CN111094083A - 停车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

实施方式涉及的停车辅助装置包括：图像处理部，其基于设置于牵引车辆的拍摄部的拍摄结果，生成表示牵引车辆的周边的情况的周边图像；路径获取部，在与牵引车辆连接的被牵引车辆的停车目标位置被设定了的情况下，该路径获取部获取以该停车目标位置为起点延伸的、用于将被牵引车辆引导至停车目标位置的引导路径；以及显示处理部，在获取到了引导路径的情况下，该显示处理部在周边图像上叠加显示引导路径。

Description

停车辅助装置
技术领域
本发明的实施方式涉及一种停车辅助装置。
背景技术
以往，提出了用于对使与牵引车辆连接的被牵引车辆自其后端停车于规定的停车目标位置的操作进行辅助的技术。作为这样的技术的一个示例，已知有这样的技术：通过计算以被牵引车辆的后端为起点向停车目标位置(停车目标区域)侧延伸的虚拟的路径线、并在表示牵引车辆及被牵引车辆的周边的情况的周边图像上叠加显示该虚拟的路径线，来将作为用于以牵引车辆带动被牵引车辆的大致标准的信息在视觉上通知给驾驶员。
专利文献1：美国专利申请公开第2014/0160276号说明书
发明内容
然而，一般地，以某一点为起点计算出的虚拟的路径线，往往离该起点越远则精度越是下降。因此，在如上所述的现有技术中，即使以使被牵引车辆沿着叠加于周边图像的路径线移动的方式驾驶牵引车辆，也会出现无法将被牵引车辆精确地引导至位于远离作为该路径线的起点的被牵引车辆的后端的位置的停车目标位置的情况。
因此，实施方式的课题之一，在于提供一种停车辅助装置，其可以实现提供用于将被牵引车辆精确地引导至停车目标位置的引导。
实施方式涉及的停车辅助装置包括：图像处理部，其基于设置于牵引车辆的拍摄部的拍摄结果，生成表示牵引车辆的周边的情况的周边图像；路径获取部，在与牵引车辆连接的被牵引车辆的停车目标位置被设定了的情况下，该路径获取部获取以该停车目标位置为起点延伸的、用于将被牵引车辆引导至停车目标位置的引导路径；以及显示处理部，在获取了引导路径的情况下，该显示处理部在周边图像上叠加显示引导路径。基于该构成方式，叠加于周边图像上的引导路径与例如以被牵引车辆的后端为起点的现有的路径线相比，尤其在停车目标位置的附近，是更加精确的引导，因此能够实现提供用于将被牵引车辆更加精确地引导至停车目标位置的引导。
在上述的停车辅助装置中，停车目标位置包含与被牵引车辆的车宽对应的一对目标位置，显示处理部将从一对目标位置中的至少是位于牵引车辆的回转内侧的一个目标位置延伸的引导路径叠加显示在周边图像上。基于该构成方式，通过边参照引导路径边驾驶牵引车辆，能够避免使牵引车辆及被牵引车辆过度地回转的情形。
此外，在上述的停车辅助装置中，显示处理部在被牵引车辆临近了停车目标位置时，将叠加于周边图像上的引导路径消除。基于该构成方式，通过确认引导路径的消除，能够容易地了解到被牵引车辆已临近了停车目标位置。
此外，在上述的停车辅助装置中，显示处理部基于被牵引车辆与停车目标位置之间的位置关系，改变引导路径的显示形态。基于该构成方式，通过观察引导路径的显示形态的变化，能够容易地了解到被牵引车辆向停车目标位置的停车的进度。
此外，在上述的停车辅助装置中，显示处理部基于周边图像的明亮程度改变引导路径的显示形态。基于该构成方式，通过在例如夜间等周边图像较暗的情况下较亮地显示引导路径，能够提高引导路径的可视性。
此外，在上述的停车辅助装置中，显示处理部在周边图像上，与引导路径一起，还叠加用于强调停车目标位置的第一标志。基于该构成方式，能够提高停车目标位置的可识别性。
此外，在上述的停车辅助装置中，显示处理部在周边图像上，还叠加第二标志，第二标志表示在被牵引车辆沿着引导路径到达停车目标位置的情况下、预计的被牵引车辆的动向。基于该构成方式，能够容易得到被牵引车辆到达停车目标位置为止的动向的情形。
此外，在上述的停车辅助装置中，路径获取部在牵引车辆处于后退状态的情况下，每当牵引车辆停止时重新获取引导路径，每当引导路径被重新获取时，显示处理部对叠加于周边图像上的引导路径进行更新。基于该构成方式，例如在使被牵引车辆移动至偏离了当前显示的引导路径的位置等情况下，能够得到与情况的变化对应的适当的引导路径。
此外，在上述的停车辅助装置中，周边图像包含以俯视形态表示周边的情况的俯视图像、以及表示牵引车辆的回转内侧的情况的内侧图像，显示处理部将俯视图像及内侧图像中的至少一方的图像作为周边图像显示，并在该至少一方的图像上叠加引导路径。基于该构成方式，基于适于掌握牵引车辆的后退及回转时的情况的俯视图像及内侧图像中的至少一方，能够容易地确认引导路径。
附图说明
图1为表示实施方式涉及的牵引车辆及被牵引车辆为连接状态的一个示例的例示且示意性的侧面图。
图2为表示实施方式涉及的牵引车辆及被牵引车辆为连接状态的一个示例的例示且示意性的顶视图。
图3为表示实施方式涉及的牵引车辆的车室内的一个示例的例示且示意性的图。
图4为表示实施方式涉及的停车辅助系统的硬件构成方式的例示且示意性的框图。
图5为表示在实施方式涉及的停车辅助系统的ECU内实现的停车辅助装置的功能的例示且示意性的框图。
图6为表示在实施方式中在设定停车目标位置时显示于显示装置的画面的一个示例的例示且示意性的图。
图7为表示在实施方式中，在完成了利用如图6所示的图像进行的停车目标位置的设定后，牵引车辆前进时显示于显示装置的画面的一个示例的例示且示意性的图。
图8为表示在实施方式中，在完成了如图7所示的前进后，将牵引车辆的行进方向切换至后退方向时显示于显示装置的画面的一个示例的例示且示意性的图。
图9为表示在实施方式中，与显示如图8所示的画面的情况相比牵引车辆进一步进行了后退时显示于显示装置的画面的一个示例的例示且示意性的图。
