CN117413308A - 地图更新系统、地图更新装置以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及地图更新系统、地图更新装置以及存储介质。具备存储地图数据的地图数据存储部的地图更新系统(1)具备：位置获取部(5a)，获取在道路的路面上涂绘的道路标识的位置；判定值获取部(5b)，基于上述道路标识的测量信息以及解析该测量信息而得到的解析信息中的至少任意一个信息来获取成为该道路标识的模糊不清的判定对象的判定值；信息获取部(9b)，将判定值与基准值进行比较，并获取表示道路标识的模糊不清程度的模糊不清信息；以及信息反映部(9d)，使模糊不清信息反映在地图数据中。

Description

地图更新系统、地图更新装置以及存储介质

相关申请的交叉引用

本申请基于2021年6月3日申请的日本申请编号2021－093643号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及地图更新系统、地图更新装置以及存储介质。

背景技术

作为更新地图数据的方法，提供对新旧的点群数据进行比较来检测变化点的方法。例如在专利文献1中提供了对表示由第一测量系统测量出的各地点的三维坐标值的基础点群、和表示由测量精度比第一测量系统低的第二测量系统测量出的各地点的三维坐标值的参照点群进行比较，提取基础点群与参照点群的差分作为变化点群，并基于变化点群来更新表示基础点群的基础点群数据的方法。

专利文献1：日本特开2020－144226号公报

在道路的路面上例如涂绘有划分线等道路标识。该道路标识有随着时间经过而变得模糊不清，若车载机不能识别道路标识，则不能够适当地进行自动驾驶等驾驶辅助。由于这样的情况，需要使道路标识的模糊不清反映在地图数据中，但在专利文献1中，没有对道路标识的模糊不清进行考虑。

发明内容

本公开的目的在于使涂绘在道路的路面上的道路标识的模糊不清适当地反映在地图数据中。

根据本公开的一方式，位置获取部获取在道路的路面上涂绘的道路标识的位置。判定值获取部基于道路标识的测量信息以及解析该测量信息而得到的解析信息中的至少任意一个信息来获取成为该道路标识的模糊不清的判定对象的判定值。信息获取部将判定值与基准值进行比较，并获取表示道路标识的模糊不清程度的模糊不清信息。信息反映部使模糊不清信息反映在地图数据中。

将成为在道路的路面上涂绘的道路标识的模糊不清的判定对象的判定值与基准值进行比较，获取表示道路标识的模糊不清程度的模糊不清信息，并使该获取的模糊不清信息反映在地图数据中。能够使在道路的路面上涂绘的道路标识的模糊不清适当地反映在地图数据中。

附图说明

关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：

图1是表示第一实施方式的地图更新系统的整体结构的功能框图，

图2是表示划分线宽度以及判定值的图，

图3是表示判定值以及基准值的图，

图4是表示虚拟线的图，

图5是表示指标值的图，

图6是表示车载机进行的处理的流程图，

图7是表示服务器进行的处理的流程图，

图8是表示属性值的图，

图9是表示属性值的图，

图10是表示服务器进行的处理的流程图，

图11示出第二实施方式，是表示车道宽度的图。

具体实施方式

以下，参照附图对几个实施方式进行说明。在以下所示的各实施方式中，有时对与在先行的实施方式中进行了说明的内容对应的部分附加相同的参照附图标记，并省略重复的说明。

(第一实施方式)

参照图1～图10对第一实施方式进行说明。

如图1所示，地图更新系统1构成为搭载于车辆的车载机2与配置于网络侧的服务器3例如能够经由包含因特网等的通信网络4进行数据通信。服务器3相当于地图更新装置。搭载车载机2的车辆既可以是具有自动驾驶功能的车辆，也可以是不具有自动驾驶功能的车辆。具有自动驾驶功能的车辆通过依次切换自动驾驶和手动驾驶进行行驶。车载机2与服务器3处于多对一的关系，服务器3能够与多个车载机2之间进行数据通信。

