CN107000745B - 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法 - Google Patents

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Abstract

行驶控制装置(10)基于本车辆的行驶路线的预测值亦即预测路线控制本车辆的行驶。行驶控制装置(10)比较前方车辆的移动轨迹与沿着道路设置的静止对象物的位置，判定移动轨迹是否沿着道路的形状。在判定为移动轨迹沿着道路的形状的情况下，使移动轨迹有效，在判定为不沿着道路的形状的情况下，使移动轨迹无效，基于有效的移动轨迹计算本车辆的预测路线。

Description

车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法
技术领域
本公开涉及车辆的行驶控制，特别是涉及基于本车辆的预测路线控制本车辆的行驶的行驶控制技术。
背景技术
作为车辆的行驶支援控制之一，已知有本车辆追随在本车辆的前方行驶的前方车辆中，在与本车辆相同的车道上行驶的前方车辆进行行驶的追随控制。在这样的追随控制中，例如从利用传感器、照相机等检测出的前方车辆中精度良好地确定出在与本车辆相同的车道上行驶的车辆较重要。因此以往进行通过运算求出本车辆的将来的行驶路线，并将存在于将来的行驶路线上的前方车辆作为追随控制的对象。另外，以往提出各种计算本车辆的将来的行驶路线的方法(例如，参照专利文献1)。专利文献1公开了存储与本车辆相比在前方行驶的前方车辆的行驶轨迹，并使用该存储的行驶轨迹计算本车辆的将来的行驶路线。
专利文献1：日本特表2002－531886号公报
在上述专利文献1中，未假定前方车辆意外地进行车道变更的情况那样的脱离车道的情况，在产生这样的状况的情况下，有本车辆的路线预测的计算精度降低的担心。另外，由于前方车辆的移动轨迹仅能够在从本车辆到前方车辆的车间区间得到，所以担心将来的行驶路线的预测为有限的范围。
发明内容
本公开的目的之一在于提供能够提高本车辆的行驶路线的预测精度的车辆的行驶控制技术。
本公开采用了以下的单元。
本公开涉及基于本车辆的将来的行驶路线亦即预测路线控制本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置。本公开的行驶控制装置具备：物体检测单元，其检测在本车辆行驶的道路上或者该道路路边沿着道路设置的静止对象物的位置；位置存储单元，其按照时间序列存储在本车辆的前方行驶的前方车辆的位置亦即前车位置；轨迹判定单元，其比较存储于位置存储单元的前车位置的轨迹亦即其它车辆移动轨迹与通过物体检测单元检测出的静止对象物的位置，判定其它车辆移动轨迹是否沿着道路的形状；以及路线计算单元，其在通过轨迹判定单元判定为其它车辆移动轨迹沿着道路的形状的情况下使其它车辆移动轨迹有效，在判定为不沿着道路的形状的情况下使其它车辆移动轨迹无效，并基于有效的其它车辆移动轨迹计算预测路线。
在使用前方车辆的移动轨迹进行本车辆的路线预测的情况下，若使用前方车辆意外地进行车道变更等进行了不沿着道路的形状的动作时的数据，则担心本车辆的路线预测的计算精度降低。对于这一点，在本公开的行驶控制装置中，构成为通过比较行驶道路的车道线、路边的护栏等静止对象物的位置与前方车辆的移动轨迹，来判定前方车辆的移动轨迹是否沿着道路的形状。另外，在判定为前方车辆的移动轨迹沿着道路的形状的情况下，使该前方车辆的移动轨迹有效。另一方面，在判定为前方车辆的移动轨迹不沿着道路的形状的情况下，使前方车辆的移动轨迹无效。而且，在本公开的行驶控制装置中，构成为基于有效的前方车辆的移动轨迹计算本车辆的预测路线。由此，在本公开的行驶控制装置中，在前方车辆意外地进行了不沿着道路的动作的情况下，能够使前方车辆的移动轨迹无效，抑制错误地计算本车辆的预测路线。
另外，本公开的行驶控制装置是基于本车辆的将来的行驶路线亦即预测路线控制本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置，具备：位置存储单元，其按照时间序列存储在本车辆的前方行驶的前方车辆亦即前车位置；半径推定单元，其推定本车辆的行驶道路的弯道半径；以及路线计算单元，其针对从本车辆到前方车辆的车间区间，基于存储于位置存储单元的前车位置的轨迹亦即其它车辆移动轨迹计算预测路线，针对比车间区间远的区间，基于通过半径推定单元推定出的弯道半径延长基于其它车辆移动轨迹计算出的预测路线，由此来计算预测路线。
前方车辆的移动轨迹仅能够在从本车辆到前方车辆的车间区间得到，基于移动轨迹求出的路线限定于车间区间。这样的情况下的行驶控制考虑由于基于路线预测的行驶控制的对象车辆被限定，所以控制性降低。鉴于这一点，在本公开的行驶控制装置中，通过使用推定弯道半径延长预测路线，所以能够预测到距离本车辆更远的位置的行驶路线，能够预测本车辆的路线至位于远方的其它车辆。由此，在本公开的行驶控制装置中，能够扩大基于路线预测的行驶控制的对象车辆，在实施基于路线预测的行驶控制上较合适。
附图说明
图1是表示车辆的行驶控制装置的概略结构的框图。
图2是表示在弯路行驶的情况下的前方车辆的移动轨迹的图。
图3是将车道线和护栏作为静止对象物的情况下的说明图。
图4是用于说明计算移动轨迹的顺序的图。
图5是说明使用推定R延长预测路线的处理的说明图。
图6是表示预测路线计算处理的处理顺序的流程图。
图7是表示基于移动轨迹的预测路线计算处理的处理顺序的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对将车辆的行驶控制装置具体化后的实施方式进行说明。本实施方式所涉及的行驶控制装置安装于车辆，并实施追随在本车辆的前方行驶的前方车辆中，在与本车辆相同的车道上行驶的前方车辆行驶的追随控制。在该追随控制中，控制本车辆与前方车辆之间的车间距离。首先使用图1对本实施方式的行驶控制装置的概略结构进行说明。
在图1中，行驶控制装置10是具备CPU、ROM、RAM、I/O等的计算机。该行驶控制装置10具备路线预测部20、追随车辆设定部35、以及控制目标值运算部36，通过由CPU执行安装于ROM的程序来实现这些各功能。在车辆(本车辆)安装有检测在车辆周围存在的物体的物体检测单元。行驶控制装置10被输入来自物体检测单元的物体的检测信息，并基于该输入信息执行对前方车辆的追随控制。作为物体检测单元，在车辆设置拍摄装置11以及雷达装置12。
拍摄装置11是车载照相机，由CCD照相机、CMOS图像传感、近红外线照相机等构成。拍摄装置11拍摄包含本车辆的行驶道路的周边环境，生成表示其拍摄到的图像的图像数据并依次输出至行驶控制装置10。拍摄装置11例如设置在本车辆的挡风玻璃的上端附近，以拍摄轴为中心朝向车辆前方拍摄在规定角度θ1的范围扩展的区域。此外，拍摄装置11也可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。
雷达装置12是通过发送电磁波作为发送波，并接收其反射波来检测物体的探测装置，在本实施方式中由毫米波雷达构成。雷达装置12安装在本车辆的前方部，通过雷达信号扫描以光轴为中心朝向车辆前方在规定角度θ2(θ2＜θ1)的范围扩展的区域。然后，雷达装置12基于从朝向车辆前方发送电磁波到接收反射波为止的时间，生成测距数据，并依次将该生成的测距数据输出给行驶控制装置10。测距数据包含物体存在的方位、到物体的距离以及与相对速度有关的信息。
此外，拍摄装置11以及雷达装置12分别以拍摄装置11的基准轴亦即拍摄轴、和雷达装置12的基准轴亦即光轴成为与相对于本车辆的行驶路面平行的方向相同的方向的方式安装。拍摄装置11的可检测区域与雷达装置12的可检测区域至少一部分相互重复。此外，雷达装置12相当于“第一检测单元”，拍摄装置11相当于“第二检测单元”。
行驶控制装置10被输入来自拍摄装置11的图像数据以及来自雷达装置12的测距数据，并且分别被输入来自设于车辆的各种传感器的检测信号。作为各种传感器，设置检测向车辆的旋转方向的角速度(以下称为“横摆率”)的横摆率传感器13、检测车速的车速传感器14等。另外，设置检测转向操纵角的转向操纵角传感器15、驾驶员在选择追随控制模式时操作的ACC开关16等。
路线预测部20是对本车辆的行驶路线进行预测的运算部，具备第一预测路线运算部21、和第二预测路线运算部22。这些运算部中，第一预测路线运算部21基于在本车辆的前方行驶的前方车辆的移动轨迹来计算本车辆的将来的行驶路线。另外，第二预测路线运算部22基于本车辆的横摆率来计算本车辆的将来的行驶路线。
第一预测路线运算部21分别被输入来自静止物信息获取部23的静止物信息、来自白线信息获取部24的白线信息、以及来自其它车辆移动轨迹获取部25的其它车辆移动轨迹信息。第一预测路线运算部21通过组合这些输入的信息，来计算作为本车辆的将来的行驶路线的第一预测路线。此外，在第一预测路线运算部21中，能够实现不依赖本车辆的横摆率的本车辆的路线预测。
静止物信息获取部23基于来自雷达装置12的测距数据，计算与本车辆的行驶道路中沿着道路存在的路侧静止物(例如，护栏、墙壁等立体障碍物)有关的位置信息，并将该位置信息作为静止物信息输出给第一预测路线运算部21。白线信息获取部24基于来自拍摄装置11的图像数据，计算与拍摄装置11所拍摄到的图像所包含的道路车道线(白线)有关的信息，并将该计算出的信息作为白线信息输出给第一预测路线运算部21。对于白线信息的具体的计算方法，白线信息获取部24例如基于图像的水平方向上的亮度的变化率等，从图像数据提取作为白线的候补的边缘点。然后，白线信息获取部24将该提取的边缘点一帧一帧地依次存储，并基于该存储的白线的边缘点的履历来计算白线信息。
其它车辆移动轨迹获取部25基于来自雷达装置12的测距数据(本车辆与前方车辆的距离信息以及横向的位置信息)，以规定周期计算前方车辆的位置(表示前方车辆的通过点的坐标)亦即前车位置，并按照时间序列将该计算出的前车位置存储在规定的存储区域(存储装置)。其它车辆移动轨迹获取部25基于存储的前车位置的时间序列数据计算前方车辆的移动轨迹，并将该计算出的移动轨迹作为其它车辆移动轨迹信息输出到第一预测路线运算部21。这样，其它车辆移动轨迹获取部25作为位置存储单元发挥作用。此外，其它车辆移动轨迹获取部25不仅计算前方车辆中在与本车辆相同的车道上行驶的车辆，还计算前方车辆中在与本车辆邻接的车道上行驶的车辆的移动轨迹，并将其利用于本车辆的路线预测。
第二预测路线运算部22被从弯道半径推定部26输入本车辆的行驶道路的推定弯道半径(以下称为“推定R”)，使用该输入的推定R，计算作为本车辆的将来的行驶路线的第二预测路线。弯道半径推定部26根据由横摆率传感器13检测出的横摆率(横摆角)、和由车速传感器14检测出的车速计算推定R。推定R的计算方法并不限定于此，例如也可以使用图像数据进行计算，或者也可以根据由转向操纵角传感器15检测出的转向操纵角、和由车速传感器14检测出的车速进行计算。这样，弯道半径推定部26作为半径推定单元发挥作用。
追随车辆设定部35使用由路线预测部20计算出的预测路线，将在本车辆的前方行驶的前方车辆中存在于预测路线上的前方车辆设定为追随车辆。控制目标值运算部36计算用于通过控制本车辆的行驶速度，维持由追随车辆设定部35设定的追随车辆与本车辆之间的车间距离的控制目标值。另外此时，控制目标值运算部36计算用于以预先设定的目标间隔维持车间距离的控制目标值。具体而言，计算车载发动机的目标输出、要求制动力等控制值，并将这些控制值作为控制信号输出给发动机电子控制单元(发动机ECU41)。此外，在本实施方式中，构成为行驶控制装置10对发动机ECU41输出控制信号，并从发动机ECU41对制动器电子控制单元(制动器ECU42)输出控制信号。此外，对于控制信号的输出构成，也可以构成为行驶控制装置10向发动机ECU41以及制动器ECU42的各个输出控制信号。
对于本车辆的路线预测，在本实施方式中，使第一预测路线运算部21计算出的路线预测结果，即基于前方车辆的移动轨迹的路线预测结果有效，并使用其选择追随车辆。其理由如以下那样。在直线道路的行驶中，在基于前方车辆的移动轨迹的路线预测结果亦即第一预测路线、和基于推定R的路线预测结果亦即第二预测路线中，其预测精度几乎不变。
然而，在追随车辆进入弯道，另一方面，本车辆还在靠近弯道之前的直线道路行驶中的情景下，若使用第二预测路线选择追随车辆，则有不选择与本车辆同一车道上的前方车辆，而选择存在于邻接车道的前方车辆作为追随车辆的担心。因此在本实施方式中，基本而言优先使用第一预测路线选择追随车辆。
这里，在使用前方车辆的移动轨迹进行本车辆的路线预测的情况下，若使用前方车辆意外地进行车道变更等，前方车辆进行不沿着道路的形状的动作时的数据，则担心本车辆的路线预测的计算精度降低。鉴于这一点，在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，利用行驶道路的车道线、沿着道路设置的路侧静止物(例如，护栏、墙壁等立体障碍物)等静止对象物的检测结果，比较静止对象物的位置、和前方车辆的移动轨迹。其结果，在判定为前方车辆的移动轨迹沿着道路的形状的情况下，使该前方车辆的移动轨迹有效。另一方面，在判定为前方车辆的移动轨迹不沿着道路的形状的情况下，使前方车辆的移动轨迹无效。而且，基于有效的前方车辆的移动轨迹计算第一预测路线。
此外，作为使前方车辆的移动轨迹无效的方式，包含删除使用前车位置计算出的移动轨迹的构成、禁止使用前车位置计算出的移动轨迹的使用的构成等。另外，包含删除前车位置或者由雷达装置12检测出的车辆检测点的构成、禁止它们的使用的构成等。
以下，对计算前方车辆的移动轨迹的顺序、计算基于该移动轨迹的第一预测路线的顺序、以及计算基于推定R的第二预测路线的顺序进行说明。图2是对本车辆M1以及前方车辆M2在弯路行驶的情况，示出前方车辆M2的移动轨迹RT的图。
在图2中，示出利用雷达装置12检测前方车辆M2的结果亦即多个前车位置Pd、和利用雷达装置12检测作为路侧静止物的立体障碍物(例如设于路边的护栏)的结果亦即多个静止物检测点Pa。此外，前车位置Pd通过按照规定距离间隔(例如10m间隔)对雷达装置12检测出的结果亦即多个车辆检测点进行平均化求出。图2的(a)示出前方车辆M2的移动轨迹RT与道路的形状一致的情况(沿着道路的形状的情况)，(b)示出移动轨迹RT不与道路的形状一致的情况(不沿着道路的形状的情况)。此外，在以下的说明中，将前方车辆M2的移动轨迹RT与道路的形状一致的情况称为“沿着道路的形状”，将不一致的情况称为“不沿着道路的形状”。
图2(a)示出前方车辆M2不进行车道变更，而持续地在与本车辆M1相同的车道行驶的状况，根据前车位置Pd的时间序列数据计算出的移动轨迹RT沿着道路的形状。该情况下，若比较前方车辆M2的移动轨迹RT(各个前车位置Pd)与立体障碍物(静止对象物)的多个静止物检测点Pa，则可知相对于本车辆M1的行进方向的横向的相对位置大体恒定。由此，认定前方车辆M2的移动轨迹RT沿着行驶中的道路的形状，而作为本车辆M1的路线预测所利用的移动轨迹有效。
与此相对，图2(b)示出前方车辆M2向右侧的车道进行车道变更的状况，根据前车位置Pd的时间序列数据计算出的移动轨迹RT不沿着道路的形状。该情况下，若比较前方车辆M2的移动轨迹RT(各个前车位置Pd)与立体障碍物(静止对象物)的多个静止物检测点Pa，则可知相对于本车辆M1的行进方向的横向的相对位置不恒定。由此，认定前方车辆M2的移动轨迹RT不沿着行驶中的道路的形状，而作为本车辆M1的路线预测所利用的移动轨迹无效。此外，在图2中，比较相对于本车辆M1的行进方向存在于左方的静止对象物的位置与前方车辆M2的移动轨迹RT，但相对于本车辆M1的行进方向存在于右方的静止对象物也包含于比较对象。
图3是在本车辆M1中，将车道线(白线)和护栏作为静止对象物，并分别计算它们的位置的情况下的说明图。图3示出作为路边的护栏检测出的多个静止物检测点Pa、和在道路上划分车道的车道线(白线)Pb。另外，图3(a)示出设于直线道路的路边的一部分的停车带J(从道路避让车辆的场所)。另一方面，图3(b)示出设于路边的施工用的防护栅栏。在这样的情况下，静止物检测点Pa的排列与车道线Pb的形状不一致。
在图3(a)中，由于前方车辆M2直行，所以直线地求出前方车辆M2的移动轨迹RT。另外，也直线地识别车道线Pb。与此相对，静止物检测点Pa对应于停车带J，检测为向侧方凸起。这里，若比较前方车辆M2的移动轨迹RT(各个前车位置Pd)与立体障碍物(静止对象物)的多个静止物检测点Pa，则可知相对于本车辆M1的行进方向的横向的相对位置不恒定。与此相对，若比较前方车辆M2的移动轨迹RT与车道线Pb，则可知相对于本车辆M1的行进方向的横向的相对位置恒定。该情况下，前方车辆M2的移动轨迹RT基于该移动轨迹RT与车道线Pb的横向的相对位置恒定，而认定为作为本车辆M1的路线预测所利用的移动轨迹有效。
另外，在图3(b)中，前方车辆M2不按照车道线Pb而按照防护栅栏进行行驶。因此，若比较前方车辆M2的移动轨迹RT(各个前车位置Pd)与立体障碍物(静止对象物)的多个静止物检测点Pa，则可知相对于本车辆M1的行进方向的横向的相对位置恒定。与此相对，若比较前方车辆M2的移动轨迹RT与车道线Pb，则可知相对于本车辆M1的行进方向的横向的相对位置不恒定。该情况下，前方车辆M2的移动轨迹RT基于该移动轨迹RT与静止物检测点Pa的横向的相对位置恒定，而认定作为本车辆M1的路线预测所利用的移动轨迹有效。
接下来，通过图4对使用属于认定为作为本车辆M1的路线预测所利用的移动轨迹有效的前方车辆M2的移动轨迹RT的前车位置Pd的时间序列数据，计算用于确定追随车辆的移动轨迹RT的顺序进行说明。
在本实施方式中，如图4所示，在本车辆M1的前方例如以10m间隔设定多个区间K(在图4中是K1～K5)，并在每个区间计算前车位置Pd(在图4中是Pd1～Pd5)。另外，将三个以上的区间设定为一个单位区间KN，并基于每个单位区间KN的前车位置Pd计算直线路线α(在图4中是α1～α3)。此时，在本实施方式中，在从本车辆M1到前方车辆M2的车间区间，以使一部分重复的方式设定单位区间KN。然后，通过合成各单位区间KN的直线路线α，来计算用于确定追随车辆的移动轨迹RT。
具体而言，在本实施方式中，首先，将区间K1～K3作为一个单位区间KN(1－3)计算直线路线α1。接下来，将区间K2～K4作为一个单位区间KN(2－4)计算直线路线α2。接下来，将区间K3～K5作为一个单位区间KN(3－5)计算直线路线α3。此时，在计算单位区间KN(1－3)的直线路线α1的情况下，通过以直线连接分别与隔着正中的区间K2位于两侧的区间K1和区间K3对应的前车位置Pd1和Pd3来计算直线路线α1。对于其它的单位区间也相同。此外，计算单位区间KN的直线路线α的方法并不限定于以直线连接位于单位区间KN的两侧的区间K各自的前车位置Pd(两个前车位置)的上述方法。例如，也能够使用各单位区间KN所包含的全部的前车位置Pd(在图4中是三个前车位置)，通过直线逼近的运算等计算直线路线α。另外，单位区间KN也可以包含四个以上的区间K。
然后，在本实施方式中，对于计算出的直线路线α1～α3，通过适当地使其向横向滑动，将各直线路线α1～α3连接。此时，在连接(合成)各直线路线α1～α3的情况下，将直线路线α1的起点(本车辆M1侧的端点)作为本车辆M1的正面位置。接下来，将直线路线α2的起点作为直线路线α1上的前车位置Pd2，并将直线路线α3的起点作为直线路线α2上的前车位置Pd4。由此，在本实施方式中，若以直线连接前车位置Pd1、Pd2、Pd4以及Pd5，则连接(合成)各直线路线α1～α3。在本实施方式中，通过这样计算移动轨迹RT，即使假设前车位置Pd的任意一个包含噪声(空间噪声)，也能够排除该噪声，计算用于确定追随车辆的移动轨迹RT。
此外，有在本车辆M1的前方存在多个前方车辆M2，并且这些各前方车辆M2的位置为前后的情况(例如，分别在与本车辆M1同一车道以及邻接车道存在前方车辆M2的情况)。在这样的情况下，通过上述方法，计算各个前方车辆M2的移动轨迹RT，并通过连接计算出的各移动轨迹RT，来计算最终的移动轨迹RT即可。另外，对于移动轨迹RT的连接，例如使两台前方车辆M2中距离本车辆M1较远的(远侧的)前方车辆M2的移动轨迹RT相对于距离本车辆M1较近的(近前侧的)前方车辆M2的移动轨迹RT向横向滑动即可。此时，与基于一台的前方车辆M2的前车位置Pd计算移动轨迹RT相比，能够延长移动轨迹RT的长度。
另外，例如，在两台前方车辆M2中一台前方车辆M2的移动轨迹RT与另一台前方车辆M2的移动轨迹RT不连续而中断的情况下，也可以仅使接近本车辆M1的前方车辆M2的移动轨迹RT有效。或者，也可以通过根据本车辆M1的旋转信息(横摆率、转向操纵角)和车速推定出的道路的推定弯道半径亦即推定R，或者根据图像数据推定出的推定R对在两个移动轨迹RT之间中断的部分进行插值。
这里，前方车辆M2的位置的履历(前车位置Pd的时间序列数据)只能在本车辆M1到前方车辆M2的车间区间得到。因此，能够基于前方车辆M2的移动轨迹RT计算的本车辆M1的预测路线限定于车间区间。因此在本实施方式中，对于本车辆M1到前方车辆M2的车间区间，如上述那样，基于前方车辆M2的移动轨迹RT计算第一预测路线。另外，对于比车间区间远的区间，通过利用基于道路的推定弯道半径亦即推定R计算出的第二预测路线将基于前方车辆M2的移动轨迹RT计算出的第一预测路线延长，来计算本车辆M1的预测路线。由此，在本实施方式中，能够更远地进行本车辆M1的行驶路线的预测。
图5是说明使用基于前方车辆M2的移动轨迹RT的第一预测路线、和基于道路的推定弯道半径亦即推定R的第二预测路线延长本车辆M1的预测路线的处理的说明图。此外，在图5中，以虚线示出基于前方车辆M2的移动轨迹RT的第一预测路线RA，以双点划线示出基于推定R的第二预测路线RB，并以实线示出将它们合成并延长后的本车辆M1的预测路线RC。
在图5中，本车辆M1的前方区域中接近本车辆M1的区域S1是能够得到(存在)前方车辆M2的位置的履历(前车位置Pd的时间序列数据)的区域。另一方面，与区域S1相比离本车辆M1较远的区域S2是不能够得到(不存在)前方车辆M2的位置的履历的区域。在本实施方式中，对于从本车辆M1到前方车辆M2的车间区间(区域S1)，根据前车位置Pd的时间序列数据计算前方车辆M2的移动轨迹RT。接下来，基于计算出的移动轨迹RT计算第一预测路线RA。另外，对于比车间区间(区域S1)远的区段(区域S2)，基于推定R计算第二预测路线RB。在本实施方式中，将相当于前方车辆M2的移动轨迹RT的终端位置的第一预测路线RA上的位置PE作为起点，连接基于推定R计算出的第二预测路线RB。由此，延长预测路线，并计算出延长后的本车辆M1的预测路线RC。
接下来，使用图6以及图7对本实施方式所涉及的行驶控制装置10的预测路线计算处理进行说明。这些处理是通过路线预测部20的处理。另外，在车辆行驶中，并且ACC开关16接通的状态的情况下，通过行驶控制装置10的ECU每隔规定周期执行。
如图6所示，在行驶控制装置10中，在步骤S101，获取前车位置Pd的时间序列数据(前方车辆M2的位置的履历)。此外，在前方车辆M2存在多个的情况下，对于每个车辆的移动轨迹RT进行以下的步骤S103以及步骤S104的判定处理。接下来在行驶控制装置10中，在接下来的步骤S102中，获取静止对象物的位置(静止物检测点Pa)。在该步骤S102中，将道路上或者在路边沿着道路延伸的立体障碍物(例如护栏、中央隔离带、防护栅栏等)以及道路上的车道线Pb作为静止对象物，并获取它们的位置信息。此外，对于立体障碍物的位置信息，根据来自雷达装置12的测距数据获取，对于车道线Pb的位置信息，根据来自拍摄装置11的图像数据获取。
接着在行驶控制装置10中，在步骤S103，比较基于前车位置Pd的时间序列数据计算出的前方车辆M2的移动轨迹RT、和立体障碍物的位置，判定移动轨迹RT是否沿着立体障碍物(是否沿着道路的形状)。在该步骤S103中，通过比较在步骤S101获取的多个前车位置Pd、和在步骤S102获取的立体障碍物的多个静止物检测点Pa，判定前车位置Pd与静止物检测点Pa的位置关系是否在相对于本车辆M1的行进方向的横向的相对位置一致。更具体而言，在行驶控制装置10中，提取本车辆M1的行进方向的位置相同的前车位置Pd与静止物检测点Pa的组合，并在多点计算前车位置Pd与静止物检测点Pa的横向的距离。然后，在多点的对比的距离之差在规定值以下的情况下，判定为相对于本车辆M1的行进方向的横向的相对位置一致。这样，在行驶控制装置10中，路线预测部20作为轨迹判定单元发挥作用。
此外，判定前方车辆M2的移动轨迹RT是否沿着立体障碍物(是否沿着道路的形状)的方法并不限定于上述方法。例如，也可以基于本车辆M1的行进方向的位置相同的移动轨迹RT上的任意的点与连接静止物检测点Pa的线上的任意的点的距离来进行判定。
另外在行驶控制装置10中，在步骤S104中，比较基于前车位置Pd的时间序列数据计算出的移动轨迹RT、和车道线Pb，判定移动轨迹RT是否沿着车道线Pb(是否沿着道路的形状)。在该步骤S104中，判定移动轨迹RT与车道线Pb的位置关系是否在相对于本车辆M1的行进方向的横向的相对位置一致。更具体而言，在行驶控制装置10中，提取多个相对于本车辆M1的行进方向的移动轨迹RT与车道线Pb的横向的相对位置。然后，在多点的对比的相对位置之差在规定值以下的情况下，判定为相对于本车辆M1的行进方向的横向的相对位置一致。
此外，作为步骤S103以及步骤S104的比较处理所使用的前方车辆M2的移动轨迹RT，为了简单地进行移动轨迹RT的有效/无效的判定，而使用以直线连接多个前车位置Pd生成的轨迹。但是，从进一步提高判定精度的观点来看，作为移动轨迹RT的有效/无效的判定处理，也可以使用通过使用图4说明的上述计算方法求出的前方车辆M2的移动轨迹RT。
其结果，在行驶控制装置10中，若在步骤S103，判定为前方车辆M2的移动轨迹RT沿着立体障碍物(沿着道路的形状)(S103为是的情况下)，则进入步骤S105的处理。同样地，在行驶控制装置10中，若在步骤S104，判定为前方车辆的移动轨迹RT沿着车道线Pb(沿着道路的形状)(S104为是的情况下)，则进入步骤S105的处理。在行驶控制装置10中，在步骤S105中，将该前方车辆M2的移动轨迹RT认定(判断)为有效。接着在行驶控制装置10中，在步骤S106，基于认定为有效的移动轨迹RT计算预测路线(第一预测路线RA)。这样，在行驶控制装置10中，路线预测部20作为路线计算单元发挥作用。
另一方面，在行驶控制装置10中，若在步骤S103，判定为前方车辆M2的移动轨迹RT不沿着立体障碍物(不沿着道路的形状)(S103为否的情况下)，则进入步骤S104的处理。另外在行驶控制装置10中，若在步骤S104，判定为前方车辆的移动轨迹RT不沿着车道线Pb(不沿着道路的形状)(S104为否的情况下)，则进入步骤S107的处理。在行驶控制装置10中，在步骤S107，将该前方车辆M2的移动轨迹RT认定(判断)为无效。此外，在没有有效的移动轨迹RT的情况下，基于推定R计算预测路线(第二预测路线RB)，使用该预测路线确定追随车辆。
接下来，使用图7对基于移动轨迹RT的预测路线计算处理(步骤S106的处理)进行说明。如图7所示，在行驶控制装置10中，在步骤S201，基于前车位置Pd的时间序列数据，按照单位区间KN计算直线路线α。在接着的步骤S202中，通过单位区间KN的各直线路线α的合成(连接各直线路线α)计算移动轨迹RT，在步骤S203中，使用移动轨迹RT计算车间区间的预测路线(第一预测路线RA)。此外，在本车辆M1的前方存在多个前方车辆M2，并且这些多个前方车辆M2的移动轨迹RT认定为有效的情况下，合成认定为有效的多个移动轨迹RT。另外，在移动轨迹RT有效的前方车辆M2为一台的情况下，通过对该前方车辆M2的移动轨迹RT进行基于白线信息的加权平均，计算车间区间的预测路线(第一预测路线RA)。另一方面，在移动轨迹RT有效的前方车辆M2有多台的情况下，通过对将它们合成后的移动轨迹RT进行基于白线信息的加权平均，计算车间区间的预测路线(第一预测路线RA)。
其后，在行驶控制装置10中，在步骤S204，基于推定R向比车间区间(区域S1)远的区段(区域S2)延长本车辆M1的预测路线。更具体而言，在基于移动轨迹RT计算出的第一预测路线RA连接基于推定R计算出的第二预测路线RB，延长预测路线，并计算延长后的本车辆M1的预测路线RC。然后，行驶控制装置10结束本程序。此外，在本实施方式中，使用利用本程序计算出的预测路线，进行追随车辆的确定。
根据以上详述的本实施方式，得到以下的优异的效果。
在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，构成为通过比较行驶道路的车道线Pb、路边的护栏等静止对象物的位置(静止物检测点Pa)与前方车辆M2的移动轨迹RT，判定移动轨迹RT是否沿着道路的形状。另外，在判定为移动轨迹RT沿着道路的形状的情况下，使该前方车辆M2的移动轨迹RT有效。另一方面，在判定为移动轨迹RT不沿着道路的形状的情况下，使移动轨迹RT无效。而且，构成为基于有效的移动轨迹RT计算本车辆M1的预测路线。由此，在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，在前方车辆M2意外地进行了不沿着道路的动作的情况下，能够使该前方车辆M2的移动轨迹RT无效，抑制错误地计算本车辆M1的预测路线。
在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，构成为将在道路上或者路边沿着道路设置的立体障碍物以及道路上的车道线Pb作为静止对象物，在前方车辆M2的移动轨迹RT沿着立体障碍物以及车道线Pb的至少任意一个的情况下，使移动轨迹RT有效。作为路边的立体障碍物，除了护栏之外，假定街道树、立式广告牌等各种障碍物，考虑在推定道路的形状的基础上，可能成为干扰的物体也较多。因此，在从与前方车辆M2的移动轨迹RT的比较对象除去立体障碍物的情况下，仅进行车道线Pb与移动轨迹RT的比较。其结果，有由于能够识别车道线Pb的范围较窄，而判定精度降低的担心。鉴于这一点，在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，成为上述构成，从而能够保持不适当的数据使用所引起的预测精度的降低的抑制与基于移动轨迹RT的预测路线的实施机会的确保的平衡，并在此基础上实施基于路线预测的行驶控制。
前方车辆M2的移动轨迹RT只能够在从本车辆M1到前方车辆M2的车间区间得到。因此，能够基于前方车辆M2的移动轨迹RT计算出的本车辆M1的预测路线限定于车间区间。因此在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，构成为使用道路的推定弯道半径亦即推定R，延长本车辆M1的预测路线。其结果，在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，能够预测距离本车辆M1更远的行驶路线，能够预测本车辆M1的路线到位于更远的位置的前方车辆M2。由此，能够扩大基于路线预测的行驶控制的对象车辆，在实施基于路线预测的行驶控制上较合适。
在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，构成为按照单位区间KN计算直线路线α，通过直线路线α的合成计算前方车辆M2的移动轨迹RT，并且使用计算出的移动轨迹RT，计算用于追随控制的预测路线(第一预测路线RA)。由此，在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，能够排除空间噪声，即使在S行那样的复杂的形状的道路上行驶中的情况下也能够进行精度较高的路线预测。
(其它的实施方式)
本公开并不限定于上述实施方式，例如也可以如以下那样实施。
·在上述实施方式中，构成为第一预测路线运算部21输入静止物信息、白线信息、以及其它车辆移动轨迹信息，并使用这些输入信息计算预测路线。计算预测路线的方法并不限定于此，例如也可以是不进行基于白线信息的加权平均的方法。
·在上述实施方式中，构成为将在道路上或者路边沿着道路延伸的立体障碍物以及道路上的车道线Pb作为静止对象物，并在判定为前方车辆M2的移动轨迹RT沿着立体障碍物以及车道线Pb的至少任意一方的情况下，使移动轨迹RT有效。另外，构成为在判定为不沿着立体障碍物以及车道线Pb双方的情况下，使移动轨迹RT无效，但进行移动轨迹RT的有效/无效的判定的构成并不限定于此。例如，也可以构成为仅将立体障碍物作为比较对象，在判定为移动轨迹RT沿着立体障碍物的情况下使移动轨迹RT有效，在判定为移动轨迹RT不沿着立体障碍物的情况下使移动轨迹RT无效。另外，也可以构成为仅将车道线Pb用于与移动轨迹RT的比较对象。
·在上述实施方式中，构成为按照单位区间KN计算直线路线α，并通过直线路线α的合成计算前方车辆M2的移动轨迹RT，但计算移动轨迹RT的构成并不限定于此。例如，也可以通过以直线连接多个前车位置Pd来计算移动轨迹RT，也可以通过测距数据所包含的多个车辆检测点的平均化计算移动轨迹RT。
·在上述实施方式中，构成为根据拍摄装置11实际识别出的车道线Pb与前方车辆M2的移动轨迹RT的比较，判定移动轨迹RT是否沿着道路的形状，但判定移动轨迹RT的构成并不限定于此。例如，也可以构成为根据将拍摄装置11实际识别出的车道线Pb延长至远距离后的车道线与移动轨迹RT的比较，判定移动轨迹RT是否沿着道路的形状。
·在上述实施方式中，构成为基于前方车辆M2的移动轨迹RT与静止对象物的位置的比较结果使移动轨迹RT无效，在不存在有效的移动轨迹RT的情况下，使基于推定R计算出的预测路线(第二预测路线RB)有效，但并不限定于此。也可以构成为在不存在有效的移动轨迹RT的情况下，例如禁止路线预测。
·在上述实施方式中，构成为基于位置偏移量判定在相对于本车辆M1的行进方向的横向上，前方车辆M2的移动轨迹RT与静止物检测点Pa的相对位置是否恒定，但并不限定于此。也可以构成为在判定相对于本车辆M1的行进方向的横向的相对位置是否恒定的情况下，例如通过道路上的车道线Pb与移动轨迹RT的形状比较、连接静止物检测点Pa的线与移动轨迹RT的形状比较进行。
·在上述实施方式中，构成为具备拍摄装置11以及雷达装置12作为物体检测单元但并不限定于这些装置，例如也可以应用于具备发送波使用超声波来检测物体的声纳的构成。另外，本公开的技术也可以应用于不安装拍摄装置11的车辆。
·在上述实施方式中，对应用于追随在与本车辆M1同一车道上行驶的前方车辆M2进行行驶的追随控制的情况进行了说明。本公开的技术也可以应用于用于避免本车辆M1与其它车辆的碰撞的本车辆M1的路线预测。此外，本公开的技术也能够以用于使计算机执行构成上述行驶控制装置10的各功能部(各单元)的程序、记录了该程序的介质、以及车辆的行驶控制方法等各种方式实现。
附图标记说明
10…行驶控制装置，11…拍摄装置，12…雷达装置，13…横摆率传感器，20…路线预测部，21…第一预测路线运算部，22…第二预测路线运算部，23…静止物信息获取部，24…白线信息获取部，25…其它车辆移动轨迹获取部，26…弯道半径推定部，35…追随车辆设定部，36…控制目标值运算部，41…发动机ECU，42…制动器ECU。

Claims (3)

1.一种车辆的行驶控制装置，是基于本车辆的将来的行驶路线亦即预测路线来控制上述本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置(10)，其中，具备：
物体检测单元(11、12)，其检测在上述本车辆行驶的道路上或者在该道路路边沿着上述道路设置的静止对象物的位置；
位置存储单元(25)，其按照时间序列存储在上述本车辆的前方行驶的前方车辆的位置亦即前车位置；
轨迹判定单元(20)，其比较存储于上述位置存储单元的上述前车位置的轨迹亦即其它车辆移动轨迹与通过上述物体检测单元检测出的上述静止对象物的位置，判定上述其它车辆移动轨迹是否沿着上述道路的形状；以及
路线计算单元(20)，其在通过上述轨迹判定单元判定为上述其它车辆移动轨迹沿着上述道路的形状的情况下使上述其它车辆移动轨迹有效，在判定为不沿着上述道路的形状的情况下使上述其它车辆移动轨迹无效，并基于有效的上述其它车辆移动轨迹计算上述预测路线，
上述物体检测单元具备检测在上述道路上或者在该道路路边沿着上述道路设置的立体障碍物作为上述静止对象物的第一检测单元(12)、和检测上述道路上的车道线作为上述静止对象物的第二检测单元(11)，
上述轨迹判定单元通过判定上述其它车辆移动轨迹是否沿着通过上述第一检测单元检测出的上述立体障碍物以及通过第二检测单元检测出的上述车道线的至少任意一方，来判定上述其它车辆移动轨迹是否沿着上述道路的形状，
上述路线计算单元在判定为上述其它车辆移动轨迹沿着上述立体障碍物以及上述车道线的至少任意一方的情况下使上述其它车辆移动轨迹有效。
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，
具备推定上述本车辆的行驶道路的弯道半径的半径推定单元(26)，
上述路线计算单元针对从上述本车辆到上述前方车辆的车间区间，基于上述其它车辆移动轨迹计算上述预测路线，针对比上述车间区间远的区间，基于通过上述半径推定单元推定出的上述弯道半径延长基于上述其它车辆移动轨迹计算出的上述预测路线，由此计算上述预测路线。
3.一种车辆的行驶控制方法，是基于本车辆的将来的行驶路线亦即预测路线来控制上述本车辆的行驶的车辆的行驶控制方法，其中，包含：
通过规定的检测装置检测在上述本车辆行驶的道路上或者在该道路路边沿着上述道路设置的静止对象物的位置的步骤(11、12)；
按照时间序列将在上述本车辆的前方行驶的前方车辆的位置亦即前车位置存储于规定的存储装置的步骤(25)；
比较存储于上述存储装置的上述前车位置的轨迹亦即其它车辆移动轨迹、和通过上述检测装置检测出的上述静止对象物的位置，判定上述其它车辆移动轨迹是否沿着上述道路的形状的步骤(20：S103、S104)；以及
在判定为上述其它车辆移动轨迹沿着上述道路的形状的情况下使上述其它车辆移动轨迹有效，在判定为不沿着上述道路的形状的情况下使上述其它车辆移动轨迹无效，并基于有效的上述其它车辆移动轨迹计算上述预测路线的步骤(20：S105、S106、S107)，
上述进行检测的步骤具备检测在上述道路上或者在该道路路边沿着上述道路设置的立体障碍物作为上述静止对象物的第一检测步骤(12：S102)、和检测上述道路上的车道线作为上述静止对象物的第二检测步骤(11：S102)，
上述进行判定的步骤通过判定上述其它车辆移动轨迹是否沿着通过上述第一检测步骤检测出的上述立体障碍物以及通过第二检测步骤检测出的上述车道线的至少任意一方，来判定上述其它车辆移动轨迹是否沿着上述道路的形状(S103，S104)，
上述进行计算的步骤在判定为上述其它车辆移动轨迹沿着上述立体障碍物以及上述车道线的至少任意一方的情况下使上述其它车辆移动轨迹有效(20：S105)。
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