CN112644477A - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明为一种即使未检测到特征点也能够使车辆恰当地停车至注册停车位置的停车辅助装置。停车辅助装置具有拍摄装置(21)和控制装置(10)。控制装置(10)执行停车辅助控制，所述停车辅助控制为从对驾驶者期望停车位置的注册的区域进行拍摄而得到的拍摄图像中提取特征点，将特征点与停车位置建立关联地注册，由此将停车位置注册为注册停车位置，在车辆位于注册停车位置的附近的情况下判断为能够从由拍摄装置(21)取得的拍摄图像中检测到特征点时，通过检测特征点来计算注册停车位置，并使车辆停车至注册停车位置。控制装置(10)在一次停车辅助控制中从拍摄图像中一次也没有检测到特征点的状况连续发生了规定的次数的情况下，从注册对象中清除该特征点，从拍摄图像中新提取相同数量的特征点，并将提取的特征点与注册停车位置建立关联地注册。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种以车辆自动地移动并停止到预先注册了的停车位置的方式控制该车辆的停车辅助装置。

背景技术

在专利文献1中公开了能够基于在车辆的移动过程中拍摄的多个图像来提取存在于车辆的目的位置的周围固定配置的构造物的特征点的自动驾驶控制装置(以下，也称为”现有装置”)。该现有装置基于拍摄图像包含的特征点(即，对特征点进行检测)来确定构造物的位置，并将该构造物作为标记来计算自动驾驶中的本车的位置。因此，即使没有对目的位置进行划分的停车框线，也能够通过自动行驶使车辆自动位置停车到目的位置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2017-138664号公报。

在现有装置的结构中，有时不能够检测到特征点，结果不能够恰当地确定构造物的位置。即，在现有装置中，基于在车辆的移动过程中拍摄的多个图像来提取特征点，但例如在这些多个图像中映入了影子的情况下，有可能提取出包含影子的特征点。在这种情况下，在此后取得的拍摄图像中没有映入影子时，现有装置极有可能不能够从拍摄图像中检测到特征点。此外，例如，在与提取出的特征点对应的位置的构造物由于随时间变化而变脏的情况下，与提取出特征点的时刻相比，构造物的状态发生了变化，因此现有装置极有可能不能够从拍摄图像中检测到特征点。

这样一来，在特征点的提取时提取出不恰当的特征点、或者虽然提取出恰当的特征点但此后构造物的状态随时间变化了的情况下，由于不能够检测到特征点，因此不能够恰当地确定构造物的位置，其结果为，有可能不能够通过自动行驶使车辆停车至目的位置。

发明内容

本发明是为了应对所述课题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种即使在不恰当的特征点的提取以及因与特征点对应的位置的状态随时间变化而导致未检测到特征点的情况下，也能够使车辆恰当地停车至注册停车位置的停车辅助装置(以下，称为“本发明装置”)。

本发明装置具有：

拍摄装置(21)，其能够拍摄车辆(SV)的周围；

控制装置(10)，其能够执行停车辅助控制，所述停车辅助控制为，从对所述车辆(SV)的驾驶者期望进行停车位置的注册的区域(PL)及该区域的附近进行拍摄而得到的拍摄图像中提取特征点(F(Fe、Fi、Fp))，将该提取的特征点(F)与所述停车位置关联地注册，由此将该停车位置注册为注册停车位置(Ppark_reg)，在所述车辆(SV)位于所述注册停车位置(Ppark_reg)的附近的情况下判断为能够从自所述拍摄装置(21)取得的拍摄图像中检测到所述特征点(F)时，通过检测该特征点(F)来计算出所述注册停车位置(Ppark_reg)，使所述车辆(SV)自动地停车至该计算出的注册停车位置(Ppark_reg)的控制或辅助所述车辆(SV)停车的控制中的任一个。

所述控制装置(10)被配置为，在一次所述停车辅助控制中从所述拍摄图像中一次也没有检测到所述特征点(F)的状况即非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从注册对象中清除该特征点(F)，从所述拍摄图像中新提取与该被清除的特征点(F)相同数量的特征点(F)，将该提取的特征点(F)与所述注册停车位置(Ppark_reg)关联地注册。

在由控制装置提取的特征点不恰当的情况下、以及即使提取了恰当的特征点但与该特征点对应的位置的状态随时间变化了的情况下，由于这些特征点在此后的停车辅助控制中不能够从拍摄图像中检测到，所以连续发生非检测状况(在一次停车辅助控制中从拍摄图像中一次也没有检测到该特征点的情况)的可能性极高。本发明装置在非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从注册对象中清除该特征点，取而代之，从拍摄图像中新提取与被清除的特征点相同数量的特征点，将该提取的特征点与注册停车位置关联地注册。因此，能够检测到的特征点的个数不会持续减少。因此，能够根据能够检测的特征点来高精度地计算注册停车位置，其结果为，能够使车辆恰当地停车至注册停车位置。

此外，根据上述结构，在一次停车辅助控制中特征点一次也未包含在拍摄图像的拍摄范围内的情况下也会发生非检测状况。因此，能够将特征点的分布范围随时更新为更能反映驾驶者的个人习惯的范围。因此，能够将注册停车位置的计算精度始终维持在高水准。

在本发明的一个方式中，所述控制装置(10)被配置为，在所述非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从包含所述被清除的特征点(F)的规定的范围中新提取所述特征点(F)。

根据该结构，通过恰当地设置规定的范围，可以使“在新提取特征点之后的特征点的分布范围”与“在特征点被清除之前的特征点的分布范围”相同。因此，能够降低由于新提取特征点而导致注册停车位置的计算精度降低的可能性。

在本发明的一个方式中，所述控制装置(10)被配置为，在所述非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从与将所述拍摄图像分割为多个分割区域时包含所述被清除的特征点(F)的分割区域相同的分割区域中，新提取所述特征点(F)。

根据该结构，可以将“在新提取特征点之后的特征点的分布范围”设置为与“在特征点被清除之前的特征点的分布范围”相同。因此，能够降低由于新提取特征点而导致注册停车位置的计算精度降低的可能性。

在本发明的一个方式中，所述控制装置(10)被配置为，将所述拍摄图像分割为多个分割区域，从该多个分割区域分别提取至少一个特征点(F)，将该提取的特征点(F)与所述停车位置关联地注册。

注册停车位置根据检测到的特征点来计算。能够检测的特征点在拍摄图像内越分散，注册停车位置的计算精度越高。根据所述结构，由于从多个分割区域分别提取至少一个特征点，所以能够检测的特征点在拍摄图像内分散的可能性变高，其结果为，能够高精度地计算注册停车位置。

在本发明的一个方式中，所述控制装置(10)被配置为，在一次所述停车辅助控制中从所述拍摄图像中一次也没有检测到所述特征点(F、Fo)的情况下，在因该特征点(Fo)未被包含在所述拍摄图像的拍摄范围(81至84)内而导致没有检测到该特征点(Fo)时，即使发生所述非检测状况，也不将该特征点(Fo)从所述注册对象中清除。

在因特征点未被包含在拍摄图像的拍摄范围中而导致未检测到特征点的情况下，有可能由于在此后的停车辅助控制中拍摄图像的位置变化而特征点被包含在拍摄图像的拍摄范围中从而检测到特征点。即，与因提取了不恰当的特征点而导致此后的停车辅助控制中未检测到该特征点的情况下、以及由于与特征点对应的位置的状态已随时间变化而在之后的停车辅助控制中未检测到该特征点的情况不同，该特征点并未丧失作为特征点的适合性。根据上述构成，对于这样的特征点即使发生了非检测状况，该特征点也不会从注册对象中被清除。因此，能够选择性地仅清除明显不具有作为特征点的适合性的特征点。

在所述说明中，为了帮助理解本发明，对于与后述的实施方式对应的发明的构成，用括号添加该实施方式中使用的名称和/或符号。然而，本发明的各结构要素并不限定于由所述名称和/或符号规定的实施方式。

附图说明

图1是本发明的实施方式涉及的停车辅助装置的概要结构图。

图2是表示雷达传感器、第一超声波传感器、第二超声波传感器及摄像机的配置的车辆的俯视图。

图3是示意性地表示前俯视图像及后俯视图像分别包含的地面上的拍摄范围的图。

图4是示意性地表示右俯视图像及左俯视图像分别包含的地面上的拍摄范围的图。

图5A是表示对前俯视图像的拍摄范围进行划分的分割区域的图。

图5B是表示对后俯视图像的拍摄范围进行划分的分割区域的图。

图5C是表示对右俯视图像的拍摄范围进行划分的分割区域的图。

图5D是表示对左俯视图像的拍摄范围进行划分的分割区域的图。

图6是表示从俯视方向观察时的个人住宅的停车场及其周边的图。

图7是表示由拍摄图6的停车场及其周边而得到的左侧图像数据而生成的左俯视图像的拍摄范围包含的特征点的图。

图8是用于说明注册模式中的停车辅助装置的动作以及显示部的显示图像的图。

图9是用于说明注册模式中的停车辅助装置的动作以及显示部的显示图像的图。

图10是用于说明注册模式中的停车辅助装置的动作以及显示部的显示图像的图。

图11是表示注册模式中暂时确定的停车位置与特征点的位置关系、以及基于该停车位置设定的目标路径的图。

图12A是表示在停车位置设定操作中没有进行旋转方向的位置操作的情况下的停车位置与特征点之间的位置关系的图。

图12B是表示在停车位置设定操作中进行了旋转方向的位置操作的情况下的停车位置与特征点之间的位置关系的图。

图13是用于对模板匹配进行说明的图。

图14是表示在注册模式中从后俯视图像提取的内部特征点的图。

图15是表示在注册模式中从右俯视图像、左俯视图像及前俯视图像提取的周边特征点的图。

图16是用于对停车位置的修正处理进行说明的图。

图17是表示在停车辅助模式中从左俯视图像检测的入口特征点的图。

图18是用于说明在注册模式中提取了不恰当的特征点的情况的图。

图19是表示在注册模式中提取到的特征点的图。

图20是表示在停车辅助模式中检测到的特征点的图，并且是用于说明在注册模式时和停车辅助模式时地面的状态随时间变化了的情况的图。

图21是用于说明在注册模式中提取到的特征点没有包含在停车辅助模式的拍摄范围中的情况的图。

图22是表示图1所示的车辆控制ECU的CPU执行的注册模式的例程的流程图。

图23是表示CPU执行的注册模式中的停车方法图像显示处理的例程的流程图。

图24是表示CPU执行的注册模式中的停车位置设定处理的例程的流程图。

图25是表示CPU执行的注册模式中的注册用停车辅助处理的例程的流程图。

图26是表示CPU执行的注册模式中的停车位置修正处理的例程的流程图。

图27是表示CPU执行的停车辅助模式的例程的流程图。

图28是表示CPU执行的停车辅助模式中的基于入口特征点的停车辅助处理的例程的流程图。

图29是表示CPU执行的停车辅助模式中的基于周边和/或内部特征点的停车辅助处理的规程的流程图。

图30是表示本发明的变形例涉及的停车辅助装置的车辆控制ECU的CPU执行的停车辅助模式中的基于入口特征点的停车辅助处理的例程的流程图。

图31是表示CPU执行的停车辅助模式中的基于周边和/或内部特征点的停车辅助处理的规程的流程图。

具体实施方式

＜结构＞

本发明的实施方式涉及的停车辅助装置(以下，称为“本实施装置”)应用于车辆SV(参照图2)。如图1所示，本实施装置具有车辆控制ECU 10、PVM(Panoramic View Monitor：全景监视器)-ECU 20、发动机ECU 30、制动器ECU 40、EPS·ECU 50、仪表ECU 60以及SBW(Shift-by-Wire：线控换档)·ECU 70。此外，下文中，车辆控制ECU 10也简称为“VC(VehicleControl：车辆控制)ECU”。

