CN106715220A - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种停车辅助装置，具备：检测部，其检测车辆的周边区域的可停车区域；路径计算部，其计算用于将车辆从车辆的当前位置引导到包含在可停车区域内的停车目标位置的停车引导路径；以及控制部，其沿着停车引导路径将车辆向停车目标位置引导，在车辆以规定姿态完全进入可停车区域内并到达停车目标位置的情况下，结束引导，而在以规定姿态进入到可停车区域内并在到达停车目标位置之前车辆停止的情况下，根据该车辆的停止方式使到结束车辆引导为止的结束延长期间不同。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种停车辅助装置。

背景技术

以往，提出如下停车辅助装置的方案：利用搭载在车辆中的各种传感器寻找本车辆能够停车的停车空间，计算到达设定在该停车空间内的停车目标位置的最佳车辆路径，并沿着该车辆路径引导本车辆，由此减轻驾驶员的停车操作负担。

专利文献1：国际公开第09/063710号小册

发明内容

在将本车辆引导到由传感器检测出的停车空间内时，会根据本车辆完全进入作为目标的停车空间(目标停车空间)内来终止车辆的引导处理或指引处理。但是，有可能存在在本车辆没有完全进入目标停车空间内之前车辆停止的情况。例如有因停车空间的路面状态妨碍车辆的行驶而导致停止的情况、以及根据用户自身的判断而在引导途中停止车辆的情况。但是，在这种情况下，由于车辆并没有到达至设定的停车目标位置的引导路径的终端，所以不满足引导的终止条件。其结果，停车辅助装置会继续进行引导。也就是说，尽管车辆已经停止却还在继续进行引导，由此会使用户感到麻烦或困惑。

本发明涉及一种停车辅助装置，例如具备：检测部，其检测在车辆的周边区域的可停车区域；路径计算部，其计算用于将上述车辆从上述车辆的当前位置引导到停车目标位置的停车引导路径，该停车目标位置包含在由上述检测部检测出的上述可停车区域内；以及控制部，其沿着由上述路径计算部计算出的上述停车引导路径将上述车辆向上述停车目标位置引导，在上述车辆以规定姿态完全进入上述可停车区域内并到达上述停车目标位置的情况下，结束上述引导，而在以上述规定姿态进入到上述可停车区域内并在上述车辆到达上述停车目标位置之前上述车辆停止的情况下，根据该车辆的停止方式结束上述车辆的引导。采用这种方式，例如在到达停车目标位置之前车辆停止的情况下，也会根据其停止方式结束车辆的引导。其结果，能够调整结束停车辅助的时间，并能够通过该调整减轻以往的麻烦或困惑。

本发明涉及的停车辅助装置的上述控制部，例如也可以根据上述车辆的停止方式使到结束上述车辆的引导为止的结束延长期间不同。采用这种方式，例如在到达停车目标位置之前车辆停止的情况下，也会在经过与其停止方式对应的结束延长期间之后结束引导。其结果，能够调整结束停车辅助的时间，并能够通过该调整减轻以往的麻烦或困惑。

此外，本发明涉及的停车辅助装置的上述控制部，例如也可以将上述结束延长期间的长度设定成：在上述车辆的停止方式为不伴随上述车辆停止操作的第二停止方式时比在上述车辆的停止方式为伴随车辆停止操作的第一停止方式时长。采用这种方式，在到达停车目标位置之前车辆停止的情况下，由于在伴随车辆停止操作的停止、即基于用户意向而停止时迅速结束引导，所以能够减轻以往的麻烦或困惑。此外，在不伴随车辆停止操作的停止、即并非基于用户意向而停止时，到停止引导为止的延长期间比基于用户意向而停止时长，由此即使在未预料的状况下引导停止时，也能够给用户提供其后应对的机会。

此外，本发明涉及的停车辅助装置的上述控制部，例如也可以在要结束上述车辆的引导时，执行确认通知来使用户确认是否结束。采用这种方式，在到达停车目标位置之前车辆停止的情况下，会让用户判断是否在这里结束引导，因此能够使用户同意引导的结束，并且用户在车辆停止后希望重新开始引导时，能够迅速地转移到引导的重新开始。

此外，本发明涉及的停车辅助装置的上述控制部，例如也可以当上述车辆进入了上述可停车区域内规定量时，在上述车辆在车宽方向上从上述停车引导路径偏离规定距离以上的情况、以及上述车辆的前后方向上的中心轴相对于基于上述停车引导路径的引导方向偏离规定角度以上的情况中的至少一种情况下，判断为未满足上述规定姿态，暂不进行基于述车辆停止的引导的结束，并使上述路径计算部重新计算停车引导路径以修正引导的偏离。采用这种方式，例如在引导产生偏离而难以引导到车辆停车目标位置的情况下，在结束停车的引导之前，进行停车引导路径的重新计算，从而能够顺利地结束停车。

此外，本发明涉及的停车辅助装置的上述控制部，例如也可以在上述路径计算部重新计算出上述停车引导路径的情况下，对相对于该重新计算出的停车引导路径的上述车辆在车宽方向上的偏离距离以及相对于引导方向的上述车辆的前后方向上的中心轴的偏离的容许值进行修正。采用这种方式，例如在将容许值向严格的方向修正的情况下，能够高精度地进行向目标停车位置的引导。相反，在将容许值向宽松的方向修正的情况下，能够抑制反复执行停车引导路径的重新计算，由此即使在重新计算出停车引导路径的情况下，也能够迅速地结束引导。

本发明还涉及一种停车辅助装置，例如具备：检测部，其检测在车辆的周边区域的可停车区域；路径计算部，其计算用于将上述车辆从上述车辆的当前位置引导到停车目标位置的停车引导路径，该停车目标位置包含在由上述检测部检测出的上述可停车区域内；以及控制部，其沿着由上述路径计算部计算出的上述停车引导路径将上述车辆向上述停车目标位置引导，在上述车辆以规定姿态完全进入上述可停车区域内并到达上述停车目标位置的情况下，结束上述引导，而在上述车辆进入了上述可停车区域内规定量的距离并在到达上述停车目标位置之前上述车辆停止的情况下，结束上述车辆的引导。采用这种方式，例如在到达停车目标位置之前车辆停止的情况下，如果该车辆进入了可停车区域内规定量(的距离)则也结束车辆的引导。也就是说，能够调整结束停车辅助的时间，并能够通过该调整减轻以往的麻烦或困惑。

此外，本发明涉及的停车辅助装置，例如也可以在上述车辆在上述可停车区域到达上述规定量的距离处之前由驾驶员执行制动操作时，上述控制部在上述车辆相对于上述可停车区域成为满足规定条件的姿态的情况下结束上述引导。采用这种方式，例如在通过驾驶员的制动操作特意使车辆停止的情况下，如果此时车辆的姿态是满足可视为不再需要进行停车辅助的规定条件的姿态，则也能够顺利地结束停车辅助。

