JP6501420B2

JP6501420B2 - プローブ情報処理装置、プローブ情報処理方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体

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Publication number: JP6501420B2
Application number: JP2017014962A
Authority: JP
Inventors: 直樹北河; 由美子山下; 昌彦宇井
Original assignee: Toyota Mapmaster Inc
Current assignee: Toyota Mapmaster Inc
Priority date: 2017-01-31
Filing date: 2017-01-31
Publication date: 2019-04-17
Anticipated expiration: 2037-01-31
Also published as: JP2018124687A; US10393536B2; US20180216954A1

Description

本発明は、プローブ情報処理装置、プローブ情報処理方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。

近年、カーナビゲーション技術の発展や車両の自動運転技術の急速な進展に伴い、より詳細な地図及び道路状況を提供すべく、プローブカーから取得されるプローブ情報の利用がさらに重要視されてきている。しかしながら、プローブ情報はその数が膨大であり、かつ、プローブ情報が有する情報量も莫大であるため、当該プローブ情報の処理対象となる領域や期間によってはペタバイト級のデータ量となることがある。このため、このようなデータ量を処理するシステムのリソース負荷はますます高くなってきている。
一方、対象物の位置や形状を表す点群データを、三次元空間を所定の大きさに分割された空間（ボクセル）に夫々投票し、該ボクセルのデータに変換する技術が知られている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献１〜７も参照されたい。

特開２０１５−１０８６２１号公報特開２０１２−１８５５３４号公報特開２０１０−２８７１５６号公報国際公開第２００７／０６９７２６号特開２０１６−１０３２６３号公報特開２００９−２０４６１５号公報特開２００６−１７２０９９号公報

本発明者らは、膨大なプローブ情報について、該プローブ情報の特徴を維持しつつ、データ量を低減するという課題を解決すべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、地図データに基づいて、道路や構造物等が存在する空間にボクセルを設定し、プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応するボクセルに投票し、該ボクセル毎に投票されたプローブ情報を統計処理し、該統計処理された結果をボクセルに紐付けることに想到した。

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
車両のプローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定部と、
前記第１の設定部で設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けて保存するボクセル保存部と、
前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票部と、
前記第１の投票部で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理部と、
前記第１の統計処理部の処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付部と、
を備える、プローブ情報処理装置。

このように規定される第１の局面のプローブ情報処理装置によれば、まず、地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する。次いで、該設定されたボクセルの位置情報とプローブ情報の位置情報とに基づいて、該プローブ情報を該プローブ情報の位置に対応するボクセルに投票する。そして、当該ボクセル毎に該投票されたプローブ情報を統計処理し、該処理結果を該ボクセルに紐付ける。
このようなプローブ情報処理装置によれば、複数のプローブ情報を一括してボクセルに紐付けるためデータ量は低減され、また、一括して紐付けるための情報は、各ボクセルに投票された複数のプローブ情報を統計処理して得られるため、各プローブ情報の特徴は対応するボクセルに紐付けられる情報に反映されうる。

この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定のプローブ情報処理装置において、前記第１の設定部は、前記地図データと、該地図データに対応する道路情報とに基づき、該道路情報に応じて構造の異なる前記ボクセルを設定する。
このように規定される第２の局面のプローブ情報処理装置によれば、上記ボクセルを設定する際に、地図データに加えて道路情報を参照する。投票されるプローブ情報の特徴は、投票を受け付けるボクセルの大きさが小さいほどより良く反映される。そこで、多様な特徴を有するプローブ情報が存在すると考えられる交差点等の領域や新規道路が開設される可能性がある道路脇等の領域には、小さいボクセルを設定して、上記統計処理の結果に各プローブ情報の特徴をより反映させる。一方、同様の特徴を有するプローブ情報が存在すると考えられる高速道路等の領域には、大きいボクセルを設定して、さらにデータ量を削減する。

この発明の第３の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定のプローブ情報処理装置において、前記地図データに対応する道路情報に基づいて、前記ボクセル保存部に保存されたボクセルの構造を再設定する第２の設定部、を備え、
前記ボクセル保存部は、前記再設定されたボクセルを保存し、
前記第１の投票部は、前記再設定されたボクセルの位置情報に基づき、前記プローブ情報を前記再設定されたボクセルに投票する。
このように規定される第３の局面のプローブ情報処理装置によれば、一旦設定されたボクセルを、道路情報に基づいて再設定する。上述した通り、投票されるプローブ情報の特徴は、投票を受け付けるボクセルの大きさが小さいほどより良く反映される。そこで、多様な特徴を有するプローブ情報が存在すると考えられる交差点等の領域や新規道路が開設される可能性がある道路脇等の領域に設定されたボクセルは、さらに分割してより小さいボクセルを再設定し、上記統計処理の結果に各プローブ情報の特徴をより反映させる。一方、同様の特徴を有するプローブ情報が存在すると考えられる高速道路等の領域に設定されたボクセルは、統合して大きいボクセルを再設定し、さらにデータ量を削減する。

この発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定のプローブ情報処理装置において、前記第１の統計処理部の処理結果に基づいて、前記ボクセル保存部に保存されたボクセルの構造を再設定し、該再設定されたボクセルを前記ボクセル保存部に保存する第２の設定部と、
前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記再設定されたボクセルに投票する第２の投票部と、
前記第２の投票部で投票されたプローブ情報を、前記再設定されたボクセル毎に統計処理する第２の統計処理部と、
を備える。
このように規定される第４の局面のプローブ情報処理装置によれば、一旦設定されたボクセルを、該設定されたボクセル内のプローブ情報の統計処理結果に基づいて再設定する。当該設定されたボクセルにおける統計処理の結果、該ボクセル内のプローブ情報間に大きなバラツキがあるボクセルや、該ボクセル内の統計処理結果が隣接又は近接するボクセルの統計処理結果と大きく異なるボクセルは、さらに分割してより小さいボクセルを再設定し、上記統計処理の結果に各プローブ情報の特徴をより反映させる。一方、該ボクセル内の統計処理結果が隣接又は近接するボクセルの統計処理結果と同様又は所定範囲内の差異であるボクセルは、統合して大きいボクセルを再設定し、さらにデータ量を削減する。

