CN106463064A - 物体识别装置和使用该物体识别装置的车辆行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

在使用电波雷达来探测存在于本车辆的包括斜后方的后方的物体的车辆中，提供一种在转弯行驶时、车道变更时能够精确地识别存在于本车辆的包括斜后方的后方的物体的位置的物体识别装置和使用该物体识别装置的车辆行驶控制装置。具备：摄像部(8)，对本车辆前方的环境进行摄像；车道探测部(9)，基于由摄像部(8)摄像得到的图像来探测本车辆前方的车道；车道位置推定部(4)，根据由车道探测部(9)探测出的车道和本车辆的行驶历史推定本车辆后方的车道的位置；后方物体探测部(7)，探测存在于本车辆后方的物体；以及相对位置运算部(5)，计算由后方物体探测部(7)探测出的物体相对于由车道位置推定部(4)推定出的车道的位置的相对位置。

Description

物体识别装置和使用该物体识别装置的车辆行驶控制装置
技术领域
本发明涉及物体识别装置和使用该物体识别装置的车辆行驶控制装置，特别涉及识别存在于本车辆的包括斜后方的后方的物体的位置而控制本车辆的行驶的车辆行驶控制装置。
背景技术
以往，作为检测存在于本车辆的后方的物体的位置的技术，已知例如专利文献1中公开的现有技术。
专利文献1中公开一种物体位置检测装置，具备：存储单元，其存储在道路上行驶的本车辆的行驶位置；检测单元，其检测存在于上述本车辆的后方的后方物体的位置；以及推定单元，其根据上述存储单元中存储的上述本车辆的过去的行驶位置与通过上述检测单元检测到的上述后方物体的位置的相对位置关系来推定上述后方物体所处的车道，上述推定单元基于根据上述本车辆的过去的行驶位置求出的行驶轨迹与上述后方物体的位置的距离来推定上述后方物体所处的车道。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-127908号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
但是，在某个车道上行驶的车辆的驾驶员例如在超过在前方行驶的车辆时，或者为左右转等作准备，有时进行车道变更，这样在本车辆变更了车道的情况等下，本车辆的行驶位置跨过车道而被存储。
在专利文献1中公开的物体位置检测装置中，基于根据本车辆的过去的行驶位置求出的行驶轨迹与后方物体的位置的距离来推定后方物体所处的车道，所以如上所述，在本车辆变更车道并且本车辆的过去的行驶位置跨过车道而被存储的情况下，如图20所示，无法准确掌握本车辆行驶的车道、后方物体所处的车道，例如有可能对驾驶本车辆的驾驶员发出错误的警报。另外，在专利文献1中公开的物体位置检测装置中，在本车辆在转弯的车道上行驶时，有时也无法准确掌握本车辆行驶的车道、后方物体所处的车道，如上所述，例如有可能对驾驶本车辆的驾驶员发出错误的警报。
另外，在专利文献1中公开的物体位置检测装置中，作为检测存在于本车辆的后方的后方物体的位置的检测单元而使用毫米波雷达，但例如在本车辆在连续敷设有导轨的道路上行驶的情况下，也存在如下问题：从毫米波雷达等电波雷达输出的信号被该导轨反射，无法准确推定后方物体的位置，进而无法准确推定后方物体所处的车道。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够精确地识别存在于本车辆的包括斜后方的后方的物体的位置的物体识别装置和使用该物体识别装置的车辆行驶控制装置。
解决技术问题的技术手段
为上解决上述课题，本发明涉及一种物体识别装置，其识别存在于本车辆后方的物体的位置，所述物体识别装置具备：摄像部，其对本车辆前方或者后方的环境进行摄像；车道探测部，其基于由所述摄像部摄像得到的图像，探测本车辆前方或者后方的车道；车道位置推定部，其根据由所述车道探测部探测出的车道和本车辆的行驶历史，推定本车辆后方的车道的位置；后方物体探测部，其探测存在于本车辆后方的物体；以及相对位置运算部，其计算由所述后方物体探测部探测出的物体相对于由所述车道位置推定部推定出的车道的位置的相对位置。
另外，本发明涉及一种物体识别装置，其识别存在于本车辆后方的物体的位置，所述物体识别装置具备：摄像部，其对本车辆前方或者后方的环境进行摄像；立体物探测部，其基于由所述摄像部摄像得到的图像，探测本车辆前方或者后方的静止立体物；立体物位置推定部，其根据由所述立体物探测部探测出的静止立体物和本车辆的行驶历史，推定本车辆后方的静止立体物的位置；后方物体探测部，其探测存在于本车辆后方的物体；以及相对位置运算部，其计算由所述后方物体探测部探测出的物体相对于由所述立体物位置推定部推定出的静止立体物的位置的相对位置。
另外，本发明涉及一种车辆行驶控制装置，其根据通过所述物体识别装置识别出的物体的位置，控制本车辆的行驶。
发明效果
根据本发明，基于通过对本车辆前方的环境进行摄像的摄像部进行摄像而得到的图像，探测本车辆前方的车道或者静止立体物，根据探测出的车道或者静止立体物和本车辆的行驶历史，推定本车辆后方的车道或者静止立体物的位置，计算存在于本车辆后方的物体相对于推定出的车道或者静止立体物的位置的相对位置，从而能够精确地识别存在于本车辆的包括斜后方的后方的物体的位置。
上述以外的课题、构成和效果通过以下的实施方式的说明而变得明确。
附图说明
图1是示出使用本发明的物体识别装置的车辆行驶控制装置的实施方式1的构成的结构图。
图2是示出通过图1所示的摄像机摄像得到的图像的一个例子的图。
图3是示出车道和后侧方车辆相对于本车辆的位置的一个例子的图。
图4是说明以本车辆作为原点的坐标系的经时变化的图。
图5是示出图1所示的车道位置信息存储部中存储的车道位置信息的一个例子的图。
图6是示出车道和后侧方车辆相对于本车辆的位置关系的一个例子的图。
图7是示出车道和后侧方车辆相对于本车辆的位置关系的其他例子的图。
图8是说明由图1所示的车辆行驶控制装置进行的处理流程的流程图。
图9是示出使用本发明的物体识别装置的车辆行驶控制装置的实施方式2的构成的结构图。
