KR102474641B1 - 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
주행 차량의 차선 이탈 방지 장치 및 방법이 개시된다. 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 주행 차량의 주행 경로를 생성하여 차선 이탈을 방지하는 장치로서, 프로세서와, 프로세서와 동작 가능하게 연결되고 프로세서에서 수행되는 적어도 하나의 코드를 저장하는 메모리를 포함하고, 메모리는 프로세서를 통해 실행될 때 프로세서로 하여금, 차선 인지 결함 발생에 따라, 주행 차량을 기준으로 전방에 위치하는 전방 차량을 인식하고, 주행 차량의 예측 경로 및 전방 차량의 누적 경로를 생성하고, 예측 경로 및 누적 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장할 수 있다.
Description
본 발명은 주행 경로 생성의 기준이 되는 차선을 인지하지 못하는 경우, 주행 차량의 예측 경로 및 전방 차량의 누적 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성함으로써, 차선 인지가 불가능한 상황에서도 차선 이탈을 방지하는 기술에 관한 것이다.
자동차는 운전자에게 보다 편안하고 안전한 주행환경을 제공하기 위해 개발되어왔다. 또한, 운전자의 안전 및 편의를 향상시키기 위한 안전 제어 시스템들이 개발되고 있다. 나아가, 운전자에게 보다 안락하고 안전한 주행 환경을 제공하기 위한 지능형 운전자 지원 시스템에 대한 연구 역시 활발하게 진행되고 있으며 궁극적으로는 자율 주행 또는 무인 자율 주행을 위한 제어 시스템에 대한 연구로 확대되어가고 있다.
자율 주행 차량은 운전자의 조작없이 스스로 주변 환경을 인식하고 주행하는 차량으로서, 카메라 센서를 이용하여 차선을 인식하고, 인식된 차선에 기초하여 주행함으로써, 차선을 이탈하지 않고 차선에 의해 구분되는 차도로 안전하게 주행할 수 있다.
그러나, 자율 주행 차량은 카메라 센서가 고장나는 경우, 차선을 인지하지 못함에 따라 차선을 이탈하여 교통사고로 이어질 수 있다.
선행기술(등록특허공보 제10-1526816호)에는 주변 차량의 주행 궤적을 복원하고, 주변 차량의 주행 궤적에 기초하여 차선을 추정함으로써, 카메라 센서의 고장과 무관하게 차선을 추정할 수 있으나, 주변 차량의 주행 궤적만을 이용하여 차선을 추정함에 따라 차선의 정확도가 떨어질 수 있으며, 이로 인해 주행 차량이 차선을 이탈하는 가능성을 배제할 수 없다.
본 발명의 일실시예는, 차선 인지 결함 발생에 따라, 주행 차량의 예측 경로 및 전방 차량의 누적 경로에 기초하여 차선을 이탈하지 않는 범위 내의 주행 차량의 주행 경로를 생성하여, 주행 차량으로 하여금 주행 경로에 기초하여 주행하도록 함으로써, 차선 인지가 불가능한 상황에서도 주행 차량의 주행 안전성을 높이는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명의 일실시예는, 주행 차량의 전방 차량이 인식되지 않는 것에 기초하여, 주행 차량의 속도를 설정치만큼 감속시켜 측후방 차량(또는, 측방 차량)을 주행 차량의 측전방 차량으로 배치시키고, 배치된 측전방 차량의 누적 경로 및 주행 차량의 예측 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성함으로써, 차선 인지가 불가능한 상황에서 주변 차량을 이용하여 언제든지 주행 차량의 주행 경로를 용이하게 생성하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일실시예는, 차선 인지 결함 발생시, 주행 차량의 예측 경로 및 전방 차량의 누적 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성함으로써, 차선 인지가 불가능한 상황에서도 차선 이탈을 방지하는 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치 및 장치일 수 있다.
본 발명의 일실시예는, 주행 차량의 주행 경로를 생성하여 차선 이탈을 방지하는 장치로서, 프로세서와, 프로세서와 동작 가능하게 연결되고 프로세서에서 수행되는 적어도 하나의 코드를 저장하는 메모리를 포함하고, 메모리는 프로세서를 통해 실행될 때 프로세서로 하여금, 차선 인지 결함 발생에 따라, 주행 차량을 기준으로 전방에 위치하는 전방 차량을 인식하고, 주행 차량의 예측 경로 및 전방 차량의 누적 경로를 생성하고, 예측 경로 및 누적 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하는, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치일 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예는, 주행 차량의 주행 경로를 생성하여 차선 이탈을 방지하는 방법으로서, 차선 인지 결함 발생에 따라, 주행 차량을 기준으로 전방에 위치하는 전방 차량을 인식하고, 주행 차량의 예측 경로 및 전방 차량의 누적 경로를 생성하는 단계와, 예측 경로 및 누적 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하는, 주행 차량의 차선 이탈 방지 방법일 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 차선 인지 결함 발생에 따라, 주행 차량의 예측 경로 및 전방 차량의 누적 경로에 기초하여 차선을 이탈하지 않는 범위 내의 주행 차량의 주행 경로를 생성하여, 주행 차량으로 하여금 주행 경로에 기초하여 주행하도록 함으로써, 차선 인지가 불가능한 상황에서도 주행 차량의 주행 안전성을 높일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들에 의하면, 주행 차량의 전방 차량이 인식되지 않는 것에 기초하여, 주행 차량의 속도를 설정치만큼 감속시켜 측후방 차량(또는, 측방 차량)을 주행 차량의 측전방 차량으로 배치시키고, 배치된 측전방 차량의 누적 경로 및 주행 차량의 예측 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성함으로써, 차선 인지가 불가능한 상황에서 주변 차량을 이용하여 언제든지 주행 차량의 주행 경로를 용이하게 생성할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차선 이탈 방지 장치가 적용되는 주행 차량의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3a 내지 도 3f는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치에서 주행 경로를 생성하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치에서 주행 경로를 생성하는 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차선 이탈 방지 방법을 도시한 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3a 내지 도 3f는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치에서 주행 경로를 생성하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치에서 주행 경로를 생성하는 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차선 이탈 방지 방법을 도시한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차선 이탈 방지 장치가 적용되는 주행 차량의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차선 이탈 방지 장치가 적용되는 주행 차량(100)은 통신부(101), 제어부(102), 사용자 인터페이스부(103), 오브젝트 검출부(104), 운전 조작부(105), 차량 구동부(106), 운행부(107), 센싱부(108), 저장부(109) 및 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치(110)를 포함할 수 있다.
