CN109291919A - 行驶辅助装置和行驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行驶辅助装置和行驶辅助方法。行驶辅助装置(12)的泊车时自动制动控制部(174)设定第1监视结束条件和第2监视结束条件，其中，所述第1监视结束条件是伴随着泊车操作辅助的结束而结束是否需要自动制动的判定的条件，所述第2监视结束条件是在泊车操作辅助结束后当满足附加条件时结束是否需要自动制动的判定的条件。另外，在不满足第1监视结束条件的状态下结束泊车操作辅助之后，在满足附加条件之前第1启动条件成立的情况下，所述泊车时自动制动控制部(174)使自动制动启动。据此，能够根据与泊车辅助的关系来适宜地使用自动制动。

Description

行驶辅助装置和行驶辅助方法

技术领域

本发明涉及一种能够伴随泊车操作辅助而使自动制动启动(工作)的行驶辅助装置和行驶辅助方法，其中所述泊车操作辅助是指对驾驶员伴随着车辆的泊车而进行的操舵操作、加速操作、减速操作和换挡操作中的至少一种操作进行辅助。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2008-074296号中，其目的在于提供一种带有泊车辅助功能的车辆，该带有泊车辅助功能的车辆不用担忧泊车时与车辆周边的障碍物碰撞或者超出泊车空间([0004]、摘要)。为了实现该目的，日本发明专利公开公报特开2008-074296号(摘要)中，在智能钥匙(smart key)20上设有用于使车辆本身向前后左右移动的按键开关(key switch)21～24。在通过操作该按键开关21～24来使车辆本身逐渐向泊车空间内移动时，由4个拍摄用摄像头16～19对车辆本身的周边进行拍摄，自动确认在规定距离以内有无障碍物、是否超出表示泊车空间的边界的白线。在有障碍物或超出泊车空间的情况下，使电磁制动器26～29进行工作来使车辆本身停止。

日本发明专利公开公报特开2008-074296号中，在智能钥匙20位于附近(图6的S2：是)、有移动用按键开关的操作(S3：是)、没有障碍物(S4：是)且没有超出泊车空间的情况下(S5：是)，将电磁制动器关闭(S6)。

日本发明专利公开公报特开2015-074266号中，其目的在于提供以下泊车辅助装置：其能够通过简单的结构来提高其使用性，并且能够提高制动装置的耐用性，另外能够良好地控制车辆([0006]、摘要)。为了实现该目的，日本发明专利公开公报特开2015-074266号(摘要)的泊车辅助装置10具有泊车辅助ECU18，该泊车辅助ECU18设定车辆12的目标泊车位置P1，且实施能够将车辆12诱导至目标泊车位置P1的泊车辅助控制。泊车辅助ECU18根据车辆12的停车制动(parking brake)的启动来中止或停止泊车辅助控制的实施。据此，不再用实施泊车辅助控制，因此能够提高使用性，另外，能够防止由于停车制动的启动(工作)而导致的车轮的拖曳(dragging)。

发明内容

如上所述，日本发明专利公开公报特开2008-074296号中，在智能钥匙20位于附近、有移动用按键开关的操作、没有障碍物且没有超出泊车空间的情况下，将电磁制动器关闭(图6的S2～S6)。然而，日本发明专利公开公报特开2008-074296号中，没有对日本发明专利公开公报特开2015-074266号所公开的那样的根据与泊车辅助的关系而进行的电磁制动器(或自动制动器)的启动进行研究。

本发明是考虑上述那样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够根据与泊车辅助的关系来合理有效地使用自动制动的行驶辅助装置和行驶辅助方法。

本发明所涉及的行驶辅助装置具有泊车操作辅助部和泊车时自动制动控制部，其中，

所述泊车操作辅助部进行泊车操作辅助，该泊车操作辅助是指对驾驶员伴随着车辆的泊车而进行的操舵操作、加速操作、减速操作和换挡操作中的至少一种操作进行辅助；

所述泊车时自动制动控制部进行伴随所述泊车操作辅助的开始的是否需要自动制动的判定，且在所述是否需要自动制动的判定中第1启动条件成立的情况下使所述自动制动启动(工作)，

所述行驶辅助装置的特征在于，

所述泊车时自动制动控制部设定第1监视结束条件和第2监视结束条件，其中，

所述第1监视结束条件是伴随着所述泊车操作辅助的结束来结束所述是否需要自动制动的判定的条件，

所述第2监视结束条件是在所述泊车操作辅助结束后当满足附加条件时结束所述是否需要自动制动的判定的条件，

在不满足所述第1监视结束条件的状态下结束所述泊车操作辅助之后，在满足所述附加条件之前所述第1启动条件成立的情况下，所述泊车时自动制动控制部使所述自动制动启动。

根据本发明，在不满足第1监视结束条件的状态下结束泊车操作辅助之后，在满足附加条件之前第1启动条件成立的情况下使自动制动启动，其中所述第1监视结束条件是伴随着泊车操作辅助的结束而结束是否需要自动制动的判定的条件。据此，即使在泊车操作辅助结束后，也能够根据需要来适宜地使泊车用的自动制动启动。

另外，在此所谓的“泊车操作辅助的结束”中包括泊车操作辅助的完成和中止。

所述行驶辅助装置还可以具有显示控制部，当所述泊车操作辅助正在进行时该显示控制部使显示装置显示与所述泊车相关联的信息。另外，也可以为：在所述泊车操作辅助中止或完成的情况下，所述显示控制部使所述显示装置显示表示所述泊车操作辅助已中止或完成的辅助结束通知画面，在此之后，所述显示控制部使所述显示装置显示所述车辆的周围监视画面。并且，所述泊车时自动制动控制部也可以将从所述辅助结束通知画面向所述周围监视画面的切换作为所述附加条件。据此，即使在不满足第1监视结束条件的状态下结束泊车操作辅助，到进行从辅助结束通知画面向周围监视画面的切换的时间为止，也能够启动自动制动。据此，能够使切换为不启动自动制动的时间与画面切换相一致。另外，如果显示控制部决定进行该切换，则在此所谓的“从辅助结束通知画面向周围监视画面的切换”包括显示装置的显示实际上切换为周围监视画面之前。除此之外，如果是刚刚实际上切换为周围监视画面之后，则在此所谓的“从辅助结束通知画面向周围监视画面的切换”还包括实际上画面被切换后又经过规定时间(例如0.001～1.000秒中的任意时间)。

所述泊车时自动制动控制部也可以将从所述泊车操作辅助的中止或完成开始的经过时间超过时间阈值、或者从所述泊车操作辅助的中止或完成开始的所述车辆的移动距离超过距离阈值作为所述附加条件。据此，即使在不满足第1监视结束条件的状态下泊车操作辅助中止或完成，到经过时间超过时间阈值或移动距离超过距离阈值为止，也能够启动自动制动。据此，能够根据经过时间或移动距离来设定切换为不启动自动制动的时间。

所述泊车时自动制动控制部也可以将挡位不是倒车挡(reverse)作为所述附加条件。据此，在被认为伴随泊车的自动制动的必要性比较高的倒车挡时能够持续设为能够启动自动制动。

所述第1监视结束条件也可以包括：由于所述车辆已泊车到目标泊车位置而使所述泊车操作辅助完成。所述第2监视结束条件也可以包括：由于所述车辆已泊车到所述目标泊车位置以外的理由而使所述泊车操作辅助中止。据此，即使在泊车到目标泊车位置之前泊车操作辅助被中止的情况下，到满足附加条件为止，也能够根据需要使泊车用的自动制动适宜地启动(工作)。

