CN112602134A - 地图生成装置以及地图生成方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供地图生成装置，具备接收从至少一个车辆发送出的探测数据的接收部(16)，地图生成装置基于由上述接收部接收的上述探测数据来创建或更新地图数据，上述探测数据是表示由搭载于上述车辆的周边监视传感器检测出的存在于车辆周边的地上物的数据，地图生成装置具备：特征判断部(11、18)，判断在上述探测数据中是否充足地包含可用于与其它探测数据或者地图数据的对位的特征信息；以及连结部(11、18)，将特征信息的量不充足的对象探测数据与通过同一车辆的同一行驶获得的连续的探测数据中的上述对象探测数据的前一个探测数据或后一个探测数据接起来。

Description

地图生成装置以及地图生成方法

相关申请的交叉引用：本申请主张2018年8月31日申请的日本申请号2018－163071以及2019年7月29日申请的日本申请号2019－138796的优先权，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及使用由多个车辆生成的探测数据来生成地图数据的地图生成装置以及地图生成方法。

背景技术

作为车载导航装置、车载驾驶辅助装置等所利用的地图数据的生成方法，例如已知有专利文献1所记载的技术。在该专利文献1所记载的结构中，构成为将在搭载于车辆的车载装置中获取的探测数据从车载装置发送到数据中心，在数据中心中，使用统计的方法根据接收的多个探测数据生成区划线例如白线等的信息、标志信息。

专利文献1：美国专利公开2018/0023961

在生成或更新地图数据时，需要对位探测数据与地图数据的处理，但在上述专利文献1，对于探测数据的对位处理几乎没有记载。另外，记载了有使用探测数据所包含的GPS数据来进行对位的方法。但是，由于以往已知的GPS数据中包含较大的误差，所以若对位使用GPS数据，则存在不能进行适当的对位的担忧。

发明内容

本公开的目的在于提供能够容易地进行探测数据的对位的地图生成装置以及地图生成方法。

在本公开的一个方式中，地图生成装置具备接收从至少一个车辆发送出的探测数据的接收部，上述地图生成装置基于由上述接收部接收的上述探测数据来创建或更新地图数据，其中，上述探测数据是表示由搭载于上述车辆的周边监视传感器检测到的存在于车辆周边的地上物的数据，上述地图生成装置具备：特征判断部，判断在上述探测数据中是否充足地包含可用于与其它探测数据或者地图数据的对位的特征信息；以及连结部，将特征信息的量不充足的对象探测数据与通过同一车辆的同一行驶获得的连续的探测数据中的上述对象探测数据的前一个探测数据或后一个探测数据接起来。

在本公开的一个方式中，地图生成方法是使用至少一个处理器执行的地图生成方法，用于基于表示由搭载于车辆的周边监视传感器检测出的存在于车辆周边的地上物的探测数据来创建或更新地图数据，上述方法包含：从至少一个上述车辆接收上述探测数据；判断在上述探测数据中是否充足地包含可用于与其它探测数据或地图数据的对位的特征信息；以及将特征信息的量不充足的对象探测数据与通过同一车辆的同一行驶获得的连续的探测数据中的上述对象探测数据的前一个探测数据或后一个探测数据接起来。

附图说明

通过参照附图进行下述的详细的描述，有关本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点会变得更加明确。

图1是表示第一实施方式的图，是示意地表示系统的整体结构的图。

图2是示意地表示车载装置的结构的框图。

图3是车载装置的控制部的框图。

图4是示意地表示数据中心的主要部分结构的框图。

图5是数据中心的处理控制装置的框图。

图6是说明探测数据与地图数据的对位处理以及探测数据的连结处理的图(其一)。

图7是表示探测数据的连结控制的一个例子的流程图。

图8是说明探测数据与地图数据的对位处理以及探测数据的连结处理的图(其二)。

图9是说明探测数据与地图数据的对位处理以及探测数据的连结处理的图(其三)。

图10是表示探测数据的连结控制的其它例子的流程图。

图11是说明检测对象地标的图。

图12是示出表示第二实施方式的探测数据的连结控制的一个例子的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，参照图1～图10对使本公开具体化的第一实施方式进行说明。图1示意地表示本实施方式的地图生成系统1的整体结构。在这里，地图生成系统1包括：数据中心2和多台车辆A组，其中，上述数据中心2收集并分析探测数据，生成或更新地图数据，上述多台车辆A组在道路上行驶。具体而言，车辆A组包含乘用车、卡车等普通的汽车整体。

在各车辆A搭载有用于实现地图生成系统1的车载装置3。如图2所示，车载装置3具备：车载相机4、位置检测部5、各种车载传感器6、地图数据库7、通信部8、存储部9、操作部10以及控制部11。其中，车载相机4例如构成为设置于车辆A的前部，至少拍摄行驶方向前方的道路状况。车载相机4具有作为周边监视传感器的功能。

位置检测部5例如具有基于GNSS(Global Navigation Satellite System：全球卫星导航系统)接收器的接收数据等，来检测本车位置的功能。各种车载传感器6检测本车的速度信息、行驶方向也就是朝向的信息等。另外，车载相机4能够设置于车辆A的前后以及左右。另外，作为车载相机4的种类，能够采用广角相机，特别对于前方相机优选采用两眼式以上的相机。

