CN106471554A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

在驾驶辅助装置(Driving Assistance Apparatus)(6)中具备：接近检知部(71)，对设定距离内的障碍物进行检知；举动调节部(73)，在由接近检知部检知出障碍物的情况下进行车辆的强制制动；配置存储器(66)，存储有对象停车区域周边的过去的拍摄图像；拍摄图像获取部(61)，在相对于对象停车区域的停车发车时，获取对象停车区域周边的当前的拍摄图像；以及障碍物确定部(70)，基于存储于配置存储器的过去的拍摄图像与由拍摄图像获取部获取到的当前的拍摄图像之间的差异，来确定对象停车区域周边的非固定物，针对固定物，与非固定物相比，接近检知部将设定距离设定得较短。

Description

驾驶辅助装置

关联申请的相互参照

本申请基于2014年6月10日申请的日本申请号2014-119945号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及根据障碍物的存在来控制车辆的驾驶辅助装置(Driving AssistanceApparatus)。

背景技术

以往，已知一种利用设置在车辆上的相机、声纳等障碍物传感器检测障碍物，并根据障碍物的存在来控制车辆的驾驶辅助装置。

例如在专利文献1中，公开了基于设置在车辆的前部和后部的间隙声纳的输出信号来检知存在于检知距离内的障碍物，并使蜂鸣器报警器进行与检知距离对应的蜂鸣器鸣叫的驾驶辅助装置。

另外，在专利文献2中，公开了在车辆从停止状态发车的状况下，在通过雷达装置测量出的距障碍物的距离从超过规定值的状态向规定值以下的状态变化的情况下，驱动车辆的制动促动器来进行强制制动的障碍物判定装置。

专利文献1：JP2011-126337 A

专利文献2：JP2004-106701 A

在专利文献1所公开的驾驶辅助装置中，在频繁地进行停车或发车的自家等停车区域周边存在总是不得不接近的墙壁等固定的障碍物(以下，固定物)的情况下，每当停车或发车时该固定物位于检知距离内，进行蜂鸣器鸣叫。因此，即使在习惯了该停车区域中的停车或发车的驾驶员能够不使车辆接触该固定物而每次进行停车或发车的情况下，每当停车或发车时仍都进行针对该固定物的蜂鸣器鸣叫，使驾驶员感到腻烦。

另外，在专利文献2所公开的技术中，在频繁地进行发车的自家等停车区域前方存在总是不得不接近的墙壁等固定物的情况下，每当发车时进行车辆的强制制动。因此，即使在习惯了从该停车区域的发车的驾驶员能够使车辆不接触该固定物而每次进行发车的情况下，每当发车时仍都进行车辆的强制制动，使驾驶员感到腻烦。

发明内容

本公开的目的在于通过驾驶辅助装置来不易使驾驶员感到腻烦，该驾驶辅助装置即使在停车区域周边存在每当停车或发车时总是不得不接近的固定的障碍物的情况下，也根据障碍物的存在来进行报告、车辆的举动的自动控制。

本公开的一个例子的驾驶辅助装置在车辆中使用，具备：控制对象检知部，使用对存在于车辆的周边的障碍物进行检测的障碍物传感器，将距车辆的距离在设定距离内的障碍物检知为对象障碍物；障碍物应对部，根据由控制对象检知部检知出对象障碍物这一情况，来进行报告及车辆的举动的自动控制中的至少任意一种；配置存储器，存储有作为对象的停车区域周边的过去的障碍物的配置；配置获取部，在使车辆进入停车区域的驾驶时以及从停车区域发车的驾驶时中的至少任意一方、即停车区域周边驾驶时，获取停车区域周边的当前的障碍物的配置；以及障碍物确定部，基于存储于配置存储器的过去的障碍物的配置与由配置获取部获取到的当前的障碍物的配置之间的差异，确定停车区域周边的不固定的障碍物即非固定障碍物。在由障碍物确定部未确定出非固定障碍物的情况下，与由障碍物确定部确定出非固定障碍物的情况相比，控制对象检知部将设定距离设定得较短来检知对象障碍物。

在作为对象的停车区域周边只有固定的障碍物的情况下，在该停车区域周边的过去的障碍物的配置与当前的障碍物的配置之间不产生差异，但在存在非固定障碍物的情况下，在该停车区域周边的过去的障碍物的配置与当前的障碍物的配置之间产生差异。因此，能够基于存储于配置存储器的过去的障碍物的配置与由配置获取部获取到的当前的障碍物的配置之间的差异，由障碍物确定部确定停车区域周边的非固定障碍物。

另外，在未确定出非固定障碍物的情况下，与确定出非固定障碍物的情况相比，控制对象检知部将设定距离设定得较短，所以即使在停车区域周边存在每当停车或发车时总是不得不接近的固定的障碍物，也能够缩短将该固定的障碍物检知为对象障碍物的距离。若能够缩短将障碍物检知为对象障碍物的距离，则能够若不更接近该障碍物则不会检知为对象障碍物。因此，即使接近每当停车或发车时总是不得不接近的固定的障碍物，也能够不进行报告、车辆的举动的自动控制。

其结果是，通过驾驶辅助装置不易使驾驶员感到腻烦，该驾驶辅助装置即使在停车区域周边存在每当停车或发车时总是不得不接近的固定的障碍物的情况下，也根据障碍物的存在来进行报告、车辆的举动的自动控制。

附图说明

通过参照附图并进行的下述的详细描述，关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点会变得更加明确。

图1是表示驾驶辅助系统的示意结构的一个例子的图。

图2是表示驾驶辅助ECU的示意结构的一个例子的框图。

图3是表示驾驶辅助ECU中的障碍物学习处理的流程的一个例子的流程图。

图4是表示相对于对象停车区域的车辆的停车发车方向的模式与拍摄图像之间的对应关系的一个例子的图。

图5是表示驾驶辅助ECU中的停车发车辅助处理的流程的一个例子的流程图。

图6是表示第一实施方式中的障碍物应对处理的流程的一个例子的流程图。

图7是示意性地表示按照固定物用设定距离将固定物检知为对象障碍物的检知范围和按照非固定物用设定距离将非固定物检知为对象障碍物的检知范围的一个例子的图。

图8是表示在对象停车区域的周边不存在非固定物的情况下的例子的示意图。

图9是表示在与图7相同的对象停车区域的周边存在非固定物的情况下的例子的示意图。

图10是表示第一变形例中的障碍物应对处理的流程的一个例子的流程图。

图11是用于对第二变形例中的驾驶辅助ECU6的示意结构进行说明的框图。

图12A是表示第二变形例中的每个驾驶员以及每个对象停车区域的、车辆的停车发车方向的模式与拍摄图像之间的对应关系的一个例子的图。

图12B是表示第二变形例中的每个驾驶员以及每个对象停车区域的、车辆的停车发车方向的模式与拍摄图像之间的对应关系的一个例子的图。

图13是表示第七变形例的驾驶辅助系统的示意结构的一个例子的图。

具体实施方式

(第一实施方式)

