JP6002834B2 - マップ生成システム、マップ生成装置、マップ生成方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、マップ生成システム、マップ生成装置、マップ生成方法およびプログラムに関する。
本願は、２０１３年３月２８日に出願された日本国特願２０１３−０７０５３０号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

車両のプローブ情報を収集し、前記プローブ情報をサーバに送信する技術がある（特許文献１参照）。プローブ情報は、車両に搭載されたセンサーの出力信号に基づいて車両の状態を表す情報である、車両の現在位置の情報を含む。

また、例えば、特許文献２に記載の技術は、車両の走行上の危険事態が発生した複数の危険発生地点のそれぞれについて、前記危険発生地点上の道路走行に影響を及ぼす道路属性情報と、前記危険発生地点において発生した危険事態の種別を示す危険種別情報とを取得し、複数の道路属性情報について、同じ危険種別情報に対応するもの毎に頻度分布統計をとり、前記頻度分布統計に基づいて、危険種別情報毎に道路環境の代表的特徴を特定する特徴特定手段と、地点と前記地点の道路走行に影響を及ぼす道路環境との組を複数地点分有する地点データを検索して、特徴特定手段が特定した複数の代表的特徴のいずれかに合致する潜在危険地点を抽出する抽出手段と、を備えるものである。

日本国特開２０１０−１４００７２号 日本国特開２００９−１０４５３１号

しかしながら、特許文献２に記載の技術では、潜在危険地点（要注意箇所）を抽出し、前記潜在危険地点の情報を車両に送信することで安全運転を支援できても、例えば、信号機が設置されていない交差点などの潜在危険地点を抽出できない場合があった。このように、従来技術においては、運転支援システムにおける要注意箇所を抽出する抽出精度が十分でなく、ユーザの利便性が十分でないという問題があった。

本発明の態様は上記の点に鑑みてなされたものであり、運転支援システムにおける要注意箇所を抽出する抽出精度を向上させることができるマップ生成システム、マップ生成装置、マップ生成方法およびプログラムを提供することを課題とする。

本発明に係るマップ生成システムは、上記の課題を解決するために以下の構成を採用した。
（１）本発明の一態様に係るマップ生成システムは、少なくとも速度、加速度、減速度を含む車速情報を車両から収集し、収集した前記車速情報から、所定条件を満たす急減速事象が生じた第一位置と前記急減速事象が生じた際の前記車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する抽出部と、地図データを記憶する記憶部と、前記記憶部が記憶する前記地図データを、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データを生成する分割部が抽出した前記急減速情報と、前記分割部が生成した前記メッシュ地図データと、に基づいて、自車両が通過するときに注意が必要な位置を要注意箇所として推定する推定部と、を備え、前記地図データには、交差点の位置を表す交差点位置情報が含まれ、前記推定部は、前記急減速情報が表す前記第一位置が含まれる前記メッシュの前方の前方メッシュ内に存在する前記地図データ上の前記交差点の前記位置を前記要注意箇所として推定する。

（３）上記（１）の態様においては、前記分割部は、前記地図データを前記所定サイズおよび前記所定分割数でブロック状の複数のメッシュに分割し、前記推定部は、前記急減速事象が生じた前記第一位置に、前記複数のメッシュと同様に構成された複数のメッシュを有する前記前方メッシュの下端中央部が設けられるように、前記前方メッシュを設定してもよい。

（４）上記（１）〜（３）のいずれか一項の態様においては、前記車速情報は、所定期間、蓄積された車速情報を含む情報を含む情報であり、前記抽出部は、前記車速情報を前記所定期間で平準化してもよい。

（５）上記（１）〜（４）のいずれか一項の態様においては、前記推定部は、前記交差点の前記位置において信号機が存在する場合には、前記交差点の前記位置を前記要注意箇所として推定しなくてもよい。

（６）上記（２）〜（５）のいずれか一項の態様において、前記推定部は、前記車速情報に基づいて前記要注意箇所における目標速度を算出し、前記平均実勢車速を前記要注意箇所に対応付けてもよい。

（７）上記（１）〜（６）のいずれか一項の態様において、ネットワークを介して複数のユーザから提供された、位置情報と前記位置における道路安全情報とを含む口コミ情報を記憶する口コミ記憶部と、前記要注意箇所に前記口コミ情報が存在する場合に、前記要注意箇所と前記口コミ情報とを関連づける口コミ部と、をさらに備えてもよい。

（８）本発明の一態様に係るマップ生成装置は、少なくとも速度、加速度、減速度を含む車速情報を車両から収集し、収集した前記車速情報から、所定条件を満たす急減速事象が生じた第一位置と前記急減速事象が生じた際の前記車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する抽出部と、地図データを記憶する記憶部と、前記記憶部が記憶する前記地図データを、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データを生成する分割部と、前記抽出部が抽出した前記急減速情報と、前記分割部が生成した前記メッシュ地図データと、に基づいて、前記自車両が通過するときに注意が必要な位置を要注意箇所として推定する推定部と、を備える。

（９）本発明の一態様に係るマップ生成方法は、地図データを記憶する記憶部を備えるマップ生成装置が、少なくとも速度、加速度、減速度を含む車速情報を車両から収集し、収集した前記車速情報から、所定条件を満たす急減速事象が生じた第一位置と前記急減速事象が生じた際の前記車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する第１過程と、前記記憶部が記憶する前記地図データを、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データを生成する第２過程と、前記第１過程において抽出した前記急減速情報と、前記第２過程において生成した前記メッシュ地図データと、に基づいて、前記自車両が通過するときに注意が必要な位置を要注意箇所として推定する第３過程と、を有する。

（１０）本発明の一態様に係るプログラムは、地図データを記憶する記憶部を備えるコンピュータに、少なくとも速度、加速度、減速度を含む車速情報を車両から収集し、収集した前記車速情報から、所定条件を満たす急減速事象が生じた第一位置と前記急減速事象が生じた際の前記車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する第１ステップと、前記記憶部が記憶する前記地図データを、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データを生成する第２ステップと、前記第１ステップにおいて抽出した前記急減速情報と、前記第２ステップにおいて生成した前記メッシュ地図データと、に基づいて、前記自車両が通過するときに注意が必要な位置を要注意箇所として推定する第３ステップと、を実行させる。

上記（１）の態様によれば、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、実際の車両から収集した、少なくとも速度、加速度、減速度を含む車速情報に基づいて、急減速事象を生じた際の車両の進行方向と位置とを含む急減速情報を抽出し、前記急減速情報と、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データと、に基づいて要注意箇所を推定することができる。このため、運転支援システムにおける要注意箇所を抽出する抽出精度を向上させることができる。

また、上記（１）の態様によれば、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、メッシュに含まれる急減速情報が表す位置に対して、前方メッシュ内に存在する交差点の位置を要注意箇所として推定することができる。

上記（３）の態様によれば、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、所定サイズおよび所定分割数で地図データがメッシュに分割されたメッシュ地図データに基づいて、前方の複数メッシュに応じて要注意箇所を推定することができる。

上記（４）の態様によれば、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、所定期間で平準化して要注意箇所を推定することで、季節、年、月、日、時間に応じた要注意箇所を推定することができる。

上記（５）の態様によれば、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、信号機が設置されているか否かに応じて要注意箇所を推定することで、信号機が設置されている交差点を要注意箇所として推定せず、信号機が設置されていない交差点を要注意箇所として推定することができる。

上記（６）の態様によれば、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、少なくとも速度、加速度、減速度を含む車速情報に基づいて目標速度を算出することができ、前記目標速度と要注意箇所とを対応付けることで、要注意箇所を推定するときの閾値として用いることができる。また、この閾値に基づいて要注意箇所を推定することで、道路固有の流れに沿って適切に車両が走行している地点を要注意箇所として推定することを抑制することができる。

上記（７）の態様によれば、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、位置情報と道路安全情報を含む口コミ情報を記憶し、前記口コミ情報と、要注意箇所とを関連づけることができ、前記要注意箇所に関連づけられた口コミ情報に基づいて要注意箇所の推定することができる。

上記（８）の態様によれば、マップ生成装置（ナビゲーション情報収集装置１、１Ａ、１Ｂ）は、実際の車両から収集した、少なくとも速度、加速度、減速度を含む車速情報に基づいて、急減速事象を生じた際の車両の進行方向と位置とを含む急減速情報を抽出し、前記急減速情報と、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データと、に基づいて要注意箇所を推定することができる。このため、運転支援システムにおける要注意箇所を抽出する抽出精度を向上させることができる。

上記（９）の態様によれば、マップ生成方法は、実際の車両から収集した、少なくとも速度、加速度、減速度を含む車速情報に基づいて、急減速事象を生じた際の車両の進行方向と位置とを含む急減速情報を抽出し、前記急減速情報と、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データと、に基づいて要注意箇所を推定することができる。このため、運転支援システムにおける要注意箇所を抽出する抽出精度を向上させることができる。

上記（１０）の態様によれば、プログラムは、実際の車両から収集した、少なくとも速度、加速度、減速度を含む車速情報に基づいて、急減速事象を生じた際の車両の進行方向と位置とを含む急減速情報を抽出し、前記急減速情報と、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データと、に基づいて要注意箇所を推定することができる。このため、運転支援システムにおける要注意箇所を抽出する抽出精度を向上させることができる。

このように、本発明の態様によれば、運転支援システムにおける運転支援箇所を抽出する抽出精度を向上させることができる。

本発明の第１の実施形態に係る運転支援システムの構成の一例を示す概略図である。 本実施形態に係る運転支援システムの使用状況の一例を説明する説明図である。 本実施形態に係るナビゲーション情報収集装置の構成の一例を示す概略ブロック図である。 本実施形態に係る電子装置の構成の一例を示す概略ブロック図である。 本実施形態に係る第１メッシュ分割部および交差点推定部の処理の一例を示す概略図である。 本実施形態に係る第２メッシュ分割部および交差点推定部の処理の一例を示す概略図である。 本実施形態に係る交差点推定部の急ブレーキ多発交差点の推定処理を説明する説明図である。 本実施形態に係る運転データ生成部が急ブレーキ多発交差点（運転支援箇所、要注意箇所）から報知対象地点の抽出を行うときの一例を示す説明図である。 本実施形態に係る運転データ生成部が報知対象地点において報知を行うときの報知判定の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る運転評価部が評価結果を車両の運転者に通知するときの一例を説明する説明図である。 本実施形態に係る運転データ生成部が報知対象地点における誤作動抑制判定の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る運転評価部が車両の走行態様に基づいて評価を行うときの一例を説明する説明図である。 本実施形態に係る電子装置の出力部が出力する急ブレーキ多発交差点（運転支援箇所、要注意箇所）について情報提供するときの表示画面の一例を示す図である。 本実施形態に係る電子装置の出力部が出力する急ブレーキ多発交差点（運転支援箇所、要注意箇所）について情報提供するときの表示画面の一例を示す図である。 本実施形態に係る運転支援システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 本実施形態に係る支援地点リスト推定部の支援地点リスト抽出処理の一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係る運転データ生成部における報知対象地点の抽出処理の一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係る運転評価部が報知対象地点における車両の走行態様の評価処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係るナビゲーション情報収集装置の構成の一例を示す概略ブロック図である。 電子装置の構成の一例を示す概略ブロック図である。 本実施形態に係る報知の動作を説明する説明図である。 本実施形態に係る複数の要注意箇所と、報知対象地点と、車両の走行経路と、を説明する説明図である。 本実施形態に係る複数の要注意箇所と、報知対象地点と、車両の走行経路と、を説明する説明図である。 本実施形態に係る運転支援システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 本実施形態に係る支援地点リスト推定部の支援地点リストの抽出処理の一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係る報知決定部における報知対象地点の抽出処理および要注意箇所における走行報知処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態に係るナビゲーション情報収集装置の構成の一例を示す概略ブロック図である。 本実施形態に係る電子装置の構成の一例を示す概略ブロック図である。 本実施形態に係る運転支援システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 本実施形態に係る支援地点リスト推定部の支援地点リストの抽出処理の一例を示すフローチャートである。

（第１の実施形態）
以下、図面を参照しながら本発明の第１の実施形態について詳しく説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態に係る運転支援システムＳ１の構成の一例を示す概略図である。

運転支援システムＳ１は、ナビゲーション情報収集システムＳ２と、ナビゲーションシステムＳ３と、を含む。
ナビゲーション情報収集システムＳ２は、ナビゲーション情報収集装置１を含み、ナビゲーションシステムＳ３が車両側に提供する運転支援箇所を含む運転支援箇所情報（以下、要注意箇所情報と称することもある。）を生成する。

ここで、運転支援箇所とは、車両がある地点を走行するときに支援する必要があると予測される箇所であり、ある地点を車両が走行するときに注意が必要である要注意箇所が含まれる。要注意箇所とは、例えば、急減速が多発する交差点、すなわち急ブレーキ多発交差点などが含まれる。

ナビゲーションシステムＳ３は、ナビゲーションシステムＳ３−１、Ｓ３−２を含む。
ナビゲーションシステムＳ３−１では、例えば、車両４−１に搭載される電子装置２−１（例えば、ネットワークＮ１に接続可能な通信手段を備える車載端末装置）が車両４−１の車速、車両４−１が加速するときの加速度、車両４−１が減速するときの減速度、エンジン回転数、ブレーキ状態などの車両制御情報と、位置情報（例えば、緯度と経度）と、を収集し、ネットワークＮ１を介してナビゲーション情報収集システムＳ２に送信する。また、ナビゲーションシステムＳ３−１は、運転支援箇所情報を受信すると前記運転支援箇所情報に基づいて、車両４−１の運転支援を運転者に対して実施する。

ナビゲーションシステムＳ３−２では、例えば、車両４−２に搭載される電子装置２−２（例えば、スマートフォン）がネットワークＮ１に接続可能な通信手段を備えない車載端末装置３を介して車両４−２の車速、加速度、減速度、エンジン回転数、ブレーキ状態などの車両制御情報と、位置情報（例えば、緯度と経度）と、を収集し、ネットワークＮ１を介してナビゲーション情報収集システムＳ２に送信する。また、ナビゲーションシステムＳ３−２は、運転支援箇所情報を受信すると前記運転支援箇所情報に基づいて、車両４−２の運転支援を運転者に対して実施する。