地图数据库7例如存储有全国的地图数据。例如，地图数据包含：表示道路网的道路数据和表示沿着道路存在的地上物的位置以及种类的地上物数据。地上物数据中包含地标信息和车道标记信息。地标信息中包含：沿着道路存在的地标的种类、位置坐标、颜色、大小、形状等。作为地标的种类，可以采用招牌、信号灯、标志、杆、人行横道，例如停止线等路面标识、窨井等。车道标记信息中包含：车道标记的位置坐标、表示车道标记通过实线、虚线、博斯点(Botts'Dots)中的哪一种图案来实现的信息。车道标记的位置表现为形成有车道标记的地点的坐标组也就是点组。另外，作为其它的方式，也可以用多项式表现车道标记。车道标记信息也可以是由多项式表现的线组。另外，地图数据也可以包含行驶轨道模型。行驶轨道模型是通过统计地统合多个车辆的行驶轨迹生成的轨道数据。行驶轨道模型例如是将各车道的行驶轨迹平均化所得的模型。行驶轨道模型相当于表示作为自动驾驶时的基准的行驶轨道的数据。

通信部8例如经由移动体通信网或者使用路车间通信等，进行与上述数据中心2之间的通信。存储部9存储由上述车载相机4拍摄的相机图像数据，该相机图像数据附加此时的本车位置、行驶速度、行驶方向、拍摄时间等数据，并且该存储部9存储基于上述相机图像数据生成的探测数据。另外，在存储部9中，存储各种数据、程序等。另外，对于探测数据的详细内容后述。操作部10具有未图示的触摸面板、开关、显示部等，由车辆A的用户例如驾驶员进行所需的操作。

控制部11构成为包含计算机，具有控制车载装置3整体的功能。在该情况下，控制部11在车辆A行驶时，通过上述车载相机4，常时拍摄前方的道路状况，并使该相机图像数据与本车位置数据等一起存储至上述存储部9。并且，控制部11通过对相机图像数据进行图像识别处理生成具有道路标志的信息、道路区划线即道路的白线等的信息等的探测数据，并使该探测数据存储至上述存储部9。相机图像数据构成由周边监视传感器4检测出的数据。另外，控制部11构成为定期地、例如一天一次或者数次左右、或者每经过规定时间例如每经过一秒或者数秒、或者例如每经过数百毫秒，通过上述通信部8对上述数据中心2发送存储于存储部9的探测数据。

如图3所示，控制部11具有：位置信息接收部12、图像处理部13、探测数据生成部14以及探测数据发送部15。位置信息接收部12接收来自位置检测部5的位置信息，即GNSS信号，并基于该GNSS信号获取车辆的当前位置信息，即本车位置信息，并存储至存储部9。图像处理部13对由车载相机4拍摄并存储于存储部9的相机图像数据进行图像识别处理。探测数据生成部14基于由图像处理部13进行的图像识别结果生成探测数据，并存储至存储部9。探测数据发送部15经由通信部8将存储于存储部9的探测数据发送至数据中心2。

另一方面，如图4所示，数据中心2具备：通信部16、输入操作部17、处理控制装置18、存储部19以及地图数据库20。其中的通信部16通过与各车辆A的通信部8之间的通信，接收上述探测数据。通信部16具有作为接收部的功能。上述输入操作部17具有未图示的键盘、鼠标、开关、显示部等，供操作人员进行所需的输入操作。

处理控制装置18将计算机作为主体而构成，具有进行数据中心2整体的控制的功能，即作为控制部的功能。伴随于此，处理控制装置18执行生成或更新地图数据的处理等。在存储部19收集并存储从各车辆A发送出的探测数据。此时，例如构成为从在日本全国行驶的普通车辆A组收集并存储庞大的探测数据。在地图数据库20存储所生成的高精度的地图数据。

另外，在由处理控制装置18执行的地图数据的生成处理中，执行使探测数据与地图数据对位的处理。在该情况下，在探测数据中未包含特征信息，例如表示道路区划线的形状的信息、道路标志的信息等时，难以对该探测数据进行对位。因此，在本实施方式中，构成为执行使不包含上述特征信息的探测数据即难以对位的探测数据与包含上述特征信息的探测数据即能够对位的探测数据接起来并连结的处理，即创建连结探测数据的处理，将难以对位的探测数据转换为能够对位的探测数据。上述连结探测数据存储于存储部19。对于上述连结处理的详细内容后述。处理控制装置18具有作为特征判断部以及连结部的各功能。

如图5所示，处理控制装置18具有：探测数据接收部21、探测数据连结处理部22、地图数据生成部23以及地图数据分发部24。探测数据接收部21经由通信部16接收从各车辆A发送出的探测数据，并存储至存储部19。探测数据连结处理部22对存储于存储部19的探测数据执行是否包含特征信息的检测处理，执行使不包含特征信息的探测数据与包含特征信息的探测数据接起来并连结的处理，并将连结探测数据存储至存储部19。地图数据生成部23基于存储于存储部19的探测数据、连结探测数据来生成地图数据、或者更新地图数据。生成或更新的地图数据存储于地图数据库20。地图数据分发部24经由通信部16将上述生成或更新的地图数据发送给各车辆A。

