CN110895417B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够进行对乘客更加给予安心感的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：显示部，其显示图像；识别部，其对存在于本车辆的周边的包括其他车辆的物体进行识别；驾驶控制部，其基于识别出的物体的状态，来生成本车辆的目标轨道，并基于生成的目标轨道来控制本车辆的速度或转向中的一方或双方；显示控制部，其使模拟其他车辆的图像与模拟本车辆所存在的道路的图像重叠而显示于显示部，显示控制部使模拟第一车辆的第一图像和模拟第二车辆的第二图像比模拟第三车辆的第三图像强调显示，第一车辆是其他车辆中的对本车辆的行为产生影响的车辆，第二车辆是其他车辆中的对目标轨道的生成产生影响的车辆。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，对于自动地控制车辆的驾驶(以下称为自动驾驶)的研究不断进展。与此相关联而已知有如下技术：在将本车辆附近的车道和表示本车辆及其他车辆的图标显示于显示画面、且判断为车道变更适当的情况下，显示表示车道变更的方向的转弯信号图标和表示等待至向车道变更区移动成为安全的情况的转弯区(例如，美国专利第8346426号说明书)。
然而，在现有的技术中，不清楚显示的其他车辆是仅在系统侧识别还是对本车辆的驾驶控制产生影响，因此有时在驾驶控制中使乘客感到不安。
发明内容
本发明的方案考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于，提供一种能够进行对乘客更加给予安心感的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：显示部，其显示图像；识别部，其对存在于本车辆的周边的包括其他车辆在内的物体进行识别；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的所述物体的状态，来生成所述本车辆的目标轨道，并基于所述生成的所述目标轨道，来控制所述本车辆的速度或转向中的一方或双方；以及显示控制部，其使模拟由所述识别部识别为所述物体的其他车辆的图像与模拟所述本车辆所存在的道路的图像重叠而显示于所述显示部，其中，所述显示控制部使模拟第一车辆的第一图像和模拟第二车辆的第二图像比模拟与所述第一车辆或所述第二车辆不同的第三车辆的第三图像强调显示，所述第一车辆是被识别为所述物体的其他车辆中的对由所述驾驶控制部控制的所述本车辆的行为产生影响的车辆，所述第二车辆是被识别为所述物体的其他车辆中的对所述目标轨道的生成产生影响的车辆。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述显示控制部使所述第一图像比所述第二图像强调显示。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述显示控制部针对模拟成为妨碍所述本车辆的车道变更的主要原因的所述第二车辆的第二图像，使表示妨碍所述本车辆的车道变更的方向的图像显示。
(4)：在上述(1)～(3)中任一方案的基础上，所述显示控制部使所述第一图像的强调显示持续至所述第一车辆不再对所述本车辆的行为产生影响为止，并使所述第二图像的强调显示持续至所述第二车辆不再对所述目标轨道的生成产生影响为止。
(5)：在上述(1)～(4)中任一方案的基础上，所述车辆控制装置还具备与所述其他车辆进行车车间通信的通信装置，所述显示控制部在根据由所述通信装置接收到的其他车辆的行为而变更所述本车辆的行为的情况下，使进行了所述车车间通信的其他车辆作为所述第一图像来强调显示。
(6)：在上述(1)～(5)中任一方案的基础上，所述显示控制部基于由所述识别部识别的识别结果，来变更模拟所述道路的图像的显示形态。
(7)：在本发明的一方案的车辆控制方法使搭载于具备显示图像的显示部的本车辆的车载计算机进行如下处理：对存在于所述本车辆的周边的包括其他车辆在内的物体进行识别；基于识别出的所述物体的状态，来生成所述本车辆的目标轨道；基于所述生成的所述目标轨道，来控制所述本车辆的速度或转向中的一方或双方；使模拟被识别为所述物体的其他车辆的图像与模拟所述本车辆所存在的道路的图像重叠而显示于显示部；以及使模拟第一车辆的第一图像和模拟第二车辆的第二图像比模拟与所述第一车辆或所述第二车辆不同的第三车辆的第三图像强调显示，所述第一车辆是被识别为所述物体的其他车辆中的对所述本车辆的行为产生影响的车辆，所述第二车辆是被识别为所述物体的其他车辆中的对所述目标轨道的生成产生影响的车辆。
(8)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使搭载于具备显示图像的显示部的本车辆的车载计算机进行如下处理：对存在于所述本车辆的周边的包括其他车辆在内的物体进行识别；基于识别出的所述物体的状态，来生成所述本车辆的目标轨道；基于所述生成的所述目标轨道，来控制所述本车辆的速度或转向中的一方或双方；使模拟被识别为所述物体的其他车辆的图像与模拟所述本车辆所存在的道路的图像重叠而显示于显示部；以及使模拟第一车辆的第一图像和模拟第二车辆的第二图像比模拟与所述第一车辆或所述第二车辆不同的第三车辆的第三图像强调显示，所述第一车辆是被识别为所述物体的其他车辆中的对所述本车辆的行为产生影响的车辆，所述第二车辆是被识别为所述物体的其他车辆中的对所述目标轨道的生成产生影响的车辆。
根据上述(1)～(8)，能够进行对乘客更加给予安心感的驾驶控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是示意性地表示本车辆M的车室内的情形的图。
图3是第一控制部、第二控制部及第三控制部的功能结构图。
图4是用于说明使本车辆M进行车道变更的场景的图(其1)。
图5是用于说明使本车辆M进行车道变更的场景的图(其2)。
图6是用于说明使本车辆M进行车道变更的场景的图(其3)。
图7是用于将第一场景中的时刻t0下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部生成的图像一起说明的图。
图8是表示在图7所示的本车辆的周边的状态下显示于第二显示部的图像的一例的图。
图9是用于将第一场景中的时刻t1下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部生成的图像一起说明的图。
图10是表示在图9所示的本车辆M的状态下显示于第二显示部的图像的一例的图。
图11是用于将第一场景中的时刻t2下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部生成的图像一起说明的图。
