CN109353334A - 车位检测方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆技术领域，公开一种车位检测方法及装置，包括：检测车辆所处环境中与车辆匹配的可达区域；识别所可达区域中的车位，并从车位中确定可停入车位；获取可停入车位的可停入位置信息，并存储可停入位置信息，以避免重复检测可停入车位。实施本发明实施例，能够从检测到的可达区域的车位中确定车辆能够泊车的可停入车位，且确定的可停入车位的数量可以为一个或多个，还可以将确定的可停入车位的位置信息进行存储，当驾驶员想要将车辆泊入错过的可停入车位时，可直接获取该可停入车位的信息，无需对该可停入车位进行重复检测，节省了识别可停入车位的时间，从而提高了自动泊车的效率。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车位检测方法及装置。
背景技术
目前，自动驾驶汽车在自动泊车时需要先对自动驾驶汽车周围的车位进行检测，只有检测到可停入的车位时，才能实现自动驾驶汽车的自动泊车。然而，在实践中发现，当前的车位检测方法通常只能检测出自动驾驶汽车周围的一个可停入车位，当汽车的行驶速度较快时，有可能错过这个可停入车位，如果驾驶员此后想要将汽车泊入该可停入车位，就需要使自动驾驶汽车行驶到该可停入车位的附近，并再次对该可停入车位进行检测。可见，在泊车过程中如果驾驶员想要将错过的可停入车位确定为泊车的车位，则需要对该可停入车位重新进行检测，从而导致自动驾驶汽车无法快速的确定该可停入车位的信息，降低了自动泊车的效率。
发明内容
本发明实施例公开一种车位检测方法及装置，能够提高自动泊车的效率。
本发明实施例第一方面公开一种车位检测方法，所述方法包括：
检测车辆所处环境中与所述车辆匹配的可达区域；
识别所述可达区域中的车位，并从所述车位中确定可停入车位；
获取所述可停入车位的可停入位置信息，并存储所述可停入位置信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：
通过图像采集设备获取所述车辆所处环境的当前图像；
根据增强现实技术将所述当前图像组合生成所述车辆所处环境的当前场景图像；
通过显示设备输出所述当前场景图像；
所述获取所述可停入车位的可停入位置信息，并存储所述可停入位置信息之后，所述方法还包括：
识别所述可达区域在所述当前场景图像中的第一位置，并获取所述当前场景图像中与所述可停入位置信息对应的第二位置；
通过所述显示设备在所述当前场景图像中的所述第一位置输出第一可达区域图像，并在所述当前场景图像中的所述第二位置输出车位图像。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述检测车辆所处环境中与所述车辆匹配的可达区域，包括：
当检测到泊车指令时，获取所述车辆的占地面积，并检测所述车辆所处环境中的障碍物位置信息；
根据所述障碍物位置信息生成目标区域；
从所述目标区域中识别出面积大于所述占地面积的可达区域。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述识别所述可达区域中的车位，并从所述车位中确定可停入车位，包括：
识别所述可达区域中的车位，并确定所述车位周围的可移动区域；
从所述车位中确定所述可移动区域符合所述车辆泊车标准的可停入车位。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述检测车辆所处环境中与所述车辆匹配的可达区域之后，所述方法还包括：
通过图像采集设备获取包含所述可达区域的第二可达区域图像；
通过图像识别技术检测预先存储的可停入位置信息中是否包含与所述第二可达区域图像匹配的可停入车位图像；
如果否，执行所述的识别所述可达区域中的车位，并从所述车位中确定可停入车位。
本发明实施例第二方面公开一种车位检测装置，包括：
第一检测单元，用于检测车辆所处环境中与所述车辆匹配的可达区域；
第一识别单元，用于识别所述可达区域中的车位，并从所述车位中确定可停入车位；
存储单元，用于获取所述可停入车位的可停入位置信息，并存储所述可停入位置信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述车位检测装置还包括：
第一获取单元，用于通过图像采集设备获取所述车辆所处环境的当前图像；
生成单元，用于根据增强现实技术将所述当前图像组合生成所述车辆所处环境的当前场景图像；
第一输出单元，用于通过显示设备输出所述当前场景图像；
所述车位检测装置还包括：
第二识别单元，用于在所述存储单元获取所述可停入车位的可停入位置信息，并存储所述可停入位置信息之后，识别所述可达区域在所述当前场景图像中的第一位置，并获取所述当前场景图像中与所述可停入位置信息对应的第二位置；
