JP2022149451A - 車両用表示制御装置、車両用表示制御装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の周辺や他車両との相対的な位置関係を運転者に認識させる画像を表示するまでの処理過程における通信量を低減させることができる車両用表示制御装置、車両用表示制御装置の制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】少なくとも、自車両の進行方向に存在する対象物を検知する検知デバイスの出力に基づいて、自車両が走行する道路の道路区画線を認識する認識部と、自車両を表す自車両アイコンと、道路を表す道路区画線の画像とを含む周囲状況表示画像を表示装置に表示させる表示処理部と、を備え、認識部は、認識した道路区画線に基づいて、走行車線の中心位置を第１方向に関して所定の第１距離ごとの点列で表現した中心位置の情報を表示処理部に送信し、表示処理部は、受信した中心位置の情報に基づいて道路区画線の位置を決定し、周囲状況表示画像を生成する、車両用表示制御装置。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示制御装置の制御方法、およびプログラムに関する。

従来から、自車両の周辺や前方を走行する他車両との相対的な位置関係を運転者などに提示する車両用表示装置に関する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。従来の技術では、自車両の周囲の状況を検出し、自車両が走行している車線と、自車両や他車両を表す車両マークとを含めた画像を表示装置に表示させている。これにより、従来の技術では、運転者などが、実際に自車両の前方を走行している他車両と表示されている車両マークとを容易に対応付けて、自車両の周囲の状況を把握することができる。

特開平１１－２６４８６８号公報

ところで、自車両の周囲の状況を表示するための画像は、その情報量が多いため、画像を表示させる際に行う通信負荷が大きい。しかしながら、従来の技術においては、表示する画像の転送に対する考慮がされていない。このため、従来の技術では、表示させる画像を転送する際に、データの通信容量を圧迫してしまう場合があった。

本発明は、上記の課題認識に基づいてなされたものであり、自車両の周辺や他車両との相対的な位置関係を運転者に認識させる画像を表示するまでの処理過程における通信量を低減させることができる車両用表示制御装置、車両用表示制御装置の制御方法、およびプログラムを提供することを目的としている。

この発明に係る車両用表示制御装置、車両用表示制御装置の制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両用表示制御装置は、少なくとも、自車両の進行方向に存在する対象物を検知する検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両が走行する道路の道路区画線を認識する認識部と、前記自車両を表す自車両アイコンと、前記道路を表す前記道路区画線の画像とを含む周囲状況表示画像を表示装置に表示させる表示処理部と、を備え、前記認識部は、認識した前記道路区画線に基づいて、走行車線の中心位置を第１方向に関して所定の第１距離ごとの点列で表現した前記中心位置の情報を前記表示処理部に送信し、前記表示処理部は、受信した前記中心位置の情報に基づいて前記道路区画線の位置を決定し、前記周囲状況表示画像を生成する、車両用表示制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記認識部は、前記検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両における前記第１方向に関する所定の第２距離の位置における前記走行車線の一つの車線幅を検出し、検出した前記車線幅の情報を前記表示処理部に送信し、前記表示処理部は、受信した前記車線幅の情報に基づいて、決定した前記道路区画線の間隔を決定するものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記表示処理部は、前記車線幅の情報が表す前記走行車線の車線幅を、前記中心位置の情報が示す前記中心位置から左右にオフセットさせた位置を繋げて前記道路区画線の位置を決定するものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記認識部は、上方から見た俯瞰平面における複数の前記中心位置に基づいて前記道路の半径を認識し、前記半径に応じた圧縮度を前記第１方向に直交する第２方向に乗じて、前記中心位置を結ぶ中心線の曲率を低下させた前記中心位置の情報を前記表示処理部に送信するものである。

（５）：上記（４）の態様において、前記対象物は、前記自車両の前方を走行する他車両をさらに含み、前記認識部は、前記他車両を認識した場合、前記他車両の基準位置に最も近い前記中心位置の前記第２方向に関して対応する位置にある前記道路区画線上の位置のうち、前記基準位置に近い方の位置と、前記基準位置との間の第３距離を検出し、検出した前記第３距離の情報を前記表示処理部に送信し、前記表示処理部は、前記第３距離の情報に基づいて、前記基準位置に近い方の位置に係る前記道路区画線からのオフセット量を決定し、前記オフセット量で定まる前記他車両が存在する位置に前記他車両を表す他車両アイコンを含めた前記周囲状況表示画像を生成するものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記認識部は、前記検知デバイスの出力に基づいて、前記他車両が前記走行車線で前記自車両の前方を走行する前記他車両であるか、前記走行車線に隣接する隣接車線を走行する前記他車両であるかを認識し、前記他車両が、前記隣接車線を走行する前記他車両であることを認識した場合、前記中心線の曲率を低下させた後に、前記半径に応じた第２圧縮度を前記第３距離に乗じた距離を、前記第３距離の情報として前記表示処理部に送信し、前記他車両が、前記走行車線で前記自車両の前方を走行する前記他車両であることを認識した場合、前記第３距離の情報をそのまま前記表示処理部に送信するものである。

（７）：上記（４）から（６）のうちいずれか一態様において、前記認識部は、前記圧縮度を、前記道路の半径が小さくなるほど高くするものである。

（８）：上記（７）の態様において、前記認識部は、前記圧縮度を、前記道路の半径が第１所定値以下である場合に最も高くし、前記第１所定値から第２所定値までの間では前記道路の半径に応じて低くなるように変化させ、前記第２所定値以上である場合に最も低くするものである。

（９）：また、この発明の一態様に係る車両用表示制御装置の制御方法は、コンピュータが、少なくとも、自車両の進行方向に存在する対象物を検知する検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両が走行する道路の道路区画線を認識し、認識した前記道路区画線に基づいて、走行車線の中心位置を第１方向に関して所定の第１距離ごとの点列で表現し、前記自車両を表す自車両アイコンと、前記道路を表す前記道路区画線の画像とを含む周囲状況表示画像を表示装置に表示させる際に、前記中心位置の情報に基づいて前記道路区画線の位置を決定する、車両用表示制御装置の制御方法である。

（１０）：また、この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、少なくとも、自車両の進行方向に存在する対象物を検知する検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両が走行する道路の道路区画線を認識させ、認識させた前記道路区画線に基づいて、走行車線の中心位置を第１方向に関して所定の第１距離ごとの点列で表現させ、前記自車両を表す自車両アイコンと、前記道路を表す前記道路区画線の画像とを含む周囲状況表示画像を表示装置に表示させる際に、前記中心位置の情報に基づいて前記道路区画線の位置を決定させる、プログラムである。

上述した（１）～（１０）の態様によれば、自車両の周辺や他車両との相対的な位置関係を運転者に認識させる画像の情報量を低減させることができる。

実施形態に係る車両用表示制御装置の概略構成図である。 車両用表示制御装置が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。 認識部が認識する道路の状況の一例を示す図である。 圧縮処理部が圧縮処理において用いる圧縮度の一例を示す図である。 圧縮処理部における圧縮処理の一例を示す図（その１）である。 圧縮処理部における圧縮処理の一例を示す図（その２）である。 周囲状況表示画像の一例（その１）を示す図である。 周囲状況表示画像の一例（その２）を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両用表示制御装置、車両用表示制御装置の制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［車両用表示制御装置の構成］
図１は、実施形態に係る車両用表示制御装置の概略構成図である。車両用表示制御装置が搭載される車両は、例えば、四輪の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、あるいはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、あるいは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

図１には、車両用表示制御装置１００が搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」という）が備える構成要素の内、車両用表示制御装置１００に関連する構成要素として、検知デバイス１０と、表示装置２０とを示している。