附图说明

图1是表示实施方式的车辆的车室的一部分为透视状态的示例性立体图。

图2是实施方式的车辆的示例性俯视图。

图3是从车辆后方观察实施方式的车辆的仪表板的一个示例的图。

图4是实施方式的停车辅助系统的结构的示例性框图。

图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的示例性框图。

图6是说明实施方式的停车辅助系统的停车辅助处理的流程图。

图7是为了说明实施方式的停车辅助系统的停车引导处理而说明停车场内的车辆的动作和可停车区域的检测状况的图。

图8是为了说明实施方式的停车辅助系统的停车引导处理而说明在停车场内车辆到达停车目标位置之前因车轮止动块而停止的示例的图。

图9是为了说明实施方式的停车辅助系统的停车引导处理而说明在停车场内车辆到达停车目标位置之前停止的示例的图。

图10是为了说明实施方式的停车辅助系统的停车引导处理而说明在停车场内车辆到达停车目标位置之前修正姿态的状况的图。

图11是对图6的引导控制处理进行详细说明的流程图。

图12是表示在实施方式的停车辅助系统中显示与引导相关的信息的显示装置画面的一个示例的图，是停车辅助中的显示示例。

图13是表示在实施方式的停车辅助系统中显示与引导相关的信息的显示装置画面的一个示例的图，是在引导期间车辆停止时的显示示例。

图14是表示在实施方式的停车辅助系统中显示与引导相关的信息的显示装置画面的一个示例的图，是通知引导结束时的显示示例。

图15是表示在实施方式的停车辅助系统中显示与引导相关的信息的显示装置画面的一个示例的图，是重新计算停车引导路径并重新开始停车辅助时的显示示例。

具体实施方式

下面，公开本发明的示例性实施方式。以下所示的实施方式的结构、以及由该结构带来的作用、结果及效果仅是一个示例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，并且能够获得基于基本结构所获得的各种效果和派生效果中的至少一种效果。

在本实施方式中，搭载有停车辅助装置的车辆1例如可以是以未图示的内燃机作为驱动源的汽车即内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机作为驱动源的汽车即电动汽车及燃料电池汽车等，也可以是以上述两方作为驱动源的混合动力汽车，也可以是具备其它驱动源的汽车。此外，车辆1能够搭载各种变速装置，并且能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置例如系统及部件等。此外，对于车辆1中与车轮3的驱动相关的装置的方式、数量、布局等可以进行各种设定。

如图1例示的那样，车身2构成未图示的乘客乘坐的车室2a。在车室2a内，以面向作为乘客的驾驶员的座椅2b的状态设置有转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。转向部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。不过，转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等不限于这些。

此外，在车室2a内设置有作为显示输出部的显示装置8、以及作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquid crystal display，液晶显示器)或OELD(organic electroluminescent display，有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。此外，显示装置8例如由触控面板等透明的操作输入部10覆盖。乘客能够经由操作输入部10视觉确认显示在显示装置8的显示画面中的图像。此外，乘客通过在与显示装置8的显示画面中显示的图像对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰、按压或移动等操作，能够执行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向上中央部的监控装置11中。监控装置11可以具有开关、旋钮、控制杆、按钮等未图示的操作输入部。此外，也可以在监控装置11以外的车室2a内的其它位置设置未图示的声音输出装置，还可以从监控装置11的声音输出装置9和其它声音输出装置输出声音。另外，监控装置11例如能够兼用于导航系统或音响系统。

此外，在车室2a内设置有与显示装置8不同的显示装置12。如图3例示的那样，显示装置12例如设置于仪表板24的仪表盘部25，在仪表盘部25的大致中央处位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的大小小于显示装置8的画面8a(图3)的大小。在该显示装置12中主要显示用于示出与车辆1的停车辅助相关的信息的图像。由显示装置12显示的信息量可以少于由显示装置8显示的信息量。显示装置12例如是LCD或OELD等。不过，也可以在显示装置8中显示由显示装置12显示的信息。

此外，如图1、图2例示的那样，车辆1例如是四轮汽车，包括左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3可以构成为都能够转向。如图4例示的那样，车辆1具有至少使两个车轮3转向的转向系统13。转向系统13具有致动器13a和转矩传感器13b。转向系统13由ECU14(electronic control unit，电子控制单元)等来进行电子控制，以使致动器13a动作。转向系统13例如是电动动力转向系统或SBW(steer by wire，线控转向)系统等。转向系统13通过致动器13a对转向部4施加转矩即辅助转矩来补充转向力，或者通过致动器13a使车轮3转向。此时，致动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。此外，转矩传感器13b例如检测驾驶员对转向部4施加的转矩。

此外，如图2例示的那样，在车身2上，作为多个拍摄部15设置有例如四个拍摄部15a～15d。拍摄部15例如是内置有CCD(charge coupled device，电荷耦合器件)或CIS(CMOS image sensor，CMOS图像传感器)等拍摄元件的数字摄像机。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15各自具有广角透镜或鱼眼透镜，在水平方向上能够拍摄例如140°～190°的范围。此外，拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15依次拍摄包括车辆1可移动的路面以及车辆1可停车的区域在内的车身2周边的外部环境，并作为拍摄图像数据输出。

拍摄部15a例如位于车身2的后侧的端部2e，设置在后备箱门2h的下方的壁部。拍摄部15b例如位于车身2的右侧的端部2f，设置于右侧的车门后视镜2g。拍摄部15c例如位于车身2的前侧、即车辆前后方向的前方侧的端部2c，设置于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车身2的左侧、即车宽方向的左侧的端部2d，设置于作为左侧的突出部的车门后视镜2g。ECU14基于由多个拍摄部15获得的图像数据进行运算处理及图像处理，能够生成更大视角的图像，或者生成从上方观察车辆1的虚拟的俯瞰图像。另外，俯瞰图像也称为俯视图像。

此外，ECU14从拍摄部15的图像中识别车辆1的周边路面上示出的区划线等，并检测(提取)由区划线等表示的停车区域。

此外，如图1、图2例示的那样，在车身2上，作为多个测距部16、17设置有例如四个测距部16a～16d和八个测距部17a～17h。测距部16、17例如是发出超声波并接收其反射波的声纳。声纳也称为声纳传感器或超声波探测器。ECU14根据测距部16、17的检测结果，能够检测车辆1周围是否存在障碍物等物体并测量与该物体之间的距离。即，测距部16、17是用于检测物体的检测部的一个示例。另外，测距部17例如用于检测距离比较近的物体，相比于测距部17，测距部16例如用于检测较远的距离比较长的物体。此外，测距部17例如用于检测车辆1的前方及后方的物体，测距部16用于检测车辆1的侧方的物体。

此外，如图4例示的那样，在停车辅助系统100中，除了ECU14、监控装置11、转向系统13、测距部16、17等以外，还有制动系统18、转向角传感器19、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速度传感器22等经由作为电子通信线路的车内网络23而电连接。车内网络23例如构成为CAN(controller area network，控制器局域网)。ECU14经由车内网络23发送控制信号，由此能够控制转向系统13、制动系统18等。此外，ECU14能够经由车内网络23接收转矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、测距部16、测距部17、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果、以及操作输入部10等的操作信号等。

ECU14例如具有CPU14a(central processing unit，中央处理单元)、ROM14b(readonly memory，只读存储器)、RAM14c(random access memory，随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solid state drive：固态硬盘，快闪存储器)等。CPU14a例如能够执行：与由显示装置8、12显示的图像相关的图像处理、车辆1的移动目标位置(停车目标位置)的决定、车辆1的移动路径(停车引导路径)的计算、是否与物体发生干扰的判断、车辆1的自动控制、自动控制的解除等各种运算处理及控制。CPU14a能够读取在ROM14b等非易失性存储装置中被安装并存储的程序，并根据该程序执行运算处理。RAM14c用于临时存储CPU14a中的运算所使用的各种数据。此外，在ECU14的运算处理中，显示控制部14d主要执行使用由拍摄部15获得的图像数据进行的图像处理、以及由显示装置8显示的图像数据的合成等。此外，在ECU14的运算处理中，声音控制部14e主要执行从声音输出装置9输出的声音数据的处理。此外，SSD14f是可改写的非易失性存储部，即使在ECU14的电源断开的情况下也能够存储数据。另外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能够集成在同一封装体内。此外，ECU14也可以是由使用DSP(digital signal processor，数字信号处理器)等其它逻辑运算处理器或逻辑电路等来取代CPU14a的结构。此外，也可以设置HDD(hard disk drive，硬盘驱动器)来取代SSD14f，SSD14f或HDD也可以与ECU14分开设置。