第二输出单元，用于通过所述显示设备在所述当前场景图像中的所述第一位置输出第一可达区域图像，并在所述当前场景图像中的所述第二位置输出车位图像。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一检测单元包括：
检测子单元，用于当检测到泊车指令时，获取所述车辆的占地面积，并检测所述车辆所处环境中的障碍物位置信息；
生成子单元，用于根据所述障碍物位置信息生成目标区域；
第一识别子单元，用于从所述目标区域中识别出面积大于所述占地面积的可达区域。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一识别单元包括：
第二识别子单元，用于识别所述可达区域中的车位，并确定所述车位周围的可移动区域；
确定子单元，用于从所述车位中确定所述可移动区域符合所述车辆泊车标准的可停入车位。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述车位检测装置还包括：
第二获取单元，用于在所述第一检测单元检测车辆所处环境中与所述车辆匹配的可达区域之后，通过图像采集设备获取包含所述可达区域的第二可达区域图像；
第二检测单元，用于通过图像识别技术检测预先存储的可停入位置信息中是否包含与所述第二可达区域图像匹配的可停入车位图像；
所述第一识别单元，还用于在所述第二检测单元检测的结果为否时，识别所述可达区域中的车位，并从所述车位中确定可停入车位。
本发明实施例第三方面公开一种车载电子设备，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储了程序代码，其中，所述程序代码包括用于执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤的指令。
本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，检测车辆所处环境中与车辆匹配的可达区域；识别所可达区域中的车位，并从车位中确定可停入车位；获取可停入车位的可停入位置信息，并存储可停入位置信息，以避免重复检测可停入车位。可见，实施本发明实施例，能够从检测到的可达区域的车位中确定车辆能够泊车的可停入车位，且确定的可停入车位的数量可以为一个或多个，还可以将确定的可停入车位的位置信息进行存储，当驾驶员想要将车辆泊入错过的可停入车位时，可直接获取该可停入车位的信息，无需对该可停入车位进行重复检测，节省了识别可停入车位的时间，从而提高了自动泊车的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种车位检测方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种车位检测方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的另一种车位检测方法的流程示意图；
图4是本发明实施例公开的一种车位检测装置的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的另一种车位检测装置的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的另一种车位检测装置的结构示意图；
图7是本发明实施例公开的一种车载电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开一种车位检测方法及装置，能够提高自动泊车的效率。以下分别进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种车位检测方法的流程示意图。如图1所示，该车位检测方法可以包括以下步骤：
101、车位检测装置检测车辆所处环境中与车辆匹配的可达区域。
本发明实施例中，车位检测装置可以为内置于车辆的车载电脑等电子设备，车载电子设备可以设置在任意车辆上，驾驶员可以通过车载电子设备控制车辆上的若干设备，如车载电子设备可以控制车载超声波传感器检测车辆周围的障碍物，也可以控制车载显示器输出显示图像，还可以控制车载摄像头拍摄车辆四周任意角度的场景图像等。
本发明实施例中，车位检测装置可以控制雷达传感器或超声波传感器等传感器检测车辆所处环境中存在的障碍物，以及障碍物的边界，还可以通过检测到的障碍物及障碍物的边界，确定出车辆所处环境中不存在障碍物的区域，并将该不存在障碍物的区域确定为与该车辆匹配的可达区域。
102、车位检测装置识别可达区域中的车位，并从车位中确定可停入车位。
