CN109204137A - 车辆周边显示装置 - Google Patents

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Abstract

一种车辆周边显示装置，其在使俯瞰图像以及与俯瞰图像不同的其它图像显示于显示画面上的情况下，在不同的两个显示模式之间适当地改变俯瞰图像中的周边区域的显示范围的同时，适当地显示其它图像。车辆周边显示装置具备使与多个显示模式中的每一个相对应的图像显示于显示画面上的显示控制单元。显示控制单元被构成为，当显示模式为第一模式时生成俯瞰车辆和车辆的第一周边区域的第一俯瞰图像并使之显示于第一显示区域中，且生成第一其它图像并使之显示于第二显示区域中，当显示模式为第二模式时生成俯瞰车辆和比第一周边区域宽的车辆的第二周边区域的第二俯瞰图像并使之显示于第一显示区域中，且生成第二其它图像并使之显示于第二显示区域中。

Description

车辆周边显示装置
技术领域
本发明涉及一种使俯瞰车辆以及其周边区域的图像(俯瞰图像)和与俯瞰图像不同的其它图像显示在显示画面上的车辆周边显示装置。
背景技术
一直以来，已知一种车辆周边显示装置，其被搭载于车辆上，并使俯瞰车辆及其周边区域的图像即俯瞰图像和与该俯瞰图像不同的其它图像显示在具有预定尺寸的显示画面上(例如，参照专利文献1)。专利文献1的车辆周边显示装置(以下，称为“现有装置”)根据驾驶员的驾驶状况而具有多个显示模式。现有装置在这些多个显示模式之间改变俯瞰图像中的周边区域的显示范围。例如，当将显示画面中显示有俯瞰图像的区域规定为第一显示区域、并将显示画面中显示有其它图像的区域规定为第二显示区域时，现有装置通过固定俯瞰图像中的本车辆的显示倍率，并改变第一显示区域自身的尺寸，从而改变俯瞰图像中的周边区域的显示范围。具体而言，现有装置通过使第一显示区域的尺寸大于预定的基准尺寸，从而对俯瞰图像中的周边区域进行广域显示，通过使第一显示区域的尺寸小于预定的基准尺寸，从而对俯瞰图像中的周边区域进行窄域显示。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-76645号公报
根据现有装置，记载了根据显示模式而适当地改变俯瞰图像中的周边区域的显示范围。然而，在现有装置中，由于当对俯瞰图像中的周边区域进行广域显示时，增大第一显示区域自身的尺寸，因此根据第一显示区域与第二显示区域之间的位置关系(布局)，第二显示区域的尺寸有可能会变小。此时，存在于如下的可能性，即，在第二显示区域中显示的其它图像变小，从而未适当显示其它图像(即，对于驾驶员而言其它图像变得难以被看到)。
发明内容
本发明是为了应对上述课题而被完成的发明。即，本发明的目的之一在于提供一种能够在使俯瞰图像以及与俯瞰图像不同的其它图像显示于显示画面上的情况下，在不同的两个显示模式之间，适当地改变俯瞰图像中的周边区域的显示范围的同时，适当地显示其它图像的车辆周边显示装置。
本发明的车辆周边显示装置(以下，也称为“本发明装置”)被搭载于车辆上，并具备：拍摄单元(12)，其对所述车辆的周边进行拍摄；显示单元，其具有预定尺寸的显示画面(63)；以及显示控制单元，其使与多个显示模式中的每一个相对应的图像显示于所述显示画面(63)上，在所述车辆周边显示装置中，所述显示控制单元被构成为，在所述显示模式为第一模式(PVM模式)的情况下，根据所述拍摄到的拍摄图像而生成俯瞰所述车辆(100a)和所述车辆的第一周边区域(100b)的图像、即第一俯瞰图像(101)，并使该生成的第一俯瞰图像(101)在所述显示画面(63)中显示于具有固定尺寸的第一显示区域(R1)中，并且，根据所述拍摄到的拍摄图像而生成与所述第一俯瞰图像(101)不同的第一其它图像(102)，并使该生成的第一其它图像(102)在所述显示画面(63)中显示于具有固定尺寸的第二显示区域(R2)中，并且，在所述显示模式为第二模式(IPA模式)的情况下，根据所述拍摄到的拍摄图像而生成俯瞰所述车辆(200a)和与所述第一周边区域(100b)相比而较广的所述车辆的第二周边区域(200b)的图像、即第二俯瞰图像(201)，并使该生成的第二俯瞰图像(201)显示于所述第一显示区域(R1)中，并且，根据所述拍摄到的拍摄图像而生成与所述第二俯瞰图像(201)不同的第二其它图像(202)，并使该生成的第二其它图像(202)显示于所述第二显示区域(R2)中。
在本发明装置中，显示控制单元在显示模式为第一模式的情况下，生成俯瞰车辆和车辆的第一周边区域的第一俯瞰图像，并将之显示于显示画面的第一显示区域中。而且，在显示模式为第二模式的情况下，生成俯瞰车辆和与第一周边区域相比而较广的车辆的第二周边区域的第二俯瞰图像，并将之显示于与显示第一俯瞰图像的区域相同的区域、即第一显示区域中。该第一显示区域的尺寸是固定的。根据该结构，由于消除了因俯瞰图像中的周边区域的显示范围的改变而使第一显示区域的尺寸改变的情况，因此消除了显示画面的第二显示区域(显示有与第一俯瞰图像不同的第一其它图像或与第二俯瞰图像不同的第二其它图像的区域)的尺寸改变的情况。因此，能够在不同的两个显示模式之间适当地改变俯瞰图像的周边区域的显示范围的同时，适当地显示其它图像。
在本发明装置的一个方式中，还具备：驻车辅助控制单元，其决定所述车辆的目标驻车位置，并计算从当前位置起到该目标驻车位置为止的目标路径，且执行使所述车辆沿着该目标路径而移动的驻车辅助控制，所述显示控制单元被构成为，在并未执行所述驻车辅助控制时将所述显示模式设定为第一模式(PVM模式)，而在正在执行所述驻车辅助控制时将所述显示模式设定为第二模式(IPA模式)。
根据该结构，正在执行驻车辅助控制时的俯瞰图像(第二俯瞰图像)中的周边区域(第二周边区域)的显示范围广于并未执行驻车辅助控制时的俯瞰图像(第一俯瞰图像)中的周边区域(第一周边区域)的显示范围。因此，当驻车辅助控制被执行时，俯瞰图像中易于显示有目标驻车位置。因此，驾驶员能够参照俯瞰图像而确认目标驻车位置、或确认目标路径上的障碍物的有无。根据该结构，能够在适于驻车辅助控制的显示范围内显示俯瞰图像中的周边区域。
此时，所述第一其它图像(102)以及所述第二其它图像(202)为，包含所述车辆的行进方向上的区域的图像、即行进方向图像，所述显示控制单元被构成为，使所述第二其它图像(202)的视角窄于所述第一其它图像(102)的视角。