各ECU包括微型计算机。微型计算机包括CPU、ROM、RAM、可读写的非易失性存储器以及接口等。CPU通过执行存储在ROM中的指令(程序、例程)来实现各种功能。并且，这些ECU经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网)以能够进行数据交换(能够通信)的方式相互连接。因此，与特定的ECU连接的传感器(包括开关)的检测值等也被发送到其他ECU。

VCECU与多个雷达传感器11a至11e、多个第一超声波传感器12a至12d、多个第二超声波传感器13a至13h、停车辅助开关14以及车速传感器15连接。

此外，多个雷达传感器11a至11e在不需要区分的情况下被称为“雷达传感器11”。多个第一超声波传感器12a至12d在不需要区分的情况下被称为“第一超声波传感器12”。多个第二超声波传感器13a至13h在不需要区分的情况下被称为“第二超声波传感器13”。

雷达传感器11是利用毫米波段的电波的公知的传感器。雷达传感器11取得确定车辆SV与三维物体之间的距离、三维物体相对于车辆SV的相对速度、三维物体相对于车辆SV的相对位置(方向)等的物标信息，并将物标信息输出至VCECU。

雷达传感器11(11a至11e)配置在图2所示的车辆SV的规定位置，取得存在于以下所述的规定区域的三维物体的物标信息。

雷达传感器11a取得在车辆SV的右前方区域存在的三维物体的物标信息。

雷达传感器11b取得在车辆SV的前方区域存在的三维物体的物标信息。

雷达传感器11c取得在车辆SV的左前方区域存在的三维物体的物标信息。

雷达传感器11d取得在车辆SV的右后方区域存在的三维物体的物标信息。

雷达传感器11e取得在车辆SV的左后方区域存在的三维物体的物标信息。

第一超声波传感器12及第二超声波传感器13分别是利用超声波的公知的传感器。第一超声波传感器12以及第二超声波传感器13在不需要区分的情况下，统称为“超声波传感器”。

超声波传感器向规定的范围发送超声波，接收由三维物体反射的反射波，根据从超声波的发送到接收为止的时间来检测三维物体的有无以及到三维物体的距离。与第二超声波传感器13相比，第一超声波传感器12用于检测距车辆SV较远的位置处的三维物体。超声波传感器设置在图2所示的车辆SV的规定位置。

第一超声波传感器12(第一超声波传感器12a至12d)取得第一超声波传感器12与存在于下述的规定区域(检测区域)的三维物体之间的距离，并且将与该距离相关的信息发送至VCECU。

第一超声波传感器12a的检测区域是车辆SV的前部且右侧的区域。

第一超声波传感器12b的检测区域是车辆SV的前部且左侧的区域。

第一超声波传感器12c的检测区域是车辆SV的后部且右侧的区域。

第一超声波传感器12d的检测区域是车辆SV的后部且左侧的区域。

第二超声波传感器13(第二超声波传感器13a至13h)取得第二超声波传感器13与存在于下述的规定区域(检测区域)的三维物体之间的距离，并且将与该距离相关的信息发送至VCECU。

第二超声波传感器13a至13d各自的检测区域是车辆SV的前方的区域。

第二超声波传感器13e至13h各自的检测区域是车辆SV的后方的区域。

停车辅助开关14是由驾驶者操作(按压)的开关。

车速传感器15检测车辆SV的车速，并输出表示车速的信号。此外，严格地说，车速传感器15是针对车辆SV具有的四个车轮的每一个而设置的车轮速度传感器。VCECU根据由车速传感器15(车轮速度传感器)检测的各个车轮的轮速来取得表示车辆SV的速度的车速。

PVM-ECU 20与前摄像机21a、后摄像机21b、右侧摄像机21c和左侧摄像机21d连接。另外，下文中，在不需要区分的情况下，将前摄像机21a、后摄像机21b、右侧摄像机21c以及左侧摄像机21d统称为“摄像机21”。摄像机21相当于“拍摄装置”的一例。

如图2所示，前摄像机21a设置在前保险杠FB的车宽方向的大致中央部。前摄像机21a的光轴朝向车辆SV的前方。

后摄像机21b设置在车辆SV后部的后备箱RT的壁部。后摄像机21b的光轴朝向车辆SV的后方。

右侧摄像机21c设置在右侧的车门后视镜DMR。右侧摄像机21c的光轴朝向车辆SV的右侧。

左侧摄像机21d设置在左侧的车门后视镜DML。左侧摄像机21d的光轴朝向车辆SV的左侧。

摄像机21的视场角为广角。因此，摄像机21的拍摄范围包括各光轴的“右方、左方、下方以及上方的范围”。车辆SV的整个周围包含在四个摄像机21a至21d的拍摄范围内。

摄像机21每经过规定时间就拍摄与拍摄范围对应的车辆SV的周边区域，由此取得图像信息(图像数据)。摄像机21将取得的图像数据发送至PVM-ECU 20和VCECU。

具体而言，前摄像机21a拍摄与其拍摄范围对应的“车辆SV的前方的周边区域”。前摄像机21a将通过其拍摄而得到的图像数据(以下，称为“前方图像数据”)发送至PVM-ECU20。

后摄像机21b拍摄与其拍摄范围对应的“车辆SV的后方的周边区域”。后摄像机21b将通过其拍摄而得到的图像数据(以下，称为“后方图像数据”)发送到PVM-ECU 20。

右侧摄像机21c拍摄与其拍摄范围对应的“车辆SV的右侧的周边区域”。右侧摄像机21c将通过其拍摄而得到的图像数据(以下，称为“右侧图像数据”)发送至PVM-ECU 20。

左侧摄像机21d拍摄与其拍摄范围对应的“车辆SV的左侧的周边区域”。左侧摄像机21d将通过其拍摄而得到的图像数据(以下，称为“左侧图像数据”)发送至PVM-ECU 20。

PVM-ECU 20每经过规定时间就使用前方图像数据、后方图像数据、右侧图像数据和左侧图像数据来生成周边图像数据。根据周边图像数据显示(生成)的图像被称为周边图像。周边图像是与车辆SV的周围区域的至少一部分范围对应的图像，包括摄像机视点图像以及合成图像等。

摄像机视点图像是以摄像机21的各个镜头的配设位置作为视点的图像。

合成图像之一是从设定在车辆SV周围的任意位置的虚拟视点观察车辆SV周围的图像(也称为“虚拟视点图像”)。

生成虚拟视点图像的方法是已知的(参见例如日本特开2012-217000号公报、特开2016-192772号公报、特开2018-107754号公报等)。另外，PVM-ECU 20也可以与摄像机视点图像和虚拟视点图像分别对应地，进一步生成将车辆图像(例如，表示车辆形状的多边形)和辅助停车动作的线等合成(叠加)而成的图像。这样的图像也被称为周边图像。

简要地说明作为虚拟视点图像的基础的虚拟视点图像数据的生成方法的概要，PVM-ECU 20将前方图像数据、后方图像数据、右侧图像数据和左侧图像数据中包括的像素(pixel)投影到虚拟三维空间中的规定投影曲面(例如，碗状曲面)。

投影曲面的中心被定义为车辆SV的位置。投影曲面的中心以外的部分与前方图像数据、后方图像数据、右侧图像数据以及左侧图像数据对应。PVM-ECU 20在投影曲面的中心以外的部分投影这些图像数据中包括的像素的信息。

PVM-ECU 20将表示车辆SV的形状的多边形配置在投影曲面的中心。而且，PVM-ECU20在虚拟三维空间中设定虚拟视点，并从虚拟视点进行观察，将包括在规定的视场角的投影曲面中的规定区域剪切出而作为图像数据。并且，将在该规定的视场角包含的车辆SV的多边形叠加在该剪切出的图像数据。由此，生成虚拟视点图像数据。

PVM-ECU 20每经过规定时间就使用前方图像数据、后方图像数据、右侧图像数据以及左侧图像数据，分别生成前俯视图像数据、后俯视图像数据、右俯视图像数据以及左俯视图像数据。

前俯视图像数据是将前方图像数据转换为从俯视方向(垂直地俯视车辆SV接地的面的方向)观察时的图像而得到的图像数据。

后俯视图像数据是将后方图像数据转换为从俯视方向观察时的图像而得到的图像数据。

右俯视图像数据是将右侧图像数据转换为从俯视方向观察时的图像而得到的图像数据。

左俯视图像数据是将左侧图像数据转换为从俯视方向观察时的图像而得到的图像数据。

根据前俯视图像数据、后俯视图像数据、右俯视图像数据及左俯视图像数据生成的图像，分别被称为前俯视图像、后俯视图像、右俯视图像及左俯视图像。以下，有时也将前俯视图像、后俯视图像、右俯视图像及左俯视图像统称为“俯视图像”。

如图3及图4所示，前俯视图像包含的地面上的拍摄范围81、后俯视图像包含的地面上的拍摄范围82、右俯视图像包含的地面上的拍摄范围83及左俯视图像包含的地面上的拍摄范围84均具有长方形形状，其大小相等。

如图3所示，拍摄范围81以及拍摄范围82的长边方向延伸的边81E1、边81E2以及边82E1、边82E2均与车辆SV的车宽方向平行，短边方向延伸的边81E3、边81E4以及边82E3、边82E4均与车辆SV的前后方向平行。拍摄范围81被划分为在从俯视方向观察时前摄像机21a位于边81E1的大致中央。拍摄范围82被划分为从俯视方向观察时后摄像机21b位于边82E1的大致中央。由此，唯一地确定拍摄范围81以及拍摄范围82相对于车辆SV的地面上的相对位置。

如图4所示，拍摄范围83以及拍摄范围84的长边方向上延伸的边83E1、边83E2以及边84E1、边84E2均与车辆SV的前后方向平行，短边方向上延伸的边83E3、边83E4以及边84E3、边84E4均与车辆SV的车宽方向平行。拍摄范围83被划分为在从俯视方向观察时右侧摄像机21c位于边83E1的大致中央。拍摄范围84被划分为在从俯视方向观察时左侧摄像机21d位于边84E1的大致中央。由此，唯一地确定拍摄范围83以及拍摄范围84相对于车辆SV的地面上的相对位置。

VCECU被配置为每经过规定时间就从PVM-ECU 20取得俯视图像，并且在规定时刻(后述)对俯视图像进行图像解析以能够提取特征点F。在提取特征点F时，VCECU将俯视图像的拍摄范围81至84分别划分为多个分割区域，并且针对每个分割区域提取预先设定了数量(后述)的特征点F。在下文中，参照图5A至图7，说明提取特征点F的方法。

在本实施方式中，如图5A至图5D所示，各拍摄范围81至84在其长边方向被四等分，并且在其短边方向被二等分，由此被划分为八个相同的分割区域。

如图5A所示，拍摄范围81被划分为分割区域81D1至81D8。

如图5B所示，拍摄范围82被划分为分割区域82D1至82D8。

如图5C所示，拍摄范围83被划分为分割区域83D1至83D8。

如图5D所示，拍摄范围84被划分为分割区域84D1至84D8。

图6表示从俯视方向观察时的个人住宅的停车场PL及其周边。停车场PL的地面90由混凝土90C和草坪90L构成。在停车场PL与道路RD之间，并排设置有多个用于封盖侧沟的混凝土制的砖块90B。即，停车场PL的周边的地面90由砖块90B构成。

图7示出根据拍摄停车场PL及其周边而得到的左侧图像数据而生成的左俯视图像的拍摄范围84包括的特征点F。特征点F是包含亮度变化比较大的部分(特别是角部或曲线部)的正方形形状的图像。特征点F的相对的一组边与各俯视图像的长边方向平行，特征点F的相对的另一组边与各俯视图像的短边方向平行。在本实施方式中，特征点F的一边的长度被设定为20像素。