주행 차량(100)은 주행 상황에 따라 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환되거나 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환될 수 있다. 여기서, 주행 상황은 통신부(101)에 의해 수신된 정보, 오브젝트 검출부(104)에 의해 검출된 외부 오브젝트 정보 및 내비게이션 모듈에 의해 획득된 내비게이션 정보 중 적어도 어느 하나에 의해 판단될 수 있다.
주행 차량(100)은 사용자 인터페이스부(103)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 따라 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환되거나 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환될 수 있다.
주행 차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 주행 차량(100)은 주행, 출차, 주차 동작을 제어하는 운행부(107)의 제어에 따라 운행될 수 있다. 한편, 주행 차량(100)이 매뉴얼 모드로 운행되는 경우, 주행 차량(100)은 운전자의 기계적 운전 조작을 통한 입력에 의해 운행될 수 있다.
통신부(101)는, 외부 장치와 통신을 수행하기 위한 모듈이다. 여기서, 외부 장치는, 사용자 단말기, 타 차량 또는 서버일 수 있다.
통신부(101)는, 근거리 통신(Short range communication), GPS 신호 수신, V2X 통신, 광통신, 방송 송수신 및 ITS(Intelligent Transport Systems) 통신 기능을 수행할 수 있다.
통신부(101)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 주행 차량(100)과 적어도 하나의 외부 장치 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
통신부(101)는, 주행 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(101)는, 주행 차량(100)과 서버(V2I: Vehicle to Infra), 타 차량(V2V: Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P: Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신을 지원하는 모듈, 즉, V2X 통신 모듈을 포함할 수 있다. V2X 통신 모듈은, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
통신부(101)는, V2X 통신 모듈을 통하여, 타 차량이 송신하는 위험 정보 방송 신호를 수신할 수 있고, 위험 정보 질의 신호를 송신하고 그에 대한 응답으로 위험 정보 응답 신호를 수신할 수 있다.
통신부(101)는, 사용자 인터페이스부(103)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이 경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
제어부(102)는, ASICs (Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서(Processors), 제어기(Controllers), 마이크로 컨트롤러(Micro-controllers), 마이크로 프로세서(Microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
사용자 인터페이스부(103)는, 주행 차량(100)과 차량 이용자와의 소통을 위한 것으로, 이용자의 입력 신호를 수신하고, 수신된 입력 신호를 제어부(102)로 전달하며, 제어부(102)의 제어에 의해 이용자에게 주행 차량(100)이 보유하는 정보를 제공할 수 있다. 사용자 인터페이스부(103)는, 입력 모듈, 내부 카메라, 생체 감지 모듈 및 출력 모듈을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
입력 모듈은, 사용자로부터 정보를 입력 받기 위한 것으로, 입력 모듈에서 수집한 데이터는, 제어부(102)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력 모듈은, 사용자로부터 주행 차량(100)의 목적지를 입력받아 제어부(102)로 제공할 수 있다.
입력 모듈은, 사용자의 입력에 따라 오브젝트 검출부(104)의 복수개의 센서 모듈 중 적어도 하나의 센서 모듈을 지정하여 비활성화하는 신호를 제어부(102)로 입력할 수 있다.
출력 모듈은, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. 출력 모듈은, 음향 또는 이미지를 출력할 수 있다.
출력 모듈은, 디스플레이 모듈, 음향 출력 모듈 및 햅틱 출력 모듈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이 모듈은, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
음향 출력 모듈은, 제어부(102)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력할 수 있다.
햅틱 출력 모듈은, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력 모듈은, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
오브젝트 검출부(104)는, 주행 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 것으로, 센싱 데이터에 기초하여 오브젝트 정보를 생성하고, 생성된 오브젝트 정보를 제어부(102)로 전달할 수 있다. 이때, 오브젝트는 주행 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체, 예를 들면, 차선, 타 차량, 보행자, 이륜차, 교통 신호, 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
오브젝트 검출부(104)는, 복수개의 센서 모듈로서, 복수개의 촬상부로서의 카메라 모듈, 라이다(LIDAR: Light Imaging Detection and Ranging), 초음파 센서, 레이다(RADAR: Radio Detection and Ranging)(1450) 및 적외선 센서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출부(104)는, 복수개의 센서 모듈을 통하여 주행 차량(100) 주변의 환경 정보를 센싱할 수 있다.
예컨대, 라이다는, 레이저 송신 모듈, 수신 모듈을 포함할 수 있다.
라이다는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
또한, 촬상부는, 차량 외부 이미지를 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳, 예를 들면, 차량의 전방, 후방, 우측 사이드 미러, 좌측 사이드 미러에 위치할 수 있다. 촬상부는, 모노 카메라일 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 또는 360도 카메라일 수 있다.
촬상부는, 차량 전방의 이미지를 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 촬상부는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
촬상부는, 획득된 이미지를 제어부(102)에 제공할 수 있다.
제어부(102)는, 오브젝트 검출부(104)의 각 모듈의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
제어부(102)는, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.
제어부(102)는, 획득된 이미지에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 제어부(102)는, 이미지 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
예를 들면, 제어부(102)는, 획득된 이미지에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
또한, 제어부(102)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 제어부(102)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
운전 조작부(105)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 메뉴얼 모드인 경우, 주행 차량(100)은, 운전 조작부(105)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량 구동부(106)는, 주행 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어할 수 있다. 차량 구동부(106)는, 주행 차량(100)내 파워 트레인, 샤시, 도어/윈도우, 안전 장치, 램프 및 공조기의 구동을 전기적으로 제어할 수 있다.
