KR102024093B1 - 차량의 운행 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 오브젝트 검출 장치와, 차량과 오브젝트의 충돌을 감지하는 센싱부와, 오브젝트 검출 장치로부터 차량 주변의 오브젝트 정보를 획득하고, 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로를 생성하고, 제1 주행 경로로 주행하는 차량이 오브젝트와 충돌한 것으로 감지되는 경우, 차량과 충돌한 충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 시 감지되었는지 여부에 기초하여, 충돌 원인을 판단하고, 충돌 원인에 기초한 제2 주행 경로를 생성하는 프로세서를 포함하는, 차량의 운행 시스템에 관한 것이다.

Description

차량의 운행 시스템{Driving system for vehicle}

본 발명은 차량의 운행 시스템에 관한 것이다.

차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.

차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.

한편, 차량이 주행하기 위해서는 주행 경로가 생성되어야 한다. 수동 주행의 경우 운전자가 차량 외부의 오브젝트를 감각계를 통해 감지하고, 감지된 정보에 기초하여 주행 경로를 생성할 수 있다. 이러한 과정은 프로세서에 의하여도 마찬가지로 수행될 수 있다. 즉, 프로세서는 오브젝트 검출 장치로부터 차량 외부의 오브젝트에 관한 정보를 획득하고, 내비게이션 정보 등에 기초하여, 주행 경로를 생성할 수 있다. 프로세서는 생성된 주행 경로를 운전자에게 제공하거나, 생성된 주행 경로를 따라 차량이 주행하도록 차량을 제어하여 자율 주행을 수행할 수도 있다.

그러나, 종래에는 주행 경로를 따라 주행 중이던 차량이 오브젝트와 충돌이 발생하였을 경우, 이에 대한 차량의 후속 제어에 미흡한 부분이 있었다. 예를 들면, 주행 경로를 따라 주행 중이던 차량이 오브젝트와 충돌한 경우, 충돌 지점에 정지한 상태로 있거나, 충돌이 일어난 후에도 충돌 전의 주행 경로를 따라 차량이 주행하거나 하는 문제점이 있었다.

따라서, 주행 경로를 따라 주행 중인 차량에 충돌이 발생한 경우에도, 차량이 주행 가능한 상태인지 여부에 따라, 충돌한 오브젝트를 회피하며 주행을 재개하도록 하는, 개선된 제어 방법이 필요하다.

본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 경로를 따라 주행 중이던 차량에 충돌이 발생한 경우에, 충돌 이후 차량을 효과적으로 제어하는데 목적이 있다.

또한, 본 발명의 실시예는 주행 경로를 주행하던 차량이 오브젝트와 충돌한 경우, 오브젝트를 회피하기 위한 새로운 주행 경로를 제공하는데 목적이 있다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 운행 시스템은, 오브젝트 검출 장치; 차량과 오브젝트의 충돌을 감지하는 센싱부; 상기 오브젝트 검출 장치로부터 차량 주변의 오브젝트 정보를 획득하고, 상기 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로를 생성하고, 상기 제1 주행 경로로 주행하는 차량이 오브젝트와 충돌한 것으로 감지되는 경우, 차량과 충돌한 충돌 오브젝트가 상기 오브젝트 정보 생성 시 감지되었는지 여부에 기초하여, 충돌 원인을 판단하고, 충돌 원인에 기초한 제2 주행 경로를 생성하는 프로세서;를 포함할 수 있다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.

첫째, 충돌 이후에, 충돌 원인에 따라 충돌 원인을 보완하며 차량을 효과적으로 제어할 수 있는 효과가 있다.

둘째, 충돌 이후에, 추가적인 충돌을 방지할 수 있는 새로운 주행 경로가 제공될 수 있는 효과가 있다.

셋째, 충돌에 의하여 차량에 문제가 발생하는 경우에도, 문제되는 부분을 보완하며 차량을 안전하게 제어할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 8은 본 실시예에 따른 운행 시스템의 블록도이다.
도 9는 본 실시예에 따른 운행 시스템의 제어 순서도이다.
도 10a, 도 10b 및 도 10c는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a 및 도 11b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 12a 및 도 12b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 13a 및 도 13b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 14a 및 도 14b는 도 9의 제2 주행 경로를 생성하는 단계(S60)를 설명하기 위한 도면이다.
도 15a 및 도 15b는 도 9의 제2 주행 경로를 생성하는 단계(S60)를 설명하기 위한 도면이다.
도 15c 및 도 15d는 도 9의 제2 주행 경로를 생성하는 단계(S60)를 설명하기 위한 도면이다.
도 16a 및 도 16b는 도 9의 제2 주행 경로를 생성하는 단계(S60)를 설명하기 위한 도면이다.
17a, 도 17b 및 도 17c은 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 18a, 도 18b 및 도 18c는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.

도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.

도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블록도이다.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.

차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.

차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.

예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.

차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.

전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.

도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.

센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.

센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.

센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.

예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.

인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이 경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.

한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.

메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.

제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Control Unit)로 명명될 수 있다.

전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.

차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

또한, 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140) 전원 공급부(190), 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700) 및 내비게이션 시스템(770)은 개별적인 프로세서를 갖거나 제어부(170)에 통합될 수 있다.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 구성요소는 전술한 인터페이스부(130)와 구조적, 기능적으로 분리되거나 통합될 수 있다.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.

입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.

입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.

입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.

음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.

음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.

제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.

기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.

기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠(steering wheel), 센터페시아(center fascia), 센터 콘솔(center console), 콕핏 모듈(cockpit module), 도어 등에 배치될 수 있다.

프로세서(270)는 앞서 설명한 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214) 중 적어도 하나에 대한 사용자 입력에 반응하여, 차량(100)의 학습 모드를 개시할 수 있다. 학습 모드에서 차량(100)은 차량의 주행 경로 학습 및 주변 환경 학습을 수행할 수 있다. 학습 모드에 관해서는 이하 오브젝트 검출 장치(300) 및 운행 시스템(700)과 관련된 부분에서 상세히 설명하도록 한다.

내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.

생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.

출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.

출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.

디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.

디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.

디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.

투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Electroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.

디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.

음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.

햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.

프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.

사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.

오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.

오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.

도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.

차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.

타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.

보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.

이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.

교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로 면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.

빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.

도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.

구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.

지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.

한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(300)의 각 구성요소는 전술한 센싱부(120)와 구조적, 기능적으로 분리되거나 통합될 수 있다.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.

카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.

카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.

레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이다(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다(320)는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keying) 방식으로 구현될 수 있다.

레이다(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.

레이다(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.

라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.

라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.

구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.

비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.

라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.

라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.

초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.

초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.

적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.

적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.

프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

프로세서(370)는, 카메라(310, 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.

프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.

프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.

프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.

프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 입력부(210)에 대한 사용자 입력에 반응하여 차량(100)의 학습 모드가 개시되면, 프로세서(370)는 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터를 메모리(140)에 저장할 수 있다.

저장된 데이터의 분석을 기초로 한 학습 모드의 각 단계와 학습 모드에 후행하는 동작 모드에 대해서는 이하 운행 시스템(700)과 관련된 부분에서 상세히 설명하도록 한다. 실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.

오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.

통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.

근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.

위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.

V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.

광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.

방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.

ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.

프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.

통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.

한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이 경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.

통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.

메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.

운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.

조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.

가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.

운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.

차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.

파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.

파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.

동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.

예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.

변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.

변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.

한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.

샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.

샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.

조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.

브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.

한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.

서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로 면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.

한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.

도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.

도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.

도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.

안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.

에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.

시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지 시, 시트 벨트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.

보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지 시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.

램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.

공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air conditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.

차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.

차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.

운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.

한편, 운행 시스템(700)은 학습에 기초한 자율 주행 모드의 운행을 제어할 수 있다. 이러한 경우에는 학습 모드 및 학습이 완료됨을 전제로 한 동작 모드가 수행될 수 있다. 운행 시스템(700)의 프로세서가 학습 모드(learning mode) 및 동작 모드(operating mode)를 수행하는 방법에 대하여 이하 설명하도록 한다.

학습 모드는 앞서 설명한 메뉴얼 모드에서 수행될 수 있다. 학습 모드에서 운행 시스템(700)의 프로세서는 차량(100)의 주행 경로 학습 및 주변 환경 학습을 수행할 수 있다.

주행 경로 학습은 차량(100)이 주행하는 경로에 대한 맵 데이터를 생성하는 단계를 포함할 수 있다. 특히, 운행 시스템(700)의 프로세서는 차량(100)이 출발지로부터 목적지까지 주행하는 동안 오브젝트 검출 장치(300)를 통해 검출된 정보에 기초하여 맵 데이터를 생성할 수 있다.

주변 환경 학습은 차량(100)의 주행 과정 및 주차 과정에서 차량(100)의 주변 환경에 대한 정보를 저장하고 분석하는 단계를 포함할 수 있다. 특히, 운행 시스템(700)의 프로세서는 차량(100)의 주차 과정에서 오브젝트 검출 장치(300)를 통해 검출된 정보, 예를 들면 주차 공간의 위치 정보, 크기 정보, 고정된(또는 고정되지 않은) 장애물 정보 등과 같은 정보에 기초하여 차량(100)의 주변 환경에 대한 정보를 저장하고 분석할 수 있다.

동작 모드는 앞서 설명한 자율 주행 모드에서 수행될 수 있다. 학습 모드를 통하여 주행 경로 학습 또는 주변 환경 학습이 완료된 것을 전제로 동작 모드에 대하여 설명한다.

동작 모드는 입력부(210)를 통한 사용자 입력에 반응하여 수행되거나, 학습이 완료된 주행 경로 및 주차 공간에 차량(100)이 도달하면 자동으로 수행될 수 있다.