本发明实施例中，驾驶员可以选择在停车场进行泊车，也可以选择在任意地点进行泊车。当驾驶员选择泊车的地点为停车场时，车辆内置的车位检测装置检测到的可达区域中可以包括停车场规划好的停车位，通常停车场规划的车位会用车位标志线进行表示，因此，车位检测装置可通过检测可达区域中的车位标志线检测可达区域中存在的车位，且车位检测装置可以从一个可达区域中识别出一个或多个车位，还可以不识别出车位，对此，本发明实施例不做限定。当驾驶员选择任意地点进行泊车时，车辆内置的车位检测装置可以先检测是否存在车位标志线，如果存在，可以通过车位标志线识别可达区域中的车位；如果不存在，可以将可达区域中面积达到当前车辆泊入要求的区域识别为车位，从而实现可达区域中车位的成功识别。
本发明实施例中，由于识别出的车位中存在无法泊车的车位，因此车位检测装置还需要对识别出的车位进行进一步的检测识别。例如，可以存在车位面积符合当前车辆的占地面积的要求，但是该车位周围的区域无法找到适合当前车辆泊入该车位的路径，因此这种车位可以确定为无法停入的车位。且车位检测装置可以从若干个车位中识别出一个或多个可停入车位，还可以不识别出可停入车位，对此，本发明实施例不做限定。
作为一种可选的实施方式，车位检测装置识别可达区域中的车位的方式可以包括以下步骤：
车位检测装置识别可达区域中是否存在车位标志线；
如果存在，车位检测装置确定该车位标志线的范围，并将该车位标志线的范围确定为车位；
如果不存在，车位检测装置获取车位的标准面积以及标准形状，并判断该可达区域的面积是否大于标准面积，如果大于，车位检测装置将该可达区域根据标准形状划分为若干个车位。
其中，实施这种实施方式，可以使获取到的车位为标准车位，以保证获取到的车位可以供车辆实现泊车。
作为一种可选的实施方式，车位检测装置从车位中确定可停入车位的方式可以包括以下步骤：
车位检测装置检测车位周围是否存在禁停标志；
如果不存在禁停标志，车位检测装置判断车位对应的路面是否符合预存的泊车标准；
如果符合预存的泊车标准，车位检测装置检测车位对应的高度是否达到标准高度；
如果达到标准高度，车位检测装置生成从车辆当前位置到车位的路线，并判检测该路线是否可行；
如果该路线可行，车位检测装置将该车位确定为可停入车位。
其中，实施这种实施方式，可以从禁停标志、车位的路面和高度以及从车辆当前位置到车位的路线等方面检测识别到的车位是否符合当前车辆的停入标准，可以将识别到的车位中符合当前车辆停入标准的车位确定为可停入车位，从而保证识别出的可停入车位能够使当前车辆泊入。
103、车位检测装置获取可停入车位的可停入位置信息，并存储可停入位置信息，以避免重复检测可停入车位。
本发明实施例中，车位检测装置可以内置车辆所在地的电子地图或者车辆当前所在停车场的停车场地图，车位检测装置在识别出可停入车位时，可以获取该可停入车位在车辆所在地的电子地图上的具体位置或者在停车场地图中的具体位置。该可停入位置信息可以通过坐标的方式进行体现，如车位的形状通常为矩形，因此可以将可停入车位对应的矩形的四个顶点在车辆所在地的电子地图或者停车场地图中对应的坐标点确定为可停入车位的可停入位置信息，并进行存储，以使车位检测装置无需对检测到的可达区域在进行检测，从而也无需车位检测装置重复检测可停入车位。
作为一种可选的实施方式，车位检测装置获取可停入车位的可停入位置信息，并存储可停入位置信息的方式可以包括以下步骤：
车位检测装置检测是否预存储有电子地图；
如果是，车位检测装置计算可停入车位在电子地图中的位置坐标组，并将位置坐标组存储为可停入车位的可停入位置信息，以避免重复检测可停入车位；
如果否，车位检测装置获取可停入车位的经纬度坐标组，并将经纬度坐标组存储为可停入车位的可停入位置信息，以避免重复检测可停入车位。
其中，实施这种实施方式，车位检测装置若未预存有电子地图，则可以通过卫星定位(Satellite Positioning)技术确定该可停入车位的经纬度坐标组，从而确定该可停入车位的确切的位置信息，还可以提供多种存储可停入车位的可停入位置信息的存储方式，以保证车位检测装置可以将检测到的可停入车位准确的进行存储。
在图1所描述的方法中，无需对想要泊入的错过的可停入车位进行重复检测，节省了识别可停入车位的时间，从而提高了自动泊车的效率。此外，实施图1所描述的方法，可以使获取到的车位为标准车位，以保证获取到的车位可以供车辆实现泊车。此外，实施图1所描述的方法，可以将识别到的车位中符合当前车辆停入标准的车位确定为可停入车位，从而保证识别出的可停入车位能够使当前车辆泊入。此外，实施图1所描述的方法，还可以提供多种存储可停入车位的可停入位置信息的存储方式，以保证车位检测装置可以将检测到的可停入车位准确的进行存储。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种车位检测方法的流程示意图。如图2所示，该车位检测方法可以包括以下步骤：
201、车位检测装置通过图像采集设备获取车辆所处环境的当前图像。
本发明实施例中，图像采集设备可以为车载摄像头等设备，图像采集设备可以在车辆的行进过程中拍摄车辆周围环境的当前图像(如图片或视频等)。