운행부(107)는, 주행 차량(100)의 각종 운행을 제어할 수 있다. 운행부(107)는, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행부(107)는, 주행 모듈, 출차 모듈 및 주차 모듈을 포함할 수 있다.
주행 모듈은, 주행 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 모듈은, 오브젝트 검출부(104)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 모듈은, 통신부(101)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 주행 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 내비게이션 모듈로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 오브젝트 검출부(104)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 통신부(101)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 주행 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 내비게이션 모듈로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 오브젝트 검출부(104)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 통신부(101)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 모듈은, 제어부(102)에 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 모듈은, 주행 차량(100)이 진입한 주차장의 주차장 지도를 제어부(102)에 제공할 수 있다. 제어부(102)는, 주행 차량(100)이 주차장에 진입한 경우, 내비게이션 모듈로부터 주차장 지도를 제공받고, 산출된 이동 경로 및 고정 식별 정보를 제공된 주차장 지도에 투영하여 지도 데이터를 생성할 수 있다.
내비게이션 모듈은, 메모리를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 내비게이션 정보는 통신부(101)를 통해 수신된 정보에 의하여 갱신될 수 있다. 내비게이션 모듈은, 내장 프로세서에 의해 제어될 수도 있고, 외부 신호, 예를 들면, 제어부(102)로부터 제어 신호를 입력 받아 동작할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
운행부(107)의 주행 모듈은, 내비게이션 모듈로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동부(106)에 제어 신호를 제공하여, 주행 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
센싱부(108)는, 주행 차량(100)에 장착된 센서를 이용하여 주행 차량(100)의 상태를 센싱, 즉, 주행 차량(100)의 상태에 관한 신호를 감지하고, 감지된 신호에 따라 주행 차량(100)의 이동 경로 정보를 획득할 수 있다. 센싱부(108)는, 획득된 이동 경로 정보를 제어부(102)에 제공할 수 있다.
센싱부(108)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(108)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(108)는, 센싱 신호에 기초하여, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보(예컨대, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보 등)일 수 있다.
저장부(109)는, 제어부(102)와 전기적으로 연결된다. 저장부(109)는 차량 사고 방지 장치 각 부에 대한 기본 데이터, 차량 사고 방지 장치 각 부의 동작 제어를 위한 제어 데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 저장부(109)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 저장부(109)는 제어부(102)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 주행 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터, 특히, 운전자 성향 정보를 저장할 수 있다.
주행 차량의 차선 이탈 방지 장치(110)는 차선 인지 결함 발생시, 주행 차량의 예측 경로 및 전방 차량의 누적 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성함으로써, 차선 인지가 불가능한 상황에서도 상기 주행 경로에 따른 주행을 수행하도록 하여 차선 이탈을 방지할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치(200)는 주행 차량의 주행 경로를 생성하여 차선 이탈을 방지하는 장치로서, 프로세서(210) 및 메모리(220)를 포함할 수 있다.
프로세서(210)는 차선 인지 결함 발생에 따라, 주행 차량을 기준으로 전방에 위치하는 전방 차량을 인식할 수 있다. 이때, 프로세서(210)는 주행 차량 내 카메라 센서가 고장난 것으로 확인되거나, 또는 주행 차량의 조향각 변화가 설정된 임계치 이상인 것에 기초하여 차선 인지 결함이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(210)는 주행 차량 내 라이다 센서를 이용하여 전방 차량을 인식할 수 있다.
프로세서(210)는 주행 차량의 예측 경로 및 전방 차량의 누적 경로를 생성하고, 예측 경로 및 누적 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성할 수 있다. 이때, 프로세서(210)는 차선 인지 결함 발생 직전의 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점(또는, 결함 발생 직전의 속도 및 요 레이트(yaw rate))에 기초하여 주행 차량의 예측 경로를 생성할 수 있다. 여기서, 차선 인지 결함 발생 직전의 주행 차량의 속도 및 조향각이라는 것은 차선 인지 결함이 발생하는 순간에 유지되던 주행 차량의 속도 및 조향각을 의미할 수 있다. 또한, 프로세서(210)는 상기 속도 및 상기 조향각으로 설정된 시간 동안 주행하도록 주행 차량을 제어하고, 설정된 시간 동안 주행하는 전방 차량의 후면 중앙점을 누적하며, 누적된 전방 차량의 후면 중앙점을 폴리피팅(polyfitting)하여 전방 차량의 누적 경로를 생성할 수 있다. 즉, 프로세서(210)는 차선 인지 결함 발생한 경우, 설정된 시간 동안 주행 차량의 주행 상태(속도, 조향각)를 차선 인지 결함 발생 직전의 주행 상태로 유지하고, 주행 차량의 주행 상태를 유지하는 동안, 앞서 주행하고 있는 전방 차량을 트래킹한 복수의 포인트(후면 중앙점)에 기초하여 누적 경로를 생성할 수 있다.
경로 생성의 다른 일례로서, 프로세서(210)는 먼저, 주행 중에 주행 차량의 미리 정해진 단위 이동 거리(예컨대, 1m)마다 주행 차량의 속도, 조향각, 주행 차량의 전면 중앙점 및 전방 차량의 후면 중앙점을 획득하여 메모리(220)에 저장할 수 있다. 여기서, 단위 이동 거리는 주행점(예컨대, 주행 차량의 전면 중앙점) 또는 누적점(예컨대, 전방 차량의 후면 중앙점)이 획득되는 기준 거리를 의미할 수 있다. 이에 따라, 주행점 또는 누적점은 일정 거리를 기준으로 수집되어, 주행 차량의 속도에 영향을 받지 않고 동일한 간격의 위치마다 획득될 수 있다. 예를 들어, 단위 이동 거리가 1m로 미리 정해진 경우, 1m마다 주행 차량의 주행점(또는, 주행 차량의 속도, 조향각)이 획득되어 메모리(220)에 저장되고, 1m마다 전방 차량의 후면 중앙점이 획득되어 메모리(220)에 저장될 수 있다.