検知デバイス１０は、自車両Ｍの進行方向に存在する対象物を検知する。対象物は、例えば、自車両Ｍが走行している道路に描画されている道路区画線や、自車両Ｍと同じ方向に走行している他の車両（以下、「他車両Ｖ」という）を含む。検知デバイス１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。この場合、検知デバイス１０は、少なくとも自車両Ｍの前方を撮像可能な任意の箇所に取り付けられる。検知デバイス１０は、例えば、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面などに取り付けられる。検知デバイス１０は、例えば、所定の時間間隔で周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。検知デバイス１０は、ステレオカメラであってもよい。検知デバイス１０は、撮像した画像データを、車両用表示制御装置１００に出力する。検知デバイス１０は、検知した対象物を表す情報を車両用表示制御装置１００に出力してもよい。検知デバイス１０は、カメラに加えて、レーダー装置や、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を備えてもよい。

表示装置２０は、自車両Ｍの運転者に提示する種々の情報を表す情報画像を表示する。表示装置２０は、例えば、自車両Ｍのダッシュボードやインストルメントパネルに組み込まれたＬＣＤ（Liquid Crystal Display：液晶ディスプレイ）などの表示装置である。表示装置２０は、自車両Ｍの走行状態を表す走行状態表示画像や、車両用表示制御装置１００により出力された、自車両Ｍの周囲の状況を表す周囲状況表示画像を表示する。走行状態表示画像には、例えば、自車両Ｍが走行している速度を表す速度計（スピードメータ）や、自車両Ｍが備える内燃機関の回転数（回転速度）を表す回転速度計（タコメータ）の画像を含む。走行状態表示画像には、例えば、燃費計、走行距離計、時計などの画像を含んでもよい。

車両用表示制御装置１００は、例えば、認識部１２０と、表示処理部１４０とを備える。認識部１２０は、例えば、道路区画線認識部１２１と、車線中心検出部１２２と、車線半径判定部１２３と、他車両認識部１２４と、圧縮処理部１２５と、を備える。表示処理部１４０は、例えば、表示情報生成部１４２を備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。これらの構成要素の機能のうち一部または全部は、専用のＬＳＩによって実現されてもよい。プログラムは、予め自車両Ｍが備えるＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体が自車両Ｍが備えるドライブ装置に装着されることで自車両Ｍが備えるＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

車両用表示制御装置１００では、認識部１２０と表示処理部１４０とが、自車両Ｍ内の離れた位置に配置されてもよい。この場合、認識部１２０と表示処理部１４０とは、自車両Ｍ内に構築されたＣＡＮ（Controller Area Network）通信線などの多重通信線や、シリアル通信線、無線通信網などによって互いに接続されてもよい。以下の説明においては、車両用表示制御装置１００において、認識部１２０と表示処理部１４０とが信号線によって接続されているものとして説明する。仮に、車両用表示制御装置１００において認識部１２０と表示処理部１４０とが通信線によって接続されている場合には、以下に説明する認識部１２０が備える構成要素が表示処理部１４０に情報やデータを「出力する」ということを、情報やデータを「転送する」ということに置き換えればよい。

認識部１２０は、検知デバイス１０により出力された画像データに基づいて、自車両Ｍが走行する進行方向の道路を認識する。さらに、認識部１２０は、検知デバイス１０により出力された画像データに基づいて、自車両Ｍの前方を走行する他車両Ｖを認識する。認識部１２０が認識する他車両Ｖには、自車両Ｍが走行する進行方向の道路（走行車線）を走行する他車両Ｖと、自車両Ｍの走行車線に隣接する他の走行車線（隣接車線）を走行する他車両Ｖとが含まれる。認識部１２０は、認識した道路の情報と他車両Ｖの情報とを、表示処理部１４０が周囲状況表示画像を生成するために用いるように変換する。認識部１２０は、変換した道路の情報と他車両Ｖの情報とを、表示処理部１４０に出力する。

道路区画線認識部１２１は、検知デバイス１０により出力された画像データに基づいて、自車両Ｍが走行する進行方向の道路に描画されている道路区画線を認識する。より具体的には、道路区画線認識部１２１は、検知デバイス１０により出力された画像データに基づいて、この画像データに撮像されている自車両Ｍの前方の路面の領域を仮想的に上方（例えば、真上）から見たように表した俯瞰図データを生成する。そして、道路区画線認識部１２１は、生成した俯瞰図データから、自車両Ｍの前方の路面に描画されている白線を、道路区画線として認識する。道路区画線認識部１２１は、白線に限らず、黄色の線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識してもよい。道路区画線認識部１２１は、認識した道路区画線の情報を、車線中心検出部１２２と他車両認識部１２４とのそれぞれに出力する。道路区画線認識部１２１が車線中心検出部１２２と他車両認識部１２４とに出力する道路区画線の情報には、左側の道路区画線であるか、右側の道路区画線であるかを表す情報も含む。この情報は、例えば、検知デバイス１０により出力された画像データの画角により判定する。道路区画線認識部１２１は、例えば、一方の道路区画線を認識することができなかった場合、認識できた道路区画線の情報を車線中心検出部１２２と他車両認識部１２４とのそれぞれに出力する。

さらに、道路区画線認識部１２１は、検知デバイス１０により出力された画像データに基づいて、自車両Ｍから前方に所定距離（例えば、２～３［ｍ］）だけ離れた位置における一つの走行車線の幅（以下、「車線幅」という）を検出する。道路区画線認識部１２１は、認識した道路区画線に基づいて、車線幅を検出してもよい。道路区画線認識部１２１は、検出した車線幅を表す情報を、表示処理部１４０に出力する。ここで、道路区画線認識部１２１が表示処理部１４０に出力する車線幅の情報は、一つの車線幅の情報である。このため、自車両Ｍにおいて認識部１２０と表示処理部１４０とが離れた位置に配置され、それぞれが通信線によって接続されている場合には、車線幅の情報を転送するための通信量が低減される。つまり、認識部１２０と表示処理部１４０との間の通信負荷が軽減される。道路区画線認識部１２１が車線幅を検出する、自車両Ｍの前方の所定距離は、特許請求の範囲における「第２距離」の一例である。

車線中心検出部１２２は、道路区画線認識部１２１により出力された道路区画線の情報に基づいて、自車両Ｍが走行する走行車線の中心位置を検出する。より具体的には、車線中心検出部１２２は、道路区画線認識部１２１により出力された道路区画線の情報から、自車両Ｍから前方の距離が所定距離（例えば、５０［ｍ］）の間隔ごとに、走行車線の左右の道路区画線の間の距離、つまり、走行車線の幅を計測する。道路区画線認識部１２１により出力された道路区画線の情報に、左側あるいは右側のいずれか一方の道路区画線の情報が含まれていない場合、車線中心検出部１２２は、例えば、左側と右側との両方の道路区画線の情報が含まれているときに計測した手前の走行車線の幅と同じであるものとしてもよいし、一般的な車線の幅（例えば、３．４［ｍ］）を走行車線の幅として仮定してもよい。そして、車線中心検出部１２２は、計測した走行車線の幅の中間、つまり、幅が半分の位置を、走行車線の中心位置として検出する。車線中心検出部１２２は、所定距離ごとに検出したそれぞれの中心位置の点列を表す情報（以下、単に「中心位置の情報」という）を、車線半径判定部１２３、他車両認識部１２４、および圧縮処理部１２５のそれぞれに出力する。車線中心検出部１２２が中心位置を検出する、自車両Ｍの前方の所定距離の間隔は、特許請求の範囲における「第１距離」の一例である。