所述行驶辅助装置也可以具有近距离用的第1周边传感器，在泊车操作辅助进行时该近距离用的第1周边传感器启动来检测所述车辆的周边物体。另外，所述泊车时自动制动控制部也可以根据所述第1周边传感器的输出来进行所述是否需要自动制动的判定。据此，即使在泊车操作辅助结束时，也能够根据近距离用的第1周边传感器的输出来适宜地判定是否需要自动制动。

所述行驶辅助装置也可以具有远距离用的第2周边传感器和通常自动制动控制部，其中，所述远距离用的第2周边传感器检测检测远方的所述周边物体，其中远方的所述周边物体位于比所述第1周边传感器检测的周边物体远的位置；所述通常自动制动控制部在所述泊车操作辅助以外的情形下进行所述是否需要自动制动的判定，且在所述是否需要自动制动的判定中第2启动条件成立的情况下使所述自动制动启动。另外，所述通常自动制动控制部也可以根据所述第2周边传感器的输出来进行所述是否需要自动制动的判定。据此，能够分开使用根据近距离用的第1周边传感器的输出来判定是否需要自动制动的情形、和根据远距离用的第2周边传感器的输出来判定是否需要自动制动的情形。

本发明所涉及的行驶辅助方法包括泊车操作辅助步骤和泊车时自动制动控制步骤，其中，

在所述泊车操作辅助步骤中进行泊车操作辅助，该泊车操作辅助是指对驾驶员伴随着车辆的泊车而进行的操舵操作、加速操作、减速操作和换挡操作中的至少一种操作进行辅助；

在所述泊车时自动制动控制步骤中，进行伴随所述泊车操作辅助的开始的是否需要自动制动的判定，且在所述是否需要自动制动的判定中第1启动条件成立的情况下使所述自动制动启动，

所述行驶辅助方法的特征在于，

在所述泊车时自动制动控制步骤中设定第1监视结束条件和第2监视结束条件，其中，

所述第1监视结束条件是伴随着所述泊车操作辅助的结束来结束所述是否需要自动制动的判定的条件，

所述第2监视结束条件是在所述泊车操作辅助结束后当满足附加条件时结束所述是否需要自动制动的判定的条件，

在不满足所述第1监视结束条件的状态下结束所述泊车操作辅助之后，在满足所述附加条件之前所述第1启动条件成立的情况下，使所述自动制动启动。

根据本发明，能够根据与泊车辅助的关系来适宜地使用自动制动。

根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是表示包括本发明一实施方式所涉及的行驶辅助装置的车辆结构的框图。

图2是所述实施方式的各种控制的流程图。

图3是所述实施方式的泊车操作辅助控制的流程图(图2的S21的细节)。

图4是所述实施方式的泊车辅助显示控制的流程图(图2的S22的细节)。

图5是表示作为所述实施方式所使用的显示画面的通常俯瞰画面一例的图。

图6是表示作为所述实施方式所使用的所述显示画面的目标泊车位置设定画面一例的图。

图7是表示作为所述实施方式所使用的所述显示画面的自动操舵时画面一例的图。

图8是表示作为所述实施方式所使用的所述显示画面的结束画面一例的图。

图9是所述实施方式的泊车时自动制动控制的流程图(图2的S23的细节)。

图10是表示在所述实施方式中进行泊车辅助控制时，所述车辆正常地泊车在目标泊车位置的情况下(第1监视结束条件成立的情况下)的画面转换等和所述车辆的状态的图。

图11是表示在所述实施方式中进行所述泊车辅助控制时，在所述车辆泊车在所述目标泊车位置之前中止泊车辅助控制的情况下的画面转换等和所述车辆的状态的图。

具体实施方式

A.一实施方式

<A-1.结构>

[A-1-1.整体结构]

图1是表示包括本发明一实施方式所涉及的行驶辅助装置12的车辆10(以下还称为“本车10”。)的结构的框图。行驶辅助装置12具有导航装置20、车辆周边传感器组22、车体行为传感器组24、驾驶操作传感器组26、人机接口30(以下称为“HMI30”。)、驱动力控制系统32、制动力控制系统34、电动助力转向系统(electric power steering system)36(以下称为“EPS系统36”。)和行驶电子控制装置38(以下称为“行驶ECU38”或“ECU38”。)。

[A-1-2.导航装置20]

导航装置20进行本车10的至目标地点Pgoal的沿预定路径Rv的路径引导。导航装置20具有全球定位系统传感器40(以下称为“GPS传感器40”。)和地图数据库42(以下称为“地图DB42”。)。GPS传感器40检测车辆10的当前位置Pgps。在地图DB42中存储道路地图的信息(地图信息Imap)。

[A-1-3.车辆周边传感器组22]

车辆周边传感器组22检测与本车10的周边有关的信息(以下还称为“车辆周边信息Ic”。)。车辆周边传感器组22中包括多个车外摄像头50、至少一个雷达52和多个超声波传感器54。

本实施方式的车外摄像头50(以下还称为“摄像头50”。)输出对车辆10周边(前方和后方)进行拍摄得到的图像信息Iimage。另外，车外摄像头50包括对本车10侧方(左侧和右侧)进行拍摄的摄像头。至少一个雷达52输出雷达信息Iradar，该雷达信息Iradar表示相对于发送到车辆10周边(前方)的电磁波的反射波。

多个超声波传感器54输出超声波信息Isonar，该超声波信息Isonar表示相对于发送到车辆10周边(左斜前方、右斜前方、左斜后方和右斜后方)的超声波的反射波。车外摄像头50、雷达52和超声波传感器54是识别车辆周边信息Ic的周边识别装置。

前方用的摄像头50和雷达52(第2周边传感器)是用于检测存在于比较远的位置的周边物体Os(前方行驶车辆等)的远距离用。后方用的摄像头50是用于在车辆10倒车时在HMI30的触摸屏110上显示车辆10的后方的近距离用。前方、后方和侧方用的摄像头50也能用于显示泊车时等所使用的俯瞰图像的近距离用。超声波传感器54(第1周边传感器)是用于避免周边物体Os与车辆10的四个角部(左前部、右前部、左后部和右后部)接触的近距离用。在本实施方式中，超声波传感器54在泊车操作辅助时进行工作来检测车辆10的周边物体Os。

[A-1-4.车体行为传感器组24]

车体行为传感器组24检测与车辆10(尤其是车体)的行为有关的信息(以下还称为“车体行为信息Ib”。)。车体行为传感器组24中包括车速传感器60、横向加速度传感器62和偏航角速率传感器64。

车速传感器60检测车辆10的车速V[km/h]。横向加速度传感器62检测车辆10的横向加速度Glat[m/s/s]。偏航角速率传感器64检测车辆10的偏航角速率Yr[rad/s]。

[A-1-5.驾驶操作传感器组26]

驾驶操作传感器组26检测与驾驶员进行的驾驶操作有关的信息(以下还称为“驾驶操作信息Io”。)。驾驶操作传感器组26中包括加速踏板传感器80、制动踏板传感器82、舵角传感器84、挡位传感器86和多视角开关(multi-view switch)88。

加速踏板传感器80(以下还称为“AP传感器80”。)检测加速踏板100的操作量θap(以下还称为“AP操作量θap”。)[％]。制动踏板传感器82(以下还称为“BP传感器82”。)检测制动踏板102的操作量θbp(以下还称为“BP操作量θbp”。)[％]。舵角传感器84检测方向盘104的舵角θst(以下还称为“操作量θst”。)[deg]。

挡位传感器86检测换挡杆(shift lever)106的位置Ps(以下还称为“挡位Ps”。)。多视角开关88是用于切换HMI30的触摸屏110上的显示的开关，输出多视角信号Smv。另外，也可以将多视角开关88定位为HMI30的一部分。

[A-1-6.HMI30]