制动系统18例如是能够抑制制动锁死的ABS(anti-lock brake system，防抱死制动系统)、能够抑制车辆1在转弯时侧滑的侧滑防止装置(ESC：electronic stabilitycontrol，电子稳定控制系统)、用于增强制动力(执行制动辅助)的电动制动系统、BBW(brake by wire，线控制动系统)等。制动系统18经由致动器18a对车轮3乃至车辆1施加制动力。此外，制动系统18能够根据左右车轮3的转速差等来检测制动锁死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，从而执行各种控制。制动传感器18b例如是用于检测制动操作部6的可动部的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

转向角传感器19例如是用于检测方向盘等转向部4的转向量的传感器。转向角传感器19例如使用霍尔元件等来构成。ECU14从转向角传感器19获取驾驶员操作转向部4的转向量、自动转向时的各车轮3的转向量等，来执行各种控制。另外，转向角传感器19检测转向部4所含的旋转部分的旋转角度。转向角传感器19是角度传感器的一个示例。

油门传感器20例如是用于检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测作为可动部的油门踏板的位置。油门传感器20包括位移传感器。

挡位传感器21例如是用于检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测作为可动部的杆、臂、按钮等的位置。挡位传感器21可以包括位移传感器，也可以构成为开关。

车轮速度传感器22是用于检测车轮3的旋转量以及每单位时间的转数的传感器。车轮速度传感器22将检测出的转速、即车轮速度脉冲数作为传感器值输出。车轮速度传感器22例如可以使用霍尔元件等来构成。ECU14基于从车轮速度传感器22获取的传感器值，计算车辆1的移动量等，从而执行各种控制。另外，车轮速度传感器22有时也设置于制动系统18。在这种情况下，ECU 14经由制动系统18获取车轮速度传感器22的检测结果。

另外，上述的各种传感器、致动器的结构、配置、电连接方式等仅是一个示例，可以进行各种设定(变更)。

此外，如图5所示，ECU14具备CPU14a、以及存储该CPU14a中运算处理所使用的数据或CPU14a中运算处理时计算出的数据的存储部30。此外，CPU14a具备通过读取被安装存储在ROM14b等存储装置的程序并执行该程序来实现的各种模块。例如CPU14a具备检测部32、操作接受部34、目标位置决定部36、路径计算部38、引导控制部40、输出信息决定部42、制动传感器接受部44、油门传感器接受部46、挡位传感器接受部48、转向角传感器接受部50、车轮速度传感器接受部52等。

检测部32基于由拍摄部15及测距部16、17提供的信息，在车辆1的周围检测障碍物及路面的框线、区划线等。此外，检测部32也能够具有基于检测出的障碍物及框线、区划线等检测在车辆1的周边区域的可停车区域的检测部的功能。操作接受部34获取基于操作部14g的操作输入而产生的信号。操作部14g例如是按钮或开关等，能够请求或取消停车辅助。目标位置决定部36决定车辆1的移动目标位置、换言之决定停车目标位置。路径计算部38计算用于将车辆1从车辆1的当前位置引导到包含在可停车区域内的停车目标位置的移动路径或停车引导路径。引导控制部40控制车辆1的各部以使车辆1沿着移动路径或停车引导路径移动到移动目标位置或停车目标位置。输出信息决定部42决定由显示装置12、8及声音输出装置9等输出的信息、以及该信息的输出方式等。

制动传感器接受部44获取从制动传感器18b输出的信号、即基于制动操作部6例如制动踏板的操作输入而产生的信号。制动传感器接受部44具有获取驾驶员(用户)的减速或驻停车的意向确认信号的意向确认部的功能。另外，制动传感器接受部44也可以获取未图示的停车制动器(parking brake)的操作输入，且具有基于该操作输入来获取驾驶员的驻停车的意向确认信号的功能。油门传感器接受部46获取从油门传感器20输出的信号、即基于加速操作部5例如油门踏板的操作输入而产生的信号。油门传感器接受部46具有获取驾驶员的行驶、加速或意向确认信号的意向确认部的功能。挡位传感器接受部48获取从挡位传感器21输出的信号、即基于变速操作部7例如变速杆的操作输入而产生的信号。挡位传感器接受部48具有意向确认部的功能，通过接受表示“D挡”的信号来获取驾驶员的前进行驶的意向确认信号，而通过接受表示“R挡”的信号来获取驾驶员的后退行驶的意向确认信号。同样，还具有通过接受表示“P挡”的信号而获取驾驶员的驻停车的意向确认信号的意向确认部的功能。转向角传感器接受部50获取从转向角传感器19输出的信号、即基于转向部4例如方向盘的操作输入而产生的信号。转向角传感器接受部50获取车辆1的转向状态，并且具有获取表示驾驶员的转向意向的意向确认信号的意向确认部的功能。车轮速度传感器接受部52具有获取部的功能，获取从车轮速度传感器22输出的信号，而获取基于车速来判断车辆1是行驶状态还是停止状态的信息，并且获取为了停车而进行自动引导时判断引导状态是否良好的信息。另外，示出了上述各模块按功能分别构成的示例，但是也可以采用将两个功能或两个以上功能集成的结构。例如也可以将制动传感器接受部44、油门传感器接受部46、挡位传感器接受部48、转向角传感器接受部50、车轮速度传感器接受部52集成为传感器接受部。

图6是说明本实施方式的停车辅助系统100的停车辅助处理的概要的流程图。首先，CPU14a的检测部32基于由拍摄部15及测距部16、17提供的信息在车辆1的周围检测障碍物及路面的框线、区划线等(S100)。另外，拍摄部15及测距部16、17在车辆1的电源开关接通的期间可以使它们一直工作，或者也可以选择性地使其中一部分工作。例如可以分成通常行驶模式和停车辅助模式等，并分开使用拍摄部15及测距部16、17。此外，例如也可以根据通常行驶模式和停车辅助模式等，来切换检测周期、检测区域、或检测精度。CPU14a等待接受经由操作接受部34来请求停车辅助开始的操作输入。在没有确认到接受输入操作的情况下(S102，“否”)，返回S100，检测周围状况来进行信息的构建。另一方面，在S102中确认到接受操作输入的情况下(S102，“是”)、也就是在用户表达了停车的意向并要求寻找停车场所的情况下，由目标位置决定部36开始进行目标位置的决定处理(S104)。将在后文进行详细说明，不过目标位置决定部36基于从拍摄部15及测距部16、17等输入的信息，考虑车辆1的大小，寻找车辆1能够停车的空间即可停车区域，并决定停车目标位置作为用于将车辆1引导到该空间内的目标。决定停车目标位置后，路径计算部38决定用于将车辆1从车辆1的当前位置引导到包含在可停车区域内的停车目标位置的停车引导路径(S106)。另外，停车引导路径的计算能够利用已知的各种路径计算方法，这里省略详细的说明。决定停车引导路径后，CPU14a的引导控制部40执行通过转向系统13进行的自动转向以及利用怠速驱动(creep)的行驶的引导控制处理(S108)。将在后文对引导控制处理进行详细说明。另外，在车辆1是电动汽车或混合动力汽车等的情况下，也可以通过控制电动机使车辆1低速行驶来进行引导。在上述的引导控制开始之前，CPU14a的输出信息决定部42进行与在停车辅助开始及辅助期间内要求用户进行的操作、例如通过操作变速杆来切换前进、后退或调整速度相关的显示。