另外，在各车辆A的车载装置3的控制部11中，每当车辆A行驶规定距离、或者每当经过规定时间，执行对在该期间由车载相机4拍摄的相机图像数据进行图像识别处理，生成探测数据的处理。在该情况下，例如设定为每隔100毫秒执行对相机图像数据进行图像识别的处理以及生成探测数据的处理。而且，控制部11构成为例如集中400毫秒的量的探测数据发送至数据中心2，即，例如每当经过400毫秒将探测数据发送至数据中心2。另外，作为探测数据，例如生成包含各种数据的探测数据，上述各种数据包含：道路的区划线形状的数据，在该情况下是包含道路的区划线的线型、颜色等信息的数据；道路标志、招牌的位置的数据，在该情况下是包含道路标志、招牌的大小、种类、意思、内容等信息的数据；电线杆等杆的位置的数据，该情况下是包含电线杆等杆的粗细、高度、种类等信息的数据；停止线、人行横道等路面标识的数据；信号灯的位置的数据，在该情况下是包含信号灯的大小、种类等信息的数据等。另外，探测数据中也可以包含表示车辆A的移动轨迹的行驶轨迹数据。即，通过相机图像数据的图像识别处理来识别上述各种数据中的至少一个以上的数据，包含识别结果的数据构成为探测数据。另外，移动轨迹相当于按照时间序列排列本车辆的位置坐标而成的数据。例如基于GPS信息来计算本车辆的位置信息即可。当然，也可以根据航位推算法、本地化来进行确定。这里的本地化是指基于由车载相机4拍摄的地标与本车辆的相对位置信息，例如表示两者间的距离的信息、以及登记于地图数据的该地标的坐标，来确定本车辆的位置的处理。由车载相机4拍摄的地标的相对于本车辆的相对位置能够通过对车载相机4的拍摄图像进行解析来确定。

另外，虽然在本实施方式中，构成为基于由车载相机4拍摄的相机图像数据来生成探测数据，但并不限定于此，也可以构成为在车辆搭载例如毫米波雷达、光学雷达特别是SPAD光学雷达等作为周边监视传感器，并基于这些毫米波雷达、光学雷达的检测结果生成探测数据。在该情况下，也可以并用相机图像数据的图像识别处理、以及毫米波雷达、光学雷达的检测结果来生成探测数据，也可以仅基于毫米波雷达、光学雷达的检测结果来生成探测数据。毫米波雷达、光学雷达具有作为周边监视传感器的功能。毫米波雷达、光学雷达的检测结果构成通过周边监视传感器4检测出的数据。作为周边监视传感器，能够采用车载相机、毫米波雷达、光学雷达等能够检测车辆周边的地上物的各种传感器。作为周边监视传感器，也可以采用在车辆后方或者侧方形成检测范围的传感器。控制部11也可以构成为组合使用多个种类的周边监视传感器来生成探测数据。例如在并用车载相机4和毫米波雷达作为周边监视传感器的结构中，能够提高与地标的距离的检测精度。另外，在夜间等基于车载相机4的地标的识别精度劣化的环境下，通过互补地使用毫米波雷达的检测结果，也能够确保地标的识别率。在并用车载相机4和光学雷达的结构中也相同。

在这里，参照图11对在创建探测数据时，由车载相机4、毫米波雷达、光学雷达等检测的检测对象，即检测对象地标进行说明。如图11所示，在检测对象为标志的情况下，构成为检测标志的形状例如圆形、方形、菱形、三角形、八边形等，并且根据需要检测标志的意思等。

另外，在检测对象为招牌的情况下，构成为例如检测蓝色系、黄色系、绿色系的招牌，并且根据需要检测招牌的字符、图案等的意思等。在检测对象为路面标识的情况下，构成为检测描绘于路面的例如箭头、菱形、停止、速度、停止线、人行横道、白线等。在检测对象为信号灯的情况下，构成为例如检测三灯式的信号灯等。在检测对象为杆组的情况下，构成为例如检测电线杆、街灯等。

而且，对各探测数据附加有车辆A的车辆ID和时间戳，即明确探测数据的创建顺序的时间序列的数据的信息。另外，也可以代替时间戳的信息附加序列号的信息。由此，构成为能够从收集于数据中心2的探测数据中，确定并提取同一车辆的同一行驶即从发动机启动到停止的行驶中连续的探测数据。在本实施方式中，构成为对同一车辆的同一行驶的探测数据执行连结处理。

在图6的图案(a)中示出某一车辆A在某一行驶中生成的探测数据的一个例子。图6的图案(a)中的纵线表示探测数据的边界，在本例中，例如示出八个探测数据P1、P2、…P8，这些探测数据被发送到数据中心2。

然后，数据中心2的处理控制装置18进行使从车辆A接收的探测数据P1、P2、…P8与地图数据对位的处理。在图6的图案(b)中示出与八个探测数据P1、P2、…P8对应的地图数据的八个数据块M1、M2、…M8。在该情况下，使八个探测数据P1、P2、…P8中除两端之外的六个探测数据P2、…P7与地图数据的六个数据块M2、…M7对位。

在上述对位处理中，由于对于探测数据P2、P3、P7，包含特征信息例如道路的区划线形状，具体而言倾斜地弯曲的区划线形状的数据，所以能够与对应的地图数据的数据块M2、M3、M7进行比较，即对位。