在行进方向图像中显示有，车辆的行进方向前方的区域即行进方向前方区域、以及位于行进方向前方区域的左右的行进方向左右区域。根据该结构，正在执行驻车辅助控制时的行进方向图像(第二其它图像)的视角窄于并未执行驻车辅助控制时的行进方向图像(第一其它图像)的视角。即，驻车辅助控制被执行时与驻车辅助控制未被执行时相比，行进方向图像中的行进方向左右区域的显示范围变窄。第二显示区域(显示有行进方向图像的显示区域)的尺寸在不同的两个模式之间是固定的。因此，当行进方向图像中的行进方向左右区域的显示范围变窄时，与此量相对应地，行进方向前方区域被放大显示。因此，当驻车辅助控制被执行时，驾驶员参照行进方向图像从而能够更加容易地确认车辆行进的状况。
而且，一般情况下，在视角比较广(广角)的情况下，图像的左右方向上的范围比较失真地被显示，而在视角比较窄(窄角)的情况下，图像的左右方向上的范围在几乎不会失真的条件下被显示。因此，根据上述结构，当驻车辅助控制被执行时，行进方向图像中的行进方向前方区域在几乎不会失真的条件下被显示。因此，能够以适于驻车辅助控制的显示方式来显示行进方向图像中的行进方向前方区域。
在本发明装置的一个方式中，所述驻车辅助控制单元被构成为，为了使所述车辆从前进切换为后退而决定进行临时停止的位置、即目标停止位置，所述目标路径包括所述车辆从所述当前位置前进到所述目标停止位置的第一路径(P1)、和所述车辆从所述目标停止位置后退到所述目标驻车位置的第二路径(P2)，所述显示控制单元被构成为，在所述显示模式为所述第二模式(IPA模式)的情况下，至少在所述车辆从所述当前位置到达所述目标停止位置为止，使所述目标停止位置和所述目标驻车位置的双方显示在所述第二俯瞰图像(201)上。
在该结构中，当驻车辅助控制正在被执行时，至少在车辆沿着第一路径而到达目标停止位置为止，在俯瞰图像中不仅显示有目标停止位置还显示有目标驻车位置。因此，当车辆沿着第一路径前进时，驾驶员参照俯瞰图像，不仅能够确认第一路径，还能够确认第二路径。由此，由于不仅能够确认第一路径上的障碍物的有无，还能够确认第二路径上的障碍物的有无，因此在目标路径上检测出障碍物的情况下，能够通过驾驶员的驾驶操作而迅速地停止驻车辅助控制。根据本结构，能够在适于驻车辅助控制的显示范围内显示俯瞰图像中的周边区域。另外，“使目标停止位置和目标驻车位置的双方显示在俯瞰图像上”的含义为，使目标停止位置的至少一部分和目标驻车位置的至少一部分显示在俯瞰图像上。
另外，虽然在上述说明中，为了帮助理解本发明，关于与实施方式相对应的本发明的结构，对在实施方式中所使用的符号附加括号而进行了标记，但是发明的各结构要素并不限定于由所述符号所规定的实施方式。
附图说明
图1为本发明的实施方式所涉及的车辆周边显示装置(以下，称为“本实施方式”)的概要结构图。
图2为表示周边传感器以及摄像机传感器的安装位置的俯视图。
图3为表示以较广的视角而拍摄本车辆的前方区域时的拍摄范围S1以及以较窄的视角而拍摄本车辆的前方区域时的拍摄范围S2的图。
图4为表示PVM开关以及IPA开关的位置的图。
图5为表示显示模式为PVM模式时触摸面板(显示画面)上所显示的图像(显示图案)的图。
图6为表示将触摸面板(显示画面)划分为三个区域R1、R2、R3的状态的图。
图7为表示IPA执行中的第一路径P1和第二路径P2的图。
图8为表示显示模式为IPA模式时触摸面板(显示画面)上所显示的图像(显示图案)的图。
图9为表示显示模式的切换的流程图。
图10为表示本发明的实施方式的改变例1所涉及的车辆周边显示装置的显示模式的切换的流程图。
图11为本发明的实施方式的改变例2所涉及的车辆周边显示装置(以下，称为“第二改变装置”)的概要结构图。
图12为表示第二改变装置的显示模式的切换的流程图。
具体实施方式
实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式所涉及的车辆周边显示装置(以下，也称为“本实施装置”)进行说明。本实施装置被应用于车辆(在下文中，为了区别于其它车辆，有时称为“本车辆”)，如图1所示，具备驾驶辅助ECU10、电动助力转向ECU(EPS·ECU)20、仪表ECU30、发动机ECU40、制动器ECU50以及导航ECU60。
这些ECU为，具备微型计算机以作为主要部分的电子控制装置(Electric ControlUnit)，并且以能够通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)100而相互发送以及接收信息的方式被连接在一起。在本说明书中，微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口I/F等。CPU通过执行存储于ROM的指令(编程、程序)，从而实现各种功能。这些ECU中的几个或者全部也可以集成在一个ECU中。
CAN100上连接有对车辆状态进行检测的多种车辆状态传感器70、以及对驾驶操作状态进行检测的多种驾驶操作状态传感器80。车辆状态传感器70为，对车辆的行驶速度进行检测的车速传感器、对车辆的前后方向的加速度进行检测的前后G传感器、对车辆的横向的加速度进行检测的横向G传感器、以及对车辆的横摆率进行检测的横摆率传感器等。
驾驶操作状态传感器80为，对加速踏板的操作量进行检测的加速器操作量传感器、对制动踏板的操作量进行检测的制动器操作量传感器、对制动踏板的操作的有无进行检测的制动器开关、对转向角进行检测的转向角传感器、以及对转向扭矩进行检测的转向扭矩传感器等。
由车辆状态传感器70以及驾驶操作状态传感器80检测到的信息(称为传感器信息)被发送至CAN100。在各ECU中，能够适当地应用被发送至CAN100的传感器信息。另外，传感器信息可以为与特定的ECU相连接的传感器的信息，也可以从该特定的ECU被发送至CAN100。
驾驶辅助ECU10为，成为实施驾驶员的驾驶辅助的中枢的控制装置。驾驶辅助ECU10根据本车辆的驾驶状况，而使包括本车辆的周边区域以及本车辆的前方或者后方区域等的图像显示在，设置于能够从驾驶员处进行目视确认的位置处的显示画面(在本实施方式中为触摸面板63(后述))上，由此，来对驾驶员的驾驶进行辅助。
驾驶辅助ECU10上连接有周边传感器11、摄像机传感器12、换档位置传感器13、全景视图监视器(Panoramic View Monitor:PVM)开关14、智能驻车辅助(IntelligentParking Assist：IPA)开关15、扬声器16以及蜂鸣器17。在下文中，将全景视图监视器开关14称为“PVM开关14”，将智能驻车辅助开关15称为“IPA开关15”。
周边传感器11具备中央前方周边传感器11FC、右前方周边传感器11FR、左前方周边传感器11FL、右后方周边传感器11RR、以及左后方周边传感器11RL。各周边传感器11FC、11FR、11FL、11RR、11RL为雷达传感器，且基本上为彼此相同的结构，仅其检测区域相互不同。