＜驾驶辅助系统100的示意结构＞

图1是表示应用了本公开的驾驶辅助系统100的示意结构的一个例子的图。驾驶辅助系统100被搭载在车辆上，如图1所示，包括相机1、车辆状态传感器组2、导航装置3、显示装置4、声音输出装置5、驾驶辅助ECU6、制动ECU7、制动促动器8、EPS_ECU9以及EPS促动器10。以下也将搭载有驾驶辅助系统100的车辆称为主车辆或对象车辆。

相机1被设置于车辆来对车辆周边进行拍摄。该相机1也被称为障碍物传感器或拍摄装置。在本实施方式中，列举使用对包括车辆前部的拐角部分的车辆前方规定角度范围进行拍摄的前方相机和对包括车辆后部的拐角部分的车辆后方规定角度范围进行拍摄的后方相机来作为相机1的情况为例来进行说明。在本实施方式的例子中，列举使用立体相机作为相机1的情况为例来进行以下的说明。

车辆状态传感器组2是检测车辆的车辆状态的各种传感器组。在车辆状态传感器组2中例如包括检测车辆的车速的车速传感器、检测车辆的档位的档位传感器、检测车辆的舵角的舵角传感器。

导航装置3具备位置检测器31以及地图DB(数据库)32。位置检测器31例如利用基于来自测位卫星的电波来检测车辆的当前位置的测位系统等，依次进行车辆的当前位置的检测。车辆的当前位置例如是车辆的后轮车轴中心的位置，用纬度/经度的坐标表示。地图DB32存储有包括由节点数据以及链路数据构成的道路数据等的地图数据。链路是指用交叉、分支、汇合的点等多个节点将电子地图上的各道路分割了时的连结节点间的路线。

显示装置4根据驾驶辅助ECU6的指示来显示文本、图像。例如显示装置4能够进行全彩色显示，能够使用液晶显示器等构成。作为显示装置4，可以为使用设置在仪表板等的显示器的构成，也可以为使用HUD(Head-Up Display：平视显示器)的构成。声音输出装置5由扬声器等构成，根据驾驶辅助ECU6的指示来输出声音。此外，显示装置4和声音输出装置分别也被称为报告装置。

制动ECU7通过控制对车辆施加制动力的制动促动器8来使车辆减速。EPS_ECU9通过使EPS促动器10动作来进行转向操作角的控制。

驾驶辅助ECU6主要作为微型计算机而构成，均由公知的CPU、ROM或RAM等存储器、I/O以及将它们连接的总线构成。驾驶辅助ECU6基于从相机1、车辆状态传感器组2、导航装置3输入的各种信息来执行各种处理。该驾驶辅助ECU6也被称为驾驶辅助装置。

此外，也可以利用一个或多个IC等以硬件的方式构成驾驶辅助ECU6执行的功能的一部分或者全部。

＜驾驶辅助ECU6的详细结构＞

如图2所示，驾驶辅助ECU6具备拍摄图像获取部61、对象停车区域确定部62、停车区域存储器63(也被称为停车区域存储部)、学习判定部64、模式确定部65、配置存储器66(也被称为配置存储部)、配置存储部67(也被称为配置存储处理部)、辅助判定部68、新旧比较部69、障碍物确定部70、接近检知部71(也被称为检知部)、报告部72(也被称为报告处理部)以及举动调节部73(也被称为举动控制部)。

拍摄图像获取部61依次获取由相机1拍摄到的拍摄图像。对象停车区域确定部62确定作为停车时或发车时进行辅助的对象的停车区域(以下，对象停车区域)，并将确定出的对象停车区域的位置存储于停车区域存储器63。对象停车区域的位置例如用纬度/经度的坐标表示。

作为确定对象停车区域的一个例子，为将在导航装置3中登记为用户的自家的位置确定为对象停车区域的构成即可。另外，也可以为将用户操作了用于设定对象停车区域的未图示的按钮等时的车辆位置确定为对象停车区域的构成。此外，也可以为将车辆停车过例如3次等规定次数以上的位置确定为对象停车区域的构成。针对车辆停车了这一情况，例如为驾驶辅助ECU6基于由车辆状态传感器组2检测出档位处于停车位置这一情况来进行判定的构成即可。

此外，在如由对象停车区域确定部62将自家的停车区域和工作地的停车区域确定为对象停车区域的情况那样确定出多个对象停车区域的情况下，在停车区域存储器63中存储这些多个对象停车区域的位置。

学习判定部64、模式确定部65、配置存储器66、配置存储部67、辅助判定部68、新旧比较部69、障碍物确定部70、接近检知部71、报告部72以及举动调节部73，后面详述。

＜第一实施方式中的障碍物学习处理＞

此处，使用图3的流程图，对驾驶辅助ECU6中的障碍物学习处理进行说明。障碍物学习处理是存储对象停车区域周边的障碍物的配置的处理。作为一个例子，图3的流程在车辆的点火电源接通时开始。

此处，本公开所记载的流程图或流程图的处理包括多个部分(或被称为步骤)，各部分例如表现为S1。并且，各部分能够分割为多个子部分，另一方面，也可以多个部分合起来成为一个部分。并且，各部分能够称为设备、模块。另外，上述的多个部分的各个或组合不仅能够作为(i)与硬件单元(例如计算机)组合的软件的部分，还能够作为(ii)硬件(例如集成电路、配线逻辑电路)的部分，包含或不包含相关的装置的功能来实现。并且，硬件的部分也能够包含在微型计算机的内部。

首先，在S1中，学习判定部64判定是否开始车辆向对象停车区域停车以及从对象停车区域发车中的任意一个(以下，停车发车)。作为一个例子，为在车辆的当前位置与存储于停车区域存储器63的对象停车区域的位置之间的距离例如小于15m等规定距离、由车辆状态传感器组2检测出的车辆的档位不是停车位置且由车辆状态传感器组2检测出的车辆的车速例如为慢行程度的车速以下的情况下，判定为车辆开始向对象停车区域停车的构成即可。另外，为在车辆的当前位置与对象停车区域的位置小于前述的规定距离且由车辆状态传感器组2检测出的车辆的档位从停车位置移动到前进位置或后退位置的情况下，判定为车辆开始从对象停车区域发车的构成即可。

