CN110920521B - 显示系统、显示方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

提供能够进行进一步给乘客带来安心感的显示控制的显示系统、显示方法及存储介质。显示系统具备：显示部，显示对本车辆行驶的道路进行模拟得到的第一图像；显示控制部，使显示部在与第一图像建立了对应关系的位置显示对推荐车道进行模拟得到的第二图像，并且在与第一图像建立了对应关系的位置显示对目标轨道进行模拟得到的第三图像，其中，推荐车道是对进行本车辆的驾驶控制的控制部赋予的推荐车道，目标轨道是由进行本车辆的驾驶控制的控制部生成的目标轨道，在由控制部执行使本车辆在进行车道变更之后返回原来的车道的驾驶控制的情况下，显示控制部不使第二图像的显示位置变化而使第三图像变化为对车道变更的目标轨道进行模拟得到的图像。

Description

显示系统、显示方法及存储介质
技术领域
本发明涉及显示系统、显示方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下，称作自动驾驶)的研究不断进展。与此相关联地，已知在画面上显示本车辆附近的车道和表示本车辆及其他车辆的图标，并且显示进行车道变更的方向和车道变更时的车辆的行驶路径的技术(例如，美国专利第8346426号说明书)。
然而，在以往的技术中，没有显示车道变更的详细的信息，因此存在在本车辆的驾驶控制中乘客感到不安的情况。
发明内容
本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够进行进一步给乘客带来安心感的显示控制的显示系统、显示方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的显示系统、显示方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的显示系统具备：显示部，其显示对本车辆行驶的道路进行模拟得到的第一图像；以及显示控制部，其使所述显示部在与所述第一图像建立了对应关系的位置显示对推荐车道进行模拟得到的第二图像，并且在与所述第一图像建立了对应关系的位置显示对目标轨道进行模拟得到的第三图像，其中，所述推荐车道是对进行所述本车辆的驾驶控制的控制部赋予的推荐车道，所述目标轨道是由进行所述本车辆的驾驶控制的控制部生成的目标轨道，在由所述控制部执行使所述本车辆在进行车道变更之后返回原来的车道的驾驶控制的情况下，所述显示控制部不使所述第二图像的显示位置变化而使所述第三图像变化为对所述车道变更的目标轨道进行模拟得到的图像。
(2)：在上述(1)的方案基础上，所述第二图像包括以规定颜色对与所述推荐车道对应的区域的大致整个区域着色而得到的图像。
(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述第三图像是比与所述推荐车道对应的区域窄的区域的图像。
(4)：在上述(1)～(3)中任一项的方案的基础上，在由所述控制部执行使所述本车辆进行用于赶超前行车辆的车道变更、且在赶超所述前行车辆之后返回原来的车道的驾驶控制的情况下，所述显示控制部不使所述第二图像的显示位置变化而使所述第三图像变化为对所述车道变更的目标轨道进行模拟得到的图像。
(5)：在上述(1)～(4)中任一项的方案的基础上，在由所述控制部接受由所述本车辆的乘客进行的车道变更的指示而执行所述本车辆的车道变更的情况下，所述显示控制部使所述第二图像的显示位置变化为车道变更目的地的车道的位置，并且使预告所述车道变更的第四图像显示。
(6)：本发明的一方案的显示方法使在具备显示图像的显示部的本车辆上搭载的计算机进行如下处理：使所述显示部显示对所述本车辆行驶的道路进行模拟得到的第一图像；使所述显示部在与所述第一图像建立了对应关系的位置显示对推荐车道进行模拟得到的第二图像，并且在与所述第一图像建立了对应关系的位置显示对目标轨道进行模拟得到的第三图像，其中，所述推荐车道是对进行所述本车辆的驾驶控制的控制部赋予的推荐车道，所述目标轨道是由进行所述本车辆的驾驶控制的控制部生成的目标轨道；以及在由所述控制部执行使所述本车辆在进行车道变更之后返回原来的车道的驾驶控制的情况下，不使所述第二图像的显示位置变化而使所述第三图像变化为对所述车道变更的目标轨道进行模拟得到的图像。
(7)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使在具备显示图像的显示部的本车辆上搭载的计算机进行如下处理：使所述显示部显示对所述本车辆行驶的道路进行模拟得到的第一图像；使所述显示部在与所述第一图像建立了对应关系的位置显示对推荐车道进行模拟得到的第二图像，并且在与所述第一图像建立了对应关系的位置显示对目标轨道进行模拟得到的第三图像，其中，所述推荐车道是对进行所述本车辆的驾驶控制的控制部赋予的推荐车道，所述目标轨道是由进行所述本车辆的驾驶控制的控制部生成的目标轨道；以及在由所述控制部执行使所述本车辆在进行车道变更之后返回原来的车道的驾驶控制的情况下，不使所述第二图像的显示位置变化而使所述第三图像变化为对所述车道变更的目标轨道进行模拟得到的图像。
根据上述(1)～(7)，能够进行进一步给乘客带来安心感的显示控制。
附图说明
图1是具备实施方式的显示系统的车辆系统的结构图。
图2是示意性地表示本车辆的车室内的情形的图。
图3是第一控制部、第二控制部及第三控制部的功能结构图。
图4是表示在第一场景中由HMI控制部生成的图像的一例的图。
图5是表示在第二场景中由HMI控制部生成的图像的一例的图。
图6是表示在第三场景中由HMI控制部生成的图像的一例的图。