ここで、電子装置２−１または電子装置２−２とナビゲーション情報収集システムＳ２との間の通信は、ネットワークＮ１内の基地局装置（図示せず）と無線通信を行い、前記基地局装置とナビゲーション情報収集装置１が有線または無線で通信を行うことで実現される。

運転支援システムＳ１は、電子装置２−３（例えば、パーソナルコンピュータ）を含んでもよい。電子装置２−３は、ナビゲーション情報収集装置１とネットワークＮ１を介して有線または無線で通信し、運転支援箇所情報、および後述する運転支援箇所情報に基づいて車両を走行させた際の評価結果を表示することができる。また、電子装置２−３のユーザは、電子装置２−３を用いて運転支援箇所情報に基づいて実際に車両を走行してみたときの感想やコメントなどを口コミ情報としてソーシャルメディアサービスに投稿することができる。

ネットワークＮ１は、移動局装置が通信する基地局装置、前記基地局装置と他の基地局装置との通信を中継する中継装置、ネットワーク管理装置、ホーム基地局装置などを含む。

また、以下の説明において、電子装置２−１、２−３、ネットワークＮ１と接続可能な通信手段を備えない車載端末装置３と電子装置２−２とを有線または無線で接続したものを総称して電子装置２と呼ぶ。また、車両４−１、４−２を総称して車両４と呼ぶ。

図２は、本実施形態に係る運転支援システムＳ１の使用状況の一例を説明する説明図である。
出発地点ＳＰから目的地点ＧＰに向けて運転者が車両４を走行させるとき、運転支援箇所情報に基づいて出発地点ＳＰから目的地点ＧＰまでの車両４の走行経路上には、走行に注意が必要であると予測判定された複数（例えば、３つ）の要注意箇所ＣＰ１、ＣＰ２、ＣＰ３が存在する。

例えば、車両４が要注意箇所ＣＰ１に接近したとき、電子装置２は、電子装置２の表示装置に地図や道路模式図などの画像Ｇ１を表示させ、前記要注意箇所ＣＰ１に印や図形を表示したり、音声で「この先、注意が必要な交差点です」と出力したりすることで、車両４の運転者に対し、要注意箇所ＣＰ１を報知する。

また、例えば、車両４が要注意箇所ＣＰ１を適切に（安全に）通過した直後に、電子装置２は、前記要注意箇所ＣＰ１における車両４の走行態様を評価し、車両４の運転者に対し、音声で「スムーズな運転ができています」と通知し、要注意箇所ＣＰ１に対する走行態様の評価をフィードバックする。電子装置２は、要注意箇所ＣＰ２、ＣＰ３においても要注意箇所の走行に対する報知および前記要注意箇所の走行態様に応じて評価した評価結果を車両４の運転者に対し前記要注意箇所ＣＰ１の通過時と同様に通知する。

図３は、本実施形態に係るナビゲーション情報収集装置１の構成の一例を示す概略ブロック図である。
ナビゲーション情報収集装置１は、プローブデータ記憶部１１と、地図記憶部１２と、閾値記憶部１３と、走行履歴記憶部（個人履歴記憶部）１４と、支援地点リスト推定部１５と、支援地点リスト記憶部１６と、支援コンテンツ部１７と、配信制御部１８と、通信部１９と、を含む。

支援地点リスト推定部１５は、地点抽出部１５１（抽出部）と、分割部１５２と、交差点推定部１５３（推定部）と、平準化部１５４と、対応付け部１５５と、目標速度付与部１５６と、を含む。分割部１５２は、第１メッシュ分割部１５２１と、第２メッシュ分割部１５２２と、を含む。

プローブデータ記憶部１１は、複数の車両によりアップロードされる位置情報、前記位置情報に車両が存在するときの時間情報、前記位置情報が表す地点を走行したときの車速情報、出発地点から目的地点までの走行経路情報などを含むプローブデータを記憶する。
このプローブデータは、所定期間蓄積される。速度情報には、車両ごとに車両が加速するときの加速度情報と、車両が減速したときの減速度情報、車両の停止時間などの停止時間情報などが含まれる。

地図記憶部１２は、地図データを記憶する。地図データには、例えば、電子装置２の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路上の位置座標を示す道路座標データと、誘導経路の算出に必要とされる道路地図データ（例えば、ノード、位置と方位とが対応付けられた複数のリンク、リンクコスト、道路形状および道路種別、各交差点において信号機の有無を表す信号機情報など）と、が含まれる。ノードとは、交差点および分岐点などの道路上の所定の地点の緯度および経度からなる座標点である。リンクとは、各ノード間を結ぶ線であり、ノード間を接続する道路区間である。リンクコストとは、リンクに対応する道路区間の距離または道路区間の移動に要する時間を示す情報である。

閾値記憶部１３は、後述する交差点推定部１５３が要注意箇所を運転者に報知するときの要注意箇所の抽出精度に関する閾値を記憶する。

走行履歴記憶部１４は、例えば、車両４を含む車両ごとの走行履歴を記憶する。走行履歴には、走行経路情報、位置情報、時間情報、車速情報などが含まれる。走行履歴記憶部１４は、１つの出発地点から目的地点までを１トリップとして、前記１トリップ分の走行履歴を記憶する。走行履歴記憶部１４は、走行履歴をプローブデータ記憶部１１にアップロードする。

地点抽出部１５１は、プローブデータ記憶部１１からプローブデータを読み出し、前記プローブデータから所定条件（例えば、車速情報が閾値以上の減速度）に該当する急減速事象が生じた位置（第一位置）と前記急減速事象が生じた際の車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する。地点抽出部１５１は、抽出した急減速情報を交差点推定部１５３に出力する。

分割部１５２は、地図記憶部１２から地図データを読み出し、前記地図データを所定サイズおよび所定分割数でブロック状の複数のメッシュに分割し、メッシュ地図データを生成する。
具体的には、第１メッシュ分割部１５２１は、地図データの所定範囲を緯度方向および経度方向にブロック状のメッシュに、例えば、それぞれ８等分し、第１メッシュ地図データを生成する。第１メッシュ分割部１５２１は、生成した第１メッシュ地図データを第２メッシュ分割部１５２２および交差点推定部に出力する。

第２メッシュ分割部１５２２は、第１メッシュ地図データにおける１つのメッシュを例えば、９つのメッシュにそれぞれ分割し、第２メッシュ地図データを生成する。第２メッシュ分割部１５２２は、生成した第２メッシュ地図データを交差点推定部１５３に出力する。

交差点推定部１５３は、地点抽出部１５１から入力された急減速情報に含まれる急減速事象を発生させた車両の台数を第１メッシュ分割部１５２１から入力された第１メッシュ地図データに適用し、第１メッシュ地図データのメッシュごとにメッシュ内における通行台数として計数する。交差点推定部１５３は、急減速情報に含まれる急減速の発生地点の数を第１メッシュ地図データにおけるメッシュごとに急減速件数として計数する。
交差点推定部１５３は、第１メッシュ地図データにおけるメッシュごとに、通行台数と、急減速件数と、から急減速確率を算出し、前記急減速確率が例えば５０％以上のメッシュを急減速が多発するメッシュとして推定する。

交差点推定部１５３は、地点抽出部１５１から入力された急減速情報に含まれる急減速の発生地点の数を第２メッシュ分割部１５２２から入力された第２メッシュ地図データに適用し、第２メッシュ地図データのメッシュごとに急減速件数として計数する。交差点推定部１５３は、第２メッシュ地図データにおけるあるメッシュにおいて計数した急減速件数が、該当する第１メッシュ地図データにおいて計数した急減速件数の総数のうち、例えば８０％以上である第２メッシュ地図データの前記メッシュを含む第２メッシュ地図データを候補メッシュとして推定する。

そして、交差点推定部１５３は、推定した候補メッシュにおいて、例えば、北、北東、東、南東、南、南西、西、北西の８方位のうち急減速事象の最も多い方位を急減速方位として推定する。そして、交差点推定部１５３は、推定した候補メッシュに対して、前記候補メッシュの急減速方位に基づいて、例えば、交差点を抽出し、抽出した交差点の信号機情報を参照し、信号機があることを表す信号機情報である場合、前記候補メッシュを運転支援箇所の対象外とする。

交差点推定部１５３は、対象外でない候補メッシュに対し、急減速方位の方向の前方の複数メッシュ（例えば、９メッシュ）のうち前記候補メッシュが存在するメッシュの中央地点から最も距離の短い交差点を急ブレーキ多発交差点として推定し、交差点の位置座標を抽出する（後述する、図５、６、７参照）。なお、交差点推定部１５３は、信号機がないことを表す信号機情報の交差点が前記前方の複数メッシュ内に存在しない場合、前記候補メッシュを急ブレーキ多発交差点として推定しない。交差点推定部１５３は、推定した急ブレーキ多発交差点を平準化部１５４、対応付け部１５５、目標速度付与部１５６に出力する。

平準化部１５４は、プローブデータ記憶部１１に記憶されているプローブデータを参照し、例えば、時間、日、月、季節、年などのいずれかの所定期間でプローブデータおよび交差点推定部１５３が推定した急ブレーキ多発交差点の一方または両方を平準化する。

対応付け部１５５は、地図記憶部１２から読み出した地図データを参照し、交差点推定部１５３が推定した急ブレーキ多発交差点にリンクの数と各リンクの方位を座標として地図データに対応付けし、支援地点リスト記憶部１６に記憶させる。そして、対応付け部１５５は、プローブデータ記憶部１１から読み出したプローブデータに基づいて急ブレーキ多発交差点における平均実勢車速を算出し、前記平均実勢車速を急ブレーキ多発交差点に対応付ける。なお、対応付け部１５５は、算出した平均実勢速度を目標速度として急ブレーキ多発交差点に対応付けてもよい。ここで、平均実勢車速とは、プローブデータ記憶部１１が記憶するプローブデータに基づいたある地点（例えば、急ブレーキ多発交差点）における平均的な走行速度のことである。

この平均実勢車速は、実際に運転支援を行う電子装置２において後述する要注意箇所における走行報知の動作閾値であったり、要注意箇所の抽出における抽出精度を決定する閾値であったりに用いられる。これにより、道路固有の流れ、例えば車速に沿って適切に車両４が走行している場合を要注意箇所における走行報知の対象外とすることができる。また、道路固有の流れ、例えば車速に沿って適切に車両４が走行している場合の地点を要注意箇所の抽出対象外とすることができる。

目標速度付与部１５６は、プローブデータ記憶部１１および地図記憶部１２から読み出したプローブデータおよび地図データに基づいて、急ブレーキ多発交差点におけるリンクごとに算出された急ブレーキ多発交差点を安全に通過するための目標となる目標速度を、交差点推定部１５３が推定した急ブレーキ多発交差点に付与する。目標速度付与部１５６は、目標速度を付与した急ブレーキ多発交差点を表す急ブレーキ多発交差点情報を、支援地点リスト記憶部１６に記憶させる。

支援地点リスト記憶部１６は、要注意箇所情報と、前記要注意箇所の目標速度とを含み地図データの一部を支援地点リストとして記憶する。具体的には、支援地点リスト記憶部１６は、交差点推定部１５３が推定した急ブレーキ多発交差点（要注意箇所）におけるリンクの数と各リンクの方位を座標として地図データに対応付けした支援地点リストを記憶する。
また、支援地点リスト記憶部１６は、目標速度付与部１５６が、目標速度を付与した急ブレーキ多発交差点を表す急ブレーキ多発交差点情報を記憶する。
なお、地図データは、ナビゲーション情報収集装置１が保有すると説明しているが、電子装置２が保有してもよい。

支援コンテンツ部１７は、電子装置２において運転支援を行うためのアプリケーションを実行するためのソフトウェア、前記アプリケーション向けのデータ生成などを管理する。また、支援コンテンツ部１７は、車両４を走行させたときの総合評価を行うために、走行履歴記憶部１４および支援地点リスト記憶部１６から走行履歴および支援地点リストを読み出し、前記走行履歴に含まれる加速度、減速度、徐行時間などの車速情報に基づいて評価を集計する。支援コンテンツ部１７は、集計した評価結果を走行履歴記憶部１４に記憶させ、配信制御部１８に出力する。また、支援コンテンツ部１７は、アプリケーションや、アプリケーションを実行するためのソフトウェアなどのコンテンツ情報を配信制御部１８に出力する。なお、徐行時間には、車両４が停止している停止時間も含まれる。

配信制御部１８は、支援コンテンツ部１７が管理するアプリケーションの配信を制御する。また、配信制御部１８は、電子装置２からの指示信号に基づいて支援地点リスト記憶部１６から支援地点リストを読み出し、前記支援地点リストを電子装置２に配信する制御を行う。配信制御部１８は、支援地点リストおよびコンテンツ情報を通信部１９およびネットワークＮ１を介して、電子装置２に配信する制御を行う。また、配信制御部１８は、電子装置２からの指示信号に基づいて地図記憶部１２から地図データを読み出し、車両４の現在位置を含む所定の範囲の地図データを通信部１９およびネットワークＮ１を介して、電子装置２に配信する制御を行う。

通信部１９は、電子装置２と通信を行う。通信部１９は、データの符号化／復号化、変調／復調、ＡＤ（Ａｎａｌｏｇ ｔｏ Ｄｉｇｉｔａｌ：アナログデジタル）／ＤＡ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ Ａｎａｌｏｇ：デジタルアナログ）変換、周波数変換、無線波によるデータ信号の送受信などの通信処理を行う。通信部１９は、ネットワークＮ１と有線または無線を介して接続する。

図４は、本実施形態に係る電子装置２の構成の一例を示す概略ブロック図である。
電子装置２とは、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、ネットワークＮ１に接続可能な通信手段を備える車載端末装置、ネットワークＮ１と接続可能な通信手段を備えない車載端末装置とパーソナルコンピュータやスマートフォンなどとを組み合わせたものなどの表示部を備える電子装置である。
以下の説明において、電子装置２は、一例として車両４に一時的に搭載されるスマートフォンとネットワークＮ１との接続可能な通信手段を備えない車載端末装置との組み合わせであるものとして説明する。

電子装置２は、生成部２１と、位置情報取得部２２と、車両制御情報収集部２３と、運転評価部２４と、通信部２５と、を含む。生成部２１は、経路情報生成部２１１と、支援地点リスト取得部２１２と、安全支援情報生成部２１３と、運転データ生成部２１４と、を含む。車両制御情報収集部２３は、車輪速度計測部２３１と、センサー部２３２と、駆動制御情報取得部２３３と、を含む。運転評価部２４は、フィードバック部２４１と、出力部２４２と、を含む。フィードバック部２４１は、点数算出部２４１１と、安全通過判定部２４１２と、を含む。出力部２４２は、報知出力部２４２１と、評価出力部２４２２と、を含む。