图12是表示在图11所示的本车辆M的状态下显示于第二显示部的图像的一例的图。
图13是用于将第一场景中的时刻t3下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部生成的图像一起说明的图。
图14是表示在图13所示的本车辆M的状态下显示于第二显示部的图像的一例的图。
图15是用于将第二场景中的时刻t0下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部生成的图像一起说明的图。
图16是用于将第二场景中的时刻t1下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部生成的图像一起说明的图。
图17是用于将第二场景中的时刻t2下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部生成的图像一起说明的图。
图18是用于将第二场景中的时刻t3下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部生成的图像一起说明的图。
图19是用于将基于通过车车间通信得到的其他车辆的行为的变化来执行本车辆M的驾驶控制的情形与由HMI控制部生成的图像一起说明的图。
图20是表示在图19所示的本车辆M的状态下显示于第二显示部的图像的一例的图。
图21是表示由自动驾驶控制装置进行的一系列的处理的流程的一例的流程图。
图22是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。在实施方式中，说明在车辆进行自动驾驶(自主驾驶)控制时显示装置显示车辆的周边的识别结果的例子。自动驾驶控制是指，不依赖于车辆的乘客进行的驾驶操作地控制车辆的转向或速度中的一方或双方的控制。自动驾驶控制是ACC(Adaptive CruiseControl System)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)等对乘客的驾驶操作进行支援的驾驶控制之一。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包括柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。上述的装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。将HMI30和自动驾驶控制装置100组合为“车辆控制装置”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体拍摄元件的数码相机。相机10安装在本车辆M的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装在本车辆M的任意的部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装在本车辆M的任意的部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。还可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信(车车间通信)，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。例如，HMI30具备显示装置32、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。显示装置32例如具备第一显示部32A和第二显示部32B。显示装置32为“显示部”的一例。
图2是示意性表示本车辆M的车室内的情形的图。例如，第一显示部32A设置在仪表板IP中的驾驶员座(例如距转向盘最近的座位)的正面附近，且设置在乘客能够从转向盘的间隙或者越过转向盘而视觉确认的位置。第一显示部32A例如为LCD(Liquid CrystalDisplay)、有机EL(Electro Luminescence)显示装置等。在第一显示部32A中，将本车辆M的手动驾驶时或自动驾驶时的行驶所需的信息作为图像来显示。手动驾驶时的本车辆M的行驶所需的信息例如为本车辆M的速度、发动机转速、燃料剩余量、散热器水温、行驶距离、其他的信息。自动驾驶时的本车辆M的行驶所需的信息例如为本车辆M的将来的轨道(目标轨道)、车道变更的有无及车道变更目的地的车道、识别出的车道(划分线)、其他车辆等的信息。自动驾驶时的本车辆M的行驶所需的信息中也可以包括手动驾驶时的本车辆M的行驶所需的信息的一部分或全部。
第二显示部32B例如设置在仪表板IP的中央附近。第二显示部32B例如与第一显示部32A同样，为LCD、有机EL显示装置等。第二显示部32B例如显示与由导航装置50执行的导航处理对应的图像等。第二显示部32B也可以显示电视节目，或者播放DVD，或者显示已下载的电影等内容。在显示装置32中，也可以代替第一显示部32A及第二显示部32B(或者除此以外)而包括HUD(Head-Up Display)装置。HUD装置是使图像与风景重叠而供视觉确认的装置，作为一例，是通过向本车辆M的前风窗玻璃、合成器投射包含图像的光而使观看者视觉确认虚像的装置。观看者例如是驾驶员，但也可以是驾驶员以外的乘客。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、以及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard DiskDrive)、闪存器等存储装置。
GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。
导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。
路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。
导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50还可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息、车道的类别的信息等。在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有用于检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、第三控制部170及存储部180。第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等计算机处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序也可以预先保存于自动驾驶控制装置100的存储部(具备非暂时性的存储介质的存储装置)180，还可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储部180。