图7是表示在第四场景中由HMI控制部生成的图像的一例的图。
图8是表示在第五场景中由HMI控制部生成的图像的一例的图。
图9是表示在第六场景中由HMI控制部生成的图像的一例的图。
图10是表示在第七场景中由HMI控制部生成的图像的一例的图。
图11是表示在第八场景中由HMI控制部生成的图像的一例的图。
图12是表示由显示系统进行的一系列处理的流程的一例的流程图。
图13是表示实施方式的驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的显示系统、显示方法及存储介质的实施方式。在实施方式中，说明在能够执行对乘客的驾驶操作进行支援的驾驶控制的车辆中，使搭载于车辆的显示装置显示车辆的周边的识别结果的显示系统。所谓驾驶控制，是指控制车辆的转向和速度中的一方或双方。驾驶控制能够执行ACC(Adaptive Cruise Control System)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)、ALC(Automated Lane Change)、LCA(LaneChange Assist)等驾驶控制。ACC例如是使本车辆M追随前行车辆进行行驶的驾驶控制。LKAS例如是维持本车辆M进行行驶的车道的驾驶控制。ALC例如是不论是否接受到来自乘客的车道变更指示，都基于由导航装置设定的路径设定来进行车道变更的驾驶控制。在ALC中，例如包括自动赶超控制中的车道变更和分支中的车道变更。LCA是基于来自乘客的车道变更指示，来向指示出的方向进行车道变更的驾驶控制。
[整体结构]
图1是具备实施方式的显示系统的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包含柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。将HMI30、导航装置50、MPU60及后述的第三控制部组合起来是“显示系统”的一例。将后述的第一控制部与第二控制部组合起来是“控制部”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12对本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14对本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间来检测到对象的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信(车与车之间通信)、或者经由无线基地站来与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30例如具备显示部32、开关、扬声器、蜂鸣器、触摸面板及按键等。显示部32例如具备第一显示部32A和第二显示部32B。在开关中包括转向信号灯开关(方向指示器)34。
图2是示意性地表示本车辆M的车室内的情形的图。例如，第一显示部32A设置于仪表板IP的驾驶员座(例如距转向盘SW最近的座位)的正面附近，设置于乘客能够从转向盘SW的间隙、或越过转向盘SW而视觉确认的位置。第一显示部32A例如是LCD(Liquid CrystalDisplay)、有机EL(Electro Luminescence)显示装置等。在第一显示部32A中，作为图像而显示本车辆M的手动驾驶时或驾驶控制时的行驶所需要的信息。所谓手动驾驶时的本车辆M的行驶所需要的信息例如是指本车辆M的速度、发动机转速、燃料余量、散热器水温、行驶距离及其他的信息。所谓驾驶控制时的本车辆M的行驶所需要的信息例如是指到车道(划分线)、由导航装置50等系统侧推荐的目的地的路径(推荐车道)、本车辆M的将来的轨道(目标轨道)、以及其他车辆等的信息。在驾驶控制时的本车辆M的行驶所需要的信息中可以包括手动驾驶时的本车辆M的行驶所需要的信息的一部分或全部。
第二显示部32B例如设置于仪表板IP的中央附近。第二显示部32B例如与第一显示部32A同样地，是LCD、有机EL显示装置等。第二显示部32B例如显示与由导航装置50执行的导航处理对应的图像等。第二显示部32B也可以显示电视节目、或者播放DVD、或者显示已下载的电影等内容。显示部32也可以包括HUD(Head-Up Display)装置而代替第一显示部32A及第二显示部32B(或除此之外)。HUD装置是使图像与风景重叠而供视觉确认的装置，作为一例，是通过向本车辆M的前风窗玻璃、合成器投射包含图像的光来使观看者视觉确认虚像的装置。观看者例如是驾驶员，但也可以是驾驶员以外的乘客。
转向信号灯开关34例如设置于转向柱或转向盘SW。转向信号灯开关34是用于供乘客指示转向信号灯的工作的开关，是对由乘客发出的本车辆M的车道变更或左右转弯的指示进行接受的操作部的一例。转向信号灯例如配设于本车辆M的侧方的从前端部到后端部的左右各自的规定的部位。通过操作转向信号灯开关34，使与指示出的方向对应的左右一方的转向信号灯的闪烁开始或结束。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。
GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。
导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。
路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者被输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下，称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。