车载机2从搭载于车辆的各种传感器、各种电子控制装置(ECU：ElectronicControl Unit)输入与车辆周边相关的周边信息、与车辆行驶相关的行驶信息以及与车辆位置相关的位置信息。车载机2输入由车载相机拍摄到的车辆行进方向的相机图像、例如由毫米波传感器等传感器检查车辆周围得到的传感器信息、由雷达检查车辆周围得到的雷达信息、由激光雷达(LiDAR：Light Detection and Ranging，Laser Imaging Detection andRanging：光探测与测距、激光成像探测与测距)检查车辆周围得到的激光雷达信息等，作为周边信息。相机图像包含在道路上设置的信号灯、交通标志、招牌、在道路的路面上涂绘的划分线、交叉路口的停止线、人行横道、交叉路口内的钻石形状标记等。车载机2输入相机图像、传感器信息、雷达信息、激光雷达信息中的至少一个作为周边信息即可。

车载机2输入由车速传感器检测到的车速信息，作为行驶信息。车载机2输入基于从GPS(Global Positioning System：全球定位系统)卫星发送的GPS信号所定位出的GPS位置坐标，作为位置信息。GPS位置坐标是表示车辆位置的坐标。作为卫星定位系统，并不限定于GPS，能够采用GLONASS、Galileo、BeiDou、IRNSS等多种GNSS(Global NavigationSatellite System：全球导航卫星系统)。

车载机2具备：控制部5、数据通信部6、探测数据存储部7以及地图数据存储部8。控制部5由具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及I/O(Input/Output：输入输出)的微型计算机构成。微型计算机通过执行储存于非迁移实体存储介质的计算机程序来执行与计算机程序对应的处理，控制车载机2的动作整体。微型计算机是与处理器相同的意思。在车载机2中，非迁移实体存储介质也可以与其它计算机资源共享硬件。探测数据存储部7以及地图数据存储部8也可以分别以独立地设置为对应的数据用的非迁移实态存储介质为主体而构成。

服务器3具备：控制部9、数据通信部10、探测数据存储部11以及地图数据存储部12。控制部9由具有CPU、ROM、RAM以及I/O的微型计算机构成。微型计算机通过执行储存于非迁移实体存储介质的计算机程序来执行与计算机程序对应的处理，控制服务器3的动作整体。在服务器3中，非迁移实体存储介质也可以与其它计算机资源共享硬件。探测数据存储部11以及地图数据存储部12也可以分别以独立地设置为对应的数据用的非迁移实态存储介质为主体而构成。

在车载机2中，控制部5若输入周边信息、行驶信息以及位置信息，则根据该输入的各种信息生成探测数据，并将该生成的探测数据存储于探测数据存储部7。探测数据是包含周边信息、行驶信息以及位置信息而构成的数据，包含表示在道路上设置的信号灯、交通标志、招牌、划分线、交叉路口的停止线、人行横道、交叉路口内的钻石形状标记等的位置、颜色、特征、相对的位置关系等的数据。另外，探测数据也包含表示与车辆行驶中的道路相关的道路形状、道路特征、道路宽度等的数据。

控制部5例如以经过了规定时间，或者车辆的行驶距离达到规定距离为契机，读出存储于探测数据存储部7的探测数据，并使该读出的探测数据从数据通信部6发送到服务器3。如果是服务器3以规定周期向车载机2发送探测数据发送请求的结构，则控制部5也可以代替将上述的时间、车辆的行驶距离作为契机，而以由数据通信部6接收到从服务器3发送的探测数据发送请求为契机，读出存储于探测数据存储部7的探测数据，并使该读出的探测数据从数据通信部6发送到服务器3。另外，控制部5例如既可以在点火开关接通时使在从上一次的点火开关接通时到点火开关断开时为止的行程中积蓄的探测数据从数据通信部6发送到服务器3，也可以在点火开关断开时使在从本次的点火开关接通时到点火开关断开时为止的行程中积蓄的探测数据从数据通信部6发送到服务器3。控制部5在使探测数据从数据通信部6发送到服务器3时，既可以按照在管理地图上预先决定的区域的单位亦即区段单位使探测数据从数据通信部6发送到服务器3，也可以按照与区段单位无关的规定区域的单位使探测数据从数据通信部6发送到服务器3。