동작 모드는 운전 조작 장치(500)에 대한 사용자의 조작을 일부 요구하는 반-자율 동작 모드(semi autonomous operating mode) 및 운전 조작 장치(500)에 대한 사용자의 조작을 전혀 요구하지 않는 완전-자율 동작 모드(fully autonomous operating mode)를 포함할 수 있다.

한편, 실시예에 따라 운행 시스템(700)의 프로세서는 동작 모드에서 주행 시스템(710)을 제어하여 학습이 완료된 주행 경로를 따라 차량(100)을 주행시킬 수 있다.

한편, 실시예에 따라 운행 시스템(700)의 프로세서는 동작 모드에서 출차 시스템(740)을 제어하여 학습이 완료된 주차 공간으로부터 주차된 차량(100)을 출차 시킬 수 있다.

한편, 실시예에 따라 운행 시스템(700)의 프로세서는 동작 모드에서 주차 시스템(750)을 제어하여 현재 위치로부터 학습이 완료된 주차 공간으로 차량(100)을 주차 시킬 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은,

사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.

주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.

주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.

주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.

주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.

주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주행을 수행하는 시스템 개념일 수 있다.

이러한, 주행 시스템(710)은, 차량 주행 제어 장치로 명명될 수 있다.

출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.

출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.

출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.

출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.

출차 시스템(740)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 출차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.

이러한, 출차 시스템(740)은, 차량 출차 제어 장치로 명명될 수 있다.

주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.

주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.

주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.

주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.

주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.

이러한, 주차 시스템(750)은, 차량 주차 제어 장치로 명명될 수 있다.

내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.

도 8은 본 실시예에 따른 운행 시스템의 블록도이다.

도 8을 참조하면, 운행 시스템(800)은, 오브젝트 검출 장치(300), 센싱부(120), 인터페이스부(830), 메모리(840), 디스플레이부(251), 프로세서(870) 및 전원 공급부(890)를 포함할 수 있다.

운행 시스템(800)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어할 수 있다.

운행 시스템(800)은, 사용자가 차량(100)을 운행하는데 필요한 정보를 제공할 수 있다.

운행 시스템(800)은, 사용자를 보조하여 차량(100)의 각종 운행을 제어할 수 있다.

운행 시스템(800)은, 차량 구동 장치(600)를 제어하여, 차량(100)이 자율 운행 시킬 수 있다.

실시예에 따라, 운행 시스템(800)은, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

운행 시스템(800)에는, 전술한 운행 시스템(700)에 관한 설명이 적용될 수 있다.

운행 시스템(800)은, 전술한 운행 시스템(700)과 구조적, 기능적으로 통합되거나 분리될 수 있다.

인터페이스부(830)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다.

인터페이스부(830)는, 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다.

인터페이스부(830)에는, 전술한 인터페이스부(130)에 관한 설명이 적용될 수 있다.

메모리(840)는, 프로세서(870)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 운행 시스템(800) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(840)는, 전술한 메모리(140)와 구조적, 기능적으로 분리되거나 통합될 수 있다.

실시예에 따라, 메모리(840)는, 프로세서(870)와 일체형으로 형성되거나, 프로세서(870)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.

프로세서(870)는, 운행 시스템(800) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

또한, 오브젝트 검출 장치(300), 센싱부(120), 인터페이스부(830), 메모리(840), 디스플레이부(251) 및 전원 공급부(890)은 개별적인 프로세서를 갖거나 프로세서(870)에 통합될 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 차량 주변의 오브젝트 정보를 획득할 수 있다.

오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.

이와 달리, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 센싱 신호를 제공받아, 오브젝트 정보를 생성할 수도 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로를 생성할 수 있다.

주행 경로는, 차량(100)이 주행할 방향 및 거리와 같은 지리적인 개념과, 차량(100)의 속도와 같은 시간 개념을 포함하는 것으로 정의될 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)이 일 지점으로부터 타 지점으로 이동하기 위한 경로와, 해당 경로를 차량(100)이 주행하는데 걸리는 시간을 포함하는 주행 경로를 생성할 수 있다.

제1 주행 경로는, 후술할 제2 주행 경로보다 시간적으로 먼저 생성되는 주행 경로로 정의될 수 있다.

제1 주행 경로는, 제2 주행 경로와 구별하기 위한 목적으로 서술되는 것일 뿐, 반드시 제1 주행 경로 및 제2 주행 경로가 존재하여야 하는 것은 아니고, 제2 주행 경로가 생성되지 않고 제1 주행 경로만 생성되는 경우도 있을 수 있다.

프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통하여, 차량(100)의 내비게이션 시스템(770)으로부터, 맵 정보를 획득할 수 있다.

프로세서(870)는, 메모리(840)로부터, 저장된 맵 정보를 획득할 수 있다.

프로세서(870)는, 획득된 맵 정보에 더 기초하여, 제1 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 맵 정보에 포함된 고정 오브젝트에 관한 정보와, 오브젝트 정보에 포함된 이동 오브젝트에 관한 정보에 기초하여, 제1 주행 경로를 생성할 수 있다.

고정 오브젝트는, 일정한 위치에 고정된 오브젝트로서, 이동 오브젝트와 구분될 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트의 형상 정보 또는 오브젝트의 운동 정보에 기초하여, 고정 오브젝트인지 또는 이동 오브젝트인지 여부를 판단할 수 있다.

예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.

고정 오브젝트에 관한 정보는, 고정 오브젝트의 3차원 위치정보 및 고정 오브젝트의 3차원 형상정보를 포함할 수 있다.

예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다.

이동 오브젝트에 관한 정보는, 이동 오브젝트의 3차원 위치정보 및 이동 오브젝트의 3차원 형상정보를 포함할 수 있다.

이와 같이 구성되는 운행 시스템(800)은, 저장된 맵 정보와 실시간으로 감지되는 오브젝트 정보에 기초하여, 주행 경로를 신속하고 효과적으로 생성할 수 있는 이점이 있다.

프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 차량 충돌 정보를 획득할 수 있다.

차량 충돌 정보는, 차량이 오브젝트와 충돌하였는지 여부에 관한 정보, 충돌의 강도에 관한 정보 및 차량의 어느 부분이 오브젝트와 충돌하였는지에 관한 정보를 포함할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 충돌 정보에 기초하여, 제1 주행 경로로 주행하는 차량과 오브젝트의 충돌을 감지할 수 있다.

프로세서(870)는, 제1 주행 경로로 주행하는 차량이 오브젝트와 충돌한 것으로 감지되는 경우, 차량과 충돌한 충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 시 감지되었는지 여부에 기초하여, 충돌 원인을 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 충돌 원인에 기초한 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량과 충돌하였거나, 충돌할 것으로 판단되는 오브젝트를 충돌 오브젝트라고 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트와 차량(100) 사이의 거리가 기 설정된 값 미만인 오브젝트를, 충돌 오브젝트라고 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)의 자동긴급제동장치(AEBS: automatic emergency braking system)로부터 오브젝트와의 충돌 예상 시간(TTC: time to collision) 관련 정보를 획득할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 예상 시간이 기 설정된 값 미만인 오브젝트를, 충돌 오브젝트라고 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트의 종류에 따라, 충돌 오브젝트라고 판단하기 위한 기준이 되는 거리 값 또는 충돌 예상 시간의 값이 달리 설정될 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 움직이는 오브젝트의 경우, 차량(100)과 오브젝트 사이의 거리가 제1 거리값 미만이면, 충돌 오브젝트라고 판단할 수 있다. 프로세서(0는, 고정된 오브젝트의 경우, 차량(100)과 오브젝트 사이의 거리가 제2 거리값 미만이면, 충돌 오브젝트라고 판단할 수 있다. 제2 거리값은, 제1 거리값보다 작은 값일 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트에 관한 정보가 제1 주행 경로 생성에 기초가 된 오브젝트 정보에 포함되었던 정보인지 판단할 수 있다.

충돌 오브젝트에 관한 정보는, 충돌 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 충돌 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 충돌 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트에 관한 정보가 제1 주행 경로 생성에 기초가 된 오브젝트 정보에 포함되었던 정보인지 판단한 결과에 기초하여, 충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 시 감지되었는지 여부를 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트에 관한 정보가 제1 주행 경로 생성에 기초가 된 오브젝트 정보에 포함된 것이라고 판단되는 경우, 충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 시 감지되었던 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트에 관한 정보가 제1 주행 경로 생성에 기초가 된 오브젝트 정보에 포함되지 않은 것이라고 판단되는 경우, 충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 시 감지되지 않았던 것으로 판단할 수 있다.

충돌 원인은, 충돌이 일어나게 된 원인이 되는 장치 또는 구성으로서, 비정상인 장치 또는 구성을 의미하는 것으로 정의될 수 있다.

장치 또는 구성이 정상적으로 작동되는 중에 다른 요인에 의하여 충돌이 발생한 경우에는, 정상인 장치 또는 구성은 충돌 원인이 아닌 것으로 정의될 수 있다.

충돌 원인에 대한 구체적인 판단에 대하여는, 도 10 내지 도 13을 참조하여 상술하기로 한다.

충돌 원인에 기초한 제2 주행 경로에 대하여는 도 14이하를 참조하여 상술하기로 한다.

프로세서(870)는, 생성된 주행 경로로 차량(100)이 주행하도록, 인터페이스부(830)를 통하여 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 구동 장치(600)를 제어하여, 자율 주행을 수행할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 시 감지되었던 것으로 판단되는 경우, 충돌 원인이 오브젝트 검출 장치(300) 또는 차량 구동 장치인 것으로 판단할 수 있다.

충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 시 감지되었음에도 불구하고, 이에 기초한 제1 경로를 주행하는 차량이 오브젝트와 충돌한 경우는, 오브젝트 정보가 정확하지 않은 것으로 볼 수 있다. 따라서, 이러한 경우, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)가 충돌 원인이라고 판단할 수 있다.