車線半径判定部１２３は、車線中心検出部１２２により出力されたそれぞれの中心位置の情報に基づいて、自車両Ｍが走行する走行車線の半径を判定する。つまり、車線半径判定部１２３は、これから自車両Ｍが走行する走行車線がカーブ路の半径を判定する。より具体的には、車線半径判定部１２３は、車線中心検出部１２２により出力されたそれぞれの中心位置を結ぶことにより、走行車線の中心線を求める。そして、車線半径判定部１２３は、求めた中心線を、仮想的に上方（例えば、真上）から見たように表した俯瞰平面での曲がり具合に基づいて、これから自車両Ｍが走行して通過する走行車線の半径を判定する。車線半径判定部１２３は、逐次、自車両Ｍが走行する走行車線の半径を判定する。言い換えれば、車線半径判定部１２３は、これから自車両Ｍが直線路を走行する場合でも、道路区画線認識部１２１により出力されたそれぞれの中心位置の情報に基づいて、自車両Ｍが走行する走行車線の半径を常に判定する。このため、車線半径判定部１２３は、自車両Ｍがこれから直線路を走行する場合には、直線路と判断する（見なす）ために、非常に大きな値を半径とする。車線半径判定部１２３は、例えば、車線中心検出部１２２により出力されたそれぞれの中心位置を所定の関数に当てはめて、走行車線の半径を判定してもよい。車線半径判定部１２３は、道路区画線認識部１２１が生成した俯瞰図データに基づいて、自車両Ｍが走行する走行車線の半径を判定してもよい。さらに、車線半径判定部１２３は、例えば、自車両Ｍが備える不図示のナビゲーション装置に対して自車両Ｍの運転者が設定した目的地までの経路が示された地図情報に基づいて、自車両Ｍが走行する走行車線の半径を判定してもよい。車線半径判定部１２３は、判定した自車両Ｍの前方の走行車線の半径の情報を、圧縮処理部１２５に出力する。

他車両認識部１２４は、検知デバイス１０により出力された画像データに基づいて、自車両Ｍの前方を走行する他車両Ｖを認識する。より具体的には、他車両認識部１２４は、検知デバイス１０により出力された画像データに基づいて、この画像データに撮像されている他車両Ｖを認識する。このとき、他車両認識部１２４は、他車両Ｖの基準位置が撮像されている画像データの画角内の位置に基づいて、他車両Ｖが自車両Ｍと同じ走行車線を走行している他車両Ｖであるか、走行車線に隣接する隣接車線を走行している他車両Ｖであるかも認識する。他車両認識部１２４は、道路区画線認識部１２１が生成した俯瞰図データに基づいて他車両Ｖを認識してもよい。そして、他車両認識部１２４は、認識した他車両Ｖと、道路区画線認識部１２１により出力された道路区画線の情報が表す道路区画線と距離を検出する。より具体的には、他車両認識部１２４は、車線中心検出部１２２により出力された中心位置の情報が表す中心位置の内、他車両Ｖの基準位置に最も近い中心位置を抽出する。さらに、他車両認識部１２４は、道路区画線認識部１２１により出力された道路区画線の情報が表す道路区画線の内、他車両Ｖに近い方の道路区画線を抽出する。そして、他車両認識部１２４は、抽出した中心位置に対応する抽出した道路区画線上の位置と、他車両Ｖの基準位置との間の距離（以下、「他車両距離」という）を検出する。他車両Ｖの基準位置は、例えば、他車両Ｖの後面（つまり、リア）部分の中心の位置であってもよいし、他車両Ｖの後面に配置された自動車登録番号票（いわゆる、ナンバープレート）の位置であってもよい。他車両認識部１２４が検出する他車両距離は、例えば、抽出した道路区画線上の位置と、抽出した道路区画線に近い方の他車両Ｖの後面の端部の位置との間の距離であってもよい。他車両認識部１２４は、自車両Ｍを基準として、認識した他車両Ｖが存在する位置（方向や、距離、車線など）と、他車両距離とを含めた他車両Ｖの情報を、圧縮処理部１２５に出力する。他車両認識部１２４が圧縮処理部１２５に出力する他車両Ｖの情報には、他車両Ｖの車種（例えば、乗用車、トラック、自動二輪車など）を表す情報を含んでもよい。他車両認識部１２４が検出する他車両距離は、特許請求の範囲における「第３距離」の一例である。

圧縮処理部１２５は、車線半径判定部１２３により出力された自車両Ｍの走行車線の半径の情報に基づいて、車線中心検出部１２２により出力された中心位置の情報が表す中心位置を、表示処理部１４０が周囲状況表示画像内に道路区画線の画像を配置するために用いることができるように変換する処理（以下、「圧縮処理」という）を行う。これは、これから自車両Ｍがカーブ路を走行して通過する場合には、道路区画線の画像は左側あるいは右側に曲がるため、表示処理部１４０が、道路区画線認識部１２１が認識した道路区画線の全体を周囲状況表示画像に配置することができない可能性があるためである。このため、圧縮処理部１２５は、自車両Ｍがこれからカーブ路を走行して通過する場合には、道路区画線認識部１２１が認識した道路区画線のより多くの範囲が画像として周囲状況表示画像内に配置されるように、車線中心検出部１２２により出力された中心位置の情報によって表される走行車線（カーブ路）の中心線の曲率を圧縮して低下させる圧縮処理（以下、「曲率圧縮処理」という）を行う。一方、これから自車両Ｍが直線路を走行して通過する場合には、道路区画線の画像は直線であるため、表示処理部１４０は、道路区画線認識部１２１が認識した道路区画線の全体を周囲状況表示画像に配置することができる。このため、圧縮処理部１２５は、自車両Ｍが直線路を走行して通過する場合には、走行車線（直線路）の中心線の曲率を圧縮させる曲率圧縮処理を行わなくてもよい。しかしながら、自車両Ｍがこれから通過する道路の形状によって処理を変更すると、圧縮処理部１２５における曲率圧縮処理の制御が複雑になる。このため、圧縮処理部１２５は、これから自車両Ｍが通過する道路がカーブ路であるか直線路であるかに関わらず、走行車線に対する曲率圧縮処理を同様に行う。圧縮処理部１２５における曲率圧縮処理は、例えば、走行車線の半径に対して設定された変換係数である圧縮度を、車線半径判定部１２３により出力された半径の情報が表す自車両Ｍの走行車線の半径に乗じることによって行う。圧縮度は、例えば、走行車線の半径が小さくなる（曲率が大きくなる）ほど高く設定されている。圧縮度は、例えば、走行車線の半径が小さい（曲率が大きい）第１所定値以下である場合に最も高く、第１所定値から半径が大きい（曲率が小さい）第２所定値までの間で順次低くなるように変化し、第２所定値以上である場合に最も低くなるように設定されていてもよい。圧縮度は、例えば、走行車線の半径に対して係数が対応付けられたテーブルによって設定されてもよい。圧縮処理部１２５は、曲率圧縮処理を行った後の点列を表す中心位置の情報を、表示処理部１４０に出力する。ここで、圧縮処理部１２５が表示処理部１４０に出力する中心位置の情報は、道路区画線認識部１２１が走行車線の左右の道路区画線を所定距離ごとに検出した点列の情報に基づくものである。つまり、走行車線における二つ道路区画線の情報を間引くことによって情報量（データ量）を削減したものである。このため、自車両Ｍにおいて認識部１２０と表示処理部１４０とが離れた位置に配置され、それぞれが通信線によって接続されている場合には、走行車線の情報を転送するための通信量が低減され、認識部１２０と表示処理部１４０との間の通信負荷が軽減される。

