CN104885097B - 预测性地获取车辆可行驶的表面的参数值的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于预测性地获取车辆(1)可行驶表面(2)的参数值和将所述参数值提供给该车辆的至少一个驾驶员辅助系统(100)的方法，该方法通过检测用于供所述车辆(1)行驶的总表面(2，2.1，B1，B2)而实现，其中，确定所述总表面(2，2.1，B1，B2)内的、所述车辆实际可行驶的子区域(2，2.1，B1)，此外还获取仅用于所述子区域(2，2.1，B1)的参数值。此外本发明还涉及一种用于实施该方法的控制设备(10)。

Description

预测性地获取车辆可行驶的表面的参数值的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于预测性地获取车辆可行驶的表面的参数值的方法。此外本发明还涉及一种用于实施该方法的控制设备。

背景技术

在用于车辆的驾驶辅助和安全系统的领域内，追求能够记录并分析处理关于环境或周围环境的尽可能全面而详细的信息，以便优化针对周围环境的车辆控制。重要的是关于道路特性、特别是表面和其摩擦值的信息，例如用以避免驾驶辅助和安全系统过于突然地或过晚地改变行驶状态、例如引入剧烈制动或者根本不警告危险状况。如果已知道路表面的摩擦值或道路表面的一个区域内的摩擦值变化，则例如可以估计能期待的制动路径和及早地并以正确的量引入制动。因此摩擦值是重要的参量，如果可以足够精确地估计或确定摩擦值，则借助该参量可以通过驾驶辅助和安全系统控制对车辆行驶动力学的干预。

虽然现今已经提供了可以从在前方行驶的车辆得到关于摩擦值的信息的方案，但是追求能够由车辆各自独立地、尽可能精确地确定前方道路表面的摩擦值。从在前方行驶的车辆传输信息特别是摩擦值时的缺陷也在于：所述信息可能不再具有最新性：状况可能例如由于下雨、油迹或任何一个障碍物而突然发生了变化。如果可能的话在下述情况下应可以实现独立确定或至少估计摩擦值：车辆在没有转向、制动或加速行为的条件下在道路表面上行驶，即以独立于车辆的行驶状态、特别是独立于作用在车辆上的摩擦力的方式进行行驶。

专利文献DE 10 2004 023 323 B4示出了一种用于借助分辨光谱的辐射接收器例如具有热辐射检测装置(高温计)的夜视摄像机来检测用于车辆的道路表面的状态的设备和方法，其中，道路表面通过摩擦值来表征，该摩擦值由检测到的热图像中的温度分布获取，并且其中，通过连接在所述辐射接收器上游的成像放大装置可以定义道路表面的被检测区域、特别是车辆前方例如50至100米的由绝对长度预先给定的区域。道路表面的状态可以在没有自有辐射发射器的情况下，即仅通过分析处理本来就会入射到车辆上的(光)辐射来检测。此外还可以将所述成像放大装置改进为用于跟踪道路走势的装置，从而被检测区域也可以关于弯道或者下坡路段被定义。

EP 2 282 293 A1描述了一种用于在图像中特别是为驾驶员辅助系统确定感兴趣区域，用以在有雾时获取视野的方法。在此，可由检测到的车辆环境图提取合适的区域并随后对该区域进行处理，其目的是减少待分析处理的数据量。

DE 10 2005 045 017 A1描述了一种用于基于传感器进行机动车的起步控制的方法和驾驶员辅助系统。在此，检测车辆前方区域并在车辆停驻后当交通状况允许时输出起步使能信号。对此借助使能标准检查车行道是否空出。这一点不是通过根据预先给定的障碍物特征识别障碍物来实现的，而是借助无障碍物的车行道的特征的位置识别、例如通过传感器数据来实现的，该传感器数据中“空”的车行道表面、即具有小的纹理的膨胀面占优。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种方法或一种设备，借助该方法或该设备可以通过分析处理由车辆检测到的测量数据来表征道路表面特性并且可以以尽可能适宜的方式为车辆提供通过所述分析处理而得到的信息。

本发明的出发点是一种用于通过检测被设置用于供车辆行驶的总表面、特别是通过检测从总表面发出的辐射而预测性地获取可由车辆行驶的表面的参数值并将所述参数值提供给该车辆的至少一个驾驶员辅助系统的方法。