예를 들면, 오브젝트 검출 장치(300)의 하나 이상의 센서에 의하여 감지된 오브젝트의 위치에 관한 정보가 정확하지 않은 경우, 부정확한 위치 정보에 기초하여 생성된 주행 경로로 차량(100)이 주행하면서 오브젝트를 회피하지 못해 충돌이 일어날 수 있다.

예를 들면, 오브젝트 검출 장치(300)의 하나 이상의 센서에 의하여 감지된 오브젝트의 속도에 관한 정보가 정확하지 않은 경우, 부정확한 속도 정보에 기초하여 생성된 주행 경로로 차량(100)이 주행하면서 오브젝트를 회피하지 못해 충돌이 일어날 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 시 감지되지 않았고, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 내에 있었다고 판단되는 경우, 충돌 원인이 오브젝트 검출 장치(300)인 것으로 판단할 수 있다.

충돌 오브젝트가 오브젝트 검출 장치의 센싱 범위 내에 있었음에도 불구하고, 오브젝트 정보 생성시 감지되지 않은 경우, 오브젝트 검출 장치(300)의 적어도 하나 이상의 센서가 비정상인 것으로 볼 수 있다. 이 경우, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)가 충돌 원인인 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 하나 이상의 센서의 센싱 거리, 화각 및 센싱 주기에 기초하여, 충돌 오브젝트가 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 내에 있었는지 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 복수의 센서 중 어느 하나의 센서의 센싱 범위 내에 충돌 오브젝트가 있었고, 충돌 오브젝트가 감지되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 센서가 비정상인 것으로 판단할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 하나 이상의 센서가 감지할 수 있는 센싱 거리 및 센싱 화각의 범위 밖에 위치하던 물체가, 갑자기 나타나 차량(100)과 충돌이 일어난 경우, 충돌 오브젝트가 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 밖에 있었던 것으로 판단할 수 있다.

예를 들면, 차량(100)의 전방에 고정 오브젝트가 위치한 경우, 오브젝트 검출 장치(300)의 센서가 고정 오브젝트가 위치한 지역을 감지하였으나 고정 오브젝트를 감지하지 못하고 오브젝트 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(870)는, 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(870)는, 제1 주행 경로를 주행하는 차량(100)이 고정 오브젝트와 충돌한 경우, 고정 오브젝트가 위치한 지역을 감지한 오브젝트 검출 장치(300)의 센서가 충돌 원인인 것으로 판단할 수 있다.

예를 들면, 차량(100)이 이동 오브젝트와 충돌한 경우, 이동 오브젝트의 충돌 전 이동 경로를 계산하여 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위에 있었는지를 판단할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)과 이동 오브젝트가 충돌한 경우, 충돌 후의 충돌 오브젝트의 운동 및/또는 충돌 오브젝트에 의하여 차량(100)에 가해진 충격에 관한 정보에 기초하여, 오브젝트의 충돌 전의 이동 경로를 계산할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)이 이동 오브젝트와 충돌한 경우, 이동 오브젝트가 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 내에 있었는데 감지되지 않은 것으로 판단되면, 오브젝트 검출 장치(300)가 충돌 원인인 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 정보 생성 시 검출되지 않았던 고정 오브젝트에 관한 정보를, 메모리(840)에 저장할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 정보 생성 시 검출되지 않았던 오브젝트 중에서 정적 오브젝트에 관한 정보를, 선택적으로 메모리(840)에 저장할 수 있다.

프로세서(870)는, 일정 횟수 이상 반복해서 검출되는 오브젝트에 관한 정보를, 메모리(840)에 저장할 수 있다.

프로세서(870)는, 주행 경로 생성 시, 메모리(840)에 저장된 오브젝트 정보를 이용할 수 있다.

프로세서(870)는, 메모리(840)에 저장된 맵 데이터에 기초한 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 맵 데이터에 기초한 주행 경로를 주행 하던 중, 맵 데이터에 저장되지 않은 오브젝트가 오브젝트 검출 장치(300)에 의하여 감지되는 경우, 저장된 맵 데이터를 업데이트하고 저장할 수 있다.

프로세서(870)는, 저장된 맵 데이터와, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성된 오브젝트 정보를 비교하여, 새로운 오브젝트에 관한 정보인지를 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 맵 데이터에 저장되지 않은 새로운 오브젝트에 관한 정보를, 맵 데이터에 추가할 수 있다.

프로세서(870)는, 새로운 오브젝트가 기 설정된 횟수 이상 감지된 것으로 판단되는 경우, 맵 데이터에 추가할 수 있다.

프로세서(870)는, 저장된 맵 데이터에 기초한 주행 경로를 생성 시, 기 설정된 횟수 이상 감지된 오브젝트에 관한 정보를 이용할 수 있다.

이를 통해, 프로세서(870)는, 맵 데이터를 업데이트 할 수 있고, 맵 데이터의 신뢰도를 향상시키며 업데이트 할 수 있다.

또한, 프로세서(870)는, 주행 경로를 신속하고 정확하게 생성할 수 있어, 주행 안전성을 향상시킬 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 원인이 오브젝트 검출 장치(300)인 것으로 판단되는 경우, 제2 주행 경로를 생성시, 오브젝트 검출 장치(300)의 복수의 센서 중 비정상이라고 판단되는 센서의 가중치를 정상인 센서보다 낮게 반영할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 원인이 오브젝트 검출 장치(300)인 것으로 판단되는 경우, 제2 주행 경로를 생성시, 오브젝트 검출 장치(300)의 복수의 센서 중 비정상이라고 판단되는 센서의 신호를 이용하지 않을 수 있다.

프로세서(870)는, 비정상인 센서의 센싱 범위에 기초하여, 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 비정상인 센서의 센싱 범위가 정상인 센서들에 의하여 대체될 수 있는 비율인, 대체율에 기초하여, 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 비정상인 센서의 대체율이 기 설정된 값 이상인 경우, 차량(100)이 일정 속도 이상으로 주행하는 주행 경로를 생성할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 비정상인 센서의 대체율이 기 설정된 값 미만인 경우, 차량(100)이 정상인 센서가 배치되는 방향으로 선회하는 주행 경로를 생성할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 비정상인 센서의 대체율이 기 설정된 값 미만인 경우, 비정상인 센서가 배치되는 좌측으로 선회할 때의 선회 반경이, 정상인 센서가 배치되는 우측으로 선회할 때의 선회 반경보다 크도록, 주행 경로를 생성할 수 있다.

이와 같이 구성되는 운행 시스템(800)은, 비정상인 센서를 판단하고, 이를 고려하여 오브젝트 정보의 정확도를 향상시킬 수 있는 이점이 있다.

또한, 운행 시스템(800)은, 비정상인 센서를 고려하여, 주행 안전성을 가지는 주행 경로를 생성할 수 있는 이점이 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 시 감지되지 않았고, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 밖에 있었다고 판단되는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는 충돌 원인이 아닌 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 시 감지되지 않았고, 오브젝트 검출 장치의 센싱 범위 밖에 있었다고 판단되는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위에 기초한 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트가 상기 오브젝트 정보 생성 시 감지되지 않았고, 상기 오브젝트 검출 장치의 센싱 범위 밖에 있었고, 차량 주변의 오브젝트로 인하여 상기 오브젝트 검출 장치의 센싱 범위가 제한된다고 판단되는 경우, 차량 주변의 오브젝트로 인하여 상기 오브젝트 검출 장치의 센싱 범위가 제한되지 않는 경우보다 차량이 저속으로 주행하도록, 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 거리, 각도 및 센싱 주기에 기초한 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

예를 들면, 차량(100)이 일정 속도 이상으로 주행 하는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 거리 및 각도 범위 밖의 오브젝트가, 센싱 주기보다 짧은 시간에 갑자기 나타나서 차량(100)과 충돌할 수 있다. 따라서, 프로세서(870)는, 차량(100)이 일정 속도 미만으로 주행하도록 하는 주행 경로를 생성할 수 있다.

예를 들면, 좁은 골목길을 주행할 때와 같이, 차량(100) 주변의 오브젝트에 의하여 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위가 제한되는 경우, 프로세서(870)는, 차량(100)이 일정 속도 미만으로 주행하도록 하는 주행 경로를 생성할 수 있다.

이를 통해, 프로세서(870)는, 차량(100)의 주변 환경에 따른 센싱 가능 범위의 변화에 대응하여, 차량(100)의 주행 안전성을 향상시킬 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트가 고정 오브젝트인지 또는 이동 오브젝트인지에 기초하여, 제2 주행경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트의 형상 정보 또는 오브젝트의 운동 정보에 기초하여, 고정 오브젝트인지 또는 이동 오브젝트인지 여부를 판단할 수 있다.

고정 오브젝트는, 일정한 위치에 고정되어 있는 오브젝트일 수 있다. 고정 오브젝트는, 일정 시간 이상 일정한 위치에 고정되어 있는 오브젝트 일 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 타 차량에 적재되어 있던 화물과 같이, 차량(100)의 제1 주행 경로 상에 갑자기 위치하여, 일정 시간 이상 고정된 위치에 존재하는 오브젝트를, 고정 오브젝트라고 판단할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 충돌 오브젝트가 고정 오브젝트라고 판단되는 경우, 충돌 오브젝트로부터 제1 거리 이상 회피하여 주행하는 제2 주행 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(870)는, 충돌 오브젝트가 이동 오브젝트라고 판단되는 경우, 충돌 오브젝트로부터 제2 거리 이상 회피하여 주행하는 제2 주행 경로를 생성할 수 있다. 제2 거리는 제1 거리 보다 큰 값일 수 있다.

