CN109466542A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够在本车辆的后侧方检测适当的范围的其他车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质，车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆相对于所述本车辆所行驶的车道的横向位置；以及其他车辆监视控制部，其在存在于所述本车辆的后侧方的其他车辆的状态满足规定条件的情况下执行规定的动作，且基于由所述识别部识别出的所述横向位置来变更所述规定条件。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，已知有如下技术：通过搭载于车辆的雷达传感器来探测在同一车道上行驶的前方车辆，并追随探测到的前方车辆而使车辆自动行驶(日本国特开平4-258780号公报)。在专利文献1所记载的技术中，算出以从路面的图像提取出的车道为基准的车辆的位移，并基于算出的位移，以使雷达传感器的探测范围朝向车道中央的方式进行修正，其中，该路面的图像由搭载于车辆的相机拍摄。
然而，以往的技术是对朝向车辆的前方方向的雷达角度进行修正的技术，而不是对用于检测存在于后侧方的车辆的范围进行变更的技术。因此，有时会误检测存在于后侧方的其他车辆、或者无法检测应该检测的其他车辆。
发明内容
本发明的方案考虑这样的情况而完成，其目的之一在于提供一种能够在本车辆的后侧方检测适当的范围的其他车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆相对于所述本车辆所行驶的车道的横向位置；以及其他车辆监视控制部，其在存在于所述本车辆的后侧方的其他车辆的状态满足规定条件的情况下执行规定的动作，且基于由所述识别部识别出的所述横向位置来变更所述规定条件。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述规定条件包括所述其他车辆存在于在所述本车辆的后侧方设定的规定区域内的情况，所述其他车辆监视控制部基于所述横向位置来变更所述规定区域的形态。
(3)：在上述(2)的方案的基础上，其中，所述规定区域分别设定于所述本车辆的左右的后侧方，所述其他车辆监视控制部将与所述横向位置偏离的一侧相同侧的所述规定区域变更得小，并将相反侧的规定区域变更得大。
(4)：在上述(2)的方案的基础上，其中，所述其他车辆监视控制部以使在所述本车辆的左右的后侧方分别设定的所述规定区域在宽度方向上覆盖与所述本车辆所行驶的车道相邻的车道的方式，来变更所述规定区域的形态。
(5)：在上述(2)的方案的基础上，其中，所述其他车辆监视控制部在所述规定区域存在多个其他车辆的情况下，将最接近所述本车辆的其他车辆作为监视对象。
(6)：在上述(2)的方案的基础上，其中，所述识别部识别所述本车辆所行驶的车道数，所述其他车辆监视控制部在由所述识别部识别出的车道数为三车道以上的情况下，基于由所述识别部识别出的所述横向位置来变更所述规定区域的形态。
(7)：在上述(2)的方案的基础上，其中，所述车辆控制装置还具备：存储装置，其存储有地图信息；以及导航装置，其基于存储于所述存储装置的地图信息来输出与直至所述本车辆的目的地为止的路径相关的信息，所述其他车辆监视控制部从所述地图信息取得所述本车辆所行驶的车道数，在取得的车道数为三车道以上的情况下，基于由所述识别部识别出的所述横向位置来变更所述规定区域的形态。
(8)：在上述(2)的方案的基础上，其中，所述车辆控制装置还具备拍摄所述本车辆所行驶的车道的摄像部，所述其他车辆监视控制部根据由所述摄像部拍摄到的图像来推定所述本车辆所行驶的车道的相邻车道的宽度，并基于推定出的相邻车道的宽度来变更所述规定区域的形态。
(9)：本发明的一方案的车辆控制方法是由搭载于本车辆的计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括如下处理：识别所述本车辆相对于所述本车辆所行驶的车道的横向位置；在存在于所述本车辆的后侧方的其他车辆的状态满足规定条件的情况下执行规定的动作；以及基于识别出的所述横向位置来变更所述规定条件。
(10)：本发明的一个方案的存储介质存储有程序，该程序使车载计算机执行如下处理：识别本车辆相对于所述本车辆所行驶的车道的横向位置；在存在于所述本车辆的后侧方的其他车辆的状态满足规定条件的情况下执行规定的动作；以及基于识别出的所述横向位置来变更所述规定条件。
根据上述(1)～(10)的方案，能够在本车辆的后侧方检测适当的范围的其他车辆。
附图说明
图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆控制系统的结构图。
图2是表示从上方观察本车辆的情况下的车室内的一例的图。
图3是表示车门上后视镜的一例的图。
图4是表示由本车位置识别部识别出本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。
图5是其他车辆监视控制部的功能结构图。
图6是表示监视区域的一例的图。
图7是用于说明本车辆的横向位置从行驶车道中央CL向左方向偏离的情况下的左后方区域及右后方区域的形态变更了的情形的图。
图8是用于对在三车道的道路上行驶的情况下变更右后方区域的形态的情况进行说明的图。
图9是用于说明在右后方区域内存在多个其他车辆的情形的图。
图10是用于对在相邻车道上其他车辆正从本车辆的后侧方接近的场景下的驾驶支援控制的控制内容进行说明的图。
图11是用于说明时刻t2下的本车辆的行驶的情形的图。
图12是表示实施方式的车辆控制处理的流程的一例的流程图。
图13是表示实施方式的车辆控制处理的详细的流程的一例的流程图。
图14是表示实施方式的车辆控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来替换阅读即可。
[整体结构]
图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆控制系统1的结构图。搭载有车辆控制系统1的车辆(以下称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆控制系统1例如具备相机(摄像部)10、雷达12、探测器14、物体识别装置16、HMI(Human Machine Interface)20、车辆传感器30、驾驶操作件40、导航装置50、BSI(BlindSpot Information)指示器60、车辆控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。例如，在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对由相机10、雷达12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度、移动方向等。被识别的物体例如是车辆、护栏、电线杆、行人、道路标识这样的种类的物体。物体识别装置16也可以从由相机10拍摄到的图像中提取路面上的划分线(白线)等，并通过提取出的划分线来识别车道。物体识别装置16将识别结果向车辆控制装置100输出。物体识别装置16也可以将从相机10、雷达12或探测器14输入的信息的一部分直接向车辆控制装置100输出。
HMI20对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI20例如包括显示部22、扬声器24、驾驶支援开始开关26等各种按钮、话筒、蜂鸣器等。HMI20的各设备例如安装于仪表板的各部分、副驾驶座、后部座位的任意部位。
图2是表示从上方观察本车辆M的情况下的车室内的一例的图。如图示那样，例如，显示部22设置于前围板(图中22a)，该前围板位于前风窗玻璃的下方且设置于驾驶座及副驾驶座的正面。显示部22例如也可以设置于驾驶座正面(图中22b)，作为显示速度表、转速表等计量仪器类的仪表板而发挥功能。
显示部22例如是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(ElectroLuminescence)显示器等各种显示装置。显示部22显示由后述的通知控制部133或HMI控制部140输出的图像。显示部22也可以是在画面上接受由乘客进行的操作的触摸面板。
扬声器24例如设置于最接近副驾驶座的车门附近(图中24La)、最接近驾驶座的车门附近(图中24Ra)、最接近副驾驶座的后方的后部座位的车门附近(图中24Lb)、最接近驾驶座的后方的后部座位的车门附近(图中24Rb)。扬声器24例如通过通知控制部133或HMI控制部140的控制来输出声音、警告音等。
驾驶支援开始开关26是用于使车辆控制装置100开始驾驶支援控制的开关。驾驶支援控制例如是控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210和转向装置220中的任一方或双方的控制形态。在驾驶支援开始开关26未被操作的情况、即车辆控制装置100未执行驾驶支援控制的情况下，进行手动驾驶。在手动驾驶中，根据由乘客进行的驾驶操作件40的操作量，来控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。
车辆传感器30例如包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测本车辆M的重心点绕铅垂轴的旋转角速度(横摆角速度)的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。速度例如包括本车辆M的行进方向上的纵向速度或本车辆M的横向上的横向速度中的至少一方。加速度例如包括本车辆M的行进方向上的纵向加速度或本车辆M的横向上的横向加速度中的至少一方。车辆传感器30所包含的各传感器将表示检测结果的检测信号向车辆控制装置100输出。
驾驶操作件40例如包括乘客进行转向操作的转向盘、使方向指示灯(方向指示器)工作的方向指示灯控制杆、油门踏板、制动踏板、变速杆等各种操作件。在驾驶操作件40的各操作件上例如安装有检测由乘客进行的操作的操作量的操作检测部。操作检测部检测方向指示灯控制杆的位置、油门踏板、制动踏板的踩踏量、变速杆的位置、转向盘的转向角、转向转矩等。并且，操作检测部将表示检测结果的检测信号向车辆控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器30的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与HMI20一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(例如包括与行驶至目的地时的途经地相关的信息)。
第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第一地图信息54中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的基准速度、车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、道路或该道路的各车道的转弯的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。基准速度例如是法定速度、过去在该道路上行驶的多个车辆的平均速度等。导航装置50基于由路径决定部53决定的路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。
BSI指示器60例如在车门上后视镜DMR的镜面的一部分显示规定的图像60a。车门上后视镜DMR例如分别设置于最接近驾驶座的车门及最接近副驾驶座的车门(图中DMR1、DMR2)。规定的图像60a例如是用于向乘客通知其他车辆正接近本车辆M的情况、或者推定为在将来的某时间点接近本车辆M的情况的图像。
图3是表示车门上后视镜DMR1的一例的图。如图示的例子那样，在车门上后视镜DMR1的镜面的一部分显示表示其他车辆正接近本车辆M的情况的规定的图像60a。对于车门上后视镜DMR2，也同样地显示图像60a。
在车辆控制装置100的说明之前，说明行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。行驶驱动力输出装置200将用于使本车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从车辆控制装置100输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从车辆控制装置100输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210还可以具备将通过驾驶操作件40所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从车辆控制装置100输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从车辆控制装置100输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来驱动电动马达，变更转向轮的朝向。
[车辆控制装置的结构]
车辆控制装置100例如具备外界识别部110、本车位置识别部120、其他车辆监视控制部130及HMI控制部140。这些构成要素例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素的一部分或全部也可以通过LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。这些构成要素可以通过一个处理器来实现，也可以通过多个处理器来实现。在后者的情况下，例如，车辆控制装置100也可以是将多个ECU(Electronic Control Unit)组合而成的系统。本车位置识别部120是“识别部”的一例。
外界识别部110基于从相机10、雷达12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的其他车辆的位置、速度、加速度等状态。其他车辆的位置可以通过该其他车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由其他车辆的轮廓表现出的区域来表示。其他车辆的“状态”可以包括其他车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行加速车道变更或要进行加速车道变更)。外界识别部110除了识别其他车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人这样的其他种类的物体的状态。
本车位置识别部120基于由GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机(未图示)从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器30的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。本车位置识别部120例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部120例如根据由相机10拍摄到的图像来识别道路的划分线LM，并将由识别出的划分线LM之中最接近本车辆M的两条划分线LM划分的车道识别为行驶车道。并且，本车位置识别部120识别本车辆M相对于识别出的行驶车道的位置、姿态。本车位置识别部120根据划分线LM的数量来识别行进方向相同的车道的数量。
图4是表示由本车位置识别部120识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部120例如识别划分线LM1～划分线LM3，将最接近本车辆M的划分线LM1与划分线LM2之间的区域识别为本车辆M的行驶车道(本车道)L1。并且，本车位置识别部120将本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS识别为宽度方向相对位置(以下，称作“横向位置”)。也可以取代于此，本车位置识别部120将本车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的横向位置。本车位置识别部120将本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连而成的线所成的角度θ识别为本车辆M相对于行驶车道L1的姿态。
本车位置识别部120也可以基于识别出的本车辆M的位置及速度、以及由外界识别部110识别出的其他车辆或其他的物体的位置及速度，来识别本车辆M与其他车辆或其他的物体的相对距离及相对速度。
本车位置识别部120例如可以识别与本车道相邻的相邻车道。例如，本车位置识别部120将次于本车道的划分线地接近本车辆M的划分线与本车道的划分线之间的区域识别为相邻车道。在图4的例子中，本车位置识别部120将本车道的划分线LM2与次于该划分线LM2地接近本车辆M近的划分线LM3之间的区域识别为右相邻车道L2。
其他车辆监视控制部130在存在于本车辆M的周围的其他车辆的状态满足规定条件的情况下执行规定的动作。规定条件例如包括其他车辆存在于本车辆M的后侧方的规定区域内。规定条件也可以包括周边车辆与本车辆M正接近的情况，还可以包括周边车辆与本车辆M存在接触的可能性的情况。接近是指相对距离以规定速度以上的速度变小的情况。规定的动作例如是指与向乘客的通知相关的动作或与接触避免等驾驶支援相关的动作中的一方或双方、或者其他的动作。规定区域例如是指预先设定的监视区域。
其他车辆监视控制部130基于由本车位置识别部120识别出的横向位置来变更规定条件。关于其他车辆监视控制部130的功能的详情在后面叙述。
HMI控制部140将由车辆控制装置100指示的图像向HMI20的显示装置等输出。HMI控制部140取得由HMI20的显示部22或各种按钮等接受到的乘客的操作内容等。
[其他车辆监视控制部的结构]
接着，对其他车辆监视控制部130的功能结构例进行说明。图5是其他车辆监视控制部130的功能结构图。其他车辆监视控制部130例如具备监视区域设定部131、接近判定部132、通知控制部133及接触避免控制部134。
监视区域设定部131基于本车辆M在行驶车道上的位置来设定监视区域。监视区域例如是本车辆M的后侧方的范围。图6是表示监视区域的一例的图。图中L1表示三车道中的中央车道，L2表示三车道中的左侧车道，L3表示三车道中的右侧车道。监视区域设定部131根据由本车位置识别部120识别出的本车辆M的位置信息来参照导航装置50的第一地图信息54，取得本车辆M行驶的车道数及车道的信息。监视区域设定部131也可以通过相机10的拍摄图像中包含的划分线LM的数量及位置来取得本车辆M行驶的车道数及车道的信息。
监视区域设定部131例如在本车辆M在车道L1上行驶的情况下，设定左右的后方区域ARL及ARR(后侧方区域)作为本车道L1及本车道L1的相邻车道L2及L3上的监视区域。
左后方区域ARL例如在本车辆M的横向位置是本车道L1的行驶车道中央CL的情况下，是从左侧的车门上后视镜DMR2的位置相对于本车辆M的行进方向而朝向左方向具有规定的宽度WL1且从车门上后视镜DMR2的位置朝向本车辆M的后方具有规定的长度LL的区域。右后方区域ARR例如在本车辆M的横向位置是本车道L1的行驶车道中央CL的情况下，是从右侧的车门上后视镜DMR1的位置相对于本车辆M的行进方向而朝向右方向具有宽度WR1且从车门上后视镜DMR1的位置朝向本车辆M的后方具有规定的长度LR的区域。上述的宽度WL1在本车辆M正在本车道L1的行驶车道中央CL行驶的情况下，达到对相邻车道L2进行划分的划分线中距本车辆M较远的一方的划分线LML2。宽度WRI在本车辆M正在本车道L1的行驶车道中央CL行驶的情况下，达到对相邻车道L3进行划分的划分线中距本车辆M较远的一方的划分线LMR2。
在此，监视区域设定部131在本车辆M的横向位置从行驶车道中央CL向左右的任一方偏离的情况下，变更左后方区域ARL及右后方区域ARR的形态。变更区域的形态例如是指变更左后方区域ARL及右后方区域ARR的宽度和长度中的一方或双方。变更形态可以是将左后方区域ARL及右后方区域ARR扩大或缩小，或者向上下左右中的任一方向滑动移动规定距离这样的情况。
图7是用于说明本车辆M的横向位置从行驶车道中央CL向左方向偏离的情况下的左后方区域ARL及右后方区域ARR的形态变更了的情形的图。在图7的例子中，本车辆M的行驶中的横向位置从本车道L1的行驶车道中央CL向左方向偏离了距离D。在该情况下，监视区域设定部131基于距离D来调整左后方区域ARL的宽度WL1及右后方区域ARR的宽度WR1。
例如，监视区域设定部131将从本车辆M在行驶车道中央CL行驶中的宽度WL1减去距离D而得到的值设定为左后方区域ARL的宽度WL2。监视区域设定部131将本车辆M在行驶车道中央CL行驶中的宽度WR1加上距离D而得到的值设定为右后方区域ARR的宽度WR2。
这样，监视区域设定部131将与本车辆M的横向位置偏离的一侧相同侧的监视区域变更得小，将相反侧的监视区域变更得大。监视区域设定部131以使在本车辆M的左右的后侧方分别设定的监视区域在宽度方向上覆盖与本车辆M的本车道L1相邻的车道L2及车道L3的方式变更监视区域的形态。因此，在实施方式中，通过基于本车辆M在本车道L1上的横向位置来变更后侧方的监视区域，由此对于本车辆M的左侧而言，能够抑制使在本车道L1的左侧第二相邻车道的车道(左次相邻车道)上行驶的其他车辆成为监视区域的情况，对于本车辆M的右侧而言，能够抑制在车道L3上行驶的其他车辆的检测遗漏。
在图7的例子中，左后方区域ARL的长度LL及右后方区域ARR的长度LR在本车辆M在行驶车道中央CL行驶的情况下和本车辆在从行驶车道中央CL向左方向偏离的位置行驶的情况下未进行调整，但也可以基于偏离的距离D来调整长度。
监视区域设定部131也可以在由本车位置识别部120识别出的车道数为三车道以上的情况下，基于本车辆M行驶的行驶车道的位置来进行上述的左后方区域ARL及右后方区域ARR的形态的变更。图8是用于对在三车道的道路上行驶的情况下变更右后方区域的形态进行说明的图。在图8的例子中，本车辆M在三车道中的左侧的车道L2上行驶，其他车辆V1在三车道中的右侧的车道L3上行驶。
监视区域设定部131在取得的车道数为三车道以上且判定为存在本车辆M正行驶的车道的次相邻车道的情况下，进行左后方区域ARL及右后方区域ARR的形态的变更。
例如，如图8所示，在本车辆M正在车道L2上行驶的情况下，右后方区域ARR跨到次相邻车道L3，存在在相邻车道L3上行驶的其他车辆V1被误检测的可能性。因此，监视区域设定部131在本车辆M正在车道L2上行驶的情况下，设定使右后方区域ARR的宽度WR2缩短了的宽度WR2’。宽度WR2’是不会超过相邻车道L1的右侧的划分线LMR1的宽度。从本车辆M到划分线LMR1的距离例如由物体识别装置16或外界识别部110识别。宽度WR2’可以比到划分线LMR1的长度短，以免其他车辆V1因在车道L3的左侧行驶而成为监视对象。由此，能够仅使相邻车道成为监视对象。在图8的例子中，省略了左后方区域ARL的说明，但对于左后方区域ARL而言，监视区域设定部131也可以基于到车道L2的左侧的划分线LMR2的距离来变更区域的形态。监视区域设定部131在行驶车道为单车道或双车道的情况下，也可以设定左后方区域ARL及右后方区域ARR。
接近判定部132判定在由外界识别部110识别出的其他车辆中是否存在在左后方区域ARL或右后方区域ARR行驶的其他车辆。在判定为存在在左后方区域ARL或右后方区域ARR行驶的其他车辆的情况下，接近判定部132使通知控制部133进行通知。
接近判定部132根据存在于左后方区域ARL或右后方区域ARR的其他车辆的相对距离及相对速度，来判定其他车辆与本车辆M是否存在接触的可能性。例如，接近判定部132基于存在于左后方区域ARL或右后方区域ARR的其他车辆的相对距离及相对速度，对于相对距离为规定值以内的其他车辆，算出直到与本车辆M发生接触为止的预测时间(富余时间)TTC。TTC例如通过相对距离除以相对速度(相对距离/相对速度)来算出。并且，接近判定部132在TTC成为了阈值以下的情况下，判定为存在与该其他车辆接触的可能性。在判定为存在与其他车辆接触的可能性的情况下，接近判定部132执行由通知控制部133进行的通知控制，或者执行由接触避免控制部134进行的接触避免控制。
接近判定部132例如在左后方区域ARL或右后方区域ARR中存在多个其他车辆的情况下，将最接近本车辆M的其他车辆确定为监视对象，对确定出的其他车辆进行接近判定。图9是用于说明在右后方区域ARR内存在多个其他车辆V1、V2的情形的图。
例如，当正在三车道的左侧的车道L2上行驶的本车辆M从车道中央向右侧(中央车道L1侧)偏离了的情况下，右后方区域ARR有时会跨到次相邻车道L3。在该情况下，不仅在车道L1上行驶的其他车辆V1成为监视对象，甚至在车道L3上行驶的其他车辆V2也会成为监视对象。因此，接近判定部132确定存在于右后方区域ARR的多个其他车辆中最接近的其他车辆，将确定出的其他车辆作为监视对象车辆来进行接近判定。
接近判定部132也可以预先学习在本车辆M的周围行驶的其他车辆的相对距离的分布，在难以确定本车辆M的位置的情况下，基于学习的分布来确定监视对象的其他车辆。在图8的例子中，接近判定部132将周边车辆V1作为监视对象车辆来进行接近判定。
通知控制部133例如基于由接近判定部132判定的判定结果，使规定的通知从车载设备输出。规定的通知例如是显示部22进行的图像显示、扬声器24进行的警报、作为驾驶操作件40的一例的转向盘的振动、BSI指示器60进行的规定的图像60a的显示等。车载设备例如是HMI20、驾驶操作件40、BSI指示器60等。关于通知控制部133的功能的详情，将在后面叙述。
接触避免控制部134基于由接近判定部132判定的判定结果，进行控制本车辆M的转向及速度的驾驶支援，以避免与其他车辆的接触。例如，在车道变更时推定为存在与在车道变更目的地的车道上行驶的其他车辆接触的可能性的情况下，接触避免控制部134执行以使本车辆M不从本车道脱离的方式控制转向的车道脱离抑制控制，来进行接触避免的驾驶支援。在车道脱离抑制控制中，也可以除了转向的控制之外还控制本车辆M的速度。
接触避免控制部134例如具备转向控制部134A和速度控制部134B。在由接近判定部132推定为存在与其他车辆接触的可能性的其他车辆存在的情况下，转向控制部134A调整转向盘的转向角、转向转矩的控制量，并将调整后的控制量向转向装置220输出，以避免本车辆M与其他车辆的接触。
在由接近判定部132推定为存在与其他车辆接触的可能性的其他车辆存在的情况下，速度控制部134B调整油门踏板、制动踏板的踩踏量，并将调整后的控制量向行驶驱动力输出装置200及制动装置210输出，以避免本车辆M与其他车辆的接触。
[驾驶支援控制的执行场景例]
以下，对由车辆控制装置100执行驾驶支援控制的场景例进行说明。图10是用于对在相邻车道上其他车辆VRS正从本车辆M的后侧方接近的场景下的驾驶支援控制的控制内容进行说明的图。图中示出了在车道L1上行驶的本车辆M和在车道L2上行驶的其他车辆VRS的各时刻t0～t5下的行驶位置和各个时刻下的本车辆M的车载设备的控制内容。具体而言，作为本车辆M的车载设备的控制内容，示出了BSI指示器60的工作状态、转向盘的振动有无、扬声器24的声音输出有无、显示部22的输出有无、转向盘处的反作用力的输出有无。
在本实施方式中，监视区域设定部131基于时刻t0～t5下的本车辆M在本车道L1上的横向位置来设定本车辆M的后侧方的监视区域ARL、ARR。在图10的例子中，示出了时刻t＝0下的左后方区域ARL。在图10的例子中，通过监视区域设定部131，基于本车辆M在车道L1上的横向位置而设定不包含作为次相邻车道的车道L3的左后方区域ARL。
例如，图中的时刻t0表示检测出在本车辆M的左后方区域ARL存在其他车辆VRS的时刻。在该情况下，通知控制部133使BSI指示器60工作而使车门上后视镜DMR2的镜面的一部分显示规定的图像60a(图10的(点亮))。由此，能够向本车辆M的乘客通知其他车辆VRS正从后侧方接近的情况。
时刻t1表示乘客为了进行车道变更而操作作为驾驶操作件40的一例的方向指示灯控制杆，来使本车辆M的方向指示灯工作的时刻。在该情况下，设想本车辆M的乘客未识别出其他车辆VRS的存在而指示车道变更。因此，通知控制部133即便在本车辆M未接近划分线的情况下，也在时刻t1的时间点作为第一警报输出而控制BSI指示器60来使车门上后视镜DMR2的镜面显示的规定的图像60a闪烁(图10的(闪烁))。通知控制部133在作为第一警报输出而使规定的图像60a闪烁的时机，使扬声器24输出规定次数(在图示的例子中为3次)的警报音。由此，与方向指示灯工作之前相比，能够更强地催促指示了车道变更的乘客进行注意。
也可以是，在时刻t1，接近判定部132判定与其他车辆VRS的距离x是否为阈值X以下、或者是否其他车辆VRS存在于左后方区域ARL内且TTC(x/v2)为第一阈值TTC1以下，在满足上述的条件且方向指示灯正工作的情况下，通知控制部133进行上述的规定的图像60a的闪烁及警报音的输出。
时刻t2表示乘客为了进行车道变更，操作转向盘而要使本车辆M从车道L1向车道L2移动的时刻。在此，图11是用于说明时刻t2下的本车辆M的行驶的情形的图。图中LML表示对本车道L1进行划分的两条划分线中的行进方向左侧的划分线，LMR表示对本车道L1进行划分的两条划分线中的行进方向右侧的划分线。在图示的例子中，表示在左侧的车道L2上行驶的其他车辆VRS存在于距本车辆M规定的距离以内的情况。
例如，接近判定部132判定本车辆M是否向划分线LML接近到使划分线LML与本车辆M的重心的距离d成为第一距离阈值D1以下。也可以取代于此，接近判定部132判定直到本车辆M跨过划分线为止的时间即车道脱离推定时间TTLC(Time To Lane Crossing)是否为预先决定的第一时间阈值TTLC1以下。在判定为本车辆M向划分线LML接近到使距离d成为第一距离阈值D1以下的情况下，或者在判定为TTLC为TTLC1以下的情况下，作为执行由接触避免控制部134进行的接触避免控制之前的预先控制，接近判定部132使设置于转向盘的振动器工作来使转向盘振动(图10的STR振动)。由此，能够催促乘客操作转向盘而在车道L1内行驶。
时刻t3表示在使转向盘振动之后，乘客没有对转向盘进行操作(转向角或转向转矩小于阈值)，且本车辆M进一步向划分线LML接近到使划分线LML与本车辆M的距离d成为比第一距离阈值D1小的第二距离阈值D2以下的时刻。时刻t3也可以是在使转向盘振动之后经过了规定时间的时刻。在该情况下，接触避免控制部134停止转向盘的振动，作为接触避免控制而进行车道脱离抑制控制，以使本车辆M向车道中央侧恢复。第二距离阈值D2与第一距离阈值D1同样，是以对本车道进行划分的划分线为基准向车道中央侧取得预先决定的长度时的车宽方向的距离。例如，第二距离阈值D2设定为，从上方观察时本车辆M向划分线接近到成为第二距离阈值D2以下的情况下，该本车辆M的车身的一部分越过划分线的程度的距离。
接近判定部132也可以判定距离d除以本车辆M的横向速度v1而得到的车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)是否为第二时间阈值TTLC2以下。在车道脱离推定时间TTLC为第二时间阈值TTLC2以下的情况下，接触避免控制部134进行转向控制，以使本车辆M向车道中央侧恢复。第二时间阈值TTLC2例如可以设定为比第一时间阈值TTLC1短的时间。
作为第二警报输出，通知控制部133使警报音从扬声器24输出，并且使显示部22显示表示本车辆M与其他车辆VRS正接近的图像(图10的MID(Multi Information Display)显示)。转向控制部134A也可以向转向盘输出反作用力(图10的STR支援))。
时刻t4表示通过接触避免控制而本车辆M恢复到本车道L1的时刻。在这样的情况下，在从本车辆M恢复到本车道起经过了规定时间的时间点或本车辆M行驶了规定距离的时间点(图10的时刻t5)，通知控制部133使BSI指示器60的工作引起的图像60a的闪烁显示停止，并结束MID显示的通知控制。接触避免控制部134结束车道脱离抑制控制等接触避免控制。
[处理流程]
图12是表示实施方式的车辆控制处理的流程的一例的流程图。例如，本流程图的处理可以以规定的周期或规定的时机反复执行。首先，本车位置识别部120识别本车辆M在行驶车道上的横向位置(步骤S100)。接着，其他车辆监视控制部130基于由本车位置识别部120识别出的横向位置来变更后侧方区域的形态(步骤S102)。
接着，其他车辆监视控制部130判定在后侧方区域是否存在其他车辆(步骤S104)。在判定为在后侧方区域存在其他车辆的情况下，通知控制部133对乘客进行表示该意旨的通知(步骤S106)。接着，其他车辆监视控制部130判定本车辆M与其他车辆是否存在接触的可能性(步骤S108)。在判定为本车辆M与其他车辆存在接触的可能性的情况下，接触避免控制部134执行用于避免本车辆M与其他车辆接触的驾驶支援(接触避免控制)(步骤S110)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S104的处理中判定为在后侧方区域不存在其他车辆的情况下，或者在判定为本车辆M与其他车辆不存在接触的可能性的情况下，结束本流程图。
图13是表示实施方式的车辆控制处理的详细的流程的一例的流程图。首先，其他车辆监视控制部130导出本实施方式中的本车辆M的车辆控制所需的指标(步骤S200)。在步骤S200的处理中，例如算出本车辆M的横向位置，或者算出本车辆M与车道的划分线的距离d，或者算出本车辆M的横向速度v1，或者算出本车辆M与其他车辆(例如，后侧方车辆)的距离x，或者算出本车辆M与其他车辆的相对速度v2。
接着，监视区域设定部131基于本车辆M的横向位置来设定后侧方区域(步骤S202)。接着，接近判定部132判定与其他车辆的距离x是否为阈值X以下、或者TTC(x/v2)是否为第一阈值TTC1以下(步骤S204)。在判定为与其他车辆的距离x不为阈值X以下、并且其他车辆在后侧方区域内且TTC(x/v2)不为第一阈值TTC1以下的情况下，返回到步骤S200的处理。
在判定为与其他车辆的距离x为阈值X以下、或者在后侧方区域内且TTC(x/v2)为第一阈值TTC1以下的情况下，接近判定部132判定方向指示灯是否正工作(步骤S206)。在判定为方向指示灯正工作的情况下，通知控制部133输出第一警报(步骤S208)。在步骤S206的处理中判定为方向指示灯未工作的情况下，或者在步骤S208的处理后，接近判定部132判定本车辆M与划分线的距离d是否为阈值D1以下、或者TTLC(d/v1)是否为第一阈值TTLC1以下(步骤S210)。在判定为本车辆M与划分线的距离d不为阈值D1以下且TTLC(d/v1)不为TTLC的第一阈值TTLC1以下的情况下，返回到步骤S200的处理。在判定为本车辆M与划分线的距离d为阈值D1以下、或者TTLC(d/v1)为TTLC的第一阈值TTLC1以下的情况下，通知控制部133输出第二警报(步骤S212)。
接着，接近判定部132待机，直至距离d成为第二距离阈值D2以下为止、或者车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)成为第二时间阈值TTLC2以下为止(步骤S214)，在距离d成为了第二距离阈值D2以下时、或者TTLC成为了第二时间阈值TTLC2以下时，作为接触避免控制的一例而执行车道脱离抑制控制(步骤S216)。在步骤S214的处理中，例如也可以进行在距离d成为了第一距离阈值D1以上的情况等下返回到步骤S200的处理或者结束本流程图的处理这样的处理。
[变形例]
在此，对上述的实施方式的车辆控制装置100的变形例进行说明。例如，其他车辆监视控制部130的监视区域设定部131从由相机10拍摄到的图像中提取本车辆M行驶的本车道的宽度。并且，监视区域设定部131也可以基于提取出的本车辆的宽度来推定本车道的相邻车道的宽度，并基于推定出的相邻车道的宽度来变更本车辆M的后侧方区域的形态。由此，能够通过相机10和雷达12的简单结构来变更本车辆M的后侧方区域的形态。
其他车辆监视控制部130的接近判定部132也可以在左后方区域ARL或右后方区域ARR中存在多个其他车辆的情况下比较各其他车辆的车速，将车速快的一方的其他车辆确定为监视对象车辆。由此，能够将存在在短时间内与本车辆M接近或接触的可能性的其他车辆作为对象，来进行有无接近或接触的可能性的判定等。
接近判定部132也可以在左后方区域ARL或右后方区域ARR中存在多个其他车辆的情况下，基于各其他车辆的行为来确定监视对象的车辆。例如，接近判定部132作为其他车辆的行为而识别方向指示灯的工作状态、行进方向，将与本车辆M正行驶的方向对应的方向的方向指示灯工作且行进方向朝向本车辆M侧的其他车辆确定为监视对象的车辆。由此，能够将推定为与本车辆M接近的可能性高的其他车辆作为监视对象来进行有无接近或接触的可能性的判定等。
根据以上说明的实施方式，车辆控制装置100基于本车辆M的横向位置来变更后侧方区域的形态，由此能够在本车辆的后侧方检测适当的范围的其他车辆。根据实施方式，车辆控制装置100即便在本车辆M未在本车道的中央行驶的情况下，也能够抑制在本车道的次相邻车道上行驶的其他车辆的误检测，或者抑制在相邻车道上行驶的其他车辆的检测遗漏。由此，例如，能够抑制针对次相邻车道的车辆而使警报或接触避免控制等工作的误动作。根据实施方式，车辆控制装置100无需用于修正雷达的角度的物理装备而能够进行软件上的监视范围的调整。