さらに、圧縮処理部１２５は、他車両認識部１２４により出力された他車両Ｖの情報に含まれる他車両距離も、同様に圧縮して低下させる圧縮処理（以下、「距離圧縮処理」という）を行う。ただし、圧縮処理部１２５は、走行車線に対して行った曲率圧縮処理によって曲率が低下された道路区画線に他車両距離を対応付けて（反映させて）から、例えば、走行車線の半径に対して設定された変換係数である圧縮度（以下、「第２圧縮度」という）で他車両距離を圧縮させる距離圧縮処理を行う。つまり、圧縮処理部１２５は、曲率圧縮処理と距離圧縮処理とを同時に行うのではなく、先に曲率圧縮処理を行い、その後に、第２圧縮度を他車両距離に乗じることによって距離圧縮処理を行う。第２圧縮度は、例えば、曲率圧縮処理において用いる圧縮度と同じ圧縮度であってもよいし、曲率圧縮処理によって曲率が低下された後の走行車線（カーブ路）の中心線の半径に対して設定された圧縮度、つまり、曲率圧縮処理において用いる圧縮度と異なる圧縮度であってもよい。このとき、圧縮処理部１２５は、他車両認識部１２４により出力された他車両Ｖの情報が表す他車両Ｖが、隣接車線を走行している他車両Ｖである場合には距離圧縮処理を行い、自車両Ｍと同じ走行車線を走行している他車両Ｖである場合には距離圧縮処理を行わなくてもよい。これは、他車両Ｖが隣接車線を走行している他車両Ｖである場合には、他車両距離が自車両Ｍの走行車線から離れている距離であるため、曲率圧縮処理によって走行車線（中心線）の曲率を圧縮させることによりさらに離れた距離となってしまうのに対して、他車両Ｖが自車両Ｍと同じ走行車線を走行している他車両Ｖである場合には、他車両距離は走行車線の車線幅内の値であるため、曲率圧縮処理を行ったことによる影響が少ないからである。圧縮処理部１２５は、他車両距離を圧縮させる圧縮処理を行った後の他車両距離を含めた他車両Ｖの情報を、表示処理部１４０に出力する。ここで、圧縮処理部１２５が表示処理部１４０に出力する他車両Ｖの情報に含まれる他車両距離は、他車両認識部１２４が検出した他車両Ｖの基準位置と、他車両Ｖに近い方の道路区画線上の位置との二つの位置の間の距離を表す一つの情報（距離圧縮処理前の他車両距離）に基づくものである。このため、自車両Ｍにおいて認識部１２０と表示処理部１４０とが離れた位置に配置され、それぞれが通信線によって接続されている場合には、他車両Ｖの情報を転送するための通信量が低減され、認識部１２０と表示処理部１４０との間の通信負荷が軽減される。

表示処理部１４０は、道路区画線認識部１２１により出力された車線幅の情報と、圧縮処理部１２５により出力された圧縮処理後の中心位置の情報とに基づいて、自車両Ｍの周囲の状況を表す周囲状況表示画像を生成する。表示処理部１４０は、圧縮処理部１２５により出力された圧縮処理後の他車両Ｖの情報に基づいて、他車両Ｖを含めた周囲状況表示画像を生成してもよい。表示処理部１４０は、生成した周囲状況表示画像を表示装置２０に出力して表示させる。

表示情報生成部１４２は、周囲状況表示画像を生成する。周囲状況表示画像では、基本構成として、例えば、自車両Ｍを表す自車両アイコンを中心に配置し、自車両Ｍが走行する車線を表すために、自車両Ｍの前方の路面を表す位置に、道路区画線認識部１２１が認識した道路区画線を復元する。より具体的には、表示情報生成部１４２は、圧縮処理部１２５により出力された圧縮処理後の中心位置の情報が表すそれぞれの中心位置に対して、道路区画線認識部１２１により出力された車線幅の情報が表す車線幅を当てはめる。このとき、表示情報生成部１４２は、車線幅の中央がそれぞれの中心位置になるように、車線幅を左右方向にオフセットさせるオフセット量を決定し、それぞれの車線幅を、決定したオフセット量だけオフセットさせて当てはめる。そして、表示情報生成部１４２は、当てはめたそれぞれの車線幅の端部の位置を自車両Ｍの前方の路面の方向に繋げて、周囲状況表示画像内において復元した道路区画線を配置する位置を決定する。

さらに、表示情報生成部１４２は、自車両アイコンと復元した道路区画線とを含む周囲状況表示画像に、他車両Ｖを表す他車両アイコンを配置する。より具体的には、表示情報生成部１４２は、圧縮処理部１２５により出力された圧縮処理後の他車両Ｖの情報が表す他車両距離の位置に、他車両アイコンを配置する。このとき、表示情報生成部１４２は、圧縮処理部１２５により出力された他車両Ｖの情報に車種を表す情報を含んでいる場合には、他車両アイコンを、他車両Ｖの車種に応じた形状にしてもよい。

さらに、表示情報生成部１４２は、自車両Ｍが、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）による運転支援の機能によって、自車両Ｍと同じ走行車線を走行している他車両Ｖを追従しながら走行している場合には、自車両ＭにおいてＡＣＣによる運転支援が実行されていることを表すための追従アイコンを、追従している他車両Ｖの他車両アイコンの位置に配置してもよい。

表示情報生成部１４２は、このようにして、少なくとも自車両アイコンと復元した道路区画線とが含まれる周囲状況表示画像を生成する。表示情報生成部１４２は、生成した周囲状況表示画像を表示装置２０に出力して表示させる。これにより、表示装置２０は、表示処理部１４０（より具体的には、表示情報生成部１４２）により出力された周囲状況表示画像を所定の表示領域に表示させて、自車両Ｍの周囲の状況を自車両Ｍの運転者に提示する。

［車両用表示制御装置の処理の一例］
次に、車両用表示制御装置１００における処理について説明する。図２は、車両用表示制御装置１００が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３～図８は、車両用表示制御装置１００が実行する処理を説明するための図である。図３には、左に大きくカーブしているカーブ路を、これから自車両Ｍが走行する場合において、認識部１２０が認識する道路の状況を表す俯瞰平面の一例を示している。図３に示した一例の道路の状況は、表示処理部１４０が、図３の状態を表す周囲状況表示画像を生成した場合、つまり、以下に説明する曲率圧縮処理を行わずに周囲状況表示画像を生成した場合には、周囲状況表示画像の表示領域内に道路区画線認識部１２１が認識した道路区画線の全体を配置することができない道路の状況の一例である。図４には、圧縮処理部１２５が圧縮処理において用いる圧縮度の一例を示している。図５には、圧縮処理部１２５が曲率圧縮処理を行う俯瞰平面の一例を示し、図６には、圧縮処理部１２５が距離圧縮処理を行う俯瞰平面の一例を示している。図７には、表示情報生成部１４２が生成して表示装置２０に表示させる周囲状況表示画像の一例を示し、図８には、周囲状況表示画像の別の一例を示している。

以下の説明においては、図３～図８を適宜参照して、車両用表示制御装置１００が実行する処理を説明する。以下の説明においては、車両用表示制御装置１００が備えるそれぞれの構成要素が、対応する処理を適宜行うものとする。ただし、以下の説明においては、自車両Ｍと同じ走行車線を走行する他車両Ｖは存在せず、隣接車線を走行する他車両Ｖが存在するものとする。そして、以下の説明においては、距離圧縮処理において用いる第２圧縮度が、曲率圧縮処理において用いる圧縮度と同じ圧縮度であるものとする。本フローチャートの処理は、自車両Ｍが走行（移動）している間、検知デバイス１０が自車両Ｍの周辺を撮像する所定の時間間隔ごとに繰り返し実行される。