HMI30受理来自乘员(包括驾驶员。)的操作输入，并且在视觉上和听觉上向乘员提供各种信息。HMI30中包含触摸屏110和扬声器112。也可以将多视角开关88、加速踏板100、制动踏板102、方向盘104和换挡杆106定位为HMI30的一部分。

触摸屏110是设置在未图示的仪表板(instrument panel)上的显示装置和操作输入装置。触摸屏110例如包括液晶屏或有机EL屏。扬声器112在进行后述的泊车操作辅助时，能够向驾驶员输出引导语音。

[A-1-7.驱动力控制系统32]

驱动力控制系统32具有发动机120(驱动源)和驱动电子控制装置122(以下称为“驱动ECU122”。)。也可以将上述的AP传感器80和加速踏板100定位为驱动力控制系统32的一部分。驱动ECU122使用AP操作量θap等来执行车辆10的驱动力控制。在执行驱动力控制时，驱动ECU122通过控制发动机120来控制车辆10的行驶驱动力Fd。

[A-1-8.制动力控制系统34]

制动力控制系统34具有制动机构130和制动电子控制装置132(以下称为“制动ECU132”。)。也可以将上述的BP传感器82和制动踏板102定位为制动力控制系统34的一部分。制动机构130通过由制动马达(或液压机构)等使制动部件进行工作来生成本车10的制动力Fb。即，在此，通过作用在刹车片(brake pad)等制动部件与车轮之间的摩擦力来生成制动力Fb。

也可以除了上述方法之外还通过其他方法来生成制动力Fb，或者代替上述方法而通过其他方法来生成制动力Fb。作为这样的其他方法有通过发动机制动(engine braking)来生成制动力Fb的方法。另外，在车辆10具有未图示的牵引马达(traction motor)的情况下，也可以伴随该牵引马达的再生而生成制动力Fb。

制动ECU132使用BP操作量θbp等来执行车辆10的制动力控制。在执行制动力控制时，制动ECU132通过控制制动机构130等来控制车辆10的制动力Fb。

[A-1-9.EPS系统36]

EPS系统36具有EPS马达140和EPS电子控制装置142(以下称为“EPS ECU142”或“ECU142”。)。也可以将上述的舵角传感器84和方向盘104定位为EPS系统36的一部分。

EPS ECU142根据来自行驶ECU38的指令控制EPS马达140，并控制车辆10的转弯量R。转弯量R中包括舵角θst、横向加速度Glat和偏航角速率Yr。

[A-1-10.行驶ECU38]

(A-1-10-1.行驶ECU38的概要)

行驶ECU38是执行与车辆10的行驶有关的各种控制(行驶控制)的计算机，例如包括中央处理装置(CPU)。如图1所示，ECU38具有输入输出部150、运算部152和存储部154。另外，还能够使存在于车辆10外部的外部设备承担行驶ECU38的一部分功能。

(A-1-10-2.输入输出部150)

输入输出部150进行与ECU38以外的设备(导航装置20、传感器组22、24、26等)的输入输出。输入输出部150具有将输入的模拟信号转换为数字信号的未图示的A/D转换电路。

(A-1-10-3.运算部152)

运算部152根据来自导航装置20、各传感器组22、24、26、HMI30和各ECU122、132、142等的信号进行运算。然后，运算部152根据运算结果生成针对导航装置20、驱动ECU122、制动ECU132和EPS ECU142的信号。

如图1所示，行驶ECU38的运算部152具有泊车辅助部160和通常自动制动控制部162。上述各部通过执行存储于存储部154的程序来实现。所述程序也可以经由未图示的无线通信装置从外部设备来供给。也可以用硬件(电路零部件)来构成所述程序的一部分。

泊车辅助部160执行辅助驾驶员进行泊车的泊车辅助控制。泊车辅助部160具有泊车操作辅助部170(以下还称为“操作辅助部170”。)、泊车辅助显示控制部172(以下还称为“显示控制部172”。)和泊车时自动制动控制部174(以下还称为“自动制动控制部174”。)。

操作辅助部170执行辅助驾驶员的泊车操作的泊车操作辅助控制。显示控制部172执行泊车辅助显示控制，该泊车辅助显示控制是进行用于对驾驶员引导泊车操作的显示(引导显示)的控制。换言之，在进行泊车操作辅助的过程中，显示控制部172通过触摸屏110向乘员提供与泊车相关的信息。自动制动控制部174执行在泊车辅助时满足规定条件的情况下使自动制动启动的泊车时自动制动控制。在后面对上述控制进行叙述。

通常自动制动控制部162执行通常自动制动控制，通常自动制动控制是车辆10在通常行驶中进行的自动制动控制。

(A-1-10-4.存储部154)

存储部154存储运算部152所使用的程序和数据。存储部154例如具有随机存取存储器(以下称为“RAM”。)。作为RAM能够使用寄存器等易失性存储器和闪存存储器等非易失性存储器。此外，存储部154也可以除了具有RAM以外，还具有只读存储器(以下称为“ROM”。)。

＜A-2.各种控制＞

[A-2-1.概要]

下面，对本实施方式的各种控制进行说明。在此，尤其以与泊车辅助有关的泊车辅助控制(和作为除此之外的控制的通常自动制动控制)为中心进行说明。

图2是本实施方式的各种控制的流程图。在步骤S11中，ECU38判定开始泊车辅助控制的条件(泊车辅助控制开始条件)是否成立。作为泊车辅助控制开始条件例如能够使用在后面叙述的通常俯瞰画面200a(图5)中泊车辅助开始按钮202a被按下。在泊车辅助控制开始条件成立的情况下(S11：真)，进入步骤S12。

在步骤S12中，ECU38执行泊车辅助控制。本实施方式的泊车辅助控制包括泊车操作辅助控制(S21)、泊车辅助显示控制(S22)和泊车时自动制动控制(S23)。这些控制(S21～S23)并列地进行(细节参照图3、图4和图9在后面进行叙述。)。

在泊车辅助控制开始条件不成立的情况下(S11：伪)，在步骤S13中，ECU38执行通常自动制动控制。通常自动制动控制是在车辆10通常行驶中进行的自动制动控制。在图2中，在没有进行泊车辅助控制的情况下(S11：伪)，始终执行通常自动制动控制。然而，也可以设定用于执行通常自动制动控制的附加条件。

另外，在图2中，仅记载有泊车辅助控制和通常自动制动控制，但在车辆10中当然也可以执行其他控制。

[A-2-2.泊车辅助控制]

(A-2-2-1.泊车辅助控制的概要)

如上所述，在泊车辅助控制中，并列地执行泊车操作辅助控制(S21)、泊车辅助显示控制(S22)和泊车时自动制动控制(S23)。泊车操作辅助控制是辅助驾驶员的泊车操作的控制。泊车辅助显示控制是进行用于对驾驶员引导泊车操作的显示(引导显示)的控制。除了引导显示之外，也可以通过扬声器112输出引导语音。泊车时自动制动控制是在泊车辅助时满足规定条件的情况下使自动制动启动的控制。

(A-2-2-2.泊车操作辅助控制)

图3是本实施方式的泊车操作辅助控制的流程图(图2的S21的细节)。如上所述，行驶ECU38的泊车辅助部160执行泊车操作辅助控制。泊车操作辅助控制是辅助驾驶员的泊车操作的控制。

本实施方式的泊车操作辅助控制主要包括目标泊车位置设定控制(以下还称为“目标设定控制”。)和自动操舵控制这两种控制。目标设定控制是用于设定车辆10的目标泊车位置Pptar的控制。

自动操舵控制是自动操作方向盘104以使车辆10向目标泊车位置Pptar泊车的控制。方向盘104的自动操作通过由EPS ECU142控制EPS马达140来进行。存在为了向目标泊车位置Pptar泊车，而设定作为方向盘104的正反转切换地点的目标停止位置Pttar的情况。