在说明图6的S108的引导控制处理之前，利用图7对搭载有停车辅助系统100的车辆在停车场内的动作和可停车区域的检测情况进行说明。另外，在图7所示的示例中，停车场60由绘制于平面路上的多条区划线62划分成每台车辆的停车位。在图7中示出了例如3台车辆的停车位。并且，图7中示出了在三个区域中的左右区域分别有相邻停车车辆64(左相邻车辆64a、右相邻车辆64b)的示例。此外，各相邻停车车辆64(64a、64b)是使后轮与车轮止动块66接触而停车的示例。另外，在进行停车辅助的情况下，考虑到与相邻停车车辆64的停车平衡，有时控制为以使车辆前端一致的方式进行停车。图7是用于说明停车辅助期间在到达停车目标位置之前本车辆68就停止的情况、例如发生后轮70与车轮止动块66接触而无法再后退的状况的一个示例的图。在这种情况下，图7中左右的相邻停车车辆64例如假设为小型汽车。也就是说，相邻停车车辆64的车辆前后方向的长度比搭载有本实施方式的停车辅助系统100的本车辆68短。本车辆68与图1～图3中说明的车辆1相同，搭载有图4中说明的停车辅助系统100。在本实施方式中，对引导本车辆68以使其例如通过后退行驶进入停车位中被检测为能够停车的可停车区域而停车的情况进行说明。

本车辆68进入停车场60后，一边低速行驶一边使用检测部32来检测在本车辆68的周边区域是否有能够作为可停车区域的停车位或空间。在这种情况下，检测部32如上述那样使用拍摄部15及测距部16、17来探索可停车区域。例如在本车辆68在停车场60内沿着区划线62的排列方向在箭头R的方向上低速行驶的期间，使用测距部16、17来检测为了停车而引导本车辆68时会成为障碍物的物体例如其它车辆等的位置及大小。在这种情况下，通过图2中的车辆左侧面的测距部16a、16d等检测出相邻停车车辆64等。此外，主要通过图2中的车辆左侧面的拍摄部15d检测出由测距部16、17难以检测的区划线62等的位置和间隔、以及区划线62的纵深等。检测部32在判断为障碍物的间隔、图7中即两台相邻停车车辆64在车宽方向上的间隔距离大于本车辆68的车宽与在车身两侧要确保的规定的预留距离相加所得的值时，作为可停车区域的候选检测出该空间。这样的可停车区域的候选可以检测出多个，例如可以让用户从检测出的多个候选区域中选择一个，也可以由停车辅助系统100从检测出的候选区域中选择条件最佳的可停车区域。或者，也可以在最初检测出可停车区域时就结束检测，并将其作为要引导到的可停车区域。

决定可停车区域后，目标位置决定部36决定用于引导本车辆68的停车目标位置。在本实施方式的情况下，本车辆68例如在连接左右后轮70的车轴的大致中央部设置有引导基准点72。引导基准点72的位置不限于车轴上，可以设定在本车辆68的任意位置。以使该引导基准点72与引导开始之前决定的可停车区域内所设定的停车目标位置大致一致的方式进行引导，由此辅助本车辆68向可停车区域停车。如上所述，在决定停车目标位置时，目标位置决定部36例如能够考虑与相邻停车车辆64的停车平衡来决定停车目标位置。例如使本车辆68在行驶路侧的突出程度与相邻车辆一致来停车。为此，目标位置决定部36设定连接左右相邻停车车辆64的行驶路侧前端的基准线74，并决定使本车辆68的行驶路侧前端与基准线74大致一致的停车框76。由于从本车辆68的前端部到引导基准点72之间的距离在本车辆68的结构上可唯一地确定，所以只要决定了停车框76，对应的停车目标位置78就可确定。如果相邻停车车辆64是与本车辆68同样大小的车辆，基准线74被设定在比图7所示的状态更靠行驶路侧。其结果，停车框76及停车目标位置78也向行驶路侧位移。

如图7所示，路径计算部38通过已知的方法计算停车引导路径L，其用于引导本车辆68以使引导基准点72与停车目标位置78大致一致。然后，通过由引导控制部40执行基于怠速驱动的行驶及自动转向控制，能够实现良好的停车辅助。在这样的停车辅助的情况下，用户基本上不进行行驶操作，而等待本车辆68的引导基准点72到达停车目标位置78后结束引导。但是，有可能出现在本车辆68完全停入设定的停车框76内之前、也就是说在引导基准点72到达停车目标位置78之前本车辆68就停止的情况。例如有后轮70与车轮止动块66接触这样的情况。在这种情况下，尽管本车辆68已停止，但仍然持续由引导控制部40进行引导以及由输出信息决定部42进行指引显示等的输出，因此会使用户感到麻烦或困惑。

因此，本实施方式的停车辅助系统100的引导控制部40具备多种停车辅助的结束模式。例如具备在本车辆68以规定姿态完全进入停车框76内并到达停车目标位置78的情况下结束引导的通常结束模式。在这种情况下，能够设为在引导基准点72与停车目标位置78一致时结束引导。此外，在进行停车引导控制的情况下，考虑到通过拍摄部15及测距部16、17设定的停车目标位置78的误差，例如可以设定以停车目标位置78为基准向行驶路侧偏移第一延伸范围α、例如0.3m所得的第一结束区域。也就是说，如果引导基准点72到达以停车目标位置78为基准设定的第一结束区域内，则视为停车目标位置78与引导基准点72一致。也就是说，可以视为停车引导处理结束，并终止引导及指引画面的显示。在这种情况下，引导控制部40和输出信息决定部42迅速终止引导及伴随引导的指引显示等，从而结束停车辅助控制。其结果，能够减轻或抑制因过度的引导及画面显示而使用户感到麻烦或困惑。

此外，引导控制部40还具备在本车辆68以规定姿态进入停车框76内并在到达停车目标位置78之前本车辆68停止的情况下使到结束车辆引导为止的结束延长期间不同的特殊结束模式。在这种情况下，例如可以设定以停车目标位置78为基准比第一延伸范围α更靠近行驶路侧的第二延伸范围β、例如从停车目标位置78偏移1.0m所得的第二结束区域。规定第二结束区域的第二延伸范围β是用于规定出即使在该状态下结束停车辅助，也被视为用户仅通过后退行驶就能够容易地结束本车辆68停车的界限点的值。也就是说，在引导基准点72到达以停车目标位置78为基准而设定的第二结束区域内，并在那里本车辆68发生了实质停止的情况下，引导控制部40和输出信息决定部42判断为本车辆68向停车框76内的引导结束或可以视为结束。也就是说，引导控制部40和输出信息决定部42可以判断为停车引导处理已结束而终止引导及指引画面的显示。这样，在本实施方式的情况下，只要本车辆68以规定姿态进入了停车框76内规定量(只要进入了停车框76内规定量的距离)，则引导控制部40和输出信息决定部42根据在到达停车目标位置78之前本车辆68的停止来终止引导及伴随引导的指引显示等的输出。不过，在引导途中本车辆68停止的情况下，停止理由会有两种。也就是说，用户有意停止的情况和非有意停止的情况。用户有意停止是指例如由于本车辆68的后轮70与车轮止动块66接触而踩踏制动踏板来停止的情况。例如图8所示那样，这种状况可能在基于以相邻停车车辆64的行驶路侧前端为基准而设定的停车框76来决定停车目标位置78是不适当的情况下发生。并且，如图9所示那样，可能在用户基于自身理解判断为可以在该位置停车而在与车轮止动块66接触之前或到达停车目标位置78之前踩踏制动踏板来使车辆停止的情况下发生。

相反，不是用户有意停止是指不伴随用户的操作输入的停止，例如会有停车场60的路面朝向车轮止动块66侧为上坡，上坡斜度与基于怠速驱动的行驶时的驱动力平衡而导致停止的情况。此外，还有在停车场60的路面有凹凸的情况下，因该凹凸使后轮70止动而停止的情况等。本车辆68的后轮70的位置与车轮止动块66的关系以及引导基准点72与停车目标位置78的关系与图9的情况相同。在用户有意停止时和非有意停止时如果都在同一时间结束引导及指引显示等，就会使用户感到困惑。例如在有意停止时，如果引导及指引显示还不终止，则会使人感到麻烦。相反，在非有意停止时，如果引导及指引显示立即终止，则未满足对于引导的期待而感到困惑。因此，在本实施方式的停车辅助系统100中，在本车辆68以规定姿态进入到停车框76(可停车区域)内并在到达停车目标位置78之前本车辆68停止的情况下，根据该本车辆68的停止方式使到结束本车辆68的引导为止的结束延长期间不同。这里，如上所述，本车辆68的停止方式例如是按照用户的意向使本车辆68停止的车辆停止方式(第一停止方式)和与用户的意向无关而停止的车辆停止方式(第二停止方式)。因此，例如在停车辅助期间检测出表示踩踏制动踏板的操作输入的情况下，能够视为按照用户的意向而停止。此外，在检测出表示将变速杆从“R挡”移动到“P挡”的操作输入、或表示使停车制动器为有效的操作输入等情况下，也能够视为按照用户的意向而停止。相反，在停车辅助期间没有检测出上述操作输入的状态下本车辆68停止时，能够视为并非按照用户的意向而停止。