[硬件结构]
上述的实施方式的车辆控制装置100例如通过图14所示那样的硬件结构来实现。图14是表示实施方式的车辆控制装置100的硬件结构的一例的图。
车辆控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、RAM(Random Access Memory)100-3、ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器或HDD等存储装置100-5及驱动装置100-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质。在存储装置100-5中保存的程序100-5a、或者在装配于驱动装置100-6的可移动型存储介质中保存的程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3展开，并由CPU100-2执行，由此能够实现车辆控制装置100的各个功能。CPU100-2所参照的程序例如也可以经由互联网等网络从其他的装置下载。
上述实施方式可以如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其具备：
存储装置，其存储信息；以及
硬件处理器，其执行程序，
在所述存储装置中保存有所述程序，所述程序用于使所述硬件处理器执行：
识别本车辆相对于所述本车辆所行驶的车道的横向位置的识别处理；以及
在存在于所述本车辆的后侧方的其他车辆的状态满足规定条件的情况下执行规定的动作，且基于通过所述识别处理识别出的所述横向位置来变更所述规定条件的其他车辆监视控制处理。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别本车辆相对于所述本车辆所行驶的车道的横向位置；以及
其他车辆监视控制部，其在存在于所述本车辆的后侧方的其他车辆的状态满足规定条件的情况下执行规定的动作，且基于由所述识别部识别出的所述横向位置来变更所述规定条件。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述规定条件包括所述其他车辆存在于在所述本车辆的后侧方设定的规定区域内的情况，
所述其他车辆监视控制部基于所述横向位置来变更所述规定区域的形态。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述规定区域分别设定于所述本车辆的左右的后侧方，
所述其他车辆监视控制部将与所述横向位置偏离的一侧相同侧的所述规定区域变更得小，并将相反侧的规定区域变更得大。
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述其他车辆监视控制部以使在所述本车辆的左右的后侧方分别设定的所述规定区域在宽度方向上覆盖与所述本车辆所行驶的车道相邻的车道的方式，来变更所述规定区域的形态。
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述其他车辆监视控制部在所述规定区域存在多个其他车辆的情况下，将最接近所述本车辆的其他车辆作为监视对象。
6.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部识别所述本车辆所行驶的车道数，
所述其他车辆监视控制部在由所述识别部识别出的车道数为三车道以上的情况下，基于由所述识别部识别出的所述横向位置来变更所述规定区域的形态。
7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备：
存储装置，其存储有地图信息；以及
导航装置，其基于存储于所述存储装置的地图信息来输出与直至所述本车辆的目的地为止的路径相关的信息，
所述其他车辆监视控制部从所述地图信息取得所述本车辆所行驶的车道数，在取得的车道数为三车道以上的情况下，基于由所述识别部识别出的所述横向位置来变更所述规定区域的形态。
8.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备拍摄所述本车辆所行驶的车道的摄像部，
所述其他车辆监视控制部根据由所述摄像部拍摄到的图像来推定所述本车辆所行驶的车道的相邻车道的宽度，并基于推定出的相邻车道的宽度来变更所述规定区域的形态。
9.一种车辆控制方法，其是由搭载于本车辆的计算机执行的车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法包括如下处理：
识别所述本车辆相对于所述本车辆所行驶的车道的横向位置；
在存在于所述本车辆的后侧方的其他车辆的状态满足规定条件的情况下执行规定的动作；以及
基于识别出的所述横向位置来变更所述规定条件。
10.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，该程序使车载计算机执行如下处理：
识别本车辆相对于所述本车辆所行驶的车道的横向位置；
在存在于所述本车辆的后侧方的其他车辆的状态满足规定条件的情况下执行规定的动作；以及
基于识别出的所述横向位置来变更所述规定条件。
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