202、车位检测装置根据增强现实技术将当前图像组合生成车辆所处环境的当前场景图像。
本发明实施例中，车位检测装置可以通过增强现实技术(Augmented Reality，AR)将获取到的当前图像组合生成适用于AR的当前场景图像，通过车载显示器输出该当前场景图像，可以使驾驶员和乘客通过车载显示器看到车辆所处的环境，无需驾驶员或乘客下车观察车辆周围的具体环境。
203、车位检测装置通过显示设备输出当前场景图像。
本发明实施例中，实施上述的步骤201～步骤203，可以通过图像采集设备采集到车辆周围的环境图像，并将采集到的环境图像组合生成综合的当前的场景图像，并通过显示设备将当前场景图像进行输出，以使驾驶员和乘客都可以对车辆当前所处的环境有清晰的了解。
可选的，步骤201～步骤203可以放到步骤204～步骤207的任意步骤的之前或之后，对本发明没有实质的影响。
204、车位检测装置检测车辆所处环境中与车辆匹配的可达区域。
作为一种可选的实施方式，车位检测装置检测车辆所处环境中与车辆匹配的可达区域的方式可以包括以下步骤：
当检测到泊车指令时，车位检测装置获取车辆的占地面积，并检测车辆所处环境中的障碍物位置信息；
车位检测装置根据障碍物位置信息生成目标区域；
车位检测装置从目标区域中识别出面积大于占地面积的可达区域。
其中，实施这种实施方式，可以将面积大于当前车辆占地面积的区域确定为车辆的可达区域，将面积小于当前车辆占地面积的区域进行排除，以保证检测到的可达区域可以满足车辆的泊车要求。
205、车位检测装置识别可达区域中的车位，并从车位中确定可停入车位。
206、车位检测装置获取可停入车位的可停入位置信息，并存储可停入位置信息，以避免重复检测可停入车位。
207、车位检测装置识别可达区域在当前场景图像中的第一位置，并获取当前场景图像中与可停入位置信息对应的第二位置。
本发明实施例中，车位检测装置可以在当前场景图像中识别出可达区域的位置，并将当前场景图像中可达区域的位置确定为第一位置，车位检测装置还可以在当前场景图像中识别出可停入位置信息对应的位置，并将当前场景图像中可停入位置信息对应的位置确定为第二位置，由于可达区域包含可停入车位，因此当前场景图像中第一位置对应的区域内包含第二位置对应的区域。
208、车位检测装置通过显示设备在当前场景图像中的第一位置输出第一可达区域图像，并在当前场景图像中的第二位置输出车位图像。
本发明实施例中，第一可达区域图像可以为用线条表示的可达区域的范围，或者用阴影表示的可达区域的范围；车位图像可以为用线条表示的可停入车位的范围，也可以用阴影表示的可停入车位的范围，其中，若第一可达区域图像和车位图像均用线条表示，则第一可达区域图像对应的线条与车位图像对应的线条表现形式不同；若第一可达区域图像和车位图像均用阴影表示，则第一可达区域图像对应的阴影图层在车位图像对应的阴影图像之下，且当前场景图像对应的图像为最底层的图层，这种输出方式可以在当前场景图像上显示可达区域，并且在可达区域上显示可停入车位的位置，以使驾驶员和乘客从车载显示识别看到的可停入车位更加直观。
本发明实施例中，实施上述的步骤207～步骤208，可以将检测到的可达区域以及车位的模拟图像都输出到当前场景图像中，以使驾驶员和乘客可以明确的知道检测到的车位的具体位置，以及车位周围的环境，从而使驾驶员和乘客可以综合车位和车位周围的环境选择确定要泊车的车位。
在图2所描述的方法中，无需对想要泊入的错过的可停入车位进行重复检测，节省了识别可停入车位的时间，从而提高了自动泊车的效率。此外，实施图2所描述的方法，可以通过显示设备将当前场景图像进行输出，以使驾驶员和乘客都可以对车辆当前所处的环境有清晰的了解。此外，实施图2所描述的方法，可以保证检测到的可达区域可以满足车辆的泊车要求。此外，实施图2所描述的方法，可以使驾驶员和乘客可以综合车位和车位周围的环境选择确定要泊车的车位。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种车位检测方法的流程示意图。如图3所示，该车位检测方法可以包括以下步骤：
301、车位检测装置检测车辆所处环境中与车辆匹配的可达区域。
作为一种可选的实施方式，车位检测装置执行步骤301之后，还可以执行以下步骤：
通过图像采集设备获取包含所述可达区域的第二可达区域图像；
通过图像识别技术检测预先存储的可停入位置信息中是否包含与所述第二可达区域图像匹配的可停入车位图像；
如果否，执行所述的识别所述可达区域中的车位，并从所述车位中确定可停入车位。
其中，实施这种实施方式，可以检测当前识别的可达区域是否与车位检测装置中预先存储的可停入车位的位置匹配，如果匹配可以认为车位检测装置中存储了该可达区域中的可停入车位的信息，因此车位检测装置无需再次对该可停入车位的信息进行检测，简化了车位检测的过程，从而提高了车位检测的效率。