経路情報生成部２１１は、出発地点および目的地点の入力を受け付ける。経路情報生成部２１１は、出発地点と目的地点とを地点情報として通信部２５およびネットワークＮ１を介してナビゲーション情報収集装置１に送信する。また、経路情報生成部２１１は、地点情報を含む地図データの取得を指示する指示信号を、通信部２５およびネットワークＮ１を介してナビゲーション情報収集装置１に送信する。経路情報生成部２１１は、通信部２５およびネットワークＮ１を介してナビゲーション情報収集装置１から地点情報を含む所定範囲の地図データを取得する。経路情報生成部２１１は、取得した地図データから地点情報に含まれる出発地点と目的地点とに基づいて経路を探索し、ナビゲーション情報を生成する。経路情報生成部２１１は、生成したナビゲーション情報を安全支援情報生成部２１３に出力する。
なお、出発地点が車両４の現在位置である場合、位置情報取得部２２から位置情報を取得し、現在位置と目的地点とを含む地点情報として通信部２５およびネットワークを介しナビゲーション情報収集装置１に送信すればよい。

支援地点リスト取得部２１２は、経路情報生成部２１１が通信部２５を介してナビゲーション情報収集装置１に送信した地点情報を含む所定範囲の支援地点リストを取得し、取得した支援地点リストを安全支援情報生成部２１３に出力する。

安全支援情報生成部２１３は、経路情報生成部２１１から入力されたナビゲーション情報と、支援地点リスト取得部２１２から入力された支援地点リストとに基づいて、ナビゲーション情報に含まれる地図データ上に支援地点リストに含まれる急ブレーキ多発交差点情報（以下、運転支援箇所情報、要注意箇所情報とも称する。）を対応付け、運転支援箇所情報を生成する。安全支援情報生成部２１３は、生成した運転支援箇所情報を運転データ生成部２１４に出力する。

運転データ生成部２１４は、位置情報取得部２２から入力される車両４の現在位置と、車両制御情報収集部２３から入力される車両制御情報と、安全支援情報生成部２１３から入力される運転支援箇所情報と、に基づいて、車両４の走行における運転支援を実施する。具体的には、急ブレーキ多発交差点情報以外では、運転支援箇所情報に含まれる走行経路のナビゲーションを行う。そして、運転データ生成部２１４は、所定条件を満たす急ブレーキ多発交差点を車両４の運転者に対して注意を促す報知対象の地点（以下、報知対象地点と称する。）として設定する。車両４が報知対象地点に接近すると、報知対象地点が接近していることを表す要注意箇所における走行報知を指示する指示信号を報知出力部２４２１に出力し、報知出力部２４２１に要注意箇所における走行報知を実施させる。

そして、運転データ生成部２１４は、運転支援箇所情報に含まれる報知対象地点を車両４が通過するとき、報知対象地点の所定距離から前記報知対象地点の先の所定距離まで計測区間における車両制御情報と、位置情報と、報知対象地点の位置情報および目標速度などの報知対象地点情報をフィードバック部２４１に出力する。
また、運転データ生成部２１４は、車両４が走行中に急減速事象が発生した場合、前記位置と車速情報を含む車両制御情報とを、通信部２５を介してナビゲーション情報収集装置１に送信する。

位置情報取得部２２は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）を用いて車両４の位置情報（現在位置）を取得する。

車両制御情報収集部２３は、車両制御情報を収集する。車両制御情報収集部２３は、相互接続された車両の制御機器間のデータ転送に使われるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ：コントローラーエリアネットワーク）を用いて、走行速度、エンジン回転数、ブレーキ状態、車間距離情報、故障診断情報などの車両制御情報を取得する。

車輪速度計測部２３１は、車両４の車輪の回転速度を計測する。車輪速度計測部２３１は、計測した車両４の車輪の回転速度から車両４の走行距離を算出する。

センサー部２３２は、車両４の車両制御情報を取得するための各種センサーを備え、例えば、車両４と他の車両との車間距離を計測する。

駆動制御情報取得部２３３は、アクセルペダルおよびブレーキペダル（いずれも図示せず）の操作情報、ブレーキ状態、エンジン回転数、故障診断情報を公知の技術で取得する。

点数算出部２４１１は、運転データ生成部２１４から入力される車両制御情報に基づいて報知対象地点における車両４の走行態様を評価する。
点数算出部２４１１は、報知対象地点より手前の所定距離ｘ［ｍ］から報知対象地点よりも先のｙ［ｍ］までの計測区間をｚ［ｋｍ／ｈ］以上の走行速度で走行し、かつ計測区間内において報知対象地点の半径ｒ［ｍ］以内に車両４が接近し、かつ計測区間における走行時間がｔ［秒］以内である場合、評価指標（例えば、点数）を算出する。

まず、点数算出部２４１１は、計測区間において所定のサンプリングで車両４の走行速度［ｋｍ／ｈ］を取得する。そして、点数算出部２４１１は、取得した走行速度［ｋｍ／ｈ］を微分し、微分値から加速度［Ｇ］と減速度［Ｇ］とを算出する。また、点数算出部２４１１は、取得した車両４の走行速度［ｋｍ／ｈ］が計測区間においてｎ［ｋｍ／ｈ］以下の走行速度である合計時間を算出する。

具体的には、点数算出部２４１１は、例えば加速度［Ｇ］と、減速度［Ｇ］と、停止または徐行時間［秒］と、に基づいて評価指標を算出する。このとき点数算出部２４１１は、車両４が要注意箇所を通過するときの減速度より加速度に対しての減点する割合を大きくして算出する。点数算出部２４１１は、算出した評価指標を表す情報を安全通過判定部２４１２に出力する。

安全通過判定部２４１２は、報知対象地点を走行するときに、前記報知対象地点を含む計測区間における車両４の走行態様から安全な走行で車両４が報知対象地点を通過したか否かを判定する。具体的には、安全通過判定部２４１２は、点数算出部２４１１から入力された評価指標を表す情報に基づいて、前記評価指標を表す情報に含まれる評価指標が所定点数以上か否かを判定する。安全通過判定部２４１２は、評価指標が所定点数以上である場合、評価結果を車両４の運転者に通知することを指示する指示信号を評価出力部２４２２に出力し、評価出力部２４２２に評価結果を通知させる。一方、安全通過判定部２４１２は、評価指標が所定点数未満である場合、走行態様の改善を促す評価結果を車両４の運転者に通知することを指示する指示信号を評価出力部２４２２に出力し、評価出力部２４２２に評価結果を通知させる。
また、安全通過判定部２４１２は、評価結果を、通信部２５を介してナビゲーション情報収集装置１に送信する。

なお、運転評価部２４は、評価結果を車両４の運転者に対し通知するとき、複数種類の音声のうちのいずれかで運転者に通知してもよいし、予め運転者などが録音した音声を用いて通知してもよい。また、運転評価部２４は、車両４が所定期間に要注意箇所を複数回通過した場合に走行態様に対する評価を、予め定められた期間行わなくてもよい。また、運転評価部２４は、所定期間に要注意箇所を所定回数以上、車両４が通過した場合、車両４の運転者に通知する通知態様を変更できるようにしてもよい。

報知出力部２４２１は、例えば、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどの表示装置であり、前記表示装置に表示することで要注意箇所における走行報知を実施する。

評価出力部２４２２は、例えば、スピーカーなどの音声出力装置であり、前記音声出力装置から音声を出力することで評価結果を車両４の運転者に対し通知する。

なお、報知出力部２４２１および評価出力部２４２２は、出力部２４２として表示装置および音声出力装置の一方または両方を備え、表示または音声の一方または両方で要注意箇所における走行報知および要注意箇所を走行したときの走行態様に応じた評価結果の通知を行ってもよい。

通信部２５は、ナビゲーション情報収集装置１と通信を行う。通信部２５は、データの符号化／復号化、変調／復調、ＡＤ／ＤＡ変換、周波数変換、無線波によるデータ信号の送受信などの通信処理を行う。通信部２５は、ネットワークＮ１と有線または無線を介して接続する。

図５は、本実施形態に係る第１メッシュ分割部１５２１および交差点推定部１５３の処理の一例を示す概略図である。
まず、第１メッシュ分割部１５２１は、地図データの車両４が存在する位置を含む所定範囲を緯度方向および経度方向にブロック状のメッシュに所定サイズおよび所定分割数（例えば、縦横に８分割）で分割し、第１メッシュ地図データＭ１を生成する。

前述したように、交差点推定部１５３は、第１メッシュ地図データＭ１の８分割されたメッシュＭ２ごとに、メッシュＭ２内における通行台数ＣＤ１、ＣＤ２、ＣＤ３、ＣＤ４、ＣＤ５を計数し、さらに、急減速の発生地点の数を第１メッシュ地図データＭ１におけるメッシュＭ２ごとに急減速件数として計数する。

そして、交差点推定部１５３は、第１メッシュ地図データＭ１におけるメッシュＭ２ごとに、通行台数と、急減速件数と、から急減速確率を算出し、第１メッシュ地図データＭ３０における前記急減速確率が例えば５０％以上のメッシュＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４を急減速が多発するメッシュとして推定する。

図６は、本実施形態に係る第２メッシュ分割部１５２２および交差点推定部１５３の処理の一例を示す概略図である。
第２メッシュ分割部１５２２は、第１メッシュ地図データにおける１つのメッシュを例えば、複数（例えば、９つ）のメッシュにそれぞれ分割し、第２メッシュ地図データを生成する。第２メッシュ分割部１５２２は、生成した第２メッシュ地図データを交差点推定部１５３に出力する。

交差点推定部１５３は、急減速の発生地点の数を第２メッシュ地図データに適用し、第２メッシュ地図データのメッシュごとに急減速件数として計数する。交差点推定部１５３は、第２メッシュ地図データにおけるあるメッシュにおいて計数した急減速件数が、該当する第１メッシュ地図データにおいて計数した急減速件数の総数のうち、例えば８０％以上である第２メッシュ地図データのメッシュを候補メッシュとして推定する。

そして、交差点推定部１５３は、推定した候補メッシュにおいて、図６のＧ２に示された８方位（北ａ、北東ｂ、東ｃ、南東ｄ、南ｅ、南西ｆ、西ｇ、北西ｈ）のうち急減速事象の最も多い方位を急減速方位として推定する。ここで、図６のＧ２における方位（北ａ、北東ｂ、東ｃ、南東ｄ、南ｅ、南西ｆ、西ｇ、北西ｈ）と図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）の各前方の複数メッシュ（例えば９メッシュ）Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６、Ｍ７、Ｍ８、Ｍ９、Ｍ１０における急減速方位Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４、Ｈ５、Ｈ６、Ｈ７、Ｈ８とは、対応している。

交差点推定部１５３は、推定した候補メッシュに対し、急減速方位の方向の前方の複数メッシュ（図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）、（ｈ））のうち前記候補メッシュが存在するメッシュの中央地点から最も距離の短い交差点を急ブレーキ多発交差点として推定し、交差点の位置座標を抽出する（後述する図７参照）。

具体的には、図６（ａ）において、交差点推定部１５３は、候補メッシュＡ５に対し、急減速方位Ｈ１の方向に前方の複数メッシュＭ３のうち前記候補メッシュＡ５が存在するメッシュの中央地点から最も距離の短い交差点を急ブレーキ多発交差点として推定する。ここで、前方の複数メッシュＭ３における１つのメッシュはＹ［ｍ］四方である。なお、図６（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）は、図６（ａ）と急減速方位Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４、Ｈ５、Ｈ６、Ｈ７、Ｈ８および前記候補メッシュＡ６、Ａ７、Ａ８、Ａ９、Ａ１０、Ａ１１、Ａ１２が存在する前方の複数メッシュＭ４、Ｍ５、Ｍ６、Ｍ７、Ｍ８、Ｍ９、Ｍ１０の位置が異なるものの、実質的内容は同様であるので説明は省略する。

図７は、本実施形態に係る交差点推定部１５３の急ブレーキ多発交差点の推定処理を説明する説明図である。
交差点推定部１５３は、第１メッシュ地図データにおいて減速度（急減速）の閾値および急減速確率の閾値に基づいて急減速が多発するメッシュを推定する。具体的には、交差点推定部１５３は、Ｘ［ｍ］四方のサイズの複数のメッシュＭ１１に分割された第１メッシュ地図データにおいて、例えば、交通量（通行台数）が１００００台、急減速回数（急減速件数）が５０００回（件）であるときの急減速確率の閾値が５０［％］であれば、第１メッシュ地図データにおける前記メッシュＭ１１を急減速が多発するメッシュとして推定する。

次いで、交差点推定部１５３は、Ｙ［ｍ］四方のサイズの複数のメッシュに分割された第２メッシュ地図データに含まれる第２メッシュ地図データＭ１２におけるあるメッシュＡ１３において計数した急減速件数が例えば５件、急減速方位Ｈ９が北であった場合に、該当する第１メッシュ地図データにおける急減速が多発するメッシュＭ１１において計数した急減速件数の総数のうち、例えば８０％以上の割合を占める前記メッシュＡ１３を含む第２メッシュ地図データＭ１２を、候補メッシュとして推定する。

そして、交差点推定部１５３は、第２メッシュ地図データ（候補メッシュ）Ｍ１２におけるメッシュＡ１３の位置（第一位置）と急減速方向Ｈ９とに基づいて、前方メッシュＭ１４を交差点探索範囲として地図記憶部１２が記憶する地図データを参照し、探索する。このとき交差点推定部１５３は、第２メッシュ地図データ（候補メッシュ）Ｍ１２において急減速事象が生じたメッシュＡ１３の位置（第一位置）に、第２メッシュ地図データ（候補メッシュ）Ｍ１２と同様に構成された複数のメッシュを有する前記前方メッシュＭ１４の下端中央部が設けられるように、前記前方メッシュＭ１４を設定し、前記前方メッシュＭ１４の中央地点から最も距離の短い交差点を急ブレーキ多発交差点として推定し、交差点の位置座標を抽出する。このとき、急ブレーキ多発交差点として推定した交差点における信号機情報が、信号機が設置されていることを表す情報である場合、前記交差点を急ブレーキ多発交差点から除外する。また、急ブレーキ多発交差点として推定した交差点における信号機情報が、信号機が設置されていないことを表す情報である場合、前記交差点の位置情報（位置座標）を支援地点リスト記憶部１６に記憶させる。