根据本发明，在此执行下列步骤：

-确定总表面内的、所述车辆实际可行驶的子区域，和

-获取仅用于所述子区域的参数值。

通过隐没/遮住不可行驶的路段或子区域，一方面可以减少待分析处理的数据量，另一方面可以避免错误分析，特别是因为例如可以排除在其上停驻有具有辐射热的底部的车辆的路段。在该路段或区域内，参数值特别是摩擦值发生变化，但是车辆不使用该区域，因此处理该信息并转达给驾驶员辅助系统是不合适的。

在大多数情况下，所述表面能由具有特定道路走势的道路(预先)给出，即例如由道路数据库已知，但所述方法同样也可以在没有可定义的走势的表面、例如停车场的情况下实施。总表面一方面可以限制在车辆可用表面(特别是道路走势或车行道走势)的可预先给定的子区域上，另一方面也可以限制在可行驶的子区域、即其中未设有对车辆而言不可逾越的障碍物(物体或对象)的区域上。因此障碍物也可以是活动的，而不必是固定的。障碍物例如也可以由相向而来的车辆构成，或者可以是例如横向于行驶方向放置的障碍物。

在此本发明也涉及下述认识，即：不一定非得获取和分析处理道路走势或车辆的绝对位置，而是由下述方式便已可以提供改善的(数据)基础，即：在所述(道路)表面本身上进行如下分析：在进一步获取参数值时哪些子区域是不重要的并且可以排除。在一个简单的方法阶段中，即还在分析处理表征所述表面或道路的周围环境数据时，这已导致被过滤的和去除了误差的数据基础。尤其基于温度变化而大多也对参数值特别是摩擦值具有影响的不可驶越的障碍物因此是可用于隐没表面子区域的指示器。换言之，可以通过所述方法在相关数据的基础上实现不出错的分析而无需参考绝对地理位置或道路走势。

在此，“预测性地获取”理解为前瞻性地获取，其中不是通过车辆确定在所述车辆上测得的物理参量、如在实际行驶的路段中轮胎与车行道表面之间的摩擦，而是检查待行驶的路段，特别是通过分析处理由待行驶的路段发射出的辐射来进行检查。

根据一种有利的实施例，通过在总表面上获取车辆不能驶越的障碍物，确定所述子区域。障碍物的检测例如可以由下述方式实现，即：将检测到的图像区域或图像点与所存储的标准几何形状、例如车辆尾部或人的轮廓进行比较，或者检查所检测到的图像在特定的坐标方向上是否具有可预先给定的轮廓或几何形状。选择性地，除了与所存储的标准几何形状进行比较以外还可以检查(道路)表面上方的区域是否具有在竖直取向上与所述道路表面呈角度延伸的轮廓，或者可以仅检查(道路)表面上方的区域是否具有在竖直取向上与所述道路表面呈角度延伸的轮廓。

障碍物的检测例如可以通过设置在车辆上的环境检测装置、例如雷达设备来实现，但是也可以基于通过检测总表面而生成的数据基础来进行。

根据一种有利的实施例，通过分析处理入射到车辆上的辐射来检测总表面。所入射的辐射可以选择性地由车辆本身发射出，即是自身反射的辐射，或者也可以是在没有辐射发射器的情况下入射到车辆上的辐射、例如日光或被照明的隧道中的人造光。

根据一种有利的实施例，使用对车辆的轮胎与所述子区域中的表面之间的摩擦进行表征的摩擦值作为参数值。摩擦值是对于车辆控制而言重要的参数值，因为其预先给定了在所述表面上在不离开安全行驶状态的条件下能够进行哪些操纵/机动动作。摩擦值例如可以从由热图像摄像机检测到的热图像中确定。但是参数值也可以(选择性地附加地)涉及车行道表面的材料，车行道表面的材料可以是沥青路面、混凝土或石块路面。

根据一种有利的实施例，通过检测热辐射来检测总表面，特别是借助环境检测单元。在此从由热辐射获得的热图像中提取表征参数的道路表面数据，其方式为：分析热图像中的温度分布并从热图像获取参数值变化，特别是借助所述环境检测单元或一独立于环境检测单元的控制设备。换言之，道路表面数据已经包括障碍物或关于参数值以何种方式变化、特别是位置相关地变化的信息，并且道路表面数据可以在本方法的一种变型方案中与环境数据相关联，以便可以关于特定的道路走势执行所述检测和分析处理。因此并不直接检测参数值本身，而是首先创建数据基础，然后可以对于该数据基础确定出一个或多个特定的参数、特别是摩擦值或表面粗糙度，并分析处理关于这些或这个参数的数据。如果例如涉及鹅卵石路或碎石路，则摩擦值的获取比在同样的沥青道路中的难得多，并且可能适宜在道路材料、粒度(砾石的大小)、温度和/或任何脏污如纸片、油膜、湿度等方面分析处理道路表面。