图10是示出通过图9所示的立体摄像机摄像得到的图像的一个例子的图。
图11是示出静止立体物和后侧方车辆相对于本车辆的位置的一个例子的图。
图12是示出图9所示的立体物位置信息存储部中存储的立体物位置信息的一个例子的图。
图13是示出静止立体物和后侧方车辆相对于本车辆的位置关系的一个例子的图。
图14是示出静止立体物和后侧方车辆相对于本车辆的位置关系的其他例子的图
图15是说明由图9所示的车辆行驶控制装置进行的处理流程的流程图。
图16是示出使用本发明的物体识别装置的车辆行驶控制装置的实施方式3的构成的结构图。
图17是示出通过图16所示的摄像机摄像得到的图像的一个例子的图。
图18是示出车道和后侧方车辆相对于本车辆的位置的一个例子的图。
图19是示出图16所示的车道位置信息存储部中存储的车道位置信息的一个例子的图。
图20是说明通过现有技术探测的后方物体的位置的图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明的实施方式。
<实施方式1>
图1是示出使用本发明的物体识别装置的车辆行驶控制装置的实施方式1的构成的结构图。
如图所示，车辆行驶控制装置50主要具备识别存在于本车辆后方的物体的位置的物体识别装置20、操舵角传感器21、横摆率传感器22、车轮转速传感器23、导航系统24以及根据通过物体识别装置20识别出的物体的位置来生成控制本车辆的行驶等的各种控制信号的控制单元25。
另外，上述物体识别装置20具有后方物体探测装置1、车道探测装置2和行驶历史运算装置3。
后方物体探测装置1用于探测存在于本车辆的包括斜后方(以下，称为后侧方)的后方的物体(例如，移动或者停止/停驻的车辆(汽车、摩托车、自行车等)、人等)，由例如设置于本车辆的左右的后侧部的多个电波雷达(后方物体探测部)7构成。该电波雷达7对本车辆后方的规定范围发送电波，接收来自存在于该范围的物体的反射波，从而能够探测本车辆后方的物体的相对位置(距离、方向)以及相对于本车辆的相对速度。
具体地说，在本车辆VS中，例如如图3所示，在左右各自的后侧部搭载电波雷达7a、7b，安装于本车辆VS的左后部的电波雷达7a将本车辆VS的左后方的区域Aa设为探测区域，安装于本车辆VS的右后部的电波雷达7b将本车辆VS的右后方的区域Ab设为探测区域。例如，当在相对于本车辆VS的右侧的邻接车道存在目标车辆VT的情况下，电波雷达7通过各电波雷达7a、7b探测以本车辆VS的中央作为原点的坐标系X-Y中的目标车辆VT的位置(P，Q)和相对于本车辆VS的相对速度。
车道探测装置2用于探测本车辆前方的车道(车辆行驶的车道)，包括例如配置于本车辆的挡风玻璃的中央上部而对本车辆前方的环境进行摄像的摄像机(前方摄像机)(摄像部)8以及基于由摄像机8摄像得到的图像来探测本车辆前方的车道的车道探测部9。
摄像机8例如由CMOS摄像机构成，以具有朝向本车辆的前方且斜下方的光轴的方式安装于本车辆，如图2所示，遍及本车辆前方的几十m以上的范围地对包括道路等的周围环境进行摄像，将摄像得到的图像发送到车道探测部9。
车道探测部9通过基于由摄像机8摄像得到的图像进行例如二值化处理、特征点提取处理，从该图像选出被推测为与道路上的道路划线(白线、黄线、虚线、Botts Dots等)相符合的像素(道路划线候补点)，将所选出的道路划线候补点中的连续地排列的点识别为是构成车道的道路划线并求出其位置，将与其位置有关的信息发送到行驶历史运算装置3的车道位置推定部4。在图2中，从近前侧起用R1～R3表示由摄像机8摄像得到的图像中的右侧的道路划线的位置，从近前侧起用L1～L3表示左侧的道路划线的位置，在图3中，关于图2所示的这些道路划线的位置，用R1：(xr_1，yr_1)、R2：(xr_2，yr_2)、R3：(xr_3，yr_3)、L1：(xl_1，yl_1)、L2：(xl_2，yl_2)、L3：(xl_3，yl_3)分别表示以本车辆的中央作为原点的从上方看去的坐标系X-Y中的位置。此外，在图2和图3中，示出关于右侧和左侧分别求出3个点的道路划线的位置的例子，但在求出2个点以下或者4个点以上的情况、用直线、曲线来进行近似的情况下也一样。
另外，关于识别道路划线或者通过该道路划线划定的车道的方法，开发了各种方法，还能够加入例如通过图案匹配等方法来提取路崖、中央分隔带的方法。另外，车道探测装置2当然也可以与在例如车道维持辅助装置(也称为车道保持辅助装置，Lane keepingassist)、车道偏离警报装置(也称为车道偏离警告装置，Lane departure warning)等中使用的车道探测用的各种装置共用。
行驶历史运算装置3根据从上述后方物体探测装置1、车道探测装置2发送的信息来计算存在于本车辆的后方的物体的位置等，将本车辆的行驶控制所需的信息输出到控制单元25，主要包括行驶历史运算部11、车道位置推定部4、车道位置信息存储部10、相对位置运算部5和判断部6。
行驶历史运算部11根据从构成车辆行驶控制装置50的操舵角传感器21、横摆率传感器22、作为车速传感器的车轮转速传感器23、导航系统24等得到的信息，计算本车辆的行驶历史，将其计算结果发送到车道位置推定部4。
具体地说，如图4所示，在将以时刻t(n)下的本车辆中央作为原点的坐标系设为X(n)-Y(n)、将以时刻t(n+1)下的本车辆中央作为原点的坐标系设为X(n+1)-Y(n+1)、将时刻t(n)下的本车辆VS的速度设为Vn、将其前进方向设为θn时，Δt＝(t(n+1)-t(n))期间的本车辆VS的位置的变化量(Δx，Δy)由以下的式(1)表示。
[式1]
接下来，考虑时刻t(n+1)＝t(n)+Δt时的本车辆VS的方向(朝向)。如果将通过操舵角传感器21、横摆率传感器22推定的时刻t(n)下的本车辆VS的旋转角速度设为ωn，则时刻t(n+1)下的本车辆VS的前进方向θn+1通过以下的式(2)来推定。
[式2]
θn+1＝θn+ωn·Δt…(2)