302、车位检测装置识别可达区域中的车位，并确定车位周围的可移动区域。
作为一种可选的实施方式，车位检测装置识别可达区域中的车位，并确定车位周围的可移动区域的方式可以包括以下步骤：
车位检测装置获取车辆的型号；
车位检测装置根据车辆的型号获取车辆的长度、宽度以及高度；
车位检测装置从可达区域中获取与该车辆的长度和宽度对应的目标区域，其中，目标区域的长度大于等于车辆的长度，目标区域的宽度大于等于车辆的宽度；
车位检测装置检测目标区域内的地面距与地面相对的障碍物的高度是否大于车辆的高度；
如果大于车辆的高度，车位检测装置将该目标区域确定为车位，并确定该车位周围的区域为该车位的可移动区域。
其中，实施这种实施方式，可以确定检测到的车位的规格与当前车辆的型号匹配，从而保证识别出的车位适合当前车辆泊入，提高了车辆泊入识别出的车位的几率。
303、车位检测装置从车位中确定可移动区域符合车辆泊车标准的可停入车位。
本发明实施例中，车辆泊车标准可以为车辆在泊入指定车位时，该指定车位周边需要预留的区域，该预留的区域用于使车辆移动，以得到最佳的泊入路径。
本发明实施例中，实施上述的步骤302～步骤303，可以在获取可达区域中的车位之后检测车位周边的可移动区域符合车辆泊车标准的可停入车位，以使车辆可以通过在该可移动区域内移动将车辆泊入该可停入车位中，以保证车辆可以泊入检测到的可停入车位中。
304、车位检测装置获取可停入车位的可停入位置信息，并存储可停入位置信息。
在图3所描述的方法中，无需对想要泊入的错过的可停入车位进行重复检测，节省了识别可停入车位的时间，从而提高了自动泊车的效率。此外，实施图3所描述的方法，可以确定检测到的车位的规格与当前车辆的型号匹配，从而保证识别出的车位适合当前车辆泊入，提高了车辆泊入识别出的车位的几率。此外，实施图3所描述的方法，可以保证车辆可以泊入检测到的可停入车位中。此外，实施图3所描述的方法，无需再次对该可停入车位的信息进行检测，简化了车位检测的过程，从而提高了车位检测的效率。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种车位检测装置的结构示意图。如图4所示，该车位检测装置可以包括：
第一检测单元401，用于检测车辆所处环境中与车辆匹配的可达区域。
第一识别单元402，用于识别第一检测单元401检测的可达区域中的车位，并从车位中确定可停入车位。
作为一种可选的实施方式，第一识别单元402识别可达区域中的车位的方式具体可以为：
识别可达区域中是否存在车位标志线；
如果存在，确定该车位标志线的范围，并将该车位标志线的范围确定为车位；
如果不存在，获取车位的标准面积以及标准形状，并判断该可达区域的面积是否大于标准面积，如果大于，将该可达区域根据标准形状划分为若干个车位。
其中，实施这种实施方式，可以使获取到的车位为标准车位，以保证获取到的车位可以供车辆实现泊车。
作为一种可选的实施方式，第一识别单元402从车位中确定可停入车位的方式具体可以为：
检测车位周围是否存在禁停标志；
如果不存在禁停标志，判断车位对应的路面是否符合预存的泊车标准；
如果符合预存的泊车标准，检测车位对应的高度是否达到标准高度；
如果达到标准高度，生成从车辆当前位置到车位的路线，并判检测该路线是否可行；
如果该路线可行，将该车位确定为可停入车位。
其中，实施这种实施方式，可以从禁停标志、车位的路面和高度以及从车辆当前位置到车位的路线等方面检测识别到的车位是否符合当前车辆的停入标准，可以将识别到的车位中符合当前车辆停入标准的车位确定为可停入车位，从而保证识别出的可停入车位能够使当前车辆泊入。
存储单元403，用于获取第一识别单元402确定的可停入车位的可停入位置信息，并存储可停入位置信息，以避免重复检测可停入车位。
作为一种可选的实施方式，存储单元403获取可停入车位的可停入位置信息，并存储可停入位置信息的方式具体可以为：
检测是否预存储有电子地图；
如果是，计算可停入车位在电子地图中的位置坐标组，并将位置坐标组存储为可停入车位的可停入位置信息，以避免重复检测可停入车位；
如果否，获取可停入车位的经纬度坐标组，并将经纬度坐标组存储为可停入车位的可停入位置信息，以避免重复检测可停入车位。
其中，实施这种实施方式，车位检测装置若未预存有电子地图，则可以通过卫星定位(Satellite Positioning)技术确定该可停入车位的经纬度坐标组，从而确定该可停入车位的确切的位置信息，还可以提供多种存储可停入车位的可停入位置信息的存储方式，以保证车位检测装置可以将检测到的可停入车位准确的进行存储。