通过检测摩擦值变化可以确定所述表面的其中存在特殊的潜在危险的区域，这是因为在此摩擦大多突然变化，这会导致不安全的行驶状态，特别是在转弯行驶时。即使通过ESP或其它行驶动力学控制系统来调节车辆，突然的摩擦值变化也会导致该系统的失误。通过预测性地确定摩擦值变化可以预先警示系统并且相应地控制对行驶动力学的干预。

根据一种有利的实施例，借助一控制设备或一与该控制设备联接的车辆系统分析处理所述子区域和参数值，其中，检查是否触发车辆的功能。由此可以进行车辆控制，特别是还参考其它数据例如关于道路走势和/或绝对或相对车辆位置的数据，如下面详细阐述的。

选择性地，也可以与上述方法相结合地考虑道路走势和车辆地理位置。换言之，可以这样提供参数值，使得通过驾驶员辅助系统尤其鉴于道路走势和选择性地也鉴于车辆在道路上的相对位置而实现车辆控制。为此适用下面详细阐述的方法，该方法是之前描述的方法的改进方案。

一种用于参考前方道路走势以及使用该道路的车辆的地理位置和行驶方向为该车辆的至少一个驾驶员辅助系统提供表征道路表面的参数值的方法，具有如下步骤：

a)检索/调用关于车辆的车辆位置的地理实时位置数据以及检测车辆的行驶方向；

b)借助环境检测单元检测可预先给定的、车辆位置周围的环境中的环境数据；

c)借助控制设备分析处理环境数据以识别环境中的至少是被使用道路的道路数据，并且将车辆分配给该道路；

d)借助控制设备通过组合道路数据和位置数据确定道路上的车辆位置；

e)参考行驶方向由道路数据确定道路走势；

f)检测由道路表面反射和/或发射的热辐射，并生成道路表面数据；

g)由道路表面数据获取表征道路表面的参数值、特别是摩擦值；

h)连同参数值一起分析处理道路走势；

i)提供车辆位置、道路走势和参数值特别是摩擦值；

其中，这些步骤可以如下改进：

-在分析处理环境数据或道路表面数据时：特别是由环境数据确定不能行驶的路段或道路子区域，并且特别是通过获取道路上车辆不能驶越的障碍物而确定不能行驶的路段或道路子区域，特别是其方式是：检查道路表面上方的区域是否具有在竖直取向上与所述道路表面呈角度延伸的轮廓；

-在确定或分析处理道路走势时：从环境数据中隐没不能行驶的路段或子区域并且分析处理保留下来的可行驶的路段或子区域；和

-在步骤i)中：通过使道路表面数据与保留下来的未隐没的环境数据相组合，特别是与地点相关地针对可行驶的路段或子区域提供道路走势和参数值。

周围环境数据例如可以由导航系统的地图数据库提供和/或实时地对于重要的地理区域分别进行当前检索。该可预先给定的环境例如可以由车辆周边的能几何上固定或变化地定义的地区来界定。

车辆的地理实时位置数据的检索优选通过车辆自身的GPS系统实现，该GPS系统可以接收和分析处理GPS信号。关于车辆行驶方向的数据可以在借助GPS信号接收到的位置数据的时间变化曲线上生成。但是其也可以通过车辆自身的罗盘装置确定，所述罗盘装置可以输出关于车辆的中心纵轴线的行驶方向数据或罗盘数据。

也可以选择性地至少部分地从车辆的存储单元装载周围环境数据、特别是在参考车辆行驶方向的环境中的周围环境数据。

地理实时位置数据可以传递给车辆自身的存储器单元，并且可以与已经存储在该存储器单元中的周围环境数据或响应于位置的确定而检测到的周围环境数据相关联。

例如如果当前通过(因特网)连接而对地图数据或周围环境数据进行检索，则车辆自身的存储器单元可以设计成中间存储器，在该中间存储器中仅暂存地图数据或周围环境数据，但是所述存储器单元也可以另选地或额外地设计成硬磁盘存储器，该硬磁盘存储器固定存储周围环境数据，从而不必与外部的与车辆无关的地图数据库进行通信。