另外，以时刻t(n)下的本车辆中央作为原点的坐标系X(n)-Y(n)与以时刻t(n+1)下的本车辆中央作为原点的坐标系X(n+1)-Y(n+1)所构成的角Δθn用以下的式(3)表示。
[式3]
Δθn＝ωn·Δt…(3)
在这里，时时刻刻的本车辆VS的速度Vn通过车轮转速传感器23、导航系统24等来求出，本车辆VS的前进方向θn、旋转角速度ωn通过操舵角传感器21、横摆率传感器22、导航系统24等来求出。
车道位置推定部4根据上述行驶历史运算部11中的关系式，将从车道探测装置2输出的车道位置信息(相当于道路划线位置)向以该时刻下的本车辆中央作为原点的坐标系进行变换，将其变换结果存储到车道位置信息存储部10。关于此时的坐标系的变换，考虑将固定于地面的点P从以时刻t(n)下的本车辆中央作为原点的坐标系X(n)-Y(n)向时刻t(n+1)下的坐标系X(n+1)-Y(n+1)进行变换，如果将时刻t(n)下的坐标系中的点P的坐标设为(x(t(n))，y(t(n)))、将时刻t(n+1)下的点P的坐标设为(x(t(n+1))，y(t(n+1)))，则这些坐标的关系用以下的式(4)表示。
[式4]
这样，车道位置推定部4根据从行驶历史运算部11得到的信息，将过去探测出的车道位置向以该时刻下的本车辆中央作为原点的坐标系进行变换，并将其变换结果存储到车道位置信息存储部10。另外，与此同时，车道位置推定部4从车道探测装置2取得当前时间点下的车道位置信息并追加存储到车道位置信息存储部10。
具体地说，车道位置推定部4如图5所示，首先在时刻t(n)下，将从车道探测装置2输出的车道位置信息存储到车道位置信息存储部10。例如，如图2和图3所示，将根据由摄像机8摄像得到的图像求出的右侧的道路划线的位置(即车道信息)设为以时刻t(n)下的本车辆中央作为原点的坐标系X-Y中的位置R1～R3，存储(xr_1(t(n))，yr_1(t(n)))、(xr_2(t(n))，yr_2(t(n)))、(xr_3(t(n))，yr_3(t(n)))的坐标信息。同样地，在图5中虽然未记载，但将根据由摄像机8摄像得到的图像求出的左侧的道路划线的位置(即车道信息)设为以本车辆中央作为原点的坐标系X-Y中的位置L1～L3，存储(xl_1(t(n))，yl_1(t(n)))、(xl_2(t(n))，yl_2(t(n)))、(xl_3(t(n))，yl_3(t(n)))的坐标信息。
接下来，在时刻从t(n)前进到t(n+1)时，车道位置推定部4利用式(4)，将右侧的道路划线的位置R1～R3和左侧的道路划线的位置L1～L3变换成以时刻t(n+1)下的本车辆中央作为原点的坐标系X(n+1)-Y(n+1)中的位置信息，并存储到车道位置信息存储部10。
逐次进行这样的变换，在时刻t(n+m)的时间点下，将在时刻t(n)时检测到的右侧的道路划线的位置R1～R3至在时刻t(n+m)时检测到的右侧的道路划线的位置Rm1～Rm3整合起来，将其坐标信息作为车道位置信息存储到车道位置信息存储部10(参照图5)。同样地，关于左侧的道路划线，也将在时刻t(n)至时刻t(n+m)期间通过车道探测装置2检测到的道路划线的位置信息作为车道位置信息存储到车道位置信息存储部10。
此外，车道位置信息存储部10蓄积并存储过去的车道位置信息，但为了防止存储容量的溢出，将经过了规定的时间以上的车道位置信息、距本车辆的距离达到规定值以上的车道位置信息从该车道位置信息存储部10逐次删除，这在实用上是有效的。
这样，通过时时刻刻识别车道位置信息，使用过去的车道位置信息，能够准确推定本车辆后方的车道位置。
相对位置运算部5计算由后方物体探测装置1探测出的物体相对于在车道位置信息存储部10中存储的本车辆后方的车道的位置的相对位置。
具体地说，后方物体探测装置1如图6、图7所示，在探测出目标车辆VT、并且探测出以本车辆中央作为原点的坐标系X-Y中的目标车辆VT的位置(P，Q)以及相对于本车辆VS的相对速度的情况下，相对位置运算部5从在车道位置信息存储部10中存储的车道位置信息选出在本车辆VS的前进方向(Y轴方向)上最近的2个点(左右的道路划线的各2个点)。在图6、图7中，右侧的道路划线的位置Rn1、Rn2以及左侧的道路划线的位置Ln1、Ln2的车道位置信息为在Y轴方向上最近的点。然后，相对位置运算部5求出连接右侧的道路划线位置的2个点Rn1、Rn2的直线，求出该直线的与目标车辆VT的Y轴方向的位置相当的地方的X方向的距离xr_np，计算距离xr_np的值与目标车辆VT的X轴方向的值P的大小关系，将其计算结果发送到判断部6。
判断部6根据从相对位置运算部5发送了的大小关系，判断由后方物体探测装置1探测出的物体是否存在于规定的车道(例如，应该发出警告的车道)。
具体地说，例如如图6所示，判断部6根据从相对位置运算部5发送了的大小关系，判断目标车辆VT存在于右侧的道路划线的内侧还是存在于外侧，将其判断结果发送到控制单元25。此外，在图6中，示出目标车辆VT的X轴方向的值P大于直至右侧的道路划线的距离xr_np的例子、即目标车辆VT存在于右侧的邻接车道的例子，通过上述运算，能够判断为目标车辆VT相对于本车辆VS行驶的车道而存在于右侧的邻接车道。
另一方面，在图7中，示出目标车辆VT的X轴方向的值P小于右侧的道路划线的距离xr_np的例子，在该情况下，针对左侧的道路划线也继续进行与上述相同的运算，从而能够判定目标车辆VT是否存在于与本车辆VS行驶的车道相同的车道内的后方。
根据从物体识别装置20(的行驶历史运算装置3的判断部6)发送了的信息，生控制单元25成控制本车辆的行驶等的各种控制信号。
具体地说，在通过判断部6判断为由后方物体探测装置1探测出的物体存在于规定的车道(例如，应该发出警告的车道)的情况下，控制单元25生成例如控制(限制)操舵的控制信号、控制本车辆的车速的控制信号、用于对驾驶员发出警告(警报、向控制面板等的警告显示)的控制信号等，将这样的控制信号发送到适当的车载装置。
