CN111801718A - 物体探测装置、物体探测方法、以及记录介质 - Google Patents

物体探测装置、物体探测方法、以及记录介质 Download PDF

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Abstract

本发明的物体探测装置(1)具备：照相机用ECU(12)，通过从照相机(11)的拍摄图像检测物体，并确定该物体存在的方向来测定物体的方位；声纳(21)，测定到存在于车辆周边的物体的距离；以及位置确定部(30)，将测定到的方位数据与距离数据在极坐标系的网格图(GM)上重叠，在网格图上通过确定物体存在的网格，来确定物体的位置。

Description

物体探测装置、物体探测方法、以及记录介质
技术领域
本发明涉及探测存在于车辆周边的物体的物体探测技术。
背景技术
为了进行车辆的驾驶辅助、或是为了自动驾驶控制等，而正在研究、开发探测存在于车辆周边的物体的技术。专利文献1公开了通过不仅测定到前方障碍物的距离，还测定障碍物的横向位置，从而根据测定结果确保车辆的安全驾驶的技术。该技术以也探测障碍物的横向的扩展为目的，而根据图像信息和距离信息计算2个障碍物的横向位置，并根据计算出的横向位置、和距离信息测定2个障碍物的二维位置。
专利文献2公开了进行分辨率优异的三维物体的识别的技术。该技术首先通过排列于平面上的超声波传感器测定到物体的表面的距离信息的平面分布，并根据测定到的距离信息提取物体的第一立体像。接着，根据第一立体像的位置信息，从使用照相机拍摄到的图像提取物体的平面像。然后，将提取出的平面像与第一立体像合成来生成精细的第二立体像。
专利文献1：日本特开2000-123298号公报
专利文献2：日本特开平6-174839号公报
发明内容
本发明提供一种根据方位数据和距离数据这2个一维信息简易地探测物体的技术。
本发明为了解决上述课题而采用以下的技术结构。此外，括弧内的附图标记是示出与作为一个形式而后述的实施方式中记载的结构的对应关系的一个例子。因此，不限定本发明的技术范围。
作为本发明的技术的一个形式的物体探测装置具备：方位传感器(11、12)，测定存在于车辆周边的物体的方位；距离传感器(21)，测定从上述车辆到上述物体的距离；以及位置确定部(30)，将使用上述方位传感器(11、12)测定到的方位的数据与使用上述距离传感器(21)测定到的距离的数据重叠，确定上述物体的位置。也可以上述位置确定部(30)具有以车辆为中心的极坐标系的网格图，根据上述距离的数据和上述方位的数据在上述网格图上确定物体存在的网格。
本发明的物体探测装置将使用方位传感器(11、12)测定到的方位数据和使用距离传感器(21)测定到的距离数据这样的分别为一维的信息在规定的坐标空间重叠。其结果是，确定出在方位数据和距离数据中共通的数据区域。由此，能够根据方位和距离的一维信息，容易地确定物体存在的位置。例如物体探测装置在极坐标系的网格图中确定包含使用方位传感器测定到的方位数据的网格区域和包含使用距离传感器测定到的距离数据的网格区域。而且，也可以在确定出的2个网格区域中确定出共通的网格(物体存在的网格)。
也可以本发明的物体探测装置具有探测范围不同的多个距离传感器(21)，上述位置确定部(30)根据上述方位的数据、上述距离的数据、以及上述距离传感器(21)的探测范围的数据确定上述物体的位置。通过该结构，在本发明的物体探测装置中，即使在车辆周边存在多个物体的情况下，也能够根据距离数据和方位数据确定各物体的位置。
也可以本发明的物体探测装置具备：方位传感器用ECU(12)，控制上述方位传感器(11、12)；以及距离传感器用ECU(22)，控制上述距离传感器(21)，上述方位传感器用ECU(12)将使用上述方位传感器(11、12)测定到的方位的数据存储于存储器，上述距离传感器用ECU(22)将使用上述距离传感器(21)测定到的距离的数据存储于存储器，上述位置确定部(30)将存储于上述方位传感器用ECU(12)的方位的数据与存储于上述距离传感器用ECU(22)的距离的数据重叠，确定物体的位置。这样，通过成为存储距离的数据的结构，例如，能够将距离的数据活用于车辆控制(近距离PCS、防止踩踏错误等)。