此外，也可以为将由车辆状态传感器组2检测出的车辆的转向操作角变化了规定值以上等也加入至条件的构成。

然后，在判定为开始停车发车的情况下(S1：是)，移至S2。另一方面，在判定为未开始停车发车的情况下(S1：否)，移至S6。

在S2中，模式确定部65确定与车辆的状况对应的模式。作为本实施方式的一个例子，列举确定相对于对象停车区域的车辆的停车发车方向的模式的情况为例来进行以下的说明。为相对于对象停车区域的车辆的停车发车方向的模式根据车辆的当前位置、根据依次获得的车辆的当前位置而求出的车辆的行进方向、链路数据和对象停车区域来确定的构成即可。

如图4所示，相对于对象停车区域的车辆的停车发车方向的模式存在“从右方向后退进入”、“从左方向后退进入”、“从直行方向后退进入”、“从右方向前进进入”、“从左方向前进进入”、“从直行方向后退进入”、“向右方向后退退出”、“向左方向后退退出”、“向直行方向后退退出”、“向右方向前进退出”、“向左方向前进退出”、“向直行方向前进退出”这12个模式。图4是表示按照每个对象停车区域而存储于配置存储器66的、相对于对象停车区域的车辆的停车发车方向的模式与拍摄图像之间的对应关系的一个例子的图。在图4中，示出关于对象停车区域C的车辆的停车发车方向的模式与拍摄图像之间的对应关系的一个例子。

在S3中，配置存储部67判定针对在S2中确定出的模式，拍摄图像是否已存储于配置存储器66。在过去的障碍物学习处理中，存储了针对相符的模式的拍摄图像的情况下，对于在S2中确定出的模式，拍摄图像已存储于配置存储器66。另一方面，在初次执行障碍物学习处理的情况等针对相符的模式的拍摄图像尚未存储的情况下，对于在S2中确定出的模式，拍摄图像尚未存储于配置存储器66。

在S3中判定为尚未存储的情况下(S3：否)，移至S4。在S4中，拍摄图像获取部61获取拍摄图像。然后，配置存储部67将获取到的拍摄图像与在S2中确定出的模式建立对应地存储于配置存储器66(参照图4)，结束障碍物学习处理。拍摄图像获取部61获取由相机1拍摄车辆的行进方向而得到的拍摄图像。换句话说，在前进时获取前方相机的拍摄图像，在后退时获取后方相机的拍摄图像。

此外，考虑到针对“从右方向后退进入”和“从右方向前进进入”这两个模式、“从左方向后退进入”和“从左方向前进进入”这两个模式、“从直行方向后退进入”和“从直行方向后退进入”这两个模式、“向右方向后退退出”和“向右方向前进退出”这两个模式、“向左方向后退退出”和“向左方向前进退出”这两个模式、以及“向直行方向后退退出”和“向直行方向前进退出”这两个模式，能够获得同样的拍摄图像，所以可以为在得到有关某一个模式的拍摄图像的情况下，对另一个模式也存储共同的拍摄图像的构成。

另外，在S3中判定为已存储的情况下(S3：是)，移至S5。在S5中，配置存储部67判定是否应更新与在S2中确定出的模式建立对应地存储于配置存储部67的拍摄图像。作为一个例子，为在与障碍物学习处理并行地执行的后述的停车发车辅助处理的S27中，从拍摄图像获取部61获取到的拍摄图像未确定出不固定的物体即非固定物的情况下，判定为应更新的构成即可。

然后，在判定为应更新的情况下(S5：是)，移至S4，配置存储部67将拍摄图像获取部61获取到的拍摄图像与在S2中确定出的模式建立对应地覆盖存储于配置存储器66，由此来更新拍摄图像。另一方面，在判定为不应更新的情况下(S5：否)，移至S6。

此外，此处，示出判定是否应更新拍摄图像的构成，但也可以为不判定是否应更新拍摄图像而始终进行更新的构成。

在S6中，在是障碍物学习处理的结束定时的情况下(S6：是)，结束障碍物学习处理。另外，在不是障碍物学习处理的结束定时的情况下(S6：否)，返回到S1，反复进行处理。作为障碍物学习处理的结束定时的一个例子，为车辆的当前位置和存储于停车区域存储器63的对象停车区域的位置例如为前述的规定距离以上时、车辆的点火电源断开时等。

＜第一实施方式中的停车发车辅助处理＞

接着，使用图5的流程图，对驾驶辅助ECU6中的停车发车辅助处理进行说明。停车发车辅助处理是在相对于对象停车区域的停车发车时，进行与接近车辆的障碍物对应的报告、车辆的举动控制的处理。作为一个例子，图5的流程在车辆的点火电源接通时开始，并与前述的障碍物学习处理并行执行。

首先，在S21中，与前述的S1的处理同样地，辅助判定部68判定是否开始车辆向对象停车区域的停车以及从对象停车区域的发车中的任意一个(换句话说，停车发车)。然后，在判定为开始停车发车的情况下(S21：是)，移至S22。另一方面，在判定为未开始停车发车的情况下(S21：否)，移至S29。

在S22中，与前述的S2的处理同样地，模式确定部65确定与车辆的状况对应的模式。在本实施方式的例子中，确定相对于对象停车区域的车辆的停车发车方向的模式。

此外，关于S21～S22的处理，可以为利用与停车发车辅助处理并行地执行的障碍物学习处理中的S1～S2的处理的构成。在该情况下，为学习判定部64以及辅助判定部68中的任意一个也兼具另一个的功能的构成即可。

在S23中，配置存储部67针对在S21中判定为开始停车发车的对象停车区域和在S22中确定出的模式的组合，判定拍摄图像在配置存储器66中是否有存储。具体而言，在过去的障碍物学习处理中，存储了针对相符的模式的拍摄图像的情况下，判定为在配置存储器66中有存储，在未存储针对相符的模式的拍摄图像的情况下，判定为在配置存储器66中没有存储。然后，在判定为有存储的情况下(S23：是)，移至S24，在判定为没有存储的情况下(S23：否)，移至S29。