存储部180例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部180例如保存由处理器读出并执行的程序等。
图3是第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来对存在于本车辆M的周边的物体进行识别。由识别部130识别的物体例如为自行车、摩托车及四轮机动车等其他车辆。物体包括行人、道路标识、道路标志、划分线、电线杆、护栏、落下物等。识别部130对物体的位置、速度、加速度等的状态进行识别。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的相对坐标上的位置(即相对于本车辆M的相对位置)，并在控制中使用。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，还可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”在物体为其他车辆等移动体的情况下，可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者是否要进行车道变更)。
识别部130例如识别被识别为物体的其他车辆中的、对由第二控制部160控制的本车辆M的行为产生影响的第一车辆、对由行动计划生成部140进行的目标轨道的生成产生影响的第二车辆、以及不属于第一车辆及第二车辆的第三车辆。对本车辆M的行为产生影响的第一车辆例如是指本车辆M的追随对象的其他车辆、与本车辆M的碰撞富余时间TTC(TimeTo Collision)为阈值以下的其他车辆(行动影响对象物体的一例)。对目标轨道的生成产生影响的第二车辆例如是指成为妨碍本车辆M的车道变更的主要原因的可能性高的其他车辆。成为妨碍车道变更的主要原因的可能性高的其他车辆例如是指假定为本车辆M进行车道变更的情况下的碰撞富余时间TTC为阈值以下的其他车辆。第二车辆及第三车辆是未对当前的本车辆M的行为直接产生影响的行动影响之外的物体的一例。第三车辆是不阻碍本车辆M的行动计划的生成的车辆。
识别部130例如对本车辆M的周边的道路形状进行识别。例如，识别部130对本车辆M行驶的本车道、与本车道相邻的相邻车道进行识别。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别本车道、相邻车道。
识别部130不限于识别道路划分线，可以识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别本车道、相邻车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130对暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项进行识别。
识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于本车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置。
行动计划生成部140例如具备事件决定部142和目标轨道生成部144。事件决定部142在决定出推荐车道的路径中决定自动驾驶的事件。事件是规定了本车辆M的行驶形态的信息。
事件中例如包括使本车辆M以恒定速度在相同的车道上行驶的定速行驶事件、使本车辆M追随于存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)且距本车辆M最近的其他车辆(以下根据需要称为前行车辆)的追随行驶事件、使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件、在道路的分支地点使本车辆M向目的侧的车道分支的分支事件、在汇合地点使本车辆M向主线汇合的汇合事件、用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的接管事件等。“追随”例如可以是使本车辆M与前行车辆的车间距离(相对距离)维持为恒定的行驶形态，也可以是除了使本车辆M与前行车辆的车间距离维持为恒定以外还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。事件中例如还可以包括：使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更并在相邻车道上赶超前行车辆之后再次向原来的车道进行车道变更、或者不使本车辆M向相邻车道进行车道变更而使本车辆M接近划分本车道的划分线并在相同的车道内赶超前行车辆之后恢复到原来的位置(例如车道中央)的赶超事件；以及为了回避存在于本车辆M的前方的障碍物而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的回避事件等。
事件决定部142例如可以根据在本车辆M的行驶时由识别部130识别出的周边状况，针对当前的区间将已经决定的事件变更为其他事件，或者针对当前的区间决定新的事件。
事件决定部142也可以根据乘客对车载设备的操作，针对当前的区间将已经决定的事件变更为其他事件，或者针对当前的区间决定新的事件。例如，事件决定部142可以在由乘客操作了方向指示灯控制杆(方向指示器)的情况下，针对当前的区间将已经决定的事件变更为车道变更事件，或者针对当前的区间重新决定车道变更事件。
目标轨道生成部144生成以由事件规定的行驶形态使本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的将来的目标轨道，以便原则上使本车辆M在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且在本车辆M在推荐车道上行驶时应对周边状况。目标轨道中例如包含决定将来的本车辆M的位置的位置要素和决定将来的本车辆M的速度等的速度要素。
例如，目标轨道生成部144将本车辆M依次应到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M应到达的地点。规定的行驶距离例如可以通过沿着路径行进时的沿途距离来计算。
目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆M应到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度由采样时间及轨道点的间隔来决定。目标轨道生成部144将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由目标轨道生成部144生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备第一取得部162、速度控制部164及转向控制部166。将事件决定部142、目标轨道生成部144及第二控制部160合起来为“驾驶控制部”的一例。
第一取得部162从目标轨道生成部144取得目标轨道(轨道点)的信息，并存储于存储部180的存储器。
速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)，来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210中的一方或双方。
转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道所包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲程度的曲率等)，来控制转向装置220。以下，将控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210与转向装置220中的一方或双方的情况称为“自动驾驶控制”来说明。
速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来对上述的结构进行控制。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
第三控制部170例如具备第二取得部172和HMI控制部174。HMI控制部174为“显示控制部”的一例。第二取得部172取得由识别部130识别出的结果的信息，并且取得由目标轨道生成部144生成的目标轨道的信息。
HMI控制部174基于由第二取得部172取得到的信息来控制HMI30，使HMI30输出各种信息。例如，HMI控制部174使模拟本车辆M的图像(以下称为本车辆图像)、模拟由识别部130识别出的其他车辆m的图像(以下称为其他车辆图像)、以及模拟由识别部130识别出的车道(包括本车道和相邻车道)的图像(以下称为车道图像)重叠而显示于HMI30的显示装置32。HMI控制部174也可以使模拟由目标轨道生成部144生成的目标轨道的图像(以下称为目标轨道图像)与车道图像重叠而显示于显示装置32。HMI控制部174使上述的各图像显示于第一显示部32A或第二显示部32B中的由乘客指定的一方或双方。HMI控制部174也可以使上述的图像显示于根据本车辆M的行驶形态而决定的显示部。
[基于事件进行的驾驶控制]
以下，作为一例，说明本车辆M在计划了车道变更事件的区间行驶的场景、即、使本车辆M进行车道变更的场景。图4至图6是用于说明使本车辆M进行车道变更的场景的图(其1～其3)。图中，L1表示本车道，L2表示与本车道相邻的相邻车道。X表示道路的延伸方向或本车辆M的行进方向，Y表示与X方向正交的车宽方向。
在图4的例子中，目标轨道生成部144在当前的区间的事件为车道变更事件的情况下，从在相邻车道L2上行驶的多个其他车辆中选择两台其他车辆，在选择出的两台其他车辆之间设定车道变更目标位置TAs。车道变更目标位置TAs是指作为目标的车道变更目的地的位置，是本车辆M与两台其他车辆的相对位置。在图示的例子中，其他车辆m2及m3在相邻车道上行驶，因此目标轨道生成部144在其他车辆m2与其他车辆m3之间设定车道变更目标位置TAs。在相邻车道L2上仅存在一台其他车辆的情况下，目标轨道生成部144可以在该其他车辆的前方或后方的任意的位置设定车道变更目标位置TAs。在相邻车道L2上一台其他车辆也不存在的情况下，目标轨道生成部144可以在相邻车道L2上的任意的位置设定车道变更目标位置TAs。以下，将在相邻车道上在车道变更目标位置TAs的紧前方行驶的其他车辆(在图示的例子中为其他车辆m2)称为前方基准车辆，将在相邻车道上在车道变更目标位置TAs的紧后方行驶的其他车辆(在图示的例子中为其他车辆m3)称为后方基准车辆来进行说明。
目标轨道生成部144当设定车道变更目标位置TAs时，生成用于使本车辆M进行车道变更的多个目标轨道的候补。在图5的例子中，目标轨道生成部144将作为前行车辆的其他车辆m1、作为前方基准车辆的其他车辆m2、以及作为后方基准车辆的其他车辆m3分别假定为以规定的速度模型行驶，并基于上述三台车辆的速度模型和本车辆M的速度，以使本车辆M不与其他车辆m1发生干涉且在将来的某时刻存在于其他车辆m2与其他车辆m3之间的车道变更目标位置TAs的方式生成多个目标轨道的候补。
例如，目标轨道生成部144使用样条曲线等多项式曲线，从当前的本车辆M的位置平滑地连接到将来的某时刻下的其他车辆m2的位置、车道变更目的地的车道的中央且车道变更的结束地点，并在该曲线上以等间隔或不等间隔配置规定个数的轨道点K。此时，目标轨道生成部144以使轨道点K中的至少一个配置在车道变更目标位置TAs内的方式生成多个目标轨道的候补。
然后，目标轨道生成部144从生成的多个目标轨道的候补中选择最佳的目标轨道。最佳的目标轨道例如是指预测使本车辆M基于该目标轨道行驶时产生的横摆角速度小于阈值且本车辆M的速度为规定速度范围内那样的目标轨道。横摆角速度的阈值例如设定为在进行了车道变更时对乘客不产生过负荷(车宽方向的加速度成为阈值以上)的程度的横摆角速度。规定速度范围例如设定为70～110[km/h]程度的速度范围。
目标轨道生成部144在设定车道变更目标位置TAs且生成用于使本车辆M向该车道变更目标位置TAs进行车道变更的目标轨道时，判定是否能够向车道变更目标位置TAs(即，其他车辆m2与其他车辆m3之间)进行车道变更。
例如，在相邻车道L2上设定禁止其他车辆存在的禁止区域RA，在该禁止区域RA中不存在其他车辆的任何一部分且本车辆M与其他车辆m2及其他车辆m3的碰撞富余时间TTC(Time To Collision)分别大于阈值的情况下，目标轨道生成部144判定为能够进行车道变更。该判定条件是在本车辆M的侧方设定了车道变更目标位置TAs的情况的一例。
如图6所例示的那样，目标轨道生成部144例如将本车辆M向车道变更目的地的车道L2投影，来设定在前后具有一定的富余距离的禁止区域RA。禁止区域RA被设定为从车道L2的横向(Y方向)的一端延伸到另一端的区域。
在禁止区域RA内不存在其他车辆的情况下，目标轨道生成部144例如设定使本车辆M的前端及后端向车道变更目的地的车道L2侧延伸出的假想的延伸线FM及延伸线RM。目标轨道生成部144算出延伸线FM与其他车辆m2的碰撞富余时间TTC(B)、以及延伸线RM与其他车辆m3的碰撞富余时间TTC(C)。碰撞富余时间TTC(B)是通过将延伸线FM与其他车辆m2的距离除以本车辆M与其他车辆m2的相对速度而导出的时间。碰撞富余时间TTC(C)是通过将延伸线RM与其他车辆m3的距离除以本车辆M与其他车辆m3的相对速度而导出的时间。目标轨道生成部144在碰撞富余时间TTC(B)大于阈值Th(B)且碰撞富余时间TTC(C)大于阈值Th(C)的情况下，判定为能够进行车道变更。阈值Th(B)与Th(C)可以为相同的值，也可以为不同的值。
在判定为不能够进行车道变更的情况下，目标轨道生成部144从在相邻车道L2上行驶的多个其他车辆中重新选择两台其他车辆，在重新选择的两台其他车辆之间再次设定车道变更目标位置TAs。重新选择的两台其他车辆中的一方的其他车辆可以是上次选择的其他车辆。
目标轨道生成部144反复设定车道变更目标位置TAs，直至判定为能够进行车道变更为止。此时，目标轨道生成部144也可以生成使本车辆M在本车道L1上等待的目标轨道，或者生成为了使本车辆M在本车道L1上向车道变更目标位置TAs的侧方移动而使本车辆M减速或加速的目标轨道。
目标轨道生成部144在判定为能够进行车道变更的情况下，将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160及第三控制部170输出。
[基于车道变更事件的第三控制部的处理]
接着，说明通过车道变更事件使本车辆M进行车道变更的场景下的第三控制部170的处理的具体例。在以下的说明中，说明基于本车辆M与周围的其他车辆的状态来使本车辆M进行不同的驾驶控制的场景。
<第一场景；时刻t0>
第一场景为本车辆M在直至目的地为止的自动驾驶控制中计划车道变更事件的场景，表示使在车道变更目的地的车道上与本车辆M相邻行驶的其他车辆先行进之后进行车道变更的场景。图7是用于将第一场景中的时刻t0下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部174生成的图像一起说明的图。图8是表示在图7所示的本车辆的周边的状态下显示于第二显示部32B的图像IM1的一例的图。时刻t0例如表示本车辆M的行驶形态从追随行驶向车道变更切换的时刻。在以后的说明中，对于时刻t0～t3，t0＜t1＜t2＜t3的关系成立。在时刻t0，本车辆M在车道L1上行驶，其他车辆m1是在本车辆M的同一车道的前方行驶的前行车辆。其他车辆m2～m4是在与车道L1的右侧相邻的车道L2上行驶的车辆，其他车辆m5是在与车道L1的左侧相邻的车道L3上行驶的车辆。
在该场景中，HMI控制部174基于由第二取得部172取得到的信息(例如识别结果、目标轨道)，来生成包含模拟道路的图像在内的图像IM1。具体而言，HMI控制部174生成模拟道路所包含的车道L1～L3的车道图像。HMI控制部174使本车辆图像和模拟其他车辆m1～m5的其他车辆图像在车道图像的各个行驶车道上重叠而显示于第二显示部32B。在该情况下，HMI控制部174也可以基于距本车辆M的相对位置关系，来调整其他车辆m1～m5各自的其他车辆图像的大小。HMI控制部174还可以基于由物体识别装置16识别的其他车辆m1～m5各自的车辆形状来变更其他车辆图像的形状。例如，在由物体识别装置16识别为其他车辆的形状是公共汽车、大型卡车等的形状的情况下，显示与该形状对应的其他车辆图像。HMI控制部174也可以不使本车辆图像包含于图像IM1。
在时刻t0的时间点下，尚未生成用于车道变更的目标轨道。因此，HMI控制部174如图7及图8的例子那样，使追随于其他车辆m1的目标轨道图像显示，并且使表示通过自动驾驶控制而进行车道变更的情况的对象图像(以下为行车道变换表现图像EALC)显示。对象图像是指各图层图像的一个要素(一部分)。HMI控制部174也可以在等待至向车道变更目的地的车道移动成为可能的状态的情况下、以及在能够进行车道变更的状态或正进行车道变更的状态的情况下，使行车道变换表现图像EALC的显示形态不同。在图7及图8的例子中，显示出表示等待状态的框形状(空心形状)的行车道变换表现图像EALC。HMI控制部174也可以与行车道变换表现图像EALC一起生成使本车辆M的右侧的方向指示灯闪烁的图像，并使生成的图像与本车辆图像重叠显示。
HMI控制部174基于由识别部130识别的识别结果，将对本车辆M的行为产生影响的追随对象的其他车辆m1(第一车辆的一例)决定为锁定车辆。然后，HMI控制部174使其他车辆图像中的模拟锁定车辆的图像(第一图像)以比模拟其他的其他车辆m2～m5的图像相对明亮的色调(亮度及彩度的色彩、明暗等)显示。例如，HMI控制部174可以通过使锁定车辆以外的其他车辆的亮度比锁定车辆降低50[％]左右来相对地强调锁定车辆。
HMI控制部174也可以在与锁定车辆建立了关联的位置(例如锁定车辆的附近)，显示表示本车辆M追随于该车辆的对象图像(以下称为锁定表现图像LO)。在图7及图8的例子中，在作为锁定车辆的其他车辆m1的后端，显示コ型(U-shaped)的对象图像来作为锁定表现图像LO。这样，HMI控制部174使锁定车辆以比其他的车辆相对明亮的色调显示，并且在锁定车辆的后端显示锁定表现图像LO，因此当从乘客观察时，锁定车辆与其他的车辆相比被强调而被视觉确认。
HMI控制部174使表示本车辆M追随于锁定车辆的情况的对象图像(以下称为追随表现图像FO)显示。追随表现图像FO是目标轨道图像的一例。在图示的例子中，以将锁定表现图像LO与本车辆图像连结的方式显示出追随表现图像FO。
HMI控制部174基于由识别部130识别的识别结果，识别对用于从车道L1向车道L2进行车道变更的目标轨道的生成产生影响的其他车辆m2～m4来作为第二车辆。然后，HMI控制部174使模拟第二车辆的图像(第二图像)比模拟与第一车辆及第二车辆不同的第三车辆(其他车辆m4及m5)的图像(第三图像)强调显示。具体而言，HMI控制部174使第一图像比第二图像强调显示，并使第二图像比第三图像强调显示。
在使第二图像强调显示的情况下，HMI控制部174与第二图像建立关联而使表示妨碍本车辆M的车道变更的方向的图像显示。例如，作为表示妨碍车道变更的方向的图像，HMI控制部174虽然分别模拟了其他车辆m2及m3，但使其他车辆图像中的接近本车辆M侧的左侧面的图像区域比其他的区域强调显示。在这里的强调显示中，包括与其他车辆图像建立关联而使规定颜色的高亮图像以规定的透过率重叠显示的情况。在图7及图8的例子中，通过HMI控制部174，在模拟其他车辆m2的图像的左侧面重叠显示局部的高亮图像PH1，在模拟其他车辆m3的图像的左侧面重叠显示局部的高亮图像PH2。其他车辆m2及m3未对本车辆M的当前的行驶产生影响(即，本车辆M的行为不改变)，因此分别模拟其他车辆m2及m3的图像中的高亮图像PH1及PH2以外的区域为与第三图像同样的显示形态。通过进行局部的强调显示，能够使乘客更加详细地掌握正在以通过车辆系统1的传感器融合处理而检测出的状态执行驾驶控制的情况。
HMI控制部174使第一图像的强调显示持续至第一车辆不再对本车辆M的行为产生影响为止，并使第二图像的强调显示持续至第二车辆不再对本车辆M的行为产生影响为止。
<第一场景；时刻t1>
图9是用于将第一场景中的时刻t1下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部174生成的图像一起说明的图。图10是表示在图9所示的本车辆M的状态下显示于第二显示部32B的图像IM2的一例的图。关于图9的例子，目标轨道生成部144在其他车辆m2与其他车辆m3之间的区间设定车道变更目标位置TAs，并基于其他车辆m2及m3与本车辆M的相对位置及相对速度，来进行是否能够进行车道变更的判定。在图9及图10的例子中，示出无法进行车道变更的情况。在该情况下，HMI控制部174结束针对模拟其他车辆m2的图像的高亮显示PH2的显示，其中，HMI控制部174基于其他车辆m2与本车辆M的相对位置及相对速度，推定为该其他车辆m2不可能与本车辆M接触，且不会成为妨碍本车辆M的轨道的主要原因。HMI控制部174针对模拟其他车辆m3的图像，持续显示高亮图像PH2，其中，HMI控制部174基于其他车辆m3与本车辆M的相对位置及相对速度，判定为当本车辆M进行车道变更时，可能与该其他车辆m3接触。
<第一场景；时刻t2>
图11是用于将第一场景中的时刻t2下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部174生成的图像一起说明的图。图12是表示在图11所示的本车辆M的状态下显示于第二显示部32B的图像IM3的一例的图。在图11及图12的例子中，目标轨道生成部144在其他车辆m3与其他车辆m4之间的区间设定车道变更目标位置TAs，并基于其他车辆m3及m4与本车辆M的相对位置及相对速度，来进行是否能够进行车道变更的判定，示出判定为能够进行车道变更且开始车道变更的状态。
在该情况下，HMI控制部174将模拟车道变更后的追随对象车辆即车辆m3的图像作为第一图像，并使其比其他车辆m1～m2、m4～m5强调显示。HMI控制部174使锁定表现图像LO和追随表现图像FO在与模拟其他车辆m3的图像建立了关联的位置显示。由于车辆m1不再是对本车辆M的行动产生影响的车辆，因此HMI控制部174结束强调显示，使其作为第三图像显示。由此，HMI控制部174能够使乘客容易视觉确认其他车辆m1未对本车辆M的行为产生影响的情况。
在时刻t2，在模拟与本车辆M接触的可能性高的车辆m4的图像中的接近本车辆M的一部分区域重叠显示高亮图像PH3。在图11及图12的例子中，在与其他车辆m4的前端部分建立了关联的位置显示有高亮图像PH3。
HMI控制部174在与车道变更相伴的本车辆M的行为变化的情况下，使行车道变换表现图像EALC的显示形态变化。在图11及图12的例子中，显示有以规定的颜色填充了行车道变换表现图像EALC的框内的行车道变换表现图像EALC。由此，HMI控制部174能够使乘客容易掌握车道变更事件被执行而本车辆M的行为要变化或者正在变化的情况。
<第一场景；时刻t3>
图13是用于将第一场景中的时刻t3下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部174生成的图像一起说明的图。图14是表示在图13所示的本车辆M的状态下显示于第二显示部32B的图像IM4的一例的图。在图13及图14的例子中，示出本车辆M从车道L1向车道L2的车道变更完成了的状态。在该情况下，HMI控制部174生成包含将本车辆M行驶的车道L2定位于中央的道路形状的图像在内的图像IM4。HMI控制部174使作为追随车辆的其他车辆m3比其他车辆m1～m2、m4～m5强调显示。
HMI控制部174与模拟其他车辆m3的图像建立关联而使锁定表现图像LO和追随表现图像FO显示。而且，HMI控制部174也可以使从本车辆M观察时比作为锁定车辆的其他车辆m3靠远侧的表示本车辆M的行进方向的图像(以下称为行进方向表现图像DI)显示。行进方向表现图像DI是目标轨道图像的一例。在该情况下，HMI控制部174也可以使行进方向表现图像DI以与追随表现图像FO不同的显示形态显示。在图13及图14的例子中，用实线表示追随表现图像FO，用虚线表示行进方向表现图像DI。由此，HMI控制部174能够使乘客容易视觉确认本车辆M追随的车辆及本车辆M的行进方向。
由此，HMI控制部174能够使乘客视觉确认车辆系统1识别的其他车辆，并且能够使乘客区分地掌握对本车辆M的行为直接产生影响的其他车辆和对行动计划的生成产生影响的其他车辆。其结果是，能够对乘客给予安心感。HMI控制部174也可以在第一场景中生成与图7、图9、图11及图13同样的图像，并使显示装置32显示生成的图像。
<第二场景>
第二场景是本车辆M在直至目的地为止的自动驾驶控制中计划车道变更事件的场景，表示赶超在车道变更目的地的车道上与本车辆M相邻行驶的其他车辆而进行车道变更的场景。在第二场景的说明中，将各时刻下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部174生成的图像一起说明，省略与本车辆M的状态对应而显示的图像的说明。
图15是用于将第二场景中的时刻t0下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部174生成的图像一起说明的图。第二场景中的时刻t0下的本车辆M的周边的状态与第一场景中的时刻t0下的本车辆M的周边的状态是同样的，因此省略详细的说明。
在此，行动计划生成部140例如在车辆m1与本车辆M之间存在规定以上的区间且根据本车辆与其他车辆m2～m4的相对速度的关系而判定为在该区间内能够通过本车辆M加速来使本车辆M赶超车辆m2而进行车道变更的情况下，生成使本车辆M加速的目标轨道，并使本车辆M沿着生成的目标轨道行驶。
图16是用于将第二场景中的时刻t1下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部174生成的图像一起说明的图。在图16中示出时刻t1下的本车辆M赶超了其他车辆m2的状态。HMI控制部174在时刻t1下，在模拟存在于妨碍本车辆M的车道变更的位置的其他车辆m2的图像的左侧面，使局部的高亮图像PH1显示。
图17是用于将第二场景中的时刻t2下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部174生成的图像一起说明的图。在图17的例子中，在车道变更目的地的车道L2上，不存在在本车辆M的前方行驶的其他车辆，因此目标轨道生成部144生成在其他车辆m1的前方进行车道变更的目标轨道，并使本车辆M沿着生成的目标轨道行驶。HMI控制部174生成模拟生成的目标轨道的目标轨道图像Kt2，并使生成的目标轨道图像Kt2显示于对应的位置。
在时刻t2下，通过第二控制部160使本车辆M开始车道变更事件，因此HMI控制部174变更行车道变换表现图像EALC的显示形态。HMI控制部174将其他车辆m2的局部的高亮图像PH1从其他车辆m2的侧面变更到前端部分来显示。
图18是用于将第二场景中的时刻t3下的本车辆M的周边的状态与由HMI控制部174生成的图像一起说明的图。在第二场景中的时刻t3下，本车辆M的车道变更事件完成，在车道L2上行驶。在图18的例子中，不存在本车辆M的前行车辆。因此，HMI控制部174生成模拟与本车辆M的行进方向对应的目标轨道的目标轨道图像Kt3，并使第二显示部32B显示生成的图像。由此，在第二场景中，也能够使乘客容易视觉确认本车辆M追随的车辆及本车辆M的行进方向。
在第二场景中，示出了在车道变更目的地存在其他车辆的场景，但在不存在其他车辆的情况下，不进行时刻t1下的加速驾驶控制，基于进行在时刻t2示出那样的车道变更的目标轨道来执行车道变更。
<变形例>
例如，行动计划生成部140也可以通过通信装置20与存在于本车辆M的周围的其他车辆进行车车间通信等，并基于通过通信得到的其他车辆的状态(例如，行为的变化)来进行本车辆M的驾驶控制。在该情况下，HMI控制部174也可以使第二显示部32B显示表示基于其他车辆的状态而执行了变更本车辆M的行为的驾驶控制的情况的图像。
图19是用于将基于通过车车间通信得到的其他车辆的行为的变化来执行本车辆M的驾驶控制的情形与由HMI控制部174生成的图像一起说明的图。图20是表示在图19所示的本车辆M的状态下显示于第二显示部32B的图像IM5的一例的图。在图19的例子中，本车辆M在周边的道路形状所包含的车道L1～L3中的车道L1上行驶，其他车辆m1是在本车辆M的同一车道上行驶的前行车辆。其他车辆m2是在本车辆M的同一车道上行驶且在其他车辆m1的前方行驶的车辆，从本车辆M观察时，为被其他车辆m1遮挡而无法从相机10的摄像图像中充分地视觉确认的状态。其他车辆m3是在与车道L1的右侧相邻的车道L2上行驶的车辆，其他车辆m4是在与车道L1的左侧相邻的车道L3上行驶的车辆。其他车辆m2是能够与本车辆M进行车车间通信的车辆。本车辆M追随于其他车辆m1而行驶。
本车辆M通过通信装置20来与其他车辆m2进行车车间通信，取得到其他车辆m2进行了急减速的状态。在该情况下，行动计划生成部140生成在作为前行车辆的其他车辆m1减速之前使本车辆M减速的目标轨道，并基于生成的目标轨道来使第二控制部160执行速度控制。HMI控制部174为了使减速控制的对象车辆变得明确，变更模拟其他车辆m2的图像的显示形态。
在图19及图20的例子中，HMI控制部174将本车辆M追随的其他车辆m1作为第一车辆，以第一图像进行显示，并且与模拟其他车辆m1的图像建立关联而使锁定表现图像LO和追随表现图像FO显示。HMI控制部174也将作为本车辆M的减速控制的对象的其他车辆m2作为对本车辆的行为直接产生影响的第一车辆，以基于第一图像的强调显示进行显不。
HMI控制部174在其他车辆m2的减速控制执行的期间，使模拟制动灯的点亮的图像BRm2与模拟其他车辆m2的图像重叠显示。HMI控制部174在本车辆M的减速控制执行的期间，使模拟制动灯的点亮的图像BRM与模拟本车辆M的图像重叠显示。由此，能够使乘客容易视觉确认成为本车辆M的行为的原因的其他车辆。
代替其他车辆图像(或者除此以外)，HMI控制部174也可以针对车道图像等，基于本车辆M的状态来变更显示形态。例如，在通过第一控制部120执行基于LKAS的驾驶控制的情况下，HMI控制部174使本车辆M行驶的车道的一部分或全部比其他车道强调显示。
HMI控制部174在因暴雨等引起的视线不良、车道的磨损等的影响而无法识别由识别部130识别的本车辆M的周围的道路形状的情况下，或者在周围的道路形状的识别准确度成为阈值以下的情况下，也可以变更模拟所述道路形状的图像的显示形态。在该情况下，HMI控制部174可以使降低了从本车辆M观察时处于行进方向的远方的车道的色调的图像显示。HMI控制部174在因暴雨等引起的视线不良的影响而无法识别本车辆M的周围的物体的情况下，或者在周围的物体的识别准确度成为阈值以下的情况下，也可以进行距本车辆M的相对距离越远、越提高其他车辆图像的透过率或者不显示其他车辆图像这样的控制。由此，HMI控制部174能够使乘客根据显示内容来推测识别部130中的性能界限。其结果是，能够使乘客容易掌握从自动驾驶向手动驾驶进行驾驶交替的情况的理由。
[处理流程]
以下，使用流程图对由自动驾驶控制装置100进行的一系列的处理流程进行说明。图21是表示由自动驾驶控制装置100进行的一系列的处理流程的一例的流程图。在图21的处理中，主要说明由HMI控制部174进行的图像的显示控制处理。本流程图的处理例如可以在直至目的地为止的本车辆M的自动驾驶控制中以规定的周期反复执行。在图21的处理中，在本车辆M的周边存在一个以上的其他车辆。
首先，识别部130识别本车辆M的周边(步骤S100)。接着，行动计划生成部140基于存在于由识别部130识别的周边的物体的状态，来生成基于直至目的地为止的路径的本车辆M的目标轨道(步骤S102)。接着，HMI控制部174取得由识别部130识别出的存在于本车辆M的周围的其他车辆中的、对本车辆M的行为直接产生影响的第一车辆的信息(步骤S104)。
接着，HMI控制部174取得由识别部130识别出的存在于本车辆M的周围的其他车辆中的、对本车辆M的目标轨道的生成产生影响的第二车辆的信息(步骤S106)。接着，HMI控制部174取得由识别部130识别出的存在于本车辆M的周围的其他车辆中的、不属于第一车辆及第二车辆的第三车辆的信息(步骤S108)。
接着，HMI控制部174使模拟第三车辆的第三图像与模拟本车辆M所存在的道路的图像重叠而显示于显示装置32(步骤S110)。接着，HMI控制部174使模拟第二车辆的第二图像比第三图像强调显示(步骤S112)。接着，HMI控制部174使模拟第一车辆的第一图像比第三图像及第二图像强调而显示于显示装置32(步骤S114)。
由此，本流程图的处理结束。
根据以上说明的实施方式，具备：显示装置32，其显示图像；识别部130，其对存在于本车辆M的周边的包括其他车辆在内的物体进行识别；自动驾驶控制装置100，其基于由识别部130识别出的物体的状态来生成本车辆M的目标轨道，并基于生成的目标轨道来控制本车辆M的速度或转向中的一方或双方；以及HMI控制部174，其使模拟由识别部130识别为物体的其他车辆的图像与模拟本车辆所存在的道路的图像重叠而显示于显示装置32，其中，HMI控制部使模拟第一车辆的第一图像和模拟第二车辆的第二图像比模拟与第一车辆或第二车辆不同的第三车辆的第三图像强调显示，该第一车辆是被识别为物体的其他车辆中的对由自动驾驶控制装置100控制的本车辆M的行为产生影响的车辆，该第二车辆是被识别为物体的其他车辆中的对目标轨道的生成产生影响的车辆，由此能够进行对乘客更加给予安心感的驾驶控制。