对辐射的检测可以通过所述环境检测单元或一单独的辐射检测单元来进行。该辐射检测单元可以例如构造为热图像摄像机。步骤f)中的道路表面数据的生成可以通过所述控制设备或选择性地通过一单独的分析处理单元来进行，该分析处理单元从辐射检测单元、特别是所谓夜视摄像机的热图像中提取、分析车辆前方的道路表面的温度分布并且由其获取或估计车辆前方的摩擦值变化。

在此根据本发明的一种变型方案，可以在驶过已经为之获取之前估计的摩擦值变化的道路部分时检查计算出的数据。因为在驶过该区域时，多数情况下可以以更简单和更精确的方式确定摩擦值，特别是通过在车辆的轮胎处检测到的摩擦值。由此可以派生出预测估计的摩擦值的可信度测试。

虽然适宜例如鉴于待分析处理的数据量和所需的计算时间仅确定在行驶方向上位于车辆前方的近处环境中的道路走势，但是也可以同心于该车辆设置近处环境，或椭圆形地围绕该车辆设置近处环境，其中使椭圆的较长轴沿行驶方向，以便也为驾驶员辅助系统提供关于周围环境或车辆尾部区域(即车辆侧面和后方)中的环境的信息。针对车辆静止、即不在特定方向上行驶的情况，行驶方向然后通过车辆的中心纵轴线来定义，就是说，位置数据也可以在没有时间变化的情况下进行如下分析处理，使得在车辆熄火时已知车辆的头部指向哪个方向，以便可以参考行驶方向实施根据本发明的方法。

道路数据的确定或检测、特别是对应于被使用的车行道的区域的从检测到的图像数据中的提取可以选择性地在步骤c)和/或步骤g)中进行，亦即基于由环境检测单元提供的数据和/或由辐射检测单元提供的数据。

在步骤g)中，环境检测单元可以在竖直方向、即基本上垂直于道路表面的方向上检测障碍物的高度并预先给定：从何时起是车辆无法驶越的障碍物。换言之，检查道路表面或直接位于道路表面上方的区域是否具有竖直突起部、即在竖直方向上延伸的轮廓。

优选根据道路走势进行步骤g)中的确定。由此对车行道表面的分析可以聚焦于车辆被期望驶过的区域。

通过步骤h)例如可以获取：是否在道路的特别弯曲的区域内计算出较高的光滑度、即较低的摩擦值。由此可以更有前瞻性、更安全地控制车辆。

通过使参数值与道路走势相关以及通过以下方式，优选在步骤h)中对道路走势与参数值一起进行分析处理，即：如果参数值在道路走势的特定区段中变化，则进行参数值变化的分析处理并且使参数值与道路走势的该特定区段相关联。由此例如可以检查特别窄的弯道并且参数值在该区域中的变化可以导致通过驾驶员辅助系统采取比当该变化出现在道路的笔直延伸的区段中时更强烈的前瞻性措施或更清楚地报警。这提高了行驶安全性。然后在步骤i)中优选提供车辆位置和具有与此相关的参数值、特别是摩擦值的道路走势。

步骤i)中道路表面数据与环境数据的组合可以用于，当参数值的变化与位于道路上的障碍物有关时，使道路的区段在第二步骤中也隐没。因为必须绕过障碍物行驶，这在大多数情况下将带来车辆的车辆状态的变化，并且在车辆状态发生变化时摩擦值特别重要。

总之为了获取道路走势可以提到，根据该方法的一种变型方案，借助数学摄像机模型将道路走势换算成热图像中的潜在地需要分析处理的像点坐标。由此可以在分析处理表面参数之前隐没与所检测到的、由摄像机模型换算成的障碍物相对应的图像区域。因此在检测到的热图像中不再现可能导致结果出错的不能行驶的表面。在此也可以以三维的方式方法、即关于所有三个空间方向获取道路走势。