也可以本发明的物体探测装置具备：照相机(11)，拍摄存在于车辆周边的物体；图像处理部(12)，从使用上述照相机(11)拍摄到的图像检测上述物体，确定该物体存在的方向；距离传感器(21)，测定从上述车辆到上述物体的距离；位置确定部(30)，根据由上述图像处理部(12)确定出的方位的数据和使用上述距离传感器(21)测定到的距离的数据，在以车辆为中心的极坐标系的网格图上确定物体存在的网格，上述位置确定部(30)在多个网格中探测到物体时，根据来自从上述图像处理部(12)得到的图像数据的上述物体的检测结果，确定横跨多个网格存在的同一物体。通过该结构，本发明的物体探测装置能够识别在多个网格中探测到的物体是否是同一物体。
本发明的物体探测方法包含：从车辆所具备的方位传感器(11、12)获取存在于上述车辆周边的物体的方位的数据的步骤；从上述车辆所具备的距离传感器(21)获取从上述车辆到上述物体的距离的数据的步骤；以及将上述方位的数据与上述距离的数据重叠，确定上述物体的位置的步骤。
本发明的记录介质是记录有用于探测存在于车辆周边的物体的程序的记录介质，记录有使ECU执行以下步骤的上述程序：从车辆所具备的方位传感器(11、12)获取存在于上述车辆周边的物体的方位的数据的步骤；从上述车辆所具备的距离传感器(21)获取从上述车辆到上述物体的距离的数据的步骤；以及将上述方位的数据与上述距离的数据重叠，确定上述物体的位置的步骤。
本发明的技术能够使用从方位传感器和距离传感器得到的一维信息，通过简易的结构确定物体存在的位置。
附图说明
图1是示出第一实施方式的物体探测装置的结构的图。
图2A是示出物体的位置探测的原理的图。
图2B是示出物体的位置探测的原理的图。
图3是示出车辆中的照相机以及声纳的安装例的图。
图4A是示出存在多个物体时的物体探测的例子的图。
图4B是示出存在多个物体时的物体探测的例子的图。
图5是示出由第一实施方式的物体探测装置执行的处理的流程图。
图6是示出ECU的概略结构的图。
图7是示出由第二实施方式的物体探测装置执行的处理的流程图。
图8A是示出同一物体横跨多个网格存在时的物体探测的例子的图。
图8B是示出同一物体横跨多个网格存在时的物体探测的例子的图。
图8C是示出同一物体横跨多个网格存在时的物体探测的例子的图。
图9是示出变形例的物体探测装置的结构的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对作为本发明的技术的一个形式的实施方式进行说明。
(第一实施方式)
图1是示出第一实施方式的物体探测装置1的结构的图。物体探测装置1搭载于车辆来使用，具有探测存在于车辆周边的物体的功能。物体探测装置1具有照相机11、声纳21、位置确定部30、以及输出部31。
照相机11与照相机用ECU12连接。照相机用ECU12具有图像处理功能(相当于图像处理部)。照相机用ECU12对使用照相机11拍摄到的图像进行规定的图像处理，并从拍摄图像检测物体。照相机用ECU12求出存在检测到的物体的方位的数据。在本实施方式中，计算通过相对于基准方位的角度表示方位的方位角，并设为方位的数据。这样，照相机用ECU12通过照相机11和图像处理功能而构成方位传感器。通过照相机用ECU12求出的方位数据被存储于与照相机用ECU12连接的存储部13。此外，存储部13例如是存储器等存储装置。
声纳21例如是通过超声波测定到物体的距离的设备，相当于距离传感器。声纳21与声纳用ECU22连接。声纳用ECU22从声纳21的探测结果求出到物体的距离的数据。在本实施方式中，将从发送电波开始到接收来自物体的反射波为止的所需时间换算为距离，并设为距离的数据。通过声纳用ECU22求出的距离数据被存储于与声纳用ECU22连接的存储部23。此外，存储部23例如是存储器等存储装置。
位置确定部30从照相机用ECU12获取物体的方位数据，并且从声纳用ECU22获取到物体的距离数据。位置确定部30根据方位数据和距离数据探测物体的位置。