図８は、本実施形態に係る運転データ生成部２１４が急ブレーキ多発交差点から報知対象地点の抽出を行うときの一例を示す説明図である。
運転データ生成部２１４は、道路ＲＯ１における車両４の現在位置ＭＣ１と、車速情報などを含む車両制御情報と、運転支援箇所情報と、に基づいて、車両４の走行における運転支援を実施する。

まず、運転データ生成部２１４の第１候補急ブレーキ多発交差点抽出部は、複数の急ブレーキ多発交差点ＫＰ２、ＣＰ４のうち、車両４の現在位置ＭＣ１を中心とした所定距離範囲内（例えば、半径ｒｒ［ｍ］）に存在する急ブレーキ多発交差点ＫＰ２、ＣＰ４を第１候補急ブレーキ多発交差点として抽出する。

次いで、運転データ生成部２１４の第２候補急ブレーキ多発交差点抽出部は、複数の急ブレーキ多発交差点ＫＰ２、ＣＰ４のうち、車両４の現在位置ＭＣ１を通る車両４の現在進行方向ＤＲを中心軸ＭＣＢとした所定角度以内（例えば、中心軸ＭＣＢから角度β１を有する仮想線ＭＣＯと、中心軸ＭＣＢから角度β２を有する仮想線ＭＣＤとの間の角度β以内）に存在する急ブレーキ多発交差点ＣＰ４を第２候補急ブレーキ多発交差点として抽出する。

このようにして、第１候補急ブレーキ多発交差点抽出部と第２候補急ブレーキ多発交差点抽出部との双方により共通して抽出された急ブレーキ多発交差点ＣＰ４が抽出される。そして、運転データ生成部２１４の報知対象地点抽出部は、地図データを参照することにより現在位置ＭＣ１にある車両４が前記急ブレーキ多発交差点ＣＰ４を通過すると判定された、リンクの方位線と中心軸ＣＰＢとで規定される所定角度範囲内（例えば、中心軸ＣＰＢから角度α１を有する仮想線ＣＰＯと中心軸ＣＰＢから角度α２を有する仮想線ＣＰＤとの間の角度α以内）に車両４の現在位置ＭＣ１が存在する場合に、前記急ブレーキ多発交差点ＣＰ４を報知対象地点として抽出する。

なお、地図データは、ナビゲーション情報収集装置１から支援地点リストの一部として取得してもよいし、電子装置２や車載端末装置が保有している構成であってもよい。

図９は、本実施形態に係る運転データ生成部２１４が報知対象地点において報知を行うときの報知判定の一例を示す説明図である。
まず、報知対象地点および前記報知対象地点のリンクには、報知対象地点および前記報知対象地点のリンクごとに算出された目標速度が付与されている。
運転データ生成部２１４の距離判定部は、車両４の現在位置ＭＣ２と報知対象地点ＣＰ５との間の距離が所定距離以内か否かを判定する。

そして、運転データ生成部２１４の速度判定部は、車両４の現在位置ＭＣ２と報知対象地点ＣＰ５との間の距離が所定距離以内である場合、車両４の走行速度（目標速度）と報知対象地点ＣＰ５のリンクの目標速度ＳＧとを比較する。車両４の走行速度が目標速度以上である場合、運転データ生成部２１４の第１時間判定部は、車両４が現在の走行速度で等速走行した場合、車両４の現在位置ＭＣ２から報知対象地点ＣＰ５まで（又は車両４が位置ＭＣ３に到達するまで）第１時間閾値以内で到達するか否かを判定する。

運転データ生成部２１４の第２時間判定部は、車両４の現在位置ＭＣ２から報知対象地点ＣＰ５までの所定距離を第１時間閾値以内で到達する場合、車両４が現在の走行速度で等速走行した場合に車両４の現在位置ＭＣ２から報知対象地点ＣＰ５まで第２時間閾値以内で到達するか否かを判定する。

運転データ生成部２１４は、車両４が現在の走行速度で等速走行した場合に車両４の現在位置ＭＣ２から報知対象地点ＣＰ５までの所定距離を第２時間閾値以内で到達する場合、要注意箇所における走行報知を報知対象地点において実施する。このとき、車両４が第１時間閾値以内に到達する距離と速度とを対応付けた作動ラインがＡＳ１であり、車両４が第２時間閾値以内に到達する距離と速度とを対応付けた作動ラインがＡＳ２である。また、作動ラインＡＳ１と作動ラインＡＳ２の間の距離が要注意箇所における走行報知を実施する報知区間ＬＮである。なお、作動ラインＡＳ２を通過した位置ＭＣ４を走行する車両４に対しては、要注意箇所における走行報知を実施しない。

図１０は、本実施形態に係る運転評価部２４が要注意箇所における走行報知の実施、および評価結果を車両４の運転者に通知するときの一例を説明する説明図である。

運転データ生成部２１４の距離判定部は、車両４の現在位置ＭＣ５と報知対象地点ＣＰ６との間の距離が所定距離ｙ［ｍ］以内か否かを判定する。車両４の現在位置ＭＣ５と報知対象地点ＣＰ６との間の距離が所定距離以内である場合、車両４の走行速度（目標速度）と報知対象地点ＣＰ６のリンクにおける目標速度とを比較する。車両４の走行速度が目標速度以上である場合、運転データ生成部２１４の第１時間判定部は、車両４が現在の走行速度で等速走行した場合、車両４の現在位置ＭＣ５から報知対象地点ＣＰ６まで第１時間閾値以内で到達するか否かを判定する。

また、運転データ生成部２１４の第２時間判定部は、車両４の現在位置ＭＣ５から報知対象地点ＣＰ６までの所定距離を第１時間閾値以内で到達する場合、車両４が現在の走行速度で等速走行した場合に車両４の現在位置ＭＣ５から報知対象地点ＣＰ６まで第２時間閾値以内で到達するか否かを判定する。

運転データ生成部２１４は、車両４が現在の走行速度で等速走行した場合に車両４の現在位置ＭＣ５から報知対象地点ＣＰ６までの所定距離ｙ［ｍ］を第２時間閾値以内で到達する場合、要注意箇所における走行報知を報知対象地点ＣＰ６までの所定距離ｙ［ｍ］において実施する。

安全通過判定部２４１２は、車両４が報知対象地点を走行するときに、車両４の要注意箇所における走行態様から安全な走行で報知対象地点を通過したか否かを判定する。そして、運転評価部２４は、報知対象地点を車両４が通過した直後に、安全通過判定部２４１２が判定した判定結果に応じて報知対象地点における車両４の走行態様を評価して前記評価結果を車両４の運転者に対し通知する。

具体的には、車両４は、位置ＭＣ５、ＭＣ６、ＭＣ７を走行し、報知対象地点ＣＰ６に接近し、前記報知対象地点ＣＰ６を通過する。このとき、報知対象地点ＣＰ６に対する要注意箇所における走行報知を実施するための所定範囲である距離ｙ［ｍ］の位置ＭＣ５を車両４が走行するときに、運転データ生成部２１４は、要注意箇所に接近していることを報知する要注意箇所における走行報知を実施する。

車両４は、位置ＭＣ５、ＭＣ６、ＭＣ７の順に走行し、所定範囲である距離ｙ［ｍ］に侵入した後、報知対象地点の先の所定範囲である距離ｒ［ｍ］に侵入し、前記報知対象地点の先の所定範囲である距離ｒ［ｍ］を通過する。

運転評価部２４は、車両４が報知対象地点の先の所定範囲である距離ｒ［ｍ］を退出したとき、報知対象地点ＣＰ６を車両４が走行したときの走行態様を評価する。つまり、車両４が所定範囲である距離ｒ［ｍ］から退出した直後、すなわち車両４が位置ＭＣ７を走行したときに車両４の運転者に対し評価結果を通知する。

図１１は、本実施形態に係る運転データ生成部２１４が報知対象地点における誤作動抑制判定の一例を示す説明図である。
運転データ生成部２１４は、隣接して並走する道路における要注意箇所における走行報知の誤作動を抑制するために、急減速事象が発生した急減速方位を中心に作動許可角度範囲γを報知対象地点に設け、前記作動許可角度範囲γ内に車両４が存在するか否かを判定し、車両４が作動許可角度範囲γ内に存在する場合、要注意箇所における走行報知を実施するようにしてもよい。この場合、例えば、車両４が位置ＭＣ１６を走行しているとき、作動許可角度範囲γ内でないため、運転データ生成部２１４は、前記位置ＭＣ１６を走行する車両４に対して要注意箇所における走行報知を実施しない。
ここで、作動許可角度範囲γとは、図８における所定角度範囲αより狭い角度範囲である。

一方、車両４が位置ＥＣ１を走行しているとき、報知対象地点ＣＰ７の作動許可角度範囲内であるため、前記位置ＥＣ１を走行する車両４に対して運転データ生成部２１４は、要注意箇所における走行報知を実施すればよい。
また、運転データ生成部２１４は、高架下を並走する道路における誤作動を抑制するために、過去の所定時間内における車両４の最低速度が一定速度を超える場合、要注意箇所における走行報知を実施しないようにしてもよい。

図１２は、本実施形態に係る運転評価部２４が車両４の走行態様に基づいて評価を行うときの一例を説明する説明図である。
車両４が位置ＭＣ１７を走行し、報知対象地点ＣＰ８を走行しようとするとき、車両４が走行する経路Ｌ１において車両４から報知対象地点ＣＰ８を見たときの報知対象地点ＣＰ８の手前ｙ［ｍ］の地点から報知対象地点ＣＰ８の先ｒ［ｍ］の地点までの区間が計測区間である。
この計測区間において、車両４の走行態様（加速度、減速度、徐行時間または停止時間）に基づいて、運転評価部２４は、前記走行態様の評価を行う。

図１３は、本実施形態に係る電子装置２の出力部２４２が出力する急ブレーキ多発交差点（運転支援箇所、要注意箇所）について情報提供するときの表示画面の一例を示す図である。
電子装置２の出力部２４２は、例えば、地図画像Ｇ４１を表示し、車両４の現在位置ＮＰ１と、急ブレーキ多発交差点ＣＰ９、ＣＰ１０、ＣＰ１１と、を表示する。このとき、例えば車両４の現在位置ＮＰ１と、急ブレーキ多発交差点ＣＰ９、ＣＰ１０、ＣＰ１１とで異なるアイコンを表示させてもよいし、急ブレーキ多発交差点ＣＰ９、ＣＰ１０、ＣＰ１１にテキストボックスＴＸ１を表示し、前記テキストボックスＴＸ１に「急ブレーキ多発交差点」と表示させてもよいし、車両４の現在位置ＮＰ１にテキストボックスＴＸ２を表示し、前記テキストボックスＴＸ２に「現在位置」と表示させてもよい。

図１４は、本実施形態に係る電子装置２の出力部２４２が出力する急ブレーキ多発交差点（運転支援箇所、要注意箇所）について情報提供するときの表示画面の一例を示す図である。
電子装置２の出力部２４２は、例えば、地図画像Ｇ５１を表示し、車両４の現在位置ＮＰ２と、急ブレーキ多発交差点（運転支援箇所、要注意箇所）ＣＰ１２、ＣＰ１３、ＣＰ１４、ＣＰ１５とを表示させる。このとき、車両４が走行する走行経路Ｒ２には、急ブレーキ多発交差点ＣＰ１５のみが存在する。したがって、出力部２４２は、走行経路Ｒ２における急ブレーキ多発交差点ＣＰ１５の表示アイコンのみを走行経路Ｒ２以外の急ブレーキ多発交差点ＣＰ１２、ＣＰ１３、ＣＰ１４と異なる表示アイコンを表示してもよい。また、急ブレーキ多発交差点ＣＰ１２、ＣＰ１３、ＣＰ１４のそれぞれの急ブレーキ多発交差点における急減速確率に基づいて出力部２４２が段階的に表示アイコンの色（例えば、３色の表示アイコン）や、表示する表示アイコン自体を変更して表示する表示態様であってもよい。

図１５は、本実施形態に係る運転支援システムＳ１の動作の一例を示すシーケンス図である。

ステップＳＴ１０１において、電子装置２は、経路情報生成部２１１が生成した出発地点と目的地点とを含む地点情報をナビゲーション情報収集装置１に送信する。

ステップＳＴ１０２において、ナビゲーション情報収集装置１の交差点推定部１５３は、要注意箇所の抽出を行い、前記要注意箇所を支援地点リスト記憶部１６に記憶させる。

ステップＳＴ１０３において、ナビゲーション情報収集装置１は、配信制御部１８が収取した地点情報を含む範囲の地図データおよび支援地点リストを電子装置２に送信する。

ステップＳＴ１０４において、電子装置２の安全支援情報生成部２１３は、地図データと、地点情報と、支援地点リストとに基づいて運転支援箇所情報を生成する。

ステップＳＴ１０５において、電子装置２の位置情報取得部２２および車両制御情報収集部２３は、車両４の位置情報の取得および車両４の車両制御情報の収集を開始する。

ステップＳＴ１０６において、電子装置２の運転データ生成部２１４は、位置情報取得部２２および車両制御情報収集部２３が取得または収集した車両４の位置情報および車両４の車両制御情報を取得する。

ステップＳＴ１０７において、運転データ生成部２１４は、取得した位置情報と車両制御情報とに基づいて、支援地点リストに含まれる複数の要注意箇所から報知対象地点を抽出する。

ステップＳＴ１０８において、運転データ生成部２１４は、位置情報取得部２２および車両制御情報収集部２３が取得または収集した車両４の位置情報および車両４の車両制御情報を取得する。

ステップＳＴ１０９において、運転データ生成部２１４は、抽出した報知対象地点に対する報知判定を行い、前記判定結果に基づいて要注意箇所における走行報知を実施する。
ステップＳＴ１１０において、運転データ生成部２１４は、位置情報取得部２２および車両制御情報収集部２３が取得または収集した車両４の位置情報および車両４の車両制御情報を取得する。
ステップＳＴ１１１において、運転評価部２４は、報知対象地点を含む所定範囲における車両４の走行態様に基づいて前記走行態様に対する評価を行い、前記評価結果を車両４が報知対象地点を通過した直後に車両４の運転者に対し通知する。
なお、電子装置２は、出発地点から目的地点に到着するまでステップＳＴ１０６からステップＳＴ１１１の処理を繰り返し行う。

