JP5650021B2 - 3次元環境復元装置、その処理方法、及びプログラム - Google Patents
3次元環境復元装置、その処理方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5650021B2 JP5650021B2 JP2011046279A JP2011046279A JP5650021B2 JP 5650021 B2 JP5650021 B2 JP 5650021B2 JP 2011046279 A JP2011046279 A JP 2011046279A JP 2011046279 A JP2011046279 A JP 2011046279A JP 5650021 B2 JP5650021 B2 JP 5650021B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map information
- information
- dimensional
- dimensional environment
- rectangular parallelepiped
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態1に係る3次元環境復元装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態1に係る3次元環境復元装置10は、所定空間内に存在する任意の対象物体の形状を検出、復元することができるものである。
平均値Pn=mn/n
分散値Σn=(Sn+Pnmn)/n (1)式
mn=(n−1)Pn−1+Xn
Sn=Sn−1+XnXn
距離閾値||axi+byi+czi+d||<第1所定閾値
角度閾値|cos−1(b・bi/|b||bi|)−π/2|≦第2所定閾値 (2)式
図6は、本発明の実施の形態2に係る3次元環境復元装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態2に係る3次元環境復元装置20は、時系列拡張が行われ、時分割されかつ多段で構成された時分割多段マップ情報を用いて平面領域の検出を行う。なお、時分割多段マップの詳細な説明は、特願2010−25248号に詳細に記載されており、これを援用できるものとする。
加算: P=(m1+m2)/(n1+n2)
Σ=(S1+S2)/(n1+n2)−m1m2
減算: P=(m1−m2)/(n1−n2) (3)式
Σ=(S1−S2)/(n1−n2)−m1m2
例えば、上記実施の形態において、復元部5は、所定空間内の平面領域の検出を行っているが、これに限らず、例えば、曲面などの任意形状を検出することができる。
2 演算装置
3 マップ情報生成部
4 芯線情報生成部
5 復元部
6 更新部
10、20 3次元環境復元装置
Claims (14)
- 所定空間内の対象物体の3次元計測を行う計測手段と、
前記計測手段により計測された対象物体の3次元計測データに基づいて、3次元環境が格子領域に区切られて前記対象物体が存在する格子領域に予め設定された直方体が配置され、前記配置された直方体内に3次元点群データを含むマップ情報を生成するマップ情報生成手段と、
前記マップ情報生成手段により生成された前記マップ情報の直方体内の3次元点群データに基づいて、前記3次元点群データを線分近似した芯線情報を生成する芯線情報生成手段と、
を備える、ことを特徴とする3次元環境復元装置。 - 請求項1記載の3次元環境復元装置であって、
前記芯線情報生成手段は、前記マップ情報生成手段により生成された前記マップ情報の直方体内の3次元点群データの分布情報を算出し、前記算出した分布情報に基づいて、前記3次元点群データを楕円近似し、前記近似した楕円の長軸を算出することで、前記芯線情報を算出する、ことを特徴とする3次元環境復元装置。 - 請求項1又は2記載の3次元環境復元装置であって、
前記芯線情報生成手段により生成された前記芯線情報に基づいて、前記所定空間内の対象物体形状を復元する復元手段を更に備える、ことを特徴とする3次元環境復元装置。 - 請求項3記載の3次元環境復元装置であって、
前記復元手段は、前記芯線情報生成手段により生成された前記芯線情報に基づいて、前記所定空間内の平面を検出する、ことを特徴とする3次元環境復元装置。 - 請求項3又は4記載の3次元環境復元装置であって、
前記復元手段は、前記マップ情報の中から、複数の前記芯線情報を選択して平面を構成し、前記構成した平面の平面方程式に前記マップ情報の他の芯線情報をあてはめ、所定条件を満たすか否かを判断することで、前記平面を構成する前記芯線情報のグループを推定する、ことを特徴とする3次元環境復元装置。 - 請求項1乃至5のうちいずれか1項記載の3次元環境復元装置であって、
前記マップ情報生成手段は、前記計測手段により計測された3次元計測データに基づいて、前記配置された直方体に3次元点群データを含む時分割され多段状で構成された時分割多段マップ情報を生成し、生成した前記時分割多段マップ情報を全て加算した全体の時分割多段マップ情報を生成しており、
前記マップ情報生成手段により生成された前記全体の時分割多段マップ情報に、最新の前記時分割多段マップ情報を加算し、最古の前記時分割多段マップ情報を減算することで、前記全体の時分割多段マップ情報及び芯線情報の更新を行う更新手段を更に備える、ことを特徴とする3次元環境復元装置。 - 請求項6記載の3次元環境復元装置であって、
前記更新手段は、前記加算において、前記最新の時分割多段マップ情報の直方体を用いて、過去の前記時分割多段マップの直方体を分割する、ことを特徴とする3次元環境復元装置。 - 請求項6又は7記載の3次元環境復元装置であって、
前記更新手段は、前記減算において、前記全体の時分割多段マップ情報の直方体から前記最古の時分割多段マップ情報を減算することで分割を行うと共に、前記分割されたマップ情報の直方体の分布情報を夫々算出する、ことを特徴とする3次元環境復元装置。 - 請求項3乃至5のうちいずれか1項記載の3次元環境復元装置であって、
前記復元手段は、