프로세서(210)는 차선 인지 결함 발생에 따라, 메모리(220)로부터 검출한 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점에 기초하여 주행 차량의 예측 경로를 생성하고, 메모리(220)로부터 검출한 전방 차량의 후면 중앙점에 기초하여 전방 차량의 누적 경로를 생성할 수 있다. 여기서, 메모리(220)에는 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점, 전방 차량의 후면 중앙점을 최근에 저장된 순서에 기초하여 설정된 개수만큼 유지될 수 있다. 즉, 프로세서(210)는 정해진 기준에 따라 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점, 전방 차량의 후면 중앙점의 데이터를 획득하여 메모리(220)에 저장하되, 일정량의 필요한 최근 데이터만을 저장함에 따라, 메모리(220)의 한정된 부분(용량)만을 이용하여 데이터를 보관할 수 있으며, 차선 인지 결함이 발생하는 즉시, 보관된 데이터를 이용하여 주행 차량의 예측 경로 및 전방 차량의 누적 경로를 생성할 수 있다.
주행 차량의 주행 경로 생성시, 프로세서(210)는 먼저, 주행 차량의 예측 경로 및 전방 차량의 누적 경로 각각에 설정된 거리 간격으로 이격된 가상의 복수의 점을 설정할 수 있다. 프로세서(210)는 주행 차량의 예측 경로에 설정된 제1 복수의 점들과 제1 복수의 점들에 대응하는 전방 차량의 누적 경로에 설정된 제2 복수의 점들을 각각 선으로 연결할 수 있다. 프로세서(210)는 누적 경로 중 가장 최근의 점(누적 경로 중 전방 차량에 가장 가까이 위치하는 지점)을 기준으로 누적 경로를 회전시킬 때, 복수의 선에 대한 거리의 합이 최소가 되는 누적 경로의 회전 각도를 산출하고, 회전 각도로 전방 차량의 누적 경로를 회전시킬 수 있다. 여기서, 회전은 누적 경로 중 가장 최근의 점을 기준으로 이루어질 수 있다.
프로세서(210)는 주행 차량의 예측 경로의 일부 및 회전 각도로 회전시킨 전방 차량의 누적 경로의 일부를 연결하여 주행 차량의 주행 경로를 생성할 수 있다. 이때, 프로세서(210)는 예측 경로의 일부 및 상기 회전 각도로 회전시킨 상기 누적 경로 간의 교점을 확인하고, 교점을 기준으로 예측 경로의 전반부와 누적 경로의 후반부를 연결하여 주행 차량의 주행 경로를 생성할 수 있다. 여기서, 예측 경로의 전반부는 예측 경로 중 주행 차량이 위치하는 시작점부터 교점까지의 경로일 수 있다. 또한, 누적 경로의 후반부는 누적 경로 중 교점부터 전방 차량이 위치하는 종료점까지의 경로일 수 있다.
주행 차량에 상대적으로 가까운 거리 내 주행도로의 형태에 맞는 주행 경로는 주행 차량의 움직임(예컨대, 속도, 방향, 위치)에 의해 잘 예측되는 한편, 주행 차량으로부터 상대적으로 먼 거리 내 주행도로의 형태에 맞는 주행 경로는 전방 차량의 움직임을 기초로 예측하는 것이 더 정확할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(210)는 주행 차량의 예측 경로의 전반부와 전방 차량의 누적 경로의 후반부를 연결하여 정확한 주행 경로를 생성함으로써, 주행도로의 다양한 형태(예컨대, 도로 곡률 변화)와 무관하게 주행 차량으로 하여금 주행 경로를 따라 안전하게 주행할 수 있게 한다.
실시예에서, 프로세서(210)는 주행 차량의 차로에서 주행하는 전방 차량이 인식되지 않는 것에 기초하여 타 차로에서 주행하는 측전방 차량을 인식하고, 측전방 차량의 누적 경로, 주행 차량과 측전방 차량 간의 측방 거리에 대응하는 차로 폭 및 주행 차량의 예측 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성할 수 있다. 이때, 프로세서(210)는 측전방 차량의 누적 경로를 주행 차로 방향으로 차로 폭만큼 평행이동시키고, 평행이동된 측전방 차량의 누적 경로와 예측 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성함으로써, 주행 차량의 차로 내 주행 경로를 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(210)는 주행 차량의 차로에서 주행하는 전방 차량 및 타 차로에서 주행하는 측전방 차량이 인식되지 않는 경우, 타 차로에서 주행하는 측후방 차량(또는, 측방 차량)을 이용하여 주행 차량의 주행 경로를 생성함으로써, 차선 인지가 불가능한 상황에서 주변 차량을 이용하여 언제든지 주행 차량의 주행 경로를 용이하게 생성할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(210)는 주행 차량의 차로에서 주행하는 전방 차량 및 타 차로에서 주행하는 측전방 차량이 인식되지 않는 것에 기초하여, 주행 차량의 속도를 설정치만큼 감속시켜 타 차로에서 주행하는 측후방 차량(또는, 측방 차량)을 주행 차량의 측전방 차량으로 배치시키고, 배치된 측전방 차량의 누적 경로 및 주행 차량의 예측 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성할 수 있다.
메모리(220)는 프로세서(210)와 동작 가능하게 연결되고 프로세서(210)에서 수행되는 동작과 연관하여 적어도 하나의 코드를 저장할 수 있다. 이러한 메모리(220)는 정해진 기준에 따라 획득된 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점, 전방 차량의 후면 중앙점을 더 저장할 수 있다.
또한, 메모리(220)는 프로세서(210)가 처리하는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행할 수 있다. 여기서, 메모리(220)는 자기 저장 매체(magnetic storage media) 또는 플래시 저장 매체(flash storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 이러한 메모리(220)는 내장 메모리 및/또는 외장 메모리를 포함할 수 있으며, DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등과 같은 휘발성 메모리, OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, NAND 플래시 메모리, 또는 NOR 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, SSD, CF(compact flash) 카드, SD 카드, Micro-SD 카드, Mini-SD 카드, Xd 카드, 또는 메모리 스틱(memory stick) 등과 같은 플래시 드라이브, 또는 HDD와 같은 저장 장치를 포함할 수 있다.