周边传感器11具备雷达发送接收部和信号处理部(省略图示)，雷达发送接收部放射毫米波段的电波(以下，称为“毫米波”)，并接收被存在于放射范围内的立体物(例如，其它车辆、行人、自行车、建筑物等)所反射的毫米波(即，反射波)。信号处理部根据被放射的毫米波与接收到的反射波的相位差、反射波的衰减级以及从放射毫米波起至接收到反射波为止的时间等，而取得表示本车辆与立体物之间的距离、本车辆与立体物之间的相对速度、立体物相对于本车辆的相对位置(方向)等的信息(以下，称为周边信息)，并供给至驾驶辅助ECU10。
如图2所示，中央前方周边传感器11FC被设置在车身的前中央部上，并对存在于本车辆的前方区域的立体物进行检测。右前方周边传感器11FR被设置在车身的右前角部上，并主要对存在于本车辆的右前方区域的立体物进行检测，左前方周边传感器11FL被设置在车身的左前角部上，并主要对存在于本车辆的左前方区域的立体物进行检测。右后方周边传感器11RR被设置在车身的右后角部上，并主要对存在于本车辆的右后方区域的立体物进行检测，左后方周边传感器11RL被设置在车身的左后角部上，并主要对存在于本车辆的左后方区域的立体物进行检测。
另外，虽然在本实施方式中，使用了雷达传感器以作为周边传感器11，但是取代于此，也可以采用例如采用间隙声呐或者波导传感器等的传感器。
摄像机传感器12具备前方摄像机传感器12F、右侧方摄像机传感器12RS、左侧方摄像机传感器12LS、以及后方摄像机传感器12R。各摄像机传感器12F、12RS、12LS、12R为具备对周边区域进行拍摄的摄像机部的传感器，且基本上为彼此相同的结构，仅其拍摄范围相互不同。
前方摄像机传感器12F被设置在车身的前中央部上，并对本车辆的前方区域进行拍摄。右侧方摄像机传感器12RS被设置在右侧的后视镜上，并对本车辆的右侧方区域进行拍摄。左侧方摄像机传感器12LS被设置在左侧的后视镜上，并对本车辆的左侧方区域进行拍摄。后方摄像机传感器12R被设置在车身的后中央部上，并对本车辆的后方区域进行拍摄的。其中，前方摄像机传感器12F以及后方摄像机传感器12R分别以不同的两个视角(在本实施方式中，为144°以及180°)对前方区域以及后方区域进行拍摄。图3示出了前方摄像机传感器12F以不同的两个视角对前方区域进行拍摄时的拍摄范围。范围S1表示以广角拍摄前方区域时的拍摄范围，范围S2表示以窄角拍摄前方区域时的拍摄范围。如图3所示，范围S1与范围S2相比，左右方向上较广。因此，以广角拍摄的图像与以窄角拍摄的图像相比，左右方向的显示范围较广。
以下，将由各摄像机传感器12F、12RS、12LS、12R拍摄而得到的图像数据分别称为“前方图像数据”、“右侧方图像数据”、“左侧方图像数据”以及“后方图像数据”。而且，关于前方图像数据以及后方图像数据，将以窄角拍摄到的图像数据分别称为“窄角前方图像数据”以及“窄角后方图像数据”，将以广角拍摄到的图像数据分别称为“广角前方图像数据”以及“广角后方图像数据”。由各摄像机传感器12F、12RS、12LS、12R拍摄而得到的这些图像数据被发送至驾驶辅助ECU10。
驾驶辅助ECU10以相同的显示倍率(比例尺)，对广角前方图像数据、右侧方图像数据、左侧方图像数据、广角后方图像数据以及预先存储于驾驶辅助ECU10的ROM中的车辆的平面图像(俯视观察车辆时的图像)进行合成，从而生成俯瞰图像。在此，俯瞰图像是指，对本车辆及其周边区域以从其正上方进行俯瞰的方式而观察到的图像，并不是意味着实际俯瞰时的图像。驾驶辅助ECU10将该俯瞰图像显示于，在预定条件下与导航ECU60相连接的后述的触摸面板63上。另外，在生成俯瞰图像时，也可以使用窄角前方图像数据以及窄角后方图像数据，以取代广角前方图像数据以及广角后方图像数据。
而且，驾驶辅助ECU10根据前方图像数据以及后方图像数据，而生成表示本车辆的行进方向的区域的行进方向图像。具体而言，在本车辆处于前进中或者在前进中停止了的情况下(即，由后述的换档位置传感器13检测的换档杆的换档位置为D或者N时)，驾驶辅助ECU10根据前方图像数据而生成表示本车辆的前方区域的行进方向图像。该行进方向图像按照每个视角而被生成。以下，将根据窄角前方图像数据而生成的行进方向图像称为“窄角前方行进方向图像”，将根据广角前方图像数据而生成的行进方向图像称为“广角前方行进方向图像”。
另一方面，在本车辆处于后退中或者在后退中停止了的情况下(即，换档杆的换档位置为R时)，驾驶辅助ECU10根据后方图像数据，而生成表示本车辆的后方区域的行进方向图像。该行进方向图像按照每个视角而被生成。以下，将根据窄角后方图像数据而生成的行进方向图像称为“窄角后方行进方向图像”，将根据广角后方图像数据而生成的行进方向图像称为“广角后方行进方向图像”。驾驶辅助ECU10根据本车辆的驾驶状况，在预定条件下将这些行进方向图像中的一个显示在触摸面板63上(后述)。
而且，驾驶辅助ECU10根据右侧方图像数据而生成表示本车辆的右侧方区域的右侧方图像，并根据左侧方图像数据而生成表示本车辆的左侧方区域的左侧方图像，且将它们作为两侧图像而在预定条件下显示在触摸面板63上(后述)。
而且，驾驶辅助ECU10对由摄像机传感器12拍摄而得到的图像数据进行分析，从而识别出对车辆能够驻车的区域进行划分的线、即划分线。驾驶辅助ECU10将该划分线重叠显示在俯瞰图像以及行进方向图像上(后述)。
回到图1继续进行说明。换档位置传感器13对未图示的换档杆的换档位置进行检测，并将表示其换档位置的信号输出至驾驶辅助ECU10。驾驶辅助ECU10根据从换档位置传感器13接收到的信号而取得换档位置。另外，本车辆搭载了未图示的众所周知的自动变速器。众所周知，当换档杆的换档位置移动到P档时，自动变速器被设定为无法机械性旋转的状态，从而车辆能够维持停止状态。
如图4所示，PVM开关14被配置在方向盘90的附近，并被驾驶员操作。PVM开关14为，为了将触摸面板63上所显示的图像的显示模式切换为PVM模式而被按下的开关。在此，PVM为，当本车辆通过驾驶员的驾驶操作而以较低的速度(例如，12[km/h]以下的车速)行驶时，通过在显示画面(在本实施方式中为触摸面板63)上显示本车辆的周边区域从而对驾驶员的驾驶进行辅助的众所周知的功能。PVM模式为，PVM功能工作时的显示模式。当PVM开关14被按下时，PVM按下信号向驾驶辅助ECU10被发送。驾驶辅助ECU10在接受到PVM按下信号时，将触摸面板63上所显示的图像的显示模式设定为PVM模式。另外，PVM模式根据换档位置以及PVM开关14的按下次数而具有多个显示图案(后述)。PVM模式相当于“第一模式”的一个示例。