图10为表示在实施方式中，与显示如图9所示的画面的情况相比牵引车辆进一步进行了后退而被牵引车辆临近了停车目标位置时显示于显示装置的画面的一个示例的例示且示意性的图。
图11为表示在实施方式中，在如图8所示的画面内进行了切换至其他的视点的周边图像的操作时显示于显示装置的画面的一个示例的例示且示意性的图。
图12为表示在实施方式中，在如图9所示的画面内进行了切换至其他的视点的周边图像的操作时显示于显示装置的画面的一个示例的例示且示意性的图。
图13为表示在实施方式中，在如图10所示的画面内进行了切换至其他的视点的周边图像的操作时显示于显示装置的画面的一个示例的例示且示意性的图。
图14为表示实施方式涉及的停车辅助装置所实施的作为停车辅助的处理的例示且示意性的流程图。
图15为表示实施方式涉及的停车辅助装置在引导路径的显示期间内所实施的处理的例示且示意性的的流程图。
图16为表示实施方式涉及的停车辅助装置基于被牵引车辆与停车目标位置之间的位置关系改变引导路径的显示形态时所实施的处理的例示且示意性的流程图。
图17为表示实施方式涉及的停车辅助装置基于周边图像的明亮程度改变引导路径的显示形态时所实施的处理的例示且示意性的流程图。
图18为表示在变形例中能显示的，用于强调停车目标位置的标志(图标、符号)的一个示例的例示且示意性的图。
图19为表示在另一变形例中能显示的，表示被牵引车辆的重像的一个示例的例示且示意性的图。
具体实施方式
实施方式
以下，基于附图对实施方式进行说明。以下所记载的实施方式的结构、以及由该结构带来的作用以及结果(效果)仅为一例，实施方式并不限于以下所记载的内容。
首先，参见图1～图3，对设置于应用了实施方式的技术的牵引车辆以及由该牵引车辆牵引的被牵引车辆(挂车)的各种结构进行简略的说明。
图1为表示实施方式涉及的牵引车辆10及被牵引车辆12为连接状态的一个示例的例示且示意性的侧面图；图2为表示实施方式涉及的牵引车辆10及被牵引车辆12为连接状态的一个示例的例示且示意性的顶视图；图3为表示实施方式涉及的牵引车辆10的车室10a内的一个示例的例示且示意性的图。
如图1及图2所示，实施方式涉及的牵引车辆10为具有左右一对前轮14F及左右一对后轮14R的四轮的汽车。以下为了简化，会将前轮14F及后轮14R统称记为车轮14。在实施方式中，四个车轮14的一部分或全部的侧滑角随着驾驶员对方向盘42(参见图3)的操作而转向。
另外，实施方式涉及的牵引车辆10可以是以内燃机(发动机，未图示)为驱动源的汽车，也可以是以电动机(马达，未图示)为驱动源的汽车，还可以是以上述二者为驱动源的汽车。此外，牵引车辆10可以是SUV(运动型多用途车)，也可以是在后部设有货厢的所谓皮卡(pickup track)，还可以是一般的乘用车。
此外，实施方式涉及的牵引车辆10可以搭载各种变速装置，还可以搭载驱动内燃机或电动机所需要的各种装置(系统、部件等)。此外，与牵引车辆10中的车轮14的驱动相关的装置的形式、数量、以及布局等可以进行各种设定(变更)。
如图1及图2所示，在实施方式涉及的牵引车辆10的后保险杠16，设置有从该后保险杠16的例如车宽方向的中央部的下部突出的牵引装置(hitch)18。牵引装置18例如在垂直方向(车辆上下方向)上纵向设置的前端部具有球状的拖车球(hitch ball)，在该拖车球上，覆盖有设置于固定于被牵引车辆12的前端的连接部件20的前端的拖车球罩(coupler)。基于该结构，以被牵引车辆12可以相对于牵引车辆10在车宽方向上摆动(回转)的状态，将牵引车辆10与被牵引车辆12连接。因此，在该结构中，牵引装置18的拖车球通过连接部件20向被牵引车辆12传达前后左右的动作，以及承受加速及减速的作用力。
此外，如图1及图2所示，实施方式涉及的被牵引车辆12具有一对车轮22。以下，对车轮22为从动轮的示例进行说明。即，以下对被牵引车辆12构成为不含驱动轮及转向轮的从动车辆的示例进行说明。另外，在如图1及图2所示的示例中，被牵引车辆12构成为包含搭乘空间、居住空间、及收纳空间等中的至少1个的箱形式样，但在实施方式中，被牵引车辆12也可以构成为搭载货物(集装箱或小艇等)的货厢式样。
如图1及图2所示，在牵引车辆10的前端、后端、以及左右的后视镜设有拍摄部24。拍摄部24例如是内置CCD(电荷耦合器件)或CMOS(互补金属氧化物半导体)图像传感器等拍摄元件的数码相机。拍摄部24以规定的帧率进行对牵引车辆10的周围的拍摄，并输出通过该拍摄得到的拍摄图像(图像数据)。该拍摄图像能够以帧图像构成动态图像。
设置于牵引车辆10的后端的拍摄部24通过拍摄包含连接部件20以及被牵引车辆12的至少是前端部的区域，来输出用于检测牵引车辆10与被牵引车辆12的连接姿态(连接的有无及连接角度等)的拍摄图像。此外，设置于牵引车辆10的前端的拍摄部24通过拍摄牵引车辆10的前方的区域，来输出用于了解牵引车辆10的前方的情况的拍摄图像。并且，设置于牵引车辆10的左右的后视镜的拍摄部24通过拍摄牵引车辆10的侧向的区域，来输出用于了解牵引车辆10的侧向的情况的拍摄图像。
在实施方式中，通过对由上述多个(四个)拍摄部24得到的拍摄图像实施包括视点改变及合成等各种图像处理，能够生成例如比仅通过单一的拍摄部24得到的拍摄图像视角更广的图像、以及以俯视形态表示牵引车辆10的周围的情况的俯视图像等，作为表示车辆的周边的情况的周边图像。
如图3所示，在牵引车辆10的车室10a内，设置有具有能够输出各种图像的显示装置(显示器)26、以及能够输出各种声音的语音输出装置(扬声器)28的监视装置32。监视装置32设置于车室10a内的仪表板的车宽方向(左右方向)的中央部。显示装置26可由LCD(液晶显示器)或OELD(有机电致发光显示器)等构成。