検知デバイス１０が自車両Ｍの周辺を撮像すると、車両用表示制御装置１００は、検知デバイス１０から画像データを取得する（ステップＳ１００）。

道路区画線認識部１２１は、取得した画像データに基づいて、道路区画線を認識する（ステップＳ１０２）。道路区画線認識部１２１は、認識した道路区画線の情報を、車線中心検出部１２２と他車両認識部１２４とのそれぞれに出力する。図３に示した一例では、道路区画線認識部１２１は、取得した画像データに基づいた俯瞰図データに対して、自車両Ｍの中心を原点Ｏとし、前方にＸ軸を設定し、Ｘ軸に直交する左右方向にＹ軸を設定する。ここで、道路区画線認識部１２１が設定したＸＹ座標は、認識部１２０が備えるそれぞれの構成要素に共有される。この状態で、道路区画線認識部１２１は、走行車線の左側の道路区画線Ｌｌと右側の道路区画線Ｌｒとを認識する。そして、道路区画線認識部１２１は、認識した道路区画線Ｌｌと道路区画線Ｌｒを表す情報（例えば、ＸＹ座標の座標値）を、車線中心検出部１２２と他車両認識部１２４とのそれぞれに出力する。Ｘ軸方向は、特許請求の範囲における「第１方向」の一例であり、Ｙ軸方向は、特許請求の範囲における「第２方向」の一例である。

道路区画線認識部１２１は、取得した画像データに基づいて、車線幅を検出する（ステップＳ１０４）。道路区画線認識部１２１は、検出した車線幅の情報を、表示処理部１４０に出力する。図３に示した一例では、道路区画線認識部１２１は、所定距離ΔＰの位置における道路区画線Ｌｌと道路区画線Ｌｒとの間の車線幅ｄＹを検出する。そして、道路区画線認識部１２１は、検出した車線幅ｄＹ（例えば、長さ）を、表示処理部１４０に出力する。所定距離ΔＰは、特許請求の範囲における「第２距離」の一例である。

車線中心検出部１２２は、道路区画線認識部１２１により出力された道路区画線の情報に基づいて、自車両Ｍが走行する走行車線の中心位置を、所定距離ごとに検出する（ステップＳ１０６）。車線中心検出部１２２は、検出したそれぞれの中心位置の点列を表す情報を、車線半径判定部１２３、他車両認識部１２４、および圧縮処理部１２５のそれぞれに出力する。図３に示した一例では、車線中心検出部１２２は、左側幅ＷＹＬと右側幅ＷＹＲとが等しい位置にある、所定距離ΔＸごとのそれぞれの中心位置Ｐｃを検出する。そして、車線中心検出部１２２は、検出したそれぞれの中心位置Ｐｃを表す情報（例えば、ＸＹ座標の座標値）を、車線半径判定部１２３、他車両認識部１２４、および圧縮処理部１２５のそれぞれに出力する。所定距離ΔＸは、特許請求の範囲における「第１距離」の一例である。

車線半径判定部１２３は、車線中心検出部１２２により出力されたそれぞれの中心位置の情報に基づいて、自車両Ｍが走行する前方の走行車線の半径を判定する（ステップＳ１０８）。車線半径判定部１２３は、判定した走行車線の半径を表す情報を、圧縮処理部１２５に出力する。図３に示した一例では、車線半径判定部１２３は、それぞれの中心位置Ｐｃを結ぶことにより、走行車線の中心線Ｌｃを求める。そして、車線半径判定部１２３は、求めた中心線Ｌｃに基づいて、自車両Ｍが走行する走行車線の半径Ｒを判定する。車線半径判定部１２３は、判定した半径Ｒ（例えば、長さ）を、圧縮処理部１２５に出力する。

他車両認識部１２４は、取得した画像データに基づいて、他車両Ｖが存在するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０において、他車両Ｖが存在しないと判定した場合、他車両認識部１２４は、処理をステップＳ１１６に進める。

一方、ステップＳ１１０において、他車両Ｖが存在すると判定した場合、他車両認識部１２４は、取得した画像データに基づいて、他車両Ｖを認識する（ステップＳ１１２）。さらに、他車両認識部１２４は、認識した他車両Ｖに対応する他車両距離を検出する（ステップＳ１１４）。他車両認識部１２４は、認識した他車両Ｖの情報（他車両距離の情報も含む）を、圧縮処理部１２５に出力する。図３に示した一例では、他車両認識部１２４は、隣接車線を走行する他車両Ｖを認識する。そして、他車両認識部１２４は、認識した他車両Ｖの基準位置ＶＲに最も近い中心位置Ｐｃに対応する道路区画線Ｌｌ上の位置Ｐｃｌと基準位置ＶＲとの間の他車両距離ｄＬを検出する。そして、他車両認識部１２４は、認識した他車両Ｖが、道路区画線Ｌｌ側の隣接車線で、Ｘ軸からどれくらいの距離に他車両Ｖが存在するかを表す位置の情報（例えば、基準位置ＶＲのＸＹ座標の座標値であってもよい）と、他車両距離ｄＬ（例えば、長さ）とを含めた他車両Ｖの情報を、圧縮処理部１２５に出力する。他車両距離ｄＬは、特許請求の範囲における「第３距離」の一例である。

圧縮処理部１２５は、車線半径判定部１２３により出力された半径に基づいて、走行車線の曲率圧縮処理を行う（ステップＳ１１６）。つまり、圧縮処理部１２５は、中心線の曲率を圧縮させる曲率圧縮処理を行う。このとき、圧縮処理部１２５は、図４に示した一例のように設定された圧縮度を用いて、曲率圧縮処理を行う。図４に示した一例では、半径Ｒの大きさに対して、圧縮度Ｃが設定されている。より具体的には、図４に示した一例では、半径Ｒが比較的小さい（曲率が大きい）半径Ｒ１以下の場合の圧縮度Ｃが最も高く、半径Ｒ１～半径Ｒ２までの間に圧縮度Ｃが順次低くなり、半径Ｒ２～半径Ｒ３までの間に圧縮度Ｃがさらに順次低くなり、半径Ｒ３以上で圧縮度Ｃが最も低くなる場合の一例を示している。圧縮処理部１２５は、車線半径判定部１２３により出力された半径Ｒに、対応する圧縮度Ｃを乗じることによって、中心線Ｌｃの曲率を圧縮させる曲率圧縮処理を行う。より具体的には、圧縮処理部１２５は、それぞれの中心位置ＰｃのＹ軸方向の座標値（Ｙ座標）に対して圧縮度Ｃを乗じて中心位置Ｐｃの位置をＹ軸方向に移動させることによって、中心線Ｌｃの曲率を低下（圧縮）させる。図５に示した一例では、圧縮処理部１２５による曲率圧縮処理によって、中心線Ｌｃにおけるカーブの部分の曲率が低下（圧縮）され、中心線Ｌｃ２に示したようにＹ軸方向に移動した場合の一例を示している。図５には、圧縮処理部１２５による曲率圧縮処理が完了した場合における道路区画線Ｌｌ２および道路区画線Ｌｒ２と、車線幅ｄＹと、それぞれの中心位置Ｐｃ２とも併せて示している。図５に示したように、圧縮処理部１２５による曲率圧縮処理が完了した場合でも、車線幅ｄＹは変わらない。このため、図５に示したように、圧縮処理部１２５による曲率圧縮処理によって中心位置Ｐｃの位置がＹ軸方向に移動して中心位置Ｐｃ２に位置になるものの、左側幅ＷＹＬや右側幅ＷＹＲの長さは変化しない、つまり、図３に示した一例と同じ長さである。さらに、図５には、圧縮処理部１２５による曲率圧縮処理が完了した状態に他車両距離ｄＬを反映させた場合の基準位置ＶＲも併せて示している。圧縮処理部１２５は、ステップＳ１１６の段階では距離圧縮処理を行わないため、他車両距離ｄＬの長さを変換せず（図３に示した一例と同じ長さのままであり）、基準位置ＶＲの位置は、図５に示したように、圧縮処理部１２５による曲率圧縮処理に応じた分だけＹ軸方向に移動するのみである。圧縮処理部１２５は、曲率圧縮処理を行った後の点列（図５に示した中心線Ｌｃ２に相当する点列）を表す中心位置の情報（例えば、曲率圧縮処理後の中心線Ｌｃ２を表す中心位置Ｐｃ２のＸＹ座標の座標値）を、表示処理部１４０に出力する。