この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
第１又は第２の局面に規定されるプローブ情報処理装置において、前記第１の設定部は、同一の空間を占有するボクセルであって、第１の条件を充足するプローブ情報の投票を受け付ける第１のボクセルと、前記第１の条件と異なる第２の条件を充足するプローブ情報の投票を受け付ける第２のボクセルとを設定し、
前記ボクセル保存部は、前記第１のボクセル及び前記第２のボクセルを保存し、
前記第１の投票部は、前記第１の条件を充足するプローブ情報を前記第１のボクセルに投票し、前記第２の条件を充足するプローブ情報を前記第２のボクセルに投票する。
このように規定される第５の局面のプローブ情報処理装置によれば、予め定めた所望の条件毎に、各ボクセル内の統計処理結果を取得することができるため、条件毎に異なるプローブ情報の特徴をボクセルの情報に反映させることができる。当該条件としては、時間帯、曜日、月、季節、天候等が挙げられる。当該条件を、時間帯、曜日、月、季節とする場合、プローブ情報の時間情報に基づいて該時間情報に合致する条件のボクセルに投票可能である。当該条件を天候とする場合には、プローブ情報の天候情報に基づいて該天候情報に合致する条件のボクセルに投票可能である。当該天候情報は、車両外部から取得されるものであってもよく、車両に備えられた雨天検知器やワイパー、日照計やヘッドライト等から取得される情報に基づくものであってもよい。

この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
第１又は第２の局面に規定されるプローブ情報処理装置において、前記プローブ情報は、三次元空間における前記車両の占有領域に対応する占有領域情報を含み、
前記第１の投票部は、前記占有領域情報に基づき、前記プローブ情報を該プローブ情報の前記占有領域情報と重複する全ての前記ボクセルに投票する。
このように規定される第６の局面のプローブ情報処理装置によれば、車両の占有領域（例えば、車両の大きさ）に応じて、ボクセルへのプローブ情報の影響度合いを異ならせることができる。

この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第１又は第２の局面に規定されるプローブ情報処理装置において、前記第１の投票部で投票されたプローブ情報に対応する前記車両の大きさに応じて、前記投票されたボクセルに近接する近接ボクセルへ投票されるべき拡張プローブ情報を生成する拡張プローブ情報生成部、を備え、
前記ボクセル保存部は、前記第１の設定部で設定されたボクセルに該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を関連付けて保存し、
前記プローブ情報保存部は、前記生成された拡張プローブ情報を前記投票されるべき近接ボクセルのボクセル識別子と関連付けて保存し、
前記拡張プローブ情報を、該拡張プローブ情報に関連付けられた前記ボクセル識別子に対応する前記近接ボクセルに投票する第２の投票部を備え、
前記第１の統計処理部は、前記第１の投票部及び前記第２の投票部で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する。
このように規定される第７の局面のプローブ情報処理装置によれば、車両の占有領域（例えば、車両の大きさ）に応じて、ボクセルへのプローブ情報の影響度合いを異ならせることができる。

また、この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
車両のプローブ情報をプローブ情報保存部に保存するプローブ情報保存ステップと、
第１の設定部が、地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定ステップと、
前記第１の設定ステップで設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けてボクセル保存部に保存するボクセル保存ステップと、
第１の投票部が、前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票ステップと、
第１の統計処理部が、前記第１の投票ステップで投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理ステップと、
紐付部が、前記第１の統計処理ステップでの処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付ステップと、
を備える、プローブ情報処理方法。
このように規定される第８の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第８の局面に規定のプローブ情報処理方法において、前記第１の設定ステップでは、前記地図データと、該地図データに対応する道路情報とに基づき、該道路情報に応じて構造の異なる前記ボクセルを設定する。
このように規定される第９の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第８の局面に規定のプローブ情報処理方法において、第２の設定部が、前記地図データに対応する道路情報に基づいて、前記ボクセル保存部に保存されたボクセルの構造を再設定する第２の設定ステップ、を備え、
前記ボクセル保存ステップでは、前記再設定されたボクセルを保存し、
前記第１の投票ステップでは、前記再設定されたボクセルの位置情報に基づき、前記プローブ情報を前記再設定されたボクセルに投票する。
このように規定される第１０の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
第８の局面に規定のプローブ情報処理方法において、第２の設定部が、前記第１の統計処理ステップでの処理結果に基づいて、前記ボクセル保存部に保存されたボクセルの構造を再設定し、該再設定されたボクセルを前記ボクセル保存部に保存する第２の設定ステップと、
第２の投票部が、前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記再設定されたボクセルに投票する第２の投票ステップと、
第２の統計処理部が、前記第２の投票ステップで投票されたプローブ情報を、前記再設定されたボクセル毎に統計処理する第２の統計処理ステップと、を備える。
このように規定される第１１の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第８又は第９の局面に規定のプローブ情報処理方法において、前記第１の設定ステップでは、同一の空間を占有するボクセルであって、第１の条件を充足するプローブ情報の投票を受け付ける第１のボクセルと、前記第１の条件と異なる第２の条件を充足するプローブ情報の投票を受け付ける第２のボクセルとを設定し、
前記ボクセル保存ステップでは、前記第１のボクセル及び前記第２のボクセルを保存し、
前記第１の投票ステップは、前記第１の条件を充足するプローブ情報を前記第１のボクセルに投票し、前記第２の条件を充足するプローブ情報を前記第２のボクセルに投票する。
このように規定される第１２の局面の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第８又は第９の局面に規定のプローブ情報処理方法において、前記プローブ情報は、三次元空間における前記車両の占有領域に対応する占有領域情報を含み、
前記第１の投票ステップでは、前記占有領域情報に基づき、前記プローブ情報を該プローブ情報の前記占有領域情報と重複する全ての前記ボクセルに投票する。
このように規定される第１３の局面の発明によれば、第６の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第８又は第９の局面に規定のプローブ情報処理方法において、前記ボクセル保存ステップでは、前記第１の設定ステップで設定されたボクセルに該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を関連付けて保存し、
拡張プローブ情報生成部が、前記第１の投票ステップで投票されたプローブ情報に対応する前記車両の大きさに応じて、前記投票されたボクセルに近接する近接ボクセルへ投票されるべき拡張プローブ情報を前記投票されるべき近接ボクセルの前記ボクセル識別子と関連付けて生成する拡張プローブ情報生成ステップと、
第２の投票部が、前記拡張プローブ情報を、該拡張プローブ情報に関連付けられた前記ボクセル識別子に対応する前記近接ボクセルに投票する第２の投票ステップと、を備え、
前記第１の統計処理ステップでは、前記第１の投票ステップ及び前記第２の投票ステップで投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する。
このように規定される第１４の局面に規定の発明によれば、第７の局面と同等の効果を奏する。