如图4所示，IPA开关15被配置在方向盘90的附近，并被驾驶员操作。IPA开关15为，开始执行驻车辅助控制时被按下的开关。在此，驻车辅助控制为，通过在本车辆的驻车时或者出库时自动转向方向盘从而对驾驶员的驻车操作(出库操作)进行辅助的众所周知的控制。当IPA开关15被按下时，IPA按下信号被发送到驾驶辅助ECU10。驾驶辅助ECU10在从IPA开关15接收到IPA按下信号时，将触摸面板63上所显示的图像的显示模式设定为IPA模式(即，驻车辅助控制的执行中所显示的显示模式)。以下，也将驻车辅助控制称为“IPA”。另外，IPA模式根据换档位置以及IPA开关15的按下次数而具有多个显示图案(后述)。IPA模式相当于“第二模式”的一个示例。
扬声器16在接收到来自驾驶辅助ECU10的语音发出指令时产生语音。当触摸面板63上显示有用于对驾驶员的驾驶进行辅助的信息时，驾驶辅助ECU10使扬声器16说出该信息。
蜂鸣器17在接收到来自驾驶辅助ECU10的蜂鸣器鸣动信号时进行鸣动。当向驾驶员通知驾驶辅助状况时(例如，在IPA的执行中促使驾驶员停止本车辆时)，或者，当向驾驶员实施警告(提醒注意)时等，驾驶辅助ECU10使蜂鸣器17鸣动。
电动助力转向ECU20为电动助力转向装置的控制装置。以下，将电动助力转向ECU20称为EPS·ECU(Electric Power Steering ECU)20。EPS·ECU20与电机驱动器21相连接。电机驱动器21与转向用电机22相连接。转向用电机22组装于未图示的车辆的“包含方向盘、与方向盘相连结的转向轴以及转向用齿轮机构等的转向机构”。EPS·ECU20通过设置在转向轴上的转向扭矩传感器，而对驾驶员输入至方向盘90(参照图4)的转向扭矩进行检测，并根据该转向扭矩来对电机驱动器21的通电进行控制，进而驱动转向用电机22。当转向用电机22被驱动时，未图示的本车辆的转向轮的转向角度发生改变(转向轮被转向)。通过该辅助电机的驱动而向转向机构施加转向扭矩，从而对驾驶员的转向操作进行辅助。
除此之外，当在IPA的执行中经由CAN100而从驾驶辅助ECU10接收到转向指令时，EPS·ECU20利用由转向指令指定的控制量而驱动转向用电机22，从而产生转向扭矩。该转向扭矩与为了减轻上述的驾驶员的转向操作(方向盘操作)而施加的转向辅助扭矩不同，而是表示在不需要驾驶员的转向操作的条件下，通过来自驾驶辅助ECU10的转向指令而被施加于转向机构的扭矩。本车辆的转向轮的转向角度通过该扭矩而被改变(转向轮被转向)。
另外，在即使在IPA的执行中从驾驶辅助ECU10接收到转向指令，但也检测到了驾驶员基于方向盘操作而施加的转向扭矩的情况下，当该转向扭矩大于阈值时，EPS·ECU20优先驾驶员的方向盘操作，并产生用于减轻该操作的转向辅助扭矩。
仪表ECU30与显示器31相连接。显示器31为例如设置在驾驶席的正面上的多信息显示器，并且除了显示车速等的仪表类的测量值之外，还显示各种信息。例如，当从驾驶辅助ECU10接收到与驾驶辅助状态相应的显示指令时，仪表ECU30使通过该显示指令而被指定的画面显示在显示器31上。另外，显示器31也可以以代替多信息显示器的方式、或者在多信息显示器之外，而采用仰视显示器(省略图示)。
发动机ECU40与发动机作动器41相连接。发动机作动器41为用于改变内燃机42的驾驶状态的作动器。发动机ECU40通过驱动发动机作动器41来改变内燃机42产生的扭矩，从而能够控制本车辆的驱动力，并改变加速状态(加速度)。
制动器ECU50与制动器作动器51相连接。制动器作动器51根据来自制动器ECU50的指示，而对供给至内置于制动钳52b的轮缸的液压进行调整，并通过该液压而将刹车片压贴于制动盘52a上，从而产生摩擦制动力。因此，制动器ECU50通过控制制动器作动器51，从而能够控制本车辆的制动力，并改变减速状态(减速度)。
导航ECU60具备接收用于对本车辆的当前位置进行检测的GPS信号的GPS接收机61、存储了地图信息等的地图数据库62、以及、触摸面板(触摸面板式显示器)63。导航ECU60根据GPS信号而对当前时间点的本车辆的位置进行确定，并根据本车辆的位置以及存储于地图数据库62的地图信息等而实施各种运算处理，且使地图上的本车辆的当前位置显示在触摸面板63上。以下，将触摸面板63上显示有地图上的本车辆的当前位置时的显示模式称为导航模式。
在触摸面板63上所显示的图像的显示模式中，除了导航模式之外，还有上述的PVM模式以及IPA模式。在触摸面板63的附近设置有主页按钮(省略图示)。当显示模式为PVM模式或者IPA模式时，通过按下主页按钮，从而将显示模式切换为导航模式。如上所述，由于PVM以及IPA是众所周知的，因此在下文中，参照图5至图8，对众所周知的事项进行简单说明，对新的事项进行详细说明。
PVM模式
图5示出了显示模式为PVM模式时的显示图案的一个示例。该显示图案为，在换档位置为D或者N的情况下PVM开关14被按下一次时所显示的显示图案。在该示例中，触摸面板63上显示有俯瞰图像101、行进方向图像102、各种开关107至110和车辆标记111。
图6示出了将触摸面板63(以下，也简单地称为“画面”)划分为三个区域R1、R2以及R3的状态。区域R1为将画面左右分割成两部分时的左侧的区域，具有纵长的长方形形状。区域R2为将如上所述将画面左右分割成两部分时的右侧的区域进一步上下分割成两部分时的上侧的区域，具有横长的长方形形状。区域R3为如上所述将上述右侧的区域进一步上下分割成两部分时的下侧的区域，具有横长的长方形形状。区域R1至区域R3以区域R2最大，区域R3最小的方式被划分。
如图5所示，俯瞰图像101显示于区域R1的几乎整体上，行进方向图像102显示于区域R2的几乎整体上，各种开关107至110以及车辆标记111在区域R3中横向并列显示。如此，当触摸面板63上显示有俯瞰图像和行进方向图像双方时，各区域R1至R3(参照图6)的尺寸与显示模式的种类(即，PVM模式和IPA模式)或者显示图案的种类(即，前进时的显示图案和后退时的显示图案)无关地，被固定为预先决定的尺寸。另外，俯瞰图像101相当于“第一俯瞰图像”的一个示例，行进方向图像102相当于“第一其它图像”的一个示例。除此之外，区域R1相当于“第一显示区域”的一个示例，区域R2相当于“第二显示区域”的一个示例。