在本实施方式中，在视为按照用户的意向而使本车辆68停止的情况下，本车辆68停止后，作为结束延长期间例如经过两秒后结束停车辅助。此时，使引导的指引显示等也终止。在这种情况下，由于用户的停车意向与停车辅助结束的时间差较短，所以与本车辆68停止后继续进行引导及指引显示等情况相比，能够减轻或抑制使用户感到麻烦或困惑。另一方面，在视为并非按照用户的意向而使本车辆68停止的情况下，本车辆68停止后，作为结束延长期间例如经过五秒后结束停车辅助。此时，使引导的指引显示等也终止。在这种情况下，能够容易地使用户判断为本车辆68因某种原因停止而中止(结束)了停车辅助，由此能够减轻或抑制使用户感到困惑。

另外，在本实施方式的情况下，即使在停车辅助开始之后本车辆68还没进入可停车区域(停车框76)内规定量的情况下，例如本车辆68位于图9中双点划线所示的位置的情况下，本车辆68有时也会因用户操作制动踏板(进行制动操作)而停止。例如是行人靠近等情况。在这样的情况下，引导控制部40和输出信息决定部42不执行上述那样的伴随有结束延长期间变更的控制。也就是说，在解除制动踏板的操作之后，使此前的停车辅助控制恢复并继续进行本车辆68的引导。另外，在本车辆68进入到第二结束区域内的状态下，有时因在本车辆68周围发现行人等而进行制动踏板的操作输入(制动操作)。在这种情况下，本车辆68的姿态能够视为相对于由区划线62划分出的空间已经是大致笔直的(能够视为本车辆68已经达到了满足规定条件的姿态)，因此停车辅助控制结束后可以交由用户进行之后的简单的后退行驶。也就是说，第二结束区域即第二延伸范围β的设定是为了避免本车辆68相对于由区划线62划分出的空间成为大致笔直的姿态之前就结束停车辅助而设定的阈值。

作为由用户进行制动踏板操作的另一示例，能够考虑到例如在引导时因速度过高等原因而脱离停车引导路径L的情况。例如有如图10所示本车辆68的实际移动轨迹L1相对于停车引导路径L发生偏离的情况。在这种情况下，当本车辆68进入了由区划线62划分的空间内规定量，例如超过了相对于停车目标位置78设定的第二延伸范围β时，会从适于停车的姿态变成不适合停车的姿态。例如存在本车辆68在车宽方向上从停车引导路径L偏离规定距离以上的情况、即本车辆68超过规定容许值地偏向于某一侧区划线62的情况。此外，还存在本车辆68的前后方向上的中心轴相对于基于停车引导路径L的引导方向偏离规定角度以上的情况、即本车辆68相对于由区划线62划分出的空间超过规定容许值地发生倾斜的情况。为了使本车辆68以良好的姿态停车，本车辆68进入了由区划线62划分出的空间内某种程度的状态下，需要使本车辆68的姿态成为相对于后退方向大致笔直。在这种停车动作的后半程中本车辆68的姿态发生倾斜或偏离的情况下，用户很有可能即使在停车辅助期间也踩踏制动踏板来使本车辆68停止。在这种情况下，如果引导控制部40和输出信息决定部42判断为按照用户的意向结束了停车、也就是说已经成为可以停车的状态而结束停车辅助时，有可能会使用户感到困惑。也就是说，感到车辆姿态不对而操作制动踏板的用户仍期待继续进行停车辅助，尽管如此仍结束停车辅助的话，则更会使用户感到困惑。因此，在本实施方式中，在没有以规定姿态进入到可停车区域(停车框76)内的情况下，判断为作为执行控制的条件之一的本车辆68的姿态是不满足规定的姿态，而暂不进行基于本车辆68停止的引导的结束。也就是说，即使有制动踏板的操作输入，引导控制部40和输出信息决定部42也不执行上述的伴随有结束延长期间变更的控制。在这种情况下，本实施方式中，路径计算部38重新计算包含新路径L2、L3的停车引导路径，引导控制部40和输出信息决定部42一边进行车辆姿态的修正一边执行本车辆68的引导。另外，如上述那样在停车辅助期间，由于与本车辆68的姿态相关的倾斜角度或偏离量超过预先设定的基准的规定阈值而由路径计算部38进行重新计算的情况下，引导控制部40和输出信息决定部42也可以变更倾斜角度或偏离量的容许值。例如在将容许值向更严格的方向修正的情况下，虽然容易发生停车引导路径的重新计算，但是能够高精度地进行向停车目标位置78的引导。相反，在将容许值向宽松的方向修正的情况下，能够抑制反复进行停车引导路径的重新计算，容易使引导迅速地结束。

图11是表示图6的流程中的S108中引导控制处理的详细内容的流程图。首先，CPU14a的引导控制部40确认引导控制是否已经开始，在引导控制还未开始的情况下(S200，“否”)，作为开始处理，例如通过输出信息决定部42和声音控制部14e等从声音输出装置9等提供引导开始的信息等(S202)。然后，引导控制部40通过转向系统13执行自动转向，并且执行利用怠速驱动的行驶的引导控制(S204)。另外，在S200中引导控制已经开始的情况下(S200，“是”)，跳过S202的处理。

图12示出了在引导控制开始执行时或执行期间显示装置12所显示的画面12a的示例。画面12a具备用于显示停车辅助控制期间的控制状态以及对用户的操作指示的第一显示区域80和第二显示区域82。在停车辅助控制期间，在第一显示区域80例如显示“停车辅助中”。为了唤起用户注意，该显示可以进行闪烁显示或以红色等强调色显示。此外，在第二显示区域82中例如显示“挡位→R”，以表示要通过后退开始引导并且提醒用户进行变速杆的操作。在这种情况下，为了唤起用户注意，也可以进行闪烁显示或以强调色显示。此外，还显示有表示处于自动转向控制状态的转向标志84、表示在本车辆68周围是否有要注意的障碍物的周围检测标志86、以及表示到停车辅助结束为止的大致期间的结束指示部88。在由引导控制部40执行转向控制的情况下，转向标志84点亮以通知自动转向的执行。此外，转向标志84也可以用与实际的转向角度对应的旋转角度来显示。周围检测标志86可以构成为在车辆标志的周围配置有个别标志，而且根据检测部32的检测结果，在预先设定的警告距离以内有障碍物的情况下，使表示其所在方向的个别标志点亮。此外，个别标志可以在平时例如显示为“蓝色”，并且在检测出要警告的障碍物的情况下从“蓝色”变成“红色”。结束指示部88包括通过表示单位期间的个别块的点亮数的增减来表示截止到引导结束为止的期间的指示部88a和表示引导结束的目标标志88b。另外，画面12a的显示内容是一个示例，也可以根据需要变更显示項目或变更显示方式。