图2是示出基于位置确定部30的物体的位置探测的原理的图。图2A是示出从车辆观察的网格图的图。位置确定部30具有以车辆90中的照相机11以及声纳21的设置位置为原点(极)的极坐标系的网格图GM。网格图GM具有方位的坐标轴和距离的坐标轴。位置确定部30在网格图GM上确定出包含通过照相机用ECU12求出的物体的方位数据的网格区域R1(第一网格区域)、和包含通过声纳用ECU22求出的物体的距离数据的网格区域R2(第二网格区域)。而且，位置确定部30将确定出的2个网格区域R1、R2重叠的网格A确定为物体存在的网格。即，位置确定部30在确定出的2个网格区域R1、R2中确定出共通的网格A。在图2A所示的例子中，在车辆90的左斜前方存在物体T1。该情况下，无法根据从照相机11的拍摄图像求出的方位数据(方位角)了解到物体T1的距离。但是，根据方位数据，可知物体T1在网格图GM中位于左起第3个网格区域R1内(-20°～-30°的范围内)。另外，无法根据从声纳21的探测结果求出的距离数据了解物体T1存在于哪个方向。但是，根据距离数据，可知物体T1在网格图GM中位于从极坐标的原点数第6个同心圆状的网格区域R2内。如图2B所示，位置确定部30在极坐标系的网格图GM上将包含方位数据的网格区域R1和包含距离数据的网格区域R2重叠。由此，可知物体T1存在于方位数据的网格区域R1与距离数据的网格区域R2重叠的区域亦即网格A。即，可知物体T1存在于在方位数据和距离数据中共通的数据区域。以上是基于本实施方式的物体探测装置1的物体探测的原理。
本实施方式的物体探测装置1具备多个声纳21。图3是示出安装于车辆90的照相机11以及声纳21a～21d的例子的图。在照相机11的左侧设置有声纳21a、21b，在照相机11的右侧设置有声纳21c、21d。根据该结构，能够探测存在于照相机11的拍摄范围D1与声纳21a～21d的探测范围D2a～D2d重合的范围的物体的位置。声纳21a～21d的探测范围D2a～D2d不同。另外，照相机11的设置位置与声纳21a～21d的设置位置错开。考虑到该点，由声纳21a～21d探测到的距离数据被转换为由照相机11探测到的方位数据的极坐标系。
本实施方式的物体探测装置1由于具备探测范围不同的多个声纳21，因此即使在车辆90的周边存在多个物体的情况下，也能够探测各物体的位置。图4是用于对存在2个物体T1、T2的情况下的物体探测进行说明的图。图4A是示出从搭载有照相机11的位置观察的网格图GM的图。在图4A所示的例子中，在车辆90的左斜前方和右斜前方存在物体T1、T2。该情况下，根据从照相机11的拍摄图像求出的方位数据，可知物体T1在网格图GM中位于左起第3个网格区域R11内(-20°～-30°的范围内)。另外，可知物体T2位于右起第3个网格区域R12内(20°～30°的范围内)。
设置于照相机11的左侧的声纳21b在左斜前方具有探测范围D2b，设置于照相机11的右侧的声纳21c在右斜前方具有探测范围D2c。通过左侧的声纳21b探测物体T1，根据其距离数据，可知物体T1在网格图GM中位于从极坐标的原点数第6个同心圆状的网格区域R21内。因此，如图4B所示，物体探测装置1在网格图GM上将左起第3个网格区域R11(-20°～-30°的范围)与极坐标的原点起第6个同心圆状的网格区域R21重叠。由此，物体探测装置1探测到在2个网格区域R11、R21重叠的网格A存在物体T1。右侧的声纳21c也探测物体T2，根据其距离数据，示出物体T2位于从极坐标的原点数第4个同心圆状的网格区域R22内。但是，右侧的声纳21c在右斜前方具有探测范围D2c。因此，可知右侧的声纳21c所探测到的物体不是位于左起第3个网格区域R11内(-20°～-30°的范围内)的物体T1。
与探测到物体T1时相同地，物体探测装置1在极坐标系的网格图GM上将极坐标的原点起第4个同心圆状的网格区域R22与右起第3个网格区域R12(20°～30°的范围)重叠。由此，物体探测装置1探测到在2个网格区域R12、R22重叠的网格B存在物体T2。这样，在物体探测装置1中，通过考虑到声纳21a～21d的探测范围D2a～D2d，从而即使在存在多个物体的情况下，也能够确定各物体的位置。
图5是示出由物体探测装置1执行的物体探测处理的流程图。物体探测装置1通过照相机用ECU12从照相机11的拍摄图像检测物体，获取物体的方位数据(方位角)(S10)。照相机用ECU12将获取到的数据存储于存储部13。物体探测装置1通过声纳用ECU22从声纳21的探测结果获取物体所在的距离数据(S11)。声纳用ECU22将获取到的数据存储于存储部23。