如果参照图8说明以上的由车辆行驶控制装置50进行的一系列的处理的流程，则首先，在步骤S101中，通过物体识别装置20的车道探测装置2，利用基于图2和图3说明的方法，求出以本车辆作为原点的从上方看去的坐标系X-Y中的车道位置。
接下来，在步骤S102中，通过行驶历史运算装置3的车道位置推定部4，按以本车辆作为原点的坐标系将在步骤S101中求出的车道位置存储到车道位置信息存储部10中。
接下来，在步骤S103中，通过行驶历史运算部11，根据从构成车辆行驶控制装置50的操舵角传感器21、横摆率传感器22、车轮转速传感器23、导航系统24等得到的信息，推定Δt秒的本车辆的移动量，使用上述式(1)至式(3)，求出以时刻t(n)下的本车辆作为原点的坐标系X(n)-Y(n)和以时刻t(n+1)下的本车辆作为原点的坐标系X(n+1)-Y(n+1)。
接下来，在步骤S104中，通过车道位置推定部4，利用上述式(4)，将过去由车道探测装置2检测到的车道位置信息向以当前的时刻下的本车辆作为原点的坐标系进行变换，推定本车辆后方的车道位置并存储到车道位置信息存储部10。
接下来，在步骤S105中，通过后方物体探测装置1，探测包括后侧方的后方的物体(目标车辆等)，求出该目标车辆的位置坐标(P，Q)等。
接下来，在步骤S106中，通过相对位置运算部5，求出在步骤S104中存储的车道位置信息与在步骤S105中探测出的目标车辆的相对位置。更具体地说，如上所述，在后方物体探测装置1探测出目标车辆、并且探测出以本车辆作为原点的坐标系X-Y中的目标车辆的位置(P，Q)等的情况下，从在车道位置信息存储部10中存储的车道位置信息选出在本车辆的前进方向(Y轴方向)上最近的2个点的车道位置信息。求出该在Y轴方向上最近的2个点的车道位置与目标车辆的X方向的距离，从而能够推定目标车辆相对于车道的相对位置。
接下来，在步骤S107中，根据在步骤S106中求出的目标车辆相对于车道的相对位置的信息，通过判断部6判定本车辆后方的目标车辆在哪个车道(本车辆行驶的车道、右邻的车道、左邻的车道或者离开2个车道以上的车道)上行驶。具体地说，判断目标车辆是否存在于应该设为警报对象的区域(车道)，在判断为目标车辆存在于应该设为警报对象的区域(车道)时，在步骤S108中，根据目标车辆的位置和速度(例如，目标车辆是否接近于本车辆)等信息来判断是否应该实际输出警报。
然后，当在步骤S108中判断为应该实际输出警报时，在步骤S109中，通过控制单元25生成控制信号而产生警报。
此外，每当经过ΔT秒时重复进行该一系列的处理。
这样，在本实施方式1中，在使用毫米波雷达等电波雷达7来探测存在于本车辆的包括斜后方的后方的物体的车辆中，基于由对本车辆前方的环境进行摄像的摄像机8摄像得到的图像，探测本车辆前方的车道，根据所探测出的车道和本车辆的行驶历史，推定本车辆后方的车道的位置，计算存在于本车辆后方的物体相对于推定出的车道的位置的相对位置，从而在转弯行驶时、车道变更时，也能够精确地识别存在于本车辆的包括斜后方的后方的物体的位置、特别是该物体所处的车道。
<实施方式2>
图9是示出使用本发明的物体识别装置的车辆行驶控制装置的实施方式2的构成的结构图。
图9所示的实施方式2的车辆行驶控制装置50A相对于上述实施方式1的车辆行驶控制装置50，在探测本车辆前方的静止立体物(以下，仅称为立体物)这一点上不同，其他构成与实施方式1的车辆行驶控制装置50相同。因此，以下，仅详细叙述与实施方式1的车辆行驶控制装置50不同的构成，对与实施方式1相同的构成附加同样的符号而省略其详细说明。
如图所示，车辆行驶控制装置50A的物体识别装置20A具有后方物体探测装置1A、立体物探测装置2A和行驶历史运算装置3A。
立体物探测装置2A用于探测本车辆前方的立体物(例如，沿着车道敷设的导轨、壁等)，包括由例如配设于本车辆的挡风玻璃的中央上部而对本车辆前方的环境进行摄像的多个摄像机(前方摄像机)构成的立体摄像机8A、以及基于由立体摄像机8A摄像得到的多个图像来探测本车辆前方的立体物的立体物探测部9A。
如图10所示，构成立体摄像机8A的各摄像机对包括在前方行驶的前行车辆VP、路边的立体物即导轨GR等的周围环境进行摄像，将摄像得到的图像发送到立体物探测部9A。
立体物探测部9A根据由立体摄像机8A摄像得到的左右的图像信息，求出左右的图像的视差，探测立体物的存在，并且计算从本车辆至立体物的距离。另外，使用所求出的距离信息，求出包括从地面起的高度信息的立体物的大小，将这些各种信息发送到行驶历史运算装置3A的立体物位置推定部4A。在图10中，将从由立体摄像机8A摄像得到的图像探测出的立体物(在这里，导轨GR)的代表点示为从近前侧起的G1～G3，在图11中，关于图10所示的这些立体物的代表点的位置，用G1：(xg_1，yg_1，zg_1)、G2：(xg_2，yg_2，zg_2)、G3：(xg_3，yg_3，zg_3)分别表示以本车辆作为原点的3维的坐标系X-Y-Z中的位置。此外，在图10和图11中，示出检测到3个点的立体物的代表点的位置的例子，但在检测到2个点以下或者4个点以上的情况下也一样。另外，在例如沿着车道连续地存在立体物的情况下，也可以作为坐标系的X-Y面上的直线或者曲线来进行近似。
行驶历史运算装置3A的行驶历史运算部11A通过与基于实施方式1中的图4说明的计算相同的计算，根据以时刻t(n)下的本车辆中央作为原点的坐标系X(n)-Y(n)计算以时刻t(n+1)下的本车辆作为原点的坐标系X(n+1)-Y(n+1)，并计算Δt＝(t(n+1)-t(n))期间的本车辆VS的位置的变化量(Δx，Δy)。另外，关于本车辆VS的方向的变化，也通过与按实施方式1中的式(2)等说明的步骤相同的步骤的计算来求出，将这些计算结果发送到立体物位置推定部4A。
立体物位置推定部4A根据通过行驶历史运算部11A求出的本车辆的位置的变化量等，将从立体物探测装置2A输出的立体物位置信息向以该时刻下的本车辆中央作为原点的坐标系进行变换，并将其变换结果存储到立体物位置信息存储部10A。关于此时的坐标系的变换，X-Y坐标系的变换与实施方式1中的式(4)所示的变换相同，但在本实施方式2中，本车辆的位置等的变化是X-Y平面(在图示例子中，水平面)内的向轴向的移动以及绕Z轴(铅垂轴)的旋转，所以，设为通过立体物探测装置2A检测到的立体物的Z方向的信息(高度)在坐标变换的前后保持相同的值。