地图数据存储部8存储用于实现驾驶辅助的高精度的地图数据。在存储于地图数据存储部8的地图数据中包含三维地图信息、地上物信息、道路的属性值信息等。三维地图信息是包含道路形状、结构物的特征点的点群的信息。地上物信息是与划分线、交叉路口的停止线、人行横道、交叉路口内的钻石形状标记等的形状、位置相关的信息。道路的属性值信息是与道路的车道相关的信息，是与车道数、右转专用车道的有无等相关的信息。通过将存储于后述的服务器3的地图数据存储部12的地图数据从该服务器3下载到车载机2来依次更新地图数据存储部8中所存储的地图数据。

在服务器3中，地图数据存储部12存储用于实现驾驶辅助的高精度的地图数据。存储于地图数据存储部12的地图数据是比存储于车载机2的地图数据存储部8的地图数据大容量的数据，是反映广域的区域的信息的数据。控制部9接收从车载机2发送的探测数据，并使该接收的探测数据存储于探测数据存储部11。控制部9读出存储于探测数据存储部11的探测数据，并将该读出的探测数据反映在地图数据存储部12所存储的地图数据中，以更新该地图数据。

在道路的路面上例如涂绘有划分线、交叉路口的停止线、人行横道、交叉路口内的钻石形状标记等多种多样的道路标识，但如上述那样，该道路标识有时随着时间经过而变得模糊不清。例如若划分线模糊不清而车载机2不能够识别划分线，则不能够适当地进行自动驾驶等驾驶辅助。在本实施方式中，以使表示道路标识的模糊不清的属性值适当地反映在地图数据中为目的，车载机2以及服务器3具有以下所示的功能。以下，对车载机2以及服务器3的功能进行说明。另外，以下，例示划分线作为道路标识进行说明。

在车载机2中，控制部5具有：位置获取部5a、判定值获取部5b、日期与时刻获取部5c以及发送数据发送部5d。这些各部5a～5d相当于通过地图更新程序执行的功能的一部分。即，控制部5通过执行地图更新程序的一部分来进行各部5a～5d的功能。

位置获取部5a如上述那样通过根据周边信息、行驶信息以及位置信息生成探测数据，从而获取在道路的路面上涂绘的划分线的位置。划分线的位置例如与节点间的链路ID建立对应。

判定值获取部5b基于道路标识的测量信息、解析该测量信息而得到的解析信息来获取成为该道路标识的模糊不清的判定对象的判定值。获取划分线本身的宽度亦即划分线宽度作为成为划分线的模糊不清的判定对象的判定值。即，如图2所示，判定值获取部5b例如将由车载相机拍摄到的相机图像作为测量信息，从相机图像对划分线进行图像识别，并按照该图像识别结果对划分线宽度进行数值化。判定值获取部5b也可以按照解析相机图像而得到的解析信息对划分线宽度进行数值化。在划分线的模糊不清的程度比较小的区间中，在相机图像中划分线清晰，划分线的图像识别结果良好，所以表示图像识别结果的数值比较高。另一方面，在划分线的模糊不清的程度比较大的区间中，在相机图像中划分线不清晰，而划分线的图像识别结果不良好，所以表示图像识别结果的数值比较低。

日期与时刻获取部5c获取判定值获取部5b获取到判定值的日期与时刻。

发送数据发送部5d将由位置获取部5a获取的划分线的位置、由判定值获取部5b获取的判定值以及由日期与时刻获取部5c获取的日期与时刻建立对应，生成储存有划分线的位置、判定值以及日期与时刻的发送数据，并使该生成的发送数据从数据通信部6发送到服务器3。该情况下，发送数据发送部5d通过将发送数据附加到探测数据，从而与使探测数据从数据通信部6发送到服务器3同步地使发送数据从数据通信部6发送到服务器3。