在S24中，拍摄图像获取部61获取当前的拍摄图像。因此，拍摄图像获取部61也被称为配置获取部。在S25中，从配置存储器66读出与在S22中确定出的模式建立对应地存储的过去的拍摄图像。在S24中获取的当前的拍摄图像和在S25中从配置存储器66读出的过去的拍摄图像是拍摄时的相对于对象停车区域的车辆的停车发车方向的模式相同的拍摄图像。

另外，即使在与停车发车辅助处理并行地执行的障碍物学习处理的S4中向配置存储器66存储拍摄图像的情况下，该拍摄图像的存储也基于在S25以后进行的后述的S27的处理结果来进行，所以在S25中，读出在同与停车发车辅助处理并行地执行的障碍物学习处理相比过去的障碍物学习处理中存储于配置存储器66的拍摄图像。

在S26中，新旧比较部69对在S24中获取到的当前的拍摄图像与在S25中从配置存储器66读出的过去的拍摄图像进行比较，检测拍摄图像的差异。作为一个例子，为与公知的经时差分图像法同样地，从当前的拍摄图像减去过去的拍摄图像，由此来检测拍摄图像的差异的构成即可。此外，对于差异，为将误差程度范围以上的差异检测为差异的构成即可。

另外，此处所说的误差优选为包括即使车辆的停车发车方向的模式相同但因行驶轨迹的偏差而有可能产生的拍摄图像的差异程度的误差的构成。据此，即使得到过去的拍摄图像的情况下的行驶轨迹与得到当前的拍摄图像的情况下的行驶轨迹之间有偏差，也不将因该偏差所造成的差异检测为拍摄图像的差异，提高后述的非固定物的确定的精度。

在S24中获取到的当前的拍摄图像和在S25中从配置存储器66读出的过去的拍摄图像是拍摄时的相对于对象停车区域的车辆的停车发车方向的模式相同的拍摄图像，拍摄方向、拍摄位置大致相同，所以对于固定的障碍物，在两拍摄图像中配置应该一致。因此，通过从当前的拍摄图像减去过去的拍摄图像，能够容易地检测拍摄图像的差异。

此外，也可以为也考虑在当前的拍摄图像与过去的拍摄图像之间，拍摄方向、拍摄位置有偏差，除去由该偏差所造成的影响后再从当前的拍摄图像减去过去的拍摄图像的构成。作为一个例子，为如下的构成即可：在当前的拍摄图像和过去的拍摄图像中检测出多个共同的特征点，对拍摄图像进行放大缩小、旋转等变形以便该多个特征点的位置重合，由此除去由拍摄方向、拍摄位置的偏差所造成的影响。

在S27中，障碍物确定部70基于在S26中检测出的差异来确定对象停车区域周边的不是固定的障碍物(以下也被称为非固定物、非固定障碍物或迁移的障碍物)、固定的障碍物(以下也被称为固定物、固定障碍物或非迁移的障碍物)。

作为一个例子，根据通过公知的立体图像处理而从立体相机的当前的拍摄图像的视差得到的距离分布(以下，距离图像)和原图像，通过公知的识别处理来检测拍摄图像内的多个立体物、自行车、步行者、墙壁等障碍物，并且，也检测车辆与障碍物之间的距离。然后，将检测出的障碍物中的、存在于在S26中检测出的差异的位置处的障碍物确定为非固定物，将存在于在S26中检测出的差异的位置以外的障碍物确定为固定物。

另外，障碍物确定部70基于根据由拍摄图像获取部61依次获取的拍摄图像而获得的距离图像，依次检测车辆与固定物或非固定物之间的距离。障碍物确定部70如下构成即可：在一旦确定出固定物或非固定物的情况下，通过公知的区域追踪处理追踪拍摄图像中的固定物或非固定物的位置，从而不进行再次的固定物或非固定物的确定，而能够依次检测出车辆与固定物或非固定物之间的距离。

在S28中，进行障碍物应对处理。此处，使用图6的流程图，对障碍物应对处理的概略进行说明。

首先，在S281中，在由障碍物确定部70确定出的障碍物仅是固定物和非固定物中的固定物的情况下(S281：是)，移至S282。另一方面，在由障碍物确定部70确定出的障碍物也包括非固定物的情况下(S281：否)，移至S286。

在S282中，接近检知部71使将固定物检知为进行报告、车辆的举动控制的对象(以下，对象障碍物)的设定距离(以下，固定物用设定距离)设定变更为比默认的设定距离短。该固定物用设定距离也被称为设定距离。

默认的设定距离例如为进行即使是对象停车区域以外的停车区域也对驾驶员通知向对象障碍物的接近的报告、用于避免车辆向对象障碍物的接触的车辆的举动控制的情况下所使用的设定距离。另外，默认的设定距离是例如能够根据车辆的车速等任意地设定的距离，为相对于避免与障碍物的接触而需要的距离具有大幅度余量的距离。

在设定变更成比默认的设定距离短的情况下，为如下的构成即可：在比避免与障碍物的接触所需的距离长的距离的范围内，例如设定变更为大幅度地减少前述的余量后的距离。

在S283中，接近检知部71在由障碍物确定部70依次检测的车辆与固定物之间的距离为在S282中设定变更后的固定物用设定距离以下的情况下，将固定物检知为对象障碍物。因此，接近检知部71也被称为控制对象检知部。而且，在接近检知部71将由障碍物确定部70确定出的固定物检知为对象障碍物的情况下(S283：是)，移至S284。另一方面，在未检知为对象障碍物的情况下(S283：否)，移至S285。

在S284中，进行对驾驶员通知向对象障碍物的接近的报告、用于避免车辆向对象障碍物的接触的车辆的举动控制等。作为一个例子，报告部72对显示装置4、声音输出装置5进行指示，来进行表示障碍物的存在的主旨的报告。另外，也可以举动调节部73对制动ECU7进行指示来控制制动促动器8，从而进行使车辆自动减速或停止的强制制动。此外，也可以举动调节部73对EPS_ECU9进行指示来使EPS促动器10进行动作，从而自动进行转向操作角的控制以避开对象障碍物。因此，报告部72以及举动调节部73也被称为障碍物应对部。

在S285中，辅助判定部68判定车辆是否完成了停车发车。作为一个例子，为在车辆的当前位置和对象停车区域的位置为前述的规定距离以上的情况下，判定为车辆完成了发车，在车辆的档位为停车位置的情况下，判定为车辆完成了停车的构成即可。然后，在判定为完成了停车发车的情况下(S285：是)，移至S29。另一方面，在判定为未完成停车发车的情况下(S285：否)，返回到S282，反复进行处理。