如图7所示，拍摄范围84包括混凝土90C、草坪90L以及砖块90B，在它们的边界，亮度的变化比较大。因此，在从左俯视图像提取特征点F时，VCECU将拍摄范围84划分为八个分割区域84D1至84D8，从各分割区域中提取混凝土90C与草坪90L之间的边界(特别是角部)以及砖块90B与砖块90B之间的边界(特别是角部)作为特征点F。在图7的例子中，VCECU从分割区域84D2、84D3、84D6、84D7中分别提取两个特征点F，从分割区域84D1、84D4、84D5、84D8中分别提取一个特征点F。另外，特征点F也可以在其他俯视图像中以同样的方法提取。

此外，VCECU在从俯视图像中提取特征点F的处理之前，执行对俯视图像进行图像解析并对俯视图像中包含的三维物体进行遮蔽的处理。VCECU被配置为不从遮蔽部分提取特征点F。由此，特征点F作为地面90的图像而被提取。

PVM-ECU 20还连接有触摸面板显示部22。触摸面板显示部22是未图示的导航装置具有的触摸面板式的显示器。PVM-ECU 20根据从VCECU发送的指令在触摸面板显示部22显示周边图像。

VCECU配置为能够执行停车辅助控制。停车辅助控制包括注册模式和停车辅助模式这两种辅助模式，将在后面详细叙述。在VCECU执行停车辅助控制时，PVM-ECU 20根据从VCECU发送的指令，在触摸面板显示部22显示包括周边图像的停车辅助图像(操作图像)。

发动机ECU 30与发动机致动器31连接。发动机致动器31包括改变发动机(火花点火式或燃料喷射式内燃机)32的节气门的开度的节气门致动器。发动机ECU 30能够通过驱动发动机致动器31来改变发动机32产生的转矩。发动机32产生的转矩经由变速器(未图示)传递至驱动轮。

因此，发动机ECU 30能够通过控制发动机致动器31来控制车辆SV的驱动力。VCECU能够向发动机ECU 30发送驱动指令。发动机ECU 30在接收到驱动指令时，根据该驱动指令控制发动机致动器31。因此，VCECU能够经由发动机ECU 30而执行后述的“驱动力自动控制”。另外，在车辆SV是混合动力车辆时，发动机ECU30可以控制由作为车辆驱动源的“发动机和电动机”中的任一者或两者产生的车辆SV的驱动力。此外，在车辆SV是电动车辆时，发动机ECU 30能够控制由作为车辆驱动源的电动机产生的车辆SV的驱动力。

制动器ECU 40与制动致动器41连接。制动致动器41设置于主缸和摩擦制动机构42之间的液压回路，所述主缸未图示，其通过制动踏板的踏力对工作液进行加压，所述摩擦制动机构42设置于各车轮。摩擦制动机构42具有固定于车轮的制动盘42a和固定于车身的制动钳42b。

制动致动器41根据来自制动ECU 40的指示调节向内置于制动钳42b的轮缸供给的液压，并通过该液压使轮缸工作，由此将制动块向制动盘42a推压而产生摩擦制动力。因此，制动器ECU 40能够通过控制制动致动器41来控制车辆SV的制动力。VCECU能够向制动器ECU40发送制动指令。制动器ECU 40在接收到该制动指令后，根据该制动指令控制制动致动器41。因此，VCECU能够经由制动器ECU 40而执行后文所述的“制动力自动控制”。

EPS·ECU 50是公知的电动助力转向系统的控制装置，与电机驱动器51连接。电机驱动器51连接到转向用电机52。转向用电机52被安装在“包括方向盘SW、转向轴SF以及未图示的转向用齿轮机构等的转向机构”。转向用电机52通过从电机驱动器51供给的电力产生转矩，通过该转矩能够产生转向辅助转矩，使左右的转向轮转向。即，转向用电机52能够改变车辆SV的转向角。

而且，EPS·ECU 50与转向角传感器53以及转向转矩传感器54连接。转向角传感器53检测车辆SV的方向盘SW的转向角，输出表示转向角的信号。转向转矩传感器54检测通过方向盘SW的操作而施加到车辆SV的转向轴SF的转向转矩，并输出表示转向转矩的信号。

EPS·ECU 50通过转向转矩传感器54检测驾驶者输入到方向盘SW的转向转矩，并根据该转向转矩来驱动转向用电动机52。EPS·ECU 50能够通过该转向用电机52的驱动而向转向机构提供转向转矩(转向辅助转矩)，由此对驾驶者的转向操作进行辅助。

VCECU能够向EPS·ECU 50发送转向指令。EPS·ECU 50在接收到该转向指令时，根据该接收到的转向指令来驱动转向用电机52。因此，VCECU能够经由EPS·ECU 50自动地(即，不需要驾驶者的转向操作)改变车辆SV的转向轮的转向角。即，VCECU能够经由EPS·ECU 50执行后述的“转向角自动控制”。

仪表ECU 60与显示器61连接。显示器61是设置在驾驶座的正面的多功能显示器。显示器61除了显示车速及发动机转速等测量值之外，还显示各种信息。

SBW·ECU 70与换档位置传感器71连接。换档位置传感器71检测作为变速操作部的可动部的换档杆72的位置。在本实施方式中，换档杆72的位置是停车位置(P)、前进位置(D)以及后退位置(R)。SBW·ECU 70从换档位置传感器71接收换档杆72的位置，根据该位置控制车辆SV的未图示的变速器和/或驱动方向切换机构(即，进行车辆SV的换档控制)。

更具体而言，在换档杆72的位置为“P”时，SBW·ECU 70以驱动力不传递到驱动轮而车辆SV被机械地锁定在停止位置的方式控制变速器和/或驱动方向切换机构。在换档杆72的位置为“D”时，SBW·ECU 70以向驱动轮传递使车辆SV前进的驱动力的方式，控制变速器和/或驱动方向切换机构。而且，SBW·ECU 70在换档杆72的位置为“R”时，以向驱动轮传递使车辆SV后退的驱动力的方式，控制变速器和/或驱动方向切换机构。

VCECU能够向SBW·ECU 70发送换档指令。SBW·ECU 70在接收到换档指令时，能够根据该换档指令而不基于驾驶者针对换档杆72的操作地控制变速器和/或驱动方向切换机构，并且切换换档杆72的位置。根据从该VCECU发送的换档指令的变速器和/或驱动方向切换机构的控制被称为“换档位置自动控制”。

如上所述，停车辅助控制包括注册模式和停车辅助模式两种辅助模式。注册模式是车辆SV的驾驶者能够将“驾驶者计划车辆SV的停车的位置”预先注册在VCECU作为注册停车位置的模式。另一方面，停车辅助模式包括第一停车模式和第二停车模式这两种辅助模式。即，第一停车模式是执行将车辆SV自动停车至注册停车位置的控制或者执行辅助将车辆SV停车至注册停车位置的控制的模式。第二停车模式是执行如下控制的公知的模式，所述控制为，根据从摄像机21取得的图像信息(例如，划分停车空间的白线)、从雷达传感器11取得的物标信息(例如，建筑物的墙壁和围墙)、和/或从超声波传感器取得的与距三维物体的距离相关的信息，来计算停车位置，使车辆SV自动地停车至该停车位置，或者辅助使车辆SV停车至该停车位置。在本实施方式中，对注册模式和停车辅助模式中的第一停车模式进行说明。以下，只要没有特别说明，停车辅助模式就意味着第一停车模式。

另外，从上述说明明确可知，在本说明书中，停车辅助控制包括“使车辆自动地停车至停车位置的控制”和“辅助使车辆停车至停车位置的控制”这两种控制。前者的控制是通过VCECU执行驱动力自动控制、制动力自动控制、转向角自动控制以及换档位置自动控制来进行的。后者的控制是通过VCECU执行上述四种自动控制中的至少一种，让驾驶者执行剩余的驾驶操作(例如，换档杆72的操作)来执行的。在本实施方式中，假定VCECU执行前者的控制的情况。

在注册模式中，能够将车辆SV可以后退而并排停车和/或纵列停车的位置作为停车位置进行注册。在本实施方式中，并排停车被定义为停车辅助控制开始时的车辆SV的前后方向与车辆SV停在注册停车位置后的前后方向交叉的停车方式。纵列停车被定义为停车辅助控制开始时的车辆SV的前后方向与车辆SV停车至注册停车位置后的前后方向大致平行的停车方式。

＜动作＞

(注册模式)

在驾驶者在使车辆SV停止的状态下操作了停车辅助开关14时，用于执行停车辅助控制的系统(以下，称为“停车辅助系统”)启动。在停车位置还未被注册的情况下停车辅助系统启动时，VCECU首先根据图像信息、物标信息以及与距三维物体的距离相关的信息等，判断是否能够执行停车辅助模式中的第二停车模式。在判断为能够执行第二停车模式的情况下，VCECU在触摸面板显示部22显示图8所例示的显示图像G1。显示图像G1被区分为左侧区域和右侧区域。

显示图像G1的左侧区域包括合成图像G1S1以及注册开始按钮G1a。合成图像G1S1是在从设定于车辆SV上方的虚拟视点观察“能够通过第二停车模式进行停车的区域”的虚拟视点图像上，叠加了相当于车辆SV的多边形SP的周边图像。注册开始按钮G1a是为了使VCECU开始停车位置的注册处理而由驾驶者进行触摸操作的按钮。

显示图像G1的右侧区域包括合成图像G1S2。合成图像G1S2是通过在从设定在车辆SV正上方的虚拟视点观察车辆SV的周围的虚拟视点图像上叠加多边形SP而得到的周边图像。以下，将虚拟视点设定在车辆SV的正上方的合成图像特别称为“合成俯视图像”。

在对显示图像G1中包含的停车开始按钮(省略图示)进行了触摸操作时，开始基于第二停车模式的停车辅助控制。

另外，实际上，在显示图像G1中包含用于开始第二停车模式的各种消息、按钮以及标识，但为了便于说明而省略这些图示以及说明。对于后述的其他的显示图像G2及显示图像G3等也同样。

另一方面，在判断为VCECU不能够执行第二停车模式的情况下，VCECU在触摸面板显示部22一起显示表示不能够执行第二停车模式的消息和注册开始按钮G1a(省略图示)。即，在还未注册停车位置的情况下停车辅助系统启动时，无论是否能够执行第二停车模式，都在触摸面板显示部22显示注册开始按钮G1a。

在注册开始按钮G1a被触摸操作时，VCECU开始注册模式的执行，判断在车辆SV的右侧区域是否能够进行基于并排停车和/或纵列停车的停车位置的注册、以及在车辆SV的左侧区域是否能够进行基于并排停车和/或纵列停车的停车位置的注册。以下，将“车辆SV的右侧/左侧区域”也简称为“右侧/左侧区域”。

具体而言，VCECU根据图像信息、物标信息和与距三维物体的距离相关的信息来判断在车辆SV的右侧区域和左侧区域是否存在车辆SV能够并排停车和/或纵列停车的空间、以及车辆SV为了移动至该空间的目标路径是否能够不与障碍物发生干涉地进行设定。以下，将该判断称为“停车判断”。

此外，VCECU根据从PVM-ECU 20取得的信息判断是否能够从右俯视图像和左俯视图像中分别提取规定数量(例如，12个)的特征点F。即，在注册模式中，停车位置与特征点F的位置关联地进行注册，这将在下面详细说明。因此，在不能够提取特征点F的情况下，即使存在能够并排停车和/或纵列停车的空间且能够设定目标路径，也不能在该空间注册停车位置。以下，将该判断称为“特征点判断”。此外，将“能够提取规定个数的特征点F”也简称为“能够提取特征点F”。