在服务器3中，控制部9具有：发送数据接收部9a、信息获取部9b、地图数据更新部9c、信息反映部9d、地图数据分发部9e以及模糊不清信息分发部9f。这些各部9a～9f相当于通过地图更新程序执行的功能的一部分。即，控制部9通过执行地图更新程序的一部分来进行各部9a～9f的功能。

发送数据接收部9a接收从车载机2发送的发送数据。

当由发送数据接收部9a接收到从车载机2发送的发送数据时，信息获取部9b从该接收的发送数据提取划分线的位置、判定值以及日期与时刻。信息获取部9b将从发送数据提取出的判定值与基准值进行比较，获取表示划分线的模糊不清程度的模糊不清信息作为属性值，并暂时保存该获取的属性值。即，如图3所示，信息获取部9b对判定值与基准值进行比较，将判定值在基准值以上的区间判定为“无模糊不清”，将判定值小于基准值的区间判定为“有模糊不清”，并获取表示该判定结果的模糊不清信息作为属性值。虽然有可能存在判定值部分地在基准值以上的位置，但如果判定值不是在规定距离连续地在基准值以上，则信息获取部9b将该该区间判定为“有模糊不清”。

信息获取部9b可以采用按照每一地点进行比较的方法、和在某一区间对多个地点进行统计比较的方法等任何的方法，作为将判定值与基准值进行比较的方法。基准值是预先固定决定的值、与按照每个国家或每个地域而划分线宽度不同对应地预先对划分线宽度进行统计处理而决定的值、按照每个区间对现实世界的值进行统计处理而决定的值等。

另外，由于非特定多个车载机2将发送数据与探测数据一起发送到服务器3，所以信息获取部9b也可以对针对同一划分线的位置获取的多个属性值进行统计处理。信息获取部9b通过对多个属性值进行统计处理，从而例如除去由于在划分线上暂时存在落下物而未能够识别出划分线的状况。另外，信息获取部9b获取表示从发送数据提取的日期与时刻的日期与时刻信息作为属性值。

例如若由于新铺设或者删除道路而地图数据的更新条件成立，则地图数据更新部9c更新地图数据存储部8中所存储的地图数据。另外，地图数据更新部9c例如也可以即使不新铺设或者删除道路，也以定期的定时更新地图数据。

信息反映部9d在地图数据更新部9c更新地图数据的地图数据更新时，对该更新对象区域与从发送数据提取的划分线的位置进行比较。信息反映部9d若判定为从该发送数据提取的划分线包含在更新对象区域中，则使由信息获取部9b针对该划分线获取的属性值反映在地图数据中。该情况下，信息反映部9d进行在划分线模糊不清的范围中设定虚拟线的方法、在划分线模糊不清的范围中设定与模糊不清程度对应的指标值的方法中任意一个，作为使属性值反映在地图数据中的方法。

在划分线模糊不清的范围中设定虚拟线的方法中，如图4所示，信息反映部9d对于由信息获取部9b判定为“无模糊不清”的区间，维持原来的划分线，在由信息获取部9b判定为“有模糊不清”的区间中设定虚拟线。在划分线模糊不清的范围中设定指标值的方法中，如图5所示，信息反映部9d例如设定表示模糊不清程度的比例的指标值。例如对于由信息获取部9b判定为“无模糊不清”的区间，信息反映部9d设定“0％”，对于由信息获取部9b判定为“有模糊不清”的区间的中央附近，设定“100％”，对于两者的区间的边界附近，设定“50％”。另外，指标值并不限定于“0％”、“50％”、“100％”三个阶段，也可以在四个阶段以上。