与此相对，由于探测数据P4、P5、P6不包含特征信息的数据，具体而言，由于道路的区划线形状笔直而不能够辨别是各探测数据P4、P5、P6中的哪一个，所以难以与对应的地图数据的数据块M4、M5、M6进行比较，即对位。在该情况下，通过使用GPS信息，能够对位，但存在对位的精度较低这样的问题，实际上，使用GPS信息的对位很困难。

因此，在本实施方式中，将不包含特征信息的探测数据P4、P5、P6，即难以对位的探测数据P4、P5、P6与其前面或者后面的上述包含特征信息的探测数据P3、P7，即能够对位的探测数据P3、P7接起来并连结。例如，将探测数据P4与其前面的包含特征信息的探测数据P3接起来创建连结探测数据P3－4。另外，也优选将探测数据P5、P4与探测数据P3接起来创建连结探测数据P3－4－5。另外，也可以将探测数据P6、P5、P4与探测数据P3接起来创建连结探测数据P3－4－5－6。

另外，也可以将探测数据P6与后面的包含特征信息的探测数据P7接起来创建连结探测数据P6－7。另外，也可以将探测数据P5、P6与探测数据P7接起来创建连结探测数据P5－6－7。另外，也可以将探测数据P4、P5、P6与探测数据P7接起来创建连结探测数据P4－5－6－7。

图7是表示探测数据连结处理的一个例子的控制内容的流程图。该图7的流程图示出由数据中心2的处理控制装置18进行的控制的内容。首先，在图7的步骤S10中，处理控制装置18进行在探测数据内是否包含特征信息例如道路区划线形状的信息，即从探测数据内检测上述特征信息的处理。

然后，进入步骤S20，判断在探测数据内是否包含特征信息。在这里，在未包含特征信息时(否)，进入步骤S30，对当前处理中的探测数据即对象探测数据连结同一车辆的同一行驶的探测数据中的前一个探测数据或后一个探测数据。

接着，返回到步骤S10，对连结探测数据进行是否包含特征信息例如道路区划线形状的信息，即从连结探测数据内检测上述特征信息的处理。然后，反复执行上述处理。即，持续探测数据的连结处理，直至在连结探测数据内包含上述特征信息。此外，也可以构成为在可以确定出包含特征信息的探测数据的情况下，在步骤S30中，将该包含特征信息的探测数据也一起与作为上述对象的探测数据连结。

另外，在上述步骤S20中，当在探测数据内或连结探测数据内包含特征信息时(是)，不执行探测数据的连结处理，而进入步骤S40，判断是否有下一个探测数据。在这里，在有下一个探测数据时(是)，返回到步骤S10，对下一个探测数据反复执行上述处理。另外，在上述步骤S40中，没有下一个探测数据时，进入“否”，结束本控制。

接下来，将探测数据连结处理的另一例子例如使用道路的区划线形状的数据作为特征信息的情况下的另一例子示于图8。在图8的图案(a)中示出某一车辆A在某一行驶中生成的探测数据的一个例子。在本例中，例如生成八个探测数据P11、P12、…P18，这些探测数据被发送给数据中心2。

然后，数据中心2的处理控制装置18进行使从车辆A接收的探测数据P11、P12、…P18与地图数据对位的处理。在图8的图案(b)中示出与八个探测数据P11、P12、…P18对应的地图数据的八个数据块M11、M12、…M18。在该情况下，如图8所示，使上述八个探测数据P11、P12、…P18中除两端之外的六个探测数据P12、…P17与地图数据的六个数据块M12、…M17对位。

在上述对位处理中，由于探测数据P12、P13包含特征信息例如道路的区划线形状，具体而言倾斜地弯曲的区划线形状的数据，所以能够与对应的地图数据的数据块M12、M13进行比较，即进行对位。

而且，由于探测数据P14、P15不包含特征信息的数据，具体而言，由于道路的区划线形状笔直而无法区分，所以难以与对应的地图数据的数据块M14、M15进行比较，即对位。

在这里，探测数据P16、P17在道路的区划线形状上包含特征信息。具体而言，包含禁止通行的路面标识的数据。但是，在对应的地图数据的数据块M16、M17中不存在该特征信息。即，上述路面标识的数据是在当前的地图数据中不存在的新数据，是应更新的数据。因此，探测数据P16、P17分别难以单独地与地图数据的数据块M16、M17进行比较即对位。在该情况下，探测数据P16、P17的上述特征信息并不是可以用于对位的特征信息，能够判断为在探测数据中未充足地包含可用于与地图数据的对位的特征信息。另外，未充足地包含特征信息的状态例如是指特征信息为一个或者两个等小于三个的情况。另外，也包含不包含特征信息的情况，换句话说特征信息为零个的情况。

在本实施方式中，将不包含特征信息而难以对位的探测数据P14、P15和虽然包含特征信息但难以对位的探测数据即特征信息的量不充足的探测数据P16、P17，与该探测数据前或该探测数据后的包含可用于对位的特征信息的探测数据即能够对位的探测数据P13接起来并连结。

例如，将探测数据P14、P15、P16、P17全部接起来并连结，进一步将上述四个探测数据P14、P15、P16、P17与这接起来的四个探测数据P14、P15、P16、P17的前面的包含特征信息而能够对位的探测数据P13接起来并连结，创建探测数据P13－14－15－16－17。另外，也可以构成为在上述四个探测数据P14、P15、P16、P17的后面存在能够对位的探测数据的情况下，将上述四个探测数据P14、P15、P16、P17与该能够对位的后面的探测数据接起来并连结。

另外，图9示出探测数据连结处理的另一例子，例如使用道路标志的数据作为特征信息的情况下的例子。在图9的图案(a)中示出某一车辆A在某一行驶中生成的探测数据的一个例子。在本例中，例如生成八个探测数据P21、P22、…P28，这些探测数据被发送给数据中心2。

然后，数据中心2的处理控制装置18进行使从车辆A接收的探测数据P21、P22、…P28与地图数据对位的处理。在图9的图案(b)中示出与八个探测数据P21、P22、…P28对应的地图数据的八个数据块M21、M22、…M28。在该情况下，如图9所示，使上述八个探测数据P21、P22、…P28中除两端之外的六个探测数据P22、…P27与地图数据的六个数据块M22、…M27对位。

在上述对位处理中，对于探测数据P22、P23、P27来说，作为特征信息的例如道路标志的数据，具体而言表示道路标志的种类、位置、大小、个数等的数据与进行比较的地图数据的数据块M22、M23、M27所包含的道路标志的数据一致。因此，能够对两者进行比较，即对位。在该结构的情况下，探测数据P22、P23、P27所包含的特征信息是可用于对位的特征信息。

与此相对，探测数据P24、P25、P26包含道路标志的数据，作为特征信息。但是，该特征信息，即探测数据P24、P25、P26所包含的道路标志的数据与对应的地图数据的数据块M24、M25、M26所包含的道路标志的数据、道路区划线形状的数据不一致。具体而言，道路标志的位置、个数、道路区划线形状等不一致。因此，探测数据P24、P25、P26分别难以单独地与地图数据的数据块M24、M25、M26进行比较，即进行对位。即，探测数据P24、P25、P26的上述特征信息并不足以作为可用于对位的特征信息。换句话说，在探测数据P24、P25、P26未充足地包含可用于与地图数据的对位的特征信息。

因此，在本实施方式中，将虽然包含特征信息但难以对位的探测数据即特征信息的量不充足的探测数据P24、P25、P26与该探测数据的前面或者后面的包含可用于对位的特征信息的探测数据，即能够对位的探测数据P23或者P27接起来并连结。

例如，将探测数据P24、P25、P26全部接起来并连结，进一步将上述三个探测数据P24、P25、P26与这接起来的三个探测数据P24、P25、P26的前面的包含特征信息而能够对位的探测数据P23接起来并连结，创建探测数据P23－24－25－26。

另外，在本实施方式中，在上述接起来的三个探测数据P24、P25、P26的后面，存在能够对位的探测数据P27。因此，也可以构成为将上述三个探测数据P24、P25、P26与该能够对位的探测数据P27接起来并连结，创建探测数据P24－25－26－27。

另外，也可以将三个探测数据P24、P25、P26中的最前面的一个探测数据P24与其前面的包含特征信息的能够对位的探测数据P23接起来并连结。然后，将后面的两个探测数据P25、P26接起来，进一步，也可以将接起来的两个探测数据P25、P26与其后面的包含特征信息而能够对位的探测数据P27接起来并连结。

另外，将三个探测数据P24、P25、P26中的前两个探测数据P24、P25接起来，进一步，将接起来的两个探测数据P24、P25与其前面的包含特征信息而能够对位的探测数据P23接起来并连结。然后，将最后一个探测数据P26与其后面的包含特征信息而能够对位的探测数据P27接起来并连结。

图10是表示图9的探测数据连结处理的例子的控制内容的流程图。该图10的流程图示出由数据中心2的处理控制装置18进行的控制的内容。首先，在图10的步骤S110中，处理控制装置18进行在探测数据内是否包含特征信息，即从探测数据内检测上述特征信息的处理。作为特征信息，例如如图11所示，包括：道路的区划线形状的数据、区划线的线型、颜色等数据、区划线的赋予方式的数据、表示道路形状的例如分支、合流、曲线等数据、道路标志的配置方式的数据、道路标志的大小、种类、内容等数据、招牌的配置方式的数据、招牌的大小、种类、内容等数据、路面标识的赋予方式的数据等。招牌既可以是地区招牌，也可以是商业广告招牌。另外，优选招牌信息中包含数字、字母等字符串信息。另外，上述特征信息包含不能对位的特征信息，即不能用于对位的特征信息。

然后，进入步骤S120，判断探测数据内是否包含特征信息。在这里，在不包含特征信息时(否)，进入步骤S130，对当前处理中的探测数据接连并连结同一车辆的同一行驶的探测数据中的前一个探测数据或后一个探测数据。

接着，返回到步骤S110，对连结探测数据进行是否包含上述的特征信息，即从连结探测数据内检测上述的特征信息的处理。然后，反复执行上述处理。即，持续探测数据的连结处理，直至连结探测数据内包含上述特征信息。此外，也可以构成为在可以确定出包含特征信息的探测数据的情况下，在步骤S130中，将该包含特征信息的探测数据也一起与作为上述对象的探测数据连结。

另外，在上述步骤S120中，当在探测数据内或连结探测数据内包含特征信息时(是)，进入步骤S150。在该步骤S150中，处理控制装置18对探测数据内所包含的特征信息例如道路标志的数据与对应的地图数据的数据块所包含的特征信息例如道路标志的数据进行比较，检查两者是否一致。在该情况下，也可以构成为在探测数据内所包含的特征信息和对应的地图数据的数据块所包含的特征信息中，检测一致的特征信息的个数。