在能够从右俯视图像提取特征点F的情况下，在右侧区域存在可以并排停车和/或纵列停车的空间并且能够设定目标路径时，VCECU分别判断为能够在右侧区域注册基于并排停车和/或纵列停车的停车位置。

在能够从左俯视图像提取特征点F的情况下，在左侧区域存在可以并排停车和/或纵列停车的空间并且能够设定目标路径时，VCECU分别判断为能够在左侧区域注册基于并排停车和/或纵列停车的停车位置。

在不能够从右侧/左侧俯视图像提取特征点F的情况下，不论停车判断的结果如何，VCECU判断为不能够注册停车位置。

在右侧/左侧区域中不存在可以并排停车和/或纵列停车的空间的情况下，或者在即使存在也不能够设定目标路径的情况下，不论特征点判断的结果如何，VCECU判断为不能够注册停车位置。

VCECU在通过停车判断和特征点判断而判断为能够进行基于任一种停车方法的停车位置的注册的情况下，在触摸面板显示部22显示图9例示的显示图像G2。另外，VCECU将包含通过特征点判断而判断为能够提取的特征点F的右俯视图像和/或左俯视图像与停车方法关联地存储在其RAM中(后述)。显示图像G2包括四个停车方法选择按钮(即，右并排停车选择按钮G2a、右纵列停车选择按钮G2b、左并排停车选择按钮G2c以及左纵列停车选择按钮G2d)。

VCECU在判断为能够在右侧区域注册基于并排停车和/或纵列停车的停车位置的情况下，分别将右并排停车选择按钮G2a和/或右纵列停车选择按钮G2b显示为能够选择。另外，VCECU将右俯视图像与向右侧区域的并排停车和/或纵列停车关联地存储在其RAM中。

VCECU在判断为在左侧区域能够注册基于并排停车和/或纵列停车的停车位置的情况下，分别将左并排停车选择按钮G2c和/或左纵列停车选择按钮G2d显示为能够选择。另外，VCECU将左俯视图像与向左侧区域的并排停车和/或纵列停车建立关联地存储在其RAM中。

在图9的例子中，左并排停车选择按钮G2c和左纵列停车选择按钮G2d显示为能够选择。以下，将显示图像G2也称为“停车方法图像G2”。

例如，在图7的例子中，在车辆SV在道路RD上的规定的位置P1停止的状态下，对注册开始按钮G1a(参照图8)进行触摸操作而开始注册模式，VCECU在停车判断中判断为能够在左侧区域注册基于并排停车以及纵列停车的停车位置，并且在特征点判断中判断为能够从左俯视图像提取特征点F的情况下(参照图7的拍摄范围84)，VCECU将该左俯视图像与向左侧区域的并排停车以及向左侧区域的纵列停车分别关联地存储于其RAM中。

另一方面，VCECU在通过停车判断以及特征点判断而判断为不能够进行停车位置的注册的情况下，在触摸面板显示部22显示表示不能够进行停车位置的注册的消息(省略图示)，结束注册模式。

驾驶者从显示为能够选择的停车方法选择按钮中对与所期望的停车方法对应的选择按钮进行触摸操作，由此VCECU确定使用该停车方法进行停车位置的注册，在触摸面板显示部22显示图10例示的显示图像G3。在图10的例子中，显示了对左并排停车选择按钮G2c进行了触摸操作时的显示图像G3。

显示图像G3在其左侧区域中包括合成图像G3S。合成图像G3S是合成俯视图像。在合成图像G3S上叠加显示停车位置显示框G3a。显示图像G3在其右侧区域包括位置操作按钮G3b以及设定完成按钮G3c。位置操作按钮G3b包括向上箭头、向下箭头、向左箭头、向右箭头、顺时针箭头和逆时针箭头这六个箭头按钮。

停车位置显示框G3a是表示计划注册的停车位置的长方形形状的框。位置操作按钮G3b被驾驶者操作以使合成图像G3S中的停车位置显示框G3a的位置移动。

在对位置操作按钮G3b包含的向上箭头、向下箭头、向左箭头以及向右箭头中的一个进行了一次触摸操作时，在合成图像G3S中停车位置显示框G3a向该被触摸操作的箭头的方向移动规定距离。在顺时针箭头和逆时针箭头中的一个被触摸操作了一次时，在合成图像G3S中停车位置显示框G3a绕停车位置显示框G3a的中心点向该被触摸操作的箭头的旋转方向旋转规定角度。由此，驾驶者能够操作位置操作按钮G3b，使合成图像G3S中的停车位置显示框G3a的位置移动到期望的位置。以下，也将该操作称为“停车位置设定操作”。

设定完成按钮G3c是为了将由停车位置显示框G3a表示的位置暂时(后述)确定为计划注册的停车位置Ppark，并且开始进行使车辆SV自动地停车到停车位置Ppark的控制(停车辅助控制)而被触摸操作的按钮。以下，将显示图像G3也称为“停车位置设定图像G3”。

图11表示设定完成按钮G3c被触摸操作时的停车位置Ppark。在设定完成按钮G3c被触摸操作时，如图11所示，VCECU设定以停车位置Ppark的规定位置为原点O的坐标系。然后，提取各特征点F，将其浓淡信息、坐标(x，z)以及角度θ存储在VCECU的RAM中(换言之，将提取出的各特征点F与停车位置Ppark关联地注册)。即，如上所述地，VCECU将包括通过特征点确定而判断为能够提取的特征点F的右俯视图像和/或左俯视图像与停车方法关联地存储在RAM中。VCECU读取存储在RAM中的俯视图像，由此将各特征点F的浓淡信息、坐标(x，z)和角度θ存储在RAM中。严格地说，在触摸操作了设定完成按钮G3c的时刻，清除与向停车位置Ppark的停车方法没有关联的右俯视图像或左俯视图像。

如图11所示，x轴的正方向被设定为与“车辆SV后退并停车至停车位置Ppark时(参照图15)的车辆SV的前后方向上的前方向”一致。如图12A和图12B所示，各特征点F的角度θ被定义为x轴与针对各特征点F预先设定的基准线RL所成的角度。例如，基准线RL被设定为其正方向与“在车辆SV停车至由在停车位置设定操作开始之前的停车位置显示框G3a显示的停车位置的情况下的车辆SV的前后方向中的前方向”一致。图12A例示了在停车位置设定操作中没有操作顺时针箭头和逆时针箭头时停车位置Ppark与各特征点F之间的位置关系，图12B例示了在停车位置设定操作中操作了顺时针箭头而使停车位置Ppark旋转了角度θ1时的停车位置Ppark与各特征点F之间的位置关系。在图12A中，各特征点F的角度θ为0°，在图12B中，各特征点F的角度θ为θ1。在本实施方式中，为了便于说明，设定θ＝0°。

在此，如图11所示，在车辆SV停止在停车场PL附近的道路RD上时，以在停车场PL的入口处的地面90的特征点作为特征点F进行提取。因此，在下文中，将在设定完成按钮G3c被触摸操作了的时刻VCECU的RAM中存储的特征点F称为“入口特征点Fe”。由此，停车位置Ppark与入口特征点Fe之间的位置关系被唯一地确定。

而且，在触摸操作了设定完成按钮G3c时，VCECU执行使车辆SV向暂时确定的停车位置Ppark自动停车的控制(停车辅助控制)。此时的停车辅助控制实际上是在停车位置Ppark(计划注册的停车位置)被注册之前进行的，因此以下也称为“注册用停车辅助控制”。

具体而言，VCECU将用于使车辆SV从当前位置(图11中的示例中为位置P1)移动至停车位置Ppark而不与障碍物接触的路径确定为目标路径Rtgt。也就是说，VCECU确定车辆SV在当前时刻的位置与停车位置Ppark之间的位置关系，并计算(设定)车辆SV能够从当前时刻的位置移动到停车位置Ppark的目标路径Rtgt。VCECU确定用于使车辆SV沿着目标路径Rtgt移动的“车辆SV应该移动的方向(具体为换档杆72的位置)、转向角模式和速度模式”。VCECU执行根据所确定的换档杆72的位置而切换换档杆72的位置(变速器和/或驱动方向切换机构的状态)的换档位置自动控制，并在此后执行转向角自动控制、驱动力自动控制和制动力自动控制，以使车辆SV根据转向角模式和速度模式进行行驶。

另外，上述的“确定车辆SV的当前时刻的位置与停车位置Ppark之间的位置关系”是通过检测入口特征点Fe来进行的。即，在开始注册用停车辅助控制后，VCECU每经过规定时间就通过后述的匹配处理来判断在从PVM-ECU 20取得的俯视图像中是否包含有入口特征点Fe。在俯视图像中包含至少一个以上的入口特征点Fe的情况下，VCECU判断为检测到入口特征点Fe，根据该入口特征点Fe的坐标(x，z)以及角度θ来计算停车位置Ppark。

即，VCECU在注册用停车辅助控制的执行过程中，每经过规定时间就实施“根据基于入口特征点Fe计算的停车位置Ppark而设定目标路径Rtgt，并执行使车辆SV沿该目标路径Rtgt移动的各种控制的处理”。在图11的示例中，在开始注册用停车辅助控制之后不久的期间内，从左俯视图像检测入口特征点Fe，然后从后俯视图像检测入口特征点Fe。

另外，车辆SV沿着目标路径Rtgt移动，因此有可能发生入口特征点Fe不能够从任何俯视图像被检测到的情况。在该情况下，VCECU使用之前设定的目标路径Rtgt中最后一次设定的那个作为当前时刻的目标路径Rtgt。

在此，参照图13，说明匹配处理。本实施装置通过模板匹配来进行匹配处理。模板匹配是从规定范围的图像中搜索与模板图像的相似度高的图像的处理。由于模板匹配是公知的，所以下文简单地说明其概要。

图13例示了将任意的某个入口特征点Fe作为模板图像，在左俯视图像的拍摄范围84内进行模板匹配的情况。VCECU首先计算该入口特征点Fe的浓淡信息。在此，图像的浓淡信息指的是，“构成该图像的各像素的亮度值(lumij、i，j：图像内的位置坐标)”除以“构成该图像的全部像素的平均亮度值(lumave)”而得到的值(lumid-lumave)与各像素建立了关联的信息。接着，VCECU从左俯视图像中剪切出与入口特征点Fe相同大小和形状的图像，计算该图像的浓淡信息，并计算与入口特征点Fe的浓淡信息的相似度。VCECU在拍摄范围84内的整个区域中进行该处理。

具体而言，执行如下处理，即，在拍摄范围84的长边方向上逐个像素移位地计算左俯视图像的浓淡信息与入口特征点Fe的浓淡信息之间的相似度，并在拍摄范围84的短边方向上逐个像素移位地执行该处理。在左俯视图像中包括有浓淡信息的相似度为规定的相似度阈值以上的图像时，VCECU判断为从左俯视图像检测到入口特征点Fe。对于其他俯视图像也以同样的方法进行匹配处理。另外，在从俯视图像检测其他特征点F(后述的内部特征点Fi和周边特征点Fp)时，也进行同样的匹配处理。

进而，在设定完成按钮G3c被触摸操作而开始注册用停车辅助控制时，VCECU在触摸面板显示部22显示注册用停车辅助图像(省略图示)。注册用停车辅助图像在其左侧区域中包括从车辆SV的位置观察移动方向时的摄像机视点图像，在其右侧区域中包括合成俯视图像。在摄像机视点图像及合成俯视图像包含停车位置Ppark的情况下，在这些摄像机视点图像及合成俯视图像上叠加显示表示停车位置Ppark的停车位置显示框。