目标设定控制和自动操舵控制例如能够使用日本发明专利公开公报特开2015-074265号的图2所记载的控制。

在图3的步骤S31中，ECU38执行目标泊车位置设定控制。在步骤S32中ECU38判定自动操舵控制的开始条件是否成立。作为在此的开始条件，例如能够使用在目标泊车位置设定画面200b(图6)中自动操舵开始按钮228a或228b被按下。在自动操舵控制的开始条件成立的情况下(S32：真)，进入步骤S33。在自动操舵控制的开始条件不成立的情况下(S32：伪)，反复进行目标设定控制(S31)。

在步骤S33中，ECU38执行自动操舵控制。在步骤S34中，ECU38判定泊车操作辅助的中止条件是否不成立。作为在此的中止条件，例如能够使用车辆10已超过目标停止位置Pttar或目标泊车位置Pptar。或者，也可以使用车速V成为车速阈值THv以上。或者，也可以将显示画面200所包含的中止按钮232(图7)被按下作为中止条件。

在泊车操作辅助的中止条件不成立的情况下(S34：真)，进入步骤S35。在泊车操作辅助的中止条件成立的情况下(S34：伪)，进入步骤S37。

在步骤S35中，ECU38判定车辆10是否已泊车到目标泊车位置Pptar。在车辆10已泊车到目标泊车位置Pptar的情况下(S35：真)，在步骤S36中，ECU38判定挡位Ps是否为P。在挡位Ps为P的情况下(S36：真)，进入步骤S37。在步骤S35或S36为“伪”(false)的情况下，返回步骤S33。

在步骤S34为“伪”(false)或步骤S36为“真”(true)的情况下，在步骤S37中，ECU38结束自动操舵控制。

(A-2-2-3.泊车辅助显示控制)

(A-2-2-3-1.前言)

如上所述，泊车辅助显示控制是进行用于对驾驶员引导泊车操作的显示(引导显示)的控制。除了引导显示之外，也可以通过扬声器112输出引导语音。下面，使用图4说明泊车辅助显示控制的具体流程，并且对本实施方式中使用的多个显示画面200的一部分(图5～图8所示的通常俯瞰画面200a、目标泊车位置设定画面200b、自动操舵时画面200c、结束画面200d等)的概要进行说明。

通常俯瞰画面200a、目标泊车位置设定画面200b、自动操舵时画面200c、结束画面200d等显示画面200能够使用日本发明专利公开公报特开2015-074264号所记载的画面。因此，下面，仅对与本实施方式(本发明)关联程度大的内容进行说明，其他内容请参照日本发明专利公开公报特开2015-074264号。

(A-2-2-3-2.泊车辅助显示控制的具体流程)

图4是本实施方式的泊车辅助显示控制的流程图(图2的S22的细节)。在图4的步骤S51中，ECU38从作为泊车辅助开始前画面的通常俯瞰画面200a(图5)切换为目标泊车位置设定画面200b(图6)。如上所述，该切换以通常俯瞰画面200a中的泊车辅助开始按钮202a(图5)被按下为契机来进行。

在步骤S52中，ECU38判定是否设定了目标泊车位置Pptar。具体而言，判定在目标设定画面200b(图6)中自动操舵开始按钮228a或228b是否被按下。在设定了目标泊车位置Pptar的情况下(S52：真)，进入步骤S53。在没有设定目标泊车位置Pptar的情况下(S52：伪)，反复执行步骤S52。

在步骤S53中，ECU38从目标泊车位置设定画面200b(图6)切换为自动操舵时画面200c(图7)。

在步骤S54中，ECU38判定泊车操作辅助的中止条件是否不成立。在此的中止条件与图3的步骤S34同样。在中止条件不成立的情况下(S54：真)，在步骤S55中，ECU38判定车辆10是否已泊车到目标泊车位置Pptar。在车辆10已泊车到目标泊车位置Pptar的情况下(S55：真)，进入步骤S56。在车辆10还没有泊车到目标泊车位置Pptar的情况下(S55：伪)，返回步骤S54。

在步骤S56中，ECU38显示结束画面200d(图8)。另外，为了示出与后述的步骤S59的结束画面200d的不同，在步骤S56的结束画面200d的操作引导消息224中，也可以使用“辅助已完成”等表现。

在接着的步骤S57中，ECU38判定挡位Ps是否为P。在挡位Ps为P的情况下(S57：真)，进入步骤S62。在挡位Ps不是P的情况下(S57：伪)，在步骤S58中，ECU38显示要求将挡位Ps切换为P的注意画面(未图示)。在步骤S58之后，返回步骤S57。

返回步骤S54，在泊车操作辅助的中止条件成立的情况下(S54：伪)，在步骤S59中，ECU38显示结束画面200d(图8)。另外，为了示出与步骤S56的结束画面200d的不同，在步骤S59的结束画面200d的操作引导消息224中，也可以使用“中止辅助”等表现。

在步骤S60中，ECU38计算中止后的车辆10的移动距离D。在步骤S61中，ECU38判定移动距离D是否在距离阈值THd以上。距离阈值THd是判定可否启动泊车时的自动制动的阈值。在移动距离D在距离阈值THd以上的情况下(S61：真)，进入步骤S62。在移动距离D不在距离阈值THd以上的情况下(S61：伪)，返回步骤S59。

在步骤S57或S61中为“真”(true)的情况下，在步骤S62中，ECU38将显示画面200切换为通常俯瞰画面200a(图5)。

(A-2-2-3-3.显示画面200)

(A-2-2-3-3-1.目标泊车位置设定画面200b)

图5是表示作为本实施方式所使用的显示画面200的通常俯瞰画面200a一例的图。通常俯瞰画面200a显示车辆10的俯瞰图像210(以下还称为“本车图像210”。)。通常俯瞰画面200a中包括多个操作按钮202a～202e、提醒注意消息204、行进方向图像区域206和俯瞰图像区域208。

操作按钮202a是用于开始泊车辅助的按钮，还称为泊车辅助开始按钮202a。操作按钮202b～202d是用于切换显示在触摸屏110的显示画面200上的图像(视点或视野范围)的按钮。操作按钮202e是用于结束周边显示通常控制的按钮(结束按钮)。

在行进方向图像区域206和俯瞰图像区域208中重叠有作为引导图像的第1基准引导线212。第1基准引导线212是由与车辆10或本车图像210的行进方向的前方对应显示的线构成的图像，在本实施方式中为黄色。第1基准引导线212在与各种目标停止位置图像(后述的目标泊车位置图像244等)进行位置对准时使用。另外，在图5的行进方向图像区域206和俯瞰图像区域208中包括作为周边图像Is的一部分(由摄像头50拍摄到的图像)的白线214。

(A-2-2-3-3-2.目标泊车位置设定画面200b)

图6是表示作为本实施方式所使用的显示画面200的目标泊车位置设定画面200b(以下还称为“目标设定画面200b”或“画面200b”。)一例的图。目标设定画面200b中，除了与通常俯瞰画面200a同样的提醒注意消息204和俯瞰图像区域208之外，还包括非激活状态的泊车辅助标志220、进展说明栏(progress description bar)222、操作引导消息224、分别包括自动操舵开始按钮228a、228b的泊车方式选择标签(parking type selection tab)226a、226b、自动检测按钮230和中止按钮232。

操作引导消息224中的“绿框”是指，在俯瞰图像区域208内显示的候选位置图像234。

泊车方式选择标签226a、226b(以下还称为“选择标签226a、226b”或“标签226a、226b”。)是用于从后退式泊车(back parking)(横列式泊车)和纵列式泊车中选择泊车方式的标签。各标签226a、226b中分别包括2个自动操舵开始按钮228a、228b(以下还称为“开始按钮228a、228b”。)。选择标签226a、226b和开始按钮228a、228b均处于可选择的状态(激活状态)。