続いて、圧縮処理部１２５は、他車両認識部１２４により出力された他車両Ｖの情報に基づいて、隣接車線に他車両Ｖが存在するか否かを判定する（ステップＳ１１８）。言い換えれば、圧縮処理部１２５は、圧縮処理部１２５が認識した他車両Ｖが、隣接車線に存在する他車両Ｖであるか否かを判定する。ステップＳ１１８において、隣接車線に他車両Ｖが存在しないと判定した場合、圧縮処理部１２５は、他車両認識部１２４により出力された他車両Ｖの情報（他車両距離の情報も含む）をそのまま表示処理部１４０に出力し、処理をステップＳ１２２に進める。

一方、ステップＳ１１８において、隣接車線に他車両Ｖが存在すると判定した場合、圧縮処理部１２５は、他車両認識部１２４により出力された他車両Ｖの情報に含まれる他車両距離の距離圧縮処理を行う（ステップＳ１２０）。図６に示した一例では、圧縮処理部１２５による距離圧縮処理によって、圧縮処理部１２５による曲率圧縮処理が完了した状態に反映させた他車両距離ｄＬに、曲率圧縮処理と同じ圧縮度Ｃの第２圧縮度が乗じられ、他車両距離ｄＬ２に圧縮（低下）された場合の一例を示している。これにより、基準位置ＶＲは、図６の一例に示したように、Ｙ軸方向に移動した状態になる。圧縮処理部１２５は、距離圧縮処理を行った後の他車両距離ｄＬ、つまり、他車両距離ｄＬ２（例えば、長さ）を含む他車両Ｖの情報を、表示処理部１４０に出力する。

その後、表示情報生成部１４２は、周囲状況表示画像を生成する（ステップＳ１２２）。ここで表示情報生成部１４２が生成する周囲状況表示画像は、例えば、図３に示した一例の状態を表す周囲状況表示画像ではなく、図６に示した一例の状態を表す周囲状況表示画像である。より具体的には、表示情報生成部１４２は、まず、自車両アイコンを周囲状況表示画像に配置する。そして、表示情報生成部１４２は、圧縮処理部１２５により出力された中心線Ｌｃ２を表すそれぞれの中心位置Ｐｃ２（ＸＹ座標）に対して、道路区画線認識部１２１により出力された車線幅ｄＹ（長さ）を当てはめて、道路区画線Ｌｌ２およびＬ道路区画線Ｌｒ２を復元し、自車両アイコンを配置した周囲状況表示画像に復元した道路区画線Ｌｌおよび道路区画線Ｌｒを配置する位置を決定する。最後に、圧縮処理部１２５により出力された他車両Ｖの情報に基づいて、自車両アイコン、道路区画線Ｌｌ、および道路区画線Ｌｒが配置された周囲状況表示画像内で他車両距離ｄＬ２が反映された位置に、他車両アイコンを配置する。このようにして表示情報生成部１４２は、認識部１２０が備えるそれぞれの構成要素により出力された情報に基づく周囲状況表示画像を生成する。そして、表示情報生成部１４２は、生成した周囲状況表示画像を表示装置２０に出力して表示させることにより、運転者に自車両Ｍの周囲の状況を提示させる。そして、車両用表示制御装置１００は、今回取得した画像データに対する本フローチャートの処理を終了する。

ここで、表示情報生成部１４２がステップＳ１２２において生成した周囲状況表示画像は、図６に示した一例の状態を表したもの、つまり、自車両Ｍの周囲の状況を俯瞰平面で表したものである。このため、表示情報生成部１４２は、生成した周囲状況表示画像を、自車両Ｍを基準とした場合の前方（奥行き方向）を表すように変換（つまり、斜視図への変換）をしてから、表示装置２０に出力するようにしてもよい。より具体的には、表示情報生成部１４２は、周囲状況表示画像内に復元した道路区画線Ｌｌと道路区画線Ｌｒとの間の距離が自車両Ｍから離れるほど短くなるように、Ｘ軸方向にそれぞれの道路区画線の座標を圧縮する変換をして、自車両Ｍを基準とした場合の奥行き方向を表すようにしてもよい。このとき、表示情報生成部１４２は、それぞれの道路区画線が滑らかになるように平滑化処理（いわゆる、スムージング処理）を行ってもよい。

図７には、図６に示した一例の状態を表す周囲状況表示画像を含む情報画像ＩＭ１を表示装置２０の表示領域の全体に表示させた場合の一例を示している。上述したように、表示装置２０には、自車両Ｍの運転者に提示する種々の情報が表示される。図７に示した情報画像ＩＭ１の一例では、表示領域の左側に回転速度計画像Ｍａ－１を表示し、右側に速度計画像Ｍａ－２を表示し、その間の位置に周囲状況表示画像を表示している。自車両Ｍが、例えば、電動機に供給された電力を使用して走行する電気自動車やハイブリッド自動車などの電動車両である場合、回転速度計画像Ｍａ－１は、他の情報に代わってもよいし、省略されてもよい。図７に示した情報画像ＩＭ１には、その他にも種々の情報や、情報を表すアイコンが表示されている。図７に示した情報画像ＩＭ１では、それぞれの画像やアイコン、つまり、周囲状況表示画像や、回転速度計画像Ｍａ－１、速度計画像Ｍａ－２、その他の種々の情報が配置される情報画像ＩＭ１内の位置や領域が予め定められている。図７に示した情報画像ＩＭ１では、表示領域Ｓａに周囲状況表示画像が配置される場合の一例を示している。

図７に示した情報画像ＩＭ１内の周囲状況表示画像の一例では、自車両Ｍを表す自車両アイコンＩｍを中心に配置し、自車両Ｍが走行する車線を表すために、復元した道路区画線Ｌｌ２および道路区画線Ｌｒ２を模擬した道路区画線の画像を配置している。道路区画線Ｌｌ２および道路区画線Ｌｒ２は、圧縮処理部１２５による曲率圧縮処理に応じて、実際の走行車線の曲率よりも緩やかな曲がり具合の形状となっている。このため、周囲状況表示画像には、道路区画線認識部１２１が認識した道路区画線の全体を表すように、道路区画線Ｌｌ２および道路区画線Ｌｒ２が配置されている。このように、道路区画線認識部１２１が認識した道路区画線の全体を表すようにそれぞれの道路区画線を配置することは、道路区画線認識部１２１が実際に認識したそのままの道路区画線（例えば、図３に示した一例のように左に大きくカーブしているカーブ路の道路区画線）を周囲状況表示画像に表示させる場合に比べて、運転者にとってより好適である。