更に、この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
プローブ情報を処理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車両のプローブ情報を保存するプローブ情報保存手段と、
地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定手段と、
前記第１の設定手段で設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けて保存するボクセル保存手段と、
前記ボクセル保存手段及び前記プローブ情報保存手段を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票手段と、
前記第１の投票手段で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理手段と、
前記第１の統計処理手段の処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付手段、
として機能させるコンピュータプログラム。
このように規定される第１５の局面に規定の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１６の局面は次のように規定される。即ち、
第１５の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記第１の設定手段は、前記地図データと、該地図データに対応する道路情報とに基づき、該道路情報に応じて構造の異なる前記ボクセルを設定する。
このように規定される第１６の局面に規定の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１７の局面は次のように規定される。即ち、前記コンピュータを、更に、
前記地図データに対応する道路情報に基づいて、前記ボクセル保存手段に保存されたボクセルの構造を再設定する第２の設定手段、として機能させ、
前記ボクセル保存手段は、前記再設定されたボクセルを保存し、
前記第１の投票手段は、前記再設定されたボクセルの位置情報に基づき、前記プローブ情報を前記再設定されたボクセルに投票する。
このように規定される第１７の局面に規定の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１８の局面は次のように規定される。即ち、前記コンピュータを、更に、
前記第１の統計処理手段の処理結果に基づいて、前記ボクセル保存手段に保存されたボクセルの構造を再設定し、該再設定されたボクセルを前記ボクセル保存手段に保存する第２の設定手段と、
前記ボクセル保存手段及び前記プローブ情報保存手段を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記再設定されたボクセルに投票する第２の投票手段と、
前記第２の投票手段で投票されたプローブ情報を、前記再設定されたボクセル毎に統計処理する第２の統計処理手段、として機能させる。
このように規定される第１８の局面に規定の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１９の局面は次のように規定される。即ち、
第１５又は第１６の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記第１の設定手段は、同一の空間を占有するボクセルであって、第１の条件を充足するプローブ情報の投票を受け付ける第１のボクセルと、前記第１の条件と異なる第２の条件を充足するプローブ情報の投票を受け付ける第２のボクセルとを設定し、
前記ボクセル保存手段は、前記第１のボクセル及び前記第２のボクセルを保存し、
前記第１の投票手段は、前記第１の条件を充足するプローブ情報を前記第１のボクセルに投票し、前記第２の条件を充足するプローブ情報を前記第２のボクセルに投票する。
このように規定される第１９の局面に規定の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第２０の局面は次のように規定される。即ち、
第１５又は第１６の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記プローブ情報は、三次元空間における前記車両の占有領域に対応する占有領域情報を含み、
前記第１の投票手段は、前記占有領域情報に基づき、前記プローブ情報を該プローブ情報の前記占有領域情報と重複する全ての前記ボクセルに投票する。
このように規定される第２０の局面に規定の発明によれば、第６の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第２１の局面は次のように規定される。即ち、
第１５又は第１６の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記ボクセル保存手段は、前記第１の設定手段で設定されたボクセルに該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を関連付けて保存し、
前記コンピュータを、更に、
前記第１の投票手段で投票されたプローブ情報に対応する前記車両の大きさに応じて、前記投票されたボクセルに近接する近接ボクセルへ投票されるべき拡張プローブ情報を前記投票されるべき近接ボクセルの前記ボクセル識別子と関連付けて生成する拡張プローブ情報生成手段と、
前記拡張プローブ情報を、該拡張プローブ情報に関連付けられた前記ボクセル識別子に対応する前記近接ボクセルに投票する第２の投票手段、として機能させ、
前記第１の統計処理手段は、前記第１の投票手段及び前記第２の投票手段で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する。
このように規定される第２１の局面に規定の発明によれば、第７の局面と同等の効果を奏する。

第１５〜第２１のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第２２の局面として規定される。

図１は、本発明の第１実施形態のプローブ情報処理装置１の概略構成を示すブロック図である。図２は、本発明の第１実施形態のプローブ情報処理装置１の動作の一例を説明するフローチャートである。図３は、本発明の第２実施形態のプローブ情報処理装置２１の概略構成を示すブロック図である。図４は、本発明の第３実施形態のプローブ情報処理装置３１の概略構成を示すブロック図である。図５は、本発明の第４実施形態のプローブ情報処理装置４１の概略構成を示すブロック図である。図６は、本発明の第６実施形態のプローブ情報処理装置において、（Ａ）プローブ情報保存部に保存される車両の占有領域情報、（Ｂ）第１の投票部の投票処理の一例を説明する説明図である。図７は、本発明の第７実施形態のプローブ情報処理装置５１の概略構成を示すブロック図である。図８は、本発明の第１実施例のプローブ情報処理装置７１の概略構成を示すブロック図である。

本発明にかかる実施の形態及び実施例について、図面を参照しながら以下のとおり説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態としてのプローブ情報処理装置１の概略構成を示すブロック図である。
図１に示したように、プローブ情報処理装置１は、地図データベース３、プローブ情報保存部５、第１の設定部７、ボクセル保存部９、第１の投票部１１、第１の統計処理部１３及び紐付部１５を備える。

地図データベース３には、地図データが格納されている。地図データにはリンクやノードなど地図情報を規定するための道路要素に関する情報や、構造物等、三次元地図に描画される情報等が含まれる。当該地図データは、例えば、レーザスキャナからの点群データ又は画像データとして格納されうる。

プローブ情報保存部５には、車両のプローブ情報が保存されている。当該プローブ情報には、少なくとも座標情報、時間情報、プローブカーを特定するＩＤ情報が含まれる。当該座標情報には、二次元又は三次元の座標情報が含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車両であれば、これらの情報を特定することができる。当該プローブ情報に含まれる他の情報として、例えば、速度、加速度、ブレーキ、急ブレーキ、ウインカ、ハンドル舵角、ヘッドライト、ワイパー、摩擦係数（μ：タイヤと道路面との接触面に働く摩擦力）等が挙げられる。

第１の設定部７は、地図データベース３に格納された地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する。当該設定の方法は、特に限定されないが、例えば、上記道路要素や構造物が存在する三次元空間を所定の大きさに分割し、該分割された各空間をボクセルとして設定することができる。当該ボクセルは、地図データのうち任意の空間について設定することができ、該任意の空間は自動又はオペレータの手動によって指定することができる。当該設定されたボクセルには、位置情報としての三次元座標が関連付けられうる。当該ボクセルは、例えば、一辺が２０ｃｍ〜１ｍの立方体として設定されうる。当該ボクセルの形状は、立方体に限られず、直方体であってもよい。他の例として、第１の設定部７は、上記三次元空間を処理単位毎に区分けして得られたサブ空間であって、三次元座標が関連付けられたサブ空間を所定の大きさに分割し、該分割された各空間をボクセルとして設定してもよい。このようにして設定されたボクセルに関連付けられる位置情報は、上記三次元座標の他、上記サブ空間内でのボクセル同士の位置関係を示すボクセル識別子であってもよい。この場合、サブ空間に関連付けられた三次元座標とボクセル識別子とに基づき、上記三次元空間での三次元座標を算出することができる。上記サブ空間への区分け処理は、第１の設定部７で実行されてもよく、また、図示しない他の処理部で実行されてもよい。当該設定されたボクセルは、夫々位置情報と関連付けてボクセル保存部９へ保存される。