俯瞰图像101为，由车辆100a以及其周边区域100b构成的图像。车辆100a被配置在俯瞰图像101的中央。在俯瞰图像101中，从车辆100a的车身的侧端部向车外方向远离1.7[m]的范围作为周边区域100b被显示。在周边区域100b中显示有前方距离目标线103和前进预想路线104。前方距离目标线103为，表示从本车辆的前保险杠(省略图示)前端向前方约1.0m的线，由蓝色表示。前进预想路线104为，与驾驶员的方向盘操作连动并表示行进路线的目标的线，由黄色表示。这些线103、104为引导线的一种。
在行进方向图像102中显示有前方距离目标线103和信息106。另外，由于当车辆前方的一部分的范围显示于行进方向图像102上时，距离感不同从而有时会给予驾驶员不适感，因此通过掩蔽105而设为非显示。信息106为，用于根据本车辆的驾驶状况而促使驾驶员注意的信息，在该示例中，显示有“请直接确认车辆周边”这一信息。该信息通过扬声器16而被说出。
开关107为放大功能说明开关，通过选择该开关107，从而显示有关于俯瞰图像101的放大功能的说明画面。另外，放大功能是指，通过选择俯瞰图像101的欲放大的部分，从而使该部分放大显示在区域R1上的众所周知的功能。
开关108为设定开关，通过选择该开关108，从而显示用于实施引导线的显示模式的切换、和左右确认支持(后述)的设定的画面。
开关109为左右确认支持临时开启·关闭开关，通过选择该开关109，从而临时性地切换左右确认支持的开启和关闭。在此，左右确认支持是指，在从驻车场和视野不好的地方出发时，通过周边传感器11而检测到欲横穿本车辆的前方或者后方的障碍物(行人、自行车、车辆等)的情况下，通过使蜂鸣器17鸣动以实施警告，并在俯瞰图像101以及行进方向图像102上显示障碍物的接近方向，从而对驾驶员的安全确认进行辅助的众所周知的功能。当左右确认支持开启时，工作显示灯(开关109的标记中的左侧的纵线)点亮。
开关110为自动显示模式切换开关，通过选择该开关110，从而切换自动显示模式的开启和关闭。在此，自动显示模式是指，在即使不按下PVM开关14，但以下的两个条件、即换档位置被切换为D或者N这一条件、以及车速减速至预定的第一车速(例如，10[km/h])以下这一条件成立的情况下，在画面上自动显示有俯瞰图像101以及行进方向图像102的众所周知的功能。当自动显示模式开启时，工作显示灯(开关110的标记中的左侧的纵线)点亮。
车辆标记111为，表示行进方向图像102上所显示的区是本车辆的左右前后的哪一个方向的标记。在该示例中，由于在行进方向图像102中显示有本车辆的前方区域，因此车辆标记111成为在车辆的前方配置有显示区的标记。另外，在车辆标记111的显示区部分中重叠显示有与开关109相同的标记。该标记为，表示左右确认支持是否能工作的标记，能工作的情况通过图5所示的方式表示，不能工作的情况通过在标记上画斜线的方式(省略图示)表示。
显示模式为PVM模式时与显示模式为IPA模式时相比较，驾驶辅助ECU10将俯瞰图像101中的车辆100a的显示倍率设定得较大。由于显示有俯瞰图像101的区域R1的尺寸是固定的，因此当将车辆100a的显示倍率设得较大时，周边区域100b的显示范围变窄。即，当显示模式为PVM模式时，俯瞰图像101中的周边区域100b被窄域显示。
除此之外，当显示模式为PVM模式时，驾驶辅助ECU10使用广角的图像，以作为行进方向图像102。即，在前进时，使用广角前方行进方向图像以作为行进方向图像102，在后退时(后述)，使用广角后方行进方向图像以作为行进方向图像102。
以上为，在换档位置为D或者N的情况下PVM开关14被按下一次时所显示的显示图案的说明。另外，当在换档位置为D或者N的情况下PVM开关14被按下两次时，将被切换为显示有上述的两侧图像的显示图案(省略图示)。该显示图案作为实施本车辆的侧方的安全确认的情况、和行驶在道宽狭窄的道路上时避免与建筑物的接触的情况下的驾驶辅助是有用的。除此之外，当在上述情况下PVM开关14被按下三次时，显示模式本身被切换为导航模式。
另一方面，当换档位置为R且PVM开关14被按下一次时，在画面上将显示有以下三种显示图案中的任意一种(均省略图示)。即，在第一个显示图案中显示有俯瞰图像和行进方向图像的双方。该俯瞰图像中的周边区域与上述的示例同样地被窄域显示，在该行进方向图像中使用了广角后方行进方向图像。另外，该俯瞰图像显示于区域R1(参照图6)中，该行进方向图像显示于区域R2(参照图6)中。即，即使显示图案被切换，显示有俯瞰图像的区域(即，区域R1)的尺寸以及显示有行进方向图像的区域(即，区域R2)的尺寸也不会发生变化，而是被固定的。在第二个和第三个显示图案中，几乎整个画面上只显示有行进方向图像。两者的不同在于，在第二个显示图案中使用了窄角后方行进方向图像，而在第三个显示图案中使用了广角后方行进方向图像。通过驾驶员对画面上的预定的车辆标记(省略图示)进行选择，从而能够切换该三个显示图案。
IPA模式
在IPA(驻车辅助控制)中，对并列驻车、纵列驻车、纵列出库这三种驻车或者出库进行辅助。在换档位置为D或者N且车速在预定的第二车速(例如，30[km/h])以下的情况下，当IPA开关15被按下一次时，被切换为对并列驻车进行辅助时的显示图案，当IPA开关15被按下两次时，被切换为对纵列驻车进行辅助时的显示图案，当IPA开关15被按下三次时，显示模式自身被切换为导航模式。另一方面，在换档位置为P的情况下，当IPA开关15被按下一次时，被切换为对纵列出库进行辅助时的显示图案，当IPA开关15被按下两次时，显示模式自身被切换为导航模式。
在对纵列驻车以及纵列出库进行辅助的控制中，与对并列驻车进行辅助的控制相比较，控制处理有所不同，但是画面上所显示的显示图案大致相同。因此，在本说明书中，对辅助并列驻车时的显示模式进行说明，并省略了对纵列驻车以及纵列出库进行辅助时的显示模式的说明。
在此，在对辅助并列驻车时的显示模式进行说明之前，参照图7，对实施并列驻车时的IPA(以下，也称为“并列驻车辅助控制”)的概要进行说明。驾驶员在使本车辆横靠目标驻车位置的状态(图7中箭头标记A所示的状态)下临时停止本车辆，并且在换档位置被维持在D或者N的状态下按下一次IPA开关15，从而开始并列驻车辅助控制。
当开始并列驻车辅助控制时，驾驶辅助ECU10对划分线进行识别，并从被划分线划分的区域中，决定目标驻车位置，且根据该目标驻车位置来决定目标停止位置。之后，驾驶辅助ECU10对本车辆从本车辆的当前位置前进到目标停止位置的第一路径P1、和本车辆从目标停止位置后退到目标驻车位置的第二路径P2进行运算。
当驾驶员将手轻放在方向盘上的同时以车速不超过预定的第三车速(例如，7[km/h])的方式从当前位置前进时，驾驶辅助ECU10根据车速而对本车辆沿着第一路径P1前进所需的转向控制量进行计算，并根据该转向控制量而对方向盘90(参照图4)进行自动转向。当本车辆接近目标停止位置时，通过蜂鸣器17以及画面上的信息等而被引导即将到达目标停止位置，由此，驾驶员操作制动踏板而在目标停止位置处停止。