若地图数据的分发条件成立，则地图数据分发部9e从地图数据存储部12读出地图数据，并使该读出的地图数据从数据通信部10分发到车载机2。即，若使属性值反映在该读出的地图数据中，则地图数据分发部9e使反映了该属性值的地图数据从数据通信部10分发到车载机2。若模糊不清信息的分发条件成立，则模糊不清信息分发部9f使模糊不清信息从数据通信部10例如分发到外部服务器。即，服务器3不仅使反映了属性值的地图数据从数据通信部10分发到车载机2，也使模糊不清信息从数据通信部10例如分发到外部服务器。外部服务器例如是进行道路维护的行政等机关管理的服务器。即，通过提供模糊不清信息，进行道路维护的行政等机关能够进行模糊不清区间的修复，能够进行适当的道路维护。另外，反映了属性值的地图数据被储存于存储介质，通过从该存储介质读出地图数据，能够活用在该地图数据中反映的属性值。

接下来，参照图6～图10对上述的构成的作用进行说明。此处，对车载机2进行的处理以及服务器3进行的处理进行说明。

(1)车载机2进行的处理

在车载机2中，控制部5例如若由于点火开关接通而收集划分线宽度的划分线宽度的收集处理的开始条件成立，则开始划分线宽度的收集处理，获取划分线的位置(A1，相当于位置获取步骤)。控制部5从相机图像对划分线进行图像识别，按照该图像识别结果将划分线宽度数值化，获取成为划分线的模糊不清的判定对象的判定值(A2，相当于判定值获取步骤)。控制部5获取获取到判定值的日期与时刻(A3)。

控制部5判定发送数据的发送条件是否成立(A4)，例如当通过探测数据的发送条件成立而判定为发送数据的发送条件成立时(A4：是)，生成将划分线的位置、判定值以及日期与时刻建立对应地储存的发送数据(A5)，并使该生成的发送数据从数据通信部6发送到服务器3(A6)。

控制部5判定划分线宽度的收集处理的结束条件是否成立(A7)，若判定为划分线宽度的收集处理的结束条件未成立(A7：否)，则返回到上述的步骤A1，反复步骤A1以后。控制部5例如若通过点火开关断开而判定为划分线宽度的收集处理的结束条件成立(A7：是)，则结束划分线宽度的收集处理，等待下一次的划分线宽度的收集处理的开始条件的成立。

(2)服务器3进行的处理

在服务器3中，控制部9进行使属性值反映在地图数据中的属性值的地图数据反映处理、和将地图数据分发给车载机2的地图数据的分发处理。在服务器3中，控制部9以规定周期监视来自车载机2的发送数据的接收，当通过数据通信部10接收到从车载机2发送的发送数据而属性值的地图数据反映处理的开始条件成立时，开始属性值的地图数据反映处理，从该接收的发送数据提取划分线的位置、判定值以及日期与时刻(B1)。控制部9将判定值与基准值进行比较(B2)，获取表示划分线的模糊不清程度的模糊不清信息以及表示日期与时刻的日期与时刻信息作为属性值(B3，相当于属性值获取步骤)，并暂时保存该获取的属性值(B4)。

控制部9判定是否是地图数据的更新时(B5)，若判定为是地图数据的更新时(B5：是)，则对更新对象区域与从发送数据提取的划分线的位置进行对照，判定从发送数据提取的划分线是否包含在更新对象区域中(B6)。控制部9若判定为从发送数据提取的划分线包含在更新对象区域中(B6：是)，则在更新地图数据时，针对该划分线使从上一次的地图数据的更新时到本次的地图数据的更新时为止保存的属性值反映在地图数据中(B7，相当于属性值反映步骤)，并结束属性值的地图数据反映处理，等待下一次的属性值的地图数据反映处理的开始条件的成立。