第１の投票部１１は、ボクセル保存部９及びプローブ情報保存部５を参照し、プローブ情報保存部５に保存された各プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応するボクセルに投票する。当該投票の方法は、特に限定されないが、例えば、プローブ情報の位置情報に基づき、該プローブ情報が位置するボクセルに一票として該プローブ情報を投票する。当該プローブ情報の位置情報としては、プローブカーに備えられたＧＰＳ装置によって特定される位置を用いることができる。

第１の統計処理部１３は、第１の投票部１１で投票されたプローブ情報を、ボクセル毎に統計処理する。当該統計処理の方法は、各ボクセルにおけるプローブ情報のデータ量を削減できれば、特に限定されない。該データ量の削減は、例えば、ボクセルに投票された各プローブ情報が夫々の情報を保持することに代えて、該ボクセルに投票されたプローブ情報数を表す情報とし、又は、該ボクセルに投票されたプローブ情報を代表する情報とすることで可能となる。前者の例として、ボクセルに１０個のプローブ情報が投票されている場合、「プローブ情報数１０」という情報とすることができる。後者の例として、例えば、プローブ情報に速度情報が含まれている場合、ボクセル中のプローブ情報の平均速度、最高速度、最低速度等の情報とすることができる。これらの情報は、プローブ情報の時間情報に基づいて、曜日毎、時間帯毎に処理されてもよい。

紐付部１５は、第１の統計処理部１３の処理結果を、ボクセルに紐付ける。紐付部１５は、例えば、当該処理結果を該ボクセルの代表点（例えば、ボクセルの中心点の座標）に関連付けることができる。他の例として、ボクセルに上記ボクセル識別子が付与されている場合には、当該ボクセル識別子に関連付けることとしてもよい。当該紐付けられた情報は、例えば、ボクセル保存部９へ保存することができる。

図２は、図１に示す第１実施形態のプローブ情報処理装置１の動作の一例を説明するフローチャートである。
ステップ１では、第１の設定部７は、地図データベース３に格納された地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する。
ステップ３では、第１の投票部１１は、ステップ１で設定されたボクセルに、該ボクセルの位置情報に対応するプローブ情報を投票する。
ステップ５では、第１の統計処理部１３は、ステップ３で投票されたプローブ情報を、ステップ１で設定されたボクセル毎に統計処理する。
ステップ７では、紐付部１５は、ステップ５の統計処理の結果をステップ１で設定されたボクセルに紐付ける。

＜第２実施形態＞
図３は、本発明の一実施形態としてのプローブ情報処理装置２１の概略構成を示すブロック図である。第２実施形態のプローブ情報処理装置２１は、第１実施形態のプローブ情報処理装置１と比べ、プローブ情報処理装置１が備える、第１の設定部７及びボクセル保存部９に代えて、第１の設定部２５及びボクセル保存部２７を備え、更に、道路情報保存部２３を備える点で異なる。図３において、図１と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

道路情報保存部２３には、道路や交差点など各道路要素の特性を規定する道路情報が保存される。当該道路情報としては、道路及び該道路の特性を規定するリンク情報と、交差点及び該交差点の特性を規定するノード情報とが挙げられる。リンク情報としては、リンク座標、道路種別、路線番号、リンク長、車重制限有無、車両高さ制限有無、車線数、車道幅員、制限速度等の走行規制等が挙げられる。また、ノード情報としては、ノード座標、ノード種別、接続リンク本数、信号の有無等が挙げられる。

第１の設定部２５は、地図データベース３及び道路情報保存部２３を参照して、地図データと該地図データに対応する道路情報とに基づき、該道路情報に応じて構造の異なるボクセルを設定する。当該設定の方法は、特に限定されないが、例えば、地図データにおいて、交差点や道路脇であることが特定される領域には小さいボクセル、即ち、全辺の長さが短いボクセルを設定することができる。また、地図データにおいて、高速道路であることが特定される領域には大きいボクセルを設定することができる。この場合、大きいボクセルとしては、全辺の長さが長いボクセルとしてもよく、又は、高速道路の長さ方向に対応する辺の長さが長いボクセルとしてもよい。当該設定されたボクセルは、夫々位置情報と関連付けてボクセル保存部２７へ保存される。

＜第３実施形態＞
図４は、本発明の一実施形態としてのプローブ情報処理装置３１の概略構成を示すブロック図である。第３実施形態のプローブ情報処理装置３１は、第１実施形態のプローブ情報処理装置１と比べ、プローブ情報処理装置１が備える、ボクセル保存部９及び第１の投票部１１に代えて、ボクセル保存部３３及び第１の投票部３７を備え、更に、道路情報保存部２３及び第２の設定部３５を備える点で異なる。図４において、図１及び図３と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

第２の設定部３５は、地図データベース３及び道路情報保存部２３を参照し、地図データに対応する道路情報に基づいて、ボクセル保存部３３に保存されたボクセルの構造を再設定する。即ち、第２の設定部３５は、道路情報に基づいて第１の設定部７で設定されたボクセルの構造を再設定する。当該再設定の方法は、特に限定されないが、例えば、地図データにおいて、交差点や道路脇であることが特定される領域に設定されたボクセルを更に分割して、より小さいボクセルとして再設定することができる。また、地図データにおいて、高速道路であることが特定される領域に設定されたボクセルを結合して、より大きいボクセルとして再設定することができる。第１の設定部７で設定されたボクセルのうち再設定すべきボクセルの特定は、例えば、道路情報保存部２３内の交差点に関するノード座標に基づき、該ノード座標に対応する地図データ上の領域に設定されたボクセルを特定することにより実施可能である。当該再設定されたボクセルは、第１の設定部７で設定されたボクセルに代えて、又は、該ボクセルとともに、該再設定されたボクセルの位置情報と関連付けてボクセル保存部３３へ保存される。

第１の投票部３７は、ボクセル保存部３３及びプローブ情報保存部５を参照し、第２の設定部３５で再設定されたボクセルの位置情報に基づき、プローブ情報保存部５に保存されたプローブ情報を該再設定されたボクセルに投票する。第１の投票部３７は、その他において第１の投票部１１と同様に機能しうる。

＜第４実施形態＞
図５は、本発明の一実施形態としてのプローブ情報処理装置４１の概略構成を示すブロック図である。第４実施形態のプローブ情報処理装置４１は、第１実施形態のプローブ情報処理装置１と比べ、プローブ情報処理装置１が備える、ボクセル保存部９に代えてボクセル保存部４３を備え、更に、第２の設定部４５、第２の投票部４７、第２の統計処理部４９を備える点で異なる。図５において、図１、図３及び図４と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