另外，在由障碍物确定部70确定出的障碍物也包括非固定物的情况下的S286中，接近检知部71使将非固定物检知为对象障碍物的设定距离(以下，非固定物用设定距离)保持为默认的设定距离。该非固定物用设定距离也被称为第一设定距离。

在S287中，接近检知部71在由障碍物确定部70依次检测的车辆与非固定物之间的距离为非固定物用设定距离以下的情况下，将非固定物检知为对象障碍物。然后，在接近检知部71将由障碍物确定部70确定出的非固定物检知为对象障碍物的情况下(S287：是)，移至S288。另一方面，在未检知为对象障碍物的情况下(S287：否)，移至S289。

在S288中，与S284同样地，进行对驾驶员通知向对象障碍物的接近的报告、用于避免车辆向对象障碍物的接触的车辆的举动控制等。此外，也可以为有关对象障碍物是固定物的情况下的报告、车辆的举动控制与有关对象障碍物是非固定物的情况下的报告、车辆的举动控制不同的构成。

在S289中，与S282同样地，接近检知部71使将固定物检知为对象障碍物的固定物用设定距离设定变更成比默认的设定距离短。

此处，使用图7，示意性地表示按照固定物用设定距离将固定物检知为对象障碍物的检知范围和按照非固定物用设定距离将非固定物检知为对象障碍物的检知范围的一个例子。图7的虚线表示检知为对象障碍物的检知范围。

对于非固定物，将默认的设定距离用作非固定物用设定距离，所以将非固定物检知为对象障碍物的检知范围成为相对于避免与障碍物的接触所需的距离具有大幅度余量的检知范围。另一方面，对于固定物，使用与默认的设定距离相比大幅度地减少上述的余量后的固定物用设定距离，所以将固定物检知为对象障碍物的检知范围如图7所示那样与将非固定物检知为对象障碍物的情况相比大幅度地变窄。由此，对于固定物，只要不很接近，就不进行报告、举动控制。

在S290中，与S283同样地，在接近检知部71将由障碍物确定部70确定出的固定物检知为对象障碍物的情况下(S290：是)，移至S291。另一方面，在未检知为对象障碍物的情况下(S290：否)，移至S292。

在S291中，与S284同样地，进行对驾驶员通知向对象障碍物的接近的报告、用于避免车辆向对象障碍物的接触的车辆的举动控制等。在S292中，与S285同样地，辅助判定部68判定车辆是否完成了停车发车。然后，在判定为完成了停车发车的情况下(S292：是)，移至S29。另一方面，在判定为未完成停车发车的情况下(S292：否)，返回到S286。反复进行处理。

返回到图5，在S29中，在是停车发车辅助处理的结束定时的情况下(S29：是)，结束停车发车辅助处理。另外，在不是停车发车辅助处理的结束定时的情况下(S29：否)，返回到S21，反复进行处理。作为停车发车辅助处理的结束定时的一个例子，有车辆的点火电源断开时等。

＜第一实施方式的总结＞

此处，对于第一实施方式的构成中的作用效果，使用图8、图9具体地进行说明。图8是表示在对象停车区域的周边不存在非固定物的情况下的例子的示意图，图9是表示在与图8相同的对象停车区域的周边存在非固定物的情况下的例子的示意图。图8以及图9的A表示车辆，B1～B6表示固定物，C表示对象停车区域，图9的D表示非固定物。

在对象停车区域C周边存在每当停车发车时车辆A总是不得不接近的固定物B1的情况下，若使将该固定物B1检知为对象障碍物的距离为相对于避免与障碍物的接触所需的距离具有大幅度余量的距离，则每当停车发车时进行有关该固定物B1的报告，或进行车辆A的强制制动等举动控制。因此，即使习惯了该对象停车区域C中的停车发车的驾驶员能够不使车辆A接触该固定物B1而每次进行停车发车的情况下，也在每当停车或发车时针对该固定物B1进行报告，或进行车辆A的举动控制，使驾驶员感到腻烦。

与此相对，根据第一实施方式的构成，使用大幅度地减少上述的余量后的距离作为将固定物B1检知为对象障碍物的固定物用设定距离，所以对于固定物B1，只要不很接近，就可以不进行报告、车辆A的举动控制。

其结果是，即使在停车区域周边存在每当停车或发车时总是不得不接近的固定的障碍物的情况下，也能够减少因根据障碍物的存在来进行报告、车辆的举动的自动控制所带来的腻烦。

另外，根据第一实施方式的构成，如图9所示，在存在非固定物D的情况下，对于该非固定物，将相对于避免与障碍物的接触所需的距离具有大幅度余量的距离用作设定距离。因此，即使是习惯了对象停车区域C中的停车发车的驾驶员，对于未注意到其存在的非固定物D，也能够提早进行报告、车辆A的强制制动等举动控制，来辅助车辆A的停车发车。

(第一变形例)

在前述的实施方式中，示出了分别单独设定针对非固定物的设定距离和针对固定物的设定距离的构成，但并不局限于此。例如也可以为一样地设定针对非固定物的设定距离和针对固定物的设定距离的构成(以下，第一变形例)。以下，对该第一变形例进行说明。此外，为了便于说明，在该第一变形例的以下的说明中，针对具有与之前的实施方式的说明中所使用的图中所示的部件相同的功能的部件，赋予相同的附图标记，省略其说明。

第一变形例的驾驶辅助系统100除了停车发车辅助处理中的障碍物应对处理的一部分不同这一点之外，与第一实施方式的驾驶辅助系统100相同。

＜第一变形例的障碍物应对处理＞

此处，使用图10的流程图，进行有关第一变形例中的障碍物应对处理的说明。

首先，在S281a中，与前述的S281同样地，在由障碍物确定部70确定出的障碍物仅是固定物的情况下(S281a：是)，移至S282a。另一方面，在由障碍物确定部70确定出的障碍物也包括非固定物的情况下(S281a：否)，移至S283a。

在S282a中，接近检知部71使将障碍物检知为进行报告、车辆的举动控制的对象(以下，对象障碍物)的设定距离设定变更为比默认的设定距离短。此处所说的默认的设定距离为与第一实施方式所述的相同即可。

在S283a中，接近检知部71将检知为对象障碍物的设定距离保持为默认的设定距离。

在S284a中，在由障碍物确定部70依次检测的车辆与固定物或非固定物之间的距离为设定距离以下的情况下，接近检知部71检知为对象障碍物。如前述那样，在由障碍物确定部70确定出的障碍物仅是固定物的情况下，使用设定变更成比默认的设定距离短的设定距离，在障碍物也包括非固定物的情况下，使用默认的设定距离。