如图8以及图9所示，例如假定在从节点ID“0001”到节点ID“0004”为止的链路ID“0051”～链路ID“0053”中的链路ID“0052”的划分线存在“有模糊不清”的区间的情况。在划分线模糊不清的范围中设定虚拟线的方法中，如图8所示，控制部9对链路ID“0052”的路线附加作为模糊不清信息的虚拟线以及日期与时刻信息作为属性值，并使属性值反映在地图数据中。该情况下，控制部9例如以节点的位置以及方向为基准，设定为能够确定附加有虚拟线的区间。在图8中，通过以从节点ID“0002”朝向节点ID“0003”a[km]目的地的地点为起点、以从节点ID“0003”朝向节点ID“0002”b[km]目的地的地点为终点，设定为能够确定附加有虚拟线的区间。另外，例如也可以通过以从节点ID“0002”朝向节点ID“0003”a[km]目的地的地点为起点、以从起点在b′[km]目的地的地点为终点，设定为能够确定附加有虚拟线的区间。

在划分线模糊不清的范围中设定指标值的方法中，如图9所示，控制部9对链路ID“0052”的路线附加作为模糊不清信息的指标值以及日期与时刻信息作为属性值，并使属性值反映在地图数据中。在该情况下，控制部9例如也以节点的位置以及方向为基准，设定为能够确定附加有指标值的区间。在图9中，通过以c1～c4四个地点将节点ID“0002”～节点ID“0003”划分为五个，从而设定为能够确定附加有指标值的区间。

控制部9以规定周期监视地图数据的分发条件的成立，例如若通过数据通信部10接收到从车载机2发送的地图数据的发送请求而地图数据的分发处理的开始条件成立，则开始地图数据的分发处理，从地图数据存储部12读出搭载发送了地图数据的发送请求的车载机2的车辆位置周边的地图数据(B11)。控制部9使该读出的地图数据从数据通信部10分发到车载机2(B12)，并结束地图数据的分发处理，等待下一次的地图数据的分发处理的开始条件的成立。即，地图数据分发部9e若使属性值反映在该读出的地图数据中，则使该反映了属性值的地图数据从数据通信部10分发到车载机2。

以下，在车载机2中，控制部5若通过数据通信部6接收到从服务器3分发的地图数据，则基于该地图数据进行车辆控制。即，控制部5即使由于划分线模糊不清而例如不能够通过相机图像识别出划分线，由于在地图数据中反映属性值，所以也能够按照该属性值补充模糊不清进行车辆控制。

另外，作为使属性值反映在地图数据中的方式，例示出对路线附加虚拟线以及指标值中的任意一个作为属性值的方式，但也可以是附加虚拟线以及指标值双方作为属性值的方式。另外，虽然例示出与模糊不清信息一起附加日期与时刻信息作为属性值的方式，但也可以是省去日期与时刻信息而仅附加模糊不清信息作为属性值的方式。

另外，虽然以上例示出道路标识为划分线的情况，但在道路标识为交叉路口的停止线、人行横道、交叉路口内的钻石形状标记等的情况下也能够同样地使属性值反映在地图数据中。

如以上说明的那样根据第一实施方式，能够得到以下所示的作用效果。

在地图更新系统1中，将成为在道路的路面上涂绘的划分线的模糊不清的判定对象的判定值与基准值进行比较，获取表示划分线的模糊不清程度的模糊不清信息，并使该获取的模糊不清信息反映在地图数据中。能够使在道路的路面上涂绘的划分线的模糊不清适当地反映在地图数据中。

除了模糊不清信息之外，还获取表示判定值被获取的日期与时刻的日期与时刻信息。通过对日期与时刻进行解析，能够掌握模糊不清的频率、速度，并能够推测将来的模糊不清。另外，通过将推测出的信息提供给自治团体、道路计划制定机关，能够在划分线模糊不清之前预先进行维护，并能够期待道路维护的效率提高、来自周边居民或者驾驶员的投诉的减少。另外，若划分线的模糊不清的发展速度一定，则能够判断为自然现象所引起的模糊不清，另一方面，若为划分线突然消失的情况，则能够判断为有可能人为且有计划地消失，例如能够输出警报进行现场确认等适当地进行应对。