在注册模式中，为了提高基于特征点F的停车位置Ppark的计算精度，除了入口特征点Fe以外，还进一步提取内部特征点Fi及周边特征点Fp。首先，说明内部特征点Fi。

VCECU在使车辆SV沿目标路径Rtgt移动到停车位置Ppark的过程中，计算车辆SV相对于停车位置Ppark的位置推断精度。并且，VCECU在判断为该位置推断精度为规定的精度阈值以上的情况下，如图14所示，在该时刻从由PVM-ECU 20取得的后俯视图像中提取规定的个数(在本实施方式中为12个)的特征点F。车辆SV相对于停车位置Ppark的位置推断精度在车辆SV的移动量的推断精度变高时变高。车辆SV的移动量的推断精度在车辆SV转弯的期间内比较低，在车辆SV直线行驶的期间内比较高。注册用停车辅助控制开始之后车辆SV开始直行行驶是在车辆SV后退而其一部分进入到停车位置Ppark内部的时刻(参照图14)。因此，在车辆SV后退而其一部分进入到停车位置Ppark的内部，从而在判断为车辆SV相对于停车位置Ppark的位置推断精度变为精度阈值以上的情况下，VCECU从后俯视图像中提取特征点F。在本实施方式中，VCECU从分割区域82D2、82D3、82D6、82D7中分别提取两个特征点F，从分割区域82D1、82D4、82D5、82D8中分别提取一个特征点F。

以此方式提取的特征点F的大部分存在于停车位置Ppark的内部。因此，以下将在车辆SV相对于停车位置Ppark的位置推断精度变为精度阈值以上的时刻提取的特征点F称为“内部特征点Fi”。VCECU在其RAM中存储内部特征点Fi的浓淡信息、坐标(x，z)和角度θ。内部特征点Fi在停车辅助模式中在计算停车位置Ppark时使用。即，内部特征点Fi在注册模式中不用于停车位置Ppark的计算。

在内部特征点Fi的提取之后车辆SV后退了规定的距离的情况下，VCECU再次提取内部特征点Fi。所述规定的距离例如设定为后俯视图像不重复的距离。但是，在车辆SV后退规定的距离之前完成了向停车位置Ppark的停车的情况下，内部特征点Fi的提取仅进行一次。

接着，对周边特征点Fp进行说明。当使车辆SV移动到停车位置Ppark时，VCECU执行制动力自动控制而使车辆SV停止，然后通过换档位置自动控制将换档杆72的位置切换到“P”。由此，完成车辆SV向停车位置Ppark的停车。在判断为停车完成时，如图15所示，VCECU从在该时刻由PVM-ECU 20取得的右俯视图像、左俯视图像和前俯视图像中分别提取规定的数量的特征点F。在本实施方式中，VCECU从右俯视图像和左俯视图像中分别提取11个特征点F，从前俯视图像中提取12个特征点F(图15中仅示出了一部分的特征点F)。具体而言，VCECU从右俯视图像的分割区域83D2至83D4中分别提取两个特征点F，从分割区域83D1、83D5至83D8中分别提取一个特征点F，从左俯视图像的分割区域84D1至84D3中分别提取两个特征点F，从分割区域84D4至84D8中分别提取一个特征点F，从前俯视图像的分割区域81D2、81D3、81D6和81D7中分别提取两个特征点F，从分割区域81D1、81D4、81D5和81D8中分别提取一个特征点F。

以此方式提取的特征点F存在于停车位置Ppark的周边。因此，以下将在车辆SV向停车位置Ppark的停车结束的时刻提取的特征点F称为“周边特征点Fp”。VCECU在其RAM中存储周边特征点Fp的浓淡信息、坐标(x，z)和角度θ。周边特征点Fp在停车辅助模式中在计算停车位置Ppark时使用。即，周边特征点Fp在注册模式中不用于停车位置Ppark的计算。此外，在下文中，有时也将入口特征点Fe、内部特征点Fi以及周边特征点Fp统称为“特征点F”。

当车辆SV向停车位置Ppark停车时(即，在注册用停车辅助控制完成时)，VCECU在触摸面板显示部22显示停车位置修正图像(省略图示)。停车位置修正图像在其左侧区域包括合成俯视图像，在其右侧区域包括位置操作按钮以及注册按钮。在合成俯视图像上叠加显示表示停车位置Ppark的停车位置显示框。位置操作按钮具有与位置操作按钮G3b相同的结构和功能，由驾驶者操作以使合成俯视图像中的停车位置显示框的位置移动。注册按钮是为了将停车位置显示框表示的位置确定为注册停车位置Ppark_reg并且结束注册模式而被触摸操作的按钮。

驾驶者操作位置操作按钮而使停车位置显示框的位置移动到所期望的位置，如图16所示，能够将停车位置Ppark(参照虚线)修正至所期望的位置(即，注册停车位置Ppark_reg(参照实线))。当对注册按钮进行触摸操作时，VCECU在触摸面板显示部22显示表示注册停车位置Ppark_reg的注册已完成的注册完成图像(省略图示)。另外，VCECU重新设定以注册停车位置Ppark_reg的规定的位置为原点Oreg的坐标系，将入口特征点Fe、内部特征点Fi及周边特征点Fp的各自的坐标及角度校正为重新设定的坐标系中的坐标(x，z)及角度θ，并与浓淡信息一起存储在VCECU的非易失性存储器中。换言之，将这些特征点F注册在VCECU中。由此，结束注册模式。

(停车辅助模式)

下面，对停车辅助模式进行说明。以下，有时省略与注册模式相同的处理的说明。

当驾驶者在使车辆SV停止了的状态下操作停车辅助开关14时，停车辅助系统启动。在注册了注册停车位置Ppark_reg的情况下停车辅助系统启动时，VCECU与注册模式的情况相同地首先判断是否能够执行第二停车模式。在判断为能够执行第二停车模式的情况下，VCECU在触摸面板显示部22显示图像G1(参照图8)。在对显示图像G1包含的停车开始按钮(省略图示)进行了触摸操作时，开始基于第二停车模式的停车辅助控制。

在此，在注册停车位置Ppark_reg被注册了的情况下，VCECU在车辆SV以规定的车速以下行驶的期间内，在每经过规定时间就取得的右俯视图像和左俯视图像中执行入口特征点Fe的匹配处理，并且判断是否从这些图像中的任一个检测到入口特征点Fe。在操作了停车辅助开关14的时刻检测到入口特征点Fe的情况下(参照图17)，VCECU在显示图像G1的右侧区域包含的合成图像G1S2(参照图8)上叠加显示模式按钮(省略图示)。模式按钮是用于在第二停车模式与停车辅助模式(严格地说为第一停车模式，即执行向注册停车位置Ppark_reg的停车辅助控制的模式)之间进行切换的按钮。另外，在操作了停车辅助开关14的时刻未检测到入口特征点Fe的情况下，VCECU判断为不能进行向注册停车位置Ppark_reg的停车辅助控制，不显示模式按钮。

当驾驶者触摸操作模式按钮时，VCECU在触摸面板显示部22显示停车辅助图像(省略图示)(即，从显示图像G1切换为停车辅助图像)。

停车辅助图像在其左侧区域中包括从车辆SV的位置观察移动方向时的摄像机视点图像，在其右侧区域中包括合成俯视图像以及停车开始按钮(省略图示)。在摄像机视点图像及合成俯视图像包含注册停车位置Ppark_reg的情况下，在这些摄像机视点图像及合成俯视图像上叠加显示表示注册停车位置Ppark_reg的停车位置显示框。另外，该注册停车位置Ppark_reg是根据检测到的入口特征点Fe而计算的停车位置。在驾驶者触摸操作停车开始按钮时，VCECU执行使车辆SV向注册停车位置Ppark_reg自动地停车的控制(停车辅助控制)(换言之，开始停车辅助模式)。

VCECU在停车辅助控制的前半部分中执行与注册模式中的注册用停车辅助控制同样的处理。即，VCECU每经过规定时间就实施“根据基于入口特征点Fe计算的注册停车位置Ppark_reg，设定目标路径Rtgt，并执行使车辆SV沿该目标路径Rtgt移动的各种控制的处理”。另外，在因车辆SV沿着目标路径Rtgt移动而从所有的俯视图像中都未检测到入口特征点Fe的情况下，VCECU使用此前设定的目标路径Rtgt中最后一次设定的那个目标路径作为当前时刻的目标路径Rtgt。

VCECU在停车辅助控制的后半部分中每经过规定时间就使用从PVM-ECU 20取得的俯视图像(特别是右俯视图像、左俯视图像以及后俯视图像)来进行匹配处理，并判断是否从该俯视图像检测到周边特征点Fp和/或内部特征点Fi。在检测到周边特征点Fp和/或内部特征点Fi时，VCECU根据检测到的周边特征点Fp和/或内部特征点Fi的坐标(x，z)和角度θ来计算注册停车位置Ppark_reg。VCECU根据注册停车位置Ppark_reg设定目标路径Rtgt，并执行使车辆SV沿该目标路径Rtgt移动的各种控制。VCECU每经过规定时间就进行上述处理。如上所述，不仅根据入口特征点Fe，还根据周边特征点Fp及内部特征点Fi来计算注册停车位置Ppark_reg(换言之，每经过规定时间就更新注册停车位置Ppark_reg)，由此能够高精度地计算注册停车位置Ppark_reg。

如上所述，注册停车位置Ppark_reg是根据特征点F计算的，因此为了将注册停车位置Ppark_reg的计算精度保持在一定水准，优选尽可能多地检测到特征点F。但是，在以下三种情况下，有可能在停车辅助模式时不能够检测到注册模式时提取的特征点F，注册停车位置Ppark_reg的计算精度降低。以下，具体说明所述三种情况。

情况1：在注册模式时提取不合适的特征点F的情况

图18表示在车辆SV停止在位置P1(参照图11)的状态下在注册模式中从拍摄范围84提取的12个特征点F1至F11以及特征点Fs。以下，为了明确表示注册模式中的拍摄范围，将其记为拍摄范围reg。如图18所示，在拍摄范围84reg内(更详细而言为分割区域84D8内)映入了影子S，在影子S与草坪90L之间的边界处亮度的变化较大。因此，VCECU从分割区域84D8中提取影子S与草坪90L的边界的角部作为特征点Fs。影子S的位置根据时刻而变化。因此，在停车辅助模式中，不能够检测到特征点Fs的可能性极高。

属于情况1的情况不限于提取了包含影子S的特征点F的情况。例如，在夜间开始注册模式并提取特征点F的情况下，有时会提取被灯具照亮的部分和未被照亮的部分之间的边界作为特征点F。此种情况下，在不使用灯具的白天执行停车辅助模式时，不能够检测到该特征点F的可能性也极高。即，情况1属于在注册模式时提取不合适的特征点F的情况。

情况2：在注册模式时和停车辅助模式时之间，地面90的状态已随时间变化的情况

图19表示在车辆SV停止在位置P1(参照图11)的状态下在注册模式中从拍摄范围84reg中提取的12个特征点F1至F12。如图19所示，在这些特征点F1至F12中没有包括属于情况1的特征点。图20表示在停车辅助模式中从拍摄范围84中检测到的11个特征点F1至F5以及特征点F7至F12。另外，拍摄范围84与图19的拍摄范围84reg一致。如图20所示，在执行该停车辅助模式的时刻，从注册模式时起经过了一段时间，污物D附着在分割区域84D4包含的砖块90B。因此，从分割区域84D4提取的特征点F6(参见图19)在停车辅助模式中未被检测到。

属于情况2的情况不限于在地面90上附着有污物D的情况。例如，在草坪90L生长、枯萎的情况下，以及地面90因随时间的变化而变色的情况下，有可能在注册模式时提取的特征点F在停车辅助模式时不被检测到。即，情况2属于在注册模式时和停车辅助模式时之间，地面90的状态已随时间变化的情况。