프로세서(870)는, 이동 오브젝트가 운동 속도에 기초하여, 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 이동 오브젝트의 운동 방향과 반대 방향으로 차량(100)이 우회하도록, 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트가 이동 오브젝트라고 판단되는 경우, 충돌 오브젝트가 기 설정된 시간 내에 제1 주행 경로를 이탈할 것으로 판단되면, 일정 시간 정차 후 제1 주행 경로로 주행하도록, 차량을 제어할 수 있다. 프로세서(870)는, 충돌 오브젝트가 기 설정된 시간 내에 제1 주행 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단되면, 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

충돌 오브젝트가 이동 오브젝트인 경우에는, 차량(100)과 충돌한 이후, 이동 오브젝트 자체가 이동함에 따라서, 차량(100)의 경로를 수정할 필요 없이 주행하는 경우가 있을 수 있다. 따라서, 프로세서(870)는, 이와 같은 경우, 차량(100)이 일시적으로 정차했다가 주행하도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.

이와 같이 구성되는 운행 시스템(800)은, 오브젝트의 종류에 기초하여, 충돌이 일어난 후, 오브젝트를 회피하여 주행하는 주행 경로를 효과적으로 생성할 수 있는 이점이 있다.

프로세서(870)는, 충돌 원인이 차량 구동 장치(600)인 것으로 판단되는 경우, 차량 구동 장치(600) 중에서 정상인 장치가 비정상인 장치를 보완하며 구동되게 차량 구동 장치(600)에 신호를 제공하도록, 인터페이스부를 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 생성된 주행 경로와 차량(100)이 실제 주행한 경로의 차이가 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 충돌 원인이 차량 구동 장치(600)인 것으로 판단할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 생성된 주행 경로를 따를 때 차량(100)이 선회하는 선회 반경과, 차량(100)이 실제 주행한 경로의 선회 반경의 차이가 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 조향 구동부(621)가 비정상인 것으로 판단할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)이 일정 거리 이내의 제동 거리를 갖고 제동되도록 브레이크 구동부(622)에 신호를 제공하였는데, 실제 제동 거리가 제어 신호에 기초한 예상 제동 거리와 기 설정된 범위 이상 차이나는 경우, 브레이크 구동부(622)가 비정상인 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 차량 상태 정보를 획득할 수 있다.

차량 상태 정보는, 차량 구동 장치(600)의 파워 트레인 구동부(610) 및 샤시 수동부(620)의 구성 요소 각각의 상태에 관한 정보를 포함할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600) 중에서 비정상인 장치를 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 원인이 차량 구동 장치(600)인 것으로 판단되는 경우, 비정상인 것으로 판단되는 차량 구동 장치(600)에 기초한 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 조향 구동부(621)가 비정상인 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 선회시, 선회 반경이 조향 구동부(621)가 정상인 경우보다 크도록, 주행 경로를 생성할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 조향 구동부(621)가 비정상인 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 선회시, 조향 구동부(621)가 정상인 경우보다 차량(100)이 저속으로 주행하도록, 주행 경로를 생성할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 조향 구동부(621)가 비정상인 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 선회하는 횟수를 최소화하는, 주행 경로를 생성할 수 있다.

예를 들면, A 경로와, A 경로보다 선회하는 횟수는 많지만 이동 거리는 더 짧은 B 경로가 있을 수 있다. 프로세서(870)는, 조향 구동부(621)가 정상인 것으로 판단되는 경우, B 경로를 주행 경로로 생성할 수 있다. 프로세서(870)는, 조향 구동부(621)가 비정상인 것으로 판단되는 경우, A 경로를 주행 경로로 생성할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 브레이크 구동부(622)가 비정상인 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 제동하는 횟수를 최소화하는, 주행 경로를 생성할 수 있다.

예를 들면, A 경로와, A 경로보다 제동하는 횟수는 많지만 이동 거리는 더 짧은 B 경로가 있을 수 있다. 프로세서(870)는, 브레이크 구동부(622)가 정상인 것으로 판단되는 경우, B 경로를 주행 경로로 생성할 수 있다. 프로세서(870)는, 브레이크 구동부(622)가 비정상인 것으로 판단되는 경우, A 경로를 주행 경로로 생성할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 브레이크 구동부(622)가 비정상인 것으로 판단되는 경우, 브레이크 구동부(622)가 정상인 경우보다 긴 제동 거리를 가지는, 주행 경로를 생성할 수 있다.

이와 같이 구성되는 운행 시스템(800)은, 차량 구동 장치(600)가 비정상인 경우에도, 이를 보완하여 주행 안정성을 확보하는 주행 경로를 생성할 수 있는 이점이 있다.

프로세서(870)는, 생성된 주행 경로를 따라 차량(100)이 주행 하도록, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하도록, 인터페이스부(830)를 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 제1 주행 경로 및 제2 주행 경로가 서로 구분되어 표시되도록, 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.

디스플레이부(251)의 제어와 관련하여 보다 상세하게는 도 18을 참조하여 후술하도록 한다.

전원 공급부(890)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(890)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.

도 9는 본 실시예에 따른 운행 시스템의 제어 순서도이다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 차량(100) 주변의 오브젝트 정보를 획득할 수 있다(S10).

프로세서(870)는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트의 형상 정보, 차량(100)과 오브젝트 간의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트 간의 상대 속도 정보를 포함하는 오브젝트 정보를, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 획득할 수 있다.

프로세서(870)는, 획득된 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로를 생성할 수 있다(S20).

프로세서(870)는, 획득된 오브젝트 정보 및 메모리(840)에 기 저장된 맵 데이터에 기초한 제1 주행 경로를 생성할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 고정 오브젝트에 관한 정보를 포함하는 맵 데이터와, 이동 오브젝트에 관한 정보를 포함하는 오브젝트 정보에 기초한, 제1 주행 경로를 생성할 수 있다.

이를 통해, 프로세서(870)는, 정확하고 신속하게 주행 경로를 생성할 수 있는 이점이 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 위험 대상인 오브젝트를 판단할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)과 오브젝트와의 거리가 기 설정된 값 미만인 오브젝트를 위험 대상인 오브젝트라고 판단할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)과 오브젝트와의 거리가 기 설정된 값 미만이고, 차량(100)을 향해 기 설정된 값 이상의 속도로 접근하는 오브젝트를 위험 대상인 오브젝트라고 판단할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 오브젝트의 크기 및 종류에 따라서, 위험 대상인 오브젝트로 판단하기 위한 조건인 거리 및 속도 기준을 다르게 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 위험 대상인 오브젝트를 회피하기 위한, 제1 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 차량 충돌 정보를 획득할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 충돌 정보에 기초하여, 차량(100)과 오브젝트의 충돌을 감지할 수 있다(S30).

프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 차량 상태 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 차량(100) 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된, 차량 상태 정보를 획득할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 충돌 정보에 기초하여, 오브젝트와 충돌한 차량(100)의 충돌 방향 또는 충돌한 부분을 감지할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 충돌로 인하여 손상된 센서가 오브젝트 검출 장치(300)에 존재하는지를 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)의 구성 요소 중 적어도 일부가 손상되었는지를 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)과 오브젝트의 충돌이 감지된 경우, 충돌 원인을 판단할 수 있다(S40).

프로세서(870)는, 제1 주행 경로로 주행 중이던 차량과 오브젝트의 충돌이 감지된 경우, 차량(100)과 충돌한 충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 시 감지된 오브젝트인지 여부에 기초하여, 충돌 원인을 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트를 감지한 정보가 제1 주행 경로 생성 전에 생성된 오브젝트 정보에 포함된 정보인지 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트를 감지한 정보가 제1 주행 경로 생성 전에 생성된 오브젝트 정보에 포함된 정보인지 판단한 결과에 기초하여, 충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 당시에 오브젝트 검출 장치(300)에 의하여 감지된 오브젝트인지 여부를 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트를 감지한 정보가 제1 주행 경로 생성 전에 생성된 오브젝트 정보에 포함된 것으로 판단되는 경우, 충돌 원인이 오브젝트 검출 장치(300)인 것으로 판단할 수 있다.

이는, 충돌 오브젝트를 감지한 정보에 기초하여 제1 주행 경로를 생성했음에도 불구하고 충돌 오브젝트를 회피하지 못한 경우이므로, 충돌 오브젝트에 관한 정보가 부정확했던 것으로 볼 수 있기 때문이다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트를 감지한 정보가 제1 주행 경로 생성 전에 생성된 오브젝트 정보에 포함되어 있지 않고, 충돌 오브젝트가 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 내에 있었다고 판단되는 경우, 충돌 원인이 오브젝트 검출 장치(300)인 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)이 충돌 오브젝트와 충돌한 충돌 부분에 기초하여, 충돌 오브젝트가 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 내에 있었는지 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)과 오브젝트가 충돌한 경우, 충돌 후의 충돌 오브젝트의 운동과 충돌 오브젝트에 의하여 차량(100)에 가해진 충격에 관한 정보에 기초하여, 충돌 전의 오브젝트의 이동 경로를 계산할 수 있다.

프로세서(870)는, 계산된 충돌 오브젝트의 이동 경로에 기초하여, 충돌 오브젝트가 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 내에 위치 하였었는지를 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 계산된 충돌 오브젝트의 이동 경로에 기초하여, 충돌 오브젝트가 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 내에 위치한 이후에 차량(100)과 충돌한 것으로 판단되고, 충돌 오브젝트를 감지한 정보가 오브젝트 정보에 포함되지 않는 경우, 충돌 원인이 오브젝트 검출 장치(300)인 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 계산된 충돌 오브젝트의 이동 경로에 기초하여, 오브젝트 검출 장치(300)의 복수의 센서 중 센싱 범위 내에 충돌 오브젝트가 위치하였음에도 충돌 오브젝트를 감지하지 못한 센서를, 비정상인 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 복수의 센서에서 감지된 센싱 신호가 서로 다르고, 복수의 센서 중 어느 하나에서 감지된 정보 기초한 제1 주행 경로로 주행하는 차량(100)이 오브젝트와 충돌한 경우, 제1 주행 경로 생성 시 기초가 된 센싱 정보와 관련된 센서가 비정상인 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로와, 차량(100)이 실제 주행한 경로를 비교하여, 양자의 차이가 기 설정된 범위를 초과하는지 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 제1 주행 경로와 차량(100)의 실제 주행 경로의 차이가 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 충돌 원인이 차량 구동 장치(600)인 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 제공받은 차량 상태 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)가 정상인지를 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 원인에 기초하여, 제2 주행 경로를 생성할 수 있다(S50).