这样，立体物位置推定部4A根据从行驶历史运算部11A得到的信息，将过去探测出的立体物位置向以该时刻下的本车辆中央作为原点的坐标系进行变换，并将其变换结果存储到立体物位置信息存储部10A。另外，与此同时，立体物位置推定部4A从立体物探测装置2A取得当前时间点下的立体物位置信息并追加存储到立体物位置信息存储部10A。
具体地说，立体物位置推定部4A如图12所示，首先在时刻t(n)下，将从立体物探测装置2A输出的立体物位置信息存储到立体物位置信息存储部10A。例如，如图10和图11所示，将根据由立体摄像机8A摄像得到的图像求出的立体物的位置信息设为以时刻t(n)下的本车辆中央作为原点的坐标系X-Y-Z中的位置和高度的信息G1～G3，存储(xg_1(t(n))，yg_1(t(n))，zg_1(t(n)))、(xg_2(t(n))，yg_2(t(n))，zg_2(t(n)))、(xr_3(t(n))，yr_3(t(n))，zg_3(t(n)))的坐标信息。
接下来，在时刻从t(n)前进到t(n+1)时，立体物位置推定部4A利用上述式(4)，将立体物的位置信息G1～G3变换成以时刻t(n+1)下的本车辆中央作为原点的坐标系X(n+1)-Y(n+1)-Z(n+1)中的位置信息，并存储到立体物位置信息存储部10A。
逐次进行这样的变换，在时刻t(n+m)的时间点下，将在时刻t(n)时检测到的立体物的位置信息G1～G3至在时刻t(n+m)时检测到的立体物的位置信息Gm1～Gm3整合起来，将3维的坐标信息存储到立体物位置信息存储部10A。
此外，立体物位置信息存储部10A蓄积并存储过去的立体物位置信息，但为了防止存储容量的溢出，将经过了规定的时间以上的立体物位置信息、距本车辆的距离达到规定值以上的立体物位置信息从该立体物位置信息存储部10A逐次删除，这在实用上是有效的。
这样，通过时时刻刻识别立体物位置信息，使用过去的立体物位置信息，从而能够准确推定本车辆后方的立体物的位置。
相对位置运算部5A计算由后方物体探测装置1A探测出的物体相对于在立体物位置信息存储部10A中存储的本车辆后方的立体物的位置的相对位置。
具体地说，如图13、图14所示，后方物体探测装置1A在探测出左后方的目标车辆VT、并且探测出以本车辆中央作为原点的坐标系的X-Y面上的目标车辆VT的位置(P2，Q2)以及相对于本车辆VS的相对速度的情况下，相对位置运算部5A从立体物位置信息存储部10A中存储的立体物位置信息选出在本车辆VS的前进方向(Y轴方向)上最近的2个点。在图13中，立体物位置信息Gn1、Gn2为在Y轴方向上最近的点。然后，相对位置运算部5A求出连接立体物的2个代表点的位置Gn1、Gn2的直线，并求出该直线的与目标车辆VT的Y轴方向的位置相当的地方的X方向的距离xg_np，计算距离xg_np的值与目标车辆VT的X轴方向的值P2的大小关系，将其计算结果发送到判断部6A。
判断部6A根据从相对位置运算部5A发送了的大小关系，判断由后方物体探测装置1A探测出的物体是否存在于规定的区域(例如，被判断为后方物体探测装置1A的探测结果的可靠性低的区域，换言之，被判断为由后方物体探测装置1A探测出的物体是由于立体物的影响而错误探测出的物体的区域)。
具体地说，例如如图13所示，判断部6A根据从相对位置运算部5A发送了的大小关系，判断目标车辆VT存在于立体物的内侧(本车辆侧)还是存在于外侧(与本车辆侧相反的一侧)，并判断该立体物对由电波雷达7A得到的目标车辆VT的探测结果造成的影响，将其判断结果发送到控制单元25A。例如，在立体物的2个代表点的位置信息Gn1、Gn2中包括的高度高于电波雷达7A的安装位置的情况下，认为从电波雷达7A输出的电波不会到达比连接该立体物的2个代表点的线更远的远方。在图13中，示出目标车辆VT的X轴方向的值P2大于Y轴至立体物的距离xg_np的例子，但在这样的情况下，判断为由后方物体探测装置1A得到的目标车辆VT的探测结果的可靠性低。
另外，例如在图14中，示出通过安装于本车辆VS的左后部的电波雷达7aA探测目标车辆VT’，通过安装于本车辆VS的右后部的电波雷达7bA探测目标车辆VT，通过立体物位置推定部4A得到立体物的3个代表点的位置信息Gn1、Gn2、Gn3的例子。在这样的情况下，设想从电波雷达7A放射的电波被具有连续的形状的立体物反射，推测为通过电波雷达7bA探测出的目标车辆VT是真的信息、但通过电波雷达7aA探测出的目标车辆VT’是电波被立体物反射而探测出错误的目标车辆(目标车辆VT的幻象)的信息的可能性高。因此，在这样的情况下，也判断为由后方物体探测装置1A得到的目标车辆VT的探测结果的可靠性低。
此外，在图13和图14所示的例子中，将立体物的位置信息示为点的连续，但在例如沿着道路连续地存在立体物的情况下，也可以作为直线或者曲线来进行近似，将其信息存储为3维的坐标系X-Y-Z中的立体物的位置信息。
控制单元25A根据从物体识别装置20A(的行驶历史运算装置3A的判断部6A)发送了的信息，生成控制本车辆的行驶等的各种控制信号。
具体地说，控制单元25A在通过判断部6A判断为由后方物体探测装置1A探测出的物体存在于规定的区域(例如，被判断为后方物体探测装置1A的探测结果的可靠性低的区域)的情况下，判断为例如上述实施方式1中的转向控制(限制)、本车辆的车速控制、针对驾驶员的警告(警报、警告显示)的必要性低，生成解除或者抑制它们的控制信号。
如果参照图15来说明由以上的车辆行驶控制装置50A进行的一系列的处理的流程，则首先，在步骤S201中，通过物体识别装置20A的立体物探测装置2A，利用基于图10和图11说明的方法，求出以本车辆作为原点的3维的坐标系X-Y-Z中的立体物位置。