情况3：在注册模式中提取的特征点F不包含在停车辅助模式中的拍摄范围内的情况

图21表示在车辆SV停止在位置P1(参照图11)的状态下执行注册模式而从拍摄范围84reg中提取出的12个特征点F1至特征点F12、和在车辆SV停止在位置P2(参照图17)的状态下执行停车辅助模式而从拍摄范围84中提取出的7个特征点F2至特征点F6以及特征点F8和特征点F10。这些特征点F1至F12没有包括属于情况1和情况2的特征点。

在图21的示例中，停车辅助模式中的拍摄范围84从注册模式中的拍摄范围84reg偏离，因此在停车辅助模式中不能够检测到五个特征点F1、F7、F9、F11及F12。即，情况3属于在注册模式中提取的特征点F不包含在停车辅助模式中的拍摄范围内的情况。

在每次执行停车辅助控制(严格地说，基于停车辅助模式的停车辅助控制)时某个特征点F属于上述三种情况的状况连续发生的情况下，VCECU将该特征点F从非易失性存储器中清除(换言之，将注册的该特征点F从注册对象中清除)，并提取新的特征点F。以下，具体地进行说明。

VCECU针对注册模式时提取的各特征点F设定计数值cnt。VCECU在一次停车辅助控制的执行中某个特征点F只要检测到一次的情况下，就将该特征点F作为检测完毕特征点Fd而存储在其RAM中。VCECU在停车辅助控制结束之后，更新在注册模式中提取的全部特征点F(即入口特征点Fe、内部特征点Fi及周边特征点Fp)的计数值cnt。具体而言，在某个特征点F作为检测完毕特征点Fd而存储在RAM中的情况下，VCECU根据以下的式(1)对该特征点F的计数值cnt进行更新。另一方面，在某个特征点F不为检测完毕特征点Fd而是作为特征点F存储在RAM中的情况下(换言之，在一次停车辅助控制的执行中一次也没有被检测到的情况下)，VCECU根据下式(2)对该特征点F的计数值cnt进行更新。在本实施方式中，计数值cnt的初始值被设置为5。

cnt＝min(5，cnt+3)…(1)

cnt＝cnt-1…(2)

VCECU在计数值cnt的更新后，判断计数值cnt＝0的特征点F是否存在，在存在的情况下，将该特征点F从非易失性存储器中清除。例如，在当前计数值cnt为5的特征点F由于属于情况1至3中的任何一个而导致在停车辅助控制的执行中一次也未检测到的状况连续地发生了五次的情况下，清除特征点F。另外，计数值cnt的初始值和用于式(1)的数字不限于上述的值，也可以被适当地改变。此外，也可以代替式(1)而采用以下的式，即cnt＝N(N：规定的整数)。

在特征点F被清除的情况下，VCECU从俯视图像中新提取与被清除的特征点F相同数量的特征点F。以下，具体地进行说明。

在入口特征点Fe被清除的情况下，VCECU从后述的“入口特征点用俯视图像”中新提取相同数量的入口特征点Fe。入口特征点用俯视图像是在停车辅助模式开始时从PVM-ECU 20取得的右俯视图像或左俯视图像。即，如上所述，在触摸操作了停车辅助模式的停车开始按钮的时刻，已经从右俯视图像和左俯视图像中的某一个检测到入口特征点Fe。因此，VCECU将包含该时刻已经检测到的入口特征点Fe的俯视图像(即，右俯视图像或左俯视图像)作为入口特征点用俯视图像存储在其RAM中。例如，在图21中，在车辆SV位于位置P2(参见图17)时开始了停车辅助模式的情况下，VCECU在停车辅助模式开始的时刻将拍摄范围84(参见图21中的粗线框)的左俯视图像作为入口特征点用俯视图像存储在RAM中。

然后，在完成了停车辅助控制的时刻读取该入口特征点用俯视图像，判断是否能够从与包括被清除的入口特征点Fe的分割区域相同的分割区域中提取新的入口特征点Fe。在判断为能够提取的情况下，VCECU从相同的分割区域中提取新的入口特征点Fe。另一方面，在判断为不能够提取的情况下，VCECU从整个入口特征点用俯视图像中提取新的入口特征点Fe。VCECU将提取的新的入口特征点Fe的浓淡信息、坐标(x，z)和角度θ存储在其非易失性存储器中(换言之，将新的入口特征点Fe与注册停车位置Ppark_reg关联地注册)。

例如，在图18的例子中，特征点Fs属于情况1。因此，在特征点Fs的计数值cnt为5的情况下，在连续地发生5次“在一次停车辅助控制的执行中未检测到特征点Fs的状况”的情况下，在停车辅助控制结束的时刻特征点Fs被清除。在此，如果假定入口特征点用俯视图像的拍摄范围84与拍摄范围84reg一致，则在包含特征点Fs的分割区域84D8中包含能够提取的特征点F12n，因此VCECU从分割区域84D8提取特征点F12n作为新的入口特征点Fe。

另一方面，如果假定入口特征点用俯视图像的拍摄范围84与拍摄范围84reg不一致，并且假定在入口特征点用俯视图像中特征点Fs例如是包括在分割区域84D6中，则VCECU判断是否能够从入口特征点用俯视图像的分割区域84D6提取新的入口特征点Fe。在判断为能够提取的情况下，VCECU从其分割区域84D6提取新的入口特征点Fe。另一方面，在判断为不能够提取的情况下，VCECU从整个入口特征点用俯视图像中提取新的入口特征点Fe。

另外，特征点Fs被清除的情况除了连续发生5次没有检测到特征点Fs的情况以外，还有以下情况。即，在未检测到特征点Fs的状况连续发生了4次而特征点Fs的计数值cnt变为1的情况下，在下一次停车辅助控制的执行过程中由于在拍摄范围84中映入了影子S而偶然地检测到特征点Fs时，根据式(1)，该计数值cnt被更新为4。这种情况下，在此之后，若连续发生4次未检测到特征点Fs，则在停车辅助控制结束的时刻特征点Fs被清除。

另外，在图19和图20的示例中，特征点F6(参见图19)属于情况2。因此，在特征点F6的计数值cnt为5的情况下，若“在一次的停车辅助控制的执行中未检测到特征点F6的状况”连续地发生5次，则在停车辅助控制的结束的时刻特征点F6被清除。在此，入口特征点用俯视图像的拍摄范围84(参见图20)与拍摄范围84reg(参见图19)一致，在包括特征点F6的分割区域84D4中包括能够提取的特征点F6n，因此VCECU从分割区域84D4提取特征点F6n作为新的入口特征点Fe。

此外，在图21的示例中，特征点F1、F7、F9、F11和F12属于情况3。因此，在这5个特征点F的计数值cnt为5的情况下，在“在一次停车辅助控制的执行中未检测到这5个特征点F的状况”连续发生5次时，在停车辅助控制结束的时刻这5个特征点F被清除。在此，如图21所示，被清除的五个特征点F未被包括在入口特征点用俯视图像的拍摄范围84中，因此VCECU判断是否能够从整个入口特征点用俯视图像新提取五个特征点F。在该示例中，由于能够从拍摄范围84的分割区域84D7中提取两个特征点F1n和F7n，能够从分割区域84D8中提取两个特征点F9n和F11n，能够从分割区域84D4中提取一个特征点F12n，所以VCECU将这5个特征点F提取为新的入口特征点Fe。

VCECU在周边特征点Fp以及内部特征点Fi被清除的情况下，分别从后述的“周边特征点用俯视图像”以及“内部特征点用俯视图像”中新提取与被清除的周边特征点Fp相同数量的周边特征点Fp、以及与被清除的内部特征点Fi相同数量的内部特征点Fi。

内部特征点用俯视图像是在车辆SV相对于注册停车位置Ppark_reg的位置推断精度变为精度阈值以上的时刻(即，在车辆SV后退而其一部分已进入注册停车位置Ppark_reg的内部的时刻)由PVM-ECU 20取得的后俯视图像。

周边特征点用俯视图像是在停车辅助控制的结束时刻(即，车辆SV向注册停车位置Ppark_reg的移动已完成的时刻)由PVM-ECU 20取得的右俯视图像、左俯视图像和前俯视图像。

新的周边特征点Fp和内部特征点Fi的提取方法与新的入口特征点Fe的提取方法相同。即，VCECU在停车辅助控制结束的时刻取得周边特征点用俯视图像，读出内部特征点用俯视图像，判断是否能够从与包含被清除的周边特征点Fp以及内部特征点Fi的分割区域相同的分割区域分别提取新的周边特征点Fp以及内部特征点Fi。在判断为能够提取的情况下，VCECU从相同的分割区域分别提取新的周边特征点Fp以及内部特征点Fi。另一方面，在判断为不能够提取的情况下，VCECU从周边特征点用俯视图像的整体及内部特征点用俯视图像的整体分别提取新的周边特征点Fp及内部特征点Fi。VCECU将提取的新的周边特征点Fp及内部特征点Fi的浓淡信息、坐标(x，z)及角度θ存储在其非易失性存储器中(换言之，将新的周边特征点Fp及内部特征点Fi与注册停车位置Ppark_reg关联地注册)。

在上述处理结束后，VCECU结束停车辅助模式。另外，新的特征点F也可以不从与被清除的特征点F相同的分割区域中提取，而采用从以被清除的特征点F为中心(或将其包含在任意的位置)的规定的范围(例如，圆形形状的范围或正方形形状的范围)中提取的方式。

＜具体的动作＞

(注册模式)

在注册模式开始时，VCECU的CPU每经过规定时间就执行图22的流程图所示的例程。

因此，在注册模式开始时，CPU从图22的步骤2200开始处理，依次执行步骤2300的停车方法图像显示处理、步骤2400的停车位置设定处理、步骤2500的注册用停车辅助处理以及步骤2600的停车位置修正处理。

CPU在进入步骤2300时执行图23的流程图所示的例程(停车方法图像显示处理)。CPU从图23的步骤2300开始处理，进入步骤2305，判断在右侧区域以及左侧区域是否存在车辆SV可以并排停车和/或纵列停车的空间、以及是否能够设定到该空间为止的目标路径Rtgt(停车判断)，并且判断是否能够从右俯视图像以及左俯视图像提取特征点F(特征点判断)。

CPU在停车判断中进行了肯定判断并且在特征点判断中进行了肯定判断的情况下(S2305：是)，判断为能够进行基于某一种停车方法的停车位置的注册，进入步骤2310，在触摸面板显示部22显示停车方法图像G2。之后，CPU在停车方法选择按钮G2a至G2d中的任一个被触摸操作了的时刻进入步骤2395，结束停车方法图像显示处理，进入图24的步骤2400。

与此相对，CPU在停车判断以及特征点判断中的至少一者的判断中进行了否定判断的情况下(S2305：否)，判断为不能够注册停车位置，进入步骤S2315，在触摸面板显示部22显示表示不能够注册停车位置的主旨的消息。然后，CPU进入步骤2395，结束停车方法图像显示处理，并结束注册模式。

CPU在进入步骤2400后执行图24的流程图示出的例程(停车位置设定处理)。CPU从图24的步骤2400开始处理，进入步骤2405，在触摸面板显示部22显示停车位置设定图像G3。之后，CPU进入步骤2410，判断位置操作按钮G3b是否被进行了触摸操作。在步骤2410中进行了否定判断的情况下(S2410：否)，CPU进入步骤2420，判断设定完成按钮G3c是否被进行了触摸操作。在步骤2420中进行了否定判断的情况下(S2420：否)，CPU进入步骤2495，暂时结束本例程。