前記芯線情報生成手段により生成された所定領域近傍の前記芯線情報を選択し、前記選択した芯線情報の統計的な特徴量を算出し、前記算出した特徴量と、所定モデルの特徴量と、を比較することで、前記対象物体の形状を検出する、ことを特徴とする3次元環境復元装置。 - 請求項3乃至5のうちいずれか1項記載の3次元環境復元装置であって、
前記復元手段は、前記芯線情報生成手段により生成された前記芯線情報群の中から、所定モデルの少なくとも一部の曲面を示す所定数式にあてはまる、前記芯線情報を選択し、
前記選択した芯線情報を含むマップ情報と、前記所定モデルとを比較し、評価することで、前記対象物体の形状を検出する、ことを特徴とする3次元環境復元装置。 - 請求項1乃至10のうちいずれか1項記載の3次元環境復元装置であって、
前記マップ情報は、多段状に構成された多段マップ情報、又はボクセルマップ情報である、ことを特徴とする3次元環境復元装置。 - 請求項3乃至5のうちいずれか1項記載の3次元環境復元装置であって、
前記復元手段により復元された前記所定空間の対象物体形状と前記マップ情報とに基づいて、移動体の経路を設定する経路設定手段を更に備える、ことを特徴とする3次元環境復元装置。 - 所定空間内の対象物体の3次元計測を行うステップと、
前記計測された対象物体の3次元計測データに基づいて、3次元環境が格子領域に区切られて前記対象物体が存在する格子領域に予め設定された直方体が配置され、前記配置された直方体内に3次元点群データを含むマップ情報を生成するステップと、
前記生成されたマップ情報の直方体内の3次元点群データに基づいて、前記3次元点群データを線分近似した芯線情報を生成するステップと、
を含む、ことを特徴とする3次元環境復元装置の処理方法。 - 計測された対象物体の3次元計測データに基づいて、3次元環境が格子領域に区切られて前記対象物体が存在する格子領域に予め設定された直方体が配置され、前記配置された直方体内に3次元点群データを含むマップ情報を生成する処理と、
前記生成されたマップ情報の直方体内の3次元点群データに基づいて、前記3次元点群データを線分近似した芯線情報を生成する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011046279A JP5650021B2 (ja) | 2011-03-03 | 2011-03-03 | 3次元環境復元装置、その処理方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011046279A JP5650021B2 (ja) | 2011-03-03 | 2011-03-03 | 3次元環境復元装置、その処理方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012185534A JP2012185534A (ja) | 2012-09-27 |
JP5650021B2 true JP5650021B2 (ja) | 2015-01-07 |
Family
ID=47015596
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011046279A Expired - Fee Related JP5650021B2 (ja) | 2011-03-03 | 2011-03-03 | 3次元環境復元装置、その処理方法、及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5650021B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105469385A (zh) * | 2015-11-12 | 2016-04-06 | 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司 | 基于三维图像重建和分析技术的水土保持监测方法 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6162526B2 (ja) * | 2013-08-05 | 2017-07-12 | 国立大学法人 東京大学 | 3次元環境復元装置 |
JP6499599B2 (ja) * | 2016-02-16 | 2019-04-10 | 日本電信電話株式会社 | 物体認識装置、3次元点群モデル化装置、方法、及びプログラム |
CN108240807B (zh) * | 2016-12-27 | 2023-06-02 | 法法汽车(中国)有限公司 | 估计空间占据的方法 |
JP6501420B2 (ja) | 2017-01-31 | 2019-04-17 | 株式会社トヨタマップマスター | プローブ情報処理装置、プローブ情報処理方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 |
JP6793055B2 (ja) * | 2017-02-15 | 2020-12-02 | 東洋電機製造株式会社 | フィルタ処理装置及びプログラム |
JP6973107B2 (ja) * | 2018-01-23 | 2021-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 自己位置推定装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07271995A (ja) * | 1994-02-14 | 1995-10-20 | Hitachi Ltd | 画像処理装置および画像処理方法 |
JPH0935087A (ja) * | 1995-07-20 | 1997-02-07 | Hitachi Ltd | 陰影処理方法及び装置 |
JP2002288687A (ja) * | 2001-03-22 | 2002-10-04 | Olympus Optical Co Ltd | 特徴量算出装置および方法 |
JP3802508B2 (ja) * | 2003-04-21 | 2006-07-26 | アロカ株式会社 | 超音波診断装置 |
