JP2020044988A - 表示システム、表示方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る表示システムは、自車両が走行する道路に擬した第1画像を表示する表示部と、前記表示部に、前記自車両の運転制御を行う制御部に与えられる推奨車線に擬した第2画像を前記第1画像に対応付けた位置に表示させるとともに、前記自車両の運転制御を行う制御部によって生成される目標軌道に擬した第3画像を前記第1画像に対応付けた位置に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記制御部により、前記自車両に車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第2画像の表示位置を変化させずに、前記第3画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化させる、表示システムである。
図1は、実施形態に係る表示システムを備えた車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、運転制御によって自車両Mが走行する各場面におけるHMI制御部174の処理について説明する。また、以下の説明において、時刻t1〜t5、ta〜tcは、「t1<t2<t3<t4<t5」および「t1<ta<tb<tc」の関係が成り立つものする。また、以下の説明において、HMI制御部174によって生成される画像は、第1表示部32Aに表示されるものとする。また、第1表示部32Aに表示される画像には、エンジンの回転数を示すタコメータや、自車両Mの速度を示すスピードメータ等も含まれもよいが、以下では、これらの説明を省略するものとする。
第1の場面(時刻t1)は、運転制御装置100が、追従走行イベントを実行している場面である。図4は、第1の場面において、HMI制御部174により生成される画像IM1の一例を示す図である。第1の場面において、自車両Mは、三車線L1〜L3のうち、車線L1を走行し、自車両Mの前走車両である他車両m1を追従しているものとする。また、第1の場面において、推奨車線は、車線L1であるものとする。また、画像IM1は、第1表示部32Aにおける画像の表示領域に対応した画像であるものとする。以降の画像IM2〜IM8についても同様とする。
第2の場面(時刻t2)は、時刻t1から所定時間が経過した時刻t2において、自車両Mと他車両m1との距離が所定距離以内となり、自車両Mが他車両m1を追い越すための追い越しイベントが実行される場面である。また、時刻t2は、自車両の走行態様が追従走行から追い越し走行に切り替わった時刻である。以下の説明では、追い越しイベントとして、自車両Mに車線L1から車線L2に車線変更を行わせ、加速制御により他車両m1を追い越させた後に、元の車線L1に戻す運転制御が実行されるものとする。この場合、目標軌道生成部144は、追い越しイベントとして、上記の運転制御を実行するための目標軌道を生成する。
第3の場面(時刻t3)は、追い越しイベントでの車線変更による自車両Mの移動が開始される場面である。図6は、第3の場面において、HMI制御部174により生成される画像IM3の一例を示す図である。第3の場面において、HMI制御部174は、第1の場面で生成した推奨車線画像RE1の表示位置を車線L2側に変化させずに、車線L1上に表示させた状態を継続する。また、HMI制御部174は、車線変更の目標軌道に擬した目標軌道画像TA2を生成し、生成した目標軌道画像TA2を道路画像ROに重畳して表示させる。図6の例において、画像IM3には、車線L1上に推奨車線画像RE1が示され、目標軌道画像TA2が自車両画像MIの表示位置に対応付けられた位置(自車両Mの進行方向)に示されている。
第4の場面(時刻t4)は、追い越しイベントにおいて車線L1から車線L2への車線変更が完了した後、加速制御により自車両Mを走行させている場面である。図7は、第4の場面において、HMI制御部174により生成される画像IM4の一例を示す図である。第4の場面において、HMI制御部174は、生成した道路画像ROのうち自車両Mが走行する車線L2を、画像IM4の中央付近に位置付けて表示させる。また、HMI制御部174は、走行車線である車線L2とその隣接車線である車線L1を擬した画像のみを生成し、車線L2の隣接車線よりも離れた車線(図7の例では、車線L3)を擬した画像を生成しなくてもよい。このように、自車両Mへの影響が少ない車線の情報を省略することで、画像生成における処理負荷を軽減させることができる。また、乗員が視認する必要性が低い情報を減らすことができるため、必要な情報を確実に視認させ易くすることができ、結果として、乗員に安心感を与える表示制御を行うことができる。
第5の場面(時刻t5)は、追い越しイベントにおいて、他車両m1を追い越した自車両Mに対して、車線L2から車線L1に戻す運転制御が実行される場面である。図8は、第5の場面において、HMI制御部174により生成される画像IM5の一例を示す図である。第5の場面において、HMI制御部174は、車線L2から車線L1への車線変更の目標軌道に対応する目標軌道画像TA4を生成し、生成した目標軌道画像TA4を道路画像ROの表示位置に対応付けた位置に表示させる。また、第5の場面において、HMI制御部174は、車線変更先の車線への移動が開始された後に、車線変更の方向を示す図形の外枠内を所定色で塗りつぶしたレーンチェンジ画像LC2を生成し、生成したレーンチェンジ画像LC2を自車両画像MIの表示位置に対応付けた位置に表示させる。