在重复上述处理而在步骤S2410中进行了肯定判断时(S2410：是)，CPU进入步骤S2415，使合成图像G3S中的停车位置显示框G3a的位置移动。此后，CPU进入步骤2420，判断设定完成按钮G3c是否被进行了触摸操作。在步骤2420中作出了肯定判断的情况下(S2420：是)，CPU进入步骤2425，将停车位置Ppark设定为坐标系，将入口特征点Fe作为通过步骤2305的特征点判断而判断为能够提取的特征点F，将其浓淡信息、坐标(x，z)以及角度θ存储于VCECU的RAM。换言之，存储入口特征点Fe与停车位置Ppark之间的位置关系。之后，CPU进入步骤2495，结束停车位置设定处理，进入图25的步骤2500。

CPU在进入步骤2500后，执行图25中流程图所示的例程(注册用停车辅助处理)。CPU从图25的步骤2500开始处理，进入步骤2505，在触摸面板显示部22显示注册用停车辅助图像。之后，CPU进入步骤2510，判断后退标识的值是否为0。后退标识是表示车辆SV相对于停车位置Ppark的位置推断精度是否为精度阈值以上的标识，在为精度阈值以上的情况下，其值设定为1，在为精度阈值以下的情况下，其值设定为0。

在判断为后退标识的值为0的情况下(S2510：是)，CPU进入步骤2515，判断是否检测到入口特征点Fe。在进行了肯定判断的情况下(S2515：是)，CPU在步骤2520中根据入口特征点Fe而计算停车位置Ppark。然后，CPU进入步骤2525，根据停车位置Ppark而设定目标路径Rtgt，在步骤2530中，执行用于使车辆SV沿着目标路径Rtgt移动的各种控制。

之后，CPU进入步骤2535，判断车辆SV向停车位置Ppark的停车是否已完成。在进行了否定判断的情况下(S2535：否)，CPU在步骤2540中判断车辆SV相对于停车位置Ppark的位置推断精度是否为精度阈值以上。如上所述，位置推断精度达到精度阈值以上指的是车辆SV后退而其一部分已进入停车位置Ppark的内部的时刻(换言之，开始向后退方向直线行进的时刻)。因此，在车辆SV后退而其一部分已进入停车位置Ppark的内部之前，CPU在步骤2540中进行否定判断(S2540：否)，在此后进入步骤2595，暂时结束本例程。

作为重复上述处理而车辆SV沿着目标路径Rtgt移动的结果，在使用后摄像机21b也不能够检测到入口特征点Fe的情况下，CPU在步骤2515中进行否定判断(S2515：否)。在这种情况下，CPU进入步骤S2530，执行用于使车辆SV沿着在最近的周期中计算出的目标路径Rtgt移动的各种控制。

此后，CPU进行步骤S2535的判断，在进行了否定判断的情况下(S2535：否)，进行步骤2540的判断。在车辆SV的一部分尚未进入停车位置Ppark的内部(换言之，车辆SV尚未向后退方向直线行进)的情况下，CPU在步骤2540中进行否定判断(S2540：否)，然后进入步骤2595，暂时结束本例程。

在重复上述处理而在步骤2540中进行了肯定判断的情况下(S2540：是)，CPU进入步骤2545，将上述的后退标识的值设定为1。然后，CPU进入步骤2550，并且判断“在当前周期中从后俯视图像中能够提取的特征点F与已经从后俯视图像中提取的特征点F不重复”这样的非重复条件是否成立。在步骤2540中首次进行了肯定判断的情况下，由于尚未实施从后俯视图像中提取特征点F的处理，所以CPU在步骤2550中进行肯定判断(S2550：是)。然后，CPU进入步骤2555，从在当前周期取得的后俯视图像中提取特征点F为内部特征点Fi，并将其浓淡信息、坐标(x，z)以及角度θ存储在VCECU的RAM中。换言之，存储内部特征点Fi与停车位置Ppark之间的位置关系。然后，CPU进入步骤2595，暂时结束本例程。

CPU重复上述处理，经由步骤2505进行步骤2510的判断。在步骤2545中后退标识的值被设定为1，因此CPU在步骤2510中作出否定判断(S2510：否)，在步骤2530中执行用于使车辆SV沿着以最近的周期计算出的目标路径Rtgt移动的各种控制。只要在车辆SV后退而其一部分已进入停车位置Ppark的内部的情况下，车辆SV相对于停车位置Ppark的位置推断精度就为精度阈值以上，直到完成车辆SV向停车位置Ppark的停车为止。因此，CPU在步骤2530结束后，在步骤2535中进行了否定判断的情况下(S2535：否)，在步骤2540中进行肯定判断(S2540：是)，经由步骤2545而再次进行步骤2550的判断。在非重复条件不成立(即，在当前周期中能够从后俯视图像提取的特征点F与已经从后俯视图像提取的特征点F重复)的情况下(S2550：否)，CPU进入步骤2595，暂时结束该例程。

重复上述处理，在步骤S2535中进行了肯定判断时(S2535：是)，CPU进入步骤2560，从在当前周期取得的右俯视图像、左俯视图像和前俯视图像提取特征点F为周边特征点Fp，并将其浓淡信息、坐标(x，z)和角度θ存储在VCECU的RAM中。换言之，存储周边特征点Fp与停车位置Ppark之间的位置关系。此外，CPU将后退标识的值设定为0(初始化)。之后，CPU进入步骤2595，结束注册用停车辅助处理，进入图26的步骤2600。

CPU在进入步骤2600后，执行图26中流程图所示的例程(停车位置修正处理)。CPU从图26的步骤2600开始处理，进入步骤2605，在触摸面板显示部22显示停车位置修正图像。然后，CPU在步骤2610中判断位置操作按钮是否被进行了触摸操作。在步骤2610中进行了否定判断的情况下(S2610：否)，CPU进入步骤2620，判断注册按钮是否被进行了触摸操作。在步骤2620中进行了否定判断的情况下(S2620：否)，CPU进入到步骤2695而暂时结束本例程。

重复上述处理，步骤2610中作出了肯定判断的情况下(S2610：是)，CPU进入步骤2615，使合成俯视图像中的停车位置显示框的位置移动。之后，CPU进入步骤2620，判断注册按钮是否已触摸操作。在步骤2620中进行了肯定判断的情况下(S2620：是)，在步骤2625中，CPU在触摸面板显示部22显示注册完成图像，并进入步骤2630。在步骤2630中，CPU将在注册停车位置Ppark_reg重新设定坐标系，将入口特征点Fe、内部特征点Fi以及周边特征点Fp的校正后的坐标(x，z)以及角度θ与浓淡信息一起存储在VCECU的非易失性存储器中。换言之，存储入口和/或内部和/或周边特征点Fe、Fi、Fp与注册停车位置Ppark_reg之间的位置关系。然后，CPU进入步骤2695，结束停车位置修正处理，进入图22的步骤2295，结束注册模式。

(停车辅助模式)

CPU在停车辅助模式开始后，每经过规定时间就执行图27的流程图所示的例程。

因此，在开始停车辅助模式的执行后，CPU从图27的步骤2700开始处理，依次执行步骤2800的“基于入口特征点的停车辅助处理”和步骤2900的“基于周边和/或内部特征点的停车辅助处理”。

CPU在进入步骤2800后执行图28中流程图所示的例程(基于入口特征点的停车辅助处理)。CPU在开始了图28的步骤2800的处理的时刻，将从PVM-ECU 20取得的右俯视图像或左俯视图像作为“入口特征点用俯视图像”而存储在VCECU的RAM中。之后，CPU进入步骤2805，在触摸面板显示部22显示停车辅助图像，在步骤2810中判断是否检测到入口特征点Fe。在进行了肯定判断的情况下(S2810：是)，CPU在步骤2815中根据入口特征点Fe而计算注册停车位置Ppark_reg，在步骤2820中将检测出的入口特征点Fe作为“检测完毕入口特征点Fed”存储在VCECU的RAM中。然后，CPU进入步骤2825，根据注册停车位置Ppark_reg而设定目标路径Rtgt，在步骤2830中执行用于使车辆SV沿目标路径Rtgt移动的各种控制。然后，CPU进入步骤2895，暂时结束本例程。

作为重复上述处理而使车辆SV沿着目标路径Rtgt移动的结果，在使用后摄像机21b也不能够检测到入口特征点Fe的情况下，CPU在步骤2810中进行否定判断(S2810：否)。在这种情况下，CPU进入步骤S2830，执行用于使车辆SV沿着在最近的周期中计算出的目标路径Rtgt移动的各种控制。之后，CPU进入步骤2895，结束基于入口特征点的停车辅助处理，进入图29的步骤2900。

CPU在进入步骤2900后，执行图29的流程图所示的例程(基于周边和/或内部特征点的停车辅助处理)。CPU从图29的步骤2900开始处理，进入步骤2905，在触摸面板显示部22显示停车辅助图像。然后，CPU在步骤2910中判断车辆SV是否接近注册停车位置Ppark_reg。在换档杆72的位置为“D”时，CPU在步骤2910中进行否定判断(S2910：否)。在这种情况下，CPU进入步骤2915，执行用于使车辆SV沿着在最近的周期中计算出的目标路径Rtgt移动的各种控制。之后，CPU进入步骤2995，暂时结束本例程。

重复上述处理，在中途换档杆72的位置被切换为“R”的情况下，CPU在步骤2910中进行肯定判断(S2910：是)，进入步骤2920，判断是否检测到周边特征点Fp和/或内部特征点Fi。在作出否定判断时(S2920：否)，CPU进入步骤2915，执行用于使车辆SV沿着在最近的周期中计算出的目标路径Rtgt移动的各种控制。之后，CPU进入步骤2995，暂时结束本例程。

重复上述处理，在步骤2920中进行了肯定判断时(S2920：是)，CPU在步骤2925中根据周边特征点Fp和/或内部特征点Fi而计算注册停车位置Ppark_reg，在步骤2930中，将检测到的周边特征点Fp和/或内部特征点Fi作为“检测完毕周边特征点Fpd”和/或”检测完毕内部特征点Fid”存储在VCECU的RAM中。然后，CPU进入步骤2935，根据注册停车位置Ppark_reg来设定目标路径Rtgt，并且在步骤2940中执行用于使车辆SV沿目标路径Rtgt移动的各种控制。

然后，CPU进入步骤2945，将在车辆SV相对于注册停车位置Ppark_reg的位置推断精度“首次”变为精度阈值以上的时刻从PVM-ECU 20取得的后俯视图像作为“内部特征点用俯视图像”存储在VCECU的RAM中。另外，CPU反复进行步骤2905至步骤2940的处理，直到该位置推断精度达到精度阈值以上。然后，CPU进入步骤2950，判断车辆SV向注册停车位置Ppark_reg的停车是否已完成。在进行了否定判断的情况下(S2950：否)，CPU进入步骤2995，暂时结束本例程。重复所述处理，在步骤2950中进行了肯定判断的情况下(S2950：是)，CPU进入步骤2995，结束基于周边和/或内部特征点的停车辅助处理，进入图27的步骤2705。

CPU在进入步骤2705后，更新特征点F(入口特征点Fe、周边特征点Fp和内部特征点Fi)的计数值cnt。具体而言，在各特征点F作为检测完毕特征点Fd(检测完毕入口特征点Fed、检测完毕周边特征点Fpd和检测完毕内部特征点Fid)存储在VCECU的RAM中的情况下，CPU根据上式(1)更新其计数值cnt。另一方面，在各特征点F作为特征点F而存储在VCECU的RAM中的情况下，CPU根据上式(2)对其计数值cnt进行更新。CPU将更新的各特征点F的计数值cnt与各特征点F关联地存储在VCECU的非易失性存储器中。