도 3a 내지 도 3f는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치에서 주행 경로를 생성하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 3a 내지 도 3b를 참조하면, 주행 차량(310)의 차선 이탈 방지 장치는 차선 인지 결함 발생에 따라, 주행 차량(310)을 기준으로 전방에 위치하는 전방 차량을 인식하고, 주행 차량(310)의 예측 경로(311) 및 전방 차량(320)의 누적 경로(322)를 생성할 수 있다.
이때, 주행 차량(310)의 차선 이탈 방지 장치는 차선 인지 결함 발생 직전의 주행 차량(310)의 속도, 조향각 및 전면 중앙점에 기초하여 주행 차량(310)의 예측 경로(311)를 생성할 수 있다.
또한, 주행 차량(310)의 차선 이탈 방지 장치는 설정된 시간 동안 누적된 전방 차량의 후면 중앙점(321)을 폴리피팅하여 전방 차량(320)의 누적 경로(322)를 생성할 수 있다. 이때, 설정된 시간 동안 누적된 전방 차량의 후면 중앙점(321)은 차선 인지 결함이 발생함에 따라, 결함 발생 직전의 주행 차량의 주행 상태(예컨대, 속도, 조향각)가 설정된 시간 동안 유지되는 상황에서 정해진 기준에 의해 획득된 것일 수 있다. 예컨대, 누적된 전방 차량의 후면 중앙점(321)은 결함 발생 직전의 주행 차량의 주행 상태가 설정된 시간 동안 유지되는 상황에서, 주행 차량의 미리 정해진 단위 이동 거리마다 변경된 전방 차량의 후면 중앙점일 수 있다. 즉, 주행 차량(310)의 차선 이탈 방지 장치는 단위 이동 거리마다 획득된 차량의 후면 중앙점을 폴리피팅하여 전방 차량(320)의 누적 경로(322)를 생성함으로써, 후면 중앙점들 간의 간격이 설정 간격 이하로 촘촘할 경우 폴리피팅이 제대로 수행되지 않는 점을 방지할 수 있다.
다른 일례로서, 설정된 시간 동안 누적된 전방 차량의 후면 중앙점(321)은 차선 인지 결함 발생 직전까지 정해진 기준에 의해 메모리에 저장된 것으로서, 최근에 저장된 설정된 개수의 후면 중앙점일 수 있다.
도 3c 내지 도 3d를 참조하면, 주행 차량(310)의 차선 이탈 방지 장치는 주행 차량(310)의 예측 경로(311) 및 전방 차량(320)의 누적 경로(322) 각각에 설정된 거리 간격으로 이격된 가상의 복수의 점을 설정할 수 있다. 주행 차량(310)의 차선 이탈 방지 장치는 주행 차량(310)의 예측 경로(311)에 설정된 제1 복수의 점들(312)과 제1 복수의 점들(312)에 대응하는 전방 차량(320)의 누적 경로(322)에 설정된 제2 복수의 점들(333)을, 대응하는 위치에 기초하여 각각 선으로 연결할 수 있다. 주행 차량(310)의 차선 이탈 방지 장치는 누적 경로(322) 중 가장 최근의 점(332)을 기준으로 누적 경로를 회전시킬 때, 복수의 선(330)에 대한 거리의 합이 최소가 되는 누적 경로(322)의 회전 각도(331)를 산출하고, 누적 경로 중 가장 최근의 점(332)을 기준으로, 회전 각도(331)만큼 전방 차량(320)의 누적 경로(322)를 회전시킬 수 있다.
도 3e 내지 도 3f를 참조하면, 주행 차량(310)의 차선 이탈 방지 장치는 주행 차량(310)의 예측 경로(311)의 일부 및 회전 각도로 회전시킨 전방 차량(320)의 누적 경로(320)의 일부를 연결하여 주행 차량(310)의 주행 경로(330)를 생성할 수 있다. 이때, 주행 차량(310)의 차선 이탈 방지 장치는 예측 경로(311)의 일부 및 회전 각도로 회전시킨 누적 경로(322) 간의 교점(333)을 확인하고, 교점(333)을 기준으로 예측 경로(311)의 전반부(334)와 누적 경로(322)의 후반부(335)를 연결하여 주행 차량(310)의 주행 경로(336)를 생성할 수 있다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치에서 주행 경로를 생성하는 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4a 및 도 4b를 참조하면, 주행 차량(410)의 차선 이탈 방지 장치는 주행 차량(410)의 차로에서 주행하는 전방 차량이 인식되지 않는 것에 기초하여 타 차로에서 주행하는 측전방 차량(420)을 인식하고, 측전방 차량(420)의 누적 경로(421), 주행 차량(410)과 측전방 차량(420) 간의 측방 거리에 대응하는 차로 폭(422) 및 주행 차량(410)의 예측 경로(411)에 기초하여 주행 차량(410)의 주행 경로를 생성할 수 있다. 이때, 주행 차량(410)의 차선 이탈 방지 장치는 측전방 차량(420)의 누적 경로(421)를 주행 차로 방향으로 차로 폭(422)만큼 평행이동시키고, 평행이동된 측전방 차량(420)의 누적 경로(421-1)와 주행 차량(410)의 예측 경로(411)에 기초하여 주행 차량(410)의 주행 경로를 생성할 수 있다. 여기서, 주행 차량(410)의 차선 이탈 방지 장치는 도 3c 내지 도 3f를 참조하여 설명한 주행 경로 생성 방법에 따라, 주행 차량(410)의 주행 경로를 생성할 수 있다.