在显示装置26中显示图像的区域即显示画面上，设有能够检测出在该显示画面内手指或触控笔等指示体所接近(包括接触)的位置的坐标的触控面板30。由此，使用者(例如驾驶员)能够观察显示于显示装置26的显示画面的图像，并且能够通过在触控面板30上利用手指或触控笔等指示体进行操作(例如触碰操作)，来输入各种操作。
另外，在实施方式中，监视装置32可以具有开关、旋钮、控制杆、以及按钮等各种物理操作输入部。此外，在实施方式中，可以在车室10a内的与监视装置32的位置不同的位置设置其他的语音输出装置。这种情况下，从语音输出装置28以及其他的语音输出装置双方能够输出各种声音信息。此外，在实施方式中，监视装置32也可以构成为能够显示与导航系统或音频系统等各种系统相关的信息。
这里，实施方式涉及的牵引车辆10具有停车辅助系统100，其具有对使与该牵引车辆10连接的被牵引车辆12自其后端停车至规定的停车目标位置的操作进行辅助的功能。另外，停车辅助系统100还可以具有对在未连接被牵引车辆12的状态的牵引车辆10的停车进行辅助的功能。以下，利用图4，对构成实施方式涉及的停车辅助系统100的各种硬件进行简略的说明。
图4为表示实施方式涉及的停车辅助系统100的硬件构成方式的例示且示意性的框图。另外，以下说明的各种硬件的构成、配置、以及电连接关系等仅为一例，能够进行各种设定(变更)。
如图4所示，实施方式涉及的停车辅助系统100具有拍摄部24、监视装置32、转向系统38、ECU(电子控制单元)40、转向角传感器44、档位传感器46、以及轮速传感器48。
监视装置32、转向系统38、ECU40、转向角传感器44、档位传感器46、以及轮速传感器48通过作为电信线路的车载网络50，以可通信的方式彼此连接。另外，车载网络50例如由CAN(控制器区域网络)构成。
转向系统38包含电动助力转向系统或SBW(线控转向)系统等。转向系统38与致动器38a及扭矩传感器38b连接。转向系统38在ECU40等的控制下使致动器38a工作，由此使四个车轮14中的一部分或者全部转向。扭矩传感器38b检测基于驾驶员对方向盘42(参见图3)的操作而产生的扭矩，并将检测结果发送至ECU40。
转向角传感器44为检测驾驶员对方向盘42(参见图3)的操作的量的传感器。例如，转向角传感器44由霍尔元件构成，检测方向盘42的旋转部分的旋转角度作为转向操作量，并将检测结果发送至ECU40。
档位传感器46检测作为构成设置于牵引车辆10的车室10a的驾驶席附近的变速操作部52(参见图3)的可动部的杆、臂或按钮等的位置，并将检测结果发送至ECU40。
轮速传感器48检测车轮14的旋转量或每单位时间的车轮14的转数等，并将检测结果发送至ECU40。基于轮速传感器48的检测结果能够用于对牵引车辆10(以及被牵引车辆12)的车速或位置等的推定。
ECU40为对停车辅助系统100进行综合控制的控制器。ECU40具有CPU(中央运算处理装置)40a、ROM(只读存储器)40b、RAM(随机存取存储器)40c、SSD(固态硬盘)40d、显示控制部40e、以及语音控制部40f等计算机资源。
CPU40a为统管由ECU40实施的各种处理的控制部。CPU40a通过读取存储于ROM40b或SSD40d等存储装置的程序，并按照包含于该程序的指令进行动作，来实施各种处理。RAM40c例如用作CPU40a实施各种处理时的作业区域。
显示控制部40e控制经由显示装置26进行的图像输出。此外，语音控制部40f控制经由语音输出装置28进行的语音输出。
另外，在实施方式中，CPU40a、ROM40b以及RAM40c也可以搭载于一个集成电路。此外，在实施方式中，作为统管由ECU40实施的各种处理的控制部，也可以设置DSP(数字信号处理器)等处理器或逻辑电路等来代替CPU40a。
基于以上的构成方式，实施方式涉及的ECU40通过经由车载网络50向停车辅助系统100的各部分发送控制信号，来综合控制停车辅助系统100的各部分。此时，ECU40能够在控制中利用由拍摄部24得到的图像数据、或通过车载网络50获取的各种传感器的检测结果等。各种传感器是指上述的扭矩传感器38b、转向角传感器44、档位传感器46、以及轮速传感器48等。此外，ECU40还能够在控制中利用通过车载网络50获取的、与使用了触控面板30的输入操作相关的信息。
这里，如前文所述，实施方式涉及的停车辅助系统100具有对使与牵引车辆10连接的被牵引车辆12自其后端停车于规定的停车目标位置的操作进行辅助的功能。因此，作为对停车辅助系统100进行综合控制的控制器的ECU40，作为停车辅助，例如可以构成为能够实施将用于使被牵引车辆12停车于由驾驶员设定的停车目标位置(停车目标区域)的引导显示于显示装置26的控制。
另外，目前，作为将上述的引导在视觉上通知给驾驶员的技术的一例，已知有这样的技术：计算以被牵引车辆的后端为起点向停车目标位置(停车目标区域)侧延伸的虚拟的路径线，并在表示牵引车辆及被牵引车辆的周边的情况的周边图像上叠加显示该虚拟的路径线。
然而，一般地，以某一点为起点延伸的虚拟的路径线，往往离起点越远则精度越是下降。因此，在如上所述的现有技术中，即使以使被牵引车辆沿着叠加于周边图像的路径线移动的方式驾驶牵引车辆，也会出现无法使被牵引车辆的后端精确地到达位于远离作为该路径线的起点的被牵引车辆的后端的位置的停车目标位置的情况。
因此，在实施方式中，通过使作为用于实施停车辅助控制而在ECU40内实现的功能模块组的停车辅助装置500如下述那样构成，来实现提供用于将被牵引车辆12的后端更加精确地引导至停车目标位置的引导。