导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包含推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62来按每个区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息、以及车道的类别的信息等。在第二地图信息62中，也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、以及电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而被随时更新。
驾驶操作件80例如包含油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘SW、异形方向盘、操纵杆及其他的操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、第三控制部170及存储部180。第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等计算机处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、以及GPU(Graphics ProcessingUnit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶控制装置100的存储部(具备非暂时性的存储介质的存储装置的一例)180，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质的一例)，并通过存储介质装配于驱动装置而安装于存储部180。
存储部180例如由HDD、闪存器、EEPROM(Electrically ErasableProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、或RAM(Random Access Memory)等实现。存储部180例如保存由处理器读出并执行的程序等。
图3是第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等进行的交叉路口的识别和基于被预先赋予的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)进行的识别，并对双方评分而综合地评价来实现。由此，能够确保针对本车辆M的驾驶控制的可靠性。
识别部130识别本车辆M的周边状况。例如，识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体。由识别部130识别出的物体例如是自行车、摩托车及四轮机动车等其他车辆。物体包括行人、道路标识、道路标示、划分线、电线杆、护栏及落下物等。识别部130识别物体的位置、速度、加速度、转向角、本车辆M的朝向等本车辆M的状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的相对坐标上的位置(即相对于本车辆M的相对位置)，并用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。所谓物体的“状态”，在物体为其他车辆等移动体的情况下，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者是否正要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M的周边的道路形状。例如，识别部130识别本车辆M正在行驶的本车道、与本车道相邻的相邻车道。
例如，识别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别本车道、相邻车道。
识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带及护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别本车道、相邻车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他的道路事项。
识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对位置、姿态。识别部130例如可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M相对于将行进方向的车道中央相连的线所成的角度识别为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。代替于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于本车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于本车道的相对位置。
行动计划生成部140例如具备事件决定部142和目标轨道生成部144。事件决定部142在决定有推荐车道的路径上决定驾驶控制的事件。事件是规定本车辆M的行驶形态的信息。