在划分线模糊不清的范围中设定虚拟线。能够通过虚拟线的数据管理划分线的模糊不清。

在划分线模糊不清的范围中设定与模糊不清程度对应的指标值。能够通过指标值的数据管理划分线的模糊不清，通过较细致地设定指标值，能够详细地管理模糊不清程度。

(第二实施方式)

参照图11对第二实施方式进行说明。第一实施方式是获取划分线宽度作为判定值的结构，但第二实施方式是获取划分线间的间隔亦即车道宽度作为判定值的结构。

在车载机2中，判定值获取部5b获取划分线间的间隔亦即车道宽度作为成为划分线的模糊不清的判定对象的判定值。即，如图11所示，判定值获取部5b确定车辆行驶轨迹，从由车载相机拍摄到的相机图像对该车辆行驶轨迹的两侧的划分线进行图像识别，并按照该图像识别结果计算车道宽度。即，在两侧的划分线双方的模糊不清的程度比较小的区间中，在相机图像中两侧的划分线双方清晰，两侧的划分线双方的图像识别结果良好，所以能够根据图像识别结果计算车道宽度。另一方面，在两侧的划分线中的至少任意一个的模糊不清的程度比较大的区间中，在相机图像中两侧的划分线中的至少任意一个不清晰，而两侧的划分线中的至少任意一个的图像识别结果不良好，所以不能够根据图像识别结果计算车道宽度。

在服务器3中，信息获取部9b在计算出车道宽度的区间中判定为“无模糊不清”，在未计算出车道宽度的区间中判定为“有模糊不清”，并获取表示该判定结果的模糊不清信息作为属性值。与第一实施方式同样地，信息反映部9d在地图数据更新部9c更新地图数据的地图数据更新时，对该更新对象区域与从发送数据提取的划分线的位置进行对照，若判定为从该发送数据提取的划分线包含在更新对象区域中，则针对该划分线使由信息获取部9b获取的属性值反映在地图数据中。

如以上说明的那样，根据第二实施方式，能够得到与第一实施方式相同的作用效果，能够使在道路的路面上涂绘的划分线的模糊不清适当地反映在地图数据中。

(其它实施方式)

依据实施例描述了本公开。然而，本公开并不限定于该实施例以及结构。本公开也包含各种变形例以及同等范围内的变形。另外，各种组合、方式，进而其中仅包含一个要素、更多或者更少要素的其它的组合、方式也落入本公开的范畴、思想范围。

也可以组合第一实施方式和第二实施方式。即，也可以获取划分线宽度以及车道宽度作为判定值，并使用各自的“无模糊不清”或者“有模糊不清”的判定结果，最终判定“无模糊不清”或者“有模糊不清”。例如也可以将基于划分线宽度的判定结果以及基于车道宽度的判定结果中的至少任意一个判定为“有模糊不清”的区间最终判定为“有模糊不清”。

虽然例示出从相机图像对划分线进行图像识别的结构，但例如也可以构成为通过测量光信号的反射率，从而根据传感器信息、雷达信息、激光雷达信息等识别划分线。另外，也可以构成为并用这些多个方法来识别划分线。

虽然例示出由服务器3进行将判定值与基准值进行比较来获取属性值的处理的结构，但也可以构成为通过由车载机2保持基准值，从而由车载机2进行将判定值与基准值进行比较来获取属性值的处理。即，可以任意地分担车载机2的处理和服务器3的处理。例如也可以构成为通过由车载机2向服务器3发送相机图像，从而由服务器3进行从相机图像对划分线进行图像识别并将划分线宽度、车道宽度数值化的处理。

本公开所记载的控制部及其方法也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器提供的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以由通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而提供的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以由通过被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机来实现。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

Claims (15)