프로세서(870)는, 충돌 원인이 오브젝트 검출 장치(300)인 것으로 판단되는 경우, 비정상이라고 판단되는 센서의 감지 신호의 가중치를 정상이라고 판단되는 센서의 감지 신호의 가중치보다 낮게 설정할 수 있다.

이를 통해, 프로세서(870)는, 비정상인 센서의 감지 신호에 의하여 주행 경로의 부정확성이 증가하는 것을 방지하되, 정상인 센서로 감지되지 않는 영역을 커버하는 주행 경로를 생성할 수 있다.

이와 달리, 프로세서(870)는, 충돌 원인이 오브젝트 검출 장치(300)인 것으로 판단되는 경우, 오브젝트 정보 생성 시, 비정상이라고 판단되는 센서의 감지 신호를 제외하고 생성할 수도 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)가 정상이고, 충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 시 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 밖에 있었다고 판단되는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위에 기초하여, 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 원인이 차량 구동 장치(600)라고 판단되는 경우, 비정상인 것으로 판단되는 차량 구동 장치(600)에 기초한 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 구동 장치(600)의 구성 중 비정상인 구성을, 정상인 구성이 보완하도록 하는, 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 구동 장치(600)의 구성 중 정상인 구성을 이용하여 비정상인 구성을 대신하도록 하는, 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 구동 장치(600)가 비정상인 경우, 차량 구동 장치(600)가 정상인 경우보다 오브젝트로부터의 이격 거리가 멀도록, 주행 경로를 생성할 수 있다.

이를 통해, 프로세서(870)는, 차량 구동 장치(600) 중 적어도 일부가 비정상인 경우에도, 주행 안전성을 확보할 수 있는 주행 경로를 생성할 수 있는 이점이 있다.

도 10a, 도 10b 및 도 10c는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도 10a, 도 10b 및 도 10c을 참조하여, 오브젝트 검출 장치(300)의 센서의 오탐지로 인하여 차량(100)과 오브젝트의 충돌이 발생한 경우에 대하여 설명하도록 한다.

도 10a는 도로(OB1010)를 주행하고 있는 차량(100)의 내부에서 윈드쉴드를 통하여 차량(100) 전방을 바라본 모습이다.

차량(100)의 전방에는 트래픽 콘(OB1021)이 위치하고 있다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 전방의 오브젝트를 감지하는 센서를 하나 이상 포함할 수 있다.

도 10a는 차량 전방을 감지하는 센서가 고장인 경우로서, 실제 트래픽 콘(OB1021)의 위치와, 센서에 의해 감지된 트래픽 콘(OB1022)의 위치가 서로 다른 경우를 나타낸다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 하나 이상의 센서에서 감지되는 신호에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다. 이때, 오브젝트 정보에는 트래픽 콘(OB1021)의 위치가 감지된 트래픽 콘(OB1022)의 위치로 잘못 저장될 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 획득할 수 있다.

프로세서(870)는, 획득된 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로를 생성할 수 있다.

도 10b는 도 10a의 상황을 차량(100)의 탑뷰로 바라본 모습이다.

잘못된 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로는, 실제 트래픽 콘(OB1021)의 위치와 중첩되게 생성될 수 있다.

도 10c는 도 10a 및 도 10b의 제1 주행 경로를 따라 차량(100)이 주행하던 중, 트래픽 콘(OB1021)과 충돌한 모습을 나타낸 것이다.

프로세서(870)는, 제1 주행 경로로 차량이 주행하던 중, 오브젝트와의 충돌이 감지되는 경우, 충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 시 감지되었는지에 기초하여, 충돌 원인을 판단할 수 있다.

도 10a 내지 도 10c에서, 프로세서(870)는, 오브젝트 정보 생성시 트래픽 콘(OB1021)이 감지되었으나 감지된 정보가 정확하지 않아 충돌이 발생한 것으로 판단하고, 충돌 원인이 오브젝트 검출 장치인 것으로 판단할 수 있다.

도 11a 및 도 11b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도 11a 및 도 11b를 참조하여, 오브젝트 검출 장치(300)의 센서의 미탐지로 인하여 차량(100)과 오브젝트의 충돌이 발생한 경우 중 오브젝트 검출 장치(300)가 충돌 원인인 경우에 대하여 설명하도록 한다.

도 11a는 도로(OB1110)를 주행하고 있는 차량(100)의 모습이다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 센서가 차량(100) 주변을 감지할 수 있다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 전방의 제1 센싱 범위(A1141)를 감지하는 제1 센서와, 차량(100) 좌전방의 제2 센싱 범위(A1142)를 감지하는 제2 센서와, 차량(100) 우전방의 제3 센싱 범위(A1143)를 감지하는 제3 센서와, 차량(100) 좌후방의 제4 센싱 범위(A1144)를 감지하는 제4 센서와, 차량(100) 우후방의 제5 센싱 범위(A1145)를 감지하는 제5 센서를 포함할 수 있다.

도 11a에서 차량(100) 전방의 도로(OB1110) 상에는 트래픽 콘(OB1120)이 위치하고 있다.

트래픽 콘(OB1120)은 오브젝트 검출 장치(300)의 제1 센서의 센싱 범위(A1141)에 위치하고 있다.

도 11b는, 오브젝트 검출 장치(300)가 트래픽 콘(OB1120)을 감지하지 못하고, 프로세서(870)가 트래픽 콘(OB1120)이 누락된 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로(1130)를 생성하여, 차량(100)과 트래픽 콘(OB1120)이 충돌한 모습을 나타낸다.

프로세서(870)는, 트래픽 콘(OB1120)과 같이 고정 오브젝트가 제1 주행 경로(1130) 상에 위치하고 있었고, 오브젝트 검출 장치(300)가 고정 오브젝트를 감지하지 못한 것으로 판단되는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)가 센싱 범위 내의 오브젝트를 탐지하지 못한 것으로 판단할 수 있다.

이는, 주행 안전성을 확보하기 위하여, 주행 경로는 센싱된 범위 내에서 생성되므로, 주행 경로를 주행하던 차량(100)이 주행 경로 상에 위치한 고정 오브젝트와 충돌한 경우는, 센싱 범위 내의 오브젝트를 탐지하지 못한 것으로 볼 수 있기 때문이다.

프로세서(870)는, 차량(100)과 오브젝트의 충돌이 발생한 것으로 감지되고, 충돌 오브젝트가 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 내에 위치하였던 것으로 판단되는 경우, 충돌 원인이 오브젝트 검출 장치(300)인 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 메모리(840)에 기 저장된 센서에 관한 정보에 기초하여, 충돌 오브젝트가 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 내에 위치하였는지를 판단할 수 있다.

센서에 관한 정보는, 센서의 감지 거리, 감지 각도 및 감지 주기에 관한 정보를 포함할 수 있다.

한편 도시되지는 않았으나, 제1 주행 경로(1130)로 주행하던 차량(100)이 이동 오브젝트와 충돌한 경우에도, 이동 오브젝트가 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 내에 있었는지에 기초하여, 오브젝트 검출 장치(300)가 충돌 원인인지를 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 도 11a의 제1 내지 제5 센싱 범위(A1141, A1142, A1143, A1144, A1145), 이동 오브젝트와 차량(100)의 충돌에 관한 정보 및 이동 오브젝트의 충돌 후 운동에 관한 정보 중 적어도 하나 이상에 기초하여, 이동 오브젝트가 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 내에 있었는지 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)과 이동 오브젝트의 충돌이 발생한 것으로 감지되고, 이동 오브젝트가 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위를 통과하여 차량(100)과 충돌한 것으로 판단되는 경우, 충돌 원인이 오브젝트 검출 장치(300)인 것으로 판단할 수 있다.

도 12a 및 도 12b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도 12a 및 도 12b를 참조하여, 오브젝트 검출 장치(300)의 센서의 미탐지로 인하여 차량(100)과 오브젝트의 충돌이 발생한 경우 중 오브젝트 검출 장치(300)가 충돌 원인이 아닌 경우에 대하여 설명하도록 한다.

도 12a는 차량(100)이 도로(OB1210)를 주행 중인 모습이다.

프로세서(870)는, 주행 중인 차량(100) 주변을 감지하며 오브젝트 정보를 생성하도록, 오브젝트 검출 장치(300)를 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100) 전방의 제1 센싱 범위(A1141)를 감지하는 제1 센서와, 차량(100) 좌전방의 제2 센싱 범위(A1142)를 감지하는 제2 센서와, 차량(100) 우전방의 제3 센싱 범위(A1143)를 감지하는 제3 센서와, 차량(100) 좌후방의 제4 센싱 범위(A1144)를 감지하는 제4 센서와, 차량(100) 우후방의 제5 센싱 범위(A1145)를 감지하는 제5 센서를 포함하는 오브젝트 검출 장치를 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받을 수 있다.