在事件中，例如包括使本车辆M以一定的速度在相同的车道上行驶的定速行驶事件、使本车辆M追随存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)且距本车辆M最近的其他车辆(以下，根据需要称作前行车辆)的追随行驶事件、使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件、使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更并在相邻车道上赶超前行车辆后向原来的车道进行车道变更的赶超事件、在道路的分支地点处使本车辆M向目的侧的车道分支的分支事件、以及在汇合地点处使本车辆M向主车道汇合的汇合事件等。所谓“追随”，例如可以是使本车辆M与前行车辆的车间距离(相对距离)维持为恒定的行驶形态，也可以是除了使本车辆M与前行车辆的车间距离维持为恒定之外，还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。在事件中，例如可以包括用于结束基于驾驶控制的自动驾驶而向手动驾驶切换的接管事件、以及为了躲避存在于本车辆M的前方的障碍物而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的躲避事件等。
事件决定部142例如可以根据在本车辆M的行驶时由识别部130识别出的周边的状况，针对当前的区间将已经决定的事件变更为其他事件，或者针对当前的区间决定新的事件。
事件决定部142可以根据乘客对车载设备的操作，针对当前的区间将已经决定的事件变更为其他的事件，或者针对当前的区间决定新的事件。例如，事件决定部142可以在由乘客操作了转向信号灯开关34的情况下，针对当前的区间将已经决定的事件变更为车道变更事件，或者针对当前的区间决定新的车道变更事件。
目标轨道生成部144生成以由事件规定出的行驶形态使本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的将来的目标轨道，以便本车辆M原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且在推荐车道上行驶时应对周边的状况。在目标轨道中，例如包括确定了将来的本车辆M的位置的位置要素和确定了将来的本车辆M的速度等的速度要素。
例如，目标轨道生成部144将本车辆M应该依次到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点。规定的行驶距离例如可以通过沿着路径行进时的沿途距离来计算。
目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度由采样时间及轨道点的间隔决定。目标轨道生成部144将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
第二控制部160以使本车辆M按预定的时刻通过由目标轨道生成部144生成的目标轨道的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。
第二控制部160例如具备第一取得部162、速度控制部164及转向控制部166。第一取得部162从目标轨道生成部144取得目标轨道(轨道点)的信息，并使存储部180的存储器存储该信息。
速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)，来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210中的一方或双方。
转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道所包含的位置要素(例如，表示目标轨道的弯曲状况的曲率等)，来控制转向装置220。所谓实施方式中的驾驶控制例如是指控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210和转向装置220中的一方或双方。
速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合地执行。
行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，并将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达而使转向轮的朝向变更。
第三控制部170例如具备第二取得部172和HMI控制部174。HMI控制部174是“显示控制部”的一例。
第二取得部172取得由识别部130识别的识别结果的信息。第二取得部172取得由目标轨道生成部144生成的目标轨道的信息。第二取得部172从导航装置50或MPU60取得本车辆M的周边的地图信息、到目的地的地图信息。第二取得部172取得由推荐车道决定部61决定出的推荐车道的信息。
HMI控制部174基于由第二取得部172取得到的信息来使HMI30输出各种信息。例如，HMI控制部174生成与由第二取得部172取得到的信息对应的图像，并使显示部32显示生成的图像。例如，HMI控制部174使第一显示部32A和第二显示部32B中的由乘客指定的一方或双方显示所生成的图像。HMI控制部174也可以使与本车辆M的行驶形态(例如，驾驶控制中的事件)建立了对应关系的显示部显示所生成的图像。
HMI控制部174也可以基于由第二取得部172取得到的信息，来判定是否由第二控制部160执行规定的驾驶控制，并在执行规定的驾驶控制的情况下，变更生成的图像的显示形态。所谓规定的驾驶控制例如是使本车辆M进行了车道变更之后返回原来的车道的驾驶控制。规定的驾驶控制包括基于赶超事件进行的驾驶控制。显示形态包括显示位置或显示内容。
[各场景下的HMI控制部的处理]