第２の設定部４５は、第１の統計処理部１３及びボクセル保存部４３を参照し、第１の統計処理部１３の処理結果に基づいて、ボクセル保存部４３に保存されたボクセルの構造を再設定する。即ち、第２の設定部４５は、第１の統計処理部１３の処理結果に基づいて第１の設定部７で設定されたボクセルの構造を再設定する。当該再設定の方法は、特に限定されないが、例えば、統計処理の結果が上記プローブ情報数である場合、対象となるボクセル（対象ボクセル）のプローブ情報数と該対象ボクセルに近接するボクセル（近接ボクセル）のプローブ情報数とが同等又はその差が所定範囲内であれば両ボクセルを結合することができる。また、統計処理の結果が上記平均速度等である場合も同様であり、例えば、対象ボクセルについて算出された平均速度と該対象ボクセルの近接ボクセルについて算出された平均速度とが同等又はその差が所定範囲内であれば両ボクセルを結合することができる。また、これらボクセルの結合条件を充足すれば、当該結合されたボクセルに近接するボクセルを更に結合することも可能である。当該該再設定されたボクセル、第１の設定部７で設定されたボクセルに代えて、又は、該ボクセルとともに、該再設定されたボクセルの位置情報と関連付けてボクセル保存部４３に保存される。

第２の投票部４７は、ボクセル保存部４３及びプローブ情報保存部５を参照し、プローブ情報保存部５に保存された各プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応するボクセルであって、第２の設定部４５で再設定されたボクセルに投票する。第２の投票部４７は、その他において第１の投票部１１と同様に機能しうる。
第２の統計処理部４９は、第２の投票部４７で投票されたプローブ情報を、再設定されたボクセル毎に統計処理する。第２の統計処理部４９は、その他において第１の統計処理部１３と同様に機能しうる。

＜第５実施形態＞
本発明の一実施形態としての第５実施形態のプローブ情報処理装置は、図１に示すプローブ情報処理装置１の構成要素を以下のように機能させうる。プローブ情報処理装置１の構成要素と同様に機能する部分ついては、その説明を省略する。

第１の設定部７は、同一空間を占めるボクセルを複数設定する。即ち、同一空間を占めるボクセルであって、第１の条件を充足するプローブ情報の投票を受け付ける第１のボクセルと、該第１の条件と異なる第２の条件を充足するプローブ情報の投票を受け付ける第２のボクセルとを設定することができる。例えば、時間帯、曜日、月又は季節等の条件毎に異なるボクセルを設定したり、天候、明度等の条件毎に異なるボクセルを設定することができる。時間帯毎にボクセルを設定する例として、第１の条件「０：００〜６：００」、第２の条件「６：００〜９：００」、第３の条件「９：００〜１７：００」、第４の条件「１７：００〜２０：００」、第５の条件「２０：００〜０：００」とする条件別ボクセルを設定することが挙げられる。

第１の投票部１１は、第１の条件を充足するプローブ情報を第１のボクセルに投票し、第２の条件を充足するプローブ情報を第２のボクセルに投票する。例えば、条件別ボクセルが、上述の通り時間帯毎に設定されており、プローブ情報の時間情報（当該プローブ情報が取得された時間）が７：３０である場合には、当該プローブ情報は、当該プローブ情報の位置情報に加え、当該プローブ情報の時間情報を参照し、時間情報が６：００〜９：００であるプローブ情報の投票を受け付ける第２の条件の条件別ボクセルに投票される。
第１の統計処理部１３は、第１の投票部１１で投票されたプローブ情報、条件毎に設定された条件別ボクセル毎に統計処理し、紐付部１５は、第１の統計処理部１３の処理結果を、各条件別ボクセルに紐付ける。

＜第６実施形態＞
本発明の一実施形態としての第６実施形態のプローブ情報処理装置は、図１に示すプローブ情報処理装置１の構成要素を以下のように機能させうる。プローブ情報処理装置１の構成要素と同様に機能する部分については、その説明を省略する。

プローブ情報保存部５は、車両のプローブ情報として、更に、三次元空間における該車両の占有領域に対応する占有領域情報を含む。当該車両の占有領域情報として、該車両の車幅、車高、全長が挙げられる。当該占有領域情報は、その情報自体をプローブ情報として備えていてもよく、また、プローブ情報として車種に関する情報を有している場合には、該車種に基づき算出されるものであってもよい。当該占有領域情報は、当該車両が備えるＧＰＳ装置の該車両における位置を基点としていることが好ましい。図６（Ａ）に示すように、車両Ａの車幅及び全長が夫々２．０ｍ及び５．０ｍであり、点ＸにＧＰＳ装置を備えている場合、該車両Ａの占有領域情報は、点Ｘを基点として、車幅「右幅１．０ｍ、左幅１．０ｍ」、全長「前方２．０ｍ、後方３．０ｍ」のように保存される。

第１の投票部１１は、上記占有領域情報に基づき、プローブ情報保存部５に保存された各プローブ情報を該プローブ情報の占有領域情報と重複する全てのボクセルに投票する。例えば、図６（Ｂ）のように、ボクセル１〜６６で示される一辺０．５ｍのボクセルが設定されている場合、当該車両Ａのプローブ情報は、ＧＰＳ装置によって示される位置情報に対応するボクセル２８に投票されるだけでなく、当該車両Ａの占有領域情報と重複するボクセル２〜６、８〜１２、１４〜１８、２０〜２４、２６〜３０、３２〜３６、３８〜４２、４４〜４８、５０〜５４、５６〜６０、６２〜６６に夫々投票される。他の例として、占有領域情報として車幅を用い、ＧＰＳ装置の位置を基準として幅方向に重複する全てのボクセルに投票することとしてもよい。この場合、第１の投票部１１は、ボクセル２６〜３０に投票することとなる。また、各ボクセルに投票する際に、ＧＰＳ装置の位置に基づいてされたプローブ情報の投票と、ＧＰＳ装置の位置を除く占有領域情報に基づいてされたプローブ情報の投票とを識別できるよう、フラグを付与しておいてもよい。

第１の統計処理部１３は、第１の投票部１１で投票されたプローブ情報を、ボクセル毎に統計処理する。上記に示したように、ＧＰＳ装置の位置に基づいてされたプローブ情報の投票と、ＧＰＳ装置の位置を除く占有領域情報に基づいてされたプローブ情報の投票とを識別するフラグが付与されている場合には、当該統計処理の際に、ＧＰＳ装置の位置に基づいて投票されたプローブ情報と、ＧＰＳ装置の位置を除く占有領域情報に基づいて投票されたプローブ情報との統計処理結果に対する影響度合いを異ならせることができる。これは、例えば、前者のプローブ情報に対して後者のプローブ情報の統計処理結果への影響度合いを小さくすべく、後者のプローブ情報に１未満の所定係数を乗じて得た値を、統計処理に用いることにより可能である。