接下来，物体探测装置1通过位置确定部30将方位数据、和将由该数据示出的方位作为探测范围的声纳21的距离数据在网格图GM上重叠，确定物体存在的网格(S12)。具体而言，位置确定部30在极坐标系的网格图GM上确定包含方位数据的网格区域R1和包含距离数据的网格区域R2。然后，位置确定部30在确定出的2个网格区域R1、R2中确定出共通的网格A。物体探测装置1将确定出的网格的数据作为物体探测结果经由输出部31向外部装置输出(S13)。作为外部装置，例如举出驾驶控制装置(非图示)等。由此，驾驶控制装置根据探测到的物体的位置的数据(来自物体探测装置1的输出数据)，进行对车辆的各种驾驶控制。其结果是，例如，能够在车辆的行进方向上探测到物体的情况下，计算避开物体那样的行驶路径，控制车辆的行驶，或是在车辆的极近距离探测到物体的情况下使车辆停止。此外，驾驶控制装置如下面那样控制车辆的驾驶。车辆具备转向驱动装置、加速器驱动装置、制动驱动装置等各种致动器。转向驱动装置旋转驱动转向轴。加速器驱动装置驱动加速器踏板。制动驱动装置驱动制动踏板。这些驱动装置以能够通信的状态与驾驶控制装置连接。驾驶控制装置检测来自车速传感器、转向操纵角传感器、加速器传感器、制动传感器的输出，生成针对要驱动的各种致动器的控制信号。驾驶控制装置将生成的控制信号发送至致动器。由此，驾驶控制装置控制转向驱动装置、加速器驱动装置、制动驱动装置等的驱动，而控制车辆的驾驶。
实现以上进行了说明的物体探测装置1的动作的位置确定部30的功能通过由电子控制单元(ECU)执行程序而实现。记录有这样的程序的非过渡性实体记录介质也包含于本发明的技术。这里使用图6，对实现位置确定部30的功能的ECU的概略结构进行说明。此外，对于在下面进行说明的概略结构而言，在其他的ECU12、22中也相同。ECU100具备电源电路101、MPU102、以及输入输出电路103等。电源电路101控制向MPU102的供给电力。输入输出电路103控制向MPU102的信号输入、以及来自MPU102的信号输出。输入输出电路103的输出功能相当于输出部31。MPU102具备CPU201、存储器202、以及I/O单元203等。CPU201是具备运算电路、控制电路、以及寄存器等的处理装置。存储器202是ROM、RAM这样的半导体存储器等存储装置。I/O单元203是与外部设备的输入输出接口。它们连接于总线B以便相互能够通信。ECU100例如读出存储于存储器202的程序，CPU201执行读出的程序。ECU100通过这样的结构而提供各种功能。此外，位置确定部30不限于上述那样的基于软件结构的实现方法，也可以通过硬件结构实现。位置确定部30例如能够使用包含LSI、存储器的电子电路实现。并且，位置确定部30也可以通过组合软件结构(通过ECU提供的功能)以及硬件结构(通过电子电路提供的功能)而实现。
本实施方式的物体探测装置1将通过照相机11探测到的物体的方位和通过声纳21探测到的到物体的距离映射于以照相机11以及声纳21的设置位置为原点的极坐标系的网格图GM上。而且，物体探测装置1将在网格图GM上，方位的映射结果(包含方位数据的网格区域)与距离的映射结果(包含距离数据的网格区域)重叠的网格确定为物体的位置。由此，能够融合照相机11与声纳21的优点，而简易并且正确地探测物体的位置。
另外，本实施方式的物体探测装置1具备探测范围不同的多个声纳21。由此，即使在车辆90的周边存在多个物体的情况下，也能够将通过照相机11和声纳21得到的探测结果在网格图GM上重叠，确定物体的位置。
(第二实施方式)
接下来，对第二实施方式的物体探测装置进行说明。本实施方式的物体探测装置的基本结构与第一实施方式相同(参照图1)。本实施方式的物体探测装置在下面的点与第一实施方式不同。对本实施方式的物体探测装置而言，在多个网格中探测到物体的情况下，位置确定部30根据来自图像数据的物体的检测结果，判断在多个网格中探测到的物体是否是同一物体。在判断为在多个网格中探测到的物体是同一物体的情况下，位置确定部30将根据从照相机用ECU12接收到的图像数据检测到的物体、和物体存在的网格相关联。本实施方式的物体探测装置为了提高根据方位数据和距离数据确定物体的位置的技术的精度，而除了方位数据和距离数据以外，还使用来自图像数据的物体的检测结果(图像解析结果)。此外，在下面的说明中，对与第一实施方式相同的点标记同一参照附图标记，而省略其说明。