根据实施方式，将对本车辆M的行动计划存在影响且成为控制对象的物体(行动影响对象物体)从成为控制对象的时间点到成为非控制对象(行动影响以外)为止，比模拟其他的其他车辆的图像强调显示。在本车辆M执行车道变更事件的情况下且在预定的车道变更因后侧方车辆等而无法执行的情况下，由于不会对作为当前的行动计划的车道维持产生影响(不改变车辆的行为)，因此不强调显示，由此能够使乘客容易掌握对基于自动驾驶控制的本车辆M的行为产生影响的物体。根据实施方式，成为妨碍车道变更的主要原因的其他车辆通过显示表示妨碍本车辆M的车道变更的方向的图像，由此能够使乘客与其他的其他车辆区分开而容易视觉确认无法进行车道变更的主要原因。
[硬件结构]
图22是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下那样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
显示装置，其显示图像；
储存器，其存储程序；以及
处理器，
所述处理器通过执行所述程序来进行如下处理：
对存在于本车辆的周边的包括其他车辆在内的物体进行识别；
基于识别出的所述物体的状态，来生成所述本车辆的目标轨道；
基于所述生成的所述目标轨道，来控制所述本车辆的速度或转向中的一方或双方；
使模拟被识别为所述物体的其他车辆的图像与模拟所述本车辆所存在的道路的图像重叠而显示于显示部；以及
使模拟第一车辆的第一图像和模拟第二车辆的第二图像比模拟与所述第一车辆或所述第二车辆不同的第三车辆的第三图像强调显示，所述第一车辆是被识别为所述物体的其他车辆中的对所述本车辆的行为产生影响的车辆，所述第二车辆是被识别为所述物体的其他车辆中的对所述目标轨道的生成产生影响的车辆。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
显示部，其显示图像；
识别部，其对存在于本车辆的周边的包括其他车辆在内的物体进行识别；
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的所述物体的状态，来生成所述本车辆的目标轨道，并基于所述生成的所述目标轨道，来控制所述本车辆的速度或转向中的一方或双方；以及
显示控制部，其使模拟由所述识别部识别为所述物体的其他车辆的图像与模拟所述本车辆所存在的道路的图像重叠而显示于所述显示部，
所述显示控制部使模拟第一车辆的第一图像和模拟第二车辆的第二图像比模拟与所述第一车辆或所述第二车辆不同的第三车辆的第三图像强调显示，所述第一车辆是被识别为所述物体的其他车辆中的对由所述驾驶控制部控制的所述本车辆的行为产生影响的作为追随对象的车辆，所述第二车辆是被识别为所述物体的其他车辆中的与所述第一车辆不同且对所述目标轨道中的用于所述本车辆进行车道变更的目标轨道的生成产生影响的车辆，
所述显示控制部在所述本车辆进行车道变更的情况下使所述第二图像中的、模拟成为妨碍所述本车辆的车道变更的主要原因的所述第二车辆的第二图像的图像区域的接近本车辆侧的侧面的区域局部地强调显示。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述显示控制部使所述第一图像比所述第二图像强调显示。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述显示控制部使所述第一图像的强调显示持续至所述第一车辆不再对所述本车辆的行为产生影响为止，并使所述第二图像的强调显示持续至所述第二车辆不再对所述目标轨道的生成产生影响为止。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备与所述其他车辆进行车车间通信的通信装置，
所述显示控制部在根据由所述通信装置接收到的其他车辆的行为而变更所述本车辆的行为的情况下，使进行了所述车车间通信的其他车辆作为所述第一图像来强调显示。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述显示控制部基于由所述识别部识别的识别结果，来变更模拟所述道路的图像的显示形态。
6.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使搭载于具备显示图像的显示部的本车辆的车载计算机进行如下处理：
对存在于所述本车辆的周边的包括其他车辆在内的物体进行识别；
基于识别出的所述物体的状态，来生成所述本车辆的目标轨道；
基于所述生成的所述目标轨道，来控制所述本车辆的速度或转向中的一方或双方；
使模拟被识别为所述物体的其他车辆的图像与模拟所述本车辆所存在的道路的图像重叠而显示于显示部；以及
使模拟第一车辆的第一图像和模拟第二车辆的第二图像比模拟与所述第一车辆或所述第二车辆不同的第三车辆的第三图像强调显示，所述第一车辆是被识别为所述物体的其他车辆中的对所述本车辆的行为产生影响的作为追随对象的车辆，所述第二车辆是被识别为所述物体的其他车辆中的与所述第一车辆不同且对所述目标轨道中的用于所述本车辆进行车道变更的目标轨道的生成产生影响的车辆，
在所述本车辆进行车道变更的情况下，使所述第二图像中的、模拟成为妨碍所述本车辆的车道变更的主要原因的所述第二车辆的第二图像的图像区域的接近本车辆侧的侧面的区域局部地强调显示。
7.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，该程序使搭载于具备显示图像的显示部的本车辆的车载计算机进行如下处理：
对存在于所述本车辆的周边的包括其他车辆在内的物体进行识别；
基于识别出的所述物体的状态，来生成所述本车辆的目标轨道；
基于所述生成的所述目标轨道，来控制所述本车辆的速度或转向中的一方或双方；
使模拟被识别为所述物体的其他车辆的图像与模拟所述本车辆所存在的道路的图像重叠而显示于显示部；以及
使模拟第一车辆的第一图像和模拟第二车辆的第二图像比模拟与所述第一车辆或所述第二车辆不同的第三车辆的第三图像强调显示，所述第一车辆是被识别为所述物体的其他车辆中的对所述本车辆的行为产生影响的作为追随对象的车辆，所述第二车辆是被识别为所述物体的其他车辆中的与所述第一车辆不同且对所述目标轨道中的用于所述本车辆进行车道变更的目标轨道的生成产生影响的车辆，
在所述本车辆进行车道变更的情况下，使所述第二图像中的、模拟成为妨碍所述本车辆的车道变更的主要原因的所述第二车辆的第二图像的图像区域的接近本车辆侧的侧面的区域局部地强调显示。
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