所获取的车行道的走势可以在考虑隐没的不能行驶的路段的情况下用于该方法的进一步步骤，特别是以下步骤：

k)检索关于车辆的行驶状态的行驶状态数据；和

l)根据车辆位置、道路走势、参数值并根据行驶状态运行车辆的至少一个功能。

这些步骤可以通过驾驶员辅助系统执行，该驾驶员辅助系统可以构造成车辆系统的子系统。

选择性地，步骤b)中的检测、步骤c)中的分析处理和/或步骤e)中的确定和/或步骤f)中的检测可以在车辆的近处环境中进行，特别是在车辆周围1～1000米、优选10～500米、特别优选20～200米的近处环境中进行。可以选择性地关于行驶方向和/或关于道路走势对该近处环境进行定义，亦即在曲折延伸的道路上矩形地或甚至正方形地在侧面朝向车辆正侧方地进行定义，或者该近处环境在基本上在一个方向上延伸的乡村道路的情况下绵长地且线形地沿着该乡村道路在行驶方向上延伸。由此可以减少待处理的数据量。

选择性地，环境数据可以至少部分地从存储器单元装载和/或通过通信接口、特别是在线地由因特网装载到车辆内。由此该方法也可以扩展到不能被摄像机、激光扫描器、雷达设备或类似装置检测到、即不可见的道路区域。这例如实现了对道路走势的粗略的第一检测并且例如在视地平、剧烈弯道或严重下陷的情况下或者在视野内工作的环境检测单元失误时实现预警。

在此，其中优选存储有尽可能最新的航拍图像数据的任意数据库都可理解为用于装载航拍图像数据的可在线访问的数据库。控制设备优选构造用于同时或依次地连接多个在线数据库并检查在哪个在线数据库中存储有感兴趣区域的最新性较高的和/或分辨率较高或较好的航拍图像数据(即更细节的航拍图像数据，特别也即是具有较小缩放系数的航拍图像数据，即在较低高度拍摄的航拍图像数据)，以便检索具有较高分辨率或较高最新性的航拍图像数据。

本发明的目的也可以通过一种用于预测性地获取车辆可行驶表面的参数值并将所述参数值提供给该车辆的至少一个驾驶员辅助系统的控制设备来实现，其中，所述控制设备被构造用于分析处理供所述车辆行驶的总表面的表面数据，根据本发明规定，所述控制设备还被构造用于确定所述总表面内的、所述车辆实际可行驶的子区域，以及用于获取仅用于所述子区域的参数值。

所述方法和所述控制设备可以结合安全系统来使用，该安全系统具有至少一个环境检测单元并且被构造用于从检测到的环境确定道路的走势，这可以自主地进行，也可以结合外部提供的(地图)数据进行。

关于本发明方法介绍的实施形式和其优点相应地也适用于要求保护的控制设备。

上述在说明书中提到的特征和特征组合以及下面在附图说明中提到的或在附图中单独示出的特征和特征组合不仅可以以各自给出的组合使用，也可以以其他组合使用或单独使用，而不脱离本发明的范围。

附图说明

本发明的其它优点、特征和细节由权利要求书、下列对优选实施形式的说明以及借助附图得出，其中相同或功能相同的元件配有相同的附图标记。其中：

图1在透视俯视图中示出车辆在道路上的行驶状况的示意图，其中，该车辆具有一车辆系统，该车辆系统具有用于根据本发明的方法控制该车辆的控制设备；

图2在透视俯视图中示出车辆在道路上的另一种行驶状况的示意图，其中，该车辆具有一车辆系统，该车辆系统具有用于根据本发明的方法控制该车辆的控制设备；

图3a在示意流程图中示出根据本发明一种实施例的方法；

图3b在示意流程图中示出根据本发明一种实施例的方法，其中考虑道路走势和车辆位置；

图4在示意图中示出根据本发明一种实施例的控制设备；

图5a在俯视图中示出一方法中的一种状况的示意图，其中根据道路走势检测道路的所有区域；和

图5b在俯视图中示出本发明方法中的一种状况的示意图，其中根据道路走势仅检测道路的可行驶区域并隐没不可行驶区域。

具体实施方式

图1中示出使用道路2的车辆1。道路2具有道路表面2a，该道路表面的特点与位置相关。道路2具有两个通过车道划线2.3标记出的、具有各自的车行道表面2.1a的车行道2.1。车行道表面2.1a可以由相同的材料组成，或者也可以由相互不同的材料、例如两种不同的沥青组成。道路2还具有一个路肩2.2并且在两侧由护栏3限制。在路肩2.2旁边设有边界柱4。