接下来，在步骤S202中，通过行驶历史运算装置3A的立体物位置推定部4A，按以本车辆作为原点的坐标系将在步骤S201中求出的立体物位置存储到立体物位置信息存储部10A中。
接下来，在步骤S203中，通过行驶历史运算部11A，根据从构成车辆行驶控制装置50A的操舵角传感器21A、横摆率传感器22A、车轮转速传感器23A、导航系统24A等得到的信息，推定Δt秒的本车辆的移动量。该步骤S203中的处理与图8的步骤S103中的处理相同。
接下来，在步骤S204中，通过立体物位置推定部4A，利用上述式(4)，将过去由立体物探测装置2A检测到的立体物位置信息向以当前的时刻下的本车辆作为原点的坐标系进行变换，推定本车辆后方的立体物位置并存储到立体物位置信息存储部10A。
接下来，在步骤S205中，通过后方物体探测装置1A，探测包括后侧方的后方的物体(目标车辆等)，求出该目标车辆的位置坐标(P，Q)等。该步骤S205中的处理与图8的步骤S105中的处理相同。
接下来，在步骤S206中，通过相对位置运算部5A，求出在步骤S204中存储的立体物位置信息与在步骤S205中探测出的目标车辆的相对位置。更具体地说，如上所述，在后方物体探测装置1A探测出目标车辆、并且探测出以本车辆作为原点的3维坐标系的X-Y面上的目标车辆的位置(P，Q)等的情况下，从在立体物位置信息存储部10A中存储的立体物位置信息选出在本车辆的前进方向(Y轴方向)上最近的2个点的立体物位置信息。通过求出这些在Y轴方向上最近的2个点的立体物的代表点的位置与目标车辆的X方向的距离，能够推定目标车辆相对于立体物的相对位置。
接下来，在步骤S207中，判断本车辆后方的目标车辆是否存在于应该设为警报对象的区域(车道)。通常根据目标车辆相对于本车辆存在于什么位置来进行判断，但在取得在实施方式1中说明的车道位置信息的情况下，能够准确判断目标车辆在哪个车道(本车辆行驶的车道、右邻的车道、左邻的车道或者离开2个车道以上的车道)上行驶。
当在步骤S207中判断为目标车辆存在于应该设为警报对象的区域(车道)时，在步骤S208中，根据在步骤S206中求出的目标车辆相对于立体物的相对位置的信息，利用基于图13和图14说明的方法，判断由后方物体探测装置1A探测出的车辆是否存在于被判断为后方物体探测装置1A的探测结果的可靠性低的区域，换言之，判断由后方物体探测装置1A探测出的车辆是否为由于立体物的影响而错误探测出的车辆。
当在步骤S208中判断为由后方物体探测装置1A探测出的车辆不是由于立体物的影响而错误探测出的车辆时，在步骤S209中，关于该目标车辆，根据目标车辆的位置和速度(例如，目标车辆是否接近于本车辆)等信息来判断是否应该实际输出警报。
然后，当在步骤S209中判断为应该实际输出警报时，在步骤S210中，通过控制单元25A生成控制信号而产生警报。该步骤S209、S210中的处理与图8的步骤S108、S109中的处理相同。
此外，每当经过ΔT秒时重复进行该一系列的处理。
这样，根据本实施方式2，在使用毫米波雷达等电波雷达7A来探测存在于本车辆的包括斜后方的后方的物体的车辆中，基于由对本车辆前方的环境进行摄像的立体摄像机8A摄像得到的多个图像，探测本车辆前方的立体物，根据探测出的立体物和本车辆的行驶历史，推定本车辆后方的立体物的位置，计算存在于本车辆后方的物体相对于推定出的立体物的位置的相对位置，从而能够精确地识别存在于本车辆的包括斜后方的后方的物体的位置、特别是该物体所处的车道。
<实施方式3>
图16是示出使用本发明的物体识别装置的车辆行驶控制装置的实施方式3的构成的结构图。
图16所示的实施方式3的车辆行驶控制装置50B相对于上述实施方式1的车辆行驶控制装置50，在使用对本车辆后方的环境进行摄像的摄像机来探测本车辆后方的车道这一点上不同，其他构成与实施方式1的车辆行驶控制装置50相同。因此，以下，仅详细叙述与实施方式1的车辆行驶控制装置50不同的构成，对与实施方式1相同的构成附加同样的符号而省略其详细说明。
如图所示，车辆行驶控制装置50B的物体识别装置20B与实施方式1的车辆行驶控制装置50同样地，具有后方物体探测装置1B、车道探测装置2B和行驶历史运算装置3B，但在该实施方式3中，车道探测装置2B中的摄像机(摄像部)8B朝向本车辆的后方地安装(参照图18)。
车道探测装置2B用于探测本车辆后方的车道(车辆行驶的车道)，包括例如配置于本车辆的后部而对本车辆后方的环境进行摄像的摄像机(后方摄像机)(摄像部)8B以及基于由摄像机8B摄像得到的图像来探测本车辆后方的车道的车道探测部9B。
摄像机8B例如由CMOS摄像机构成，以具有朝向本车辆的后方且斜下方的光轴的方式安装于本车辆，如图17所示，遍及本车辆后方的约十m的范围地对包括道路等的周围环境进行摄像，将摄像得到的图像发送到车道探测部9B。此外，在这里，设为摄像机8B的探测区域(摄像区域)Ac小于构成后方物体探测装置1B的电波雷达7B(7aB、7bB)的探测区域Aa、Ab，更详细地说，电波雷达7B(7aB、7bB)向本车辆后方的探测区域Aa、Ab大于摄像机8B向本车辆后方的探测区域(摄像区域)Ac，与摄像机8B相比，通过电波雷达7B(7aB、7bB)更能够探测在本车辆后方(特别是，后侧方)的物体(参照图18)。
车道探测部9B通过基于由摄像机8B摄像得到的图像进行例如二值化处理、特征点提取处理，从该图像选出被推测为与道路上的道路划线(白线、黄线、虚线、Botts Dots等)相符合的像素(道路划线候补点)，将所选出的道路划线候补点中的连续地排列的点识别为是构成车道的道路划线并求出其位置，将与其位置有关的信息发送到行驶历史运算装置3B的车道位置推定部4B。在图17中，从近前侧起用Rc1、Rc2表示由摄像机8B摄像得到的图像中的右侧(向车辆的前进方向看去的右侧)的道路划线的位置，从近前侧起用Lc1、Lc2表示左侧(向车辆的前进方向看去的左侧)的道路划线的位置，在图18中，关于图17所示的这些道路划线的位置，用Rc1：(xcr_1，ycr_1)、Rc2：(xcr_2，ycr_2)、Lc1：(xcl_1，ycl_1)、Lc2：(xcl_2，ycl_2)分别表示以本车辆的中央作为原点的从上方看去的坐标系X-Y中的位置。此外，在图17和图18中，示出针对右侧和左侧分别求出2个点的道路划线的位置的例子，但在求出1个点或者3个点以上的情况、按直线、曲线进行近似的情况下也一样。