当驾驶员将换档杆切换为R档，并选择画面上的OK按钮(省略图示)，且以车速的绝对值不超过上述第三车速的方式从目标停止位置后退时，驾驶辅助ECU10根据车速而对本车辆沿着第二路径P2后退所需的转向控制量进行计算，并根据该转向控制量而对方向盘90(参照图4)进行自动转向。当本车辆接近目标驻车位置时，通过蜂鸣器17以及画面上的信息等而被传达即将到达目标驻车位置的情况，且IPA结束。在IPA的结束后，驾驶员操作制动踏板而在目标驻车位置处停止。
以上为并列驻车辅助控制的概要。接下来，参照图8，对辅助并列驻车时的显示图案进行说明。该显示图案为，显示模式为IPA模式时的显示图案的一个示例，更具体而言，为并列驻车辅助控制中本车辆前进到目标停止位置的阶段(即，沿着第一路径P1前进的阶段)的显示图案。在该示例中，触摸面板63上显示有俯瞰图像201、行进方向图像202、信息210、车辆标记211。俯瞰图像201显示在区域R1(参照图6。区域R2、R3也一样)中，行进方向图像202显示在区域R2中，信息210以及车辆标记211显示在区域R3中。即，显示模式的种类即使被切换，显示有俯瞰图像201的区域(即，区域R1)的尺寸以及显示有行进方向图像202的区域(即，区域R2)的尺寸也不会发生变化，而是固定的。另外，俯瞰图像201相当于“第二俯瞰图像”的一个示例，行进方向图像202相当于“第二其它图像”的一个示例。
俯瞰图像201为，由车辆200a以及其周边区域200b构成的图像。车辆200a被配置在俯瞰图像201的中央处。在俯瞰图像201中，从车辆200a的两侧面向车外方向远离2.5[m]的范围作为周边区域200b而被显示。即，显示模式为IPA模式时与为PVM模式时相比，俯瞰图像中的周边区域的显示范围较广(被广域显示)。
周边区域200b中显示有前方距离目标线203、前进预想路线204、划分线207、目标停止位置208、目标驻车位置209。前方距离目标线203为，表示从本车辆的前保险杠(省略图示)前端向前方约1.0m的线，由蓝色表示。前进预想路线204为，与驾驶员的方向盘操作连动并表示路线的目标的线，由黄色表示。划分线207为，对车辆能够驻车的区域进行划分的线，由白色表示。目标停止位置208为，表示本车辆从当前位置前进的同时通过IPA而被自动转向从而临时停止的位置的线，由蓝色表示。目标驻车位置209为，表示本车辆从目标停止位置208后退的同时通过IPA而被自动转向从而并列驻车的位置的线，由蓝色表示。
行进方向图像202中显示有前方距离目标线203、前进预想路线204、信息206、划分线207、目标停止位置208。另外，掩蔽205起到了与PVM模式中的掩蔽105相同的作用。信息206为，用于根据本车辆的驾驶状况而促使驾驶员注意的信息，在该示例中，显示有“请直接确认车辆周边”这一信息。该信息通过扬声器16而被说出。
信息210为，表示与驾驶员实施的驾驶操作相关的建议的信息，在该示例中，显示有“请慢慢前进”这一信息。该信息在与上述信息206不同的时刻通过扬声器16而被说出。
车辆标记211为，表示行进方向图像202上所显示的区是本车辆的前后的哪一个方向的标记。在该示例中，由于在行进方向图像202中显示有本车辆的前方区域，因此车辆标记211成为在车辆的前方配置有显示区的标记。
显示模式为IPA模式时与显示模式为PVM模式时相比，驾驶辅助ECU10将俯瞰图像201中的车辆200a的显示倍率设定得较小。由于显示有俯瞰图像201的区域R1的尺寸是固定的，因此当将车辆200a的显示倍率设定得较小时，周边区域200b的显示范围变广。即，当显示模式为IPA模式时，俯瞰图像201中的周边区域200b被广域显示。
除此之外，当显示模式为IPA模式时，驾驶辅助ECU10使用窄角的图像以作为行进方向图像202。即，在前进时，使用窄角前方行进方向图像以作为行进方向图像202，在后退时(后述)，使用窄角后方行进方向图像以作行进方向图像202。
以上为，前进时的并列驻车辅助控制的显示模式的说明。另外，当在目标停止位置208处换档位置从D或者N被切换为R时，画面上显示有以下三种显示图案中的任意一种(均省略图示)。即，在第一个显示图案中显示有俯瞰图像和行进方向图像的双方。该俯瞰图像中的周边区域与上述的示例同样地被广域显示，在该行进方向图像中使用了窄角后方行进方向图像。在第二个和第三个显示图案中，几乎整个画面上只显示有行进方向图像。两者的不同在于，在第二个显示图案中使用了窄角后方行进方向图像，而在第三个显示图案中使用了广角后方行进方向图像。通过驾驶员对画面上的预定的车辆标记(省略图示)进行选择，从而能够切换这三个显示图案。
接下来，参照图9对驾驶辅助ECU10实施的显示模式的切换处理进行说明。当点火开关开启时，驾驶辅助ECU10执行图9中流程图所示的程序。
当点火开关开启，并从图9的步骤S900开始处理时，驾驶辅助ECU10在步骤S902中，将显示模式设定为导航模式。由此，在触摸面板63上显示有表示地图上的本车辆的当前位置的图像。
接着，驾驶辅助ECU10进入步骤S904，对PVM开关14是否被按下进行判断。当判断为PVM开关14被按下时(S904：是)，驾驶辅助ECU10进入步骤S906，将显示模式切换为PVM模式。由此，在触摸面板63上显示有，PVM模式所具有的多个显示图案中与换档位置以及PVM开关14的按下次数相应的显示图案。基于PVM模式的显示在经过了预定的期间(例如，8秒)后结束。此时，驾驶辅助ECU10进入步骤S912，并暂时结束本程序。另外，如上所述，当PVM开关14的按下次数为3的倍数时，将例外性地被切换为导航模式。
相对于此，当驾驶辅助ECU10在步骤S904中判断为PVM开关14未被按下时(S904：否)，驾驶辅助ECU10进入步骤S908，并对IPA开关15是否被按下进行判断。当判断为IPA开关15未被按下时(S908：否)，驾驶辅助ECU10回到步骤S902，继续将显示模式维持为导航模式。