JP4001105B2 (ja) * | 2003-12-11 | 2007-10-31 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットによる任意形状物体の把持方法 |
JP2008067991A (ja) * | 2006-09-15 | 2008-03-27 | Toshiba Corp | 画像診断装置、管腔物情報表示装置及び管腔物情報表示方法 |
JP2009174898A (ja) * | 2008-01-22 | 2009-08-06 | Toyota Motor Corp | 移動体および環境情報作成方法 |
-
2011
- 2011-03-03 JP JP2011046279A patent/JP5650021B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105469385A (zh) * | 2015-11-12 | 2016-04-06 | 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司 | 基于三维图像重建和分析技术的水土保持监测方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012185534A (ja) | 2012-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5650021B2 (ja) | 3次元環境復元装置、その処理方法、及びプログラム | |
TWI652589B (zh) | 點雲網格簡化系統及方法 | |
US8089480B2 (en) | Method for meshing a curved surface | |
US11300964B2 (en) | Method and system for updating occupancy map for a robotic system | |
US20120294534A1 (en) | Geometric feature extracting device, geometric feature extracting method, storage medium, three-dimensional measurement apparatus, and object recognition apparatus | |
US20160188770A1 (en) | Simulating the machining of a workpiece | |
WO2021142996A1 (zh) | 基于图像分割的点云去噪方法、系统、装置和存储介质 | |
JP2012026974A (ja) | 3次元物体認識装置及び3次元物体認識方法 | |
CN106960470B (zh) | 三维点云曲面重建方法及装置 | |
CN111581776B (zh) | 一种基于几何重建模型的等几何分析方法 | |
TW201514446A (zh) | 三維量測模擬取點系統及方法 | |
US20150112655A1 (en) | Computing device and method for simulating measurement of object | |
CN111062135A (zh) | 一种精确的碰撞检测方法 | |
KR20220008466A (ko) | 3차원 점군 데이터의 메쉬 생성 방법 및 장치 | |
US20160332385A1 (en) | Apparatus and method for generating bitmap of 3-dimensional model | |
KR102151127B1 (ko) | 3차원 영상 생성 장치 및 방법 | |
US10115224B2 (en) | Method and apparatus generating acceleration structure | |
JP6349377B2 (ja) | メッシュ作成装置、メッシュ作成方法およびメッシュ作成プログラム | |
JP2019219248A (ja) | 点群処理装置、点群処理方法およびプログラム | |
CN115222815A (zh) | 障碍物距离检测方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
JP2006047700A (ja) | 3次元海底地形図表示装置及び方法 | |
KR20120070275A (ko) | 3차원 그래픽 렌더링을 위한 클리핑 장치 및 방법 | |
KR20130101332A (ko) | 삼각형 메쉬로 표현된 3차원 물체를 DoSurface 표현 방법으로 변환하는 시스템 및 그 방법 | |
JP6782202B2 (ja) | 内壁抽出装置、内壁抽出方法、及びプログラム | |
EP3961556A1 (en) | Object recognition device and object recognition method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131023 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140613 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140624 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140707 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141021 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141112 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5650021 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |