JP7138589B2 - 地図更新システム、地図更新方法および地図更新プログラム - Google Patents
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Description
本発明は、地図データの更新に関するものである。
モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）により、道路および道路周辺の三次元計測が行われている。そして、三次元計測によって得られたデータを用いて、地図データが生成される。
地図データは、ＭＭＳを用いた再計測によって得られたデータを用いて更新される。
地図データは、ＭＭＳを用いた再計測によって得られたデータを用いて更新される。
特許文献１には、ＭＭＳによって得られる三次元計測データを用いて地図データを更新する技術が開示されている。
従来のＭＭＳは高価である。さらに、従来のＭＭＳによる再計測には多くの人件費がかかる。
一方、道路全体が作り直されることは稀有であり、道路全体において変更が生じる箇所はほんの一部分である。したがって、地図データもほんの一部分が更新される。
そのため、地図データを更新するために従来のＭＭＳを用いて道路全体について再計測を行うと、無駄なコストが発生することとなる。
一方、道路全体が作り直されることは稀有であり、道路全体において変更が生じる箇所はほんの一部分である。したがって、地図データもほんの一部分が更新される。
そのため、地図データを更新するために従来のＭＭＳを用いて道路全体について再計測を行うと、無駄なコストが発生することとなる。
地図データは定期的に更新される。通常、カーナビゲーションに使用される地図データは、半年から１年で更新される。また、自動運転に使用される地図データは、より高い頻度で更新されることが望まれる。自動運転では白線の引き直し又は標識の変更などの情報が重要であり、古い地図情報は自動運転の妨げになる。
しかし、地図データを高い頻度で更新するために従来のＭＭＳを用いて高い頻度で再計測を行うと、計測に要するコストが増大することとなる。
また、従来のＭＭＳの代わりに安価なＭＭＳが用いられた場合、コストを低減することはできても、地図データの精度が低下してしまう。
しかし、地図データを高い頻度で更新するために従来のＭＭＳを用いて高い頻度で再計測を行うと、計測に要するコストが増大することとなる。
また、従来のＭＭＳの代わりに安価なＭＭＳが用いられた場合、コストを低減することはできても、地図データの精度が低下してしまう。
本発明は、地図データの精度の低下を抑制しつつ地図データの更新を安価に行うことができるようにすることを目的とする。
本発明の地図更新システムは、
第１計測システムによって計測された各地点の三次元座標値を示す基盤点群と、前記第１計測システムよりも計測精度が低い第２計測システムによって計測された各地点の三次元座標値を示す参照点群を比較し、前記基盤点群と前記参照点群との差分を変化点群として抽出する変化点群抽出部と、
前記基盤点群を表す基盤点群データを前記変化点群に基づいて更新する基盤点群更新部と、を備える。
第１計測システムによって計測された各地点の三次元座標値を示す基盤点群と、前記第１計測システムよりも計測精度が低い第２計測システムによって計測された各地点の三次元座標値を示す参照点群を比較し、前記基盤点群と前記参照点群との差分を変化点群として抽出する変化点群抽出部と、
前記基盤点群を表す基盤点群データを前記変化点群に基づいて更新する基盤点群更新部と、を備える。
本発明によれば、高精度なＭＭＳ（第１計測システム）を用いて生成された地図データ（基盤点群）を低精度なＭＭＳ（第２計測システム）を用いて更新することが可能となる。つまり、地図データの精度の低下を抑制しつつ地図データの更新を安価に行うことが可能となる。
実施の形態および図面において、同じ要素または対応する要素には同じ符号を付している。説明した要素と同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。
実施の形態１．
地図更新システム１００について、図１から図３３に基づいて説明する。
地図更新システム１００について、図１から図３３に基づいて説明する。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、地図更新システム１００の構成を説明する。
地図更新システム１００は、第１計測システム１１０と第２計測システム１２０と地図生成装置１３０と地図サーバ１４０と地図更新装置２００とを備える。
図１に基づいて、地図更新システム１００の構成を説明する。
地図更新システム１００は、第１計測システム１１０と第２計測システム１２０と地図生成装置１３０と地図サーバ１４０と地図更新装置２００とを備える。
第１計測システム１１０は、モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）である。
ＭＭＳは、計測車両の屋根に取り付けられ、道路および道路の周辺を三次元計測する。
ＭＭＳは、測位アンテナ、レーザスキャナおよび慣性計測装置（ＩＭＵ）などの各種センサを備える。
ＭＭＳは、計測車両の屋根に取り付けられ、道路および道路の周辺を三次元計測する。
ＭＭＳは、測位アンテナ、レーザスキャナおよび慣性計測装置（ＩＭＵ）などの各種センサを備える。
第２計測システム１２０は、簡易なＭＭＳであり、第１計測システム１１０よりも簡易な三次元計測を行う。そのため、第２計測システム１２０のコストは第１計測システム１１０のコストよりも安価であるが、第２計測システム１２０の計測精度は第１計測システム１１０の計測精度よりも低い。
具体的には、第２計測システム１２０は、第１計測システム１１０と以下のように異なる。
第１計測システム１１０は、２周波観測用の測位装置（アンテナおよび受信機）を備え、２周波観測によって測位を行う。２周波観測は、第１測位信号（Ｌ１）と第２測位信号（Ｌ２）とを使用する測位である。具体的には、第１計測システム１１０は、ＲＴＫ測位を行う。ＲＴＫはリアルタイムキネマティックの略称である。
一方、第２計測システム１２０は、１周波観測用の測位装置を備え、１周波観測によって測位を行う。１周波観測は、第１測位信号を使用するが第２測位信号を使用しない測位である。１周波観測の測位精度は、２周波観測の測位精度よりも劣る。具体的には、第２計測システム１２０は、単独測位、精密歴および精密時刻を用いた単独測位、または、ＤＧＰＳによって行われた測位と、ＩＭＵおよびＳＬＡＭなどとの複合を行い、自己位置を推定する。ＤＧＰＳは、Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。ＳＬＡＭはＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇの略称である。また、精密歴（ＧＰＳ Ｐｒｅｃｉｓｅ Ｅｐｈｅｍｅｒｉｓ）および精密時刻を用いた単独測位とは、より精度の高い軌道情報および時刻情報を用いて測位の精度を向上させる手法である。
通常、ＧＰＳには１００メートル程度の誤差がある。ＤＧＰＳ、または、精密歴（ＧＰＳ Ｐｒｅｃｉｓｅ Ｅｐｈｅｍｅｒｉｓ）および精密時刻を用いた単独測位は、ＧＰＳの精度を高めるシステムであり、誤差を数メートル以内に抑えることができる。但し、ＲＴＫはセンチメートル級の精度を有するため、ＤＧＰＳの測位精度はＲＴＫの測位精度よりも劣る。
第１計測システム１１０は、２周波観測用の測位装置（アンテナおよび受信機）を備え、２周波観測によって測位を行う。２周波観測は、第１測位信号（Ｌ１）と第２測位信号（Ｌ２）とを使用する測位である。具体的には、第１計測システム１１０は、ＲＴＫ測位を行う。ＲＴＫはリアルタイムキネマティックの略称である。
一方、第２計測システム１２０は、１周波観測用の測位装置を備え、１周波観測によって測位を行う。１周波観測は、第１測位信号を使用するが第２測位信号を使用しない測位である。１周波観測の測位精度は、２周波観測の測位精度よりも劣る。具体的には、第２計測システム１２０は、単独測位、精密歴および精密時刻を用いた単独測位、または、ＤＧＰＳによって行われた測位と、ＩＭＵおよびＳＬＡＭなどとの複合を行い、自己位置を推定する。ＤＧＰＳは、Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。ＳＬＡＭはＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇの略称である。また、精密歴（ＧＰＳ Ｐｒｅｃｉｓｅ Ｅｐｈｅｍｅｒｉｓ）および精密時刻を用いた単独測位とは、より精度の高い軌道情報および時刻情報を用いて測位の精度を向上させる手法である。
通常、ＧＰＳには１００メートル程度の誤差がある。ＤＧＰＳ、または、精密歴（ＧＰＳ Ｐｒｅｃｉｓｅ Ｅｐｈｅｍｅｒｉｓ）および精密時刻を用いた単独測位は、ＧＰＳの精度を高めるシステムであり、誤差を数メートル以内に抑えることができる。但し、ＲＴＫはセンチメートル級の精度を有するため、ＤＧＰＳの測位精度はＲＴＫの測位精度よりも劣る。
第１計測システム１１０は、ＩＭＵとして使用される光ファイバジャイロ（ＦＯＧ）を備える。
一方、第２計測システム１２０は、ＩＭＵとして使用されるメムスジャイロを備える。メムスジャイロの計測精度は、光ファイバジャイロの計測精度よりも劣る。メムス（ＭＥＭＳ）は、Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓの略称である。
一方、第２計測システム１２０は、ＩＭＵとして使用されるメムスジャイロを備える。メムスジャイロの計測精度は、光ファイバジャイロの計測精度よりも劣る。メムス（ＭＥＭＳ）は、Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓの略称である。
第１計測システム１１０は、レーザスキャナを備える。
第２計測システム１２０は、第１計測システム１１０のレーザスキャナよりも精度が劣るレーザスキャナを備える。
第２計測システム１２０は、第１計測システム１１０のレーザスキャナよりも精度が劣るレーザスキャナを備える。
地図生成装置１３０は、コンピュータであり、プロセッサ、メモリ、補助記憶装置、通信インタフェースおよび入出力インタフェースなどのハードウェアを備える。
地図生成装置１３０は、ＭＭＳによって得られた計測データを処理することによって、三次元点群データを生成する。生成方法は、従来のＭＭＳにおける方法と同じである。地図生成装置１３０は点群生成部として機能する。
三次元点群データは、計測された各地点の三次元座標値を示す三次元点群を表す。計測された各地点は、具体的には、レーザスキャナによってレーザ光が照射された各地点である。
地図生成装置１３０は、ＭＭＳによって得られた計測データを処理することによって、三次元点群データを生成する。生成方法は、従来のＭＭＳにおける方法と同じである。地図生成装置１３０は点群生成部として機能する。
三次元点群データは、計測された各地点の三次元座標値を示す三次元点群を表す。計測された各地点は、具体的には、レーザスキャナによってレーザ光が照射された各地点である。
具体的には、地図生成装置１３０は、基盤点群データ３０１と参照点群データ３１１とを生成する。
基盤点群データ３０１は、第１計測システム１１０によって得られた計測データを処理することによって得られた三次元点群データである。基盤点群データ３０１が表す三次元点群を基盤点群と称する。基盤点群は、第１計測システム１１０によって計測された各地点の三次元座標値を示す。第１計測システム１１０の精度が高いため、基盤点群の絶対精度が高い。絶対精度とは、各地点の三次元座標値の精度を意味する。
参照点群データ３１１は、第２計測システム１２０によって得られた計測データを処理することによって得られた三次元点群データである。参照点群データ３１１が表す三次元点群を参照点群と称する。参照点群は、第２計測システム１２０によって計測された各地点の三次元座標値を示す。第２計測システム１２０は第１計測システム１１０よりも精度が劣るため、参照点群は、基盤点群と比較すると絶対精度が低い。しかし、参照点群の相対精度は、基盤点群と同程度に高い。相対精度とは、地点間の距離の精度を意味する。
基盤点群データ３０１は、第１計測システム１１０によって得られた計測データを処理することによって得られた三次元点群データである。基盤点群データ３０１が表す三次元点群を基盤点群と称する。基盤点群は、第１計測システム１１０によって計測された各地点の三次元座標値を示す。第１計測システム１１０の精度が高いため、基盤点群の絶対精度が高い。絶対精度とは、各地点の三次元座標値の精度を意味する。
参照点群データ３１１は、第２計測システム１２０によって得られた計測データを処理することによって得られた三次元点群データである。参照点群データ３１１が表す三次元点群を参照点群と称する。参照点群は、第２計測システム１２０によって計測された各地点の三次元座標値を示す。第２計測システム１２０は第１計測システム１１０よりも精度が劣るため、参照点群は、基盤点群と比較すると絶対精度が低い。しかし、参照点群の相対精度は、基盤点群と同程度に高い。相対精度とは、地点間の距離の精度を意味する。
さらに、地図生成装置１３０は、三次元点群データを処理することによって、三次元図化データを生成する。生成方法は、従来のＭＭＳにおける方法と同じである。地図生成装置１３０は図化生成部として機能する。
三次元図化データは、三次元オブジェクト群を表す。
三次元オブジェクト群は、１つ以上の三次元オブジェクトである。
三次元オブジェクトは、三次元点群に基づいてベクトル化された地物を表す。
三次元図化データは、三次元オブジェクト群を表す。
三次元オブジェクト群は、１つ以上の三次元オブジェクトである。
三次元オブジェクトは、三次元点群に基づいてベクトル化された地物を表す。
具体的には、地図生成装置１３０は、基盤図化データ３０２と参照図化データ３１２とを生成する。
基盤図化データ３０２は、基盤点群データ３０１を処理することによって得られた三次元図化データである。基盤図化データ３０２が表す三次元オブジェクト群を基盤オブジェクト群と称する。基盤オブジェクト群は、基盤点群に基づいてベクトル化された各地物を表す。
参照図化データ３１２は、参照点群データ３１１を処理することによって得られた三次元図化データである。参照図化データ３１２が表す三次元オブジェクト群を参照オブジェクト群と称する。参照オブジェクト群は、参照点群に基づいてベクトル化された各地物を表す。
基盤図化データ３０２は、基盤点群データ３０１を処理することによって得られた三次元図化データである。基盤図化データ３０２が表す三次元オブジェクト群を基盤オブジェクト群と称する。基盤オブジェクト群は、基盤点群に基づいてベクトル化された各地物を表す。
参照図化データ３１２は、参照点群データ３１１を処理することによって得られた三次元図化データである。参照図化データ３１２が表す三次元オブジェクト群を参照オブジェクト群と称する。参照オブジェクト群は、参照点群に基づいてベクトル化された各地物を表す。
地図生成装置１３０は、２台の装置（１３０Ａ、１３０Ｂ）で構成されてもよい。２台の装置（１３０Ａ、１３０Ｂ）は、別々のソフトウェアがパーソナルコンピュータまたはサーバにインストールされることによって構成されてもよい。
地図生成装置１３０は、クラウドサーバにインストールされた統合化ソフトウェアで構成されてもよい。統合化ソフトウェアは２つのモジュールソフトウェアから成る。
地図生成装置１３０は、クラウドサーバにインストールされた統合化ソフトウェアで構成されてもよい。統合化ソフトウェアは２つのモジュールソフトウェアから成る。
地図サーバ１４０は、コンピュータであり、プロセッサ、メモリ、補助記憶装置、通信インタフェースおよび入出力インタフェースなどのハードウェアを備える。
地図サーバ１４０は、地図データを管理する。地図データは、三次元点群データと基盤図化データとの総称である。
具体的には、地図サーバ１４０は、基盤地図データを管理する。つまり、地図サーバ１４０は、基盤点群データ３０１と基盤図化データ３０２とを管理する。
地図サーバ１４０は、地図データを管理する。地図データは、三次元点群データと基盤図化データとの総称である。
具体的には、地図サーバ１４０は、基盤地図データを管理する。つまり、地図サーバ１４０は、基盤点群データ３０１と基盤図化データ３０２とを管理する。
地図更新装置２００は、参照点群データ３１１と参照図化データ３１２とに基づいて、基盤点群データ３０１と基盤図化データ３０２とを更新する。
図２に基づいて、地図更新装置２００の構成を説明する。
地図更新装置２００は、プロセッサ２０１とメモリ２０２と補助記憶装置２０３と通信装置２０４と入出力インタフェース２０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
地図更新装置２００は、プロセッサ２０１とメモリ２０２と補助記憶装置２０３と通信装置２０４と入出力インタフェース２０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
プロセッサ２０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ２０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰまたはＧＰＵである。
ＩＣは、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。
ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略称である。
ＤＳＰは、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒの略称である。
ＧＰＵは、Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略称である。
ＩＣは、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。
ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略称である。
ＤＳＰは、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒの略称である。
ＧＰＵは、Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略称である。
メモリ２０２は揮発性の記憶装置である。メモリ２０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ２０２はＲＡＭである。メモリ２０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置２０３に保存される。
ＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
ＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
補助記憶装置２０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置２０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。補助記憶装置２０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ２０２にロードされる。
ＲＯＭは、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
ＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略称である。
ＲＯＭは、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
ＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略称である。
通信装置２０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置２０４は通信チップまたはＮＩＣである。地図更新装置２００による通信は通信装置２０４を用いて行われる
ＮＩＣは、Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄの略称である。
ＮＩＣは、Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄの略称である。
入出力インタフェース２０５は、入力装置および出力装置が接続されるポートである。例えば、入出力インタフェース２０５はＵＳＢ端子であり、入力装置はキーボードおよびマウスであり、出力装置はディスプレイである。
ＵＳＢは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓの略称である。
ＵＳＢは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓの略称である。
地図更新装置２００は、領域決定部２１１と変化点群抽出部２１２と基盤点群更新部２１３と変化オブジェクト抽出部２１４と基盤図化更新部２１５と変化修正部２１６といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
補助記憶装置２０３には、領域決定部２１１と変化点群抽出部２１２と基盤点群更新部２１３と変化オブジェクト抽出部２１４と基盤図化更新部２１５と変化修正部２１６としてコンピュータを機能させるための地図更新プログラムが記憶されている。地図更新プログラムは、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
補助記憶装置２０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
プロセッサ２０１は、ＯＳを実行しながら、地図更新プログラムを実行する。
ＯＳは、Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
補助記憶装置２０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
プロセッサ２０１は、ＯＳを実行しながら、地図更新プログラムを実行する。
ＯＳは、Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
地図更新プログラムの入出力データは記憶部２９０に記憶される。
メモリ２０２は記憶部２９０として機能する。但し、補助記憶装置２０３、プロセッサ２０１内のレジスタおよびプロセッサ２０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ２０２の代わりに、又は、メモリ２０２と共に、記憶部２９０として機能してもよい。
メモリ２０２は記憶部２９０として機能する。但し、補助記憶装置２０３、プロセッサ２０１内のレジスタおよびプロセッサ２０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ２０２の代わりに、又は、メモリ２０２と共に、記憶部２９０として機能してもよい。
地図更新装置２００は、プロセッサ２０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ２０１の役割を分担する。
地図更新プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータ読み取り可能に記録（格納）することができる。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
地図更新システム１００（特に地図更新装置２００）の動作は地図更新方法に相当する。また、地図更新方法の手順は地図更新プログラムの手順に相当する。
地図更新システム１００（特に地図更新装置２００）の動作は地図更新方法に相当する。また、地図更新方法の手順は地図更新プログラムの手順に相当する。
図３に基づいて、地図更新方法の概要を説明する。
地図更新装置２００は、基盤点群データ３０１と参照点群データ３１１とに基づいて、（１）差分抽出および点群更新を行う。
基盤点群データ３０１は、三次元点群データであり、第１計測データを後処理することによって得られる。第１計測データは、第１計測システム１１０によって得られた三次元計測データである。
参照点群データ３１１は、三次元点群データであり、第２計測データを後処理することによって得られる。第２計測データは、第２計測システム１２０によって得られた三次元計測データである。
地図更新装置２００は、基盤点群データ３０１と参照点群データ３１１とに基づいて、（１）差分抽出および点群更新を行う。
基盤点群データ３０１は、三次元点群データであり、第１計測データを後処理することによって得られる。第１計測データは、第１計測システム１１０によって得られた三次元計測データである。
参照点群データ３１１は、三次元点群データであり、第２計測データを後処理することによって得られる。第２計測データは、第２計測システム１２０によって得られた三次元計測データである。
（１）差分抽出および点群更新を以下に説明する。
地図更新装置２００は、比較領域毎に、基準点（ＧＣＰ：Ｇｒｏｕｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｏｉｎｔ）に基づいて、基盤点群と参照点群を位置合わせする。比較領域は、計測された地域の一部の領域である。
そして、地図更新装置２００は、比較領域毎に、基盤点群と参照点群との差分（変化点群）を求め、変化点群を抽出し、変化点群を基盤点群に重畳する。
地図更新装置２００は、比較領域毎に、基準点（ＧＣＰ：Ｇｒｏｕｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｏｉｎｔ）に基づいて、基盤点群と参照点群を位置合わせする。比較領域は、計測された地域の一部の領域である。
そして、地図更新装置２００は、比較領域毎に、基盤点群と参照点群との差分（変化点群）を求め、変化点群を抽出し、変化点群を基盤点群に重畳する。
地図更新装置２００は、基盤図化データ３０２と参照図化データ３１２とに基づいて、（２）差分抽出およびオブジェクト更新を行う。
基盤図化データ３０２は、三次元図化データであり、基盤点群データ３０１を図化処理することによって得られる。
参照図化データ３１２は、三次元図化データであり、参照点群データ３１１を図化処理することによって得られる。
基盤図化データ３０２は、三次元図化データであり、基盤点群データ３０１を図化処理することによって得られる。
参照図化データ３１２は、三次元図化データであり、参照点群データ３１１を図化処理することによって得られる。
（２）差分抽出およびオブジェクト更新を以下に説明する。
地図更新装置２００は、比較領域毎に、基準地物（白線または標識など）に基づいて、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群を比較する。
そして、地図更新装置２００は、比較領域毎に、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群との差分（変化オブジェクト）を求め、変化オブジェクトを抽出し、変化オブジェクトを基盤オブジェクト群に重畳する。
地図更新装置２００は、比較領域毎に、基準地物（白線または標識など）に基づいて、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群を比較する。
そして、地図更新装置２００は、比較領域毎に、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群との差分（変化オブジェクト）を求め、変化オブジェクトを抽出し、変化オブジェクトを基盤オブジェクト群に重畳する。
地図更新装置２００は、変化点群と変化オブジェクトとに基づいて、（３）更新および反映を行う。（３）更新および反映を以下に説明する。
利用者は、変化点群を変化オブジェクトと比較し、適切な方を選択する。もしくは、利用者は、変化点群と変化オブジェクトとを目視確認し、変化点群または変化オブジェクトを修正する。
地図更新装置２００は、変化オブジェクトを基盤オブジェクト群に重畳する。変化オブジェクトが重畳された基盤オブジェクト群を表すデータを更新図化データと称する。
地図更新装置２００は、変化点群を基盤点群に重畳し、基盤点群データ３０１を更新する。
地図更新装置２００は、更新図化データに基づいて、基盤図化データ３０２を更新する。
地図更新装置２００は、更新図化データを基盤点群データ３０１に反映する。
利用者は、変化点群を変化オブジェクトと比較し、適切な方を選択する。もしくは、利用者は、変化点群と変化オブジェクトとを目視確認し、変化点群または変化オブジェクトを修正する。
地図更新装置２００は、変化オブジェクトを基盤オブジェクト群に重畳する。変化オブジェクトが重畳された基盤オブジェクト群を表すデータを更新図化データと称する。
地図更新装置２００は、変化点群を基盤点群に重畳し、基盤点群データ３０１を更新する。
地図更新装置２００は、更新図化データに基づいて、基盤図化データ３０２を更新する。
地図更新装置２００は、更新図化データを基盤点群データ３０１に反映する。
図４に基づいて、地図更新方法における地図更新装置２００の手順を説明する。
基盤点群データ３０１および基盤図化データ３０２は、地図サーバ１４０から取得され、地図更新装置２００の記憶部２９０に記憶されているものとする。
参照点群データ３１１および参照図化データ３１２は、地図生成装置１３０から取得され、地図更新装置２００の記憶部２９０に記憶されているものとする。
基盤点群データ３０１および基盤図化データ３０２は、地図サーバ１４０から取得され、地図更新装置２００の記憶部２９０に記憶されているものとする。
参照点群データ３１１および参照図化データ３１２は、地図生成装置１３０から取得され、地図更新装置２００の記憶部２９０に記憶されているものとする。
ステップＳ１１０において、領域決定部２１１は比較領域を決定する。
比較領域は、地図更新を行う対象となる地域（対象地域）の一部である。例えば、比較領域は、既定の半径を有する円領域である。比較領域は、複数の矩形状のセルが網目状に配列されて形成された領域における、最小単位のセルであってもよい。
比較領域は、地図更新を行う対象となる地域（対象地域）の一部である。例えば、比較領域は、既定の半径を有する円領域である。比較領域は、複数の矩形状のセルが網目状に配列されて形成された領域における、最小単位のセルであってもよい。
具体的には、領域決定部２１１は、既定距離の間隔で複数の基準点を選択し、基準点毎に基準点の三次元座標値に基づいて既定の大きさを有する領域を算出する。算出される領域が比較領域である。
図５に基づいて、比較領域について説明する。
基準点となる三次元点をマッチングポイントと称する。
マッチングポイントを中心にして特定の半径を有する円の範囲を有効範囲と称する。点線の円は、それぞれ半径が異なる有効範囲を示している。
参照点群３２２は、基盤点群と比較して絶対精度が低い。そして、マッチングポイントからの距離が遠いほど、参照点群３２２の誤差が大きい。
基準点となる三次元点をマッチングポイントと称する。
マッチングポイントを中心にして特定の半径を有する円の範囲を有効範囲と称する。点線の円は、それぞれ半径が異なる有効範囲を示している。
参照点群３２２は、基盤点群と比較して絶対精度が低い。そして、マッチングポイントからの距離が遠いほど、参照点群３２２の誤差が大きい。
２５メートルの半径を有する有効範囲を第１有効範囲と称し、５０メートルの半径を有する有効範囲を第２有効範囲と称し、１００メートルの半径を有する有効範囲を第３有効範囲と称する。
第１有効範囲の参照点群３２２は１３センチメートル程度の誤差を有する。一方、第２有効範囲（第１有効範囲を除く）の参照点群３２２は２５センチメートル程度の誤差を有し、第３有効範囲（第１有効範囲および第２有効範囲を除く）の参照点群３２２は５０センチメートル程度の誤差を有する。
５０メートル毎にマッチングポイントが設定される場合、マッチングポイント毎の有効範囲の半径は２５メートルとなる。そのため、有効範囲毎の参照点群３２２の誤差は１３センチメートル程度となる。
誤差を１３センチメートル程度に抑えたい場合、領域決定部２１１は、５０メートル間隔で、第１有効範囲に相当する比較領域を設定する。
また、比較領域が矩形状である場合、有効範囲の等価直径が第１有効範囲に相当する大きさを有してもよい。
第１有効範囲の参照点群３２２は１３センチメートル程度の誤差を有する。一方、第２有効範囲（第１有効範囲を除く）の参照点群３２２は２５センチメートル程度の誤差を有し、第３有効範囲（第１有効範囲および第２有効範囲を除く）の参照点群３２２は５０センチメートル程度の誤差を有する。
５０メートル毎にマッチングポイントが設定される場合、マッチングポイント毎の有効範囲の半径は２５メートルとなる。そのため、有効範囲毎の参照点群３２２の誤差は１３センチメートル程度となる。
誤差を１３センチメートル程度に抑えたい場合、領域決定部２１１は、５０メートル間隔で、第１有効範囲に相当する比較領域を設定する。
また、比較領域が矩形状である場合、有効範囲の等価直径が第１有効範囲に相当する大きさを有してもよい。
図４に戻り、ステップＳ１２０から説明を続ける。
ステップＳ１２０において、変化点群抽出部２１２は、基盤点群と参照点群を比較し、変化点群を抽出する。変化点群は基盤点群と参照点群との差分である。
ステップＳ１２０において、変化点群抽出部２１２は、基盤点群と参照点群を比較し、変化点群を抽出する。変化点群は基盤点群と参照点群との差分である。
図６に基づいて、変化点群抽出処理（Ｓ１２０）の手順を説明する。
ステップＳ１２１において、変化点群抽出部２１２は、基盤点群データ３０１から、比較領域の基盤点群データを抽出する。
さらに、変化点群抽出部２１２は、参照点群データ３１１から、比較領域の参照点群データを抽出する。
ステップＳ１２１において、変化点群抽出部２１２は、基盤点群データ３０１から、比較領域の基盤点群データを抽出する。
さらに、変化点群抽出部２１２は、参照点群データ３１１から、比較領域の参照点群データを抽出する。
ステップＳ１２１で抽出される基盤点群データが表す三次元点群を、ステップＳ１２２およびステップＳ１２３において基盤点群と称する。
ステップＳ１２１で抽出される参照点群データが表す三次元点群を、ステップＳ１２２およびステップＳ１２３において参照点群と称する。
ステップＳ１２１で抽出される参照点群データが表す三次元点群を、ステップＳ１２２およびステップＳ１２３において参照点群と称する。
図７に、基盤点群３２１と参照点群３２２とのそれぞれの具体例を示す。
参照点群３２２は、基盤点群３２１と同程度に高い相対精度を有する。そのため、参照点群３２２が基盤点群３２１と違わないように見える。
参照点群３２２は、基盤点群３２１と同程度に高い相対精度を有する。そのため、参照点群３２２が基盤点群３２１と違わないように見える。
図８および図９に、重畳点群３２３を示す。図８は平面図であり、図９は側面図である。
重畳点群３２３は、基盤点群３２１に参照点群３２２を重ねることによって得られる点群である。
参照点群３２２は、基盤点群３２１と比較して絶対精度が低い。そのため、重畳点群３２３において、参照点群３２２は基盤点群３２１と一致しない。
重畳点群３２３は、基盤点群３２１に参照点群３２２を重ねることによって得られる点群である。
参照点群３２２は、基盤点群３２１と比較して絶対精度が低い。そのため、重畳点群３２３において、参照点群３２２は基盤点群３２１と一致しない。
図６に戻り、ステップＳ１２２から説明を続ける。
ステップＳ１２２において、変化点群抽出部２１２は、基盤点群と参照点群を位置合わせする。
ステップＳ１２２において、変化点群抽出部２１２は、基盤点群と参照点群を位置合わせする。
例えば、変化点群抽出部２１２は、以下のように位置合わせを行う。
変化点群抽出部２１２は、重畳点群３２３をディスプレイに表示する。利用者は、マウスを用いて、基盤点群３２１に合わせるように参照点群３２２を移動する。変化点群抽出部２１２は、参照点群３２２の移動量に基づいて、参照点群３２２のそれぞれの三次元座標値を変更する。
変化点群抽出部２１２は、ＳＬＡＭにおけるマッチングにより、基盤点群の基準点と参照点群の基準点を合わせるように基盤点群と参照点群を位置合わせしてもよい。基準点は、基準となる地点を表す三次元点である。
変化点群抽出部２１２は、重畳点群３２３をディスプレイに表示する。利用者は、マウスを用いて、基盤点群３２１に合わせるように参照点群３２２を移動する。変化点群抽出部２１２は、参照点群３２２の移動量に基づいて、参照点群３２２のそれぞれの三次元座標値を変更する。
変化点群抽出部２１２は、ＳＬＡＭにおけるマッチングにより、基盤点群の基準点と参照点群の基準点を合わせるように基盤点群と参照点群を位置合わせしてもよい。基準点は、基準となる地点を表す三次元点である。
図１０および図１１に、位置合わせ後の重畳点群３２３を示す。図１０は斜視図であり、図１１は側面図である。
（１）の図は、参照点群３２２が基盤点群３２１からずれている重畳点群３２３を示している。
（２）の図は、参照点群３２２が基盤点群３２１と合っている重畳点群３２３を示している。
（１）の図において参照点群３２２を矢印の方向に移動させることにより、（２）の重畳点群３２３が得られる。
（１）の図は、参照点群３２２が基盤点群３２１からずれている重畳点群３２３を示している。
（２）の図は、参照点群３２２が基盤点群３２１と合っている重畳点群３２３を示している。
（１）の図において参照点群３２２を矢印の方向に移動させることにより、（２）の重畳点群３２３が得られる。
図６に戻り、ステップＳ１２３を説明する。
ステップＳ１２３において、変化点群抽出部２１２は、基盤点群と参照点群を比較し、変化点群を抽出する。変化点群は、基盤点群と参照点群との差分である。また、参照点群は、ステップＳ１２２において位置合わせされたものである。
ステップＳ１２３において、変化点群抽出部２１２は、基盤点群と参照点群を比較し、変化点群を抽出する。変化点群は、基盤点群と参照点群との差分である。また、参照点群は、ステップＳ１２２において位置合わせされたものである。
具体的には、変化点群抽出部２１２は、以下のように変化点群を抽出する。
変化点群抽出部２１２は、基盤点群には含まれるが参照点群には含まれない地物の三次元点群を基盤点群から抽出する。
変化点群抽出部２１２は、基盤点群には含まれないが参照点群には含まれる地物の三次元点群を参照点群から抽出する。
例えば、変化点群抽出部２１２は、立方体形状を成し微小サイズを有する検査領域を設定する。そして、変化点群抽出部２１２は、検査領域において同じ３次元位置に該当する部分の点群の密度差を算出する。密度差が所定の閾値範囲に含まれない場合、変化点群抽出部２１２は変化があると判定する。微小サイズは、例えば、点群の位置誤差の精度に応じて設定される。微小サイズは、例えば、８倍（２の３乗）の容積にするとよい。
変化点群抽出部２１２は、基盤点群には含まれるが参照点群には含まれない地物の三次元点群を基盤点群から抽出する。
変化点群抽出部２１２は、基盤点群には含まれないが参照点群には含まれる地物の三次元点群を参照点群から抽出する。
例えば、変化点群抽出部２１２は、立方体形状を成し微小サイズを有する検査領域を設定する。そして、変化点群抽出部２１２は、検査領域において同じ３次元位置に該当する部分の点群の密度差を算出する。密度差が所定の閾値範囲に含まれない場合、変化点群抽出部２１２は変化があると判定する。微小サイズは、例えば、点群の位置誤差の精度に応じて設定される。微小サイズは、例えば、８倍（２の３乗）の容積にするとよい。
図１２に、基盤点群３２１と参照点群３２２との具体例を示す。
第１計測システム１１０による計測時から第２計測システム１２０による計測時までの間に、電柱が新たに設置された。電柱は地物の一例である。
基盤点群３２１には電柱の三次元点群が含まれないが、参照点群３２２には電柱の三次元点群が含まれる（白枠の中を参照）。
変化点群抽出部２１２は、参照点群３２２から電柱の三次元点群を抽出する。抽出された電柱の三次元点群が変化点群である。
第１計測システム１１０による計測時から第２計測システム１２０による計測時までの間に、電柱が新たに設置された。電柱は地物の一例である。
基盤点群３２１には電柱の三次元点群が含まれないが、参照点群３２２には電柱の三次元点群が含まれる（白枠の中を参照）。
変化点群抽出部２１２は、参照点群３２２から電柱の三次元点群を抽出する。抽出された電柱の三次元点群が変化点群である。
第１計測システム１１０による計測時から第２計測システム１２０による計測時までの間に、電柱が撤去されたと仮定する。
基盤点群３２１には電柱の三次元点群が含まれるが、参照点群３２２には電柱の三次元点群が含まれない。
この場合、変化点群抽出部２１２は、基盤点群３２１から電柱の三次元点群を抽出する。抽出された電柱の三次元点群が変化点群である。
基盤点群３２１には電柱の三次元点群が含まれるが、参照点群３２２には電柱の三次元点群が含まれない。
この場合、変化点群抽出部２１２は、基盤点群３２１から電柱の三次元点群を抽出する。抽出された電柱の三次元点群が変化点群である。
図４に戻り、ステップＳ１３０から説明を続ける。
ステップＳ１３０において、変化オブジェクト抽出部２１４は、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群を比較し、変化オブジェクトを抽出する。変化オブジェクトは、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群との差分である。
ステップＳ１３０において、変化オブジェクト抽出部２１４は、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群を比較し、変化オブジェクトを抽出する。変化オブジェクトは、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群との差分である。
図１３に基づいて、変化オブジェクト抽出処理（Ｓ１３０）の手順を説明する。
ステップＳ１３１において、変化オブジェクト抽出部２１４は、基盤図化データ３０２から、比較領域の基盤図化データを抽出する。
さらに、変化オブジェクト抽出部２１４は、参照図化データ３１２から、比較領域の参照図化データを抽出する。
ステップＳ１３１において、変化オブジェクト抽出部２１４は、基盤図化データ３０２から、比較領域の基盤図化データを抽出する。
さらに、変化オブジェクト抽出部２１４は、参照図化データ３１２から、比較領域の参照図化データを抽出する。
ステップＳ１３１で抽出される基盤図化データが表す三次元オブジェクト群を、ステップＳ１３２およびステップＳ１３３において基盤オブジェクト群と称する。
ステップＳ１３１で抽出される参照図化データが表す三次元オブジェクト群を、ステップＳ１３２およびステップＳ１３３において参照オブジェクト群と称する。
ステップＳ１３１で抽出される参照図化データが表す三次元オブジェクト群を、ステップＳ１３２およびステップＳ１３３において参照オブジェクト群と称する。
ステップＳ１３２において、変化オブジェクト抽出部２１４は、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群を位置合わせする。
例えば、変化オブジェクト抽出部２１４は、以下のように位置合わせを行う。
変化オブジェクト抽出部２１４は、重畳オブジェクト群をディスプレイに表示する。重畳オブジェクト群は、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群を重ねることによって得られる三次元オブジェクト群である。利用者は、マウスを用いて、基盤オブジェクト群に合わせるように参照オブジェクト群を移動する。変化オブジェクト抽出部２１４は、参照オブジェクト群の移動量に基づいて、参照オブジェクト群のそれぞれの三次元座標値を変更する。
変化オブジェクト抽出部２１４は、基盤オブジェクト群の基準オブジェクトと参照オブジェクト群の基準オブジェクトを合わせるように基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群を位置合わせしてもよい。基準オブジェクトは、基準地物を表す三次元オブジェクトである。例えば、基準地物は白線または標識である。
変化オブジェクト抽出部２１４は、重畳オブジェクト群をディスプレイに表示する。重畳オブジェクト群は、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群を重ねることによって得られる三次元オブジェクト群である。利用者は、マウスを用いて、基盤オブジェクト群に合わせるように参照オブジェクト群を移動する。変化オブジェクト抽出部２１４は、参照オブジェクト群の移動量に基づいて、参照オブジェクト群のそれぞれの三次元座標値を変更する。
変化オブジェクト抽出部２１４は、基盤オブジェクト群の基準オブジェクトと参照オブジェクト群の基準オブジェクトを合わせるように基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群を位置合わせしてもよい。基準オブジェクトは、基準地物を表す三次元オブジェクトである。例えば、基準地物は白線または標識である。
ステップＳ１３３において、変化オブジェクト抽出部２１４は、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群を比較し、変化オブジェクトを抽出する。変化オブジェクトは、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群との差分である。
具体的には、変化オブジェクト抽出部２１４は、以下のように変化オブジェクトを抽出する。
変化オブジェクト抽出部２１４は、基盤オブジェクト群には含まれるが参照オブジェクト群には含まれない地物の三次元オブジェクトを基盤オブジェクト群から抽出する。
変化オブジェクト抽出部２１４は、基盤オブジェクト群には含まれないが参照オブジェクト群に含まれる地物の三次元オブジェクトを参照オブジェクト群から抽出する。
具体的には、変化オブジェクト抽出部２１４は、以下のように変化オブジェクトを抽出する。
変化オブジェクト抽出部２１４は、基盤オブジェクト群には含まれるが参照オブジェクト群には含まれない地物の三次元オブジェクトを基盤オブジェクト群から抽出する。
変化オブジェクト抽出部２１４は、基盤オブジェクト群には含まれないが参照オブジェクト群に含まれる地物の三次元オブジェクトを参照オブジェクト群から抽出する。
図４に戻り、ステップＳ１４０から説明を続ける。
ステップＳ１４０において、基盤点群更新部２１３は、変化点群に基づいて、基盤点群データ３０１を更新する。
また、基盤図化更新部２１５は、変化オブジェクトに基づいて、基盤図化データ３０２を更新する。
ステップＳ１４０において、基盤点群更新部２１３は、変化点群に基づいて、基盤点群データ３０１を更新する。
また、基盤図化更新部２１５は、変化オブジェクトに基づいて、基盤図化データ３０２を更新する。
図１４に、基盤点群３２１の更新の具体例を示す。
第１計測システム１１０による計測時から第２計測システム１２０による計測時までの間に、電柱が新たに設置された。
基盤点群３２１には電柱の三次元点群が含まれないが、参照点群３２２には電柱の三次元点群が含まれる。
重畳点群３２３において、基盤点群３２１と参照点群３２２との差分は、電柱の三次元点群である（白枠の中を参照）。
電柱の三次元点群は、参照点群３２２から抽出されて基盤点群３２１に追加される。
第１計測システム１１０による計測時から第２計測システム１２０による計測時までの間に、電柱が新たに設置された。
基盤点群３２１には電柱の三次元点群が含まれないが、参照点群３２２には電柱の三次元点群が含まれる。
重畳点群３２３において、基盤点群３２１と参照点群３２２との差分は、電柱の三次元点群である（白枠の中を参照）。
電柱の三次元点群は、参照点群３２２から抽出されて基盤点群３２１に追加される。
図１５に基づいて、更新処理（Ｓ１４０）の手順を説明する。
ステップＳ１４１において、変化修正部２１６は、変化点群と変化オブジェクトとを比較し、比較結果に基づいて変化点群と変化オブジェクトとの少なくともいずれかを修正する。
ステップＳ１４１において、変化修正部２１６は、変化点群と変化オブジェクトとを比較し、比較結果に基づいて変化点群と変化オブジェクトとの少なくともいずれかを修正する。
具体的には、変化修正部２１６は、以下のように修正を行う。
変化点群の位置と変化オブジェクトの位置がずれている場合、変化修正部２１６は、変化点群の位置に合わせて変化オブジェクトの位置を修正する。
変化点群が表す地物の姿勢と変化オブジェクトが表す地物の姿勢がずれている場合、変化修正部２１６は、変化点群に合わせて変化オブジェクトを修正する。
変化点群が表す地物の形状と変化オブジェクトが表す地物の形状が相違する場合、変化修正部２１６は、変化点群に合わせて変化オブジェクトを修正する。
但し、変化修正部２１６は、変化点群と変化オブジェクトが合うように変化点群と変化オブジェクトとの両方を修正してもよい。
変化点群の位置と変化オブジェクトの位置がずれている場合、変化修正部２１６は、変化点群の位置に合わせて変化オブジェクトの位置を修正する。
変化点群が表す地物の姿勢と変化オブジェクトが表す地物の姿勢がずれている場合、変化修正部２１６は、変化点群に合わせて変化オブジェクトを修正する。
変化点群が表す地物の形状と変化オブジェクトが表す地物の形状が相違する場合、変化修正部２１６は、変化点群に合わせて変化オブジェクトを修正する。
但し、変化修正部２１６は、変化点群と変化オブジェクトが合うように変化点群と変化オブジェクトとの両方を修正してもよい。
変化修正部２１６は、変化点群と変化オブジェクトとの少なくともいずれかを以下のように修正してもよい。
まず、変化修正部２１６は、変化点群と変化オブジェクトを重畳してディスプレイに表示する。例えば、ＭＭＳにはカメラが搭載され、カメラで各領域を撮影して得られた画像群が記憶部２９０に記録される。変化修正部２１６は、比較領域の画像を画像群から選択し、比較領域の画像をディスプレイに表示する。そして、変化修正部２１６は、比較領域の画像に変化点群と変化オブジェクトとを重畳する。
次に、利用者は、変化点群と変化オブジェクトとの少なくともいずれかを修正するために修正指示を地図更新装置２００に入力する。
そして、変化修正部２１６は、修正指示を受け付け、受け付けた修正指示に従って変化点群と変化オブジェクトとの少なくともいずれかを修正する。
まず、変化修正部２１６は、変化点群と変化オブジェクトを重畳してディスプレイに表示する。例えば、ＭＭＳにはカメラが搭載され、カメラで各領域を撮影して得られた画像群が記憶部２９０に記録される。変化修正部２１６は、比較領域の画像を画像群から選択し、比較領域の画像をディスプレイに表示する。そして、変化修正部２１６は、比較領域の画像に変化点群と変化オブジェクトとを重畳する。
次に、利用者は、変化点群と変化オブジェクトとの少なくともいずれかを修正するために修正指示を地図更新装置２００に入力する。
そして、変化修正部２１６は、修正指示を受け付け、受け付けた修正指示に従って変化点群と変化オブジェクトとの少なくともいずれかを修正する。
例えば、利用者は、以下のような修正指示を地図更新装置２００に入力する。
変化点群の位置（または姿勢）と変化オブジェクトの位置（または姿勢）がずれている場合、利用者は、変化点群に合わせて変化オブジェクトを修正するための修正指示を地図更新装置２００に入力する。但し、変化点群および変化オブジェクトが表す地物が基準地物である場合、利用者は、基準地物の連続性または規則性を考慮し、変化点群と変化オブジェクトとのうちのいずれか正しい方を選択する。そして、利用者は、正しい方に合わせて他方を修正するための修正指示を地図更新装置２００に入力する。
変化点群が表す地物の形状と変化オブジェクトが表す地物の形状が相違する場合、利用者は、変化点群に合わせて変化オブジェクトを修正するための修正指示を地図更新装置２００に入力する。例えば、利用者は、変化オブジェクトの相違部分を手動で修正する。
変化点群の位置（または姿勢）と変化オブジェクトの位置（または姿勢）がずれている場合、利用者は、変化点群に合わせて変化オブジェクトを修正するための修正指示を地図更新装置２００に入力する。但し、変化点群および変化オブジェクトが表す地物が基準地物である場合、利用者は、基準地物の連続性または規則性を考慮し、変化点群と変化オブジェクトとのうちのいずれか正しい方を選択する。そして、利用者は、正しい方に合わせて他方を修正するための修正指示を地図更新装置２００に入力する。
変化点群が表す地物の形状と変化オブジェクトが表す地物の形状が相違する場合、利用者は、変化点群に合わせて変化オブジェクトを修正するための修正指示を地図更新装置２００に入力する。例えば、利用者は、変化オブジェクトの相違部分を手動で修正する。
図１６に、変化点群３３２および変化オブジェクト３３４の修正の具体例を示す。
重畳点群３３１は、基盤点群と参照点群を重畳して得られる三次元点群である。重畳点群３３１において、横断歩道の三次元点群が変化点群３３２である。
変化点群３３２は、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群を重畳して得られる三次元オブジェクト群である。重畳オブジェクト群３３３において、横断歩道の三次元オブジェクトが変化オブジェクト３３４である。
変化点群３３２と変化オブジェクト３３４とを比較すると、互いの位置がずれている。
変化修正部２１６は、変化オブジェクト３３４の位置を変化点群３３２の位置に合わせて修正する。
重畳点群３３１は、基盤点群と参照点群を重畳して得られる三次元点群である。重畳点群３３１において、横断歩道の三次元点群が変化点群３３２である。
変化点群３３２は、基盤オブジェクト群と参照オブジェクト群を重畳して得られる三次元オブジェクト群である。重畳オブジェクト群３３３において、横断歩道の三次元オブジェクトが変化オブジェクト３３４である。
変化点群３３２と変化オブジェクト３３４とを比較すると、互いの位置がずれている。
変化修正部２１６は、変化オブジェクト３３４の位置を変化点群３３２の位置に合わせて修正する。
図１５に戻り、ステップＳ１４２から説明を続ける。
ステップＳ１４２において、基盤点群更新部２１３は、変化点群に基づいて基盤点群データ３０１を更新する。
具体的には、基盤点群更新部２１３は、地図サーバ１４０と通信し、地図サーバ１４０の基盤点群データ３０１を更新する。
ステップＳ１４２において、基盤点群更新部２１３は、変化点群に基づいて基盤点群データ３０１を更新する。
具体的には、基盤点群更新部２１３は、地図サーバ１４０と通信し、地図サーバ１４０の基盤点群データ３０１を更新する。
基盤点群更新部２１３は、以下のように基盤点群データ３０１を更新する。
変化点群が基盤点群から抽出された場合、基盤点群更新部２１３は、変化点群を基盤点群データ３０１から削除する。
変化点群が参照点群から抽出された場合、基盤点群更新部２１３は、変化点群を基盤点群データ３０１に追加する。
変化点群が基盤点群から抽出された場合、基盤点群更新部２１３は、変化点群を基盤点群データ３０１から削除する。
変化点群が参照点群から抽出された場合、基盤点群更新部２１３は、変化点群を基盤点群データ３０１に追加する。
ステップＳ１４３において、基盤図化更新部２１５は、変化オブジェクトに基づいて基盤図化データ３０２を更新する。
具体的には、基盤図化更新部２１５は、地図サーバ１４０と通信し、地図サーバ１４０の基盤図化データ３０２を更新する。
具体的には、基盤図化更新部２１５は、地図サーバ１４０と通信し、地図サーバ１４０の基盤図化データ３０２を更新する。
基盤図化更新部２１５は、以下のように基盤図化データ３０２を更新する。
変化オブジェクトが基盤オブジェクト群から抽出された場合、基盤図化更新部２１５は、変化オブジェクトを基盤図化データ３０２から削除する。
変化オブジェクトが参照オブジェクト群から抽出された場合、基盤図化更新部２１５は、変化オブジェクトを基盤図化データ３０２に追加する。
変化オブジェクトが基盤オブジェクト群から抽出された場合、基盤図化更新部２１５は、変化オブジェクトを基盤図化データ３０２から削除する。
変化オブジェクトが参照オブジェクト群から抽出された場合、基盤図化更新部２１５は、変化オブジェクトを基盤図化データ３０２に追加する。
ステップＳ１４４において、基盤点群更新部２１３は、変化オブジェクトに基づいて、基盤点群データ３０１を更新する。
具体的には、基盤点群更新部２１３は、地図サーバ１４０と通信し、地図サーバ１４０の基盤点群データ３０１を更新する。
具体的には、基盤点群更新部２１３は、地図サーバ１４０と通信し、地図サーバ１４０の基盤点群データ３０１を更新する。
基盤点群更新部２１３は、以下のように基盤点群データ３０１を更新する。
基盤点群更新部２１３は、変化オブジェクトに対応する三次元点群を生成する。生成される三次元点群を反映点群と称する。
変化オブジェクトが基盤オブジェクト群から抽出され、且つ、反映点群と合致する三次元点群が基盤点群データ３０１に含まれる場合、基盤点群更新部２１３は、反映点群と合致する三次元点群を基盤点群データ３０１から削除する。
変化オブジェクトが参照オブジェクト群から抽出され、且つ、反映点群と合致する三次元点群が基盤点群データ３０１に含まれない場合、基盤点群更新部２１３は、反映点群を基盤点群データ３０１に追加する。
基盤点群更新部２１３は、変化オブジェクトに対応する三次元点群を生成する。生成される三次元点群を反映点群と称する。
変化オブジェクトが基盤オブジェクト群から抽出され、且つ、反映点群と合致する三次元点群が基盤点群データ３０１に含まれる場合、基盤点群更新部２１３は、反映点群と合致する三次元点群を基盤点群データ３０１から削除する。
変化オブジェクトが参照オブジェクト群から抽出され、且つ、反映点群と合致する三次元点群が基盤点群データ３０１に含まれない場合、基盤点群更新部２１３は、反映点群を基盤点群データ３０１に追加する。
図４に戻り、ステップＳ１５０を説明する。
ステップＳ１５０において、領域決定部２１１は、対象地域に対する地図更新が終了したか判定する。
対象地域に対する地図更新が終了した場合、地図更新方法の処理は終了する。
対象地域に対する地図更新が終了していない場合、処理はステップＳ１１０に進む。
ステップＳ１５０において、領域決定部２１１は、対象地域に対する地図更新が終了したか判定する。
対象地域に対する地図更新が終了した場合、地図更新方法の処理は終了する。
対象地域に対する地図更新が終了していない場合、処理はステップＳ１１０に進む。
＊＊＊実施の形態１の補足＊＊＊
図１７から図２１に基づいて、第２計測システム１２０の構成を説明する。
図１７は正面図であり、図１８は左側面図であり、図１９は右側面図であり、図２０は背面図である。
図１７から図２１に基づいて、第２計測システム１２０の構成を説明する。
図１７は正面図であり、図１８は左側面図であり、図１９は右側面図であり、図２０は背面図である。
第２計測システム１２０は、六角柱状を成す筐体４００を備える（図１７から図２１を参照）。
第２計測システム１２０は、センサ群とコンピュータ４９１と通信装置４９２と電源装置４９９とを備える（図１７および図２０を参照）。
センサ群は、１つ以上のセンサである。センサ群を構成する１つ以上のセンサは、縦方向の直線上に並べて配置される。
具体的には、センサ群は、ＧＰＳアンテナ１２１とレーザスキャナ１２２とＩＭＵ１２３とカメラ群（１２４Ａ～１２４Ｄ）とで構成される。
ＧＰＳアンテナ１２１は、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）で使用されるアンテナであり、衛星測位で使用されるアンテナ（測位アンテナ）の具体例である。
レーザスキャナ１２２は、各地点までの距離方位を計測する装置である。
ＩＭＵ１２３は、慣性計測装置である。
カメラ群は、１つ以上のカメラ１２４である。
具体的には、センサ群は、ＧＰＳアンテナ１２１とレーザスキャナ１２２とＩＭＵ１２３とカメラ群（１２４Ａ～１２４Ｄ）とで構成される。
ＧＰＳアンテナ１２１は、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）で使用されるアンテナであり、衛星測位で使用されるアンテナ（測位アンテナ）の具体例である。
レーザスキャナ１２２は、各地点までの距離方位を計測する装置である。
ＩＭＵ１２３は、慣性計測装置である。
カメラ群は、１つ以上のカメラ１２４である。
センサ群は、第２計測システム１２０の上部に配置される。
ＧＰＳアンテナ１２１およびレーザスキャナ１２２は、筐体４００の上部の外側に配置される。
ＩＭＵ１２３およびカメラ群は、筐体４００の内部に配置される。
ＧＰＳアンテナ１２１およびレーザスキャナ１２２は、筐体４００の上部の外側に配置される。
ＩＭＵ１２３およびカメラ群は、筐体４００の内部に配置される。
カメラ群は、前方右向きのカメラ１２４Ａと、前方左向きのカメラ１２４Ｂと、後方左向きのカメラ１２４Ｃと、後方右向きのカメラ１２４Ｄとで構成される。
筐体４００の前方右側には、カメラ１２４Ａ用の窓４１０Ａが設けられている（図１７および図１８を参照）。
筐体４００の前方左側には、カメラ１２４Ｂ用の窓４１０Ｂが設けられている（図１７および図１９を参照）。
筐体４００の後方左側には、カメラ１２４Ｃ用の窓４１０Ｃが設けられている（図２０および図２１を参照）。
筐体４００の後方右側には、カメラ１２４Ｄ用の窓４１０Ｄが設けられている（図１８および図２０を参照）。
筐体４００の前方右側には、カメラ１２４Ａ用の窓４１０Ａが設けられている（図１７および図１８を参照）。
筐体４００の前方左側には、カメラ１２４Ｂ用の窓４１０Ｂが設けられている（図１７および図１９を参照）。
筐体４００の後方左側には、カメラ１２４Ｃ用の窓４１０Ｃが設けられている（図２０および図２１を参照）。
筐体４００の後方右側には、カメラ１２４Ｄ用の窓４１０Ｄが設けられている（図１８および図２０を参照）。
少なくとも１つの窓４１０の枠には、通信用のアンテナが設けられる。
それぞれのカメラ１２４は、ピッチ方向において傾きを調整することが可能である。
具体的には、それぞれのカメラ１２４の傾きは、複数段階で調整することが可能である。
例えば、それぞれのカメラ１２４の傾きを２段階で調整することが可能である。傾きを調整することが可能な段数がカメラ１２４毎に異なってもよい。例えば、前向きのカメラ（１２４Ａ，１２４Ｂ）と後ろ向きのカメラ（１２４Ｃ，１２４Ｄ）とで、傾きを調整することが可能な段数が異なってもよい。
具体的には、それぞれのカメラ１２４の傾きは、複数段階で調整することが可能である。
例えば、それぞれのカメラ１２４の傾きを２段階で調整することが可能である。傾きを調整することが可能な段数がカメラ１２４毎に異なってもよい。例えば、前向きのカメラ（１２４Ａ，１２４Ｂ）と後ろ向きのカメラ（１２４Ｃ，１２４Ｄ）とで、傾きを調整することが可能な段数が異なってもよい。
コンピュータ４９１、通信装置４９２および電源装置４９９は、筐体４００の内部に配置される（図１７および図２０を参照）。
コンピュータ４９１は、プロセッサおよびメモリなどのハードウェアを備え、インストールされた計測プログラムを実行する。例えば、コンピュータ４９１は、以下のように動作する。
コンピュータ４９１は、計測プログラムに従って、センサ群または個々のセンサを制御する。
コンピュータ４９１は、コントローラ４２０の操作に従って、センサ群または個々のセンサを制御する。
コンピュータ４９１は、センサ群によって得られたデータを通信装置４９２を用いて外部へ送信する。
コンピュータ４９１は、通信装置４９２を用いて外部のコンピュータから遠隔操作データを受信する。そして、コンピュータ４９０は、遠隔操作データに従って、センサ群または個々のセンサを制御する。
コンピュータ４９１は、プロセッサおよびメモリなどのハードウェアを備え、インストールされた計測プログラムを実行する。例えば、コンピュータ４９１は、以下のように動作する。
コンピュータ４９１は、計測プログラムに従って、センサ群または個々のセンサを制御する。
コンピュータ４９１は、コントローラ４２０の操作に従って、センサ群または個々のセンサを制御する。
コンピュータ４９１は、センサ群によって得られたデータを通信装置４９２を用いて外部へ送信する。
コンピュータ４９１は、通信装置４９２を用いて外部のコンピュータから遠隔操作データを受信する。そして、コンピュータ４９０は、遠隔操作データに従って、センサ群または個々のセンサを制御する。
通信装置４９２は、外部のコンピュータと通信を行う。
具体的には、通信装置４９２は、センサ群、個々のセンサまたはコンピュータ４９１を遠隔操作するために外部のコンピュータと通信を行う。
具体的には、通信装置４９２は、センサ群、個々のセンサまたはコンピュータ４９１を遠隔操作するために外部のコンピュータと通信を行う。
電源装置４９９は、第２計測システム１２０に備わる各機器に電力を供給する。
具体的には、電源装置４９９は、センサ群、コンピュータ４９１、通信装置４９２およびコントローラ４２０などに電力を供給する。
具体的には、電源装置４９９は、センサ群、コンピュータ４９１、通信装置４９２およびコントローラ４２０などに電力を供給する。
筐体４００の右側部には、コントローラ４２０が設けられている（図１９参照）。
コントローラ４２０は、スタートボタン、ストップボタンおよび十字ボタンなどを備える。
コントローラ４２０は、センサ群、個々のセンサ、コンピュータ４９１、通信装置４９２および電源装置４９９を操作するために使用される。
コントローラ４２０は、スタートボタン、ストップボタンおよび十字ボタンなどを備える。
コントローラ４２０は、センサ群、個々のセンサ、コンピュータ４９１、通信装置４９２および電源装置４９９を操作するために使用される。
筐体４００の右側部には、ディスプレイ４２１が設けられている（図１９参照）。
ディスプレイ４２１は、コンピュータ４９１によって制御され、第２計測システム１２０の状態を表示する。
具体的には、ディスプレイ４２１は、センサ群、個々のセンサ、コンピュータ４９１、通信装置４９２および電源装置４９９の状態を表示する。
ディスプレイ４２１は、コンピュータ４９１によって制御され、第２計測システム１２０の状態を表示する。
具体的には、ディスプレイ４２１は、センサ群、個々のセンサ、コンピュータ４９１、通信装置４９２および電源装置４９９の状態を表示する。
筐体４００の左右側部には、インタフェース４３０が設けられている（図１８および図１９を参照）。
インタフェース４３０は、ケーブルインタフェースおよび入出力インタフェースである。
ケーブルインタフェースは、ケーブルを通すための開口部、または、ケーブルが接続されるコネクタである。例えば、ケーブルインタフェース４３０には、電源ケーブルが配線される。この電源ケーブルは、シガーライターソケットに接続され、シガーライターソケットから得られる電力を電源装置４９９に与える。
入出力インタフェースは、外部機器が接続されるポートである。
インタフェース４３０は、ケーブルインタフェースおよび入出力インタフェースである。
ケーブルインタフェースは、ケーブルを通すための開口部、または、ケーブルが接続されるコネクタである。例えば、ケーブルインタフェース４３０には、電源ケーブルが配線される。この電源ケーブルは、シガーライターソケットに接続され、シガーライターソケットから得られる電力を電源装置４９９に与える。
入出力インタフェースは、外部機器が接続されるポートである。
図２２から図２５に基づいて、筐体４００の内部構造を説明する。
カメラ１２４Ａは、筐体４００の内部において、窓４１０Ａに向けて配置される（図２２および図２３を参照）。
カメラ１２４Ｂは、筐体４００の内部において、窓４１０Ｂに向けて配置される（図２２および図２３を参照）。
カメラ１２４Ｃは、筐体４００の内部において、窓４１０Ｃに向けて配置される（図２４および図２５を参照）。
カメラ１２４Ｄは、筐体４００の内部において、窓４１０Ｄに向けて配置される（図２４および図２５を参照）。
カメラ１２４Ａは、筐体４００の内部において、窓４１０Ａに向けて配置される（図２２および図２３を参照）。
カメラ１２４Ｂは、筐体４００の内部において、窓４１０Ｂに向けて配置される（図２２および図２３を参照）。
カメラ１２４Ｃは、筐体４００の内部において、窓４１０Ｃに向けて配置される（図２４および図２５を参照）。
カメラ１２４Ｄは、筐体４００の内部において、窓４１０Ｄに向けて配置される（図２４および図２５を参照）。
筐体４００の背面板は開閉する（図２４および図２５を参照）。
第２計測システム１２０の使用時、筐体４００の背面板は、留め金具４０９によって筐体４００の側面板に留められている（図２４を参照）。留め金具４０９を外すことによって、筐体４００の背面板を開けることができる（図２５を参照）。
筐体４００の背面板が開閉するため、第２計測システム１２０のメンテナンスが容易である。
第２計測システム１２０の使用時、筐体４００の背面板は、留め金具４０９によって筐体４００の側面板に留められている（図２４を参照）。留め金具４０９を外すことによって、筐体４００の背面板を開けることができる（図２５を参照）。
筐体４００の背面板が開閉するため、第２計測システム１２０のメンテナンスが容易である。
筐体４００の内部には、複数の棚が設けられている（図２５参照）。
それぞれの棚には、ＩＭＵ１２３、カメラ群、コンピュータ４９１、通信装置４９２または電源装置４９９などが置かれる。
それぞれの棚には、ＩＭＵ１２３、カメラ群、コンピュータ４９１、通信装置４９２または電源装置４９９などが置かれる。
図２６に基づいて、第２計測システム１２０の構成を補足する。
図２６は、第２計測システム１２０の配線図である。
第２計測システム１２０は、図２６に示す要素を備える。
図２６は、第２計測システム１２０の配線図である。
第２計測システム１２０は、図２６に示す要素を備える。
ＣＰＵ（１）は、各種機器を制御するためのプロセッサである。
ＣＰＵ（２）は、カメラ（１～４）によって得られた画像を処理するためのプロセッサである。
ＣＰＵ（１）およびＣＰＵ（２）は、コンピュータ２９１に相当する。
ＣＰＵ（２）は、カメラ（１～４）によって得られた画像を処理するためのプロセッサである。
ＣＰＵ（１）およびＣＰＵ（２）は、コンピュータ２９１に相当する。
「ＬＳ」は、レーザスキャナ１２２である。
「ＬＣＤ」は、ディスプレイ４２１である。
ＳＷ（１～３）は、コントローラ４２０が有するスイッチである。
ＣＡ（１～４）は、カメラ（１２４Ａ～１２４Ｃ）である。
「ＬＣＤ」は、ディスプレイ４２１である。
ＳＷ（１～３）は、コントローラ４２０が有するスイッチである。
ＣＡ（１～４）は、カメラ（１２４Ａ～１２４Ｃ）である。
「ＣＰ」は、シガーライタープラグである。
Ｊ（１）とＪ（２）とのそれぞれは、電源ケーブルが接続されるケーブルインタフェースである。電源入力は二重化されている。
「Ｆ」はヒューズであり、「Ｄ」はダイオードである。
「ＡＲ」はアレスタであり、「ＦＬ」はフィルタである。
Ｊ（１）とＪ（２）とのそれぞれは、電源ケーブルが接続されるケーブルインタフェースである。電源入力は二重化されている。
「Ｆ」はヒューズであり、「Ｄ」はダイオードである。
「ＡＲ」はアレスタであり、「ＦＬ」はフィルタである。
「ＰＳ」は、電源装置４９９である。
「ＴＢ」は、端子台である。
「ＴＢ」は、端子台である。
ＧＰＳ（１）は、第１周波（Ｌ１）の測位信号を受信する受信機である。
アンテナ（１）は、第１周波（Ｌ１）の測位信号を受信するためのアンテナである。
ＧＰＳ（２）は、第２周波（Ｌ２）の測位信号を受信する受信機である。
アンテナ（２）は、第２周波（Ｌ２）の測位信号を受信するためのアンテナである。
アンテナ（１）およびアンテナ（２）は、ＧＰＳアンテナ１０１に相当する。
ＧＰＳ（１）、ＧＰＳ（２）、アンテナ（１）およびアンテナ（２）は、２周波観測によって測位を行う測位装置を構成する。
ＧＰＳ（１）およびアンテナ（１）は、１周波観測によって測位を行う測位装置を構成する。
アンテナ（１）は、第１周波（Ｌ１）の測位信号を受信するためのアンテナである。
ＧＰＳ（２）は、第２周波（Ｌ２）の測位信号を受信する受信機である。
アンテナ（２）は、第２周波（Ｌ２）の測位信号を受信するためのアンテナである。
アンテナ（１）およびアンテナ（２）は、ＧＰＳアンテナ１０１に相当する。
ＧＰＳ（１）、ＧＰＳ（２）、アンテナ（１）およびアンテナ（２）は、２周波観測によって測位を行う測位装置を構成する。
ＧＰＳ（１）およびアンテナ（１）は、１周波観測によって測位を行う測位装置を構成する。
「ＩＭＵ」は、ＩＭＵ１２３である。
「ＨＵＢ」は、スイッチングハブである。
「ＳＳＤ」は、ソリッドステートドライブであり、記憶装置の具体例である。
「ＭＴ」は、モバイルルータであり、通信装置４９２の具体例である。
「ＨＵＢ」は、スイッチングハブである。
「ＳＳＤ」は、ソリッドステートドライブであり、記憶装置の具体例である。
「ＭＴ」は、モバイルルータであり、通信装置４９２の具体例である。
「ＯＤＯ」は、オドメータである。第２計測システム１２０は、オドメータが接続される入力ポートを備える。
「ＬＡＮ」は、ローカルエリアネットワークである。第２計測システム１２０は、ＬＡＮポートを備える。例えば、ＬＡＮポートを介して第２計測システム１２０にリモートデスクトップが接続される。
「ＵＳＢ」は、ユニバーサルシリアルバスである。第２計測システム１２０は、ＵＳＢポートを備える。
「ＬＡＮ」は、ローカルエリアネットワークである。第２計測システム１２０は、ＬＡＮポートを備える。例えば、ＬＡＮポートを介して第２計測システム１２０にリモートデスクトップが接続される。
「ＵＳＢ」は、ユニバーサルシリアルバスである。第２計測システム１２０は、ＵＳＢポートを備える。
図２７から図２９に基づいて、第２計測システム１２０が車両に搭載される実施例を説明する。
図２７は側面図であり、図２８は正面図であり、図２９は平面図である。
図２７は側面図であり、図２８は正面図であり、図２９は平面図である。
第２計測システム１２０が搭載される車両を計測車両５００と称する。
第２計測システム１２０は、計測車両５００の屋根に取り付けられる。具体的には、第２計測システム１２０は、アタッチメント５１０を用いて、計測車両５００のキャリア５０１に固定される。
第２計測システム１２０は、計測車両５００の屋根に取り付けられる。具体的には、第２計測システム１２０は、アタッチメント５１０を用いて、計測車両５００のキャリア５０１に固定される。
図２７において、レーザスキャナ１２２の観測範囲とカメラ群（１２４Ｂおよび１２４Ｃなど）の観測範囲とを破線で表している。
レーザスキャナ１２２は、前方（特に上側）に位置する各地点までの距離方位を計測する。さらに、レーザスキャナ１２２は、後方（特に下側）に位置する各地点までの距離方位を計測する。
カメラ群は、前方および後方を撮影する。
レーザスキャナ１２２は、前方（特に上側）に位置する各地点までの距離方位を計測する。さらに、レーザスキャナ１２２は、後方（特に下側）に位置する各地点までの距離方位を計測する。
カメラ群は、前方および後方を撮影する。
図３０から図３３に基づいて、利用者が第２計測システム１２０を運ぶ実施例を説明する。
図３０は側面図であり、図３１は正面図であり、図３２は背面図であり、図３３は平面図である。
図３０は側面図であり、図３１は正面図であり、図３２は背面図であり、図３３は平面図である。
第２計測システム１２０は、キャリーカート６００に載せられる。
利用者は、キャリーカート６００を背負って計測現場に移動する。または、利用者は、キャリーカート６００を引いて計測現場に移動する。
計測現場において、利用者は、第２計測システム１２０を起動する。そして、利用者がキャリーカート６００を背負いながら移動することによって、計測が行われる。または、利用者がキャリーカート６００を引きながら移動することによって、計測が行われる。
利用者は、キャリーカート６００を背負って計測現場に移動する。または、利用者は、キャリーカート６００を引いて計測現場に移動する。
計測現場において、利用者は、第２計測システム１２０を起動する。そして、利用者がキャリーカート６００を背負いながら移動することによって、計測が行われる。または、利用者がキャリーカート６００を引きながら移動することによって、計測が行われる。
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以下のような工夫により、地図更新をより低コストで行うことができる。さらに、地図が更新される部分（白線または標識など）をより簡便に検出することができる。
・地図更新のために、より安価なＭＭＳを用いて計測を行う。簡易なＭＭＳの絶対精度は通常のＭＭＳに劣るが、簡易なＭＭＳの相対精度は局所部分では正しい。
・地図更新のために標識または白線などを自動検出技術によって検出する。そして、変化がない近傍部分を基準にしてずれ量を求め、一致しない部分から差分を抽出する。
・差分に基づいて地図が更新される。但し、差分が重要なものであれば、通常のＭＭＳによる再計測が行われてもよい。
以下のような工夫により、地図更新をより低コストで行うことができる。さらに、地図が更新される部分（白線または標識など）をより簡便に検出することができる。
・地図更新のために、より安価なＭＭＳを用いて計測を行う。簡易なＭＭＳの絶対精度は通常のＭＭＳに劣るが、簡易なＭＭＳの相対精度は局所部分では正しい。
・地図更新のために標識または白線などを自動検出技術によって検出する。そして、変化がない近傍部分を基準にしてずれ量を求め、一致しない部分から差分を抽出する。
・差分に基づいて地図が更新される。但し、差分が重要なものであれば、通常のＭＭＳによる再計測が行われてもよい。
＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
地図更新装置２００は、地図生成装置１３０の機能を備えてもよい。地図更新装置２００は、地図サーバ１４０の機能を備えてもよい。
地図更新装置２００は、複数の装置で実現されてもよい。
地図更新装置２００の要素である「部」は、「処理」または「工程」と読み替えてもよい。
地図更新装置２００は、複数の装置で実現されてもよい。
地図更新装置２００の要素である「部」は、「処理」または「工程」と読み替えてもよい。
１００ 地図更新システム、１１０ 第１計測システム、１２０ 第２計測システム、１２１ ＧＰＳアンテナ、１２２ レーザスキャナ、１２３ ＩＭＵ、１２４ カメラ、１３０ 地図生成装置、１４０ 地図サーバ、２００ 地図更新装置、２０１ プロセッサ、２０２ メモリ、２０３ 補助記憶装置、２０４ 通信装置、２０５ 入出力インタフェース、２１１ 領域決定部、２１２ 変化点群抽出部、２１３ 基盤点群更新部、２１４ 変化オブジェクト抽出部、２１５ 基盤図化更新部、２１６ 変化修正部、２９０ 記憶部、３０１ 基盤点群データ、３０２ 基盤図化データ、３１１ 参照点群データ、３１２ 参照図化データ、３２１ 基盤点群、３２２ 参照点群、３２３ 重畳点群、３３１ 重畳点群、３３２ 変化点群、３３３ 重畳オブジェクト群、３３４ 変化オブジェクト、４００ 筐体、４０９ 留め金具、４１０ 窓、４２０ コントローラ、４２１ ディスプレイ、４３０ インタフェース、４９１ コンピュータ、４９２ 通信装置、４９９ 電源装置、５００ 計測車両、５０１ キャリア、５１０ アタッチメント、６００ キャリーカート。
Claims (10)
- 第１計測システムによって計測された各地点の三次元座標値を示す基盤点群と、前記第１計測システムよりも計測精度が低い第２計測システムによって計測された各地点の三次元座標値を示す参照点群を比較し、前記基盤点群と前記参照点群との差分を変化点群として抽出する変化点群抽出部と、
前記基盤点群を表す基盤点群データを前記変化点群に基づいて更新する基盤点群更新部と、
前記基盤点群に基づいてベクトル化された各地物を表す基盤オブジェクト群と、前記参照点群に基づいてベクトル化された各地物を表す参照オブジェクト群を比較し、前記基盤オブジェクト群と前記参照オブジェクト群との差分を変化オブジェクトとして抽出する変化オブジェクト抽出部と、
前記基盤オブジェクト群を表す基盤図化データを前記変化オブジェクトに基づいて更新する基盤図化更新部と、
前記変化点群と前記変化オブジェクトとを比較し、比較結果に基づいて前記変化点群と前記変化オブジェクトとの少なくともいずれかを修正する変化修正部と、
を備え、
前記基盤点群更新部は、前記変化点群が修正された場合に修正後の変化点群に基づいて前記基盤点群データを更新し、
前記基盤図化更新部は、前記変化オブジェクトが修正された場合に修正後の変化オブジェクトに基づいて前記基盤図化データを更新する
地図更新システム。 - 前記変化修正部は、前記変化点群の位置と前記変化オブジェクトの位置がずれている場合に前記変化点群の位置に合わせて前記変化オブジェクトの位置を修正する
請求項１に記載の地図更新システム。 - 前記変化修正部は、前記変化点群が表す地物の姿勢と前記変化オブジェクトが表す地物の姿勢がずれている場合に前記変化点群に合わせて前記変化オブジェクトを修正する
請求項１または請求項２に記載の地図更新システム。 - 前記変化修正部は、前記変化点群が表す地物の形状と前記変化オブジェクトが表す地物の形状が相違する場合に前記変化点群に合わせて前記変化オブジェクトを修正する
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の地図更新システム。 - 前記基盤点群更新部は、さらに、前記変化オブジェクトに基づいて前記基盤点群データを更新する
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の地図更新システム。 - 前記第１計測システムが、２周波観測によって測位を行い、
前記第２計測システムが、１周波観測によって測位を行う
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の地図更新システム。 - 前記第１計測システムが、光ファイバジャイロを備え、
前記第２計測システムが、メムスジャイロを備える
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の地図更新システム。 - 前記第１計測システムが、レーザスキャナを備え、
前記第２計測システムが、前記第１計測システムに備わるレーザスキャナよりも精度が劣るレーザスキャナを備える
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の地図更新システム。 - 変化点群抽出部が、第１計測システムによって計測された各地点の三次元座標値を示す基盤点群と、前記第１計測システムよりも簡易な計測を行う第２計測システムによって計測された各地点の三次元座標値を示す参照点群を比較し、前記基盤点群と前記参照点群との差分を変化点群として抽出し、
基盤点群更新部が、前記基盤点群を表す基盤点群データを前記変化点群に基づいて更新し、
変化オブジェクト抽出部が、前記基盤点群に基づいてベクトル化された各地物を表す基盤オブジェクト群と、前記参照点群に基づいてベクトル化された各地物を表す参照オブジェクト群を比較し、前記基盤オブジェクト群と前記参照オブジェクト群との差分を変化オブジェクトとして抽出し、
基盤図化更新部が、前記基盤オブジェクト群を表す基盤図化データを前記変化オブジェクトに基づいて更新し、
変化修正部が、前記変化点群と前記変化オブジェクトとを比較し、比較結果に基づいて前記変化点群と前記変化オブジェクトとの少なくともいずれかを修正する
地図更新方法であり、
前記基盤点群更新部は、前記変化点群が修正された場合に修正後の変化点群に基づいて前記基盤点群データを更新し、
前記基盤図化更新部は、前記変化オブジェクトが修正された場合に修正後の変化オブジェクトに基づいて前記基盤図化データを更新する
地図更新方法。 - 第１計測システムによって計測された各地点の三次元座標値を示す基盤点群と、前記第１計測システムよりも計測精度が低い第２計測システムによって計測された各地点の三次元座標値を示す参照点群を比較し、前記基盤点群と前記参照点群との差分を変化点群として抽出する変化点群抽出部と、
前記基盤点群を表す基盤点群データを前記変化点群に基づいて更新する基盤点群更新部と、
前記基盤点群に基づいてベクトル化された各地物を表す基盤オブジェクト群と、前記参照点群に基づいてベクトル化された各地物を表す参照オブジェクト群を比較し、前記基盤オブジェクト群と前記参照オブジェクト群との差分を変化オブジェクトとして抽出する変化オブジェクト抽出部と、
前記基盤オブジェクト群を表す基盤図化データを前記変化オブジェクトに基づいて更新する基盤図化更新部と、
前記変化点群と前記変化オブジェクトとを比較し、比較結果に基づいて前記変化点群と前記変化オブジェクトとの少なくともいずれかを修正する変化修正部として
コンピュータを機能させるための地図更新プログラムであって、
前記基盤点群更新部は、前記変化点群が修正された場合に修正後の変化点群に基づいて前記基盤点群データを更新し、
前記基盤図化更新部は、前記変化オブジェクトが修正された場合に修正後の変化オブジェクトに基づいて前記基盤図化データを更新する
地図更新プログラム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019040621A JP7138589B2 (ja) | 2019-03-06 | 2019-03-06 | 地図更新システム、地図更新方法および地図更新プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019040621A JP7138589B2 (ja) | 2019-03-06 | 2019-03-06 | 地図更新システム、地図更新方法および地図更新プログラム |
Publications (2)
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