ステップＳＴ１１２において、電子装置２は、ナビゲーション情報収集装置１に１トリップ、すなわち出発地点から目的地点までの走行履歴を運転履歴情報として送信する。

ステップＳＴ１１３において、ナビゲーション情報収集装置１は、電子装置２から受信した運転履歴情報を走行履歴記憶部１４に記憶させ、支援コンテンツ部１７は、前記運転履歴を総合的に評価する。

ステップＳＴ１１４において、ナビゲーション情報収集装置１は、電子装置２に評価結果を含む評価結果情報を送信する。

図１６は、本実施形態に係る支援地点リスト推定部１５の支援地点リスト抽出処理の一例を示すフローチャートである。
ステップＳＴ２０１において、地点抽出部１５１は、プローブデータ記憶部１１からプローブデータを読み出し、前記プローブデータから急減速事象が生じた位置と前記急減速事象が生じた際の車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する。

ステップＳＴ２０２において、分割部１５２は、地図記憶部１２から地図データを読み出す。

ステップＳＴ２０３において、第１メッシュ分割部１５２１は、地図データの所定範囲を緯度方向および経度方向にブロック状のメッシュに分割し、第１メッシュ地図データを生成する。第２メッシュ分割部１５２２は、第１メッシュ地図データにおける１つのメッシュを例えば、複数（例えば、９つ）のメッシュにそれぞれ分割し、第２メッシュ地図データを生成する。

ステップＳＴ２０４において、平準化部１５４は、プローブデータを参照し、所定期間でプローブデータ、交差点推定部１５３が推定した急ブレーキ多発交差点の一方または両方を平準化する。

ステップＳＴ２０５において、交差点推定部１５３は、第１メッシュ地図データと、第２メッシュ地図データと、急減速の発生地点の数と、急減速方位と、急減速確率と、に基づいて急ブレーキ多発交差点を運転支援箇所として推定する。

ステップＳＴ２０６において、目標速度付与部１５６は、プローブデータおよび地図データに基づいて急ブレーキ多発交差点におけるリンクごとに算出された安全に急ブレーキ多発交差点を通過するための目標となる目標速度を急ブレーキ多発交差点に付与する。

図１７は、本実施形態に係る運転データ生成部２１４における報知対象地点の抽出処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳＴ３０１において、運転データ生成部２１４は、複数の要注意箇所のうち、車両４の現在位置を中心とした所定距離範囲内に存在する要注意箇所を第１候補急ブレーキ多発交差点として抽出する。

ステップＳＴ３０２において、運転データ生成部２１４は、複数の要注意箇所のうち、車両４の現在位置を通る車両４の現在進行方向を中心軸とした所定角度以内に存在する要注意箇所を第２候補急ブレーキ多発交差点として抽出する。

ステップＳＴ３０３において、運転データ生成部２１４は、第１候補急ブレーキ多発交差点と第２候補急ブレーキ多発交差点との双方により共通して抽出された要注意箇所のうち、位置と方位とが対応付けられた複数のリンクの情報を保持する地図データを参照することにより現在位置にある車両４が前記要注意箇所を通過すると判定された、リンクの方位線と中心軸で規定される所定角度範囲内に車両４の現在位置が存在する場合に、要注意箇所を報知対象地点として抽出する。

ステップＳＴ３０４において、運転データ生成部２１４は、車両４の現在位置と報知対象地点との間の距離が所定距離以内か否かを判定する。そして、運転データ生成部２１４は、車両４の現在位置と報知対象地点との間の距離が所定距離以内である場合、車両４の走行速度と報知対象地点のリンクにおける目標速度とを比較する。車両４の走行速度が目標速度の所定値以上である場合、運転データ生成部２１４は、車両４が現在の走行速度で等速走行した場合、車両４の現在位置から報知対象地点までの所定距離を第１時間閾値以内で到達するか否かを判定する。車両４の現在位置から報知対象地点までの所定距離を第１時間閾値以内で到達する場合、運転データ生成部２１４は、車両４が現在の走行速度で等速走行した場合に車両４の現在位置から報知対象地点までの所定距離を第２時間閾値以内で到達するか否かを判定する。運転データ生成部２１４は、車両４が現在の走行速度で等速走行した場合に車両４の現在位置から報知対象地点までの所定距離を第２時間閾値以内で到達する場合、要注意箇所における走行報知を報知対象地点において実施する。

図１８は、本実施形態に係る運転評価部２４が報知対象地点における車両４の走行態様の評価処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳＴ４０１において、運転評価部２４は、車両４が報知対象地点である要注意箇所を通過したか否かを判定する。車両４が要注意箇所を通過していない場合、評価処理を終了する。一方、車両４が要注意箇所を通過した場合、ステップＳＴ４０２に進む。

ステップＳＴ４０２において、運転評価部２４は、車両４が所定距離以上、要注意箇所から離れたか否かを判定する。車両４が所定距離以上、要注意箇所から離れていない場合、ステップＳＴ４０２の処理を繰り返す。一方、車両４が所定距離以上、要注意箇所から離れた場合、ステップＳＴ４０３に進む。

ステップＳＴ４０３において、運転評価部２４は、車両４が所定範囲を所定速度以下で通過したか否か、または所定範囲を一定時間以上かけて通過したか否かを判定する。車両４が所定範囲を所定速度以下で通過した場合、または所定範囲を一定時間以上かけて通過した場合、評価対象外として評価処理を終了する。一方、車両４が所定範囲を所定速度以下で通過していない場合、または所定範囲を一定時間以上かけて通過していない場合、ステップＳＴ４０４に進む。すなわち、車両４が所定範囲を所定速度以上で通過した場合、または所定範囲を一定時間以内で通過した場合、ステップＳＴ４０４に進む。

ステップＳＴ４０４において、運転評価部２４は、車両４が同じ要注意箇所を複数回通過したか否かを判定する。車両４が同じ要注意箇所を複数回通過した場合、前記要注意箇所に対する評価を対象外として評価処理を終了する。一方、車両４が同じ要注意箇所を複数回通過していない場合、ステップＳＴ４０５に進む。

ステップＳＴ４０５において、運転評価部２４は、車両４が安全な（適切な）走行態様で要注意箇所を通過したか否かを判定する。車両４が安全な（適切な）走行態様で要注意箇所を通過した場合、ステップＳＴ４０６に進む。一方、車両４が安全な（適切な）走行態様で要注意箇所を通過していない場合、ステップＳＴ４０７に進む。

ステップＳＴ４０６において、運転評価部２４は、評価結果を車両４の運転者に通知し、評価処理を終了する。

ステップＳＴ４０７において、運転評価部２４は、要注意箇所を安全な走行態様で通過するように促す警告を車両４の運転者に対し通知し、評価処理を終了する。

このように、本実施形態によれば、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、少なくとも速度、加速度、減速度、その他の速度を含む車速情報を含む情報を車両から収集し、収集した速度、加速度、減速度、その他の速度を含む車速情報を含む情報から、所定条件を満たす急減速事象が生じた位置（第一位置）と前記急減速事象が生じた際の車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する抽出部（地点抽出部１５１）と、地図データを記憶する記憶部（地図記憶部１２）と、記憶部（地図記憶部１２）が記憶する地図データを、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データを生成する分割部（分割部１５２）と、抽出部地点抽出部１５１）が抽出した急減速情報と、分割部（分割部１５２）が生成したメッシュ地図データと、に基づいて、自車両が通過するときに注意が必要な位置を要注意箇所として推定する推定部（交差点推定部１５３）と、を備える。

これにより、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、実際の車両から収集した、少なくとも速度、加速度、減速度、その他の速度を含む車速情報を含む情報に基づいて、急減速事象を生じた際の車両の進行方向と位置とを含む急減速情報を抽出し、前記急減速情報と、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データと、に基づいて要注意箇所を推定することができる。このため、運転支援システムにおける要注意箇所を抽出する抽出精度を向上させることができる。

また、地図データには、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、交差点の位置を表す交差点位置情報が含まれ、推定部（交差点推定部１５３）は、急減速情報が表す位置が含まれるメッシュの前方の前方メッシュ内に存在する地図データ上の交差点の位置を要注意箇所として推定する。

これにより、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、メッシュに含まれる急減速情報が表す位置の前方メッシュ内に存在する交差点の位置を要注意箇所として推定することができる。

（第２の実施形態）
以下、図面を参照しながら本発明の第２の実施形態について詳しく説明する。
図１９は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーション情報収集装置１Ａの構成の一例を示す概略ブロック図である。
ナビゲーション情報収集装置１Ａは、プローブデータ記憶部１１と、地図記憶部１２と、閾値記憶部１３と、走行履歴記憶部（個人履歴記憶部）１４と、支援地点リスト推定部１５Ａと、支援地点リスト記憶部１６Ａと、支援コンテンツ部１７と、配信制御部１８Ａと、通信部１９Ａと、生成部１０Ａと、を含む。支援地点リスト推定部１５Ａは、地点抽出部１５１Ａと、分割部１５２と、交差点推定部１５３と、平準化部１５４と、対応付け部１５５と、目標速度付与部１５６と、を含む。分割部１５２は、第１メッシュ分割部１５２１と、第２メッシュ分割部１５２２と、を含む。生成部１０Ａは、経路情報生成部１０１Ａと、安全支援情報生成部１０２Ａと、を含む。

第１の実施形態に係るナビゲーション情報収集装置１と、第２の実施形態に係るナビゲーション情報収集装置１Ａとを比較すると、ナビゲーション情報収集装置１Ａは、生成部１０Ａが追加されている。それ以外の構成は、第１の実施形態に係るナビゲーション情報収集装置１と同様であるので説明は省略する。なお、ナビゲーション情報収集装置１Ａにおける支援地点リスト推定部１５Ａの地点抽出部１５１Ａと、配信制御部１８Ａと、通信部１９Ａと、生成部１０Ａと、は動作が異なるので説明する。

地点抽出部１５１Ａは、通信部１９ＡおよびネットワークＮ１を介し電子装置２Ａから受信した地点情報を含む所定範囲のプローブデータをプローブデータ記憶部１１から読み出し、前記プローブデータから所定条件（例えば、車速情報が閾値以上の減速度）に該当する急減速事象が生じた位置と前記急減速事象が生じた際の車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する。地点抽出部１５１Ａは、抽出した急減速情報を交差点推定部１５３に出力する。

経路情報生成部１０１Ａは、電子装置２Ａから通信部１９Ａを介し、出発地点と目的地点とを含む地点情報を受信すると、前記地点情報を含む範囲の地図データを地図記憶部１２から読み出し、前記地図データから地点情報に含まれる出発地点と目的地点とに基づいて経路を探索し、ナビゲーション情報を生成する。経路情報生成部１０１Ａは、生成したナビゲーション情報を安全支援情報生成部１０２Ａに出力する。

安全支援情報生成部１０２Ａは、電子装置２Ａから通信部１９Ａを介し受信した出発地点と目的地点とを含む地点情報に基づいて、前記地点情報を含む範囲の支援地点リストを支援地点リスト記憶部１６から読み出す。安全支援情報生成部１０２Ａは、前記支援地点リストと、経路情報生成部１０１Ａから入力されたナビゲーション情報と、に基づいてナビゲーション情報に含まれる地図データ上に支援地点リストに含まれる急ブレーキ発生交差点情報（運転支援箇所情報、要注意箇所情報）を対応付け、運転支援箇所情報を生成する。安全支援情報生成部１０２Ａは、生成した運転支援箇所情報を配信制御部１８Ａに出力する。

配信制御部１８Ａは、支援コンテンツ部１７が管理するアプリケーションの配信を制御する。また、配信制御部１８Ａは、安全支援情報生成部１０２Ａから入力された運転支援箇所情報を通信部１９ＡおよびネットワークＮ１を介して電子装置２Ａに送信する制御を行う。また、配信制御部１８は、支援コンテンツ部１７から入力されたコンテンツ情報を通信部１９ＡおよびネットワークＮ１を介し電子装置２Ａに送信する制御を行う。

通信部１９Ａは、電子装置２Ａと通信を行う。通信部１９Ａは、データの符号化／復号化、変調／復調、ＡＤ／ＤＡ変換、周波数変換、無線波によるデータ信号の送受信などの通信処理を行う。通信部１９Ａは、ネットワークＮ１と有線または無線を介して接続する。

図２０は、本実施形態に係る電子装置２Ａの構成の一例を示す概略ブロック図である。
電子装置２Ａは、運転データ生成部２１４Ａと、位置情報取得部２２と、車両制御情報収集部２３と、運転評価部２４と、通信部２５Ａと、安全支援情報取得部２６Ａと、報知決定部２７Ａと、地点情報生成部２９Ａと、を含む。車両制御情報収集部２３は、車輪速度計測部２３１と、センサー部２３２と、駆動制御情報取得部２３３と、を含む。運転評価部２４は、フィードバック部２４１と、出力部２４２と、を含む。フィードバック部２４１は、点数算出部２４１１と、安全通過判定部２４１２と、を含む。出力部２４２は、報知出力部２４２１と、評価出力部２４２２と、を含む。報知決定部２７Ａは、距離範囲抽出部２７１Ａと、角度範囲抽出部２７２Ａと、進入角度範囲抽出部２７３Ａと、距離判定部２７４Ａと、速度判定部２７５Ａと、第１時間判定部２７６Ａと、第２時間判定部２７７Ａと、実施部２７８Ａと、を含む。

第１の実施形態に係る電子装置２と、第２の実施形態に係る電子装置２Ａと、を比較すると、電子装置２Ａは、生成部２１が削除され、運転データ生成部２１４Ａと、安全支援情報取得部２６Ａと、報知決定部２７Ａと、地点情報生成部２９Ａと、が追加されている。それ以外の構成は、電子装置２と同様であるので説明は省略する。

地点情報生成部２９Ａは、出発地点および目的地点の入力を受け付ける。地点情報生成部２９Ａは、受け付けた出発地点と目的地点とを地点情報として通信部２５ＡおよびネットワークＮ１を介しナビゲーション情報収集装置１Ａに送信する。なお、出発地点が車両４の現在位置である場合、位置情報取得部２２から位置情報を取得し、現在位置と、目的地点とを含む地点情報として通信部２５ＡおよびネットワークＮ１を介しナビゲーション情報収集装置１Ａに送信すればよい。