接着，进入步骤S160，判断探测数据内所包含的特征信息与对应的地图数据的数据块所包含的特征信息是否一致。在该情况下，在探测数据内所包含的特征信息与对应的地图数据的数据块所包含的特征信息之间，确定一致的特征信息的数量，并判断该一致的特征信息的数量是否为可三维地确定探测数据即地图数据的数据块的数据数以上例如三点以上。另外，在本实施方式中，构成为判断一致的特征信息是否为三点以上，但并不限定于此，也可以构成为判断一致的特征信息是否有两点、或者是否有三点、或者是否有四点、或者是否有五点、或者是否有六点以上。即，在步骤S160中，构成为判断探测数据中是否充足地包含可用于与地图数据的对位的特征信息。

然后，在步骤S160中，当在探测数据和对应的地图数据的数据块中特征信息不一致时，即，一致的特征信息不是三点以上时，换句话说，在当前处理中的探测数据所包含的特征信息的量不充足时(否)，进入步骤S170。在该步骤S170中，对当前处理中的探测数据接连并连结同一车辆的同一行驶的探测数据中的前一个探测数据或后一个探测数据。

接着，返回到步骤S150，对连结探测数据内所包含的特征信息例如道路标志的数据与对应的地图数据的数据块所包含的特征信息例如道路标志的数据进行比较，检查两者是否一致。然后，处理控制装置18反复执行上述处理。由此，持续探测数据的连结处理，直至连结探测数据内所包含的特征信息与对应的地图数据的数据块所包含的特征信息一致。此外，也可以构成为在可以确定出包含与地图数据的特征信息一致的特征信息的探测数据的情况下，在步骤S170中，将该包含特征信息的探测数据也一起与作为上述对象的探测数据连结。

另外，在上述步骤S160中，当在探测数据或连结探测数据与对应的地图数据的数据块中特征信息一致时，即存在三点以上一致的特征信息时(是)，进入步骤S180，不进行连结处理，而判断是否存在下一个探测数据。在这里，在存在下一个探测数据时(是)，返回到步骤S110，对下一个探测数据反复执行上述处理。另外，在上述步骤S180中，没有下一个探测数据时，进入“否”，结束本控制。

根据上述结构的本实施方式，处理控制装置18构成为检测探测数据中是否包含特征信息，并将不包含特征信息的对象探测数据与通过同一车辆的同一行驶获得的连续的探测数据中的对象探测数据的前一个探测数据或后一个探测数据接起来并连结。根据该结构，通过代替不能对位的探测数据而使用连结探测数据，能够容易并且可靠地进行探测数据的对位。

另外，根据本实施方式，构成为使用可用于将探测数据与地图数据进行对位的特征信息，作为上述特征信息。若像这样构成，则能够实现图8所示那样的探测数据连结处理，所以能够进一步可靠地进行探测数据的对位。

另外，根据本实施方式，处理控制装置18构成为在探测数据内所包含的特征信息与对应的地图数据的数据块所包含的特征信息之间，检测一致的特征信息是否为可三维地确定探测数据的数据数以上，即判断在探测数据内是否充足地包含可用于与地图数据的对位的特征信息。进一步，根据本实施方式，构成为将一致的特征信息不是可三维地确定探测数据的数据数以上的对象探测数据，即特征信息的量不充足的对象探测数据与通过同一车辆的同一行驶获得的连续的探测数据中的对象探测数据的前一个探测数据或后一个探测数据接起来。根据该结构，能够实现图9所示那样的探测数据连结处理，所以能够进一步可靠地进行探测数据的对位。

另外，根据本实施方式，构成为在数据中心2的处理控制装置18中执行探测数据连结处理，但也可以构成为代替该情况而在各车辆A的车载装置3的控制部11中执行探测数据连结处理。即，也可以构成为车载装置3的控制部11具有作为特征判断部以及连结部的各功能。在像这样构成的情况下，构成为各车辆A的车载装置3将探测数据以及连结探测数据发送给数据中心2。

(第二实施方式)

图12是表示第二实施方式的图。此外，对于与第一实施方式相同的结构标注相同的附图标记。在第一实施方式中，如图6、图7、图8、图9以及图10所示，应用于进行使从一个车辆A接收的探测数据P1、P2、…P8与地图数据对位的处理的结构，但并不限定于此。在第二实施方式中，应用于进行使从一个车辆A接收的探测数据P1、P2、…P8与从其它车辆A接收的探测数据即其它探测数据或其它行程的探测数据P1、P2、…P8对位的处理的结构。

具体而言，在第二实施方式中，可以执行将第一实施方式的图6的图案(b)、图8的图案(b)、图9的图案(b)所示的地图数据的八个数据块M1、M2、…M8、八个数据块M11、M12、…M18、八个数据块M21、M22、…M28置换为从其它车辆A接收的其它行程的八个探测数据P10、P20、…P80、其它行程的八个探测数据P110、P120、…P180、其它行程的八个探测数据P210、P220、…P280并进行对位的处理即可。