返回图11，在正在执行引导控制时，引导控制部40一直监视用户是否输入用于取消停车辅助的取消操作(S206)。例如监视用于请求引导辅助的操作开关是否从“开(ON)”切换为“关(OFF)”。在没有接受到取消操作的情况下(S206，“否”)，引导控制部40判断本车辆68是否以规定姿态进入到可停车区域(停车框76)内。该判断能够根据从拍摄部15及测距部16、17提供的信息、以及通过确认引导基准点72相对于停车引导路径L的移动状况来进行。然后，在本车辆68以规定姿态进入到停车框76内的情况下(S208，“是”)，判断本车辆68相对于停车目标位置78是否在第一延伸范围α、例如α＝0.3m以内。在本车辆68相对于停车目标位置78没有到达第一延伸范围α以内的情况下(S210，“否”)，引导控制部40确认本车辆68是否已停止。然后，在本车辆68已停止的情况下(S212，“是”)，判断其停止位置是否在以停车目标位置78为基准比第一延伸范围α更靠近行驶路侧的第二延伸范围β以内。在本车辆68的停止位置在第二延伸范围β、例如β＝1.0m以内的情况下(S214，“是”)，引导控制部40判断是否接受到停车操作信号。停车操作信号例如是指经由制动传感器接受部44获取的制动踏板的操作输入信号或停车制动器的操作输入信号等。或者是表示变速杆的位置移动到“P挡”的操作输入信号等。在接受到这些操作输入信号的情况下(S216，“是”)，引导控制部40判断为用户有意地为了结束停车辅助而进行了操作。然后，输出信息决定部42根据接受到的停车操作信号，向显示控制部14d输出信号以使其显示图13所示的画面12a。在这种情况下，在第一显示区域80例如显示“已停止”这样的表示本车辆68的状态的信息，而在第二显示区域82显示“A秒后结束引导”这样的、主旨为将要结束引导的引导结束通知(预告信息)(S218)。

另一方面，在S216中，在尽管本车辆68已停止却没有接受到停车操作信号的情况下(S216，“否”)，引导控制部40判断为此次车辆停止并非用户有意结束停车辅助。然后，输出信息决定部42在图13所示的画面12a中的第二显示区域82显示“B秒后结束引导”这样的、主旨为经过少许时间之后结束引导的引导结束通知(预告信息)(S220)。

在引导结束通知之后，输出信息决定部42根据本车辆68此次的停止，在画面12a中显示用于向用户确认是否真的要结束停车辅助、也就是确认可否结束的结束确认通知(S222)。在这种情况下，输出信息决定部42向显示控制部14d输出信号以使其显示例如图14所示的画面12a。在这种情况下，在第一显示区域80例如显示“结束引导”这样的、表示本车辆68的控制状态的信息，而在第二显示区域82显示“重新引导？”这样的、向用户确认此后的操作意向的信息。另外，在第二显示区域82显示的“重新引导？”可以在经过规定时间之后，例如五秒之后变成非显示。这样，通过在画面12a中仅显示第一显示区域80的“结束引导”，能够易于使用户明确地意识到停车辅助结束。另外，也可以使第二显示区域82的“重新引导？”变成非显示并且将第一显示区域80的显示变更为“引导已结束”。在这种情况下，容易使用户更明确地意识到停车辅助的结束。此外，在经过了S218的处理的情况下，也可以省略S222的结束确认通知的显示。也就是说，在用户有意结束停车辅助的情况下，可以不确认就结束停车辅助处理。在这种情况下，结束时的显示变得简单，还容易给用户留下迅速地结束处理的印象。

这样，对用户，在较短的第一结束延长期间、例如两秒后就终止S218中的引导结束通知并提供S222的结束确认通知，由此能够易于使用户认识到在有意使本车辆68停止后迅速地结束了停车辅助。此外，通过像这样将与停车辅助的结束相关的指引显示以时间较短的第一结束延长期间快速显示，能够容易留下停车辅助系统100对基于用户意向的停止迅速反应的印象，在控制终止时不会使用户感到困惑。另一方面，对用户，在与较短的第一结束延长期间相比长的第二结束延长期间、例如五秒后终止S220中的引导结束通知并提供S222的结束确认通知，由此能够在本车辆68并非意图性地被停止后给用户提供考虑下一操作的充裕时间。例如能够通过踩踏油门来消除因斜度等引起的停止，并转移到S204继续进行引导控制。其结果，即使在可能要违背用户意向而结束停车辅助的情况下，也能够避免这种情况发生并容易继续进行停车辅助或引导到其它操作，由此不容易使用户感觉到停车辅助不知不觉就结束的困惑。

在S222的结束确认通知期间，用户没有要求重新引导的情况下(S224，“否”)，引导控制部40和输出信息决定部42直接结束停车辅助，并终止该流程。另一方面，在S222的结束确认通知期间，用户要求重新引导的情况下(S224，“是”)，返回S204，引导控制部40和输出信息决定部42继续进行停车辅助处理。在这种情况下，考虑到存在本车辆68因怠速驱动的驱动力与停车场60的斜度平衡而停止等情况，因此例如引导控制部40可以使怠速驱动时的转矩暂时增加规定量。

在S214中，本车辆68的停止位置不在第二延伸范围β、例如β＝1.0m以内的情况下(S214，“否”)，返回S204。在这种情况下，能够判断为虽然本车辆68以规定姿态进入到停车框76内，但是还没有进入到可视为停车的位置。在这种情况下，返回S204执行此后的处理来继续引导。此外，在S212中，在没有确认到本车辆68停止的情况下，也返回S204执行此后的处理来继续引导。在S210中，本车辆68相对于停车目标位置78到达了第一延伸范围α、例如α＝0.3m以内的情况下(S210，“是”)，跳过S212～S216的处理，执行S218的处理。也就是说，执行与用户进行停车操作的情况相同的处理，来迅速结束停车辅助。另外，在这种情况下，在图13的第二显示区域82中也可以显示“引导已结束”来替代“A秒后结束引导”的显示，并省略S222、S224的处理。在这种情况下，由于在停车辅助引导按预定结束时能够立即执行结束通知，所以能够使停车辅助进一步简化且迅速地终止。另外，在S210的处理为“是”的情况下，无论本车辆68是否停止，都可以转移到S218的处理等，而本车辆68的停止可以由用户进行制动踏板操作，也可以自动地进行制动。

在S208中，判断为本车辆68没有以规定姿态进入到可停车区域(停车框76)内的情况下(S208，“否”)，引导控制部40判断是否通过转向控制已经实施了沿着用于进入到停车框76内的停车引导路径L的转弯。在没有实施转弯的情况下(S226，“否”)，判断为本车辆68还没有进入到停车框76内、也就是说还位于停车场60的行驶路上，返回S204执行此后的处理来继续引导。另一方面，在通过转向控制已经实施了沿着用于进入到停车框76内的停车引导路径L的转弯的情况下(S226，“是”)，引导控制部40判断为本车辆68以倾斜的状态或偏离的状态进入到可停车区域(停车框76)内。其结果，引导控制部40使路径计算部38重新计算停车引导路径(S228)、也就是说执行包含掉转等的姿态修正处理。在执行姿态修正处理的情况下，输出信息决定部42向显示控制部14d输出信号以使其显示例如图15所示的画面12a。在这种情况下，在第一显示区域80例如显示“停车辅助中”的信息，来通知本车辆68的控制状态为停车辅助状态持续中。此外，在第二显示区域82显示如“修正姿态。挡位→D”这样的、表示为了执行姿态修正而需要换档的信息。另外，为了根据重新计算出的包含有新路径L2、L3的停车引导路径执行引导，本车辆68被暂时切换为前进行驶。因此，结束指示部88以指示部88a和目标标志88b的位置如图15所示那样暂时对调的方式改变显示，由此使用户容易理解本车辆68要行进的方向。

此外，执行停车引导路径的重新计算后，将与从本车辆68进入到停车框76内开始至到达第二结束区域(第二延伸范围β)为止的车辆姿态相关的姿态条件如上述那样变更(S230)，由此进行基于停车引导路径L的重新计算的停车精度及辅助时间的调整。然后，返回S204执行此后的处理来继续引导。