安全支援情報取得部２６Ａは、通信部２５ＡおよびネットワークＮ１を介しナビゲーション情報収集装置１Ａから運転支援箇所情報を取得する。安全支援情報取得部２６Ａは、取得した運転支援箇所情報を報知決定部２７Ａに出力する。

運転データ生成部２１４Ａは、位置情報取得部２２から入力される車両４の現在位置と、車両制御情報収集部２３から入力される車両制御情報と、に基づいて車両４の位置情報と車両制御情報とを対応付けて走行履歴を生成し、生成した走行履歴を通信部２５およびネットワークＮ１を介してナビゲーション情報収集装置１Ａに送信する。

報知決定部２７Ａは、位置情報取得部２２から入力される位置情報と、車両制御情報収集部２３から入力される車両制御情報と、安全支援情報取得部２６Ａから入力される運転支援箇所情報と、に基づいて、車両４の走行における運転支援を実施する。また、報知決定部２７Ａは、位置情報取得部２２から入力される位置情報と、車両制御情報収集部２３から入力される車両制御情報と、安全支援情報取得部２６Ａから入力される運転支援箇所情報と、に基づいて複数の要注意箇所のうち後述する所定条件を満たす場合に報知対象地点として抽出し、前記報知対象地点への車両４の接近に応じて要注意箇所における走行報知を実施する。また、報知決定部２７Ａは、抽出した報知対象地点に関する情報と、位置情報と、車両制御情報と、をフィードバック部２４１に出力する。

まず、距離範囲抽出部２７１Ａ（第１抽出部）は、運転支援箇所情報含まれる複数の要注意箇所のうち、車両４の現在位置を中心とした所定距離範囲内に存在する急ブレーキ多発交差点を第１候補要注意箇所として抽出する。

次いで、角度範囲抽出部２７２Ａ（第２抽出部）は、運転支援箇所情報含まれる複数の要注意箇所のうち、車両４の現在位置に最も近い距離に存在する急ブレーキ多発交差点を第２候補要注意箇所として抽出する。

そして、進入角度範囲抽出部２７３Ａ（第３抽出部）は、距離範囲抽出部２７１Ａが抽出した第１候補要注意箇所と角度範囲抽出部２７２Ａが抽出した第２候補要注意箇所との双方により共通して抽出された要注意箇所のうち、車両４が走行する走行経路における要注意箇所として最も走行する確率の高いリンクにおける要注意箇所を報知対象地点として抽出する。

このように、報知対象地点は、距離範囲抽出部２７１Ａと、角度範囲抽出部２７２Ａと、進入角度範囲抽出部２７３Ａと、の各々において所定条件を満たす場合に、複数の要注意箇所から抽出される。

距離判定部２７４Ａは、車両４の現在位置と報知対象地点との間の距離が所定距離以内か否かを判定する。

速度判定部２７５Ａは、車両４の現在位置と報知対象地点との間の距離が所定距離以内である場合、車両４の走行速度と報知対象地点のリンクの目標速度とを比較し、車両４の走行速度が目標速度の所定値以上であるか否かを判定する。

第１時間判定部２７６Ａは、車両４の走行速度が目標速度の所定値以上である場合、車両４が現在の走行速度で等速走行した場合、車両４の現在位置から報知対象地点までの所定距離を第１時間閾値以内で到達するか否かを判定する。

第２時間判定部２７７Ａは、車両４の現在位置から報知対象地点までの所定距離を第１時間閾値以内で到達する場合、車両４が現在の走行速度で等速走行した場合に車両４の現在位置から報知対象地点までの所定距離を第２時間閾値以内で到達するか否かを判定する。

実施部２７８Ａは、車両４が現在の走行速度で等速走行した場合に車両４の現在位置から報知対象地点までの所定距離を第２時間閾値以内で到達する場合、要注意箇所における走行報知を報知対象地点において実施する。

このように、実施部２７８Ａは、距離判定部２７４Ａと、速度判定部２７５Ａと、第１時間判定部２７６Ａと、第２時間判定部２７７Ａと、における判定結果に基づいて、報知対象地点において要注意箇所における走行報知を出力部２４２と連動して実施する。

通信部２５Ａは、ナビゲーション情報収集装置１と通信を行う。通信部２５Ａは、データの符号化／復号化、変調／復調、ＡＤ／ＤＡ（変換、周波数変換、無線波によるデータ信号の送受信などの通信処理を行う。通信部２５Ａは、ネットワークＮ１と有線または無線を介して接続する。

図２１は、本実施形態に係る報知の動作を説明する説明図である。
車両４の現在位置ＮＰ３と目的地点とを所定の経路で走行するとき、車両４の現在位置と目的地点とを含む所定範囲の運転支援箇所情報には、複数の要注意箇所ＫＰ７、ＫＰ８、ＣＰ１６、ＣＰ１７が存在する。距離範囲抽出部２７１Ａと、角度範囲抽出部２７２Ａと、進入角度範囲抽出部２７３Ａと、が連動して要注意箇所から報知対象地点を抽出することにより、車両４が走行する経路Ｒ３上に存在する要注意箇所ＣＰ１６およびＣＰ１７を報知対象地点として抽出する。

これにより、車両４の現在位置を含む所定範囲に要注意箇所が複数存在する場合において、車両４の走行する経路Ｒ３上にない要注意箇所ＫＰ７、ＫＰ８に対する報知を実施することを抑制することができ、要注意箇所における要注意箇所における走行報知の誤報を抑制することができる。

図２２は、本実施形態に係る複数の要注意箇所と、報知対象地点と、車両４の走行経路と、を説明する説明図である。
説明図Ｇ６は、地図イメージ図である。説明図Ｇ６には、出発地点ＳＰＸと、目的地点ＧＰＸと、に基づいて地図データを参照して車両４の走行経路を探索したときの走行経路Ｒ４と、複数の要注意箇所ＫＰＸ、ＫＰ１１、ＫＰ１２、ＣＰ１７、ＣＰ１８、ＣＰ１９と、が含まれる。このとき、走行経路Ｒ４上にも要注意箇所ＫＰ１１、ＣＰ１７、ＫＰ１２、ＣＰ１８、ＣＰ１９が存在する。ここで、要注意箇所ＫＰ１１、ＫＰ１２、ＣＰ１９における信号機情報が、信号機が設置されていることを示しており、距離範囲抽出部２７１Ａと、角度範囲抽出部２７２Ａと、進入角度範囲抽出部２７３Ａとは、連動して前記要注意箇所ＫＰ１１、ＫＰ１２、ＣＰ１９を報知対象地点として抽出しない。距離範囲抽出部２７１Ａと、角度範囲抽出部２７２Ａと、進入角度範囲抽出部２７３Ａと、が抽出した要注意箇所ＣＰ１７、ＣＰ１８において、実施部２７８Ａは、距離判定部２７４Ａと、速度判定部２７５Ａと、第１時間判定部２７６Ａと、第２時間判定部２７７Ａと、における判定結果に基づいて、要注意箇所における走行報知を実施する。

図２３は、本実施形態に係る複数の要注意箇所と、報知対象地点と、車両４の走行経路と、を説明する説明図である。
説明図Ｇ７は、地図イメージ図である。説明図Ｇ７には、出発地点ＳＰＹと、目的地点ＧＰＹと、に基づいて地図データを参照して車両４の走行経路を探索したときの走行経路Ｒ５と、複数の要注意箇所ＫＰＹ、ＫＰ１３、ＣＰ２０、ＫＰ１４、ＫＰ１５と、が含まれる。

ここで、図２２の説明図Ｇ６と図２３の説明図Ｇ７とを比較すると、説明図Ｇ６における要注意箇所より説明図Ｇ７における要注意箇所の方が要注意箇所の数が少ない。これは、支援地点リスト推定部１５Ａが、閾値記憶部１３が記憶する閾値を参照して要注意箇所の抽出数を減らしたためである。このように、要注意箇所の抽出において閾値を参照することで、抽出される要注意箇所の数を調整することができる。なお、配信制御部１８Ａが閾値記憶部１３を参照し、支援地点リスト記憶部１６から読み出した支援地点リストに対してフィルタリングを行い、要注意箇所の数を調整してもよい。

説明図Ｇ７における車両４の走行経路Ｒ５には、要注意箇所ＫＰ１３、ＣＰ２０、ＫＰ１４、ＫＰ１５が含まれる。ここで、要注意箇所ＫＰ１３、ＫＰ１４、ＫＰ１５は、信号機が設置されている交差点であるため、距離範囲抽出部２７１Ａと、角度範囲抽出部２７２Ａと、進入角度範囲抽出部２７３Ａとが、連動して前記要注意箇所ＫＰ１３、ＫＰ１４、ＫＰ１５を報知対象地点として抽出しない。距離範囲抽出部２７１Ａと、角度範囲抽出部２７２Ａと、進入角度範囲抽出部２７３Ａとは、連動して要注意箇所ＣＰ２０、を報知対象地点として抽出し、車両４の位置情報および車両制御情報に基づいて要注意箇所における走行報知を実施する。

図２４は、本実施形態に係る運転支援システムＳ１の動作の一例を示すシーケンス図である。

ステップＳＴ５０１において、電子装置２Ａは、地点情報生成部２９Ａが生成した出発地点と目的地点とを含む地点情報をナビゲーション情報収集装置１Ａに送信する。

ステップＳＴ５０２において、経路情報生成部１０１Ａは、地図データを地図記憶部１２から読み出し、前記地図データから地点情報に含まれる出発地点と目的地点とに基づいて経路を探索し、ナビゲーション情報を生成する。

ステップＳＴ５０３において、ナビゲーション情報収集装置１Ａの安全支援情報生成部１０２Ａは、電子装置２Ａから受信した地点情報に基づいて、前記地点情報を含む範囲の支援地点リストを支援地点リスト記憶部１６から読み出す。安全支援情報生成部１０２Ａは、前記支援地点リストと、経路情報生成部１０１Ａから入力されたナビゲーション情報と、に基づいてナビゲーション情報に含まれる地図データ上に支援地点リストに含まれる急ブレーキ多発交差点情報を対応付け、運転支援箇所情報を生成する。

ステップＳＴ５０４において、ナビゲーション情報収集装置１Ａは、電子装置２Ａに運転支援箇所情報を送信する。

ステップＳＴ５０５において、電子装置２Ａの位置情報取得部２２および車両制御情報収集部２３は、車両４の位置情報の取得および車両４の車両制御情報の収集を開始する。

ステップＳＴ５０６において、電子装置２Ａの報知決定部２７Ａは、位置情報取得部２２および車両制御情報収集部２３が取得または収集した車両４の位置情報および車両４の車両制御情報を取得する。

ステップＳＴ５０７において、報知決定部２７Ａは、取得した位置情報と車両制御情報とに基づいて、支援地点リストに含まれる複数の要注意箇所から報知対象地点を抽出する。

ステップＳＴ５０８において、報知決定部２７Ａは、位置情報取得部２２および車両制御情報収集部２３が取得または収集した車両４の位置情報および車両４の車両制御情報を取得する。

ステップＳＴ５０９において、報知決定部２７Ａは、抽出した報知対象地点に対する報知判定を行い、前記判定結果に基づいて要注意箇所における走行報知を実施する。

ステップＳＴ５１０において、報知決定部２７Ａは、位置情報取得部２２および車両制御情報収集部２３が取得または収集した車両４の位置情報および車両４の車両制御情報を取得する。

ステップＳＴ５１１において、運転評価部２４は、報知対象地点を含む所定範囲における車両４の走行態様に基づいて前記走行態様に対する評価を行い、前記評価結果を車両４が報知対象地点を通過した直後に車両４の運転者に対し通知する。

なお、電子装置２Ａは、出発地点から目的地点に到着するまでステップＳＴ５０６からステップＳＴ５１１の処理を繰り返し行う。

ステップＳＴ５１２において、電子装置２Ａは、ナビゲーション情報収集装置１Ａに１トリップ、すなわち出発地点から目的地点までの走行履歴を運転履歴情報として送信する。

ステップＳＴ５１３において、ナビゲーション情報収集装置１Ａは、電子装置２Ａから受信した運転履歴情報を走行履歴記憶部１４に記憶させ、支援コンテンツ部１７は、前記運転履歴を総合的に評価する。

ステップＳＴ５１４において、ナビゲーション情報収集装置１Ａは、電子装置２Ａに評価結果を含む評価結果情報を送信する。

図２５は、本実施形態に係る支援地点リスト推定部１５の支援地点リストの抽出処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳＴ６０１において、地点抽出部１５１Ａは、通信部１９ＡおよびネットワークＮ１を介し電子装置２Ａから地点情報を取得する。

ステップＳＴ６０２において、地点抽出部１５１Ａは、地点情報を含む所定範囲のプローブデータをプローブデータ記憶部１１から読み出し、前記プローブデータから所定条件（例えば、車速情報が閾値以上の減速度）に該当する急減速事象が生じた位置と前記急減速事象が生じた際の車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する。

ステップＳＴ６０３において、分割部１５２は、地図記憶部１２から地図データを読み出す。

ステップＳＴ６０４において、第１メッシュ分割部１５２１は、地図データの所定範囲を緯度方向および経度方向にブロック状のメッシュに分割し、第１メッシュ地図データを生成する。第２メッシュ分割部１５２２は、第１メッシュ地図データにおける１つのメッシュを例えば、９つのメッシュにそれぞれ分割し、第２メッシュ地図データを生成する。

ステップＳＴ６０５において、平準化部１５４は、プローブデータを参照し、所定期間でプローブデータ、交差点推定部１５３が推定した急ブレーキ発生交差点の一方または両方を平準化する。

ステップＳＴ６０６において、交差点推定部１５３は、第１メッシュ地図データと、第２メッシュ地図データと、急減速の発生地点の数と、急減速方位と、急減速確率と、に基づいて急ブレーキ多発交差点を運転支援箇所として推定する。

ステップＳＴ６０７において、目標速度付与部１５６は、プローブデータおよび地図データに基づいて急ブレーキ多発交差点におけるリンクごとに算出された安全に急ブレーキ多発交差点を通過するための目標となる目標速度を急ブレーキ多発交差点に付与する。