在图6的俯瞰图像区域208中，除了本车图像210和第1基准引导线212之外，在本车图像210的左侧和右侧分别显示出候选位置图像234。候选位置图像234是表示作为候选的目标泊车位置Pptar的候选位置Ppc的图像。当由用户选择了左侧的自动操舵开始按钮228a时，与左侧的候选位置图像234对应的候选位置Ppc被设定为目标泊车位置Pptar而开始自动操舵。另外，当由用户选择了右侧的自动操舵开始按钮228b时，与右侧的候选位置图像234对应的候选位置Ppc被设定为目标泊车位置Pptar而开始自动操舵。

自动检测按钮230是设定是否自动地检测候选的目标泊车位置Pptar(候选位置Ppc)的按钮。中止按钮232是用于结束泊车辅助的按钮。

(A-2-2-3-3-3.自动操舵时画面200c)

图7是表示作为本实施方式所使用的显示画面200的自动操舵时画面200c一例的图。图7的自动操舵时画面200c是在自动操舵控制中车辆10处于停止状态或前进状态时的显示画面200。图7的自动操舵时画面200c是车辆10或本车图像210正在向表示目标进退切换位置Pttar的目标进退切换位置图像242前进时的画面一例。

自动操舵时画面200c中，除了包括与图6的目标设定画面200b同样的提醒注意消息204、俯瞰图像区域208、泊车辅助标志220、进展说明栏222、操作引导消息224和中止按钮232之外，还包括行进方向图像区域240。操作引导消息224中的“蓝框”是指，俯瞰图像区域208所包含的目标进退切换位置图像242。

行进方向图像区域240显示车辆10的行进方向上的周边图像Is。在行进方向图像区域240中，除了显示第1基准引导线212之外还显示目标进退切换位置图像242。目标进退切换位置图像242是由表示作为目标停止位置的目标进退切换位置Pttar的线构成的图像，在本实施方式中为蓝色。

在图7的俯瞰图像区域208中，除了示出本车图像210、第1基准引导线212、目标进退切换位置图像242之外，还示出目标泊车位置图像244和行进方向图像246。目标泊车位置图像244是表示在目标泊车位置设定控制中设定的目标泊车位置Pptar的矩形的图像，在本实施方式中，是与候选位置图像234(图6)相同的绿色。

(A-2-2-3-3-4.结束画面200d)

图8是表示作为本实施方式所使用的显示画面200的结束画面200d一例的图。结束画面200d中除了包括与图7的自动操舵时画面200c同样的提醒注意消息204、俯瞰图像区域208、泊车辅助标志220、进展说明栏222、操作引导消息224和行进方向图像区域240之外，还包括通常控制执行按钮250。所谓泊车辅助中止时的操作引导消息224中的“辅助”的意思是指自动操舵。

(A-2-2-4.泊车时自动制动控制)

图9是本实施方式的泊车时自动制动控制的流程图(图2的S23的细节)。如上所述，泊车时自动制动控制是在泊车辅助时满足规定条件的情况下使自动制动启动的控制。

在图9的步骤S71中，ECU38(泊车时自动制动控制部174)判定由操作辅助部170进行的自动操舵控制(图3的S33)是否已开始。在自动操舵控制还未开始的情况下(S71：伪)，反复执行步骤S71。在自动操舵控制已开始的情况下(S71：真)，进入步骤S72。

在步骤S72中，ECU38允许自动制动的启动。换言之，ECU38开始是否需要自动制动的判定。因此，要注意不是在步骤S72的时间点实际上开始自动制动。在开始是否需要自动制动的判定时，为了进行周边监视，在近距离用的超声波传感器54(第1周边传感器)处于关闭状态的情况下，ECU38开启超声波传感器54。另外，在开始是否需要自动制动的判定之前超声波传感器54一直处于开启状态的情况下，伴随着是否需要自动制动的判定的开始，ECU38开始将超声波传感器54的输出用于是否需要自动制动的判定。

在步骤S73中，ECU38根据超声波传感器54的输出来计算车辆10与周边物体Os的TTC(Time to Collision；避撞时间)。

在步骤S74中，ECU38判定使自动制动启动的自动制动启动条件是否成立。具体而言，判定TTC是否在阈值THttc(以下还称为“TTC阈值THttc”。)以下。在自动制动启动条件成立的情况下(S74：真)，进入步骤S75。在自动制动启动条件不成立的情况下(S74：伪)，进入步骤S77。

在步骤S75中，ECU38通过制动力控制系统34使自动制动启动。在步骤S76中，ECU38判定结束自动制动的自动制动结束条件是否成立。作为自动制动结束条件，例如能够使用车速V成为零。除此之外，也可以将启动了未图示的停车制动(parking brake)作为附加条件。在自动制动结束条件不成立的情况下(S76：伪)，反复执行步骤S76。在自动制动结束条件成立的情况下(S76：真)，进入步骤S77。

在步骤S77中，ECU38判定第1监视结束条件是否成立，该第1监视结束条件是结束是否需要自动制动的判定的条件。作为第1监视结束条件，例如能够使用以下条件：车辆10已泊车到目标泊车位置Pptar；显示画面200从结束画面200d切换为通常俯瞰画面200a(图4的S62)。在第1监视结束条件成立的情况下(S77：真)，进入步骤S79。在第1监视结束条件不成立的情况下(S77：伪)，进入步骤S78。

在步骤S78中，ECU38判定第2监视结束条件是否成立，该第2监视结束条件是结束是否需要自动制动的判定的其他条件。作为第2监视结束条件，例如能够使用以下条件：在向目标泊车位置Pptar泊车前泊车操作辅助的中止条件成立(图3的S34：伪)；显示画面200从结束画面200d切换为通常俯瞰画面200a(图4的S62)。在第2监视结束条件成立的情况下(S78：真)，进入步骤S79。在第2监视结束条件不成立的情况下(S78：伪)，返回步骤S73。

在步骤S77或S78中为“真”(true)的情况下，在步骤S79中，ECU38不允许自动制动的启动而结束这次的泊车时自动制动控制。换言之，ECU38结束是否需要自动制动的判定。也可以伴随着是否需要自动制动的判定的结束，而关闭超声波传感器54。或者，也可以即使结束是否需要自动制动的判定，也使超声波传感器54保持开启状态。

[A-2-3.通常自动制动控制]

在通常自动制动控制中，在泊车操作辅助以外的情形下进行是否需要自动制动的判定。并且，在是否需要自动制动的判定中以下所示的自动制动启动条件(第2启动条件)成立的情况下，使自动制动启动。

在通常自动制动控制中，ECU38(通常自动制动控制部162)根据来自车外摄像头50和雷达52(第2周边传感器)的输出来计算车辆10与周边物体Os的TTC。并且，在TTC在第2TTC阈值THttc2以下的情况下(接触可能性在阈值以下的情况下)，ECU38通过制动力控制系统34使自动制动启动。即，TTC在第2TTC阈值THttc2以下是自动制动启动条件(第2启动条件)。第2TTC阈值THttc2也可以按照车速V来设定。

如上所述，超声波传感器54(第1周边传感器)将比较近的距离作为检测范围。与此相对，车外摄像头50和雷达52(第2周边传感器)将比超声波传感器54的检测范围远的位置作为检测范围。

[A-2-4.显示画面200和车辆10的状态的关系的例子]

接着，参照图10和图11对在泊车时自动制动控制中，第1监视结束条件成立的情况(图9的S77：真)和第2监视结束条件成立的情况(S78：真)的不同进行说明。

(A-2-4-1.第1监视结束条件成立的情况(图9的S77：真))

图10是表示在本实施方式中进行泊车辅助控制时，车辆10正常地泊车在目标泊车位置Pptar的情况(第1监视结束条件成立的情况)下的画面转换等和车辆10的状态的图。图10(和后述的图11)中的标记300是车辆10的目标泊车位置Pptar(由与目标泊车位置图像244对应的实际的白线构成的框)。

在图10的时间点t11，当驾驶员等乘员按下多视角开关(multi-view switch)88(图1)时，ECU38使触摸屏110显示通常俯瞰画面200a(图5)。如上所述，通常俯瞰画面200a中，在俯瞰图像区域208内包括车辆10的俯瞰图像210(图5)。

在时间点t12，当通常俯瞰画面200a(图5)的泊车辅助开始按钮202a被按下时(图2的S11：真)，ECU38开始泊车辅助控制(S12)。伴随于此，ECU38使触摸屏110显示目标泊车位置设定画面200b(图6)(图4的S51)。

如上所述，在目标设定画面200b中也包括车辆10的俯瞰图像210(图6)。另外，在目标设定画面200b中包括伴随着泊车操作辅助的显示(以下还称为“泊车辅助显示”或“PA显示”。)。在此所谓的泊车辅助显示例如包括选择标签226a、226b、自动操舵开始按钮228a、228b等。

乘员一边观察目标泊车位置设定画面200b(图6)一边选择目标泊车位置Pptar。然后，当在图10的时间点t13乘员按下画面200b中的自动操舵开始按钮228a或228b而设定目标泊车位置Pptar时(图3的S32：真)，ECU38开始自动操舵控制(S33)。伴随于此，ECU38从目标泊车位置设定画面200b切换为自动操舵时画面200c(图7)(图4的S52：真→S53)。

如上所述，在自动操舵时画面200c中也包括车辆10的俯瞰图像210和PA显示(图7)。在此所谓的PA显示例如包括行进方向图像区域240、目标进退切换位置图像242、目标泊车位置图像244和行进方向图像246等。

在图10的时间点t13～t14期间，ECU38通过触摸屏110和扬声器112来引导驾驶员进行车辆10的前进和后退(参照图7)。伴随于此，驾驶员选择性地操作加速踏板100和制动踏板102。另外，当车辆10泊车在目标停止位置Pttar时，ECU38操作EPS系统36来自动地进行操舵(自动操舵控制)(图3的S33)。自动操舵控制期间，允许使用超声波传感器54的自动制动。

在图10的时间点t14，当车辆10泊车在目标泊车位置Pptar(图3的S35：真)且挡位Ps为P时(S36：真)，ECU38结束自动操舵控制(S37)。另外，当在时间点t14车辆10泊车在目标泊车位置Pptar时(图4的S55：真)，ECU38显示结束画面200d(图8)直到时间点t15为止(图4的S56)。并且，在时间点t15，第1监视结束条件成立(图9的S77：真)，因此，ECU38不允许自动制动的启动(S79)，结束泊车时自动制动控制。另外，也可以为直到自动操舵控制结束的时间点t14为止允许自动制动的启动，在时间点t14之后不允许自动制动的启动。

泊车时自动制动控制(或泊车辅助控制)结束后，ECU38执行通常自动制动控制(图2的S11：伪→S13)。

(A-2-4-2.第2监视结束条件成立的情况(图9的S78：真))

图11是表示在本实施方式中进行泊车辅助控制时，车辆10泊车在目标泊车位置Pptar之前中止泊车辅助控制的情况下的画面转换等和车辆10的状态的图。图11的时间点t21～t23与图10的时间点t11～t13相同。

在图10的时间点t13～t14，车辆10正常地泊车到目标泊车位置Pptar。与此相对，在图11的时间点t23～t24期间，车辆10超过了目标泊车位置Pptar，因此，中止自动操舵控制(图3的S34：伪→S37)。伴随于此，ECU38使结束画面200d(图8)显示在触摸屏110上(图4的S54：伪→S59)，并且计算车辆10的移动距离D(S60)。

然后，在移动距离D低于距离阈值THd的情况下(S61：伪)，继续显示结束画面200d。在此期间，泊车时自动制动控制也持续。因此，即使在泊车操作辅助结束后，也能够启动使用超声波传感器54的自动制动。

在图11的时间点t25，当移动距离D达到距离阈值THd以上时(S61：真)，ECU38将结束画面200d切换为通常俯瞰画面200a。伴随于此，ECU38使超声波传感器54停止而结束泊车时自动制动控制(图9的S78：真→S79)。

另外，当对图10和图11进行比较时，图11中的结束画面200d的显示时间(t24～t25)比图10中的结束画面200d的显示时间(t14～t15)长。然而，二者的长度关系并不限定于此，可以使图11的显示时间(t24～t25)比图10的显示时间(t14～t15)短，另外，也可以使二者为相同的长度。

泊车时自动制动控制(或泊车辅助控制)结束后，ECU38执行通常自动制动控制(图2的S11：伪→S13)。

＜A-3.本实施方式的效果＞

根据以上那样的本实施方式，在不满足第1监视结束条件(图9的S77)的状态下中止(或结束)泊车操作辅助之后(S78：真)，在步骤S78的判定成为“真”(true)之前(满足附加条件之前)步骤S74的自动制动启动条件(第1启动条件)成立的情况下(S74：真)，使自动制动启动(S75)，其中所述第1监视结束条件是伴随着泊车操作辅助的结束而结束是否需要自动制动的判定的条件。据此，即使在泊车操作辅助结束后，也能够根据需要使泊车用的自动制动适宜地启动。

在本实施方式中，行驶辅助装置12具有显示控制部172，该显示控制部172使触摸屏110在进行泊车操作辅助过程中显示与泊车相关的信息(图1)。在泊车操作辅助中止或完成的情况下，显示控制部172使触摸屏110显示表示泊车操作辅助中止或完成的结束画面200d(辅助结束通知画面)(图4的S54：伪→S59)。在此之后，显示控制部172使触摸屏110显示通常俯瞰画面200a(周边监视画面)(S62)。另外，泊车时自动制动控制部174将从结束画面200d向通常俯瞰画面200a的切换作为图9的步骤S78(附加条件)。

据此，即使在不满足第1监视结束条件(图9的S77)的状态下结束泊车操作辅助，到进行从结束画面200d向通常俯瞰画面200a切换的时间为止，也能够使自动制动启动。据此，能够使切换为不启动自动制动的时间与画面切换相一致。

在本实施方式中，泊车时自动制动控制部174实质上将泊车操作辅助中止之后车辆10的移动距离D超过距离阈值THd的情况(图4的S61：真)作为图9的步骤S78(附加条件)。据此，即使在不满足第1监视结束条件的状态下泊车操作辅助中止或完成，到移动距离D超过距离阈值THd为止，也能够使自动制动启动。据此，能够根据移动距离D来设定切换为不启动自动制动的时间。

在本实施方式中，作为自动操舵控制的结束条件而使用挡位Ps不是倒车挡(R)(图3的S36)。因此，泊车时自动制动控制部174实质上将挡位Ps不是倒车挡作为用于使图9的步骤S78成立的附加条件。据此，在被认为伴随泊车而进行自动制动的必要性比较高的倒车挡时能够持续设为能够启动自动制动。

在本实施方式中，第1监视结束条件(图9的S77)是伴随着由于车辆10泊车在目标泊车位置Pptar而使得泊车操作辅助完成，来结束是否需要自动制动的判定的条件。另外，第2监视结束条件(S78)是在由于车辆10泊车在目标泊车位置Pptar以外的理由而使得泊车操作辅助被中止的情况下，结束是否需要自动制动的判定的条件。据此，即使在泊车在目标泊车位置Pptar之前泊车操作辅助被中止的情况下，到满足图9的S78所示的附加条件(从结束画面200d切换为通常俯瞰画面200a)为止，也能够根据需要适当地使泊车用的自动制动启动。

在本实施方式中，行驶辅助装置12具有近距离用的超声波传感器54(第1周边传感器)(图1)，该近距离用的超声波传感器54(第1周边传感器)在泊车操作辅助时进行工作来检测车辆10的周边物体Os。泊车时自动制动控制部174根据超声波传感器54的输出来进行是否需要自动制动的判定(图9的S74)。据此，即使在泊车操作辅助结束时，也能够根据近距离用的超声波传感器54的输出来适宜地判定是否需要自动制动。

在本实施方式中，行驶辅助装置12具有远距离用的车外摄像头50和雷达52(第2周边传感器)，该远距离用的车外摄像头50和雷达52(第2周边传感器)检测位于比超声波传感器54(第1周边传感器)的检测范围远的位置的周边物体Os(图1)。另外，行驶辅助装置12具有通常自动制动控制部162(图1)，该通常自动制动控制部162在泊车操作辅助以外的情形下(图2的S11：伪)进行是否需要自动制动的判定，在所述是否需要自动制动的判定中自动制动启动条件(第2启动条件)成立的情况下，使自动制动启动(图2的S13)。通常自动制动控制部162根据车外摄像头50和雷达52的输出来进行是否需要自动制动的判定(图2的S13)。据此，能够分开使用根据近距离用的超声波传感器54的输出来判定是否需要自动制动的情形、和根据远距离用的车外摄像头50与雷达52的输出来判定是否需要自动制动的情形。

B.变形例

另外，本发明并不限定于上述实施方式，当然可以根据本说明书的记载内容而采用各种结构。例如，能够采用以下结构。

＜B-1.车辆10的结构＞

[B-1-1.传感器组22、24、26]

上述实施方式的车辆周边传感器组22中包括多个车外摄像头50、至少一个雷达52、多个超声波传感器54(图1)。然而，例如如果从即使在泊车操作辅助结束后，在满足附加条件之前也设为能够启动自动制动的观点出发，则并不限定于此。

例如，在拍摄前方的摄像头50有多个的情况下，还能够省略雷达52。或者，也可以除了车外摄像头50和雷达52之外还使用LIDAR(Light Detection And Ranging；光探测和测距)，或者代替车外摄像头50和雷达52而使用LIDAR(Light Detection And Ranging；光探测和测距)。LIDAR向车辆10的全方位连续地发射激光，根据激光的放射波测定反射点的三维位置并将其作为三维信息Ilidar来输出。

上述实施方式的车体行为传感器组24中包括车速传感器60、横向加速度传感器62和偏航角速率传感器64(图1)。然而，例如如果从即使在泊车操作辅助结束后，在满足附加条件之前也设为能够启动自动制动的观点出发，则并不限定于此。例如，还能够省略车速传感器60、横加速度传感器62和偏航角速率传感器64中的任一个或多个。

上述实施方式的驾驶操作传感器组26中包括AP传感器80、BP传感器82、舵角传感器84、挡位传感器86和多视角开关88(图1)。然而，例如如果从即使在泊车操作辅助结束后，在满足附加条件之前也设为能够启动自动制动的观点出发，则并不限定于此。例如，还能够省略AP传感器80、BP传感器82、舵角传感器84、挡位传感器86和多视角开关88中的任一个或多个。

[B-1-2.行驶ECU38]

在上述实施方式中，单一的行驶ECU38具有图1所示的各部(泊车辅助部160和通常自动制动控制部162)。然而，例如如果从即使在泊车操作辅助结束后，在满足附加条件之前也设为能够启动自动制动的观点出发，则并不限定于此。也可以将图1所示的ECU38的各部分散设置于多个电子控制装置(ECU)。

＜B-2.行驶ECU38的控制＞

[B-2-1.泊车辅助控制整体]

在上述实施方式中，泊车辅助控制(图2的S12)包括泊车操作辅助控制(S21)、泊车辅助显示控制(S22)和泊车时自动制动控制(S23)。然而，例如如果从即使在泊车操作辅助结束后，在满足附加条件之前也设为能够启动自动制动的观点出发，则并不限定于此，还能够省略泊车辅助显示控制。另外，作为引导驾驶员进行泊车操作的控制，除了泊车辅助显示控制之外还能够执行用语音引导泊车操作的控制，或者代替泊车辅助显示控制而执行用语音引导泊车操作的控制。

[B-2-2.泊车操作辅助控制(图3)]

在上述实施方式的泊车操作辅助控制中，设自动地进行操舵操作，加速操作、减速操作和换挡操作由驾驶员来进行(图3)。然而，例如如果从即使在泊车操作辅助结束后，在满足附加条件之前也设为能够启动自动制动的观点出发，则并不限定于此。例如，还能够自动地进行加速操作和减速操作，手动地进行操舵操作和换挡操作。或者，在正在由驾驶员进行操舵操作、加速操作、减速操作和换挡操作这些所有的操作时，通过语音和/或显示对这些操作中的至少一个操作进行辅助的情况下，也能够适用本发明。

[B-2-3.泊车辅助显示控制(图4)]

在上述实施方式中，在中止条件成立的情况下(图4的S54：伪)，继续显示结束画面200d，直到中止后的车辆10的移动距离D达到距离阈值THd以上为止(图4的S59～S61、图11的t24～t25)。然而，例如如果从即使在泊车操作辅助结束后，在满足附加条件之前也设为能够启动自动制动的观点出发，则并不限定于此。例如，在中止条件成立的情况下(S54：伪)，也可以将结束画面200d显示事先设定的长度的时间。

[B-2-4.泊车时自动制动控制(图9)]

在上述实施方式中，将自动制动启动条件(图9的S74)设定为与TTC有关的条件。然而，例如如果从根据本车10与周边物体Os的碰撞可能性来判定是否需要自动制动的观点出发，则并不限定于此。例如，ECU38也可以将自动制动启动条件设定为与从本车10到周边物体Os的距离Dl有关的条件。例如，当距离Dl成为距离阈值THdl以下时，ECU38使自动制动启动。也可以在车速V快时增大距离阈值THdl，在车速V慢时减小距离阈值THd1。

在上述实施方式中，进行自动制动(图9的S75)直到使车辆10停止为止(直到车速V达到0km/h为止)。然而，例如如果从即使在泊车操作辅助结束后，在满足附加条件之前也设为能够启动自动制动的观点出发，则并不限定于此。自动制动也可以在车速V成为比0km/h大的车速阈值时结束。

在上述实施方式中，即使泊车操作辅助被中止，到结束画面200d切换为通常俯瞰画面200a(S78：真)为止，也能够启动自动制动(S75)。换言之，作为第2监视结束条件，使用在向目标泊车位置Pptar泊车之前泊车操作辅助的中止条件成立(图3的S34：伪)、和显示画面200从结束画面200d切换为通常俯瞰画面200a(图4的S62)双方。然而，例如如果从即使在泊车操作辅助结束后，在满足附加条件之前也设为能够启动自动制动的观点出发，步骤S78的附加条件并不限定于此。

例如，也可以在泊车时自动制动控制(图9)自身中，在向目标泊车位置Pptar泊车之前泊车操作辅助的中止条件成立后计算车辆10的移动距离D，将移动距离D超过距离阈值THd作为附加条件(参照图4的S60、S61)。或者，也可以计算泊车操作辅助中止后的经过时间Tp，将经过时间Tp超过时间阈值THtp作为附加条件来使用。