图5为表示在实施方式涉及的停车辅助系统100的ECU40内实现的停车辅助装置500的功能的例示且示意性的框图。该停车辅助装置500为作为ECU40的CPU40a运行存储于ROM40b或SSD40d等的软件(控制程序)的结果而在ECU40内实现的功能模块组。另外，在实施方式中，如图5所例示的功能模块组的一部分或全部也可以由专用的硬件(电路)来实现。
如图5所示，实施方式涉及的停车辅助装置500具有拍摄图像获取部501、连接角度获取部502、以及图像处理部503。
拍摄图像获取部501获取由拍摄部24拍摄到的拍摄图像(图像数据)。如前文所述，在实施方式中，拍摄图像获取部501能够获取：牵引车辆10的前方的区域的拍摄图像、牵引车辆10的后方的区域的拍摄图像、牵引车辆10的右侧以及左侧的区域的拍摄图像这四种拍摄图像。
连接角度获取部502实施对由拍摄图像获取部501获取到的拍摄图像进行的图像识别处理，并计算(获取)被牵引车辆12相对于牵引车辆10的朝向的角度、即牵引车辆10与被牵引车辆12之间当前的连接角度。
图像处理部503对由拍摄图像获取部501获取到的拍摄图像施加包括视点改变及合成等各种图像处理，来生成表示牵引车辆10的周边的情况的周边图像。
此外，如图5所示，实施方式涉及的停车辅助装置500具有输入信息获取部504、模式判定部505、目标位置判定部506、以及图像切换判定部507。
输入信息获取部504接收驾驶员输入的各种输入信息。作为输入信息，例如可举出：与驾驶员通过触控面板30等输入的操作相关的信息等。
模式判定部505基于输入信息获取部504接收到的输入信息，对是否选择了用于对驾驶员提供停车辅助的模式(停车辅助模式)进行判定。在实施方式中，驾驶员在由牵引车辆10对被牵引车辆12进行牵引时，通过经由触控面板30等进行选择停车辅助模式的操作，能够接收将后述的引导路径与周边图像一同显示于显示装置26等、用于通过牵引车辆10使被牵引车辆12停车于期望的停车目标位置的引导的提供。
在如上所述的停车辅助模式的实施期间内驾驶员通过触控面板30等进行了设定被牵引车辆12的停车目标位置的操作时，目标位置判定部506根据输入信息获取部504基于该操作所接收到的输入信息，对驾驶员设定的停车目标位置进行判定。另外，关于设定停车目标位置的操作，在后文中在例示画面的同时进行更具体的说明，因此在此省略更多的说明。
图像切换判定部507基于输入信息获取部504所接收到的输入信息，对是否需要切换在实施停车辅助时显示于显示装置26的周边图像的种类(视点)进行判定。另外，关于周边图像的种类的切换，在后文中在例示画面的同时进行更具体的说明，因此在此省略更多的说明。
此外，如图5所示，实施方式涉及的停车辅助装置500具有车辆信息获取部508、目标位置推定部509、本车位置推定部510、挂车位置推定部511、停车方向判定部512、以及行进方向判定部513。
车辆信息获取部508获取存储于SSD40d等的、与牵引车辆10以及被牵引车辆12的规格参数相关的信息、或者上述的扭矩传感器38b、转向角传感器44、档位传感器46或轮速传感器48等各种传感器的检测结果等，作为车辆信息。
目标位置推定部509基于由目标位置判定部506判定出的停车目标位置、以及由车辆信息获取部508获取到的车辆信息，计算被牵引车辆12与停车目标位置之间的位置关系，对被牵引车辆12应到达的停车目标位置的实际的位置(坐标)进行推定。
本车位置推定部510基于由车辆信息获取部508获取到的车辆信息，对牵引车辆10的当前位置进行推定。
挂车位置推定部511基于由连接角度获取部502获取到的连接角度、以及由车辆信息获取部508获取到的车辆信息，对被牵引车辆12的当前位置进行推定。
停车方向判定部512基于由车辆信息获取部508获取到的车辆信息，对为了被牵引车辆12的停车而后退并回转的牵引车辆10的回转方向进行判定，并将该回转方向判定为停车方向。
行进方向判定部513基于由车辆信息获取部508获取到的车辆信息，对牵引车辆10的当前的行进方向进行判定。例如，行进方向判定部513根据作为车辆信息中的一个的、基于档位传感器46的检测结果，当档位范围设定为与前进的档位段对应的范围时，判定为行进方向为前进方向，当档位范围设定为与倒车的档位段对应的范围(倒档范围)时，判定为行进方向为后退方向。
并且，如图5所示，实施方式涉及的停车辅助装置500具有路径判定部514、引导路径计算部515、图像生成部516、以及显示处理部517。
路径判定部514基于目标位置推定部509及挂车位置推定部511的推定结果、以及停车方向判定部512及行进方向判定部513的判定结果，对能否构成以停车目标位置为起点延伸的、用于将被牵引车辆12的后端引导至停车目标位置的引导路径进行判定。
更加具体地，路径判定部514计算与牵引车辆10和被牵引车辆12当前的连接角度对应的牵引车辆10及被牵引车辆12的最小转弯半径，并对在使通过按规定的比例放大该最小转弯半径而构成的虚拟的圆弧从停车目标位置起延伸的情况下、延长该虚拟的圆弧的停车目标位置相反侧的端部的位置与被牵引车辆12的后端是否吻合进行判定。进而，路径判定部514在二者吻合的情况下，判定为能够构成引导路径，在二者不吻合的情况下，判定为不能构成引导路径。
引导路径计算部515基于模式判定部505、目标位置判定部506、以及路径判定部514的判定结果，计算(获取)与在停车辅助模式的实施期间内被设定的停车目标位置对应的引导路径。引导路径计算部515也可以称作路径获取部。引导路径计算部515的引导路径的计算仅在模式判定部505判定为能够构成引导路径的情况下才实施。
图像生成部516基于图像处理部503的处理的结果、图像切换判定部507的判定结果、以及引导路径计算部515的计算结果，生成应显示于显示装置26的图像。更加具体地，在路径判定部514判定为能够构成引导路径的情况下，图像生成部516生成：在由图像处理部503生成的周边图像且是对应于图像切换判定部507的判定结果的周边图像上、叠加了由引导路径计算部515计算出的引导路径的图像，作为应显示于显示装置26的图像。