図２６は、本実施形態に係る報知決定部２７Ａにおける報知対象地点の抽出処理および要注意箇所における走行報知処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳＴ７０１において、距離範囲抽出部２７１Ａ（第１抽出部）は、運転支援箇所情報含まれる複数の要注意箇所のうち、車両４の現在位置を中心とした所定距離範囲内に存在する急ブレーキ多発交差点を第１候補要注意箇所として抽出する。

ステップＳＴ７０２において、角度範囲抽出部２７２Ａ（第２抽出部）は、運転支援箇所情報含まれる複数の要注意箇所のうち、車両４の現在位置に最も近い距離に存在する急ブレーキ発生交差点を第２候補要注意箇所として抽出する。

ステップＳＴ７０３において、進入角度範囲抽出部２７３Ａ（第３抽出部）は、距離範囲抽出部２７１Ａが抽出した第１候補要注意箇所と角度範囲抽出部２７２Ａが抽出した第２候補要注意箇所との双方により共通して抽出された要注意箇所のうち、車両４が走行する走行経路における要注意箇所として最も走行する確率の高いリンクにおける運転支援箇所情報を報知対象地点として抽出する。

ステップＳＴ７０４において、距離判定部２７４Ａは、車両４の現在位置と報知対象地点との間の距離が所定距離以内か否かを判定する。車両４の現在位置と報知対象地点との間の距離が所定距離以内である場合、ステップＳＴ７０５に進む。一方、車両４の現在位置と報知対象地点との間の距離が所定距離以内でない場合、車両４の運転者に要注意箇所における走行報知を実施せずに要注意箇所における走行報知処理を終了する。

ステップＳＴ７０５において、速度判定部２７５Ａは、車両４の現在位置と報知対象地点との間の距離が所定距離以内である場合、車両４の走行速度と報知対象地点のリンクの目標速度とを比較し、車両４の走行速度が目標速度の所定値以上であるか否かを判定する。車両４の走行速度が目標速度の所定値以上である場合、ステップＳＴ７０６に進む。一方、車両４の走行速度が目標速度の所定値以上でない場合、車両４の運転者に要注意箇所における走行報知を実施せずに要注意箇所における走行報知処理を終了する。

ステップＳＴ７０６において、第１時間判定部２７６Ａは、車両４が現在の走行速度で等速走行した場合、車両４の現在位置から報知対象地点までの所定距離を第１時間閾値以内で到達するか否かを判定する。車両４の現在位置から報知対象地点までの所定距離を第１時間閾値以内で到達する場合、ステップＳＴ７０７に進む。一方、車両４の現在位置から報知対象地点までの所定距離を第１時間閾値以内で到達しない場合、車両４の運転者に要注意箇所における走行報知を実施せずに要注意箇所における走行報知処理を終了する。

ステップ７０７において、第２時間判定部２７７Ａは、車両４が現在の走行速度で等速走行した場合に車両４の現在位置から報知対象地点までの所定距離を第２時間閾値以内で到達するか否かを判定する。車両４の現在位置から報知対象地点までの所定距離を第２時間閾値以内で到達する場合、ステップＳＴ７０９に進む。一方、車両４の現在位置から報知対象地点までの所定距離を第２時間閾値以内で到達しない場合、車両４の運転者に要注意箇所における走行報知を実施せずに要注意箇所における走行報知処理を終了する。

ステップＳＴ７０８において、実施部２７８Ａは、報知対象地点において要注意箇所における走行報知を実施する。

このように、本実施形態によれば、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、少なくとも速度、加速度、減速度を含む速度を含む車速情報を含む情報を車両から収集し、収集した少なくとも速度、加速度、減速度を含む速度を含む車速情報を含む情報から、所定条件を満たす急減速事象が生じた位置（第一位置）と前記急減速事象が生じた際の車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する抽出部（地点抽出部１５１Ａ）と、地図データを記憶する記憶部（地図記憶部１２）と、記憶部（地図記憶部１２）が記憶する地図データを、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データを生成する分割部（分割部１５２）と、抽出部地点抽出部１５１Ａ）が抽出した急減速情報と、分割部（分割部１５２）が生成したメッシュ地図データと、に基づいて、自車両が通過するときに注意が必要な位置を要注意箇所として推定する推定部（交差点推定部１５３）と、を備える。

これにより、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、実際の車両から収集した、少なくとも速度、加速度、減速度を含む速度を含む車速情報を含む情報に基づいて、急減速事象を生じた際の車両の進行方向と位置とを含む急減速情報を抽出し、前記急減速情報と、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データと、に基づいて要注意箇所を推定することができる。このため、運転支援システムにおける要注意箇所を抽出する抽出精度を向上させることができる。

また、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、分割部（１５２）は、地図データを所定サイズおよび所定分割数でブロック状の複数のメッシュに分割し、推定部（交差点推定部１５３）は、急減速事象が生じた位置に、前記複数のメッシュと同様に構成された複数のメッシュを有する前記前方メッシュの下端中央部が設けられるように、前記前方メッシュを設定する。

これにより、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、所定サイズおよび所定分割数で地図データがメッシュに分割されたメッシュ地図データに基づいて、前方の複数メッシュに応じて要注意箇所を推定することができる。

また、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）における、車速情報を含む情報は、所定期間、蓄積された車速情報を含む情報である。抽出部（地点抽出部１５１Ａ）は、車速情報を含む情報を所定期間で平準化する。

これにより、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、所定期間で平準化して要注意箇所を推定することで、季節、年、月、日、時間に応じた要注意箇所を推定することができる。

（第３の実施形態）
以下、図面を参照しながら本発明の第３の実施形態について詳しく説明する。
図２７は、本発明の第３の実施形態に係るナビゲーション情報収集装置１Ｂの構成の一例を示す概略ブロック図である。

ナビゲーション情報収集装置１Ｂは、プローブデータ記憶部１１と、地図記憶部１２と、閾値記憶部１３と、走行履歴記憶部（個人履歴記憶部）１４と、支援地点リスト推定部１５Ａと、支援地点リスト記憶部１６Ａと、支援コンテンツ部１７と、配信制御部１８Ｂと、通信部１９Ａと、生成部１０Ａと、口コミ部１００Ｂと、を含む。支援地点リスト推定部１５Ａは、地点抽出部１５１Ａと、分割部１５２と、交差点推定部１５３と、平準化部１５４と、対応付け部１５５と、目標速度付与部１５６と、を含む。分割部１５２は、第１メッシュ分割部１５２１と、第２メッシュ分割部１５２２と、を含む。生成部１０Ａは、経路情報生成部１０１Ａと、安全支援情報生成部１０２Ａと、を含む。口コミ部１００Ｂは、位置情報取得部１０１Ｂと、口コミ記憶部１０２Ｂと、を含む。なお、配信制御部１８Ｂは動作が異なるので説明する。

第２の実施形態に係るナビゲーション情報収集装置１Ａと、第３の実施形態に係るナビゲーション情報収集装置１Ｂとを比較すると、ナビゲーション情報収集装置１Ｂは、口コミ部１００Ｂが追加されている。それ以外の構成は、第１の実施形態に係るナビゲーション情報収集装置１Ａと同様であるので説明は省略する。

口コミ部１００Ｂは、ソーシャルメディアに複数のユーザから提供された、位置情報と前記位置における道路安全情報とを含む口コミを、ネットワークを介して取得し、取得した口コミ情報を記憶する。
具体的には、位置情報取得部１０１Ｂは、口コミを取得し、前記口コミが投稿された位置情報を公知の技術で取得する。そして、位置情報取得部１０１Ｂは、取得した位置情報と、前記口コミとを関連付けた口コミ情報を口コミ記憶部１０２Ｂに記憶させる。ここで、口コミとは、道路安全情報、例えば、ある地点を走行したときの経験や感想などを含む情報である。また、口コミ情報には、位置情報と前記位置における道路安全情報とが含まれる。
また、口コミ部１００Ｂは、支援地点リスト記憶部１６が記憶する運転支援箇所の位置情報と口コミ情報に含まれる位置情報とを比較し、前記運転支援箇所と口コミ情報とを関連付けて、口コミ記憶部１０２Ｂに記憶させる。

配信制御部１８Ｂは、支援コンテンツ部１７が管理するアプリケーションの配信を制御する。また、配信制御部１８Ｂは、安全支援情報生成部１０２Ａから入力された運転支援箇所情報を通信部１９ＡおよびネットワークＮ１を介して電子装置２Ｂに送信する制御を行う。また、配信制御部１８は、支援コンテンツ部１７から入力されたコンテンツ情報を通信部１９ＡおよびネットワークＮ１を介し電子装置２Ｂに送信する制御を行う。
配信制御部１８Ｂは、安全支援情報生成部１０２Ａから入力された運転支援箇所情報に含まれる要注意箇所の位置に関連づけられた口コミ情報が口コミ記憶部１０２Ｂに記憶されている場合、前記口コミ情報と、運転支援箇所情報と電子装置２Ｂに配信する制御を行う。

図２８は、本実施形態に係る電子装置２Ｂの構成の一例を示す概略ブロック図である。
電子装置２Ｂは、運転データ生成部２１４Ａと、位置情報取得部２２と、車両制御情報収集部２３と、運転評価部２４と、通信部２５Ａと、安全支援情報取得部２６Ｂと、報知決定部２７Ａと、地点情報生成部２９Ａと、口コミ受付部２８Ｂと、を含む。車両制御情報収集部２３は、車輪速度計測部２３１と、センサー部２３２と、駆動制御情報取得部２３３と、を含む。運転評価部２４は、フィードバック部２４１と、出力部２４２と、を含む。フィードバック部２４１は、点数算出部２４１１と、安全通過判定部２４１２と、を含む。出力部２４２は、報知出力部２４２１と、評価出力部２４２２と、を含む。報知決定部２７Ａは、距離範囲抽出部２７１Ａと、角度範囲抽出部２７２Ａと、進入角度範囲抽出部２７３Ａと、距離判定部２７４Ａと、速度判定部２７５Ａと、第１時間判定部２７６Ａと、第２時間判定部２７７Ａと、実施部２７８Ａと、を含む。

第２の実施形態に係る電子装置２Ａと、第３の実施形態に係る電子装置２Ｂと、を比較すると、電子装置２Ｂは、口コミ受付部２８Ｂが追加されている。それ以外の構成は、電子装置２Ａと同様であるので説明は省略する。

口コミ受付部２８Ｂは、例えば、車両４の運転者からソーシャルメディアへの道路安全情報を含む口コミの投稿を受け付ける。口コミ受付部２８Ｂは、車両４の位置情報と運転支援箇所情報に含まれる要注意箇所とを口コミに対応付け、通信部２５Ａを介してソーシャルメディアに投稿する。

図２９は、本実施形態に係る運転支援システムＳ１の動作の一例を示すシーケンス図である。

ステップＳＴ８０１において、口コミ部１００Ｂは、口コミサーバ装置（ソーシャルメディアサーバ装置）から口コミ情報を取得する。

ステップＳＴ８０２において、位置情報取得部１０１Ｂは、取得した位置情報と、前記口コミとを関連付けた口コミ情報を口コミ記憶部１０２Ｂに記憶させる。

ステップＳＴ８０３において、電子装置２Ｂは、地点情報生成部２９Ａが生成した出発地点と目的地点とを含む地点情報をナビゲーション情報収集装置１Ａに送信する。

ステップＳＴ８０４において、経路情報生成部１０１Ａは、地図データを地図記憶部１２から読み出し、前記地図データから地点情報に含まれる出発地点と目的地点とに基づいて経路を探索し、ナビゲーション情報を生成する。

ステップＳＴ８０５において、ナビゲーション情報収集装置１Ｂの安全支援情報生成部１０２Ａは、電子装置２Ｂから受信した地点情報に基づいて、前記地点情報を含む範囲の支援地点リストを支援地点リスト記憶部１６から読み出す。安全支援情報生成部１０２Ａは、前記支援地点リストと、経路情報生成部１０１Ａから入力されたナビゲーション情報と、に基づいてナビゲーション情報に含まれる地図データ上に支援地点リストに含まれる急ブレーキ多発交差点情報を対応付け、運転支援箇所情報を生成する。

ステップＳＴ８０６において、ナビゲーション情報収集装置１Ｂは、電子装置２Ｂに運転支援箇所情報を送信する。

ステップＳＴ８０７において、電子装置２Ｂの位置情報取得部２２および車両制御情報収集部２３は、車両４の位置情報の取得および車両４の車両制御情報の収集を開始する。

ステップＳＴ８０８において、電子装置２Ｂの報知決定部２７Ａは、位置情報取得部２２および車両制御情報収集部２３が取得または収集した車両４の位置情報および車両４の車両制御情報を取得する。

ステップＳＴ８０９において、報知決定部２７Ａは、取得した位置情報と車両制御情報とに基づいて、支援地点リストに含まれる複数の要注意箇所から報知対象地点を抽出する。

ステップＳＴ８１０において、報知決定部２７Ａは、位置情報取得部２２および車両制御情報収集部２３が取得または収集した車両４の位置情報および車両４の車両制御情報を取得する。

ステップＳＴ８１１において、報知決定部２７Ａは、抽出した報知対象地点に対する報知判定を行い、前記判定結果に基づいて要注意箇所における走行報知を実施する。

ステップＳＴ８１２において、報知決定部２７Ａは、位置情報取得部２２および車両制御情報収集部２３が取得または収集した車両４の位置情報および車両４の車両制御情報を取得する。

ステップＳＴ８１３において、運転評価部２４は、報知対象地点を含む所定範囲における車両４の走行態様に基づいて前記走行態様に対する評価を行い、前記評価結果を車両４が報知対象地点を通過した直後に車両４の運転者に対し通知する。

なお、電子装置２Ｂは、出発地点から目的地点に到着するまでステップＳＴ８０８からステップＳＴ８１３の処理を繰り返し行う。

ステップＳＴ８１４において、電子装置２Ｂは、ナビゲーション情報収集装置１Ｂに１トリップ、すなわち出発地点から目的地点までの走行履歴を運転履歴情報として送信する。

ステップＳＴ８１５において、ナビゲーション情報収集装置１Ｂは、電子装置２Ｂから受信した運転履歴情報を走行履歴記憶部１４に記憶させ、支援コンテンツ部１７は、前記運転履歴を総合的に評価する。