另外，关于识别道路划线或者通过该道路划线划定的车道的方法，开发了各种方法，还能够加入例如通过图案匹配等方法提取路崖、中央分隔带的方法。另外，车道探测装置2B当然也可以与在例如车道维持辅助装置(也称为车道保持辅助装置，Lane keepingassist)、车道偏离警报装置(也称为车道偏离警告装置，Lane departure warning)等中使用的车道探测用的各种装置共用。
行驶历史运算装置3B的行驶历史运算部11B通过与基于实施方式1中的图4说明的计算相同的计算，根据以时刻t(n)下的本车辆中央作为原点的坐标系X(n)-Y(n)计算以时刻t(n+1)下的本车辆作为原点的坐标系X(n+1)-Y(n+1)，计算Δt＝(t(n+1)-t(n))期间的本车辆VS的位置的变化量(Δx，Δy)。另外，关于本车辆VS的方向的变化，也通过与按实施方式1中的式(2)等说明的步骤相同的步骤的计算来求出，将这些计算结果发送到立体物位置推定部4B。
车道位置推定部4B通过与基于实施方式1中的图4说明的计算相同的计算，根据从行驶历史运算部11B得到的信息，将过去探测出的车道位置向以该时刻下的本车辆中央作为原点的坐标系进行变换，将其变换结果存储到车道位置信息存储部10B。另外，与此同时，车道位置推定部4B从车道探测装置2B取得当前时间点的车道位置信息并追加存储到车道位置信息存储部10B。
具体地说，车道位置推定部4B如图19所示，首先，在时刻t(n)下，将从车道探测装置2B输出的车道位置信息存储到车道位置信息存储部10B。例如，如图17和图18所示，将从由摄像机8B摄像得到的图像求出的右侧的道路划线的位置(即车道信息)设为以时刻t(n)下的本车辆中央作为原点的坐标系X-Y中的位置Rc1、Rc2，存储(xcr_1(t(n))，ycr_1(t(n)))、(xcr_2(t(n))，ycr_2(t(n)))的坐标信息。同样地，在图19中虽然未记载，将从由摄像机8B摄像得到的图像求出的左侧的道路划线的位置(即车道信息)设为以本车辆中央作为原点的坐标系X-Y中的位置Lc1、Lc2，存储(xcl_1(t(n))，ycl_1(t(n)))、(xcl_2(t(n))，ycl_2(t(n)))的坐标信息。
接下来，在时刻从t(n)前进到t(n+1)时，车道位置推定部4B利用上述式(4)将右侧的道路划线的位置Rc1、Rc2和左侧的道路划线的位置Lc1、Lc2变换成以时刻t(n+1)下的本车辆中央作为原点的坐标系X(n+1)-Y(n+1)中的位置信息，并存储到车道位置信息存储部10B。
逐次进行这样的变换，在时刻t(n+m)的时间点下，将在时刻t(n)时检测到的右侧的道路划线的位置Rc1、Rc2至在时刻t(n+m)时检测到的右侧的道路划线的位置Rcm1、Rcm2整合起来，将该坐标信息作为车道位置信息而存储到车道位置信息存储部10B(参照图19)。同样地，关于左侧的道路划线，也将在时刻t(n)至时刻t(n+m)期间通过车道探测装置2B检测到的道路划线的位置信息作为车道位置信息而存储到车道位置信息存储部10B。
此外，车道位置信息存储部10B蓄积并存储过去的车道位置信息，但为了防止存储容量的溢出，将经过了规定的时间以上的车道位置信息、距本车辆的距离达到规定值以上的车道位置信息从该车道位置信息存储部10B逐次删除，这在实用上是有效的。
这样，通过时时刻刻识别车道位置信息，使用过去的车道位置信息，从而能够准确推定本车辆后方的车道位置(比摄像机8B的探测区域(摄像区域)Ac更靠后方的车道位置)。
相对位置运算部5B和判断部6B通过与基于实施方式1中的图4至图7说明的计算相同的计算，例如，判定后方的目标车辆VT是否相对于本车辆VS行驶的车道而存在于右侧的邻接车道(参照图6)，或者目标车辆VT是否存在于与本车辆VS行驶的车道相同的车道内的后方(参照图7)。
关于控制单元25B，也能够通过与基于实施方式1说明的计算相同的计算，根据从物体识别装置20B(的行驶历史运算装置3B的判断部6B)发送了的信息，生成控制本车辆的行驶等的各种控制信号。
此外，由实施方式3的车辆行驶控制装置50B进行的一系列的处理的流程与由实施方式1的车辆控制装置50进行的一系列的处理的流程大致相同，所以，省略该详细的说明。
这样，在本实施方式3中，在使用例如与摄像机8B相比向本车辆后方的探测范围更大的毫米波雷达等电波雷达7B来探测存在于本车辆的包括斜后方的后方的物体的车辆中，基于由对本车辆后方的环境进行摄像的摄像机8B摄像得到的图像，探测本车辆后方的车道，根据所探测出的车道和本车辆的行驶历史，推定本车辆后方(特别是，摄像机8B的探测区域(摄像区域)Ac的后方)的车道的位置，计算存在于本车辆后方的物体相对于推定出的车道的位置的相对位置，从而在转弯行驶时、车道变更时，也能够精确且迅速地识别存在于本车辆的包括斜后方的后方的物体的位置、特别是该物体所处的车道。
此外，在上述中，单独说明了实施方式1、实施方式2和实施方式3，但通过将这些实施方式中的某些实施方式组合起来使用，基于由对本车辆前方或者后方的环境进行摄像的摄像机摄像得到的图像，探测本车辆前方或者后方的车道和立体物，根据探测出的车道和立体物以及本车辆的行驶历史，推定本车辆后方的车道和立体物的位置，计算存在于本车辆后方的物体相对于推定出的车道和立体物的位置的相对位置，从而能够更精确地识别存在于本车辆的包括斜后方的后方的物体的位置、特别是该物体所处的车道。
另外，在上述实施方式1～3中，说明了使用车轮转速传感器来取得本车辆的速度信息的方式，当然也可以通过车轮转速传感器以外的单元或者装置取得本车辆的速度信息。
另外，在上述实施方式2中，说明了使用由多个摄像机构成的立体摄像机来探测立体物的方式，但也可以利用单镜头摄像机来探测立体物。