以下，说明通过驾驶控制使本车辆M行驶的各场景下的HMI控制部174的处理。在以下的说明中，关于时刻t1～t5、ta～tc，t1＜t2＜t3＜t4＜t5”及“t1＜ta＜tb＜tc”的关系成立。在以下的说明中，由HMI控制部174生成的图像显示于第一显示部32A。在显示于第一显示部32A的图像中，也可以包含表示发动机的转速的转速表、以及表示本车辆M的速度的速度表等，但是在以下省略了它们的说明。
<第一场景(时刻t1)>
第一场景(时刻t1)是驾驶控制装置100执行着追随行驶事件的场景。图4是表示在第一场景中由HMI控制部174生成的图像IM1的一例的图。在第一场景中，本车辆M在三车道L1～L3中的车道L1上行驶，追随着本车辆M的前行车辆即其他车辆m1。在第一场景中，推荐车道设为车道L1。图像IM1设为与第一显示部32A中的图像的显示区域对应的图像。以后的图像IM2～IM8也同样。
在该场景中，HMI控制部174例如生成对由识别部130识别出的本车辆M的周边的道路进行模拟得到的道路图像(第一图像的一例)RO。在道路图像RO中，例如包括对车道L1～L3进行模拟得到的图像。在图4的例子中，示出使本车辆M行驶的车道L1位于图像IM1的中央(例如，宽度方向的中央)附近的道路图像RO。HMI控制部174也可以使能够进行车道变更的车道间的划分线和不能够进行车道变更的车道间的划分线以不同的显示形态(例如，实线和虚线等)显示。能否进行车道变更例如能够通过参照地图信息(第一地图信息54、第二地图信息62)取得。在图4的例子中，在图像IM1中，示出车道L1～L3各自的车道间能够进行车道变更的划分线(虚线)。
HMI控制部174也可以生成对本车辆M进行模拟得到的图像(以下，称作本车辆图像MI)和对由识别部130识别出的其他车辆m1进行模拟得到的图像(以下，称作其他车辆图像m1I)，并使所生成的本车辆图像MI及其他车辆图像m1I与道路图像RO上分别存在的位置重叠显示。在该情况下，HMI控制部174也可以以使乘客能够区别地分别视觉确认本车辆图像MI及其他车辆图像m1I的方式使颜色、花纹、形状等不同。HMI控制部174也可以将本车辆图像MI及其他车辆图像m1I各自的形状的大小与道路图像RO中的车道的大小建立对应关系地调整。
HMI控制部174生成对由第二取得部172取得到的推荐车道进行模拟得到的推荐车道图像(第二图像的一例)RE1。推荐车道图像RE1例如包括用规定颜色对与推荐车道对应的车道的区域的大致整个区域着色而成的图像。所谓规定颜色，例如可以是预先确定出的颜色，也可以是与本车辆M的行驶形态建立了对应关系的颜色。规定颜色也可以是根据花纹、辉度、亮度、彩度的色调、明暗等的调整而使乘客能够视觉确认的颜色，也可以是根据规定的透过率透过的颜色。HMI控制部174使推荐车道图像RE1显示于与道路图像RO建立了对应关系的位置。该情况下的与道路图像RO建立了对应关系的位置例如是与道路图像RO所包含的车道L1～车道L3中的相当于推荐车道的车道的显示位置建立了对应关系的位置。在图4的例子中，图像IM1在道路图像RO所包含的车道L1的区域的大致整个区域重叠有推荐车道图像RE1。
HMI控制部174生成对由第二取得部172取得到的目标轨道进行模拟而得到的目标轨道图像(第三图像的一例)TA1。目标轨道图像TA1例如是比与推荐车道对应的区域窄的区域的图像。该区域例如以乘客能够与其他区域区别地视觉确认的颜色进行着色。显示控制部174使生成的目标轨道图像TA1显示于与道路图像RO建立了对应关系的位置。该情况下的与道路图像RO建立了对应关系的位置例如是与道路图像RO所包含的车道L1～车道L3中的车道L1上的本车辆M的位置建立了对应关系的位置。在图4的例子中，在图像IM1中，目标轨道图像TA1位于以道路图像RO上的本车辆图像MI为起点并以其他车辆图像mlI为终点的位置。在图像IM1中，目标轨道图像TA1与道路图像RO及推荐车道图像RE1重叠。
HMI控制部174也可以生成表示在驾驶控制中其他车辆ml被识别为追随对象的车辆(锁定车辆)的锁定图像LO，并使生成的图像显示于与其他车辆图像m1I建立了对应关系的位置。在图4的例子中，在图像IM1中，在其他车辆图像m1I的后方(正下面)示出有コ型(U-shaped)的锁定图像LO。由此，能够使乘客容易地从图像IM1中视觉确认本车辆M的驾驶控制的状态。
<第二场景(时刻t2)>
第二场景(时刻t2)是在从时刻t1经过了规定时间的时刻t2，本车辆M与其他车辆m1的距离成为规定距离以内，执行用于使本车辆M赶超其他车辆m1的赶超事件的场景。时刻t2是本车辆的行驶形态从追随行驶切换到赶超行驶的时刻。在以下的说明中，作为赶超事件是执行以下驾驶控制的事件，所述驾驶控制是指，使本车辆M从车道L1向车道L2进行车道变更，并通过加速控制使本车辆M赶超了其他车辆ml之后返回原来车道L1。在该情况下，目标轨道生成部144作为赶超事件，生成用于执行上述的驾驶控制的目标轨道。
图5是表示在第二场景中由HMI控制部174生成的图像IM2的一例的图。在以下，说明与图像IM1不同的部分。在以后的各图像中也说明与在刚显示的图像不同的部分。