이와 달리, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 획득한 센서 신호에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수도 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 정보에 기초하여, 제1 주행 경로(1230)를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 차량 충돌 정보를 제공받을 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 충돌 정보에 기초하여, 오브젝트와 차량(100)의 충돌을 감지되는 경우, 충돌 원인을 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 제1 주행 경로로 주행하는 차량(100)과 오브젝트의 충돌이 감지되는 경우, 충돌 오브젝트가 오브젝트 정보 생성 시 감지되었는지 여부에 기초하여, 충돌 원인을 판단할 수 있다.

도 12a를 참조하면, 오브젝트 검출 장치(300)가 오브젝트 정보를 생성할 당시 충돌 오브젝트인 공(OB1220)이 존재하지 않은 모습을 나타낸다. 프로세서(870)는, 공(OB1220)에 관한 정보를 포함하지 않는 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로(1230)를 생성할 수 있다.

도 12b는 제1 주행 경로(1230)을 따라 주행하는 차량(100)이 갑자기 나타난 공(OB1220)과 충돌한 모습을 나타낸다.

프로세서(870)는, 공(OB1220)이 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위(A1241, A1242, A1243, A1244, A1245)에 있었는지를 판단하고, 오브젝트 검출 장치(300)가 충돌 원인인지 여부를 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 하나 이상의 센서의 센싱 거리, 각도 및 센싱 주기에 기초하여, 충돌 오브젝트가 오브젝트 검출 장치의 센싱 범위 내에 있었는지를 판단할 수 있다.

오브젝트 검출 장치(300)의 센서의 사각지대에서 갑자기 나타나서 차량(100)과 충돌하거나, 또는 오브젝트 검출 장치(300)의 센서의 센싱 주기 사이에 차량(100)과 충돌한 경우에는, 센서가 정상이라도 오브젝트를 감지하지 못할 수 있다. 이 경우, 프로세서(870)는, 충돌 오브젝트가 센싱 범위 밖에 있었던 것으로 판단할 수 있다.

충돌 오브젝트가 센싱 범위 밖에 있었다는 의미는, 센서의 이상이 있는게 아니고, 센서의 스펙에 따를 때 센싱할 수 없는 상황이었다는 의미와 같을 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)이 이동 오브젝트와 충돌한 경우, 이동 오브젝트의 충돌 전 이동 경로를 계산하여 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위에 있었는지를 판단할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)과 이동 오브젝트가 충돌한 경우, 충돌 후의 충돌 오브젝트의 운동 및/또는 충돌 오브젝트에 의하여 차량(100)에 가해진 충격에 관한 정보에 기초하여, 오브젝트의 충돌 전의 이동 경로를 계산할 수 있다.

도 12b와 같이, 프로세서(870)는, 센서의 센싱 거리, 각도, 및 센싱 주기를 고려할 때, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위 밖에 있던 공(OB1220)이 차량(100)과 충돌한 것으로 판단되는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는 충돌 원인이 아닌 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위에 기초한 제2 주행경로를 생성할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 주행 경로 주변의 오브젝트에 의하여, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위가 제한된다고 판단되는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위가 주변의 오브젝트에 의하여 제한되지 않는 경우보다 차량이 저속으로 주행하도록 하는, 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

도 13a 및 도 13b는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도 13a 및 도 13b을 참조하여 차량 구동 장치(600)의 이상으로 인해 차량(100)과 오브젝트의 충돌이 발생한 경우에 대해서 설명하도록 한다.

도 13a는 차량(100)이 우회전을 하기 위해 교차로로 진입하고 있는 모습을 나타낸 것이다.

프로세서(870)는, 차량(100)이 주행을 하면서, 오브젝트 검출 장치(300)가 차량(100) 주변의 오브젝트 정보를 생성하도록 제어할 수 있다.

도 13a를 참조하면, 오브젝트 검출 장치(300)는, 도로(OB1310) 및 타 차량(OB1320)에 관한 정보를 포함하는 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)가 송신하는 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로(1331)를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)이 감지된 타 차량(OB1320)을 회피하며 우회전도록 하는, 제1 주행 경로(1331)를 생성할 수 있다.

차량(100)은, 제1 주행 경로(1331)를 따라, 매뉴얼 모드 또는 자율 주행 모드로 주행할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 충돌 정보를 생성하고 프로세서(870)로 제공하도록, 센싱부(120)를 제어할 수 있다.

도 13b를 참조하면, 프로세서(870)는, 제1 주행 경로(1331)를 주행하는 차량(100)이 타 차량(OB1320)과 충돌한 경우, 센싱부(120)에서 생성된 차량 충돌 정보에 기초하여, 충돌을 감지할 수 있다.

프로세서(870)는, 생성된 제1 주행 경로와 차량(100)의 실제 주행 경로의 차이가 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 차량 구동 장치(600)가 충돌 원인인 것으로 판단할 수 있다.

도 13b와 같이, 제1 주행 경로(1331)과 차량(100)의 실제 주행 경로(1332)의 차이가 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 프로세서(870)는, 충돌 원인은 차량 구동 장치(600)인 것으로 판단할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 제1 주행 경로(1331)에 따른 차량(100)의 선회 반경과, 실제 주행 경로(1332)에 따른 차량(100)의 선회 반경의 차이가 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 조향 구동부(621)가 비정상인 것으로 판단할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 제1 주행 경로에 따른 차량(100)의 제동 거리와, 실제 주행 경로에 따른 차량(100)의 제동 거리의 차이가 기 설정된 범위를 초과하는 경우, 브레이크 구동부(622)가 비정상인 것으로 판단할 수 있다.

도 13b와 같이, 차량(100)이 제1 주행 경로(1331)를 벗어난 실제 주행 경로(1332)로 주행하여 타 차량(OB1320)과 충돌이 일어난 것으로 감지되는 경우, 프로세서(870)는, 조향 구동부(621)가 충돌 원인인 것으로 판단할 수 있다.

도 14a 및 도 14b는 도 9의 제2 주행 경로를 생성하는 단계(S60)를 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도 14를 참조하여 주행 경로 인근의 오브젝트로 인해 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위가 제한되는 경우, 제2 주행 경로를 생성하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 차량(100) 주변의 오브젝트 정보를 제공받을 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위에 더 기초한 제1 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100) 주변의 오브젝트에 의하여 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위가 제한되는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위가 오브젝트에 의하여 제한되지 않는 경우보다, 차량(100)이 저속으로 주행하도록 제1 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)의 충돌이 감지되는 경우, 차량 충돌 정보를 제공하도록, 센싱부(120)를 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 제공받은 차량 충돌 정보에 의하여, 차량(100)과 오브젝트의 충돌을 감지할 수 있다.

프로세서(870)는, 제1 주행 경로로 주행 중이던 차량과 오브젝트의 충돌이 발생한 것으로 판단되는 경우, 충돌 원인을 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트에 관한 정보가, 제1 주행 경로 생성의 기초가 된 오브젝트 정보에 포함되었던 것인지 여부에 기초하여, 충돌 원인을 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 원인에 기초한 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위에 더 기초한 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100) 주변의 오브젝트에 의하여 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위가 제한되는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위가 오브젝트에 의하여 제한되지 않는 경우보다, 차량(100)이 저속으로 주행하도록 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

도 14a를 참조하면, 차량(100)이 도로(OB1411)를 주행하던 중 오브젝트와 충돌이 일어난 이후에, 제2 주행 경로(1431)로 주행하는 모습을 나타낸 것이다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 전방의 제1 센싱 범위(A1441)를 감지하는 제1 센서와, 차량(100) 좌전방의 제2 센싱 범위(A1442)를 감지하는 제2 센서와, 차량(100) 우전방의 제3 센싱 범위(A1443)를 감지하는 제3 센서와, 차량(100) 좌후방의 제4 센싱 범위(A1444)를 감지하는 제4 센서와, 차량(100) 우후방의 제5 센싱 범위(A1445)를 감지하는 제5 센서를 포함할 수 있다.

도 14a에서, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위는 차량(100) 주변의 오브젝트에 의하여 제한되지 않는다.

프로세서(870)는, 충돌 원인 및 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위에 기초한, 제2 주행 경로(1431)를 생성할 수 있다.

차량(100)은, 수동 주행 모드 또는 자율 주행 모드로 제2 주행 경로(1431)를 따라 주행할 수 있다.

도 14b를 참조하면, 차량(100)이 벽(OB1414, OB1415)으로 둘러싸인 도로(OB1413)를 주행하던 중 오브젝트와 충돌이 일어난 이후에, 제2 주행 경로(1432)로 주행하는 모습을 나타낸 것이다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 전방의 제1 센싱 범위(A1441)를 감지하는 제1 센서와, 차량(100) 좌전방의 제2 센싱 범위(A1442)를 감지하는 제2 센서와, 차량(100) 우전방의 제3 센싱 범위(A1443)를 감지하는 제3 센서와, 차량(100) 좌후방의 제4 센싱 범위(A1444)를 감지하는 제4 센서와, 차량(100) 우후방의 제5 센싱 범위(A1445)를 감지하는 제5 센서를 포함할 수 있다.

도 14b에서, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위는 차량(100) 주변의 벽(OB1414, OB1415)에 의하여 제한된다.

프로세서(870)는, 충돌 원인 및 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위에 기초한, 제2 주행 경로(1432)를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100) 주변의 오브젝트(OB1414, OB1415)로 인하여, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위(A1441, A1442, A1443, A1444, A1445)가 제한되는 경우, 차량(100)이 저속으로 주행하는 제2 주행 경로(1432)를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 센싱 범위가 제한되지 않는 경우의 제2 주행 경로(1431)보다 센싱 범위가 제한되는 경우의 제2 주행 경로(1432)에서 차량(100)의 속도가 느리도록, 제어할 수 있다.

이를 통해, 프로세서(870)는, 차량(100) 주변 환경에 대응하여, 안전한 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 생성된 주행 경로를 운전자에게 안내할 수 있다.