图7是示出由本实施方式的物体探测装置1执行的物体探测处理的流程图。本实施方式的物体探测处理的基本处理与由第一实施方式的物体探测装置1执行的物体探测处理相同。图7所示的步骤S20～S22、S24分别与图5的步骤S10～S13对应。
本实施方式的物体探测装置1通过位置确定部30根据方位数据和距离数据确定物体存在的网格(S22)。图8是用于对同一物体横跨多个网格存在时的物体探测进行说明的图。在图8A所示的例子中，在车辆90的左斜前方存在物体T3。这样，在同一物体横跨多个网格存在的情况下，可认为作为物体存在的网格，物体探测装置确定出非连续的多个网格。具体而言，在图8A所示的例子中，作为物体T3存在的网格，期望确定出连续的4个网格。然而，在物体探测装置中，如图8B所示，存在作为物体T3存在的网格而确定出非连续的2个网格C、D的情况。即，在物体探测装置中，在同一物体横跨多个网格存在的情况下，可认为将同一物体作为不同的多个物体而探测。产生这样的现象的理由例如举出有方位传感器、距离传感器等的检测范围的有限性、检测结果的数据特性。因此，在本实施方式的物体探测装置1中，位置确定部30根据来自图像数据的物体的检测结果确定物体，并将确定出的物体、和该物体存在的网格相关联(S23)。具体而言，位置确定部30首先对从照相机用ECU12获取到的图像数据进行边缘检测处理(特征提取处理)。此外，对于边缘检测处理而言，也可以由照相机用ECU12执行，在该情况下，也可以是处理结果输入位置确定部30的结构。位置确定部30根据边缘的检测结果判断在多个网格中探测到的物体是否是同一物体。例如相同的图像区域中的边缘的检测结果(特征点的提取结果)在该图像区域中存在一个物体的情况与存在不同的多个物体的情况下不同。位置确定部30利用该检测特性，确定在多个网格中探测到的物体。换言之，位置确定部30根据来自图像数据的物体的检测结果确定横跨多个网格存在的物体。其结果是，在多个网格中探测到的物体是同一物体的情况下，位置确定部30将确定出的物体、和该物体存在的网格相关联。具体而言，如图8C所示，除了确定为物体T3存在的网格的网格C、D以外，位置确定部30也将位于该网格C、D之间的网格E、F作为物体T3存在的网格相关联。即，位置确定部30将连续的4个网格C、D、E、F作为物体T3存在的网格相关联。
本实施方式的物体探测装置1根据方位数据和距离数据确定物体存在的网格。并且，物体探测装置1将基于来自图像数据的检测结果确定出的物体与该物体存在的网格相关联。由此，即使例如如图8B所示，横跨多个网格存在的物体T3在极坐标系的网格图GM上以缺齿的状态被探测到，本实施方式的物体探测装置1也能够根据图像解析结果，精度较好地确定物体所在的位置。换言之，即使非连续的多个网格被确定为存在同一物体的网格，本实施方式的物体探测装置1也能够通过利用图像解析结果，而提高根据方位数据和距离数据确定物体的位置的技术的精度。另外，由于已进行过图像解析，所以也具有不需要在之后的工序中进行物体的识别处理这一效果。
以上，举出具体的实施方式而对本发明的物体探测装置、以及物体探测方法详细地进行了说明，但本发明的技术不限定于上述内容。
在上述实施方式中，作为距离传感器举出声纳21为例，但距离传感器不限于声纳，例如也能够使用毫米波雷达、Lidar传感器。另外，对于方位传感器而言，也不限于照相机，例如也能够使用Lidar传感器。
在上述实施方式中，对距离数据存储于与声纳用ECU22连接的存储部23，方位数据存储于与照相机用ECU12连接的存储部13的例子进行了说明，但不限于此。例如，距离数据也可以存储于声纳用ECU22所具备的存储器。方位数据也可以存储于照相机用ECU12所具备的存储器。即，距离数据、方位数据的存储目的地既可以是ECU所具备的存储器也可以是与ECU连接的存储装置，只要能够在车辆控制等其他的功能中利用各数据即可。
在上述实施方式中，对实现位置确定部30的功能的ECU是与照相机用ECU12、声纳用ECU22不同的ECU的例子进行了说明，但不限于此。例如也可以如图9所示的物体探测装置2那样，照相机用ECU12是实现位置确定部30的功能的ECU。优选像这样，为了实现本发明的技术所需的ECU较少。