在第二场景中，HMI控制部174生成表示本车辆M通过驾驶控制进行车道变更的行车道更换图像(第四图像的一例)LC。行车道更换图像LC例如是本车辆M的车道变更目的地的车道由能够视觉确认的图形、箭头等形成的图像。HMI控制部174也可以在本车辆M向车道变更目的地的车道的移动(沿着横向移动、宽度方向的移动)开始前，作为预告车道变更的图像而生成行车道更换图像LC。在该情况下，HMI控制部174例如使行车道更换图像LC的显示形态在本车辆M向车道变更目的地的车道的移动开始前和开始后不同。具体而言，HMI控制部174在向车道变更目的地的车道的移动开始前的情况下，仅生成表示车道变更的方向的图形等的外框(轮廓)(空心形状)的行车道更换图像LC1，在移动开始后的情况下，生成在图形的外框内以规定颜色涂满了的行车道更换图像LC2。HMI控制部174也可以包括车道变更的开始前及开始后，阶段性地或流动性地生成从行车道更换图像LC1向行车道更换图像LC2切换的动画图像。HMI控制部174也可以与行车道更换图像LC1或行车道更换图像LC2一起生成使本车辆M的右侧的转向信号灯闪烁的图像，并使生成的图像与本车辆图像MI1重叠显示。在图5的例子中，在图像IM2中，在本车辆图像MI的右侧(变更目的地的车道侧)示出向车道变更目的地的车道的移动开始前的行车道更换图像LC1。
HMI控制部174基于由第二取得部172取得到的目标轨道，判定是否由第二控制部160执行规定的驾驶控制。在第二场景中，目标轨道是执行使本车辆M从车道L1向车道L2进行车道变更，并通过加速控制使本车辆M赶超了其他车辆m1之后返回原来的车道L1的驾驶控制的目标轨道，因此HMI控制部174判定为执行规定的驾驶控制。在判定出执行规定的驾驶控制的情况下，HMI控制部174例如不使推荐车道图像RE1的显示形态变化而使目标轨道图像TA1的显示形态变化。
<第三场景(时刻t3)>
第三场景(时刻t3)是基于赶超事件下的车道变更而开始本车辆M的移动的场景。图6是表示在第三场景中由HMI控制部174生成的图像IM3的一例的图。在第三场景中，HMI控制部174不使在第一场景下生成的推荐车道图像RE1的显示位置向车道L2侧变化而使推荐车道图像RE1显示于车道L1上的状态持续。HMI控制部174生成对车道变更的目标轨道模拟得到的目标轨道图像TA2，并使生成的目标轨道图像TA2与道路图像RO重叠显示。在图6的例子中，在图像IM3中，在车道L1上示出推荐车道图像RE1，目标轨道图像TA2示出在与本车辆图像MI的显示位置建立了对应关系的位置(本车辆M的行进方向)。
在第三场景中，HMI控制部174在开始了向车道变更目的地的车道的移动之后，生成以规定颜色涂满了表示车道变更的方向的图形的外框内的行车道更换图像LC2，并使生成的行车道更换图像LC2显示于与本车辆图像MI的显示位置建立了对应关系的位置。在图6的例子中，在图像IM3中，在本车辆图像MI的右侧示出向车道变更目的地的车道的移动开始后的行车道更换图像LC2。
<第四场景(时刻t4)>
第四场景(时刻t4)是在赶超事件中从车道L1向车道L2的车道变更完成之后，通过加速控制使本车辆M行驶的场景。图7是表示在第四场景中由HMI控制部174生成的图像IM4的一例的图。在第四场景中，HMI控制部174使生成的道路图像RO中的本车辆M行驶的车道L2位于图像IM4的中央附近地进行显示。HMI控制部174也可以仅生成对行驶车道即车道L2和其相邻车道即车道L1进行模拟得到的图像，而不生成对比车道L2的相邻车道还远离车道L2的车道(在图7的例子中，为车道L3)进行模拟得到的图像。这样，通过省略对本车辆M的影响较少的车道的信息，能够减轻图像生成中的处理负荷。能够减少乘客进行视觉确认的必要性低的信息，因此能够容易使需要的信息可靠地视觉确认，结果能够进行给乘客带来安心感的显示控制。
在第四场景中，本车辆M通过赶超事件的加速控制而沿着车道L2的延伸方向行驶，因此HMI控制部174生成在车道L2上直行的目标轨道图像TA3，并使生成的目标轨道图像TA3在车道L2上显示。在图7的例子中，在图像IM4中，目标轨道图像TA3以本车辆图像MI的显示位置为基准，在沿着车道L2的延伸方向的位置示出。在第四场景中，推荐车道图像RE1的显示形态也不变化，而使在车道L1上显示的显示形态持续。
<第五场景(时刻t5)>
第五场景(时刻t5)是在赶超事件中对赶超了其他车辆m1的本车辆M执行从车道L2返回车道L1的驾驶控制的场景。图8是表示在第五场景中由HMI控制部174生成的图像IM5的一例的图。在第五场景中，HMI控制部174生成与从车道L2向车道L1的车道变更的目标轨道对应的目标轨道图像TA4，并使生成的目标轨道图像TA4显示于与道路图像RO的显示位置建立了对应关系的位置。在第五场景中，HMI控制部174在开始了向车道变更目的地的车道的移动之后，生成以规定颜色涂满了表示车道变更的方向的图形的外框内的行车道更换图像LC2，并使生成的行车道更换图像LC2显示于与本车辆图像MI的显示位置建立了对应关系的位置。
在图8的例子中，在图像IM5中，目标轨道图像TA4示出在与本车辆图像MI的显示位置建立了对应关系的位置(本车辆M的行进方向)。在图像IM5中，在本车辆图像MI的左侧，示出向车道变更目的地的车道的移动开始后的行车道更换图像LC2。在显示出图8所示的图像IM的状态下，执行使本车辆M返回车道L1的驾驶控制，在向车道L1的车道变更完成了的时间点，结束基于赶超事件的驾驶控制。
这样，在实施方式中，在从上述的第一场景到第五场景(时刻t1～t5)的时间经过中，不使推荐车道图像RE1变化，由此能够使乘客容易地掌握本车辆M的车道变更是以在不远的将来返回原来的车道为前提的车道变更，换言之，是用于赶超在前方存在的其他车辆、物体的车道变更。由此，能够进行进一步给乘客带来安心感的驾驶控制。
<第六场景(时刻ta)>
第六场景(时刻ta)是在第一场景(时刻t1)之后，接受由本车辆M的乘客进行的车道变更指示，并通过基于LCA的驾驶控制进行向被指示出的方向的车道变更的场景。图9是表示在第六场景中由HMI控制部174生成的图像IM6的一例的图。在第六场景中，HMI控制部174基于由第二取得部172取得到的信息，来判定是否接受到了由本车辆M的乘客进行的车道变更指示。例如，在使与由转向信号灯开关34指示出的方向对应的转向信号灯开始了闪烁的情况下，HMI控制部174判定为接受到了由本车辆M的乘客进行的车道变更指示。也可以是，在执行基于LCA的目标轨道的情况下，HMI控制部174判定为接受到了由本车辆M的乘客进行的车道变更指示。在以下，设为接受到了向本车道L1的左侧的车道L3进行车道变更的指示。