프로세서(870)는, 생성된 주행 경로를 따라 차량(100)이 주행하도록, 차량 구동 장치(600)를 제어하여 자율 주행을 할 수 있다.

도 15a 및 도 15b는 도 9의 제2 주행 경로를 생성하는 단계(S60)를 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도 15a 및 도 15b를 참조하여 충돌 오브젝트의 종류에 따라 제2 주행 경로를 생성하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.

도 15a는 도로(OB1510)를 주행 중이던 차량(100)이 고정 오브젝트인 트래픽 콘(OB1521)과 충돌한 경우를 나타낸 도면이다.

프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 차량 충돌 정보를 획득할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 충돌 정보에 기초하여, 차량(100)과 오브젝트의 충돌을 감지할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)이 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행경로로 주행하던 중에 오브젝트와 충돌한 것으로 감지되는 경우, 충돌 원인을 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 원인에 기초한 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트가 고정 오브젝트인지 또는 이동 오브젝트인지에 따라, 제2 주행 경로를 달리 생성할 수 있다.

고정 오브젝트는, 차량(100)과 충돌한 이후에 정지 상태로 있는 오브젝트로 정의될 수 있다.

이동 오브젝트는, 차량(100)과 충돌한 이후에 움직이는 상태로 있는 오브젝트로 정의될 수 있다.

도 15a를 참조하면, 프로세서(870)는, 오브젝트와 충돌이 감지되면, 차량(100)이 정차하고 일정 거리 후진하는, 제2 주행 경로(1531)를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 고정 오브젝트인 트래픽 콘(OB1521)을 회피하기 위한 제2 주행 경로(1531)를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 도로(OB1510)를 기준으로 트래픽 콘(OB1521)의 위치에 기초하여, 제2 주행 경로(1531)를 생성할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(870)는, 충돌 오브젝트인 트래픽 콘(OB1521)이 도로(OB1510)의 일측 가장자리에 가깝게 위치한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 트래픽 콘(OB1521)과 도로의 타측 가장자리 사이를 통과하도록, 제2 주행 경로(1531)를 생성할 수 있다.

도 15b를 참조하면, 프로세서(870)는, 오브젝트와 충돌이 감지되면, 차량이 정차하고 일정 거리 후진하는, 제2 주행 경로(1532)를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 이동 오브젝트인 공(OB1522)를 회피하기 위한 제2 주행 경로(1532)를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 도로(OB1510)를 기준으로, 이동 오브젝트인 공(OB1522)이 이동 중인 방향과 반대 방향으로 차량(100)이 주행하도록, 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 이동 오브젝트인 공(OB1522)를 회피하기 위한 제2 주행 경로(1532) 생성 시, 고정 오브젝트를 회피하기 위한 제2 주행 경로(1531)를 생성하는 경우보다, 충돌 오브젝트와의 이격 거리가 멀게, 제2 주행 경로(1532)를 생성할 수 있다.

이를 통해, 프로세서(870)는, 움직임을 예측하기 어려운 이동 오브젝트의 경우 추가 충돌을 효과적으로 회피할 수 있는 주행 경로를 생성할 수 있는 이점이 있다.

도 15c 및 도 15d는 도 9의 제2 주행 경로를 생성하는 단계(S60)를 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도 15c 및 도 15d를 참조하여, 이동 오브젝트를 회피하기 위하여 제2 주행 경로를 생성하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.

도 15c와 도 15d는 도로(OB1510)를 주행 중인 차량(100)이 공(OB1521)과 충돌한 모습을 나타낸 것이다.

프로세서(870)는, 오브젝트 정보를 제공하도록, 오브젝트 검출 장치(300)를 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 제1 주행 경로로 차량(100)이 주행하도록, 인터페이스부(830)를 통하여 차량 구동 장치(600)에 신호를 제공할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 충돌 정보를 제공하도록, 센싱부(120)를 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 충돌 정보에 기초하여, 차량(100)과 오브젝트의 충돌을 감지할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)이 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행경로로 주행하던 중에 오브젝트와 충돌한 것으로 감지되는 경우, 충돌 원인을 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 원인에 기초한 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 오브젝트가 이동 오브젝트인 경우, 충돌 후 이동 오브젝트의 운동에 기초하여 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

도 15c를 참조하면, 프로세서(870)는, 충돌 오브젝트인 공(OB1521)이 기 설정된 시간 내에 제1 주행 경로를 벗어나지 않을 것으로 판단되는 경우, 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)이 정차하고 일정 거리 후진하는, 제2 주행 경로(1531)를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 이동 오브젝트인 공(OB1521)이 도로(OB1510)의 일측을 향하여 이동 중인 경우, 공(OB1521)과 도로(OB1510)의 타측 가장자리 사이로 차량(100)이 주행하도록, 제2 주행 경로(1533)를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 이동 오브젝트인 공(OB1521)를 회피하기 위한 제2 주행 경로(1531) 생성 시, 고정 오브젝트를 회피하기 위한 제2 주행 경로를 생성하는 경우보다, 충돌 오브젝트와의 이격 거리가 멀게, 제2 주행 경로(1533)를 생성할 수 있다.

도 15d를 참조하면, 프로세서(870)는, 충돌 오브젝트인 공(OB1522)이 기 설정된 시간 내에 제1 주행 경로를 벗어날 것으로 판단되면, 제2 주행 경로를 생성하지 않을 수 있다.

프로세서(870)는, 기 설정된 시간 동안 차량(100)이 정차하게, 사용자 인터페이스 장치(200)가 운전자에게 안내 정보를 출력하도록, 인터페이스부(830)를 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 기 설정된 시간 동안 차량(100)이 정차하게, 차량 구동 장치(600)를 제어하는 신호를 인터페이스부(830)를 통하여 제공할 수 있다.

프로세서(870)는, 기 설정된 시간이 지난 후 제1 주행 경로(1534)를 따라 차량(100)이 주행하게, 사용자 인터페이스 장치(200)가 운전자에게 안내 정보를 출력하도록, 인터페이스부(830)를 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 기 설정된 시간이 지난 후 제1 주행 경로(1534)를 따라 차량(100)이 주행하게, 차량 구동 장치(600)를 제어하는 신호를 인터페이스부(830)를 통하여 제공할 수 있다.

이를 통해, 프로세서(870)는, 충돌 오브젝트의 움직임을 고려하여 충돌 오브젝트를 회피하면서 불필요한 움직임을 최소화할 수 있는 주행 경로를 제공할 수 있는 이점이 있다.

도 16a 및 도 16b는 도 9의 제2 주행 경로를 생성하는 단계(S60)를 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도 16a 및 도 16b을 참조하여, 차량 구동 장치(600)가 비정상인 경우에 제2 주행 경로를 생성하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.

도 16a는 차량 구동 장치(600)가 정상인 경우에 제2 주행 경로를 나타낸 도면이다.

프로세서(870)는, 센싱부(120)에서 차량(100)과 오브젝트의 충돌이 감지되는 경우, 충돌 원인을 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 원인에 기초한 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

도 16a를 참조하면, 프로세서(870)는, 제1 주행 경로를 따라 도로(OB1610)를 주행하던 차량(100)이 오브젝트와 충돌한 것으로 감지되는 경우, 충돌 오브젝트(OB1620)와 일정 거리 이상 떨어지도록 후진하는 제2 주행 경로(1631)를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)이 후진한 이후, 충돌 오브젝트(OB1620)로부터 일정 거리이상 이격되어 주행하도록, 제2 주행 경로(1631)를 생성할 수 있다.

도 16b는 차량 구동 장치(600)가 비정상인 경우에 제2 주행 경로를 나타낸 도면이다.

프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 차량 상태 정보를 획득할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)의 상태를 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 생성된 제1 주행 경로와 차량(100)의 실제 주행 경로를 비교한 결과에 기초하여, 차량 구동 장치(600)의 상태를 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 생성된 제1 주행경로와, 차량(100)의 실제 주행 경로의 차이가 일정 범위를 초과하는 경우, 차량 구동 장치(600)가 비정상인 것으로 판단할 수 있다.

도 16b를 참조하면, 프로세서(870)는, 제1 주행 경로를 따라 도로(OB1610)를 주행하던 차량(100)이 오브젝트와 충돌한 것으로 감지되는 경우, 충돌 오브젝트(OB1620)와 일정 거리 이상 떨어지도록 후진하는 제2 주행 경로(1632)를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)이 후진한 이후, 충돌 오브젝트(OB1620)로부터 일정 거리이상 이격되어 주행하도록, 제2 주행 경로(1632)를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 구동 장치(600)가 비정상이라고 판단되는 경우의 차량(100)과 충돌 오브젝트(OB1620) 사이의 이격 거리가, 차량 구동 장치(600)가 정상이라고 판단되는 경우의 차량(100)과 충돌 오브젝트(OB1620) 사이의 이격 거리보다 크도록, 제2 주행 경로(1632)를 생성할 수 있다.

이를 통해, 프로세서(870)는, 차량 구동 장치(600) 중 적어도 일부가 비정상인 경우에도, 주행 안전성을 확보할 수 있는 주행 경로를 생성할 수 있는 이점이 있다.

한편, 프로세서(870)는, 차량 상태 정보에 기초하여 판단한 결과, 차량 구동 장치(600)의 이상 정도가 일정 수준을 초과하는 경우, 차량(100)이 비상 정차하도록 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 구동 장치(600)의 비정상인 정도가 일정 수준을 초과하는 경우, 차량(100)이 운행되지 않도록 제어할 수 있다.

17a, 도 17b 및 도 17c은 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도 17a, 도 17b 및 도 17c을 참조하여, 오브젝트와 충돌로 인하여 차량 구동 장치(600)가 손상된 경우, 비상 정차하는 경우에 대하여 설명하기로 한다.