另一方面，当驾驶辅助ECU10在步骤S908中判断为IPA开关15被按下时(S908：是)，驾驶辅助ECU10进入步骤S910，并将显示模式切换为IPA模式。由此，在触摸面板63上显示有，IPA模式所具有的多个显示图案中与换档位置以及IPA开关15的按下次数相应的显示图案。另外，在即使驾驶辅助ECU10在步骤S908中判断为IPA开关15被按下，但车速也超过了预定的第三车速的情况下，驾驶辅助ECU10在步骤S908中判断为“否”。基于IPA模式的显示在IPA结束的时间点结束。除此之外，基于IPA模式的显示在IPA的继续条件不成立时(例如，通过驾驶员对方向盘90进行操作从而转向扭矩超过了阈值时，或者，车速超过了预定的第三车速时等)也被结束(中断)。这些情况下，驾驶辅助ECU10进入步骤S912，并暂时结束本程序。另外，当在如上所述换档位置为D或者N的情况下IPA开关15的按下次数为3的倍数时、和当在换档位置为P的情况下IPA的按下次数为2的倍数时，将例外性地被切换为导航模式。驾驶辅助ECU10每隔预定的运算周期而重复实施上述的程序，直到点火开关被关闭为止。另外，也可以为如下的结构，即，在换档位置为D或者N的情况下，当IPA开关15的按下次数为2的倍数时例外性地被切换为导航模式。
对本实施装置的作用效果进行说明。本实施装置通过将区域R1(显示有俯瞰图像101或者俯瞰图像201的区域)的尺寸固定，并且在PVM模式和IPA模式不同的两个显示模式之间改变俯瞰图像中的显示倍率，从而改变俯瞰图像中的周边区域的显示范围。根据该结构，由于消除了因俯瞰图像中的周边区域的显示范围的改变而使区域R1的尺寸改变的情况，因此消除了改变区域R2(显示有行进方向图像102或者行进方向图像202的区域)的尺寸的情况。因此，能够在不同的两个显示模式之间适当地改变俯瞰图像的周边区域的显示范围的同时，适当地显示行进方向图像。
尤其是，PVM为，对以比较低的速度行驶时的驾驶进行辅助的功能，例如，在道宽狭窄的道路和视野不好的交叉路口处被利用。由于显示有俯瞰图像101的区域R1的尺寸是固定的，因此当使PVM模式下的俯瞰图像101中的周边区域100b的显示范围窄于IPA模式时，与IPA模式时相比周边区域100b被放大显示。因此，在显示模式被设定为PVM模式的期间内，驾驶员参照俯瞰图像101而易于确认本车辆附近的周边区域的状况。因此，能够降低当在道宽狭窄的道路上行驶时车身与侧壁和道路上的障碍物等发生接触的可能性。
除此之外，通过使用广角的图像以作为行进方向图像102，从而驾驶员参照行进方向图像102而易于确认行进方向的左右的区域的状况。因此，当进入视野不好的交叉路口时，能够在进入交叉路口之前，对行人、自行车、车辆等的障碍物是否从左右接近进行确认，并能够降低与这些障碍物发生接触的可能性。
通过以上内容，能够在适于低速行驶的显示范围内使俯瞰图像101以及行进方向图像102显示于画面上。
另一方面，由于IPA为，通过对方向盘90进行自动转向从而对驾驶员的驻车操作(出库操作)进行辅助的控制，因此被用于本车辆的驻车时(出库时)。由于显示有俯瞰图像201的区域R1的尺寸是固定的，因此当IPA模式下的俯瞰图像201中的周边区域200b的显示范围广于PVA模式时，周边区域200b中易于显示有目标停止位置208以及/或者目标驻车位置209。因此，在执行IPA的期间(即，显示模式被设定为IPA模式的期间)内，驾驶员能够参照俯瞰图像201，而对目标停止位置208以及/或者目标驻车位置209进行确认，或者对第一路径P1以及/或者第二路径P2上的障碍物的有无进行确认。由此，当在第一路径P1或者第二路径P2上检测出障碍物时，能够通过驾驶员的驾驶操作，从而迅速停止IPA。
除此之外，由于显示有行进方向图像202的区域R2的尺寸是固定的，因此通过使用窄角的图像以作为行进方向图像202，从而与PVM模式时相比，在行进方向图像202上放大显示有行进方向前方区域。因此，在执行IPA的期间内，驾驶员能够参照行进方向图像202从而更容易地确认本车辆行进的模样。
通过以上内容，能够在适于IPA的显示范围内使俯瞰图像201以及行进方向图像202显示于画面上。
改变例1
接下来，参照图10，对本发明的实施方式的改变例1所涉及的车辆周边显示装置(以下，也称为“第一改变装置”)进行说明。虽然在上述的实施方式中，PVM模式以及IPA模式从导航模式被切换，但是在本改变例中，能够不经由导航模式，而在PVM模式和IPA模式之间过渡，这一点与实施方式不同。
当点火开关开启时，驾驶辅助ECU10执行图10中流程图所示的程序。当点火开关开启并从步骤S1000开始处理时，驶辅助ECU10在步骤S1002中将显示模式设定为PVM模式。由此，在触摸面板63上显示有，PVM模式所具有的多个显示图案中与换档位置以及PVM开关14的按下次数相应的显示图案。
接着，驾驶辅助ECU10进入步骤S1004，并对IPA开关15是否被按下进行判断。当判断为IPA开关15未被按下时(S1004：否)，驾驶辅助ECU10回到步骤S1002，继续将显示模式维持为PVM模式。
另一方面，当驾驶辅助ECU10在步骤S1004中判断为IPA开关15被按下时(步骤S1004：是)，驾驶辅助ECU10进入步骤S1006，并将显示模式切换为IPA模式。由此，在触摸面板63上显示有，IPA模式所具有的多个显示图案中与换档位置以及IPA开关15的按下次数相应的显示图案。当IPA结束时、或者IPA的继续条件不成立时，驾驶辅助ECU10进入步骤S1008并暂时结束本程序。驾驶辅助ECU10每隔预定的运算周期而重复实施上述的程序，直到点火开关被关闭为止。
另外，当在上述的处理的执行中主页按钮被按下时，驾驶辅助ECU10与本程序的处理内容无关地将显示模式切换为导航模式。根据第一改变装置的结构，也能够起到与本实施装置相同的作用效果。
改变例2
接下来，参照图11以及图12，对本发明的实施方式的改变例2所涉及的车辆周边显示装置(以下，也称为“第二改变装置”)进行说明。在下文中，对具有与实施方式所涉及的车辆周边显示装置相同结构的部件标记相同的符号，并省略其详细说明。
如图11所示，在第二改变装置中，驾驶辅助ECU10上连接有IPA－R连动开关18，这一点与本实施装置不同。IPA－R连动开关18被配置在PVM开关14以及IPA开关15的附近。当IPA－R连动开关18被按下时，IPA－R连动功能被开启。当IPA－R连动功能开启时，驾驶员通过使本车辆在目标驻车位置的前方处停止，并将换档杆切换为R档，从而即使没有按下IPA开关15，也会与换档杆的切换连动而开始IPA。此时，触摸面板63上显示有多个目标驻车位置的候选。即，驾驶辅助ECU10根据从摄像机传感器12取得的图像数据，始终(换言之，即使在IPA开关15未被按下的情况下)，对划分线进行识别，进而对目标驻车位置的候选进行检测。当驾驶员对方向盘90进行操作，并选择所希望的目标驻车位置时，驾驶辅助ECU10对从本车辆的当前位置到被选择的目标驻车位置的目标路径(即，第二路径P2)进行运算，并以本车辆沿着目标路径后退的方式对方向盘90进行自动转向。
