JP6838285B2 - レーンマーカ認識装置、自車両位置推定装置 - Google Patents
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Description
101:周辺認識センサ
102:自車情報センサ
103:信頼度生成部
104:自車軌跡生成部
105:マーカ位置算出部
106:マーカ認識データ
107:マネージャ
108:間引き処理部
109:自車位置センサ
110:自車周辺地図取得部
111:高精度地図
112:車線−マーカ変換部
113:形状マッチ処理部
114:フィルタ処理部
201:レーンマーカ位置データ
202:走行軌跡
203:レーンマーカ位置算出結果
211:2回前に測定された自車位置
212:1回前に測定された自車位置
213:現在の自車位置
221:2回前のレーンマーカ位置データ
222:1回前のレーンマーカ位置データ
223:現在のレーンマーカ位置データ
231:間引きレーンマーカ算出位置
241:2回前のレーンマーカ位置データ
242:1回前のレーンマーカ位置データ
243:現在のレーンマーカ位置データ
311、312、313:レーンマーカ位置データ221に属するレーンマーカ位置データ
321、322、323:レーンマーカ位置データ222に属するレーンマーカ位置データ
331:推定されたレーンマーカ位置
Claims (4)
- 1つ以上の周辺認識センサと、1つ以上の自車情報センサからのデータを受け取り、レーンマーカ位置データを出力するレーンマーカ認識装置において、
前記自車情報センサから自車両の走行状態を受け取り、自車の走行軌跡を生成する自車軌跡生成部と、
前記自車軌跡生成部から前記自車の走行軌跡を受け取り、前記走行軌跡を使用してレーンマーカ位置データを更新し、更新したデータを出力するマーカ位置算出部と、を具備し、
前記レーンマーカ位置データは、前記自車の前記走行軌跡に含まれる過去に測定された自車位置と現在の自車位置との位置・方向の関係に基づいて修正したレーンマーカ位置データの位置に、現在のレーンマーカ位置データを付け加えて更新されることを特徴とする、レーンマーカ認識装置。 - 請求項1に記載のレーンマーカ認識装置において、
前記レーンマーカ位置データに信頼度を付与する信頼度生成部と、
前記信頼度を用いて前記レーンマーカ位置データから所定のデータを間引く間引き処理を実施する間引き処理部と、を具備し、
レーンマーカ位置データを出力し、
前記信頼度の付与は、所定の条件に基づいて設定された重み付け係数を前記レーンマーカ位置データに付与することである、レーンマーカ認識装置。 - 請求項1に記載のレーンマーカ認識装置において、
前記周辺認識センサを複数具備し、
前記間引き処理部において、前記複数の周辺認識センサから受け取ったレーンマーカ位置データに対して、前記レーンマーカ位置データの間引き処理を実施し、
レーンマーカ位置データを出力することを特徴とする、レーンマーカ認識装置。 - 高精度地図を用いて自車位置を推定し、自車位置推定値を出力する自車両位置推定装置において、
前記請求項1から3のいずれかに記載のレーンマーカ認識装置を具備し、
前記高精度地図から生成したレーンマーカ位置情報と、前記レーンマーカ認識装置から受け取った前記レーンマーカ位置データでマッチング処理を行うことで自車位置推定値を生成し、
前期自車位置推定値を出力することを特徴とする自車両位置推定装置。
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