可见，实施图4所描述的车位检测装置，无需对想要泊入的错过的可停入车位进行重复检测，节省了识别可停入车位的时间，从而提高了自动泊车的效率。此外，实施图4所描述的车位检测装置，可以使获取到的车位为标准车位，以保证获取到的车位可以供车辆实现泊车。此外，实施图4所描述的车位检测装置，可以将识别到的车位中符合当前车辆停入标准的车位确定为可停入车位，从而保证识别出的可停入车位能够使当前车辆泊入。此外，实施图4所描述的车位检测装置，还可以提供多种存储可停入车位的可停入位置信息的存储方式，以保证车位检测装置可以将检测到的可停入车位准确的进行存储。
实施例五
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种车位检测装置的结构示意图。其中，图5所示的车位检测装置是由图4所示的车位检测装置进行优化得到的。与图4所示的车位检测装置相比，图5所示的车位检测装置还可以包括：
第一获取单元404，用于通过图像采集设备获取车辆所处环境的当前图像。
生成单元405，用于根据增强现实技术将第一获取单元404获取的当前图像组合生成车辆所处环境的当前场景图像。
第一输出单元406，用于通过显示设备输出生成单元405生成的当前场景图像。
本发明实施例中，可以通过图像采集设备采集到车辆周围的环境图像，并将采集到的环境图像组合生成综合的当前的场景图像，并通过显示设备将当前场景图像进行输出，以使驾驶员和乘客都可以对车辆当前所处的环境有清晰的了解。
作为一种可选的实施方式，图5所示的车位检测装置还可以包括：
第二识别单元407，用于在存储单元403获取可停入车位的可停入位置信息，并存储可停入位置信息之后，识别可达区域在生成单元405生成的当前场景图像中的第一位置，并获取当前场景图像中与可停入位置信息对应的第二位置；
第二输出单元408，用于通过显示设备在第二识别单元407识别出的当前场景图像中的第一位置输出第一可达区域图像，并在第二识别单元407识别出的当前场景图像中的第二位置输出车位图像。
其中，实施这种实施方式，可以将检测到的可达区域以及车位的模拟图像都输出到当前场景图像中，以使驾驶员和乘客可以明确的知道检测到的车位的具体位置，以及车位周围的环境，从而使驾驶员和乘客可以综合车位和车位周围的环境选择确定要泊车的车位。
作为一种可选的实施方式，图5所示的车位检测装置的第一检测单元401可以包括：
检测子单元4011，用于当检测到泊车指令时，获取车辆的占地面积，并检测车辆所处环境中的障碍物位置信息；
生成子单元4012，用于根据检测子单元4011检测的障碍物位置信息生成目标区域；
第一识别子单元4013，用于从生成子单元4012生成的目标区域中识别出面积大于检测子单元4011获取的占地面积的可达区域。
其中，实施这种实施方式，可以将面积大于当前车辆占地面积的区域确定为车辆的可达区域，将面积小于当前车辆占地面积的区域进行排除，以保证检测到的可达区域可以满足车辆的泊车要求。
可见，实施图5所描述的车位检测装置，无需对想要泊入的错过的可停入车位进行重复检测，节省了识别可停入车位的时间，从而提高了自动泊车的效率。此外，实施图5所描述的车位检测装置，可以通过显示设备将当前场景图像进行输出，以使驾驶员和乘客都可以对车辆当前所处的环境有清晰的了解。此外，实施图5所描述的车位检测装置，可以使驾驶员和乘客可以综合车位和车位周围的环境选择确定要泊车的车位。此外，实施图5所描述的车位检测装置，可以保证检测到的可达区域可以满足车辆的泊车要求。
实施例六
请参阅图6，图6是本发明实施例公开的另一种车位检测装置的结构示意图。其中，图6所示的车位检测装置是由图5所示的车位检测装置进行优化得到的。与图5所示的车位检测装置相比，图6所示的车位检测装置的第一识别单元402可以包括：
第二识别子单元4021，用于识别第一检测单元401检测的可达区域中的车位，并确定车位周围的可移动区域。
作为一种可选的实施方式，第二识别子单元4021识别可达区域中的车位，并确定车位周围的可移动区域的方式可以包括以下步骤：
获取车辆的型号；
根据车辆的型号获取车辆的长度、宽度以及高度；
从可达区域中获取与该车辆的长度和宽度对应的目标区域，其中，目标区域的长度大于等于车辆的长度，目标区域的宽度大于等于车辆的宽度；
检测目标区域内的地面距与地面相对的障碍物的高度是否大于车辆的高度；
如果大于车辆的高度，将该目标区域确定为车位，并确定该车位周围的区域为该车位的可移动区域。
其中，实施这种实施方式，可以确定检测到的车位的规格与当前车辆的型号匹配，从而保证识别出的车位适合当前车辆泊入，提高了车辆泊入识别出的车位的几率。
确定子单元4022，用于从第二识别子单元4021识别的车位中确定可移动区域符合车辆泊车标准的可停入车位。
本发明实施例中，可以在获取可达区域中的车位之后检测车位周边的可移动区域符合车辆泊车标准的可停入车位，以使车辆可以通过在该可移动区域内移动将车辆泊入该可停入车位中，以保证车辆可以泊入检测到的可停入车位中。
作为一种可选的实施方式，图6所示的车位检测装置还可以包括：