도 17a는, 도로(OB1710)를 주행하는 차량(100)이, 도로 상의 오브젝트(OB1711)과 충돌하여 차량 구동 장치(600)가 손상된 모습을 나타낸 것이다.

차량(100)은, 전방 좌측 바퀴(111)와, 전방 우측 바퀴(112)와, 후방 좌측 바퀴(113)와, 후방 우측 바퀴(114)를 포함할 수 있고, 각각의 바퀴는 구동부로부터 동력을 전달받아 구동될 수 있다.

도 17a을 참조하면, 프로세서(870)는, 차량 충돌 정보에 기초하여, 차량(100)과 오브젝트(OB1711)의 충돌을 감지할 수 있다.

프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 차량 충돌 정보를 획득할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 충돌 후 차량(100)에 구비된 장치의 상태를 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 차량 상태 정보를 획득할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌로 인하여 조향 구동부(621)가 손상되어 주행이 어렵다고 판단되는 경우, 차량 구동 장치(600)에 신호를 보내도록 인터페이스부(830)를 제어하여, 비상 주차를 수행할 수 있다.

비상 정차는, 도로의 갓길 등과 같이 차량의 안전을 확보하기 위해 일정 거리만큼 차량(100)을 이동시킨 후 정차시키는 주행으로 정의될 수 있다.

프로세서(870)는, 비상 정차를 수행하기 위한 주행 경로(1730)를 생성할 수 있다.

도 17b을 참조하면, 프로세서(870)는, 조향 구동부(621)에 의하여 조향이 어렵다고 판단되는 경우, 전방 우측 바퀴(112)와 후방 우측 바퀴(114)을 제동시키도록 브레이크 구동부(622)에 신호를 제공하여, 조향 구동부(621)를 보완할 수 있다.

도 17c를 참조하면, 프로세서(870)는, 차량(100)이 기 설정된 목표 지점에 도달한 것으로 판단되면, 차량(100)이 완전히 정지하도록, 브레이크 구동부(622)에 신호를 제공할 수 있다.

이를 통해, 프로세서(870)는, 차량 구동 장치(600)의 일부가 손상된 경우, 정상인 장치로 비정상인 장치를 보완하도록 제어할 수 있는 이점이 있다.

도 18a, 도 18b 및 도 18c는 본 실시예에 따른 운행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도 18a, 도 18b 및 도 18c를 참조하여, 디스플레이부(251)를 제어하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.

프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 차량(100) 주변의 오브젝트 정보를 제공받을 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 정보에 기초하여 위험 대상인 오브젝트를 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 위험 대상인 오브젝트를 회피하기 위한 제1 주행 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(870)는, 센싱부(120)로부터 차량 충돌 정보를 획득하여, 차량(100)과 오브젝트의 충돌을 감지할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌이 감지되는 경우, 충돌 원인을 판단하여 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

도 18a는 도로(OB1810)를 주행하는 차량(100)의 오브젝트 검출 장치(300)가 오브젝트 정보를 생성하고, 프로세서(870)가 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로(1831)를 생성한 것을 나타낸 도면이다.

도 18a는 오브젝트 검출 장치(300)의 센서의 고장으로 인하여, 오브젝트 검출 장치에 의해 감지된 트래픽 콘(OB1822)의 위치와 실제 트레픽 콘(OB1821)의 위치 사이에 차이가 발생한 경우를 보여준다.

프로세서(870)는, 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로로 주행하던 중, 오브젝트 정보 생성시 고려된 충돌 오브젝트와 차량(100)이 충돌한 것으로 판단되는 경우, 충돌 원인이 오브젝트 검출 장치(300)인 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(870)는, 충돌 원인인 오브젝트 검출 장치(300)에 기초한 제2 주행 경로를 생성할 수 있다.

도 18b는, HUD(Head Up Display)로 구현된 디스플레이부(251)에 제1 주행 경로(1831) 및 제2 주행경로(1832)가 표시되는 모습을 나타낸 것이다.

프로세서(870)는, 차량(100)의 윈드쉴드에 제1 주행 경로(1831) 및 제2 주행 경로(1832)를 표시하도록, 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 차량(100)의 윈드쉴드에 제1 주행 경로(1831) 생성시 충돌 오브젝트(OB1821)가 감지된 위치를 나타내는 제1 그래픽 객체(1841)와, 제2 주행 경로(1832) 생성시 판단된 충돌 오브젝트(OB1821)의 위치를 나타내는 제2 그래픽 객체(1842)를 표시하도록, 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.

도 18c는 차량(100)의 탑뷰 영상이 디스플레이부(251)에 표시되는 모습을 나타낸 것이다.

프로세서(870)는, 탑뷰 영상으로 차량(100)과, 차량(100)이 주행 중인 도로(OB1810)가 표시되도록, 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 제1 주행 경로(1851) 및 제2 주행 경로(1852)가 서로 구별되게 디스플레이부(251)에 표시되도록, 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 제1 주행 경로(1851) 및 제2 주행 경로(1852)가, 모양, 색상, 명암 중 적어도 하나 이상이 서로 다르게 표시되도록, 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.

프로세서(870)는, 제1 주행 경로(1851) 생성시 충돌 오브젝트(OB1821)가 감지된 위치를 나타내는 제1 그래픽 객체(1861)와, 제2 주행 경로(1852) 생성시 판단된 충돌 오브젝트(OB1821)의 위치를 나타내는 제2 그래픽 객체(1862)가 디스플레이부(251)에 표시되도록, 디스플레이부(251)를 제어할 수 있다.

이를 통해, 프로세서(870)는, 충돌 원인에 기초한 제2 주행 경로를 제1 주행 경로와 비교하여 표시함으로써, 사용자가 안심할 수 있도록 하여, 사용자 경험을 개선시킬 수 있는 이점이 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

100 : 차량 800 : 운행 시스템
830 : 인터페이스부 840 : 메모리
870 : 프로세서 890 : 전원 공급부

Claims (10)

1. 오브젝트 검출 장치;
   차량과 오브젝트의 충돌을 감지하는 센싱부;
   상기 오브젝트 검출 장치로부터 차량 주변의 오브젝트 정보를 획득하고,
   상기 오브젝트 정보에 기초한 제1 주행 경로를 생성하고,
   상기 제1 주행 경로로 주행하는 차량이 오브젝트와 충돌한 것으로 감지되는 경우,
   차량과 충돌한 충돌 오브젝트가 상기 오브젝트 정보 생성 시 감지되었는지 여부에 기초하여, 충돌 원인을 판단하고,
   충돌 원인에 기초한 제2 주행 경로를 생성하는 프로세서;를 포함하는, 차량의 운행 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 충돌 오브젝트가 상기 오브젝트 정보 생성 시 감지되었던 것으로 판단되는 경우,
   충돌 원인이 상기 오브젝트 검출 장치 또는 차량 구동 장치의 비정상적인 작동 때문인 것으로 판단하는, 차량의 운행 시스템.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 충돌 오브젝트가 상기 오브젝트 정보 생성 시 감지되지 않았고, 상기 오브젝트 검출 장치의 센싱 범위 내에 있었다고 판단되는 경우,
   충돌 원인이 상기 오브젝트 검출 장치의 비정상적인 작동 때문인 것으로 판단하는, 차량의 운행 시스템.
4. 제 2 항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   충돌 원인이 상기 오브젝트 검출 장치의 비정상적인 작동 때문인 것으로 판단되는 경우,
   제2 주행 경로를 생성시, 상기 오브젝트 검출 장치의 복수의 센서 중 비정상이라고 판단되는 센서의 가중치를 정상인 센서보다 낮게 반영하는, 차량의 운행 시스템.
5. 제 2 항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 충돌 오브젝트가 상기 오브젝트 정보 생성 시 감지되지 않았고, 상기 오브젝트 검출 장치의 센싱 범위 밖에 있었고, 차량 주변의 오브젝트로 인하여 상기 오브젝트 검출 장치의 센싱 범위가 제한된다고 판단되는 경우,
   차량 주변의 오브젝트로 인하여 상기 오브젝트 검출 장치의 센싱 범위가 제한되지 않는 경우보다 차량이 저속으로 주행하도록, 제2 주행 경로를 생성하는, 차량의 운행 시스템.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 충돌 오브젝트가 고정 오브젝트인지 또는 이동 오브젝트인지에 기초하여, 제2 주행경로를 생성하는, 차량의 운행 시스템.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 충돌 오브젝트가 이동 오브젝트라고 판단되는 경우,
   상기 충돌 오브젝트가 기 설정된 시간 내에 상기 제1 주행 경로를 이탈할 것으로 판단되면, 일정 시간 정차 후 상기 제1 주행 경로로 주행하도록, 차량을 제어하고,
   상기 충돌 오브젝트가 기 설정된 시간 내에 상기 제1 주행 경로를 이탈하지 않을 것으로 판단되면, 제2 주행 경로를 생성하는, 차량의 운행 시스템.
8. 제 1 항에 있어서,
   인터페이스부;를 더 포함하고,
   상기 프로세서는,
   상기 충돌 원인이 차량 구동 장치의 비정상적인 작동 때문인 것으로 판단되는 경우,
   상기 구동 장치 중에서 정상인 장치가 비정상인 장치를 보완하며 구동되게 상기 차량 구동 장치에 신호를 제공하도록, 상기 인터페이스부를 제어하는, 차량의 운행 시스템.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 충돌 원인이 차량 구동 장치의 비정상적인 작동 때문인 것으로 판단되는 경우,
   비정상인 것으로 판단되는 상기 차량 구동 장치에 기초한 제2 주행 경로를 생성하는, 차량의 운행 시스템.
10. 제 1 항에 있어서,
    디스플레이부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 주행 경로 및 상기 제2 주행 경로가 서로 구분되어 표시되도록, 상기 디스플레이부를 제어하는, 차량의 운행 시스템.
    

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