显示处理部517使由图像生成部516生成的图像显示于显示装置26。由此，基于实施方式，作为用于使被牵引车辆12到达停车目标位置的视觉上的引导，能够提供叠加了以停车目标位置为起点延伸的引导路径的周边图像。实施方式中的引导路径是以停车目标位置为起点，因此与例如以被牵引车辆12的后端为起点的现有的路径线相比，尤其在停车目标位置的附近，可以说是更加精确的引导。因此，基于实施方式，能够实现提供用于更加精确地将被牵引车辆12的后端引导至停车目标位置的引导。
基于以上的构成方式，在为了被牵引车辆12的停车而对牵引车辆10进行驾驶时，实施方式涉及的停车辅助装置500使显示于牵引车辆10的显示装置26的画面根据情况的变化，如下所述地进行转换。
首先，在驾驶员选择了停车辅助模式时，为了让驾驶员设定被牵引车辆12的停车目标位置，停车辅助装置500使如下面的图6所示的画面显示于显示装置26。
图6为表示在实施方式中在设定停车目标位置时显示于显示装置26的画面的一个示例的例示且示意性的图。在显示如该图6所示的画面的情况中，牵引车辆10处于前进(或停止)中。
在如图6所示的示例中，并列显示以俯视形态表示牵引车辆10的周边的情况的俯视图像601、以及表示与牵引车辆10的行进方向对应的前方的情况的前方图像602，作为周边图像。另外，在俯视图像601中，标志(图标、符号)X1表示牵引车辆10，标志Y1表示与牵引车辆10连接的被牵引车辆12，标志A1表示牵引车辆10的前方的行进路线(及车宽)的大致标准。此外，在前方图像602中，标志A2从前方图像602的视点表示俯视图像601内的标志A1。
这里，在如图6所示的例中，在俯视图像601中显示用于表示被牵引车辆12的停车目标位置的候选的标志P10。该标志P10包含隔开与被牵引车辆12的车宽对应的间隔而显示的一对标志P11及P12。这一对标志P11及P12与被牵引车辆12的车宽相对应。驾驶员通过操作触控面板30等选择(触碰)俯视图像601上的标志P10，来选择被牵引车辆12的停车目标位置，然后，通过选择(触碰)在前方图像602上以GUI(图形用户界面)显示的按钮B1，能够对已选择的停车目标位置进行确定。另外，在前方图像602上以GUI显示的按钮B2为用于取消对停车目标位置的选择等的按钮。
观察如图6的俯视图像601所示的被牵引车辆12与停车目标位置之间的位置关系，可知为了使被牵引车辆12自其后端侧到达停车目标位置，需要进一步使牵引车辆10前进。因此，驾驶员在完成了利用如图6所示的图像进行的停车目标位置的设定后，进一步使牵引车辆10前进。如此，则停车辅助装置500使显示于显示装置26的画面转换为如下面的图7所示的画面。
图7为表示在实施方式中，在完成了利用如图6所示的图像进行的停车目标位置的设定后，牵引车辆10前进时显示于显示装置26的画面的一个示例的例示且示意性的图。
在如图7所示的示例中，也与如图6所示的示例同样地，并列显示以俯视形态表示牵引车辆10的周边的情况的俯视图像701、以及表示牵引车辆10的前方的情况的前方图像702，作为周边图像。另外，在如图7所示的示例中，作为与显示如图6所示的画面的情况相比牵引车辆10进一步前进了的结果，在俯视图像701中不再显示用于表示停车目标位置的标志P10。
驾驶员在使牵引车辆10前进足够远后使该牵引车辆10暂时停止，为了使被牵引车辆12自其后端到达停车目标位置，进行将牵引车辆10的档位范围切换至倒档范围的操作。并且，驾驶员为了接收作为用于使被牵引车辆12的后端到达停车目标位置的引导的引导路径的提供，选择(触碰)前方图像702上以GUI显示的按钮B3。如此，则停车辅助装置500使显示于显示装置26的画面转换为如下面的图8所示的画面。
图8为表示在实施方式中，在完成了如图7所示的前进后，将牵引车辆10的行进方向切换至后退方向时显示于显示装置26的画面的一个示例的例示且示意性的图。
在如图8所示的示例中，并列显示以俯视形态表示牵引车辆10的周边的情况的俯视图像801、以及表示与牵引车辆10的行进方向对应的后方的情况的后方图像802，作为周边图像。另外，在后方图像802中，标志X2表示从后方图像802的视点看到的牵引车辆10，标志Y2表示从后方图像802的视点看到的被牵引车辆12。
这里，在如图8所示的示例中，在俯视图像801上，叠加标志C1，其表示作为用于使被牵引车辆12的后端到达停车目标位置的引导的引导路径。另外，在如图8所示的示例中，由于俯视图像801的面积的原因，在俯视图像801上未显示用于表示停车目标位置的标志P10，而由标志C1表示的引导路径以利用如图6所示的图像设定的停车目标位置为起点呈圆弧状延伸。
另外，在如图8所示的示例中，在后方图像802上以GUI显示的按钮B4为用于将后方图像802切换为其他的视点的周边图像的按钮。关于通过选择(触碰)该按钮B4而得到的其他的视点的周边图像的具体例会在后文中进行叙述，因此在此省略说明。
驾驶员边参照如图8所示的俯视图像801，边以使被牵引车辆12(标志Y1)的后端沿着引导路径(标志C1)移动的方式、使牵引车辆10(在回转的同时)后退。如此，则停车辅助装置500使显示于显示装置26的画面转换为如下面的图9所示的画面。
图9为表示在实施方式中，与显示如图8所示的画面的情况相比牵引车辆10进一步进行了后退时显示于显示装置26的画面的一个示例的例示且示意性的图。