接下来，参照图12对驾驶辅助ECU10实施的显示模式的切换处理进行说明。当点火开关开启时，驾驶辅助ECU10执行图12中流程图所示的程序。
当点火开关被开启从而从图12的步骤S1200开始处理时，驾驶辅助ECU10在步骤S1202中，对换档位置是否为R进行判断。当判断为换档位置不是R时(S1202：否)，驾驶辅助ECU10再次实施步骤S1202的处理。驾驶辅助ECU10反复实施上述的处理，直到判断为换档位置为R。
当反复实施上述的处理，且判断为换档位置为R时(S1202：是)，驾驶辅助ECU10进入步骤S1204，并对IPA－R连动开关18是否被按下而使IPA－R连动功能开启进行判断。当判断为IPA－R连动功能开启时(S1204：是)，驾驶辅助ECU10进入步骤S1206进入，并将显示模式设定为IPA模式。由此，在触摸面板63上显示有，IPA模式所具有的多个显示图案中与换档位置以及IPA开关15的按下次数相应的显示图案。当IPA结束时、或者IPA的继续条件不成立时，驾驶辅助ECU10进入步骤S1210，并暂时结束本程序。
另一方面，当驾驶辅助ECU10在步骤S1204中判断为IPA－R连动功能关闭时(S1204：否)，驾驶辅助ECU10进入步骤S1208，并将显示模式设定为PVM模式。由此，在触摸面板63上显示有，PVM模式所具有的多个显示图案中与换档位置以及PVM开关14的按下次数相应的显示图案。即，当换档位置为R时，如果IPA－R连动功能关闭，则驾驶辅助ECU10自动地将显示模式设定为PVM模式，而不是设定为导航模式。由此，由于车辆的后退时(即，换档位置为R时)，IPA模式或者PVM模式中的任意图像会被显示于触摸面板63上，因此能够对驾驶员的驾驶操作进行辅助。
当基于PVM模式的显示结束时，驾驶辅助ECU10进入步骤S1210，并暂时结束本程序。驾驶辅助ECU10每隔预定的运算周期而重复实施上述的程序，直到点火开关关闭为止。另外，在该程序中，如果IPA－R连动开关18被按下，则通过不仅在实施驻车时的后退时，在实施通常的后退时，也将换档杆切换为R档，从而开始IPA。此时，虽然如上所述，在触摸面板63上显示有多个目标驻车位置的候选，但是通过驾驶员不对目标驻车位置进行选择，而是继续实施驾驶操作，从而IPA模式自动结束。当在IPA模式结束的时间点换档位置为R的情况下，驾驶辅助ECU10对PVM模式进行设定以作为显示模式，并且当在IPA模式结束的时间点换档位置为D或者N的情况下，对导航模式进行设定以作为显示模式。
根据第二改变装置的结构，也能够起到与本实施装置相同的作用效果。
以上，虽然对本发明的实施方式以及改变例所涉及的车辆周边显示装置进行了说明，但是本发明并不限定于这些，只要不脱离本发明的目的，就能够进行各种各样的改变。
例如，虽然在上述实施方式中，在IPA模式的工作中，俯瞰图像101中的周边区域100b被广域显示，但是也可以为在IPA模式的工作中，周边区域100b始终被广域显示的结构。例如也可以设为，当通过周边传感器11而在周围检测到具有与本车辆发生碰撞的可能性的障碍物时，即使在IPA模式的工作中，也将周边区域100b改变为窄域显示。根据该结构，驾驶员通过参照俯瞰图像，从而易于识别立体物，并通过在识别到的时间点执行用于避免与该障碍物的碰撞的驾驶操作，从而易于避免与该障碍物的碰撞。
除此之外，也可以设为，在IPA模式的工作中，只在检测出目标驻车位置时，将俯瞰图像101中的周边区域100b广域显示为包含目标驻车位置的程度，在检测出目标驻车位置从而开始IPA的自动转向之后，即使在IPA模式的工作中，也将周边区域100b改变为窄域显示。根据该结构，由于在检测到目标驻车位置的时间点上，该目标驻车位置被显示于周边区域100b中，因此驾驶员能够在掌握了本车辆将会被驻车的位置的状态下执行IPA。
符号说明
10…驾驶辅助ECU；11…周边传感器；12…摄像机传感器；13…换档位置传感器；14…PVM开关；15…IPA开关；20…EPS·ECU；63…触摸面板；100a、200a…车辆；100b、200b…周边区域；101、201…俯瞰图像；102、202…行进方向图像。

Claims (4)

1.一种车辆周边显示装置，其被搭载于车辆上，并具备：
拍摄单元，其对所述车辆的周边进行拍摄；
显示单元，其具有预定尺寸的显示画面；以及
显示控制单元，其使与多个显示模式中的每一个相对应的图像显示于所述显示画面上，
在所述车辆周边显示装置中，所述显示控制单元被构成为，
在所述显示模式为第一模式的情况下，根据所述拍摄到的拍摄图像而生成俯瞰所述车辆和所述车辆的第一周边区域的图像、即第一俯瞰图像，并使该生成的第一俯瞰图像在所述显示画面中显示于具有固定尺寸的第一显示区域中，并且，根据所述拍摄到的拍摄图像而生成与所述第一俯瞰图像不同的第一其它图像，并使该生成的第一其它图像在所述显示画面中显示于具有固定尺寸的第二显示区域中，
并且，在所述显示模式为第二模式的情况下，根据所述拍摄到的拍摄图像而生成俯瞰所述车辆和与所述第一周边区域相比而较广的所述车辆的第二周边区域的图像、即第二俯瞰图像，并使该生成的第二俯瞰图像显示于所述第一显示区域中，并且，根据所述拍摄到的拍摄图像而生成与所述第二俯瞰图像不同的第二其它图像，并使该生成的第二其它图像显示于所述第二显示区域中。
2.如权利要求1所述的车辆周边显示装置，还具备：
驻车辅助控制单元，其决定所述车辆的目标驻车位置，并计算从当前位置起到该目标驻车位置为止的目标路径，且执行使所述车辆沿着该目标路径而移动的驻车辅助控制，
所述显示控制单元被构成为，在并未执行所述驻车辅助控制时将所述显示模式设定为所述第一模式，而在正在执行所述驻车辅助控制时将所述显示模式设定为所述第二模式。
3.如权利要求2所述的车辆周边显示装置，其中，
所述第一其它图像以及所述第二其它图像为，包含所述车辆的行进方向上的区域的图像、即行进方向图像，
所述显示控制单元被构成为，使所述第二其它图像的视角窄于所述第一其它图像的视角。
4.如权利要求2或权利要求3所述的车辆周边显示装置，其中，
所述驻车辅助控制单元被构成为，为了使所述车辆从前进切换为后退而决定进行临时停止的位置、即目标停止位置，
所述目标路径包括所述车辆从所述当前位置前进到所述目标停止位置的第一路径、和所述车辆从所述目标停止位置后退到所述目标驻车位置的第二路径，
所述显示控制单元被构成为，在所述显示模式为所述第二模式的情况下，至少在所述车辆从所述当前位置到达所述目标停止位置为止，使所述目标停止位置和所述目标驻车位置的双方显示在所述第二俯瞰图像上。
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