然后，在接近检知部71将由障碍物确定部70确定出的固定物或非固定物检知为对象障碍物的情况下(S284a：是)，移至S285a。另一方面，在未检知为对象障碍物的情况下(S284a：否)，移至S286a。

在S285a中，与S284同样地，进行对驾驶员通知向对象障碍物的接近的报告、用于避免车辆向对象障碍物的接触的车辆的举动控制等。此外，也可以为有关对象障碍物是固定物的情况下的报告、车辆的举动控制与有关对象障碍物是非固定物的情况下的报告、车辆的举动控制不同的构成。

在S286a中，与S285同样地，辅助判定部68判定车辆是否完成了停车发车。然后，在判定为完成了停车发车的情况下(S286a：是)，移至S29。另一方面，在判定为未完成停车发车的情况下(S286a：否)，返回到S284a，反复进行处理。

＜第一变形例的总结＞

根据第一变形例的构成，在对象停车区域周边仅存在固定物和非固定物中的固定物的情况下，使用设定变更成比默认的设定距离短的距离作为将障碍物检知为报告、车辆的举动控制的对象的设定距离，所以对于固定物，只要不很接近，就可以不进行报告、车辆的举动控制。

其结果是，即使在停车区域周边存在每当停车或发车时总是不得不接近的固定的障碍物的情况下，也能够减少因根据障碍物的存在来进行报告、车辆的举动的自动控制所带来的腻烦。

(第二变形例)

在前述的实施方式中，示出了按照每个对象停车区域将同与车辆的状况对应的模式对应的拍摄图像存储于配置存储器66，并从配置存储器66读出同对象停车区域以及与车辆的状况对应的模式对应的过去的拍摄图像的构成，但并不局限于此。例如也可以为如下的构成：按照每个驾驶员以及每个对象停车区域将同与车辆的状况对应的模式对应的拍摄图像存储于配置存储器66，并从配置存储器66读出同驾驶员、对象停车区域以及与车辆的状况对应的模式对应的过去的拍摄图像的构成(以下，第二变形例)。以下，对该第二变形例进行说明。

第二变形例的驾驶辅助系统100除了在驾驶辅助ECU6中还具备确定驾驶员的驾驶员确定部74这一点、以及障碍物学习处理和停车发车辅助处理的一部分不同这一点之外，与第一实施方式的驾驶辅助系统100相同。

＜第二变形例的驾驶辅助ECU6的详细结构＞

此处，使用图11，对第二变形例的驾驶辅助ECU6进行说明。在图11中，为了便于说明，仅记载驾驶辅助ECU6所具备的功能模块中的、有关第二变形例的说明所需的功能模块。

第二变形例的驾驶辅助ECU6具备：拍摄图像获取部61、对象停车区域确定部62、停车区域存储器63、学习判定部64、模式确定部65、配置存储器66、配置存储部67、辅助判定部68、新旧比较部69、障碍物确定部70、接近检知部71、报告部72、举动调节部73以及驾驶员确定部74。

驾驶员确定部74确定正在驾驶车辆的驾驶员。作为一个例子，为使用设置在驾驶席座椅的就坐部分的体重计、压力传感器作为车辆状态传感器组2，根据由该体重计计测的体重、该压力传感器的检测值来确定个别驾驶员的构成即可。此外，也可以为根据从电子钥匙接收到的ID来确定个别驾驶员的构成等。

＜第二变形例中的障碍物学习处理＞

在第二变形例的障碍物学习处理中，在学习判定部64判定为开始停车发车的情况下，除了模式确定部65确定与车辆的状况对应的模式之外，驾驶员确定部74还确定正在驾驶车辆的驾驶员。

然后，配置存储部67将拍摄图像获取部61获取到的拍摄图像与由模式确定部65确定出的模式和由驾驶员确定部74确定出的驾驶员建立对应地存储于配置存储器66。此外，关于拍摄图像向配置存储器66的存储，与第一实施方式中的障碍物学习处理同样地，针对由模式确定部65确定出的模式和由驾驶员确定部74确定出的驾驶员的组合，在配置存储部67判定为拍摄图像尚未存储于配置存储器66或需要拍摄图像的更新的情况下进行。

如图12A和图12B所示，按照每个驾驶员(X、Y)以及每个停车区域(C1、C2)同与车辆的状况对应的模式建立对应地进行拍摄图像向配置存储器66的存储。在图12A和图12B中，作为与车辆的状况对应的模式，以使用了相对于对象停车区域的车辆的停车发车方向的模式的情况为例来示出。

作为对象停车区域根据利用车辆的驾驶员而不同的情况的一个例子，存在对妻子(图12B的Y)来说妻子的娘家的停车区域(图12B的C2)符合对象停车区域，但对丈夫(图12A的X)来说，妻子的娘家的停车区域(图12B的C2)不符合对象停车区域的情况等。

＜第二变形例中的停车发车辅助处理＞

在第二变形例的停车发车辅助处理中，在辅助判定部68判定为开始停车发车的情况下，除了在模式确定部65中模式确定部65确定与车辆的状况对应的模式之外，驾驶员确定部74确定正在驾驶车辆的驾驶员。

接着，在针对判定为开始停车发车的对象停车区域、由模式确定部65确定出的模式和由驾驶员确定部74确定出的驾驶员的组合，配置存储部67判定为拍摄图像在配置存储器66中有存储的情况下，读出该拍摄图像作为过去的拍摄图像。然后，新旧比较部69对该过去的拍摄图像与拍摄图像获取部61获取的当前的拍摄图像进行比较，来检测拍摄图像的差异。

＜第二变形例的总结＞

在多个驾驶员利用同一车辆的情况下，有时存在对某个驾驶员来说成为对象停车区域但对其它的驾驶员来说不成为对象停车区域的停车区域。即使在这样的状况下，根据第二变形例，按照每个驾驶员存储对象停车区域的过去的拍摄图像，所以能够在每个驾驶员的对象停车区域，针对固定物较短地设定检知为报告、强制制动等的对象的设定距离。

对于第二变形例的构成的效果，列举对妻子(图12B的Y)来说妻子的娘家的停车区域(图12B的C2)符合对象停车区域，但对丈夫(图12A的X)来说妻子的娘家的停车区域(图12B的C2)不符合对象停车区域的情况为例来进行说明。另外，妻子Y的娘家的停车区域C2与图8的停车区域C同样地，在车辆的起步方向上临近墙壁，每当发车时总是不得不接近墙壁，但习惯了从停车区域C2的发车的妻子Y不折返就能够发车。另一方面，不习惯从停车区域C2的发车的丈夫X如果不折返则不能够发车。

在这样的状况下，在妻子Y为车辆的驾驶员的情况下，停车区域C2符合对象停车区域，所以对于固定物，变更检知为强制制动的对象的设定距离成较短。其结果是，能够避免尽管妻子Y从停车区域C2不折返就能够发车但仍因墙壁的存在而对车辆施加强制制动的事态，妻子Y不会感到强制制动所带来的腻烦。

另一方面，在丈夫X为车辆的驾驶员的情况下，停车区域C2不符合对象停车区域，对于固定物，也与非固定物同样地，不将检知为强制制动的对象的设定距离变更成较短。其结果是，丈夫X能够在接近墙壁的情况下接受对车辆施加强制制动的辅助，并从不习惯的停车区域C2使车辆不接触墙壁而进行发车。这样，根据第二变形例的构成，能够接受每个驾驶员所需的等级的辅助。

(第三变形例)

在前述的实施方式中，作为与车辆的状况对应的模式，将相对于对象停车区域的车辆的停车发车方向的模式作为一个例子来示出，但并不局限于此。也可以为作为与车辆的状况对应的模式而使用时间段、天气的模式的构成(以下，第三变形例)。

为如下的构成即可：作为时间段、天气的模式，白天或黑夜这样的模式划分、晴天或阴天或雨天或下雪这样的模式划分等，以存在同一障碍物在图像识别上不能够识别为相同这种程度的变化的区分来进行模式划分。

根据第三变形例的构成，能够根据时间段、天气这样的条件相同的当前和过去的拍摄图像来进行非固定物的确定，所以能够排除时间段、天气这样的条件不同的情况下所产生的误判定的影响，更加精度良好地进行非固定物的确定。

(第四变形例)

另外，也可以为作为与车辆的状况对应的模式，也使用车辆距对象停车区域的距离的构成。作为车辆距对象停车区域的距离的模式，例如为按照数阶段程度进行模式划分的构成(以下，第四变形例)即可。

存在如下的情况：若车辆距对象停车区域的距离大幅度地不同，则即使在当前和过去实际存在的障碍物的数量相同，在当前的拍摄图像和过去的拍摄图像中映入的障碍物的数量也不同，非固定物的确定的精度降低。

与此相对，根据第四变形例的构成，能够从车辆距对象停车区域的距离这个条件相同的当前和过去的拍摄图像进行非固定物的确定，所以能够排除车辆距对象停车区域的距离大幅度地不同的情况下所产生的误判定的影响，更加精度良好地进行非固定物的确定。

(第五变形例)

在前述的实施方式中，示出了针对非固定物的设定距离或存在非固定物的情况下的设定距离保持为默认，而将针对固定物的设定距离或不存在非固定物的(换句话说，仅固定物)情况下的设定距离设定变更为比默认短的距离的构成，但并不局限于此。

如果满足与针对固定物的设定距离或不存在非固定物的情况下的设定距离相比，将针对非固定物的设定距离或存在非固定物的情况下的设定距离设定得较短的关系，则也可以是其它的构成。例如也可以为将针对固定物的设定距离或不存在非固定物的情况下的设定距离保持为默认，将针对非固定物的设定距离或存在非固定物的情况下的设定距离设定变更为比默认长的距离的构成。

(第六变形例)

在前述的实施方式中，示出了使用前方相机和后方相机这两方来作为相机1的构成，但并不局限于此。例如可以为仅使用前方相机以及后方相机中的前方相机来作为相机1的构成，也可以为仅使用后方相机的构成。

例如在为仅使用前方相机的构成的情况下，仅在从对象停车区域前进起步的情况下或前进进入对象停车区域的情况下应用本公开即可，在为仅使用后方相机的构成的情况下，仅在从对象停车区域后退起步的情况下或后退进入对象停车区域的情况下应用本公开。

(第七变形例)

在前述的实施方式中，示出了相机1担负作为用于存储障碍物的配置来进行比较的传感器的功能、和作为用于检测距障碍物的距离的传感器的功能这两方的构成，但并不局限于此。例如也可以为对用于存储障碍物的配置来进行比较的传感器、和用于检测距障碍物的距离的传感器使用不同种类的传感器的构成(以下，第七变形例)。以下，列举作为用于存储障碍物的配置来进行比较的传感器而使用相机1，作为用于检测距障碍物的距离的传感器而使用超声波传感器11的情况为例，进行有关第六变形例的说明。

第七变形例的驾驶辅助系统100a除了包括超声波传感器11这一点以及驾驶辅助ECU6中的停车发车辅助处理的一部分不同这一点之外，与第一实施方式的驾驶辅助系统100相同。

＜驾驶辅助系统100a的示意结构＞

驾驶辅助系统100a搭载在车辆上，如图13所示，包括相机1、车辆状态传感器组2、导航装置3、显示装置4、声音输出装置5、驾驶辅助ECU6、制动ECU7、制动促动器8、EPS_ECU9、EPS促动器10以及超声波传感器11。

超声波传感器11被设置在车辆上，检测距车辆周边的障碍物的距离。该超声波传感器11也被称为障碍物传感器。此处，列举作为超声波传感器11而使用以包括车辆前部的拐角部分的车辆前方规定角度范围成为扫描范围的方式设置在车辆的前部的多个超声波传感器11和以包括车辆后部的拐角部分的车辆后方规定角度范围成为扫描范围的方式设置在车辆的后部的多个超声波传感器11的情况为例来进行说明。

此外，此处，列举使用超声波传感器11的构成为例来进行说明，但如果是根据探测波的收发波的延迟时间来检测从车辆到障碍物的距离的传感器，则可以为使用雷达等超声波传感器以外的传感器的构成。

另外，第七变形例的驾驶辅助ECU6为根据由多个超声波传感器11检测出的距障碍物的距离并通过三角测量来检测障碍物相对于车辆的位置的构成即可。此外，在使用雷达代替超声波传感器11的情况下，为如下的构成即可：通过使用相位单脉冲方式的雷达，根据基于探测波的收发波的相位差所求出的障碍物相对于车辆的方位和基于探测波的收发波的延迟时间所求出的距离，来检测障碍物相对于车辆的位置。