然后，CPU进入步骤2710，判断是否存在计数值cnt为0的特征点F。在进行了否定判断的情况下(S2710：否)，CPU进入步骤2795，结束停车辅助模式。与此相对，在步骤2710中进行了肯定判断的情况下(S2710：是)，CPU在步骤2715中从非易失性存储器中清除计数值cnt为0的特征点F。

接下来，CPU进入步骤2720，读取存储在VCECU的RAM中的入口特征点用俯视图像和内部特征点用俯视图像，并且从PVM-ECU 20取得右俯视图像、左俯视图像和前俯视图像作为“周边特征点用俯视图像”(在下文中，有时将这些图像统称为“特征点用俯视图像”)。并且，判断是否能够在特征点用俯视图像中从与包括被清除的特征点F的分割区域相同的分割区域中提取新的特征点F。

在步骤2720中进行了肯定判断的情况下(S2720：是)，CPU进入步骤2725，从相同分割区域中提取新的特征点F，将其浓淡信息、坐标(x，z)以及角度θ，与计数值cnt的初始值(＝5)关联地存储在VCECU的非易失性存储器中。之后，CPU进入步骤2795，结束停车辅助模式。

另一方面，在步骤2720中进行了否定判断的情况下(S2720：否)，CPU进入步骤2730，从整个特征点用俯视图像提取新的特征点F，并将其浓淡信息、坐标(x，z)和角度θ，与计数值cnt的初始值(＝5)关联地存储在VCECU的非易失性存储器中。之后，CPU进入步骤2795，结束停车辅助模式。

在此说明本实施装置的作用效果。在本实施装置中，在由于特征点F属于情况1至情况3而导致在一次停车辅助控制中一次也没有从俯视图像检测到特征点F的状况(以下称为“非检测状况”)连续地发生了规定的次数(4次或5次)的情况下，从VCECU的非易失性存储器中清除该特征点F，取而代之，从特征点用俯视图像新提取与被清除的特征点F相同数量的特征点F，并将其浓淡信息、坐标(x，z)和角度θ存储在非易失性存储器中。因此，能够从俯视图像检测到的特征点F的个数不会持续减少。因此，根据能够检测的特征点F，能够高精度地计算注册停车位置Ppark_reg，其结果为，能够使车辆向注册停车位置Ppark_reg恰当地停车(即，能够恰当地执行停车辅助模式)。

此外，在本实施装置中，在由于特征点F属于情况3而导致非检测状况连续地发生了规定的次数的情况下，也从VCECU的非易失性存储器中清除该特征点F。因此，例如在开始停车辅助模式时的车辆SV的位置(参照图17的位置P2)经常从注册模式中提取入口特征点Fe时的车辆SV的位置(参照图11的位置P1)偏离的情况下，最终清除属于情况3的入口特征点Fe(即范围外入口特征点Feo)，并从“与开始停车辅助模式时驾驶者倾向性地停止的车辆SV的位置对应的入口特征点用俯视图像”中提取新的入口特征点Fe。因此，能够将特征点F的分布范围随时更新为更反映驾驶者的个人习惯的范围。其结果为，能够将注册停车位置Ppark_reg的计算精度始终保持在高水准。

(变形例)

对本发明的变形例涉及的停车辅助装置(以下，称为“本变形装置”)进行说明。本变形装置与本实施装置的不同之处在于各特征点F的计数值cnt的更新方法。因此，以下主要说明与本实施装置的不同点。

在本实施装置中，采用了在由于特征点F属于情况1至情况3中的任一个而导致计数值cnt变为0时清除该特征点F的方式。在此，情况1是在注册模式时提取不恰当的特征点F的情况，因此在停车辅助模式中检测到属于情况1的特征点F的可能性极低。而且，情况2是在注册模式时和停车辅助模式时之间，地面90的状态已随时间变化的情况，因此在停车辅助模式中检测到属于情况2的特征点F的可能性极低。与此相对，情况3是在注册模式中提取的特征点F不包含在停车辅助模式的拍摄范围内的情况。因此，属于情况3的特征点F其本身并非不适合作为特征点F，也并非由于随时间变化而不能够检测到。换言之，即使在某次停车辅助控制中没有检测到属于情况3特征点F，也有可能在其它次的停车辅助控制中检测到特征点F(包括在俯视图像的拍摄范围中)。

因此，在本变形装置中，采用了在由于特征点F属于情况3而未被检测到的情况下保留该特征点F的计数值cnt的方式。具体而言，VCECU在一次停车辅助控制的执行中只要检测到一次某个特征点F的情况下，也将该特征点F作为检测完毕特征点Fd存储在其RAM中。另一方面，在一次停车辅助控制的执行中一次也没有检测到特征点F的情况下，在该特征点F属于情况3时(即，一次也未包含在俯视图像的拍摄范围内时)，VCECU将该特征点F作为范围外特征点Fo而存储在其RAM中。另外，在虽然一次停车辅助控制的执行中某特征点F被包括在俯视图像的拍摄范围内，但是一次也未检测到该特征点F的情况下，VCECU将该特征点F作为单纯的特征点F而存储在RAM中。

VCECU在某特征点F作为检测完毕特征点Fd存储在VCECU的RAM中的情况下，根据下式(3)更新该特征点F的计数值cnt，在某特征点F作为单纯的特征点F存储在VCECU的RAM中的情况下，根据下式(4)更新该特征点F的计数值cnt，在某特征点F作为范围外特征点Fo存储在VCECU的RAM中的情况下，根据下式(5)更新该特征点F的计数值cnt。

cnt＝min(5，cnt+3)…(3)

cnt＝cnt-1…(4)

cnt＝cnt…(5)

另外，计数值cnt的初始值和用于式(3)的数字不限于上述值，可以被恰当地改变。此外，也可以代替式(3)而采用以下的式，即cnt＝N(N：规定的整数)。计数值cnt的更新后的处理与本实施装置相同，省略其说明。

＜具体的动作＞

在变形装置中，CPU分别执行图30和图31中流程图示出的例程来代替图28和图29的例程。

在图30的例程中，与图28的例程不同的是，其在图28的例程的步骤2820与步骤2825之间追加了步骤3000。即，在步骤2820结束之后，CPU进入步骤3000，将在检测完毕入口特征点Fed以外的入口特征点Fe中未包括在右俯视图像的拍摄范围83或左俯视图像的拍摄范围84中的入口特征点Fe作为“范围外入口特征点Feo”存储在VCECU的RAM中。之后，CPU进入步骤2825。另外，在此后通过步骤2810的判断检测到范围外入口特征点Feo时(S2810：是)，该范围外入口特征点Feo在步骤2820中作为检测完毕入口特征点Fed存储在VCECU的RAM中。

在图31的例程中，与图29的例程不同的是，其在图29的例程的步骤2930与步骤2935之间追加了步骤3100。即，在步骤2930结束之后，CPU进入步骤3100，将检测完毕周边特征点Fpd以外的周边特征点Fp以及检测完毕内部特征点Fid以外的内部特征点Fi中未包含在任何的俯视图像(特别是右俯视图像、左俯视图像以及后俯视图像)的拍摄范围中的周边特征点Fp以及内部特征点Fi分别作为“范围外周边特征点Fpo”以及“范围外内部特征点Fio”存储在VCECU的RAM中。之后，CPU进入步骤2935。另外，在此后通过步骤2920的判断而检测到范围外周边特征点Fpo和/或范围外内部特征点Fio的情况下(S2920：是)，该范围外周边特征点Fpo和/或该范围外内部特征点Fio在步骤2930中作为检测完毕周边特征点Fpd和/或检测完毕内部特征点Fid被存储在VCECU的RAM中。

在变形装置中，图27的步骤2705的处理与本实施装置不同。具体而言，CPU在进入步骤2705后更新各特征点F(入口特征点Fe、周边特征点Fp和内部特征点Fi)的计数值cnt。具体而言，在各特征点F作为检测完毕特征点Fd(检测完毕入口特征点Fed、检测完毕周边特征点Fpd和检测完毕内部特征点Fid)存储在VCECU的RAM中的情况下，CPU根据上述式(3)更新其计数值cnt。另一方面，在各特征点F单纯地作为特征点F而存储在VCECU的RAM中的情况下，CPU根据上述式(4)对其计数值cnt进行更新。另外，在各特征点F作为范围外特征点Fo(范围外入口特征点Feo、范围外周边特征点Fpo以及范围外内部特征点Fio)而存储在VCECU的RAM中的情况下，CPU根据上述式(5)更新其计数值cnt。CPU将更新的各特征点F的计数值cnt与各特征点F关联地存储在VCECU的非易失性存储器中。

在此说明变形装置的作用效果。在变形装置中，在因特征点F属于情况3而发生了非检测状况的情况下，不论非检测状况连续发生的次数多少，都不清除特征点F。在变形装置中，仅在因特征点F属于情况1或2而导致非检测状况连续发生规定的次数的情况下，才清除该特征点F。因此，根据变形装置，能够选择性地仅清除明显不适合作为特征点F的特征点(即，属于情况1或情况2的特征点F)。

以上，对本发明的实施方式以及变形例涉及的停车辅助装置进行了说明，但本发明不限于此，只要不脱离本发明的目的，就能够进行各种改变。例如，本发明的实施方式及变形例可以被配置为具有未图示的声音识别装置，也可以配置为，由触摸面板操作进行的操作的一部分或全部通过基于驾驶者的声音的操作来进行。

标记的说明

10…车辆控制ECU；11…雷达传感器；12…第一超声波传感器；13…第二超声波传感器；14…停车辅助开关；15…车速传感器；20…PVM-ECU；21a…前摄像机；21b…后摄像机；21c…右侧摄像机；21d…左侧摄像机；22…触摸面板显示部；30…发动机ECU；40…制动器ECU；50…EPS·ECU；70…SBW·ECU；72…换档杆；81…前俯视图像的拍摄范围；82…后俯视图像的拍摄范围；83…右俯视图像的拍摄范围；84…左俯视图像的拍摄范围。

Claims (5)

1.一种停车辅助装置，具有：

拍摄装置，其能够拍摄车辆的周围；

控制装置，其能够执行停车辅助控制，所述停车辅助控制为，从对所述车辆的驾驶者期望进行停车位置的注册的区域及该区域附近进行拍摄而得到的拍摄图像中提取特征点，将该提取的特征点与所述停车位置关联地注册，由此将该停车位置预先注册为注册停车位置，在所述车辆位于所述注册停车位置的附近的情况下判断为能够从自所述拍摄装置取得的拍摄图像中检测到所述特征点时，通过检测该特征点来计算出所述注册停车位置，并使所述车辆自动地停车至该计算出的注册停车位置的控制或者辅助所述车辆停车的控制中的任一个，

所述控制装置被配置为，在一次所述停车辅助控制中从所述拍摄图像中一次也没有检测到所述特征点的状况即非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从注册对象中清除该特征点，并从所述拍摄图像中新提取与该被清除的特征点相同数量的特征点，将该提取的特征点与所述注册停车位置关联地注册。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

所述控制装置被配置为，在所述非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从包含所述被清除的特征点的规定的范围中新提取所述特征点。

3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，

所述控制装置被配置为，在所述非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从与将所述拍摄图像分割为多个分割区域时包含所述被清除的特征点的分割区域相同的分割区域中，新提取所述特征点。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的停车辅助装置，其中，

所述控制装置被配置为，将所述拍摄图像分割为多个分割区域，从该多个分割区域分别提取至少一个特征点，将该提取的特征点与所述停车位置关联地注册。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的停车辅助装置，其中，

所述控制装置被配置为，在一次所述停车辅助控制中从所述拍摄图像一次都没有检测到所述特征点的情况下，在因该特征点未被包含在所述拍摄图像的拍摄范围中而导致未检测到该特征点时，即使发生所述非检测状况，也不将该特征点从所述注册对象清除。

Images