车辆1沿方向F朝向右边的车行道2.1上的危险区域B1行驶。在路肩2.2上标示出了不可行驶的区域B2、例如被障碍物H阻断的区域。车辆1具有车辆系统100，该车辆系统与控制设备10联接或者具有该控制设备。车辆系统100可以设计成驾驶员辅助系统或者具有这种驾驶员辅助系统。控制设备10用于检测道路2的走势并根据道路走势以及根据不可行驶的区域B2确定道路表面2a的摩擦值。

图2中示出的是与图1中示出的状况相当的状况。在这种情况下，障碍物H由熄火的车辆1a形成。由此得出不可行驶的区域B2，该不可行驶的区域在这种情况下略大于车辆1a所覆盖的区域。换言之，驾驶员辅助系统必须考虑：在速度较高的情况下必须与熄火的车辆1a保持一定距离，甚至在危险状况下通过紧急转弯来保持距离，在该紧急转弯中应该或必须控制受控车辆1驶下车行道2.1。车辆1具有车辆系统100，该车辆系统具有控制设备10。车辆系统100可以设计成驾驶员辅助系统或者具有这种驾驶员辅助系统。

在图3a中以示意图示出：一种用于预测性地获取车辆可行驶的表面的参数值并将所述参数值提供给该车辆的至少一个驾驶员辅助系统的方法已经可以通过极其一目了然的数量的步骤而导致改善的数据基础，特别是通过下列步骤：

第一步骤1)，其中检测被设置用于供车辆行驶的总表面，

第二步骤2)，其中确定总表面内的、车辆实际可行驶的子区域，以及

第三步骤3)，其中获取仅用于所述子区域的参数值。步骤1)可以选择性地由下述方式改进，即：通过(特别是借助环境检测单元)检测热辐射来检测总表面，并且从由热辐射获得的热图像中提取出道路表面数据，其方式是：特别是借助所述环境检测单元或一个与该环境检测单元分离的控制设备，分析所述热图像中的温度分布并且由所述热图像获取参数值变化。

在图3b中以示意图示出：能以何种方式实施本发明方法的一种考虑道路走势和车辆位置的实施例，特别是当该实施例要结合驾驶员辅助系统实施时。各个步骤描述如下并且是用于为车辆的至少一个驾驶员辅助系统基于前方道路走势和基于使用该道路的车辆的地理位置和行驶方向提供表征道路表面的参数值的方法的组成部分：

a)检索车辆的车辆位置的地理实时位置数据以及检测车辆的行驶方向；

b)借助环境检测单元检测可预先给定的、车辆位置周围的环境中的环境数据；

c)借助控制设备分析处理环境数据以识别环境中的至少是被使用道路的道路数据，并且将车辆分配给该道路；

d)借助控制设备通过组合道路数据和位置数据而确定车辆在道路上的车辆位置；

e)由道路数据关于行驶方向确定道路走势；

f)检测由道路表面反射的辐射，并生成道路表面数据；

g)由道路表面数据获取表征道路表面的参数值、特别是摩擦值；

h)分析处理道路走势连同参数值；

i)提供车辆位置、道路走势和参数值特别是摩擦值；

其中所述各个步骤具有如下特征：

-在分析处理环境数据或道路表面数据时：通过获取道路上的、车辆不能驶越的障碍物，特别是从环境数据确定不可行驶的路段，特别是其方式是：检查道路表面上方的区域是否具有在竖直取向上与所述道路表面呈角度延伸的轮廓；

-在确定或分析处理道路走势时：特别是从环境数据中隐没不可行驶的路段，并且分析处理所留下的可行驶的路段；和

-在步骤i)中：特别是与地点相关地针对可行驶的路段提供道路走势和参数值，其方式是：将道路表面数据与所留下的未隐没的环境数据相组合。

由此可以更精确地进行所述分析处理，因为可以有效避免对参数值的错误判断，特别是在基于道路表面的温度而分析处理参数值时：由熄火的车辆辐射到车行道表面上的热量所导致的数据不会在控制车辆时被考虑，这是因为可以使所述温度变化与熄火的车辆(障碍物)相关联并且隐没。优选仅对于其中不存在障碍物、亦即可行驶且不被隐没的道路区域确定参数值。这种隐没亦即优选在确定任何一个参数值、特别是摩擦值之前进行。