또한, 주행 차량(410)의 차선 이탈 방지 장치는 주행 차량(410)의 차로에서 주행하는 전방 차량 및 타 차로에서 주행하는 측전방 차량(420)이 인식되지 않는 경우, 측후방 차량(430)(또는, 측방 차량)을 이용하여 주행 차량(410)의 주행 경로를 생성함으로써, 차선 인지가 불가능한 상황에서 주변 차량을 이용하여 언제든지 주행 차량의 주행 경로를 용이하게 생성할 수 있다. 구체적으로, 주행 차량(410)의 차선 이탈 방지 장치는 주행 차량(410)의 차로에서 주행하는 전방 차량 및 타 차로에서 주행하는 측전방 차량(420)이 인식되지 않는 것에 기초하여, 주행 차량(410)의 속도를 설정치(또는, 측후방 차량의 속도보다 높은 속도)만큼 감속시켜 타 차로에서 주행하는 측후방 차량(430)(또는, 측방 차량)을 주행 차량(410)의 측전방 차량(430-1)으로 배치시키고, 측전방 차량(430-1)의 누적 경로(431) 및 주행 차량(410)의 예측 경로(411)에 기초하여 주행 차량(410)의 주행 경로를 생성할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 차선 이탈 방지 방법을 도시한 흐름도이다. 여기서, 주행 차량의 차선 이탈 방지 방법은 주행 차량의 주행 경로를 생성하여 차선 이탈을 방지하는 방법으로서, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치에 의해 구현될 수 있다. 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 미리 정해진 단위 이동 거리마다 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점, 전방 차량(또는, 측전방 차량)의 후면 중앙점을 획득하여 메모리에 저장할 수 있다. 전방 차량(또는, 측전방 차량)의 후면 중앙점은 차선 인지 결함 발생 전에, 단위 이동 거리마다 주행 차량의 속도 및 조향각과 함께 획득되어 메모리에 저장될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 차선 인지 결함 발생 직후, 주행 차량이 차선 인지 결함 발생 직전의 주행 상태가 유지되는 설정된 시간 동안 단위 이동 거리마다 획득되어 메모리에 저장될 수 있다. 메모리에는 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점, 전방 차량의 후면 중앙점을 최근에 저장된 순서에 기초하여 설정된 개수만큼 유지할 수 있다.
도 5를 참조하면, 단계 S510에서, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 차선 인지 결함 여부를 판단하고, 차선 인지 결함이 발생한 것으로 판단됨에 기초하여, 단계 S520에서, 주행 차량의 예측 경로를 생성할 수 있다. 이때, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 주행 차량 내 카메라 센서가 고장난 것으로 확인되거나, 또는 주행 차량의 조향각 변화가 설정된 임계치 이상인 것에 기초하여 차선 인지 결함이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 차선 인지 결함이 발생되면, 차선 인지 결함 발생 직전의 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점에 기초하여 주행 차량의 예측 경로를 생성할 수 있다.
단계 S530에서, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 주행 차량을 기준으로 설정된 범위 내의 주변 차량을 인식하고, 주변 차량 중 전방 차량이 인식되면, 단계 S540에서, 전방 차량의 누적 경로를 생성할 수 있다. 실시예에서, 주행 차량의 예측 경로는 주변 차량 인식 전에 생성될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 주변 차량 인식 후에, 주변 차량의 누적 경로와 함께 생성될 수 있다.
구체적으로, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 차선 인지 결함 발생 직전의 주행 차량의 속도 및 조향각으로 설정된 시간 동안 주행하도록 주행 차량을 제어할 수 있다. 이때, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 설정된 시간 동안 주행하는 전방 차량의 후면 중앙점을 누적하고, 누적된 전방 차량의 후면 중앙점을 폴리피팅하여 전방 차량의 누적 경로를 생성할 수 있다.
다른 일례로서, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 차선 인지 결함 발생에 따라, 메모리에 기저장된 전방 차량의 후면 중앙점을 검출하고, 검출한 전방 차량의 후면 중앙점에 기초하여 전방 차량의 누적 경로를 생성할 수 있다.
단계 S550에서, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 주행 차량의 예측 경로 및 전방 차량의 누적 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성할 수 있다.
구체적으로, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 주행 차량의 예측 경로 및 전방 차량의 누적 경로 각각에 설정된 거리 간격으로 이격된 가상의 복수의 점을 설정할 수 있다. 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 주행 차량의 예측 경로에 설정된 제1 복수의 점들과 제1 복수의 점들에 대응하는 전방 차량의 누적 경로에 설정된 제2 복수의 점들을 각각 선으로 연결할 수 있다. 이후, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 누적 경로 중 가장 최근의 점을 기준으로 누적 경로를 회전시킬 때, 복수의 선에 대한 거리의 합이 최소가 되는 누적 경로의 회전 각도를 산출하고, 회전 각도로 전방 차량의 누적 경로를 회전시킬 수 있다. 여기서, 회전은 누적 경로 중 가장 최근의 점을 기준으로 이루어질 수 있다.
주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 주행 차량의 예측 경로의 일부 및 회전 각도로 회전시킨 전방 차량의 누적 경로의 일부를 연결하여 주행 차량의 주행 경로를 생성할 수 있다. 이때, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 예측 경로의 일부 및 회전 각도로 회전시킨 누적 경로 간의 교점을 확인하고, 교점을 기준으로 예측 경로의 전반부와 누적 경로의 후반부를 연결하여 주행 차량의 주행 경로를 생성할 수 있다. 여기서, 예측 경로의 전반부는 예측 경로 중 주행 차량이 위치하는 시작점부터 교점까지의 경로일 수 있다. 또한, 누적 경로의 후반부는 누적 경로 중 교점부터 전방 차량이 위치하는 종료점까지의 경로일 수 있다.
상기 단계 S530에서, 주행 차량의 차로에서 주행하는 전방 차량이 인식되지 않는 경우, 단계 S560에서, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 타 차로에서 주행하는 측전방 차량을 인식하고, 측전방 차량이 인식되면 단계 S570에서, 측전방 차량의 누적 경로를 생성할 수 있다. 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 상기 단계 S550을 이동하여, 측전방 차량의 누적 경로, 주행 차량과 측전방 차량 간의 측방 거리에 대응하는 차로 폭 및 주행 차량의 예측 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성할 수 있다. 이때, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 측전방 차량의 누적 경로를 주행 차로 방향으로 차로 폭만큼 평행이동시키고, 평행이동된 측전방 차량의 누적 경로와 주행 차량의 예측 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성할 수 있다.
상기 단계 S560에서, 타 차로에서 주행하는 측전방 차량이 인식되지 않는 경우, 단계 S580에서, 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 타 차로에서 주행하는 측후방 차량(또는, 측방 차량)을 인식하고, 측후방 차량(또는, 측방 차량)이 인식되면, 단계 S590에서, 주행 차량의 속도를 조정하여 측후방 차량을 측전방 차량으로 배치시키고, 측전방 차량의 누적 경로를 생성할 수 있다. 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치는 상기 단계 S550을 이동하여, 측전방 차량의 누적 경로 및 주행 차량의 예측 경로에 기초하여 주행 차량의 주행 경로를 생성할 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
200: 주행 차량의 차선 이탈 방지 장치
210: 프로세서 220: 메모리
210: 프로세서 220: 메모리
Claims (20)
- 주행 차량의 주행 경로를 생성하여 차선 이탈을 방지하는 장치로서,
프로세서; 및
상기 프로세서와 동작 가능하게 연결되고 상기 프로세서에서 수행되는 적어도 하나의 코드를 저장하는 메모리를 포함하고,
상기 메모리는 상기 프로세서를 통해 실행될 때 상기 프로세서로 하여금, 차선 인지 결함 발생에 따라, 상기 주행 차량을 기준으로 전방에 위치하는 전방 차량을 인식하고, 상기 주행 차량의 예측 경로 및 상기 전방 차량의 누적 경로를 생성하고, 상기 예측 경로 및 상기 누적 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하고,
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 주행 차량의 차로에서 주행하는 상기 전방 차량 및 타 차로에서 주행하는 측전방 차량이 인식되지 않는 것에 기초하여, 상기 주행 차량의 속도를 설정치만큼 감속시켜 상기 타 차로에서 나란히 주행하는 측방 차량 또는 측후방 차량을 상기 주행 차량의 측전방 차량으로 배치시키고, 상기 배치된 측전방 차량의 누적 경로 및 상기 예측 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 장치. - 제1항에 있어서,
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 차선 인지 결함 발생 직전의 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점에 기초하여 상기 예측 경로를 생성하고,
상기 속도 및 상기 조향각으로 설정된 시간 동안 주행하도록 상기 주행 차량을 제어하고, 상기 설정된 시간 동안 주행하는 상기 전방 차량의 후면 중앙점을 누적하며, 상기 누적된 전방 차량의 후면 중앙점을 폴리피팅(polyfitting)하여 상기 누적 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 장치. - 제1항에 있어서,
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 주행 차량의 미리 정해진 단위 이동 거리마다 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점, 상기 전방 차량의 후면 중앙점을 획득하여 상기 메모리에 저장하고, 상기 차선 인지 결함 발생에 따라, 상기 메모리로부터 검출한 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점에 기초하여 상기 예측 경로를 생성하며, 상기 메모리로부터 검출한 상기 전방 차량의 후면 중앙점에 기초하여 상기 누적 경로를 생성하고,
상기 메모리에는 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점, 상기 전방 차량의 후면 중앙점을 최근에 저장된 순서에 기초하여 설정된 개수만큼 유지되도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 장치. - 주행 차량의 주행 경로를 생성하여 차선 이탈을 방지하는 장치로서,
프로세서; 및
상기 프로세서와 동작 가능하게 연결되고 상기 프로세서에서 수행되는 적어도 하나의 코드를 저장하는 메모리를 포함하고,
상기 메모리는 상기 프로세서를 통해 실행될 때 상기 프로세서로 하여금, 차선 인지 결함 발생에 따라, 상기 주행 차량을 기준으로 전방에 위치하는 전방 차량을 인식하고, 상기 주행 차량의 예측 경로 및 상기 전방 차량의 누적 경로를 생성하고, 상기 예측 경로 및 상기 누적 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하고,
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 예측 경로 및 상기 누적 경로 각각에 설정된 거리 간격으로 이격된 가상의 복수의 점을 설정하고, 상기 예측 경로에 설정된 제1 복수의 점들과 상기 제1 복수의 점들에 대응하는 상기 누적 경로에 설정된 제2 복수의 점들을 각각 선으로 연결하며, 상기 연결되는 복수의 선에 대한 거리의 합이 최소가 되게 하는 회전 각도로 상기 누적 경로를 회전시키도록 야기하는 코드를 저장하고,
상기 회전은 상기 누적 경로 중 가장 최근의 점을 기준으로 이루어지는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 장치. - 제4항에 있어서,
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 누적 경로 중 가장 최근의 점을 기준으로 상기 누적 경로를 회전시킬 때, 상기 복수의 선에 대한 거리의 합이 최소가 되는 상기 회전 각도를 산출하고, 상기 예측 경로의 일부 및 상기 회전 각도로 회전시킨 상기 누적 경로의 일부를 연결하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 장치. - 제5항에 있어서,
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 예측 경로의 일부 및 상기 회전 각도로 회전시킨 상기 누적 경로 간의 교점을 확인하고, 상기 교점을 기준으로 상기 예측 경로의 전반부와 상기 누적 경로의 후반부를 연결하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 장치. - 제1항에 있어서,
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 주행 차량의 차로에서 주행하는 상기 전방 차량이 인식되지 않는 것에 기초하여 타 차로에서 주행하는 측전방 차량을 인식하고, 상기 측전방 차량의 누적 경로, 상기 주행 차량과 상기 측전방 차량 간의 측방 거리에 대응하는 차로 폭 및 상기 예측 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 장치. - 제7항에 있어서,
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 측전방 차량의 누적 경로를 주행 차로 방향으로 상기 차로 폭만큼 평행이동시키고, 평행이동된 상기 측전방 차량의 누적 경로와 상기 예측 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 장치. - 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 주행 차량 내 카메라 센서가 고장난 것으로 확인되거나, 또는 상기 주행 차량의 조향각 변화가 설정된 임계치 이상인 것에 기초하여 상기 차선 인지 결함이 발생한 것으로 판단하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 장치. - 제1항에 있어서,
상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,
상기 주행 차량 내 라이다 센서를 이용하여 상기 전방 차량을 인식하도록 야기하는 코드를 저장하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 장치. - 주행 차량의 주행 경로를 생성하여 차선 이탈을 방지하는 방법으로서,
차선 인지 결함 발생에 따라, 상기 주행 차량을 기준으로 전방에 위치하는 전방 차량을 인식하고, 상기 주행 차량의 예측 경로 및 상기 전방 차량의 누적 경로를 생성하는 단계; 및
상기 예측 경로 및 상기 누적 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하고,
상기 주행 차량의 차로에서 주행하는 상기 전방 차량 및 타 차로에서 주행하는 측전방 차량이 인식되지 않는 것에 기초하여, 상기 주행 차량의 속도를 설정치만큼 감속시켜 상기 타 차로에서 나란히 주행하는 측방 차량 또는 측후방 차량을 상기 주행 차량의 측전방 차량으로 배치시키는 단계; 및
상기 배치된 측전방 차량의 누적 경로 및 상기 예측 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 더 포함하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 방법. - 제12항에 있어서,
상기 주행 차량의 예측 경로 및 상기 전방 차량의 누적 경로를 생성하는 단계는,
상기 차선 인지 결함 발생 직전의 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점에 기초하여 상기 예측 경로를 생성하는 단계; 및
상기 속도 및 상기 조향각으로 설정된 시간 동안 주행하도록 상기 주행 차량을 제어하고, 상기 설정된 시간 동안 주행하는 상기 전방 차량의 후면 중앙점을 누적하며, 상기 누적된 전방 차량의 후면 중앙점을 폴리피팅하여 상기 누적 경로를 생성하는 단계를 포함하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 방법. - 제12항에 있어서,
상기 주행 차량의 예측 경로 및 상기 전방 차량의 누적 경로를 생성하는 단계 이전에,
상기 주행 차량의 미리 정해진 단위 이동 거리마다 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점, 상기 전방 차량의 후면 중앙점을 획득하여 메모리에 저장하는 단계를 더 포함하고,
상기 주행 차량의 예측 경로 및 상기 전방 차량의 누적 경로를 생성하는 단계는,
상기 차선 인지 결함 발생에 따라, 상기 메모리로부터 검출한 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점에 기초하여 상기 예측 경로를 생성하는 단계; 및
상기 메모리로부터 검출한 상기 전방 차량의 후면 중앙점에 기초하여 상기 누적 경로를 생성하는 단계를 포함하고,
상기 메모리에는 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점, 상기 전방 차량의 후면 중앙점을 최근에 저장된 순서에 기초하여 설정된 개수만큼 유지되는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 방법. - 주행 차량의 주행 경로를 생성하여 차선 이탈을 방지하는 방법으로서,
차선 인지 결함 발생에 따라, 상기 주행 차량을 기준으로 전방에 위치하는 전방 차량을 인식하고, 상기 주행 차량의 예측 경로 및 상기 전방 차량의 누적 경로를 생성하는 단계; 및
상기 예측 경로 및 상기 누적 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하고,
상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계는,
상기 예측 경로 및 상기 누적 경로 각각에 설정된 거리 간격으로 이격된 가상의 복수의 점을 설정하는 단계;
상기 예측 경로에 설정된 제1 복수의 점들과 상기 제1 복수의 점들에 대응하는 상기 누적 경로에 설정된 제2 복수의 점들을 각각 선으로 연결하는 단계; 및
상기 누적 경로 중 가장 최근의 점을 기준으로, 상기 연결되는 복수의 선에 대한 거리의 합이 최소가 되게 하는 회전 각도만큼 상기 누적 경로를 회전시키는 단계를 포함하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 방법. - 제15항에 있어서,
상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계는,
상기 누적 경로를 회전시키는 단계 이전에,
상기 누적 경로 중 가장 최근의 점을 기준으로 상기 누적 경로를 회전시킬 때, 상기 복수의 선에 대한 거리의 합이 최소가 되는 상기 회전 각도를 산출하는 단계; 및
상기 누적 경로를 회전시키는 단계 이후에,
상기 예측 경로의 일부 및 상기 회전 각도로 회전시킨 상기 누적 경로의 일부를 연결하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 더 포함하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 방법. - 제16항에 있어서,
상기 예측 경로의 일부 및 상기 회전 각도로 회전시킨 상기 누적 경로의 일부를 연결하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계는,
상기 예측 경로의 일부 및 상기 회전 각도로 회전시킨 상기 누적 경로 간의 교점을 확인하고, 상기 교점을 기준으로 상기 예측 경로의 전반부와 상기 누적 경로의 후반부를 연결하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 방법. - 제12항에 있어서,
상기 주행 차량의 차로에서 주행하는 상기 전방 차량이 인식되지 않는 것에 기초하여 타 차로에서 주행하는 측전방 차량을 인식하는 단계; 및
상기 측전방 차량의 누적 경로, 상기 주행 차량과 상기 측전방 차량 간의 측방 거리에 대응하는 차로 폭 및 상기 예측 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 더 포함하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 방법. - 제18항에 있어서,
상기 측전방 차량의 누적 경로, 상기 주행 차량과 상기 측전방 차량 간의 측방 거리에 대응하는 차로 폭 및 상기 예측 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계는,
상기 측전방 차량의 누적 경로를 주행 차로 방향으로 상기 차로 폭만큼 평행이동시키고, 평행이동된 상기 측전방 차량의 누적 경로와 상기 예측 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하는,
주행 차량의 차선 이탈 방지 방법. - 삭제
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