在如图9所示的示例中，也与如图8所示的示例同样地，并列显示以俯视形态表示牵引车辆10的周边的情况的俯视图像901、以及表示牵引车辆10的后方的情况的后方图像902，作为周边图像。另外，在如图9所示的示例中，与显示如图8所示的画面的情况相比牵引车辆10及被牵引车辆12进一步后退，其结果，表示停车目标位置的标志P10显示于俯视图像901。
这里，如图9所示，在实施方式中，表示引导路径的标志C1显示为：仅从构成表示停车目标位置的标志P10的一对标志P11及P12中的、位于牵引车辆10(标志X1)及被牵引车辆12(标志Y1)的回转内侧的一个标志P11延伸。由此，通过边参照标志C1边驾驶牵引车辆10，能够避免使牵引车辆10及被牵引车辆12过度地回转。
另外，在实施方式中，也可以采用显示以与回转内侧及外侧双方对应的一对停车目标位置为起点的两条引导路径的构成方式，还可以采用仅显示以与回转外侧对应的一个停车目标位置为起点的一条引导路径的构成方式，来代替仅显示以与回转内侧对应的一个停车目标位置为起点的一条引导路径的如上所述的构成方式。
此外，在实施方式中，引导路径的显示形态(形状及颜色等)可以进行各种设定(变更)。即，在实施方式中，表示引导路径的标志C1可以以各种颜色来显示，也可以以二维的线或三维的立体物等各种形状来显示。
此外，在实施方式中，也可以采用使引导路径的显示形态根据情况而变化的构成方式。作为这样的构成方式的示例，例如可以考虑基于被牵引车辆12与停车目标位置之间的位置关系(例如接近程度)改变引导路径的显示形态的构成方式、以及基于周边图像的明亮程度(亮度)改变引导路径的显示形态的构成方式等。基于前者的构成方式，通过观察引导路径的显示形态的变化，能够容易地了解到被牵引车辆12向停车目标位置停车的进度。此外，基于后者的构成方式，通过在例如夜间等周边图像较暗的情况下较亮地显示引导路径，能够提高引导路径的可视性。
并且，在实施方式中，采用了在牵引车辆10的档位范围设定为倒档范围的期间内，每当牵引车辆10停止时重新计算(获取)引导路径，且每当重新获取该引导路径时对叠加于周边图像上的引导路径进行更新的构成方式。基于该构成方式，例如在使被牵引车辆12移动至偏离了当前显示的引导路径的位置等情况下，能够得到与情况的变化对应的适当的引导路径。
按照如图9所示的图像(引导路径)进一步使牵引车辆10(及被牵引车辆12)后退，则被牵引车辆12的后端接近停车目标位置。如此，则停车辅助装置500使显示于显示装置26的画面转换为如下面的图10所示的画面。
图10为表示在实施方式中，与显示如图9所示的画面的情况相比牵引车辆10进一步进行了后退而被牵引车辆12临近了停车目标位置时显示于显示装置26的画面的一个示例的例示且示意性的图。
在如图10所示的示例中，也与如图9所示的示例同样地，并列显示以俯视形态表示牵引车辆10的周边的情况的俯视图像1001、以及表示牵引车辆10的后方的情况的后方图像1002，作为周边图像。
这里，在如图10所示的示例中，从俯视图像1001中消除了表示在显示如图9所示的画面的情况以前显示的引导路径的标志C1。在实施方式中，这样的引导路径的消除是作为被牵引车辆12临近了停车目标位置的结果而发生的。另外，在图10中，示出了标志Y1进入一对标志P11及P12之间的情况、即被牵引车辆12完全到达了停车目标位置的情况，但也可以在被牵引车辆12的后端完全到达停车目标位置之前的接近到一定程度的阶段进行引导路径的消除。
即，在实施方式中，采用了在周边图像上叠加了引导路径的过程中监视被牵引车辆12与停车目标位置之间的位置关系(接近程度)，当被牵引车辆12临近了停车目标位置时将叠加于周边图像上的引导路径消除的构成方式。基于该构成方式，通过确认引导路径的消除，能够容易地了解到被牵引车辆12已临近了停车目标位置这一点。
如此，基于实施方式，通过边确认显示于显示装置26的画面的转换(表示引导路径的标志C1与表示被牵引车辆12的标志Y1之间的位置关系的变化)边驾驶牵引车辆10，能够容易地使被牵引车辆12到达期望的停车目标位置。
另外，在实施方式中，如前文所述，在如图8～图10所示的示例中，选择(触碰)在后方图像802、902以及1002上以GUI叠加的按钮B4，即可将该后方图像802、902以及1002切换成其他的视点的周边图像。以下，对在分别显示如图8～图10所示的画面的情况下选择(触碰)按钮B4时显示于显示装置26的画面进行例示。
图11为表示在实施方式中，在如图8所示的画面内进行了切换至其他的视点的周边图像的操作时显示于显示装置26的画面的一个示例的例示且示意性的图。
在如图11所示的示例中，并列显示以俯视形态表示牵引车辆10的周边的情况的与图8相同的俯视图像801、以及表示牵引车辆10的侧向且是回转内侧的情况的内侧图像1102，作为周边图像。该内侧图像1102可以例如当选择(触碰)了在如图8所示的后方图像802上的按钮B4时，从该后方图像802切换过来的形式显示。反之，当选择了内侧图像1102上的按钮B4时，内侧图像1102可以切换成后方图像802。
这里，在内侧图像1102中，标志Y3表示从内侧图像1102的视点看到的被牵引车辆12。此外，在内侧图像1102中，标志P20(标志P21及P22)表示从内侧图像1102的视点看到的停车目标位置，标志C2表示从内侧图像1102的视点看到的引导路径。
如此，在如图11所示的示例中，不仅是在俯视图像801，在与其相邻地显示的内侧图像1102上，也显示表示引导路径的标志C2。因此，在如图11所示的示例中，通过确认视点不同的两种图像，能够多方面地了解引导路径。
图12为表示在实施方式中，在如图9所示的画面内进行了切换至其他的视点的周边图像的操作时显示于显示装置26的画面的一个示例的例示且示意性的图。
在如图12所示的示例中，也显示与如图11所示的示例相同的周边图像。即，在如图12所示的示例中，并列显示与如图9所示的示例相同的俯视图像901、以及从牵引车辆10的侧向且是回转内侧的视点表示该俯视图像901所示的情况的内侧图像1202，作为周边图像。
在如图12所示的示例中，通过俯视图像901与内侧图像1102这两种图像，能够多方面地了解引导路径(标志C1及C2)与停车目标位置(标志P10及P20)。
图13为表示在实施方式中，在如图10所示的画面内进行了切换至其他的视点的周边图像的操作时显示于显示装置26的画面的一个示例的例示且示意性的图。
在如图13所示的示例中，也显示与如图11及图12所示的示例相同的周边图像。即，在图13所示的示例中，也并列显示与如图10所示的示例相同的俯视图像1001、以及从牵引车辆10的侧向且是回转内侧的视点表示该俯视图像1001所示的情况的内侧图像1302，作为周边图像。
在如图13所示的示例中，被牵引车辆12(标志Y1及Y3)已到达了停车目标位置(标志P10及P20)，因此从图像上消除以前显示的引导路径(标志C1及C2)。因此，在如图13所示的示例中，通过确认从两种视点的周边图像中消除了引导路径，能够更加容易地了解到被牵引车辆12已临近了停车目标位置这一点。
接下来，对在实施方式中实施的处理进行说明。
图14为表示实施方式涉及的停车辅助装置500所实施的作为停车辅助的处理的例示且示意性的流程图。在驾驶员设定停车目标位置时，实施如该图14所示的处理流程。
在如图14所示的处理流程中，首先，在S1401中，停车辅助装置500对是否满足本车辆(牵引车辆10)处于停止中且本车辆的档位范围设定为倒档范围进行判断。
在S1401中的两个条件中的至少一方不成立的情况下，处理结束。而在S1401中的两个条件双方均成立的情况下，处理前进至S1402。
在S1402中，停车辅助装置500获取(计算)在引导路径的计算中所需要的信息。在引导路径的计算中所需要的信息是指，如前文所述的、与停车目标位置相关的信息、与牵引车辆10及被牵引车辆12的位置相关的信息、与牵引车辆10及被牵引车辆12的规格参数相关的信息、牵引车辆10与被牵引车辆12之间的连接角度、以及设置于牵引车辆10的各种传感器的检测结果等。
进而，在S1403中，停车辅助装置500基于在S1402中获取到的信息，获取(计算)引导路径。
接着，在S1404中，停车辅助装置500将在S1403中计算出的引导路径叠加在周边图像上显示于显示装置26。然后，处理结束。
另外，反复实施如图14所示的处理流程，直到被牵引车辆12向停车目标位置的停车完成为止。因此，在实施方式中，如前文所述，在牵引车辆10的档位范围设定为倒档范围的情况下，每当牵引车辆10停止时重新获取引导路径，并且每当重新获取该引导路径时对叠加于周边图像上的引导路径进行更新。
图15为表示实施方式涉及的停车辅助装置500在引导路径的显示期间内所实施的处理的例示且示意性的的流程图。
在如图15所示的处理流程中，首先，在S1501中，停车辅助装置500判断被牵引车辆12的后端是否已临近了停车目标位置。该判断的基准可以不仅包含被牵引车辆12的后端完全到达停车目标位置，还包含被牵引车辆12的后端与停车目标位置之间的距离变成了规定值以下。
在S1501中，在判断为被牵引车辆12的后端尚未接近停车目标位置的情况下，处理结束。另一方面，在S1501中，在判断为被牵引车辆12的后端已临近了停车目标位置的情况下，处理前进至S1502。
接着，在S1502中，停车辅助装置500消除叠加于周边图像的引导路径。然后，处理结束。
图16为表示实施方式涉及的停车辅助装置500基于被牵引车辆12与停车目标位置之间的位置关系改变引导路径的显示形态时所实施的处理的例示且示意性的流程图。
在如图16所示的处理流程中，首先，在S1601中，停车辅助装置500获取(计算)被牵引车辆12与停车目标位置之间的位置关系。位置关系是基于前文所述的目标位置推定部509及挂车位置推定部511的推定结果而获取的、例如被牵引车辆12与停车目标位置之间的接近程度。
接着，在S1602中，停车辅助装置500基于在S1601中获取到的位置关系，改变叠加于周边图像的引导路径的显示形态(形状及颜色等)。基于该S1602的处理，如前文所述，通过观察引导路径的显示形态的变化，能够容易地了解到被牵引车辆12向停车目标位置停车的进度。然后，处理结束。
图17为表示实施方式涉及的停车辅助装置500基于周边图像的明亮程度改变引导路径的显示形态时所实施的处理的例示且示意性的流程图。
在如图17所示的处理流程中，首先，在S1701中，停车辅助装置500获取周边图像的明亮程度。周边图像的明亮程度例如与周边图像的亮度对应。
接着，在S1702中，停车辅助装置500基于在S1701中获取到的明亮程度，改变引导路径的显示形态(形状及颜色等)。基于该S1702的处理，通过在例如夜间等周边图像较暗的情况较亮地显示引导路径，能够容易识别引导路径。然后，处理结束。
如以上所说明的，实施方式涉及的停车辅助装置500包括：图像处理部503，其基于设置于牵引车辆10的拍摄部24的拍摄结果，生成表示牵引车辆10的周边的情况的周边图像；以及引导路径计算部515，在与牵引车辆10连接的被牵引车辆12的停车目标位置被设定了的情况下，其获取以该停车目标位置为起点延伸的、用于将被牵引车辆12的后端引导至停车目标位置的引导路径。此外，停车辅助装置500还具有显示处理部517，在获取到了引导路径的情况下，其在周边图像上叠加显示引导路径。基于该构成方式，叠加于周边图像上的引导路径与例如以被牵引车辆12的后端为起点的现有的路径线相比，尤其在停车目标位置的附近，是更加精确的引导。因此，基于实施方式，能够实现提供用于将被牵引车辆12的后端更加精确地引导至停车目标位置的引导。
另外，在上述的实施方式中，对引导路径构成为对被牵引车辆12的后端进行引导(即将被牵引车辆12的后端考虑为基准之一并进行计算)的示例进行了说明。然而，实施方式涉及的引导路径只需构成为对被牵引车辆12的一部分进行引导即可，并不限定于对被牵引车辆12的后端进行引导的构成方式。在实施方式中，例如，也可以使用构成为对被牵引车辆12的车轮22进行引导的引导路径、或者构成为对车轮22的中心轴进行引导的引导路径等。
变形例
另外，作为变形例，可以考虑在上述实施方式的构成方式中，追加如下面的图18所示的、用于提高停车目标位置的可视性的构成方式。
图18为表示在变形例中能显示的，用于强调停车目标位置的标志(图标、符号)F1的一个示例的例示且示意性的图。该标志F1为“第一标志”的一个示例。在如图18所示的示例中，显示包含用于强调表示停车目标位置的标志P20的旗帜状的标志F1的内侧图像1802，来代替如图11所示的内侧图像1102。另外，标志F1的形状及大小、颜色等能够进行各种设定(变更)。
在如图18所示的内侧图像1802中，仅在构成表示停车目标位置的标志P20的一对标志P21及P22中的、与位于被牵引车辆(标志Y3)的回转内侧的标志P21对应的位置显示标志F1。由此，通过确认标志F1，能够提高位于回转内侧的停车目标位置的可视性。另外，标志F1也可以在与标志P21对应的位置和与标志P22对应的位置双方分别显示一个，还可以仅在与标志P22对应的位置显示。
并且，作为另一变形例，可以考虑在上述的实施方式的构成方式中，追加如下面的图19所示的、用于容易得到直到被牵引车辆到达停车目标位置的动向的情形的构成方式。
图19为表示在另一变形例中能显示的，表示被牵引车辆12的重像Y0的一个示例的例示且示意性的图。该重像Y0为“第二标志”的一个示例。在如图19所示的示例中，显示包含重像Y0的俯视图像1901，来代替如图9所示的俯视图像901，该重像Y0为表示在被牵引车辆12(标志Y1)沿着引导路径(标志C1)到达停车目标位置(标志P10)的情况下预计的被牵引车辆12(标志Y1)的动向的像。另外，重像Y0的形状及大小、颜色(透明度)等能够进行各种设定(变更)。
如图19所示，重像Y0沿着表示引导路径的标志C1显示有多个。由此，通过确认重像Y0，能够容易地得到直到被牵引车辆12到达停车目标位置为止的动向的情形。
以上对本发明的实施方式进行了说明，但上述的实施方式仅为一例，并不用于限定发明的范围。上述的新的实施方式能够以各种方式来实施，在不脱离发明的要旨的范围内，可以进行各种省略、替换、以及变更。上述的实施方式以及其变形，均包含于发明的范围及要旨内，并且包含于权利要求记载的发明及其等同范围内。
符号说明
10 牵引车辆
12 被牵引车辆
24 拍摄部
500 停车辅助装置
503 图像处理部
515 引导路径计算部(路径获取部)
517 显示处理部

Claims (9)

1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括：
图像处理部，其基于设置于牵引车辆的拍摄部的拍摄结果，生成表示所述牵引车辆的周边的情况的周边图像；
路径获取部，在与所述牵引车辆连接的被牵引车辆的停车目标位置被设定了的情况下，该路径获取部获取以该停车目标位置为起点延伸的、用于将所述被牵引车辆引导至所述停车目标位置的引导路径；以及
显示处理部，在获取到了所述引导路径的情况下，该显示处理部在所述周边图像上叠加显示所述引导路径。
2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：
所述停车目标位置包含与所述被牵引车辆的车宽对应的一对目标位置，
所述显示处理部将从所述一对目标位置中的至少是位于所述牵引车辆的回转内侧的一个目标位置延伸的所述引导路径叠加显示在所述周边图像上。
3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于：
所述显示处理部在所述被牵引车辆临近了所述停车目标位置时，将叠加于所述周边图像上的所述引导路径消除。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的停车辅助装置，其特征在于：
所述显示处理部基于所述被牵引车辆与所述停车目标位置之间的位置关系，改变所述引导路径的显示形态。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的停车辅助装置，其特征在于：
所述显示处理部基于所述周边图像的明亮程度改变所述引导路径的显示形态。
6.根据权利要求1～5中的任一项所述的停车辅助装置，其特征在于：
所述显示处理部在所述周边图像上，与所述引导路径一起，还叠加用于强调所述停车目标位置的第一标志。
7.根据权利要求1～6中的任一项所述的停车辅助装置，其特征在于：
所述显示处理部在所述周边图像上，还叠加第二标志，该第二标志表示在所述被牵引车辆沿着所述引导路径到达所述停车目标位置的情况下、预计的所述被牵引车辆的动向。
8.根据权利要求1～7中的任一项所述的停车辅助装置，其特征在于：
所述路径获取部在所述牵引车辆处于后退状态的情况下，每当所述牵引车辆停止时重新获取所述引导路径，
每当所述引导路径被重新获取时，所述显示处理部对叠加于所述周边图像上的所述引导路径进行更新。
9.根据权利要求1～8中的任一项所述的停车辅助装置，其特征在于：
所述周边图像包含以俯视形态表示所述周边的情况的俯视图像、以及表示所述牵引车辆的回转内侧的情况的内侧图像，
所述显示处理部将所述俯视图像及所述内侧图像中的至少一方的图像作为所述周边图像显示，并在该至少一方的图像上叠加所述引导路径。
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