第二获取单元409，用于在第一检测单元401检测车辆所处环境中与车辆匹配的可达区域之后，通过图像采集设备获取包含可达区域的第二可达区域图像；
第二检测单元410，用于通过图像识别技术检测预先存储的可停入位置信息中是否包含与第二获取单元409获取的第二可达区域图像匹配的可停入车位图像；
第一识别单元402，还用于在第二检测单元410检测的结果为否时，识别可达区域中的车位，并从车位中确定可停入车位。
其中，实施这种实施方式，可以检测当前识别的可达区域是否与车位检测装置中预先存储的可停入车位的位置匹配，如果匹配可以认为车位检测装置中存储了该可达区域中的可停入车位的信息，因此车位检测装置无需再次对该可停入车位的信息进行检测，简化了车位检测的过程，从而提高了车位检测的效率。
可见，实施图6所描述的车位检测装置，无需对想要泊入的错过的可停入车位进行重复检测，节省了识别可停入车位的时间，从而提高了自动泊车的效率。此外，实施图6所描述的车位检测装置，可以保证识别出的车位适合当前车辆泊入，提高了车辆泊入识别出的车位的几率。此外，实施图6所描述的车位检测装置，可以使车辆可以通过在该可移动区域内移动将车辆泊入该可停入车位中，以保证车辆可以泊入检测到的可停入车位中。此外，实施图6所描述的车位检测装置，无需再次对该可停入车位的信息进行检测，简化了车位检测的过程，从而提高了车位检测的效率。
实施例七
请参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种车载电子设备的结构示意图。如图7所示，该车载电子设备可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器701；
与存储器701耦合的处理器702；
其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储了程序代码，其中，程序代码包括用于执行以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤的指令。
本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
应理解，说明书通篇中提到的“本发明实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本发明实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
以上对本发明实施例公开的一种车位检测方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (11)
1.一种车位检测方法，其特征在于，所述方法包括：
检测车辆所处环境中与所述车辆匹配的可达区域；
识别所述可达区域中的车位，并从所述车位中确定可停入车位；
获取所述可停入车位的可停入位置信息，并存储所述可停入位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过图像采集设备获取所述车辆所处环境的当前图像；
根据增强现实技术将所述当前图像组合生成所述车辆所处环境的当前场景图像；
通过显示设备输出所述当前场景图像；
所述获取所述可停入车位的可停入位置信息，并存储所述可停入位置信息之后，所述方法还包括：
识别所述可达区域在所述当前场景图像中的第一位置，并获取所述当前场景图像中与所述可停入位置信息对应的第二位置；
通过所述显示设备在所述当前场景图像中的所述第一位置输出第一可达区域图像，并在所述当前场景图像中的所述第二位置输出车位图像。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测车辆所处环境中与所述车辆匹配的可达区域，包括：
当检测到泊车指令时，获取所述车辆的占地面积，并检测所述车辆所处环境中的障碍物位置信息；
根据所述障碍物位置信息生成目标区域；
从所述目标区域中识别出面积大于所述占地面积的可达区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述识别所述可达区域中的车位，并从所述车位中确定可停入车位，包括：
识别所述可达区域中的车位，并确定所述车位周围的可移动区域；
从所述车位中确定所述可移动区域符合所述车辆泊车标准的可停入车位。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆所处环境中与所述车辆匹配的可达区域之后，所述方法还包括：
通过图像采集设备获取包含所述可达区域的第二可达区域图像；
通过图像识别技术检测预先存储的可停入位置信息中是否包含与所述第二可达区域图像匹配的可停入车位图像；
如果否，执行所述的识别所述可达区域中的车位，并从所述车位中确定可停入车位。
6.一种车位检测装置，其特征在于，包括：