1.一种地图更新系统，是具备地图数据存储部的地图更新系统，上述地图数据存储部存储地图数据，

上述地图更新系统具备：

位置获取部(5a)，获取在道路的路面上涂绘的道路标识的位置；

判定值获取部(5b)，基于上述道路标识的测量信息以及解析该测量信息而得到的解析信息中的至少任意一个信息来获取成为该道路标识的模糊不清的判定对象的判定值；

信息获取部(9b)，将上述判定值与基准值进行比较，并获取表示上述道路标识的模糊不清程度的模糊不清信息；以及

信息反映部(9d)，使上述模糊不清信息反映在上述地图数据中。

2.根据权利要求1所述的地图更新系统，其中，

具备日期与时刻获取部(5c)，获取上述判定值获取部获取到上述判定值的日期与时刻，

上述信息获取部除了上述模糊不清信息之外，还获取表示上述日期与时刻的日期与时刻信息。

3.根据权利要求1或者2所述的地图更新系统，其中，

上述信息反映部通过在上述道路标识模糊不清的范围中设定虚拟标识来使上述模糊不清信息反映在上述地图数据中。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的地图更新系统，其中，

上述信息获取部获取上述模糊不清信息作为属性值，

上述信息反映部使上述属性值反映在上述地图数据中。

5.根据权利要求4所述的地图更新系统，其中，

上述信息反映部通过在上述道路标识模糊不清的范围中设定与模糊不清程度对应的指标值来使上述属性值反映在上述地图数据中。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的地图更新系统，其中，

具备地图数据更新部(9c)，对上述地图数据存储部中所存储的地图数据进行更新，

在上述地图数据更新部更新上述地图数据的地图数据更新时，上述信息反映部使上述模糊不清信息反映在上述地图数据中。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的地图更新系统，其中，

具备：搭载于车辆的车载机(2)、以及能够与上述车载机进行数据通信的地图更新装置(3)，

上述车载机具备上述位置获取部和上述判定值获取部，

上述地图更新装置具备上述信息获取部和上述信息反映部。

8.根据权利要求7所述的地图更新系统，其中，

上述判定值获取部基于车载相机拍摄上述道路标识得到的图像来获取上述判定值。

9.根据权利要求7或者8所述的地图更新系统，其中，

上述地图更新装置具备地图数据分发部(9e)，该地图数据分发部将反映了上述模糊不清信息的上述地图数据分发给上述车载机。

10.根据权利要求7或者8所述的地图更新系统，其中，

上述地图更新装置具备模糊不清信息分发部(9f)，该模糊不清信息分发部将上述模糊不清信息分发给道路维护机关。

11.根据权利要求1～10中任意一项所述的地图更新系统，其中，

上述道路标识是划分车道的划分线，

上述位置获取部获取上述划分线的位置，

上述判定值获取部获取成为上述划分线的模糊不清的判定对象的判定值，

上述信息获取部将上述判定值与基准值进行比较，并获取表示上述划分线的模糊不清程度的模糊不清信息。

12.根据权利要求11所述的地图更新系统，其中，

上述判定值获取部获取划分线宽度作为上述判定值，上述划分线宽度是上述划分线本身的宽度，

上述信息获取部将上述划分线宽度与基准值进行比较，并获取表示上述划分线的模糊不清程度的模糊不清信息。

13.根据权利要求11所述的地图更新系统，其中，

上述判定值获取部获取车道宽度作为上述判定值，上述车道宽度是上述划分线间的间隔，

上述模糊不清判定部将上述车道宽度与基准值进行比较，并获取表示上述划分线的模糊不清程度的模糊不清信息。

14.一种地图更新装置，是具备地图数据存储部的地图更新装置，上述地图数据存储部存储地图数据，

上述地图更新装置具备：

信息获取部(9b)，将成为在道路的路面上涂绘的道路标识的模糊不清的判定对象的判定值与基准值进行比较，并获取表示上述道路标识的模糊不清程度的模糊不清信息；以及

信息反映部(9d)，使上述模糊不清信息反映在上述地图数据中。

15.一种存储介质，

将成为在道路的路面上涂绘的道路标识的模糊不清的判定对象的判定值与基准值进行比较，获取表示上述道路标识的模糊不清程度的模糊不清信息，存储反映了该获取的模糊不清信息的地图数据。