附图标记说明
1、2...物体探测装置；11...照相机；12...照相机用ECU；13...存储部；21...声纳；22...声纳用ECU；23...存储部；30...位置确定部；31...输出部。

Claims (10)

1.一种物体探测装置，具备：
方位传感器(11、12)，测定存在于车辆周边的物体的方位；
距离传感器(21)，测定从上述车辆到上述物体的距离；以及
位置确定部(30)，将使用上述方位传感器(11、12)测定到的方位的数据与使用上述距离传感器(21)测定到的距离的数据重叠，确定上述物体的位置。
2.根据权利要求1所述的物体探测装置，其中，
上述位置确定部(30)具有以上述车辆为中心的极坐标系的网格图(GM)，
根据上述距离的数据和上述方位的数据，在上述网格图上通过确定上述物体存在的网格，来确定上述物体的位置。
3.根据权利要求1或2所述的物体探测装置，其中，
具有探测范围不同的多个距离传感器(21)，
上述位置确定部(30)根据上述方位的数据、上述距离的数据、以及上述距离传感器(21)的上述探测范围的数据确定上述物体的位置。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的物体探测装置，其中，
上述距离传感器(21)是声纳(21)、或者毫米波雷达、或者Lidar传感器。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的物体探测装置，其中，
上述方位传感器(11、12)具备：
照相机(11)，拍摄存在于上述车辆周边的上述物体；以及
图像处理部(12)，从使用上述照相机(11)拍摄到的图像检测上述物体，确定该物体存在的方向。
6.根据权利要求1～3中任一项所述的物体探测装置，其中，
上述方位传感器(11、12)是Lidar传感器。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的物体探测装置，其中，具备：
方位传感器用ECU(12)，控制上述方位传感器(11、12)；以及
距离传感器用ECU(22)，控制上述距离传感器(21)，
上述方位传感器用ECU(12)将使用上述方位传感器(11、12)测定到的上述方位的数据存储于存储器，
上述距离传感器用ECU(22)将使用上述距离传感器(21)测定到的距离的数据存储于存储器，
上述位置确定部(30)将存储于上述方位传感器用ECU(12)的上述方位的数据与存储于上述距离传感器用ECU(22)的上述距离的数据重叠，确定上述物体的位置。
8.一种物体探测装置，具备：
照相机(11)，拍摄存在于车辆周边的物体；
图像处理部(12)，从使用上述照相机(11)拍摄到的图像检测上述物体，确定该物体存在的方向；
距离传感器(21)，测定从上述车辆到上述物体的距离；
位置确定部(30)，根据由上述图像处理部(12)求出的方位的数据和使用上述距离传感器(21)测定到的距离的数据，在以上述车辆为中心的极坐标系的网格图(GM)上确定上述物体存在的网格，
上述位置确定部(30)在多个网格中探测到上述物体时，根据来自从上述图像处理部(12)得到的图像数据的上述物体的检测结果，确定横跨多个网格存在的同一物体。
9.一种物体探测方法，包含：
从车辆所具备的方位传感器(11、12)获取存在于上述车辆周边的物体的方位的数据的步骤；
从上述车辆所具备的距离传感器(21)获取从上述车辆到上述物体的距离的数据的步骤；以及
将上述方位的数据与上述距离的数据重叠，确定上述物体的位置的步骤。
10.一种记录介质，记录有用于探测存在于车辆周边的物体的程序，上述程序使ECU执行：
从上述车辆所具备的方位传感器(11、12)获取存在于上述车辆周边的上述物体的方位的数据的步骤；
从上述车辆所具备的距离传感器(21)获取从上述车辆到上述物体的距离的数据的步骤；以及
将上述方位的数据与上述距离的数据重叠，确定上述物体的位置的步骤。
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