在S206中，由用户取消停车辅助的情况下(S206，“是”)，引导控制部40中止用于停车的引导(S232)。此外，输出信息决定部42使用画面12a的第一显示区域80或第二显示区域82显示引导中止通知，表示在中途中止引导。例如显示“停车辅助已被取消。请小心驾驶”等(S234)，暂且终止该流程，准备下一次的停车辅助开始请求。

在S230中示出了与停车引导路径的重新计算对应地变更姿态条件的示例，但是也可以根据重新计算出的停车引导路径的新路径L2的长度来决定姿态条件的变更内容。例如在新路径L2的长度小于规定值的情况下，将表示本车辆68的姿态的倾斜角度及偏离量的容许值(姿态条件)向宽松的方向修正。例如在可停车区域(停车框76)的进入口宽度及停车场60的行驶路宽较窄的情况下，会将用于掉转的前进距离限制得较短。同样，在本车辆68的周围有障碍物的情况下也会将用于掉转的前进距离限制得比较短。在这种情况下，难以通过掉转进行大幅度的姿态修正。在这种情况下，能够通过将倾斜角度及偏离量的容许值向宽松的方向修正来使缩短停车结束时间优先的方式进行控制。相反，在新路径L2的长度为规定值以上的情况下，将表示本车辆68的姿态的倾斜角度及偏离量的容许值(姿态条件)向严格的方向修正。也就是说，能够充分确保用于掉转的前进距离，从而能够通过掉转来进行大幅度的姿态修正。在这种情况下，能够通过将倾斜角度及偏离量的容许值向严格的方向修正来使停车结束时的停车位置精度优先、例如以将本车辆68相对于停车框76笔直地引导的方式进行控制。

此外，表示本车辆68的姿态的倾斜角度及偏离量的容许值(姿态条件)的初始值可以根据在停车辅助的初始阶段是否包含改变本车辆68朝向的转弯动作来决定。在执行停车辅助时，例如行驶路宽足够大等情况下，有时从前进行驶阶段就开始辅助本车辆68，使本车辆68向远离可停车区域(停车框76)的方向转弯，而使其成为容易进入到可停车区域内的车辆姿态后再后退。在计算出这种在初始阶段包含转弯的停车引导路径L时，由于引导变得容易，所以可以严格设定姿态条件的初始值，使停车结束时的停车位置精度优先。相反，在例如行驶路宽不够大的情况下，有时无法如上述那样在引导初始阶段进行转弯。在这种情况下，从与可停车区域(停车框76)大致垂直的姿态开始后退而被引导到停车框76内。在这种情况下，会成为包含掉转等在内的复杂引导，因此可以放宽姿态条件的初始值，来减少发生停车引导路径的重新计算，使缩短停车结束时间优先。

此外，如图7等所示，在停车场60由区划线62明确划分的情况下，能够期待以比没有区划线62的情况更高的精度来执行检测部32的检测、目标位置决定部36的停车目标位置78的决定、以及路径计算部38的停车引导路径L的计算。因此，在能够确认出区划线62的停车场60中，可以将上述姿态条件的初始值设定得比无法确认出区划线62的情况更严格。这样，根据是否确认出区划线62来决定姿态条件的初始值，由此能够将以停车精度为优先的控制和以缩短停车结束时间为优先的控制分开使用，从而根据状况执行最优的停车辅助。

此外，在按照停车辅助来引导本车辆68的情况下，即使怠速驱动的驱动力不变，也有可能由于停车场60的路面状态，使得本车辆68的速度发生变化。在引导时本车辆68的速度较快的情况下，本车辆68的实际行驶路径相对于计算出的停车引导路径L的偏差会变大。因此，也可以根据本车辆68在引导时的速度来决定表示本车辆68的姿态的倾斜角度及偏离量的容许值(姿态条件)的初始值。例如在引导时本车辆68的速度小于规定速度的情况下，由于可期待能够充分确保本车辆68相对于停车引导路径L的引导精度，所以可以将上述姿态条件的初始值设定得比规定速度以上的情况更严格。相反，在引导时本车辆68的速度为规定速度以上的情况下，由于本车辆68相对于停车引导路径L的引导精度会下降，所以可以将上述姿态条件的初始值设定得比小于规定速度的情况更宽松。这样，根据本车辆68在引导时的速度决定姿态条件的初始值，由此能够将以停车精度为优先的控制和以缩短停车结束时间为优先的控制分开使用，从而能够根据状况执行最优的停车辅助。

此外，也可以根据乘坐本车辆68的乘客的乘车位置来决定表示本车辆68的姿态的倾斜角度及偏离量的容许值(姿态条件)的初始值。例如在没有乘客坐在副驾驶席侧的情况下，可以视为没有乘客从副驾驶席侧上下车，因此即使本车辆68稍稍偏向副驾驶席侧停车也不易产生不便。因此，在副驾驶席侧没有乘客的情况下，可以将上述姿态条件的初始值设定得比在副驾驶席侧有乘客的情况更宽松。在副驾驶席侧有乘客的情况下，可以将上述姿态条件的初始值设定得比在副驾驶席侧没有乘客的情况更严格。有无乘客例如能够通过在各座席配置压力传感器、或者配置用于检测车门有无开闭的开闭传感器来检测。此外，在具有用于拍摄车室2a内部的拍摄部的情况下，也可以基于其拍摄结果来检测有无乘客。这样，根据本车辆68的乘车状态决定姿态条件的初始值，由此能够将以停车精度为优先的控制和以缩短停车结束时间为优先的控制分开使用，从而能够根据状况执行最优的停车辅助。

在本实施方式中说明的是在图11的S216中没有接受到停车操作信号的情况下延长结束延长期间的示例，但是也可以是在本车辆68停止时油门踏板被踩踏的情况下，无论制动踏板是否被踩踏都延长结束延长期间。例如即使在本车辆68因制动踏板的操作而停止的情况下，由于油门踏板被操作，能够视为用户要求继续进行引导，从而能够进行与用户的请求对应的控制。

此外，在上述实施方式中，示出的是在设定连接左右的相邻停车车辆64的行驶路侧前端的基准线74之后，以使本车辆68的行驶路侧前端与基准线74大致一致的方式决定停车框76的示例。在其它实施方式中，也可以在设定连接区划线62的前端的基准线74之后，以基准线74为基准考虑车辆的前后方向上的长度、以及本车辆68实际停车时从区划线62的前端向后退方向上的偏移距离来决定停车框76。一般而言，区划线62被设定成可停入大型车的程度，因此如上述那样通过以区划线62为基准来决定停车框76，能够顺利地实现停车辅助。但是，区划线62可能因劣化或天气原因而使拍摄部15对其的识别精度发生变化，所以也可以根据停车场60及当时的周围环境，能够选择是以相邻停车车辆64为基准设定基准线74还是以区划线62为基准设定基准线74。在选择的情况下，可以设为由停车辅助系统100根据停车场60或当时的周围环境自动选择，也可以设为能够由用户进行选择。

此外，在上述实施方式中说明的是对图11的流程中在本车辆68停止的情况下，在S216中根据是否接受到停车操作信号来选择结束延长期间的示例。在其它实施方式中，也可以根据区划线62的前端部的位置和本车辆68的位置(例如引导基准点72的位置)进行结束延长期间的选择。例如在配置于本车辆68的前方侧端部2c的拍摄部15c没有拍摄到区划线62的前端部的状况下，能够视为本车辆68还没有充分进入到由区划线62规定的空间内并且还没有与车轮止动块66接触。也就是说，根据这种状态，能够视为本车辆68并非因操作制动踏板等而停止，而是因其它理由、例如斜度与驱动力平衡等理由而停止。因此，在没有确认到区划线62的前端部的状态下本车辆68停止时，引导控制部40和输出信息决定部42可以不根据停车操作信号就选择S220的处理。相反，在拍摄部15c能够拍摄到区划线62的前端部的状况下本车辆68停止时，能够视为本车辆68与车轮止动块66接触。在这种情况下，引导控制部40和输出信息决定部42可以不根据停车操作信号而选择S218的处理。这样，根据本车辆68和周围的状况也能够进行本实施方式的控制，能够有助于提高设计自由度。