道路或车行道的已获取的走势可以在考虑隐没的、不可行驶的路段的情况下用于该方法的其它步骤、特别是以下步骤：

k)检索关于车辆的行驶状态的行驶状态数据；和

l)根据车辆位置、道路走势、参数值并根据行驶状态运行车辆的至少一个功能。

这些步骤可以由驾驶员辅助系统接管，该驾驶员辅助系统可以构造成车辆系统的子系统。

图4中示出的是设置在车辆1中的、具有处理器10a和存储部件12的控制设备10，该控制设备与位置检测装置13、车辆系统100、辐射检测单元11、环境检测单元15和致动器14相联接。致动器14可以通过控制设备10和/或车辆系统100来操作，特别是用以调节车辆1的行驶状态。控制设备10和/或车辆系统100通过通信接口与数据服务器30通信，关于道路的走势的数据或关于周围环境的特定特征的数据可以选择性地由所述数据服务器传输。

图5a中示出：在用于检测道路表面的参数的方法中可以考虑道路2的道路走势，其方式是：仅检测道路的各区域本身，而不检测周围环境。使用道路2的车辆1检测在行驶方向F上位于车辆前方的一被限定的区域(圈起来的区域)并且获取道路的走势以及仅考虑道路2的各区域(其对应于用虚线示出的区域)本身，即不考虑周围环境。在此该区域包括其中存在不可驶越的障碍物H的区域B2。

在图5b中示出：可以在根据本发明的方法中考虑哪些区域并且可以隐没哪些区域。在其中分析处理表征道路表面的参数的、用虚线示出的区域限制在道路2的可行驶区域上。换言之，特别是在尤其与地点相关地分析处理所述参数之前，隐没其中可能设置有例如障碍物H的不可行驶区域B2。

Claims (6)

1.一种用于预测性地获取车辆(1)可行驶表面(2)的参数值并将所述参数值提供给该车辆的至少一个驾驶员辅助系统(100)的方法，该方法包括

-检测用于供所述车辆(1)行驶的总表面(2，2.1，B1，B2)，其中，通过借助环境检测单元(15)检测热辐射来检测所述总表面(2，2.1，B1，B2)，

其特征在于，

-确定所述总表面(2，2.1，B1，B2)内的、所述车辆实际可行驶的子区域(2，2.1，B1)，其中，通过获取所述总表面上的、所述车辆不能驶越的静止或活动的障碍物，以及通过从所述总表面中排除包括所述障碍物的至少一个车辆不可行驶区域(B2)，来确定所述子区域(2，2.1，B1)，以及

-获取仅用于所述子区域(2，2.1，B1)的参数值。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，通过分析处理入射到所述车辆上的辐射来检测所述总表面(2，2.1，B1，B2)。

3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，使用摩擦值作为参数值，该摩擦值表征车辆(1)轮胎与所述子区域(2，2.1，B1)内的表面之间的摩擦。

4.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，从由所述热辐射获得的热图像中提取表征所述参数的道路表面数据，其方式是：借助所述环境检测单元(15)或一独立于所述环境检测单元的控制设备(10)，分析所述热图像中的温度分布并从所述热图像中获取参数值变化。

5.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，借助一控制设备(10)或一与该控制设备联接的车辆系统(100)分析处理所述子区域和所述参数值，并检查是否要触发车辆(1)的功能。

6.一种用于预测性地获取车辆(1)可行驶表面的参数值和将所述参数值提供给该车辆(1)的至少一个驾驶员辅助系统(100)的控制设备(10)，其中，所述控制设备(10)被设计用于

-分析处理用于供所述车辆(1)行驶的总表面(2，2.1，B1，B2)的表面数据，其中，通过借助环境检测单元(15)检测热辐射来检测所述总表面(2，2.1，B1，B2)，

其特征在于，所述控制设备(10)此外还设计用于

-确定所述总表面(2，2.1，B1，B2)内的、所述车辆实际可行驶的子区域(2，2.1，B1)，其中，通过获取所述总表面上的、所述车辆不能驶越的静止或活动的障碍物，以及通过从所述总表面中排除包括所述障碍物的至少一个车辆不可行驶区域(B2)，来确定所述子区域(2，2.1，B1)，以及

-获取仅用于所述子区域(2，2.1，B1)的参数值。