在判定出接受到了由本车辆M的乘客进行的车道变更指示的情况下，HMI控制部174使推荐车道图像RE1的显示位置变化，并生成在车道L3上重叠显示的推荐车道图像RE2。HMI控制部174与推荐车道图像RE2一起生成表示向车道变更目的地的车道的移动开始前的状态的行车道更换图像LC1。
在图9的例子中，在图像IM6中，推荐车道图像RE2与道路图像RO所包含的车道L3的显示位置重叠示出，并且行车道更换图像LC1在本车辆图像MI的左侧示出。
<第七场景(时刻tb)>
第七场景(时刻tb)是在第六场景之后，开始基于LCA的车道变更进行的本车辆M的移动的场景。图10是表示在第七场景中由HMI控制部174生成的图像IM7的一例的图。在第七场景中，HMI控制部174生成对车道变更的目标轨道进行模拟得到的目标轨道图像TA5，并使生成的目标轨道图像TA5与道路图像RO重叠显示。在图10的例子中，在图像IM7中，目标轨道图像TA5示出在与本车辆图像MI的显示位置建立了对应关系的位置(本车辆M的行进方向)。
在第七场景中，HMI控制部174在开始了向车道变更目的地的车道的移动之后，生成以规定颜色涂满了表示车道变更的方向的图形的外框内的行车道更换图像LC2，并使生成的行车道更换图像LC2显示于与本车辆图像MI的显示位置建立了对应关系的位置。在图10的例子中，在图像IM7中，在本车辆图像MI的左侧示出向车道变更目的地的车道的移动开始后的行车道更换图像LC2。
<第八场景(时刻tc)>
第八场景(时刻tc)是基于LCA进行的从车道L1向车道L3的车道变更完成了的场景。图11是表示在第八场景中由HMI控制部174生成的图像IM8的一例的图。在第八场景中，HMI控制部174使生成的道路图像RO中的车辆M行驶的车道L3位于图像IM8的中央附近地进行显示。HMI控制部174也可以仅生成对行驶车道即车道L3和其相邻车道即车道L1进行模拟得到的图像，而不生成对比车道L3的相邻车道还远离车道L3的车道(在图11的例子中，为车道L2)进行模拟得到的图像。
在第八场景中，本车辆M沿着车道L3的延伸方向行驶，因此HMI控制部174生成在车道L3上直行的目标轨道图像TA6，并使生成的目标轨道图像TA6位于车道L3的显示位置地进行显示。在图11的例子中，在图像IM8中，目标轨道图像TA6以本车辆图像MI的显示位置为基准而在沿着车道L3的延伸方向的位置示出。
这样，在实施方式中，在上述的第一场景、以及从第六场景到第八场景(时刻t1、ta～tc)的时间经过中，与通过来自乘客的操作指示进行的车道变更的驾驶控制建立对应关系地，使推荐车道图像的显示形态变化，由此能够使乘客容易地识别本车辆M的驾驶控制基于乘客的指示而被执行的情况。
在本实施方式中，也可以将在上述的第一场景～第八场景下分别说明了的处理的一部分或全部包含于其他场景下的处理内容。例如，HMI控制部174也可以在赶超事件的执行过程中，判定是否接受到了由乘客进行的车道变更指示，在接受到了车道变更指示的情况下，基于指示内容来使推荐车道图像的显示形态变化。
[处理流程]
以下，使用流程图来说明由实施方式的显示系统进行的一系列处理的流程。图12是表示由显示系统进行的一系列处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如可以在到由导航装置50设定出的目的地为止的针对本车辆M的驾驶控制中以规定的周期反复执行。
首先，HMI控制部174基于由识别部130等识别出的本车辆M的周边状况，来生成本车辆M的周边的道路图像，并使显示部32显示生成的图像(步骤S100)。接着，HMI控制部174基于到目的地的驾驶控制，来生成推荐车道图像及目标轨道图像，并使生成的推荐车道图像及目标轨道图像显示于与道路图像的显示位置建立了对应关系的位置(步骤S102)。
接着，HMI控制部174基于由第二取得部172取得到的信息来判定是否在通过驾驶控制进行了本车辆M的车道变更之后执行返回原来的车道的驾驶控制(步骤S104)。在判定出执行在进行了车道变更之后返回原来的车道的驾驶控制的情况下，HMI控制部174基于由第二取得部172取得到的信息，来判定是否存在由乘客进行的车道变更指示(步骤S106)。在判定出存在由乘客进行的车道变更指示的情况下，HMI控制部174使推荐车道图像及目标轨道图像与驾驶控制的内容建立对应关系地变化，并使推荐车道图像及目标轨道图像显示于与推荐车道图像的显示位置建立了对应关系的位置(步骤S108)。HMI控制部174在步骤S106的处理中判定出不存在由乘客进行的车道变更指示的情况下，不使推荐车道图像变化而使目标轨道图像变化地进行显示(步骤S110)。由此，结束本流程图的处理。在步骤S104的处理中，在判定出不执行在进行了车道变更之后返回原来的车道的驾驶控制的情况下，结束本流程图的处理。
根据以上说明的实施方式，能够进行进一步给乘客带来安心感的显示控制。更具体而言，根据实施方式，在用于使本车辆M去往目的地的驾驶控制中，在显示由驾驶控制装置100生成的目标轨道图像、推荐车道图像等的情况下，使推荐车道图像等的显示形态在用于去往目的地的车道变更的情况下与在用于赶超前行车辆等物体的车道变更的情况下不同。根据实施方式，使推荐车道图像的显示形态在驾驶员通过转向信号灯开关操作等示出了车道变更的意思之后进行的车道变更的控制的情况下和与驾驶员的意思无关地执行的自动赶超控制中的车道变更的控制的情况下不同。由此，能够更加明确地使乘客掌握本车辆M进行车道变更的目的、驾驶控制的状态，能够进行进一步给乘客带来安心感的显示控制。