此外，在上述实施方式中说明的是图11的流程中在本车辆68停止的情况下，在S216中根据是否接受到停车操作信号来选择结束延长期间的示例。在其它实施方式中，即使在接受到停车操作信号的情况下也可以根据制动踏板的操作状态来选择结束延长期间。例如在停车辅助期间本车辆68进入到第二延伸范围内之后也有可能为了调整速度还会通过轻微(较弱)踩踏来操作制动踏板。在这种情况下，即使接受到停车操作信号也能够视为停车的意向较弱。因此，可以选择图11的流程中的S220。相反，在通过剧烈(较强)踩踏来操作制动踏板的情况下，能够视为停车的意向较强。因此，可以选择图11的流程中的S218。另外，在这种情况下，视为明确的停止的意向表示，可以进一步缩短结束延长期间，例如设为一秒。这样，通过将制动踏板的操作方式作为判断的参数，能够实现进一步反映用户意向的细微的控制。此外，也可以根据制动踏板的踩踏时间的长度来选择结束延长期间。例如在制动踏板的踩踏时间短于规定时间的情况下，视为是为了调整速度的操作，即使接受到停车操作信号也能够视为停车的意向较弱。因此，可以选择图11的流程中的S220。相反，在制动踏板的踩踏时间为规定时间以上的情况下，能够视为停车的意向较强。因此，可以选择图11的流程中的S218。在这种情况下也能够实现反映用户意向的细微的控制。

另外，有时将本车辆68完全进入为了决定停车目标位置78而设定的停车框76内作为结束停车辅助的条件。在如上述那样进入到第二延伸范围β后本车辆68停止的情况下，在要结束停车辅助时却有可能不满足上述的条件。在这种情况下，也可以在图11的流程S218、S220的处理中将所设定的停车框76向车辆进入方向扩大。例如通过扩大与第二延伸范围β对应的β＝1.0m，由此本车辆68完全进入扩大后的停车框，从而能够满足上述的结束条件。其结果，能够有助于提高控制的设计多样性。

另外，在上述实施方式中，作为停车辅助，说明的是引导控制部40自动执行与停车引导路径L对应的转向控制并且一边以怠速驱动的驱动力使本车辆68行驶一边将其引导到停车目标位置78的示例。在其它实施方式中，作为停车辅助装置的方式，还包括如下方式的停车辅助装置：例如仅通过显示及声音的引导指引来执行沿着计算出的停车引导路径的引导，而不实施自动转向控制等。也就是说，在通过显示及声音向用户提供转向方向及转向量、油门踏板和制动踏板的操作量及操作时机等，而实际的行驶操作交由用户进行的这种类型的停车辅助装置的情况下，也能够适用上述实施方式，也能够获得同样的效果。

由本实施方式的引导控制部40和输出信息决定部42执行的停车辅助程序也可以作为可安装形式或可执行形式的文件记录在CD-ROM、软盘(FD)、CD-R、DVD(digitalversatile disk，数字通用磁盘)等能够由计算机读取的记录介质中来提供。

还可以将由本实施方式的引导控制部40和输出信息决定部42执行的停车辅助程序存储在与互联网等网络连接的计算机上，通过经由网络下载来提供。此外，也可以将由本实施方式的引导控制部40和输出信息决定部42执行的停车辅助程序经由互联网等网络提供或发布。

在本实施方式中，示出了用于停车辅助的通知由显示装置12所显示的画面12a执行的示例，但是在其它实施方式中，也可以使用声音输出装置9通过声音来执行同样内容的通知。通过一并使用画面12a和声音来提供信息，由此能够提供用户可容易理解的停车辅助。

对本发明的实施方式及变形例进行了说明，但是这些实施方式及变形例仅作为示例提出，其目的并不在于限定发明的范围。这些新的实施方式能够通过其它各种方式实施，能够在不脱离发明要旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围及要旨内，并且包含在权利要求范围中记载的发明及其等同范围内。

符号说明

1…车辆；4…转向部；11…监控装置；12…显示装置；12a…画面；14…ECU；14a…CPU；32…检测部；34…操作接受部；36…目标位置决定部；38…路径计算部；40…引导控制部；42…输出信息决定部；44…制动传感器接受部；46…油门传感器接受部；48…挡位传感器接受部；50…转向角传感器接受部；52…车轮速度传感器接受部；60…停车场；62…区划线；64…相邻停车车辆；66…车轮止动块；68…本车辆；72…引导基准点；74…基准线；76…停车框；78…停车目标位置；80…第一显示区域；L…停车引导路径；82…第二显示区域；100…停车辅助系统。

Claims (8)

1.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：

检测部，其检测在车辆的周边区域的可停车区域；

路径计算部，其计算用于将所述车辆从所述车辆的当前位置引导到停车目标位置的停车引导路径，该停车目标位置包含在由所述检测部检测出的所述可停车区域内；以及

控制部，其沿着由所述路径计算部计算出的所述停车引导路径将所述车辆向所述停车目标位置引导，在所述车辆以规定姿态完全进入所述可停车区域内并到达所述停车目标位置的情况下，结束所述引导，而在以所述规定姿态进入到所述可停车区域内并在所述车辆到达所述停车目标位置之前所述车辆停止的情况下，根据该车辆的停止方式结束所述车辆的引导。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：

所述控制部根据所述车辆的停止方式使到结束所述车辆的引导为止的结束延长期间不同。

3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于：

所述控制部将所述结束延长期间的长度设定成：在所述车辆的停止方式为不伴随所述车辆停止操作的第二停止方式时比在所述车辆的停止方式为伴随车辆停止操作的第一停止方式时长。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的停车辅助装置，其特征在于：

所述控制部，在要结束所述车辆的引导时，执行确认通知来使用户确认是否结束。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的停车辅助装置，其特征在于：

当所述车辆进入了所述可停车区域内规定量时，在所述车辆在车宽方向上从所述停车引导路径偏离规定距离以上的情况、以及所述车辆的前后方向上的中心轴相对于基于所述停车引导路径的引导方向偏离规定角度以上的情况中的至少一种情况下，所述控制部判断为未满足所述规定姿态，暂不进行基于所述车辆停止的引导的结束，并使所述路径计算部重新计算停车引导路径以修正引导的偏离。

6.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于：

在所述路径计算部重新计算出所述停车引导路径的情况下，所述控制部对相对于该重新计算出的停车引导路径的所述车辆在车宽方向上的偏离距离以及相对于引导方向的所述车辆的前后方向上的中心轴的偏离的容许值进行修正。

7.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：

检测部，其检测在车辆的周边区域的可停车区域；

路径计算部，其计算用于将所述车辆从所述车辆的当前位置引导到停车目标位置的停车引导路径，该停车目标位置包含在由所述检测部检测出的所述可停车区域内；以及

控制部，其沿着由所述路径计算部计算出的所述停车引导路径将所述车辆向所述停车目标位置引导，在所述车辆以规定姿态完全进入所述可停车区域内并到达所述停车目标位置的情况下，结束所述引导，而在所述车辆进入了所述可停车区域内规定量的距离并在到达所述停车目标位置之前所述车辆停止的情况下，结束所述车辆的引导。

8.根据权利要求7所述的停车辅助装置，其特征在于：

在所述车辆在所述可停车区域到达所述规定量的距离处之前由驾驶员执行制动操作时，所述控制部在所述车辆相对于所述可停车区域成为满足规定条件的姿态的情况下结束所述引导。