图12是表示将图9中图案(b)所示的地图数据的八个数据块M21、M22、…M28置换为其它行程的八个探测数据P210、P220、…P280并进行对位的处理中的探测数据连结处理的控制内容的流程图。该图12的流程图示出由数据中心2的处理控制装置18进行的控制的内容。首先，图12的步骤S110到步骤S130的处理与第一实施方式的图10的步骤S110到步骤S130的处理相同地执行。

之后，若进入步骤S250，则处理控制装置18对从一个车辆A接收的探测数据内所包含的特征信息例如道路标志的数据与从对应的其它车辆A接收的探测数据，即其它行程的探测数据所包含的特征信息例如道路标志的数据进行比较，来检查两者是否一致。在该情况下，可以构成为在从一个车辆A接收的探测数据内所包含的特征信息和从对应的其它车辆A接收的探测数据内所包含的特征信息中，检测一致的特征信息的个数。以下，将从一个车辆A接收的探测数据称为“一个探测数据”，将从其它车辆A接收的探测数据称为“其它行程的探测数据”。

接着，进入步骤S260，判断一个探测数据内所包含的特征信息与对应的其它行程的探测数据所包含的特征信息是否一致。在该情况下，可以构成为在一个探测数据内所包含的特征信息与对应的其它行程的探测数据内所包含的特征信息之间，确定一致的特征信息的数量，并判断该一致的特征信息的数量是否为可三维地确定一个探测数据、其它行程的探测数据的数据数以上例如三点以上。另外，虽然在本实施方式中，构成为判断一致的特征信息是否有三点以上，但并不限定于此，也可以构成为判断一致的特征信息是否有两点、或者是否有三点、或者是否有四点、或者是否有五点、或者是否有六点以上。即，在步骤S260中，构成为判断在一个探测数据中是否充足地包含可用于与其它行程的探测数据的对位的特征信息。

然后，在步骤S260中，在一个探测数据与对应的其它行程的探测数据中特征信息不一致时，即一致的特征信息不是三点以上时，换句话说，在当前处理中的探测数据所包含的特征信息的量不充足时(否)，进入步骤S270。在该步骤S270中，对当前处理中的探测数据接连并连结同一车辆的同一行驶的探测数据中的前一个探测数据或后一个探测数据。进一步，在该步骤S270中，对当前处理中的其它行程的探测数据也接连并连结同一车辆的同一行驶的其它行程的探测数据中的前一个其它行程的探测数据或后一个其它行程的探测数据。

接着，返回到步骤S250，对连结探测数据内所包含的特征信息例如道路标志的数据与对应的其它行程的连结探测数据所包含的特征信息例如道路标志的数据进行比较，检查两者是否一致。然后，处理控制装置18反复执行上述的处理。由此，持续从一个车辆A接收的探测数据的连结处理以及从其它车辆A接收的其它行程的探测数据的连结处理，直至连结探测数据内所包含的特征信息与对应的其它行程的连结探测数据所包含的特征信息一致。另外，也可以构成为在可以确定出包含与其它行程的探测数据的特征信息一致的特征信息的探测数据的情况下，在步骤S270中，将该包含特征信息的探测数据也一起与作为上述对象的探测数据连结。在该情况下，同样地优选构成为将该包含特征信息的其它行程的探测数据也一起作为上述对象的其它行程的探测数据连结。

另外，在上述步骤S260中，当在一个探测数据或一个连结探测数据和对应的其它行程的探测数据中特征信息一致时，即一致的特征信息为三点以上时(是)，进入步骤S180，不进行连结处理，而判断是否存在下一个探测数据。在这里，在存在下一个探测数据时(是)，返回到步骤S110，对下一个探测数据反复执行上述处理。

另外，在上述步骤S180中，在没有下一个探测数据时(否)，进入步骤S290。在该步骤S290中，对同一道路路段，准备多个车辆的量的如上述那样执行了连结处理的探测数据，并对这些多个车辆的量的执行了连结处理的探测数据执行统计处理。在该统计处理中，例如既可以执行通常的平均化处理，另外，也可以构成为执行本申请人之前申请的日本特愿2018－163076号所记载的统计处理。另外，将对多个车辆的量的执行了连结处理的探测数据执行统计处理而创建的探测数据称为统合探测数据或者统计化探测数据。另外，道路路段是地图数据中的道路的管理单位。道路路段是根据规定的规则划分道路而成的路段。道路路段也可以是每隔规定的长度例如10m划分道路而成的路段。

另外，执行该步骤S290的处理控制装置18相当于使用以能够对位的方式与其它探测数据接起来而成的探测数据，确定有关同一道路路段的多个上述探测数据，并通过对这些多个探测数据进行统计处理来生成统合探测数据的统合处理部。统计处理相当于使各探测数据所包含的各地上物的位置坐标平均化、或者求出各地上物的位置坐标的中值的处理。另外，在探测数据的统计处理中也可以包含通过使各探测数据所包含的行驶轨迹平均化来生成行驶轨道模型的处理。

之后，进入步骤S300，对上述统合探测数据内所包含的特征信息例如道路标志的数据等与对应的地图数据的数据块所包含的特征信息例如道路标志的数据等进行比较，检查两者是否一致，执行统合探测数据的连结处理。该统合探测数据的连结处理构成为与图10的步骤S150到步骤S180的处理大致相同地执行。在该情况下，构成为执行将图9中图案(a)所示的从一个车辆A接收的八个探测数据置换为在上述步骤S290中进行了统计处理的统合探测数据并对位的处理。在执行步骤S300的处理后，结束本控制。