ステップＳＴ８１６において、ナビゲーション情報収集装置１Ｂは、電子装置２Ｂに評価結果を含む評価結果情報を送信する。

ステップＳＴ８１７において、口コミ受付部２８Ｂは、受け付けた口コミ情報を口コミサーバ装置（ソーシャルメディアサーバ装置）に送信する。

図３０は、本実施形態に係る支援地点リスト推定部１５の支援地点リストの抽出処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳＴ９０１において、口コミ部１００Ｂは、ソーシャルメディアから口コミ情報を取得する。

ステップＳＴ９０２において、地点抽出部１５１Ａは、通信部１９ＡおよびネットワークＮ１を介し電子装置２Ａから地点情報を取得する。

ステップＳＴ９０３において、地点抽出部１５１Ａは、地点情報を含む所定範囲のプローブデータをプローブデータ記憶部１１から読み出し、前記プローブデータから所定条件（例えば、車速情報が閾値以上の減速度）に該当する急減速事象が生じた位置と前記急減速事象が生じた際の車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する。

ステップＳＴ９０４において、分割部１５２は、地図記憶部１２から地図データを読み出す。

ステップＳＴ９０５において、第１メッシュ分割部１５２１は、地図データの所定範囲を緯度方向および経度方向にブロック状のメッシュに分割し、第１メッシュ地図データを生成する。第２メッシュ分割部１５２２は、第１メッシュ地図データにおける１つのメッシュを例えば、９つのメッシュにそれぞれ分割し、第２メッシュ地図データを生成する。

ステップＳＴ９０６において、平準化部１５４は、プローブデータを参照し、所定期間でプローブデータ、交差点推定部１５３が推定した急ブレーキ多発交差点の一方または両方を平準化する。

ステップＳＴ９０７において、交差点推定部１５３は、第１メッシュ地図データと、第２メッシュ地図データと、急減速の発生地点の数と、急減速方位と、急減速確率と、に基づいて急ブレーキ多発交差点を運転支援箇所として推定する。

ステップＳＴ９０８において、目標速度付与部１５６は、プローブデータおよび地図データに基づいて急ブレーキ多発交差点におけるリンクごとに算出された安全に急ブレーキ多発交差点を通過するための目標となる目標速度を急ブレーキ多発交差点に付与する。

このように、本実施形態によれば、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、少なくとも速度、加速度、減速度を含む車速情報を車両から収集し、収集した少なくとも速度、加速度、減速度を含む速度を含む車速情報を含む情報から、所定条件を満たす急減速事象が生じた位置（第一位置）と前記急減速事象が生じた際の車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する抽出部（地点抽出部１５１Ａ）と、地図データを記憶する記憶部（地図記憶部１２）と、記憶部（地図記憶部１２）が記憶する地図データを、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データを生成する分割部（分割部１５２）と、抽出部地点抽出部１５１Ａ）が抽出した急減速情報と、分割部（分割部１５２）が生成したメッシュ地図データと、に基づいて、自車両が通過するときに注意が必要な位置を要注意箇所として推定する推定部（交差点推定部１５３）と、を備える。

これにより、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、実際の車両から収集した、少なくとも速度、加速度、減速度を含む速度を含む車速情報を含む情報に基づいて、急減速事象を生じた際の車両の進行方向と位置とを含む急減速情報を抽出し、前記急減速情報と、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データと、に基づいて要注意箇所を推定することができる。このため、運転支援システムにおける要注意箇所を抽出する抽出精度を向上させることができる。

また、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、推定部（交差点推定部１５３）は、交差点の位置において信号機が存在する場合には、前記交差点の前記位置を前記要注意箇所として推定しない。

これにより、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、信号機が設置されているか否かに応じて要注意箇所を推定することで、信号機が設置されている交差点を要注意箇所として推定せず、信号機が設置されていない交差点を要注意箇所として推定することができる。

また、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、前記推定部（交差点推定部１５３）は、少なくとも速度、加速度、減速度を含む速度を含む車速情報を含む情報に基づいて要注意箇所における目標速度を算出し、前記目標速度を要注意箇所に対応付ける。

これにより、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、少なくとも速度、加速度、減速度を含む速度を含む車速情報を含む情報に基づいて目標速度を算出することができ、前記目標速度と要注意箇所とを対応付けることで、要注意箇所を推定するときの閾値として用いることができる。また、この閾値に基づいて要注意箇所を推定することで、道路固有の流れに沿って適切に車両が走行している地点を要注意箇所として推定することを抑制することができる。

また、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、ネットワークを介して複数のユーザから提供された、位置情報と前記位置における道路安全情報とを含む口コミ情報を記憶する口コミ記憶部（１０２Ｂ）と、前記要注意箇所に前記口コミ情報が存在する場合に、前記要注意箇所と前記口コミ情報とを関連づける口コミ部（１００Ｂ）と、をさらに備える。

これにより、マップ生成システム（運転支援システムＳ１）は、位置情報を含む道路安全情報を含む口コミ情報を記憶し、前記口コミ情報と、要注意箇所とを関連づけることができ、前記要注意箇所に関連づけられた口コミ情報に基づいて要注意箇所の推定することができる。

なお、上述した各実施形態において、走行経路の探索は、電子装置またはナビゲーション情報収集装置のどちらが行ってもよく、運転評価部２４の走行態様の評価も電子装置またはナビゲーション情報収集装置のどちらが行ってもよい。また、出力部２４２は、要注意箇所における走行報知を行うと説明したが、例えば、駆動部や制動部（図示せず）を制御する制御信号を要注意箇所に応じて車両４が走行時に出力し、例えば、前記駆動部に、反力をかけるように制御してもよい。

また、上述した各実施形態において、要注意箇所（運転支援箇所）として交差点を抽出したが、道路における任意の場所、例えば、子供の飛び出しが多い場所、事故が多発している場所、走行するときに運転者の技術が必要な場所、車両の高さ制限がある場所などを要注意箇所として抽出し、要注意箇所における走行報知の実施および前記要注意箇所における走行態様を評価した評価結果を運転者に通知してもよい。

なお、上述した実施形態におけるナビゲーション情報収集装置、電子装置の一部、または全部をコンピュータで実現するようにしても良い。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ナビゲーション情報収集装置、電子装置に内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。

また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。

また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。

また、上述した実施形態におけるナビゲーション情報収集装置、電子装置の一部、または全部を、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現しても良い。ナビゲーション情報収集装置、電子装置の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化しても良い。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現しても良い。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、前記技術による集積回路を用いても良い。

以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。

なお、上述の第１実施形態〜第３実施形態の技術は、それぞれ適宜に組み合わせて用いることができる。また、一部の構成要素が省略されてもよい。

Ｓ１・・・運転支援システム（マップ生成システム）、Ｓ２・・・ナビゲーション情報収集システム、Ｓ３、Ｓ３−１、Ｓ３−２・・・ナビゲーションシステム、１、１Ａ、１Ｂ・・・ナビゲーション情報収集装置（マップ生成装置）、２、２−１、２−２、２−３、２Ａ、２Ｂ・・・電子装置（マップ生成装置）、３・・・車載端末装置、４、４−１、４−２・・・車両、Ｎ１・・・ネットワーク、１０Ａ・・・生成部、１０１Ａ・・・経路情報生成部、１０２Ａ・・・安全支援情報生成部、１１・・・プローブデータ記憶部、１２・・・地図記憶部（記憶部）、１３・・・閾値記憶部、１４・・・走行履歴記憶部（個人履歴記憶部）、１５、１５Ａ・・・支援地点リスト推定部、１５１、１５１Ａ・・・地点抽出部（抽出部）、１５２・・・分割部、１５２１・・・第１メッシュ分割部、１５２２・・・第２メッシュ分割部、１５３・・・交差点推定部（推定部）、１５４・・・平準化部、１５５・・・対応付け部、１５６・・・目標速度付与部、１６・・・支援地点リスト記憶部、１７・・・支援コンテンツ部、１８、１８Ａ、１８Ｂ・・・配信制御部、１９、１９Ａ・・・通信部、１００Ｂ・・・口コミ部、１０１Ｂ・・・位置情報取得部、１０２・・・口コミ記憶部、２１・・・生成部、２１１・・・経路情報生成部、２１２・・・支援地点リスト取得部、２１３・・・安全支援情報生成部、２１４、２１４Ａ・・・運転データ生成部、２２・・・位置情報取得部、２３・・・車両制御情報収集部、２３１・・・車輪速度計測部、２３２・・・センサー部、２３３・・・駆動制御情報取得部、２４・・・運転評価部、２４１・・・フィードバック部、２４１１・・・点数算出部、２４１２・・・安全通過判定部、２４２・・・出力部、２４２１・・・報知出力部、２４２２・・・評価出力部、２５、２５Ａ・・・通信部、２６Ａ・・・安全支援情報取得部、２７Ａ・・・報知決定部、２７１Ａ・・・距離範囲抽出部、２７２Ａ・・・角度範囲抽出部、２７３Ａ・・・進入角度範囲抽出部、２７４Ａ・・・距離判定部、２７５Ａ・・・速度判定部、２７５Ａ・・・第１時間判定部、２７７Ａ・・・第２時間判定部、２７８Ａ・・・実施部、２８Ｂ・・・口コミ受付部、２９Ａ・・・地点情報生成部

Claims (9)

1. 少なくとも速度、加速度、減速度を含む車速情報を車両から収集し、収集した前記車速情報から、所定条件を満たす急減速事象が生じた第一位置と前記急減速事象が生じた際の前記車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する抽出部と、
   地図データを記憶する記憶部と、
   前記記憶部が記憶する前記地図データを、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データを生成する分割部と、
   前記抽出部が抽出した前記急減速情報と、前記分割部が生成した前記メッシュ地図データと、に基づいて、自車両が通過するときに注意が必要な位置を要注意箇所として推定する推定部と、
   を備え、
   前記地図データには、交差点の位置を表す交差点位置情報が含まれ、
   前記推定部は、前記急減速情報が表す前記第一位置が含まれる前記メッシュの前方の前方メッシュ内に存在する前記地図データ上の前記交差点の前記位置を前記要注意箇所として推定することを特徴とするマップ生成システム。
2. 前記分割部は、前記地図データを前記所定サイズおよび前記所定分割数でブロック状の複数のメッシュに分割し、
   前記推定部は、前記急減速事象が生じた前記第一位置に、前記複数のメッシュと同様に構成された複数のメッシュを有する前記前方メッシュの下端中央部が設けられるように、前記前方メッシュを設定すること
   を特徴とする請求項１に記載のマップ生成システム。
3. 前記車速情報は、所定期間、蓄積された車速情報を含む情報であり、
   前記抽出部は、前記車速情報を前記所定期間で平準化すること
   を特徴とする請求項１に記載のマップ生成システム。
4. 前記推定部は、前記交差点の前記位置において信号機が存在する場合には、前記交差点の前記位置を前記要注意箇所として推定しないこと
   を特徴とする請求項１に記載のマップ生成システム。
5. 前記推定部は、前記車速情報に基づいて前記要注意箇所における目標速度を算出し、前記目標速度を前記要注意箇所に対応付けること
   を特徴とする請求項１に記載のマップ生成システム。
6. ネットワークを介して複数のユーザから提供された、位置情報と前記位置における道路安全情報とを含む口コミ情報を記憶する口コミ記憶部と、
   前記要注意箇所に前記口コミ情報が存在する場合に、前記要注意箇所と前記口コミ情報とを関連づける口コミ部と、
   をさらに備えること
   を特徴とする請求項１に記載のマップ生成システム。
7. 少なくとも速度、加速度、減速度を含む車速情報を車両から収集し、収集した前記車速情報から、所定条件を満たす急減速事象が生じた第一位置と前記急減速事象が生じた際の前記車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する抽出部と、
   地図データを記憶する記憶部と、
   前記記憶部が記憶する前記地図データを、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データを生成する分割部と、
   前記抽出部が抽出した前記急減速情報と、前記分割部が生成した前記メッシュ地図データとに基づいて、自車両が通過するときに注意が必要な位置を要注意箇所として推定する推定部と、
   を備え、
   前記地図データには、交差点の位置を表す交差点位置情報が含まれ、
   前記推定部は、前記急減速情報が表す前記第一位置が含まれる前記メッシュの前方の前方メッシュ内に存在する前記地図データ上の前記交差点の前記位置を前記要注意箇所として推定することを特徴とするマップ生成装置。
8. 地図データを記憶する記憶部を備えるマップ生成装置が、
   少なくとも速度、加速度、減速度を含む車速情報を車両から収集し、収集した前記車速情報から、所定条件を満たす急減速事象が生じた第一位置と前記急減速事象が生じた際の前記車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する第１過程と、
   前記記憶部が記憶する前記地図データを、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データを生成する第２過程と、
   前記第１過程において抽出した前記急減速情報と、前記第２過程において生成した前記メッシュ地図データと、に基づいて、自車両が通過するときに注意が必要な位置を要注意箇所として推定する第３過程と、
   を有し、
   前記地図データには、交差点の位置を表す交差点位置情報が含まれ、
   前記第３過程は、前記急減速情報が表す前記第一位置が含まれる前記メッシュの前方の前方メッシュ内に存在する前記地図データ上の前記交差点の前記位置を前記要注意箇所として推定する第４過程を含むこと
   を特徴とするマップ生成方法。
9. 地図データを記憶する記憶部を備えるコンピュータに、
   少なくとも速度、加速度、減速度を含む車速情報を車両から収集し、収集した前記車速情報から、所定条件を満たす急減速事象が生じた第一位置と前記急減速事象が生じた際の前記車両の進行方向とを含む急減速情報を抽出する第１ステップと、
   前記記憶部が記憶する前記地図データを、所定サイズおよび所定分割数で複数のメッシュに区切ったメッシュ地図データを生成する第２ステップと、
   前記第１ステップにおいて抽出した前記急減速情報と、前記第２ステップにおいて生成した前記メッシュ地図データと、に基づいて、自車両が通過するときに注意が必要な位置を要注意箇所として推定する第３ステップと、
   を実行させ、
   前記地図データには、交差点の位置を表す交差点位置情報が含まれ、
   前記第３ステップは、前記急減速情報が表す前記第一位置が含まれる前記メッシュの前方の前方メッシュ内に存在する前記地図データ上の前記交差点の前記位置を前記要注意箇所として推定する第４ステップを含むプログラム。

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