＜第７実施形態＞
図７は、本発明の一実施形態としてのプローブ情報処理装置５１の概略構成を示すブロック図である。第７実施形態のプローブ情報処理装置５１は、地図データベース３、プローブ情報保存部５３、第１の設定部５５、ボクセル保存部５７、第１の投票部５９、拡張プローブ情報生成部６１、第２の投票部６３、第１の統計処理部６５及び紐付部１５を備える。図７において、図１、図３、図４及び図５と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

プローブ情報保存部５３は、車両のプローブ情報として、更に、該車両の大きさに関する情報を含む。当該車両の大きさに関する情報は、上述の三次元空間における該車両の占有領域に対応する占有領域情報であってもよい。また、プローブ情報保存部５３には、後述の拡張プローブ情報生成部５７で生成される拡張プローブ情報及び該拡張プローブ情報が投票されるべきボクセルのボクセル識別子が保存される。

第１の設定部５５は、地図データベース３に格納された地図データに基づき、三次元空間を処理単位毎に区分けして三次元座標が関連付けられたサブ空間を設定し、該サブ空間を所定の大きさに分割することによりボクセルを設定する。当該ボクセルには、該サブ空間内でのボクセル同士の位置関係を示すボクセル識別子が関連付けられる。当該設定されたボクセルは、サブ空間の三次元座標及びボクセル識別子と関連付けてボクセル保存部５７へ保存される。

第１の投票部５９は、ボクセル保存部５７及びプローブ情報保存部５３を参照し、プローブ情報保存部５３に保存された各プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応するボクセルに投票する。当該投票の方法としては、例えば、プローブ情報の位置情報及びサブ空間の三次元座標に基づき、該プローブ情報を該プローブ情報が位置するサブ空間に暫定的に割り振る。次いで、サブ空間内に設定されたボクセルのボクセル識別子に基づいて、該割り振られたプローブ情報を該プローブ情報が位置するボクセルに投票する。

拡張プローブ情報生成部６１は、第１の投票部５９で投票されたプローブ情報に対応する車両の大きさに応じて、該投票されたボクセルに近接する近接ボクセルへ投票されるべき拡張プローブ情報を該投票されるべき近接ボクセルのボクセル識別子と関連付けて生成する。当該拡張プローブ情報は、該投票されたプローブ情報を単に複製したものであってもよいし、後述の統計処理の際に、当該投票されたプローブ情報より影響度合いが小さくなるよう加工されたものであってもよい。当該生成の方法としては、例えば、第１の投票部５９でプローブ情報が投票されたボクセルのボクセル識別子と該ボクセルの大きさとに基づき、当該投票されたプローブ情報に関連付けられた車両の大きさとしての車幅によって占有されるボクセルのボクセル識別子を特定し、上記拡張プローブ情報に当該特定されたボクセル識別子を関連付けて生成される。

第２の投票部６３は、ボクセル保存部５７及びプローブ情報保存部５３を参照し、拡張プローブ情報生成部６１で生成された拡張プローブ情報を、該拡張プローブ情報に関連付けられたボクセル識別子に対応する近接ボクセルに投票する。当該拡張プローブ情報は、該拡張プローブ情報が後述の統計処理の際に、第１の投票部５９で投票されたプローブ情報と同等の影響度合いを有するべく一票として投票してもよいし、該拡張プローブ情報の影響度合いを小さくするべく一票に１未満の所定係数を乗じて得た値（例えば、０．５票）として投票することとしてもよい。
第１の統計処理部６５は、第１の投票部５９及び第２の投票部６３で投票されたプローブ情報を、ボクセル毎に統計処理する。第１の統計処理部６５は、その他において第１の統計処理部１３と同様に機能しうる。

＜第１実施例＞
図８は、本発明の一実施例としてのプローブ情報処理装置７１の概略構成を示すブロック図である。第７実施形態のプローブ情報処理装置７１は、第１実施形態のプローブ情報処理装置１を構成する各構成要素に加えて、制御部７１０、メモリ部７１１、入力部７１２、出力部７１３、インターフェース部７１４及び通信部７１５を備える。図８において、図１、図３、図４、図５及び図７と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。

制御部７１０は、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、プローブ情報処理装置７１を構成する他の構成要素を制御する。
メモリ部７１１には、コンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部７１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＳＤ（登録商標）メモリカード等の汎用的な媒体へ保存できる。

入力部７１２は、例えば、プローブ情報処理装置利用者の指令の入力に用いられる。具体的には、第１の設定部７で設定されるボクセルのサイズや形状、又は、ボクセルを設定する対象となる空間の指定等に用いられる。入力部７１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
出力部７１３は、ディスプレイを含み、地図データベース３に基づいて描画される三次元地図、第１の設定部７で設定されるボクセル、第１の統計処理部１３の統計処理の結果等に関する情報を表示する。この出力部７１３は音声発信部を含み、音声によって当該情報を出力してもよい。
インターフェース部７１４は、プローブ情報処理装置７１を無線ネットワーク等へ連結させる。

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態（実施例）を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１２１３１４１５１プローブ情報処理装置
３地図データベース（地図ＤＢ）
５５３プローブ情報保存部
７２５３５４５５５設定部
９２７３３４３５７ボクセル保存部
１１３７４７５９６３投票部
１３４９６５統計処理部
１５紐付部
２３道路情報保存部
６１拡張プローブ情報生成部