＜第七变形例中的停车发车辅助处理＞

第七变形例中的停车发车辅助处理除了确定对象停车区域周边中的非固定物、固定物的处理不同这一点之外，与第一实施方式中的停车发车辅助处理相同。

在第七变形例的停车发车辅助处理中，将由超声波传感器11检测出的障碍物中的、存在于通过与第一实施方式的S26同样的处理而检测出的差异的位置处的障碍物确定为非固定物，将存在于该差异的位置以外的障碍物确定为固定物。此外，为如下的构成即可：关于由超声波传感器11检测出的障碍物的位置和通过与第一实施方式的S26同样的处理而检测出的差异的位置(换句话说，距离图像中的位置)的建立对应，利用两者均为相对于车辆的相对位置来进行。

然后，第七变形例的障碍物确定部70利用超声波传感器11依次检测车辆与固定物或非固定物之间的距离，并执行前述的报告关联处理。

＜第七变形例的总结＞

根据第七变形例的构成，与第一实施方式同样地，即使在停车区域周边存在每当停车或发车时总是不得不接近的固定的障碍物的情况下，也能够使驾驶员容易注意不固定的障碍物的存在。

(第八变形例)

另外，也可以为代替相机1而使用通过探测波的收发波来检测障碍物相对于车辆的位置的超声波传感器、雷达等传感器的构成(以下，第八变形例)。在使用超声波传感器、雷达等传感器的情况下，为作为障碍物的配置，代替使用拍摄图像，而使用由超声波传感器、雷达等所检测出的障碍物的位置的分布的构成即可。

根据第八变形例的构成，与第一实施方式同样地，即使在停车区域周边存在每当停车或发车时总是不得不接近的固定的障碍物的情况下，也能够使驾驶员容易注意到不固定的障碍物的存在。

(第九变形例)

此外，也可以为如在车辆的前部使用超声波传感器11、在车辆的后部使用相机1等那样，使在车辆的前部和后部使用的传感器的种类不同的构成。

(第十变形例)

在前述的实施方式中，示出了使用导航装置3所具备的位置检测器31以及地图DB32的构成，但并不局限于此。例如也可以为不使用导航装置3所具备的位置检测器31以及地图DB32，而使用公知的定位器所具备的位置检测器，或使用服务器所具备的地图DB的构成。

根据实施例描述了本公开，但应理解本公开并不局限于该实施例、结构。本公开也包括各种变形例、等同范围内的变形。此外，各种组合、方式，进而其中仅包含一要素、其以上或其以下的其它组合或方式，也落入在本申请的范畴或思想范围中。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助装置，在车辆中使用，具备：

控制对象检知部(71)，使用对存在于所述车辆的周边的障碍物进行检测的障碍物传感器(1、11)，将距所述车辆的距离在设定距离内的所述障碍物检知为对象障碍物；

障碍物应对部(72、73)，根据由所述控制对象检知部检知出对象障碍物这一情况，来进行报告及所述车辆的举动的自动控制中的至少任意一种；

配置存储器(66)，存储有作为对象的停车区域周边的过去的障碍物的配置；

配置获取部(61)，在使所述车辆进入所述停车区域的驾驶时以及从所述停车区域发车的驾驶时中的至少任意一方、即停车区域周边驾驶时，获取所述停车区域周边的当前的障碍物的配置；以及

障碍物确定部(70)，基于存储于所述配置存储器的过去的障碍物的配置与由所述配置获取部获取到的当前的障碍物的配置之间的差异，确定所述停车区域周边的不固定的障碍物即非固定障碍物，

在由所述障碍物确定部未确定出非固定障碍物的情况下，与由所述障碍物确定部确定出非固定障碍物的情况相比，所述控制对象检知部将所述设定距离设定得较短来检知所述对象障碍物。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

针对非固定障碍物，所述控制对象检知部使所述设定距离为第一设定距离，另一方面，针对固定的障碍物，所述控制对象检知部使所述设定距离为比第一设定距离短的第二设定距离，

针对固定的障碍物，在距所述车辆的距离在所述第二设定距离内的情况下检知为所述对象障碍物，针对非固定障碍物，在距所述车辆的距离在所述第二设定距离内的情况下检知为所述对象障碍物。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

通过在所述控制对象检知部中所使用的所述障碍物传感器，获得存储于所述配置存储器的过去的障碍物的配置以及由所述配置获取部获取的当前的障碍物的配置。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

通过与在所述控制对象检知部中所使用的所述障碍物传感器不同的、对存在于所述车辆的周边的障碍物进行检测的其它障碍物传感器，获得存储于所述配置存储器的过去的障碍物的配置以及由所述配置获取部获取的当前的障碍物的配置。

5.根据权利要求3或4所述的驾驶辅助装置，其中，

获得存储于所述配置存储器的过去的障碍物的配置以及由所述配置获取部获取的当前的障碍物的配置的所述障碍物传感器是拍摄装置，

所述配置存储器预先将由所述拍摄装置拍摄所述停车区域周边而得到的图像存储为所述停车区域周边的过去的障碍物的配置，

所述配置获取部获取在所述停车区域周边驾驶时由所述拍摄装置拍摄到的图像作为所述停车区域周边的当前的障碍物的配置。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述配置存储器按照根据所述停车区域周边驾驶时的状况而分类出的每个模式来存储过去的障碍物的配置，

所述驾驶辅助装置具备模式确定部(65)，该模式确定部在所述停车区域周边驾驶时确定与该停车区域周边驾驶时的状况对应的所述模式，

所述障碍物确定部基于存储于所述配置存储器的过去的障碍物的配置中的同由所述模式确定部确定出的所述模式对应的过去的障碍物的配置与由所述配置获取部获取到的当前的障碍物的配置之间的差异，确定所述停车区域周边的非固定障碍物。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其中，

所述模式是所述车辆相对于所述停车区域的方向、所述车辆距所述停车区域的距离、时间段以及天气中的至少任意一种。

8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

在利用所述车辆的驾驶员存在多个的情况下，所述配置存储器按照每个该驾驶员来存储作为对象的所述停车区域周边的过去的障碍物的配置，

所述驾驶辅助装置具备驾驶员确定部(74)，该驾驶员确定部确定正在驾驶所述车辆的驾驶员，

所述障碍物确定部基于存储于所述配置存储器的过去的障碍物的配置中的同由所述驾驶员确定部确定出的驾驶员对应的过去的障碍物的配置与由所述配置获取部获取到的当前的障碍物的配置之间的差异，确定所述停车区域周边的非固定障碍物。