第一检测单元，用于检测车辆所处环境中与所述车辆匹配的可达区域；
第一识别单元，用于识别所述可达区域中的车位，并从所述车位中确定可停入车位；
存储单元，用于获取所述可停入车位的可停入位置信息，并存储所述可停入位置信息。
7.根据权利要求6所述的车位检测装置，其特征在于，所述车位检测装置还包括：
第一获取单元，用于通过图像采集设备获取所述车辆所处环境的当前图像；
生成单元，用于根据增强现实技术将所述当前图像组合生成所述车辆所处环境的当前场景图像；
第一输出单元，用于通过显示设备输出所述当前场景图像；
所述车位检测装置还包括：
第二识别单元，用于在所述存储单元获取所述可停入车位的可停入位置信息，并存储所述可停入位置信息之后，识别所述可达区域在所述当前场景图像中的第一位置，并获取所述当前场景图像中与所述可停入位置信息对应的第二位置；
第二输出单元，用于通过所述显示设备在所述当前场景图像中的所述第一位置输出第一可达区域图像，并在所述当前场景图像中的所述第二位置输出车位图像。
8.根据权利要求6或7所述的车位检测装置，其特征在于，所述第一检测单元包括：
检测子单元，用于当检测到泊车指令时，获取所述车辆的占地面积，并检测所述车辆所处环境中的障碍物位置信息；
生成子单元，用于根据所述障碍物位置信息生成目标区域；
第一识别子单元，用于从所述目标区域中识别出面积大于所述占地面积的可达区域。
9.根据权利要求8所述的车位检测装置，其特征在于，所述第一识别单元包括：
第二识别子单元，用于识别所述可达区域中的车位，并确定所述车位周围的可移动区域；
确定子单元，用于从所述车位中确定所述可移动区域符合所述车辆泊车标准的可停入车位。
10.根据权利要求6所述的车位检测装置，其特征在于，所述车位检测装置还包括：
第二获取单元，用于在所述第一检测单元检测车辆所处环境中与所述车辆匹配的可达区域之后，通过图像采集设备获取包含所述可达区域的第二可达区域图像；
第二检测单元，用于通过图像识别技术检测预先存储的可停入位置信息中是否包含与所述第二可达区域图像匹配的可停入车位图像；
所述第一识别单元，还用于在所述第二检测单元检测的结果为否时，识别所述可达区域中的车位，并从所述车位中确定可停入车位。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1～5任一项所述的车位检测方法。
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Address after: 510000 No.8 Songgang street, Cencun, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province Patentee after: GUANGZHOU XPENG AUTOMOBILE TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: Room 245, No. 333, jiufo Jianshe Road, Zhongxin Guangzhou Knowledge City, Guangzhou City, Guangdong Province Patentee before: GUANGZHOU XPENG AUTOMOBILE TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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| CP02 | Change in the address of a patent holder | ||
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Application publication date: 20190219 Assignee: Zhaoqing Xiaopeng New Energy Investment Co.,Ltd. Assignor: GUANGZHOU XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY Co.,Ltd. Contract record no.: X2021990000645 Denomination of invention: Parking space detection method and device Granted publication date: 20210219 License type: Common License Record date: 20211018 |
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