JP6766798B2 - 道路地図生成システム及び道路地図生成方法 - Google Patents
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Description
尚、ここでいう「走行中心線」とは、実際にその車両走行レーンを走行した車両について、最も多くの車両が通った(最も頻度の高い)車両中心の軌跡に相当する。
以下、本発明を具体化した第1の実施形態について、図1から図6を参照しながら説明する。図1は、本実施形態に係る道路地図生成システム1の全体構成を概略的に示している。ここで、道路地図生成システム1は、カメラ画像データを収集、分析し、道路地図データを生成するデータセンタ2と、道路上を走行する複数台の車両A群とから構成される。具体的には、車両A群は、乗用車やトラック等、一般の自動車全体を含んでいる。
次に、図7〜図10を参照しながら、第2〜第4の実施形態について順に述べる。尚、以下に述べる第2〜第4の実施形態においては、上記第1の実施形態と同一部分には、同一符号を付して新たな図示や繰り返しの説明を省略する。
Claims (12)
- 車載カメラ(4)が搭載された複数台の車両から、それら車両の走行中の道路を撮影したカメラ画像データを収集し、それらカメラ画像データに基づいて道路地図データを生成する道路地図生成システム(1)であって、
前記撮影された道路の路面状態を判断する判断手段(14)と、
前記路面状態に基づいて前記道路の車両走行レーンの走行中心線を求めるレーン中心線算出手段(14)とを備える道路地図生成システム。 - 前記判断手段(14)は、前記カメラ画像データから道路の路面状態として車両の走行した跡を検出し、
前記レーン中心線算出手段(14)は、前記走行した跡から車両走行レーンの走行中心線を求める請求項1記載の道路地図生成システム。 - 前記判断手段(14)は、前記車両の走行した跡として、車輪の通った轍、路面上に付けられたタイヤ痕、雪道における走行跡のいずれかを検出する請求項2記載の道路地図生成システム。
- 前記車両は、撮影中の道路の路面温度分布を検出する温度検出手段(21)を備え、
前記判断手段(14)は、前記路面温度分布に基づいて前記車両の走行した跡を検出する請求項1から3のいずれか一項に記載の道路地図生成システム。 - 前記レーン中心線算出手段(14)は、トレッド幅の相違する複数種類の車両の走行した跡が存在する場合、それらの平均的な中心を求めて車両走行レーンの走行中心線とする請求項1から4のいずれか一項に記載の道路地図生成システム。
- 片側複数の車両走行レーンを有する道路に関して、該道路の各区間において車両が各車両走行レーンを走行する頻度情報を取得する頻度情報取得手段(14)と、
前記頻度情報に基づいて推奨するレーン取り情報を生成する推奨レーン情報生成手段(14)とを備える請求項1から5のいずれか一項に記載の道路地図生成システム。 - 車載カメラ(4)が搭載された複数台の車両から、それら車両の走行中の道路を撮影したカメラ画像データを収集し、それらカメラ画像データに基づいて道路地図データを生成する道路地図生成方法であって、
前記撮影された道路の路面状態を判断する判断工程と、
前記路面状態に基づいて前記道路の車両走行レーンの走行中心線を求めるレーン中心線算出工程とを含む道路地図生成方法。 - 前記判断工程は、前記カメラ画像データから道路の路面状態として車両の走行した跡を検出し、
前記レーン中心線算出工程は、前記走行した跡から車両走行レーンの走行中心線を求める請求項7記載の道路地図生成方法。 - 前記判断工程は、前記車両の走行した跡として、車輪の通った轍、路面上に付けられたタイヤ痕、雪道における走行跡のいずれかを検出する請求項8記載の道路地図生成方法。
- 前記車両は、撮影中の道路の路面温度分布を検出する温度検出手段(21)を備え、
前記判断工程においては、前記路面温度分布に基づいて前記車両の走行した跡を検出する請求項7から9のいずれか一項に記載の道路地図生成方法。 - 前記レーン中心線算出工程は、トレッド幅の相違する複数種類の車両の走行した跡が存在する場合、それらの平均的な中心を求めて車両走行レーンの走行中心線とする請求項7から10のいずれか一項に記載の道路地図生成方法。
- 片側複数の車両走行レーンを有する道路に関して、該道路の各区間において車両が各車両走行レーンを走行する頻度情報を取得する頻度情報取得工程と、
前記頻度情報に基づいて推奨するレーン取り情報を生成する推奨レーン情報生成工程とを有する請求項7から11のいずれか一項に記載の道路地図生成方法。
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