在上述实施方式中，第1监视结束条件(图9的S77)包括车辆10已泊车到目标泊车位置Pptar(换言之，泊车操作辅助完成)。另外，第2监视结束条件(S78)包括泊车操作辅助被中止。然而，例如如果从即使在泊车操作辅助结束后，在满足附加条件之前也设为能够启动自动制动的观点出发，则关于泊车操作辅助的结束(完成、中止)的条件并不限定于此。

例如，也可以为：在第1监视结束条件中，除了包括车辆10已泊车到目标泊车位置Pptar(泊车操作辅助完成)之外，还包括挡位Ps为P。另外，也可以为：在第1监视结束条件中，除了包括车辆10已泊车到目标泊车位置Pptar(泊车操作辅助完成)之外，还包括挡位Ps是P以外(N、R)的挡位。

[B-2-5.其他]

在上述实施方式中，在泊车辅助控制开始条件不成立的情况下(图2的S11：伪)，进行通常自动制动控制(S13)。然而，例如如果从即使在泊车操作辅助结束之后，在满足附加条件之前也设为能够启动自动制动的观点出发，还能够省略通常自动制动控制。

在上述实施方式中，作为自动制动控制而使用泊车时自动制动控制(图2的S23、图9)和通常自动制动控制(图2的S13)。然而，还能够除了上述控制中的一方或双方之外还进行其他自动制动控制，或者代替上述控制中的一方或双方而进行其他自动制动控制。例如，能够使用与泊车辅助时的泊车时自动制动控制不同的低速时自动制动控制。

在车速V在车速阈值THv以下时执行低速时自动制动控制。例如，在狭窄道路上行驶时、与狭窄道路上的对向车道会车时、为了避让泊车车辆而慢行时等，使用低速时自动制动控制。在低速时自动制动控制和泊车时自动制动控制中，使启动自动制动的条件(例如，TTC或到周边物体的距离的阈值)不同。例如，将泊车时自动制动控制的TTC的阈值设定得比低速时自动制动控制的TTC的阈值低。能够设定为，与低速时自动制动控制相比优先执行泊车时自动制动控制。

＜B-3.其他＞

在上述实施方式中，通过图3所示的流程进行泊车操作辅助控制。然而，例如，在能获得本发明的效果的情况下，流程的内容(各步骤的顺序)并不限定于此。例如，可以交换步骤S35和S36的顺序。针对其他流程(图4、图9等)亦同样。

在上述实施方式中，在数值的比较中存在包括等号的情况和不包括等号的情况(图4的S61等)。然而，例如如果没有包括等号或除去等号的特别的意思(换言之，在能获得本发明的效果的情况下)，在数值的比较中包括等号或不包括等号能够任意地设定。

在该意思下，例如，能够将图4的步骤S61中的移动距离D是否在距离阈值THd以上的判定(D≧THd)置换为移动距离D是否大于距离阈值THd的判定(D＞THd)。

Claims (8)

1.一种行驶辅助装置(12)，该行驶辅助装置(12)具有泊车操作辅助部(170)和泊车时自动制动控制部(174)，其中，

所述泊车操作辅助部(170)进行泊车操作辅助，该泊车操作辅助是指对驾驶员伴随着车辆(10)的泊车而进行的操舵操作、加速操作、减速操作和换挡操作中的至少一种操作进行辅助；

所述泊车时自动制动控制部(174)进行伴随所述泊车操作辅助的开始的是否需要自动制动的判定，且在所述是否需要自动制动的判定中第1启动条件成立的情况下使所述自动制动启动，

所述行驶辅助装置(12)的特征在于，

所述泊车时自动制动控制部(174)设定第1监视结束条件和第2监视结束条件，其中，

所述第1监视结束条件是伴随着所述泊车操作辅助的结束来结束所述是否需要自动制动的判定的条件，

所述第2监视结束条件是在所述泊车操作辅助结束后当满足附加条件时结束所述是否需要自动制动的判定的条件，

在不满足所述第1监视结束条件的状态下结束所述泊车操作辅助之后，在满足所述附加条件之前所述第1启动条件成立的情况下，所述泊车时自动制动控制部(174)使所述自动制动启动。

2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置(12)，其特征在于，

所述行驶辅助装置(12)还具有显示控制部(172)，当所述泊车操作辅助正在进行时该显示控制部(172)使显示装置(110)显示与所述泊车相关联的信息，

在所述泊车操作辅助中止或完成的情况下，所述显示控制部(172)使所述显示装置(110)显示表示所述泊车操作辅助已中止或完成的辅助结束通知画面(200d)，

在此之后，所述显示控制部(172)使所述显示装置(110)显示所述车辆(10)的周围监视画面(200a)，

所述泊车时自动制动控制部(174)将从所述辅助结束通知画面(200d)向所述周围监视画面(200a)的切换作为所述附加条件。

3.根据权利要求1或2所述的行驶辅助装置(12)，其特征在于，

所述泊车时自动制动控制部(174)将从所述泊车操作辅助的中止或完成开始的经过时间超过时间阈值、或者从所述泊车操作辅助的中止或完成开始的所述车辆(10)的移动距离超过距离阈值作为所述附加条件。

4.根据权利要求1或2所述的行驶辅助装置(12)，其特征在于，

所述泊车时自动制动控制部(174)将挡位不是倒车挡作为所述附加条件。

5.根据权利要求1或2所述的行驶辅助装置(12)，其特征在于，

所述第1监视结束条件包括：由于所述车辆(10)已泊车到目标泊车位置而使所述泊车操作辅助完成，

所述第2监视结束条件包括：由于所述车辆(10)已泊车到所述目标泊车位置以外的理由而使所述泊车操作辅助中止。

6.根据权利要求1或2所述的行驶辅助装置(12)，其特征在于，

所述行驶辅助装置(12)具有近距离用的第1周边传感器(54)，在泊车操作辅助进行时该近距离用的第1周边传感器(54)启动来检测所述车辆(10)的周边物体，

所述泊车时自动制动控制部(174)根据所述第1周边传感器(54)的输出来进行所述是否需要自动制动的判定。

7.根据权利要求6所述的行驶辅助装置(12)，其特征在于，

所述行驶辅助装置(12)具有远距离用的第2周边传感器(50、52)和通常自动制动控制部(162)，其中，

所述远距离用的第2周边传感器(50、52)检测远方的所述周边物体，其中远方的所述周边物体位于比所述第1周边传感器(54)检测的周边物体远的位置；

所述通常自动制动控制部(162)在所述泊车操作辅助以外的情形下进行所述是否需要自动制动的判定，且在所述是否需要自动制动的判定中第2启动条件成立的情况下使所述自动制动启动，

所述通常自动制动控制部(162)根据所述第2周边传感器(50、52)的输出来进行所述是否需要自动制动的判定。

8.一种行驶辅助方法，该行驶辅助方法包括泊车操作辅助步骤和泊车时自动制动控制步骤，其中，

在所述泊车操作辅助步骤中进行泊车操作辅助，该泊车操作辅助是指对驾驶员伴随着车辆(10)的泊车而进行的操舵操作、加速操作、减速操作和换挡操作中的至少一种操作进行辅助；

在所述泊车时自动制动控制步骤中，进行伴随所述泊车操作辅助的开始的是否需要自动制动的判定，且在所述是否需要自动制动的判定中第1启动条件成立的情况下使所述自动制动启动，

所述行驶辅助方法的特征在于，

在所述泊车时自动制动控制步骤中设定第1监视结束条件和第2监视结束条件，其中，

所述第1监视结束条件是伴随着所述泊车操作辅助的结束来结束所述是否需要自动制动的判定的条件，

所述第2监视结束条件是在所述泊车操作辅助结束后当满足附加条件时结束所述是否需要自动制动的判定的条件，

在不满足所述第1监视结束条件的状态下结束所述泊车操作辅助之后，在满足所述附加条件之前所述第1启动条件成立的情况下，使所述自动制动启动。