Claims

車両のプローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定部と、
前記第１の設定部で設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けて保存するボクセル保存部と、
前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票部と、
前記第１の投票部で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理して、該ボクセル内のデータ数を低減する第１の統計処理部と、
前記第１の統計処理部の処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付部と、
を備える、プローブ情報処理装置。
車両のプローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定部と、
前記第１の設定部で設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けて保存するボクセル保存部と、
前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票部と、
前記第１の投票部で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理部と、
前記第１の統計処理部の処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付部と、
を備える、プローブ情報処理装置において、
前記地図データに対応する道路情報に基づいて、前記ボクセル保存部に保存されたボクセルの構造を再設定する第２の設定部、を備え、
前記ボクセル保存部は、前記再設定されたボクセルを保存し、
前記第１の投票部は、前記再設定されたボクセルの位置情報に基づき、前記プローブ情報を前記再設定されたボクセルに投票するプローブ情報処理装置。
車両のプローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定部と、
前記第１の設定部で設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けて保存するボクセル保存部と、
前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票部と、
前記第１の投票部で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理部と、
前記第１の統計処理部の処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付部と、
を備える、プローブ情報処理装置において、
前記第１の統計処理部の処理結果に基づいて、前記ボクセル保存部に保存されたボクセルの構造を再設定し、該再設定されたボクセルを前記ボクセル保存部に保存する第２の設定部と、
前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記再設定されたボクセルに投票する第２の投票部と、
前記第２の投票部で投票されたプローブ情報を、前記再設定されたボクセル毎に統計処理する第２の統計処理部と、
を備えるプローブ情報処理装置。
車両のプローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定部と、
前記第１の設定部で設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けて保存するボクセル保存部と、
前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票部と、
前記第１の投票部で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理部と、
前記第１の統計処理部の処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付部と、
を備える、プローブ情報処理装置において、
前記第１の設定部は、同一の空間を占有するボクセルであって、第１の条件を充足するプローブ情報の投票を受け付ける第１のボクセルと、前記第１の条件と異なる第２の条件を充足するプローブ情報の投票を受け付ける第２のボクセルとを設定し、
前記ボクセル保存部は、前記第１のボクセル及び前記第２のボクセルを保存し、
前記第１の投票部は、前記第１の条件を充足するプローブ情報を前記第１のボクセルに投票し、前記第２の条件を充足するプローブ情報を前記第２のボクセルに投票するプローブ情報処理装置。
車両のプローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定部と、
前記第１の設定部で設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けて保存するボクセル保存部と、
前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票部と、
前記第１の投票部で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理部と、
前記第１の統計処理部の処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付部と、
を備える、プローブ情報処理装置において、
前記プローブ情報は、三次元空間における前記車両の占有領域に対応する占有領域情報を含み、
前記第１の投票部は、前記占有領域情報に基づき、前記プローブ情報を該プローブ情報の前記占有領域情報と重複する全ての前記ボクセルに投票するプローブ情報処理装置。
車両のプローブ情報を保存するプローブ情報保存部と、
地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定部と、
前記第１の設定部で設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けて保存するボクセル保存部と、
前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票部と、
前記第１の投票部で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理部と、
前記第１の統計処理部の処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付部と、
を備える、プローブ情報処理装置において、
前記ボクセル保存部は、前記第１の設定部で設定されたボクセルに該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を関連付けて保存し、
前記第１の投票部で投票されたプローブ情報に対応する前記車両の大きさに応じて、前記投票されたボクセルに近接する近接ボクセルへ投票されるべき拡張プローブ情報を前記投票されるべき近接ボクセルの前記ボクセル識別子と関連付けて生成する拡張プローブ情報生成部と、
前記拡張プローブ情報を、該拡張プローブ情報に関連付けられた前記ボクセル識別子に対応する前記近接ボクセルに投票する第２の投票部と、を備え、
前記第１の統計処理部は、前記第１の投票部及び前記第２の投票部で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理するプローブ情報処理装置。
前記第１の設定部は、前記地図データと、該地図データに対応する道路情報とに基づき、該道路情報に応じて構造の異なる前記ボクセルを設定する、
請求項１〜６いずれかに記載のプローブ情報処理装置。
車両のプローブ情報をプローブ情報保存部に保存するプローブ情報保存ステップと、
第１の設定部が、地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定ステップと、
前記第１の設定ステップで設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けてボクセル保存部に保存するボクセル保存ステップと、
第１の投票部が、前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票ステップと、
第１の統計処理部が、前記第１の投票ステップで投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理して、該ボクセル内のデータ数を低減する第１の統計処理ステップと、
紐付部が、前記第１の統計処理ステップでの処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付ステップと、
を備える、プローブ情報処理方法。
車両のプローブ情報をプローブ情報保存部に保存するプローブ情報保存ステップと、
第１の設定部が、地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定ステップと、
前記第１の設定ステップで設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けてボクセル保存部に保存するボクセル保存ステップと、
第１の投票部が、前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票ステップと、
第１の統計処理部が、前記第１の投票ステップで投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理ステップと、
紐付部が、前記第１の統計処理ステップでの処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付ステップと、
を備える、プローブ情報処理方法において、
第２の設定部が、前記地図データに対応する道路情報に基づいて、前記ボクセル保存部に保存されたボクセルの構造を再設定する第２の設定ステップ、を備え、
前記ボクセル保存ステップでは、前記再設定されたボクセルを保存し、
前記第１の投票ステップでは、前記再設定されたボクセルの位置情報に基づき、前記プローブ情報を前記再設定されたボクセルに投票するプローブ情報処理方法。
車両のプローブ情報をプローブ情報保存部に保存するプローブ情報保存ステップと、
第１の設定部が、地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定ステップと、
前記第１の設定ステップで設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けてボクセル保存部に保存するボクセル保存ステップと、
第１の投票部が、前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票ステップと、
第１の統計処理部が、前記第１の投票ステップで投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理ステップと、
紐付部が、前記第１の統計処理ステップでの処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付ステップと、
を備える、プローブ情報処理方法において、
第２の設定部が、前記第１の統計処理ステップでの処理結果に基づいて、前記ボクセル保存部に保存されたボクセルの構造を再設定し、該再設定されたボクセルを前記ボクセル保存部に保存する第２の設定ステップと、
第２の投票部が、前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記再設定されたボクセルに投票する第２の投票ステップと、
第２の統計処理部が、前記第２の投票ステップで投票されたプローブ情報を、前記再設定されたボクセル毎に統計処理する第２の統計処理ステップと、
を備える、プローブ情報処理方法。
車両のプローブ情報をプローブ情報保存部に保存するプローブ情報保存ステップと、
第１の設定部が、地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定ステップと、
前記第１の設定ステップで設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けてボクセル保存部に保存するボクセル保存ステップと、
第１の投票部が、前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票ステップと、
第１の統計処理部が、前記第１の投票ステップで投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理ステップと、