[硬件结构]
图13是表示实施方式的驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等的存储装置100-5、以及驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中，保存有CPU100-2所执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170中的一部分或全部。
根据上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种显示系统，其构成为，
所述显示系统具备：
显示部，其显示图像；
存储器，其存储程序；以及
处理器，
所述处理器通过执行所述程序来进行如下处理：
使所述显示部显示对本车辆行驶的道路进行模拟得到的第一图像；
使所述显示部在与所述第一图像建立了对应关系的位置显示对推荐车道进行模拟得到的第二图像，并且在与所述第一图像建立了对应关系的位置显示对目标轨道进行模拟得到的第三图像，其中，所述推荐车道是对进行所述本车辆的驾驶控制的控制部赋予的推荐车道，所述目标轨道是由进行所述本车辆的驾驶控制的控制部生成的目标轨道；以及
在由所述控制部执行使所述本车辆在进行车道变更之后返回原来的车道的驾驶控制的情况下，不使所述第二图像的显示位置变化而使所述第三图像变化为对所述车道变更的目标轨道进行模拟得到的图像。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (6)

1.一种显示系统，其中，
所述显示系统具备：
显示部，其显示对本车辆行驶的道路进行模拟得到的第一图像；以及
显示控制部，其使所述显示部在与所述第一图像建立了对应关系的位置显示对推荐车道进行模拟得到的第二图像，并且在与所述第一图像建立了对应关系的位置显示对目标轨道进行模拟得到的第三图像，其中，所述推荐车道是对进行所述本车辆的驾驶控制的控制部赋予的推荐车道，所述目标轨道是由进行所述本车辆的驾驶控制的控制部生成的目标轨道，
所述第二图像被着色为所述推荐车道的区域的大致整个区域以规定颜色显示于所述显示部，且与所述第一图像重叠，所述规定颜色相对于不与所述推荐车道相当的车道的颜色不同，
在由所述控制部执行使所述本车辆在进行车道变更之后返回原来的车道的驾驶控制的情况下，所述显示控制部不使在与所述第一图像所包含的所述本车辆的原来的车道建立了对应关系的位置显示的所述第二图像的显示位置变化而使所述第三图像变化为对所述车道变更的目标轨道进行模拟得到的图像。
2.根据权利要求1所述的显示系统，其中，
所述第三图像是比与所述推荐车道对应的区域窄的区域的图像。
3.根据权利要求1或2所述的显示系统，其中，
在由所述控制部执行使所述本车辆进行用于赶超前行车辆的车道变更、且在赶超所述前行车辆之后返回原来的车道的驾驶控制的情况下，所述显示控制部不使所述第二图像的显示位置变化而使所述第三图像变化为对所述车道变更的目标轨道进行模拟得到的图像。
4.根据权利要求1或2所述的显示系统，其中，
在由所述控制部接受由所述本车辆的乘客进行的车道变更的指示而执行所述本车辆的车道变更的情况下，所述显示控制部使所述第二图像的显示位置变化为车道变更目的地的车道的位置，并且使预告所述车道变更的第四图像显示。
5.一种显示方法，其中，
所述显示方法使在具备显示图像的显示部的本车辆上搭载的计算机进行如下处理：
使所述显示部显示对所述本车辆行驶的道路进行模拟得到的第一图像；
使所述显示部在与所述第一图像建立了对应关系的位置显示对推荐车道进行模拟得到的第二图像，并且在与所述第一图像建立了对应关系的位置显示对目标轨道进行模拟得到的第三图像，其中，所述推荐车道是对进行所述本车辆的驾驶控制的控制部赋予的推荐车道，所述目标轨道是由进行所述本车辆的驾驶控制的控制部生成的目标轨道，
所述第二图像被着色为所述推荐车道的区域的大致整个区域以规定颜色显示于所述显示部，且与所述第一图像重叠，所述规定颜色相对于不与所述推荐车道相当的车道的颜色不同；以及
在由所述控制部执行使所述本车辆在进行车道变更之后返回原来的车道的驾驶控制的情况下，不使在与所述第一图像所包含的所述本车辆的原来的车道建立了对应关系的位置显示的所述第二图像的显示位置变化而使所述第三图像变化为对所述车道变更的目标轨道进行模拟得到的图像。
6.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，所述程序使在具备显示图像的显示部的本车辆上搭载的计算机进行如下处理：
使所述显示部显示对所述本车辆行驶的道路进行模拟得到的第一图像；
使所述显示部在与所述第一图像建立了对应关系的位置显示对推荐车道进行模拟得到的第二图像，并且在与所述第一图像建立了对应关系的位置显示对目标轨道进行模拟得到的第三图像，其中，所述推荐车道是对进行所述本车辆的驾驶控制的控制部赋予的推荐车道，所述目标轨道是由进行所述本车辆的驾驶控制的控制部生成的目标轨道，
所述第二图像被着色为所述推荐车道的区域的大致整个区域以规定颜色显示于所述显示部，且与所述第一图像重叠，所述规定颜色相对于不与所述推荐车道相当的车道的颜色不同；以及
在由所述控制部执行使所述本车辆在进行车道变更之后返回原来的车道的驾驶控制的情况下，不使在与所述第一图像所包含的所述本车辆的原来的车道建立了对应关系的位置显示的所述第二图像的显示位置变化而使所述第三图像变化为对所述车道变更的目标轨道进行模拟得到的图像。
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