そして、図７に示した情報画像ＩＭ１内の周囲状況表示画像の一例には、他車両認識部１２４が認識した、左側に隣接する隣接車線を走行する他車両Ｖ（以下、「他車両Ｖ－１」という）を表す他車両アイコンＩｖ（以下、「他車両アイコンＩｖ－１」という）を、他車両Ｖ－１が存在する位置に対応する位置に配置している。さらに、図７に示した周囲状況表示画像の一例では、他車両認識部１２４が、自車両Ｍの前方を走行する他の他車両Ｖ（以下、「他車両Ｖ－２」という）を認識したものとして、この他車両Ｖ－２を表す他車両アイコンＩｖ－２を、自車両Ｍの前方に対応する位置に配置している。周囲状況表示画像には、自車両Ｍの前方に存在する交差点や、その交差点を通過する、つまり、自車両Ｍの前方を横切る他車両Ｖの情報は含めない。図７に示した周囲状況表示画像の一例では、それぞれの他車両アイコンＩｖが、乗用車を表す場合の一例を示しているが、他車両アイコンＩｖは、他車両認識部１２４により出力された他車両Ｖの情報に基づいて、その形状を変えてもよい。つまり、他車両アイコンＩｖは、トラックを表す形状や、自動二輪車を表す形状に変えてもよい。

さらに、図７に示した周囲状況表示画像の一例では、自車両Ｍが、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）による運転支援の機能によって他車両Ｖ－２を追従しながら走行していることを表すため、他車両Ｖ－２の後方（より具体的には、他車両アイコンＩｖ－２の下側）の位置に、追従アイコンＩｔを配置している。周囲状況表示画像は、自車両ＭにおいてＡＣＣによる運転支援が実行されている場合と、実行されている場合とで、表す自車両Ｍの奥行き方向の距離が異なるようにしてもよい。例えば、自車両ＭにおいてＡＣＣによる運転支援が実行されている場合には、奥行き方向を長くする（例えば、検知デバイス１０における撮像可能範囲（つまり、検知可能範囲）まで表す）ようにし、自車両ＭにおいてＡＣＣによる運転支援が実行されていない場合には、ＡＣＣによる運転支援が実行されている場合よりも奥行き方向を短くするようにしてもよい。

ところで、上述したように、圧縮処理部１２５は、これから自車両Ｍが通過する道路がカーブ路であるか直線路であるかに関わらず、走行車線に対する曲率圧縮処理を同様に行う。この場合、直線路の半径は非常に大きいため、最も低い圧縮度が乗じられるものの、曲率圧縮処理によってそれぞれの中心位置がＹ軸方向に移動することはない。この場合でも、圧縮処理部１２５は、他車両Ｖの情報に含まれる他車両距離に対して距離圧縮処理を行う。しかし、他車両距離は、他車両Ｖの基準位置と、他車両認識部１２４が抽出した他車両Ｖに近い方の道路区画線上の位置との間の距離であるため、例え圧縮処理部１２５が距離圧縮処理を行ったとしても、距離圧縮処理を行った後の他車両距離によって、他車両Ｖの基準位置が、自車両Ｍが走行している走行車線内になってしまうことはない。つまり、隣接車線を走行している他車両Ｖの位置が、自車両Ｍと同じ走行車線内の位置となってしまうようなことはない。

ここで、自車両Ｍがこれから直線路を走行する場合における周囲状況表示画像の一例について説明する。図８には、自車両Ｍが直線路を通過する状態を表す周囲状況表示画像を含む情報画像ＩＭ２を表示装置２０の表示領域の全体に表示させた場合の一例を示している。図８に示した情報画像ＩＭ２の一例でも、図７に示した情報画像ＩＭ１の一例と同様に、回転速度計画像Ｍａ－１と速度計画像Ｍａ－２との間の位置に周囲状況表示画像を表示している。図８に示した情報画像ＩＭ２内の周囲状況表示画像の一例では、自車両アイコンＩｍを中心に配置し、自車両Ｍが走行する直線路の車線を表すために、復元した道路区画線Ｌｌ３および道路区画線Ｌｒ３を模擬した道路区画線の画像を配置している。図８に示した周囲状況表示画像の一例でも、道路区画線認識部１２１が認識した直線路の道路区画線の全体を表すように、道路区画線Ｌｌ３および道路区画線Ｌｒ３が配置されている。そして、図８に示した周囲状況表示画像の一例でも、他車両アイコンＩｖ－１が、左側に隣接する隣接車線を走行する他車両Ｖ－１の位置を表すように配置されている。図８に示した周囲状況表示画像の一例でも、図７に示した周囲状況表示画像の一例と同様に、その他のアイコンや情報も配置される。このように、圧縮処理部１２５が、これから自車両Ｍが通過する道路に関わらず同様に圧縮処理を行った場合でも、自車両Ｍと他車両Ｖとの位置関係が変わってしまうことはない。これにより、これから自車両Ｍが通過する道路が変化することに伴って周囲状況表示画像が切り替わる場合でも、自車両Ｍの運転者に、不自然な違和感を与えることはない。

表示装置２０は、情報画像ＩＭ１や情報画像ＩＭ２のような情報画像を表示させることにより、自車両Ｍの走行に関する種々の情報を自車両Ｍの運転者に提示する。情報画像ＩＭ１や情報画像ＩＭ２に含まれる周囲状況表示画像以外の情報は、表示処理部１４０と異なる不図示の表示処理部が生成してもよいし、表示処理部１４０が、周囲状況表示画像とともに生成してもよい。つまり、表示処理部１４０は、周囲状況表示画像のみではなく、表示装置２０に表示させる情報画像の全体を生成してもよい。

このような構成および処理によって車両用表示制御装置１００は、検知デバイス１０が撮像した画像データを取得して、自車両Ｍがこれから走行する道路を認識する。そして、車両用表示制御装置１００は、認識した道路の全体が周囲状況表示画像に表されるように、認識した道路の曲率を低下（圧縮）させる。つまり、車両用表示制御装置１００は、認識した道路を表す道路区画線Ｌｌと道路区画線Ｌｒとの画像が、常に周囲状況表示画像内に配置されるように、道路の曲率を低下（圧縮）させる。さらに、車両用表示制御装置１００は、自車両Ｍの周囲を走行する他車両Ｖを認識する。そして、車両用表示制御装置１００は、認識した他車両Ｖと自車両Ｍがこれから走行する道路との位置関係が変わってしまうことがないように、第２圧縮度（例えば、道路の曲率を低下（圧縮）させた圧縮度と同じ圧縮度であってもよいし、異なる圧縮度であってもよい）で、道路の道路区画線と他車両Ｖとの間の距離を圧縮させる。言い換えれば、車両用表示制御装置１００は、曲率を低下（圧縮）させた道路に合わせて、他車両Ｖの位置を変更する。そして、車両用表示制御装置１００は、認識した道路と他車両Ｖとを含めた周囲状況表示画像を生成し、表示装置２０に表示させる。これにより、車両用表示制御装置１００が搭載された自車両Ｍでは、周囲状況表示画像に表示する、自車両Ｍがこれから走行する道路の形状や、他車両Ｖの位置が、周囲状況表示画像の範囲（表示領域）からはみ出してしまうのを回避することができる。これにより、車両用表示制御装置１００が搭載された自車両Ｍの運転者は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両Ｖとの相対的な位置関係の情報が損なわれることなく、周囲の状況を把握して自車両Ｍを走行させることができる。

しかも、車両用表示制御装置１００では、認識部１２０が、認識した道路や他車両Ｖに関する情報量（データ量）を削減して、周囲状況表示画像を生成する表示処理部１４０に出力（転送）する。このため、車両用表示制御装置１００では、自車両Ｍにおいて認識部１２０と表示処理部１４０とが離れた位置に配置され、それぞれが通信線によって接続されている場合でも、自車両Ｍの周辺や他車両Ｖとの相対的な位置関係を運転者に認識させるための周囲状況表示画像を表示するまでの処理過程における通信量が低減され、認識部１２０と表示処理部１４０との間の通信負荷を軽減させることができる。

実施形態においては、圧縮処理部１２５を、認識部１２０が備える場合の車両用表示制御装置１００の構成について説明した。しかし、圧縮処理部１２５は、例えば、表示処理部１４０が備える構成要素であってもよい。この場合における圧縮処理部１２５や、認識部１２０が備える他の構成要素、表示処理部１４０が備える構成要素の動作や処理などは、上述した実施形態の動作や処理と等価なものになるようにすればよい。

以上説明した実施形態の車両用表示制御装置１００によれば、少なくとも、自車両Ｍの進行方向に存在する対象物（道路区画線や他車両Ｖ）を検知する検知デバイス１０の出力に基づいて、自車両Ｍが走行する道路の道路区画線（道路区画線Ｌｌおよび道路区画線Ｌｒ）を認識する認識部１２０と、自車両Ｍを表す自車両アイコンＩｍと、道路を表す道路区画線の画像とを含む周囲状況表示画像を表示装置２０に表示させる表示処理部１４０と、を備え、認識部１２０は、認識した道路区画線に基づいて、走行車線の中心位置（例えば、中心位置Ｐｃ）をＸ軸方向に関して所定の第１距離（例えば、所定距離ΔＸ）ごとの点列で表現した中心位置の情報を表示処理部１４０に送信（出力）し、表示処理部１４０は、受信した（入力された）中心位置の情報に基づいて道路区画線の位置を決定し、周囲状況表示画像を生成することにより、自車両Ｍの周辺や他車両Ｖとの相対的な位置関係を運転者に認識させる周囲状況表示画像を表示するまでの処理過程における通信量を低減させることができる。そして、車両用表示制御装置１００が搭載された自車両Ｍの運転者は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両Ｖとの相対的な位置関係の情報が損なわれることなく、周囲の状況を把握して自車両Ｍを走行させることができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
ハードウェアプロセッサと、
プログラムを記憶した記憶装置と、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、
少なくとも、自車両の進行方向に存在する対象物を検知する検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両が走行する道路の道路区画線を認識し、
認識した前記道路区画線に基づいて、走行車線の中心位置を第１方向に関して所定の第１距離ごとの点列で表現し、
前記自車両を表す自車両アイコンと、前記道路を表す前記道路区画線の画像とを含む周囲状況表示画像を表示装置に表示させる際に、前記中心位置の情報に基づいて前記道路区画線の位置を決定する、
ように構成されている、車両用表示制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。

１０・・・検知デバイス
２０・・・表示装置
１００・・・車両用表示制御装置
１２０・・・認識部
１２１・・・道路区画線認識部
１２２・・・車線中心検出部
１２３・・・車線半径判定部
１２４・・・他車両認識部
１２５・・・圧縮処理部
１４０・・・表示処理部
１４２・・・表示情報生成部
Ｍ・・・自車両
Ｖ・・・他車両

Claims (10)

1. 少なくとも、自車両の進行方向に存在する対象物を検知する検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両が走行する道路の道路区画線を認識する認識部と、
   前記自車両を表す自車両アイコンと、前記道路を表す前記道路区画線の画像とを含む周囲状況表示画像を表示装置に表示させる表示処理部と、
   を備え、
   前記認識部は、認識した前記道路区画線に基づいて、走行車線の中心位置を第１方向に関して所定の第１距離ごとの点列で表現した前記中心位置の情報を前記表示処理部に送信し、
   前記表示処理部は、受信した前記中心位置の情報に基づいて前記道路区画線の位置を決定し、前記周囲状況表示画像を生成する、
   車両用表示制御装置。
2. 前記認識部は、前記検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両における前記第１方向に関する所定の第２距離の位置における前記走行車線の一つの車線幅を検出し、検出した前記車線幅の情報を前記表示処理部に送信し、
   前記表示処理部は、受信した前記車線幅の情報に基づいて、決定した前記道路区画線の間隔を決定する、
   請求項１に記載の車両用表示制御装置。
3. 前記表示処理部は、前記車線幅の情報が表す前記走行車線の車線幅を、前記中心位置の情報が示す前記中心位置から左右にオフセットさせた位置を繋げて前記道路区画線の位置を決定する、
   請求項２に記載の車両用表示制御装置。
4. 前記認識部は、上方から見た俯瞰平面における複数の前記中心位置に基づいて前記道路の半径を認識し、前記半径に応じた圧縮度を前記第１方向に直交する第２方向に乗じて、前記中心位置を結ぶ中心線の曲率を低下させた前記中心位置の情報を前記表示処理部に送信する、
   請求項３に記載の車両用表示制御装置。
5. 前記対象物は、前記自車両の前方を走行する他車両をさらに含み、
   前記認識部は、前記他車両を認識した場合、
   前記他車両の基準位置に最も近い前記中心位置の前記第２方向に関して対応する位置にある前記道路区画線上の位置のうち、前記基準位置に近い方の位置と、前記基準位置との間の第３距離を検出し、検出した前記第３距離の情報を前記表示処理部に送信し、
   前記表示処理部は、前記第３距離の情報に基づいて、前記基準位置に近い方の位置に係る前記道路区画線からのオフセット量を決定し、前記オフセット量で定まる前記他車両が存在する位置に前記他車両を表す他車両アイコンを含めた前記周囲状況表示画像を生成する、
   請求項４に記載の車両用表示制御装置。
6. 前記認識部は、
   前記検知デバイスの出力に基づいて、前記他車両が前記走行車線で前記自車両の前方を走行する前記他車両であるか、前記走行車線に隣接する隣接車線を走行する前記他車両であるかを認識し、
   前記他車両が、前記隣接車線を走行する前記他車両であることを認識した場合、前記中心線の曲率を低下させた後に、前記半径に応じた第２圧縮度を前記第３距離に乗じた距離を、前記第３距離の情報として前記表示処理部に送信し、
   前記他車両が、前記走行車線で前記自車両の前方を走行する前記他車両であることを認識した場合、前記第３距離の情報をそのまま前記表示処理部に送信する、
   請求項５に記載の車両用表示制御装置。
7. 前記認識部は、前記圧縮度を、前記道路の半径が小さくなるほど高くする、
   請求項４から請求項６のうちいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
8. 前記認識部は、前記圧縮度を、前記道路の半径が第１所定値以下である場合に最も高くし、前記第１所定値から第２所定値までの間では前記道路の半径に応じて低くなるように変化させ、前記第２所定値以上である場合に最も低くする、
   請求項７に記載の車両用表示制御装置。
9. コンピュータが、
   少なくとも、自車両の進行方向に存在する対象物を検知する検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両が走行する道路の道路区画線を認識し、
   認識した前記道路区画線に基づいて、走行車線の中心位置を第１方向に関して所定の第１距離ごとの点列で表現し、
   前記自車両を表す自車両アイコンと、前記道路を表す前記道路区画線の画像とを含む周囲状況表示画像を表示装置に表示させる際に、前記中心位置の情報に基づいて前記道路区画線の位置を決定する、
   車両用表示制御装置の制御方法。
10. コンピュータに、
    少なくとも、自車両の進行方向に存在する対象物を検知する検知デバイスの出力に基づいて、前記自車両が走行する道路の道路区画線を認識させ、
    認識させた前記道路区画線に基づいて、走行車線の中心位置を第１方向に関して所定の第１距離ごとの点列で表現させ、
    前記自車両を表す自車両アイコンと、前記道路を表す前記道路区画線の画像とを含む周囲状況表示画像を表示装置に表示させる際に、前記中心位置の情報に基づいて前記道路区画線の位置を決定させる、
    プログラム。

Images