紐付部が、前記第１の統計処理ステップでの処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付ステップと、
を備える、プローブ情報処理方法において、
前記第１の設定ステップでは、同一の空間を占有するボクセルであって、第１の条件を充足するプローブ情報の投票を受け付ける第１のボクセルと、前記第１の条件と異なる第２の条件を充足するプローブ情報の投票を受け付ける第２のボクセルとを設定し、
前記ボクセル保存ステップでは、前記第１のボクセル及び前記第２のボクセルを保存し、
前記第１の投票ステップは、前記第１の条件を充足するプローブ情報を前記第１のボクセルに投票し、前記第２の条件を充足するプローブ情報を前記第２のボクセルに投票する、プローブ情報処理方法。
車両のプローブ情報をプローブ情報保存部に保存するプローブ情報保存ステップと、
第１の設定部が、地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定ステップと、
前記第１の設定ステップで設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けてボクセル保存部に保存するボクセル保存ステップと、
第１の投票部が、前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票ステップと、
第１の統計処理部が、前記第１の投票ステップで投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理ステップと、
紐付部が、前記第１の統計処理ステップでの処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付ステップと、
を備える、プローブ情報処理方法において、
前記プローブ情報は、三次元空間における前記車両の占有領域に対応する占有領域情報を含み、
前記第１の投票ステップでは、前記占有領域情報に基づき、前記プローブ情報を該プローブ情報の前記占有領域情報と重複する全ての前記ボクセルに投票するプローブ情報処理方法。
車両のプローブ情報をプローブ情報保存部に保存するプローブ情報保存ステップと、
第１の設定部が、地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定ステップと、
前記第１の設定ステップで設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けてボクセル保存部に保存するボクセル保存ステップと、
第１の投票部が、前記ボクセル保存部及び前記プローブ情報保存部を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票ステップと、
第１の統計処理部が、前記第１の投票ステップで投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理ステップと、
紐付部が、前記第１の統計処理ステップでの処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付ステップと、
を備える、プローブ情報処理方法において、
前記ボクセル保存ステップでは、前記第１の設定ステップで設定されたボクセルに該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を関連付けて保存し、
拡張プローブ情報生成部が、前記第１の投票ステップで投票されたプローブ情報に対応する前記車両の大きさに応じて、前記投票されたボクセルに近接する近接ボクセルへ投票されるべき拡張プローブ情報を前記投票されるべき近接ボクセルの前記ボクセル識別子と関連付けて生成する拡張プローブ情報生成ステップと、
第２の投票部が、前記拡張プローブ情報を、該拡張プローブ情報に関連付けられた前記ボクセル識別子に対応する前記近接ボクセルに投票する第２の投票ステップと、を備え、
前記第１の統計処理ステップでは、前記第１の投票ステップ及び前記第２の投票ステップで投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理するプローブ情報処理方法。
前記第１の設定ステップでは、前記地図データと、該地図データに対応する道路情報とに基づき、該道路情報に応じて構造の異なる前記ボクセルを設定する、
請求項８〜１３のいずれかに記載のプローブ情報処理方法。
プローブ情報を処理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車両のプローブ情報を保存するプローブ情報保存手段と、
地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定手段と、
前記第１の設定手段で設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けて保存するボクセル保存手段と、
前記ボクセル保存手段及び前記プローブ情報保存手段を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票手段と、
前記第１の投票手段で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理して、該ボクセル内のデータ数を低減する第１の統計処理手段と、
前記第１の統計処理手段の処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付手段、
として機能させるコンピュータプログラム。
プローブ情報を処理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車両のプローブ情報を保存するプローブ情報保存手段と、
地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定手段と、
前記第１の設定手段で設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けて保存するボクセル保存手段と、
前記ボクセル保存手段及び前記プローブ情報保存手段を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票手段と、
前記第１の投票手段で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理手段と、
前記第１の統計処理手段の処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付手段、
として機能させるコンピュータプログラムにおいて、
前記コンピュータを、更に、
前記地図データに対応する道路情報に基づいて、前記ボクセル保存手段に保存されたボクセルの構造を再設定する第２の設定手段、として機能させ、
前記ボクセル保存手段は、前記再設定されたボクセルを保存し、
前記第１の投票手段は、前記再設定されたボクセルの位置情報に基づき、前記プローブ情報を前記再設定されたボクセルに投票するコンピュータプログラム。
プローブ情報を処理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車両のプローブ情報を保存するプローブ情報保存手段と、
地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定手段と、
前記第１の設定手段で設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けて保存するボクセル保存手段と、
前記ボクセル保存手段及び前記プローブ情報保存手段を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票手段と、
前記第１の投票手段で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理手段と、
前記第１の統計処理手段の処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付手段、
として機能させるコンピュータプログラムにおいて、
前記第１の統計処理手段の処理結果に基づいて、前記ボクセル保存手段に保存されたボクセルの構造を再設定し、該再設定されたボクセルを前記ボクセル保存手段に保存する第２の設定手段と、
前記ボクセル保存手段及び前記プローブ情報保存手段を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記再設定されたボクセルに投票する第２の投票手段と、
前記第２の投票手段で投票されたプローブ情報を、前記再設定されたボクセル毎に統計処理する第２の統計処理手段、
として機能させるコンピュータプログラム。
プローブ情報を処理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車両のプローブ情報を保存するプローブ情報保存手段と、
地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定手段と、
前記第１の設定手段で設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けて保存するボクセル保存手段と、
前記ボクセル保存手段及び前記プローブ情報保存手段を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票手段と、
前記第１の投票手段で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理手段と、
前記第１の統計処理手段の処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付手段、
として機能させるコンピュータプログラムにおいて、
前記第１の設定手段は、同一の空間を占有するボクセルであって、第１の条件を充足するプローブ情報の投票を受け付ける第１のボクセルと、前記第１の条件と異なる第２の条件を充足するプローブ情報の投票を受け付ける第２のボクセルとを設定し、
前記ボクセル保存手段は、前記第１のボクセル及び前記第２のボクセルを保存し、
前記第１の投票手段は、前記第１の条件を充足するプローブ情報を前記第１のボクセルに投票し、前記第２の条件を充足するプローブ情報を前記第２のボクセルに投票するコンピュータプログラム。
プローブ情報を処理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車両のプローブ情報を保存するプローブ情報保存手段と、
地図データに基づき、三次元空間にボクセルを設定する第１の設定手段と、
前記第１の設定手段で設定されたボクセルを該ボクセルの位置情報と関連付けて保存するボクセル保存手段と、
前記ボクセル保存手段及び前記プローブ情報保存手段を参照し、前記プローブ情報を該プローブ情報の位置情報に対応する前記ボクセルに投票する第１の投票手段と、
前記第１の投票手段で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する第１の統計処理手段と、
前記第１の統計処理手段の処理結果を、前記ボクセルに紐付ける紐付手段、
として機能させるコンピュータプログラムにおいて、
前記プローブ情報は、三次元空間における前記車両の占有領域に対応する占有領域情報を含み、
前記第１の投票手段は、前記占有領域情報に基づき、前記プローブ情報を該プローブ情報の前記占有領域情報と重複する全ての前記ボクセルに投票するコンピュータプログラム。
前記ボクセル保存手段は、前記第１の設定手段で設定されたボクセルに該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を関連付けて保存し、
前記コンピュータを、更に、
前記第１の投票手段で投票されたプローブ情報に対応する前記車両の大きさに応じて、前記投票されたボクセルに近接する近接ボクセルへ投票されるべき拡張プローブ情報を前記投票されるべき近接ボクセルの前記ボクセル識別子と関連付けて生成する拡張プローブ情報生成手段と、
前記拡張プローブ情報を、該拡張プローブ情報に関連付けられた前記ボクセル識別子に対応する前記近接ボクセルに投票する第２の投票手段、として機能させ、
前記第１の統計処理手段は、前記第１の投票手段及び前記第２の投票手段で投票されたプローブ情報を、前記ボクセル毎に統計処理する、
請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
前記第１の設定手段は、前記地図データと、該地図データに対応する道路情報とに基づき、該道路情報に応じて構造の異なる前記ボクセルを設定する、
請求項１５〜２０のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
請求項１５〜２１のいずれかに記載のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体。