进而，在上述实施方式3中，说明了朝向后方地安装单镜头摄像机来探测本车辆后方的车道的方式，但也可以朝向后方地安装由多个摄像机构成的立体摄像机来探测本车辆后方的车道或者立体物，根据其探测结果来推定本车辆后方(特别是，立体摄像机的探测区域(摄像区域)的后方)的车道的位置或者立体物的位置。
此外，本发明不限定于上述实施方式1～3，还包括各种变形方式。例如，为了容易理解地说明本发明而详细说明了上述实施方式1～3，但不一定限定于具备所说明的全部结构。另外，能够将某个实施方式的结构的一部分置换成其他实施方式的结构，另外，还能够将其他实施方式的结构添加到某个实施方式的结构。另外，针对实施方式的结构的一部分，能够进行其他结构的追加、删除、置换。
另外，关于控制线、信息线，示出被认为在说明上需要的线，在产品上不一定示出全部控制线、信息线。也可以认为实际上将几乎全部结构相互连接。
符号说明
1、1A、1B…后方物体探测装置
2、2B…车道探测装置
2A…立体物探测装置
3、3A、3B…行驶历史运算装置
4、4B…车道位置推定部
4A…立体物位置推定部
5、5A、5B…相对位置运算部
6、6A、6B…判断部
7、7A、7B…电波雷达(后方物体探测部)
8…前方摄像机(摄像部)
8A…立体摄像机(摄像部)
8B…后方摄像机(摄像部)
9、9B…车道探测部
9A…立体物探测部
10、10B…车道位置信息存储部
10A…立体物位置信息存储部
11、11A、11B…行驶历史运算部
20、20A、20B…物体识别装置
21、21A、21B…操舵角传感器
22、22A、22B…横摆率传感器
23、23A、23B…车轮转速传感器
24、24A、24B…导航系统
25、25A、25B…控制单元
GR…导轨
VP…前行车辆
VS…本车辆
VT…目标车辆。

Claims (15)

1.一种物体识别装置，其识别存在于本车辆后方的物体的位置，所述物体识别装置的特征在于，具备：
摄像部，其对本车辆前方或者后方的环境进行摄像；
车道探测部，其基于由所述摄像部摄像得到的图像，探测本车辆前方或者后方的车道；
车道位置推定部，其根据由所述车道探测部探测出的车道和本车辆的行驶历史，推定本车辆后方的车道的位置；
后方物体探测部，其探测存在于本车辆后方的物体；以及
相对位置运算部，其计算由所述后方物体探测部探测出的物体相对于由所述车道位置推定部推定出的车道的位置的相对位置。
2.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，
所述车道探测部从由所述摄像部摄像得到的图像提取本车辆前方或者后方的道路划线而探测所述本车辆前方或者后方的车道。
3.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，
所述摄像部由单镜头摄像机构成。
4.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，
所述物体识别装置还具备行驶历史运算部，该行驶历史运算部根据从选择自车速传感器、横摆率传感器、操舵角传感器、导航系统中的至少一个而得到的信息，计算所述本车辆的行驶历史。
5.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，
所述后方物体探测部由电波雷达构成。
6.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，
所述物体识别装置还具备判断部，该判断部根据由所述相对位置运算部计算出的物体的相对位置，判断所述物体是否存在于规定的车道。
7.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，
根据通过权利要求6所述的物体识别装置识别出的物体的位置，控制本车辆的行驶。
8.根据权利要求7所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
在通过所述判断部判断为所述物体存在于规定的车道时产生警告。
9.一种物体识别装置，其识别存在于本车辆后方的物体的位置，所述物体识别装置的特征在于，具备：
摄像部，其对本车辆前方或者后方的环境进行摄像；
立体物探测部，其基于由所述摄像部摄像得到的图像，探测本车辆前方或者后方的静止立体物；
立体物位置推定部，其根据由所述立体物探测部探测出的静止立体物和本车辆的行驶历史，推定本车辆后方的静止立体物的位置；
后方物体探测部，其探测存在于本车辆后方的物体；以及
相对位置运算部，其计算由所述后方物体探测部探测出的物体相对于由所述立体物位置推定部推定出的静止立体物的位置的相对位置。
10.根据权利要求9所述的物体识别装置，其特征在于，
所述摄像部由多个摄像机构成。
11.根据权利要求9所述的物体识别装置，其特征在于，
所述物体识别装置还具备行驶历史运算部，该行驶历史运算部根据从选择自车速传感器、横摆率传感器、操舵角传感器、导航系统中的至少一个而得到的信息，计算所述本车辆的行驶历史。
12.根据权利要求9所述的物体识别装置，其特征在于，
所述后方物体探测部由电波雷达构成。
13.根据权利要求9所述的物体识别装置，其特征在于，
所述物体识别装置还具备判断部，该判断部根据由所述相对位置运算部计算出的物体的相对位置，判断所述物体是否存在于规定的区域。
14.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，
根据通过权利要求13所述的物体识别装置识别出的物体的位置，控制本车辆的行驶。
15.根据权利要求14所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
在通过所述判断部判断为所述物体存在于规定的区域时产生警告。
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