另外，处理控制装置18作为后续的处理，使用进行了统合探测数据与地图数据的对位的结果，在现行的地图数据与统合探测数据中检测不同的部分。以下，将该不同的部分称为“地图变化点”。地图变化点是指在现行的地图数据和现实世界中存在不同的可能性的部分。例如地图变化点表示存在移设、新设、撤除的地上物。在存在地图变化点的情况下，例如处理控制装置18生成在现行的地图数据中反映出该地图变化点的地图数据。根据这样的结构，处理控制装置18能够基于从多个车辆依次上传的探测数据来更新地图数据。另外，统合探测数据是统合多个探测数据的数据，所以与单个探测数据相比具有统计的准确性。因此，与使用一个探测数据来更新地图数据的结构相比，根据使用统合探测数据来更新地图数据的结构，能够降低将地图数据变更为错误的内容的担忧。另外，处理控制装置18能够通过进行多个探测数据的连结以及统计处理，生成以及更新行驶轨道模型。换句话说，在沿着道路存在的地上物、道路形状发生了变化的情况下，能够迅速地生成以及分发与该变化对应的行驶轨道模型。此外，探测数据所包含的行驶轨迹伴随探测数据彼此的连结处理而连结，并且通过统计处理对各连结探测数据所包含的行驶轨迹进行统合，而成为行驶轨道模型。

另外，上述以外的第二实施方式的结构是与第一实施方式的结构相同的结构。因此，在第二实施方式中，也能够得到与第一实施方式大致相同的作用效果。特别是，在第二实施方式中，构成为对从多个车辆接收的多台的量的一个探测数据进行连结处理，进一步，将对这些多个探测数据进行统计处理得到的统合探测数据与地图数据进行对位处理，执行统合探测数据的连结处理。因此，能够容易并且可靠地进行统合探测数据的对位以及连结处理。

另外，在上述各实施方式中，如图7、图10、图12所示，构成为对从一个车辆A接收的探测数据执行探测数据的连结处理，但并不限定于此，也可以构成为对进行统计处理而创建的统合探测数据也执行同样的连结处理。在该情况下，在图7、图10、图12的各流程图中，优选控制为将从一个车辆A接收的探测数据置换为统合探测数据执行各处理。

本公开依据实施例进行了描述，但应该理解本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。除此之外，各种组合、方式，进一步仅包含它们中一个要素、一个以上或者一个以下的其它组合、方式也纳入到本公开的范畴、思想范围内。

本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行由计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机通过被编程为执行一个或多个功能的处理器和存储器以及由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机可读取的非过渡性有形记录介质中。

Claims (6)

1.一种地图生成装置，具备接收从至少一个车辆发送出的探测数据的接收部(16)，上述地图生成装置基于由上述接收部接收的上述探测数据来创建或更新地图数据，其中，上述探测数据是表示由搭载于上述车辆的周边监视传感器检测到的存在于车辆周边的地上物的数据，

上述地图生成装置具备：

特征判断部(11、18)，判断在上述探测数据中是否充足地包含可用于与其它探测数据或地图数据的对位的特征信息；以及

连结部(11、18)，将特征信息的量不充足的对象探测数据与通过同一车辆的同一行驶获得的连续的探测数据中的上述对象探测数据的前一个探测数据或后一个探测数据接起来。

2.根据权利要求1所述的地图生成装置，其中，

构成为基于从上述周边监视传感器提供的数据依次创建上述探测数据，作为上述周边监视传感器为车载相机、毫米波雷达以及光学雷达中的至少任一个结构。

3.根据权利要求1或2所述的地图生成装置，其中，

上述特征判断部构成为检测在探测数据内所包含的特征信息与对应的地图数据的数据块所包含的特征信息中，是否存在可三维地确定探测数据的数据数以上的一致的特征信息，

上述连结部构成为将上述一致的特征信息不是上述可三维地确定的数据数以上的对象探测数据与通过同一车辆的同一行驶获得的连续的探测数据中的上述对象探测数据的前一个探测数据或后一个探测数据接起来。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的地图生成装置，其中，具备：

统合处理部(S290)，使用通过上述连结部以能够对位上述其它探测数据的方式接起来而成的上述探测数据，确定有关同一道路路段的多个上述探测数据，并基于这多个上述探测数据来生成统合探测数据；以及

地图生成部(23)，基于上述统合处理部生成的上述统合探测数据来生成或更新地图数据。

5.根据权利要求4所述的地图生成装置，其中，

上述地图生成部构成为通过对上述统合探测数据与现行的地图数据进行比较来检测地图变化点。

6.一种地图生成方法，是使用至少一个处理器执行的地图生成方法，用于基于表示由搭载于车辆的周边监视传感器检测出的存在于车辆周边的地上物的探测数据来创建或更新地图数据，

上述方法包含：

从至少一个上述车辆接收上述探测数据；

判断在上述探测数据中是否充足地包含可用于与其它探测数据或地图数据的对位的特征信息；以及

将特征信息的量不充足的对象探测数据与通过同一车辆的同一行驶获得的连续的探测数据中的上述对象探测数据的前一个探测数据或后一个探测数据接起来。

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