第6の場面(時刻ta)は、第1の場面(時刻t1)の後に、自車両Mの乗員による車線変更指示を受け付けて、LCAによる運転制御により、指示された方向への車線変更を行う場面である。図9は、第6の場面において、HMI制御部174により生成される画像IM6の一例を示す図である。第6の場面において、HMI制御部174は、第2取得部172により取得された情報に基づいて、自車両Mの乗員による車線変更指示を受け付けたか否かを判定する。例えば、HMI制御部174は、ウインカスイッチ34により指示された方向に対応するウインカの点滅が開始された場合に、自車両Mの乗員による車線変更指示を受け付けたと判定する。また、HMI制御部174は、LCAに基づく目標軌道が実行される場合に、自車両Mの乗員による車線変更指示を受け付けたと判定してもよい。以下では、自車線L1の左側の車線L3に車線変更する指示を受け付けたものとする。
第7の場面(時刻tb)は、第6の場面の後に、LCAに基づく車線変更による自車両Mの移動が開始される場面である。図10は、第7の場面において、HMI制御部174により生成される画像IM7の一例を示す図である。第7の場面において、HMI制御部174は、車線変更の目標軌道に擬した目標軌道画像TA5を生成し、生成した目標軌道画像TA5を道路画像ROに重畳して表示させる。図10の例において、画像IM7には、目標軌道画像TA5が自車両画像MIの表示位置に対応付けられた位置(自車両Mの進行方向)に示されている。
第8の場面(時刻tc)は、LCAに基づく車線L1から車線L3への車線変更が完了した場面である。図11は、第8の場面において、HMI制御部174により生成される画像IM8の一例を示す図である。第8の場面において、HMI制御部174は、生成した道路画像ROのうち自車両Mが走行する車線L3を、画像IM8の中央付近に位置付けて表示させる。また、HMI制御部174は、走行車線である車線L3とその隣接車線である車線L1を擬した画像のみを生成し、車線L3の隣接車線よりも離れた車線(図11の例では、車線L2)を擬した画像を生成しなくてもよい。
以下、実施形態の表示システムによる一連の処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図12は、表示システムによる一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、ナビゲーション装置50により設定された目的地までの自車両Mに対する運転制御において、所定の周期で繰り返し実行されてよい。
図13は、実施形態の運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラム等を格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100−5、ドライブ装置100−6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、第1制御部120、第2制御部160、および第3制御部170のうち一部または全部が実現される。
画像を表示する表示部と、
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
前記表示部に、自車両が走行する道路に擬した第1画像を表示させ、
前記表示部に、前記自車両の運転制御を行う制御部に与えられる推奨車線に擬した第2画像を前記第1画像に対応付けた位置に表示させるとともに、前記自車両の運転制御を行う制御部によって生成される目標軌道に擬した第3画像を前記第1画像に対応付けた位置に表示させ、
前記制御部により、前記自車両に車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第2画像の表示位置を変化させずに、前記第3画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化させる、
ように構成されている、表示システム。
Claims (7)
- 自車両が走行する道路に擬した第1画像を表示する表示部と、
前記表示部に、前記自車両の運転制御を行う制御部に与えられる推奨車線に擬した第2画像を前記第1画像に対応付けた位置に表示させるとともに、前記自車両の運転制御を行う制御部によって生成される目標軌道に擬した第3画像を前記第1画像に対応付けた位置に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記制御部により、前記自車両に車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第2画像の表示位置を変化させずに、前記第3画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化させる、
表示システム。 - 前記第2画像は、前記推奨車線に対応する領域の略全域が所定色で色付けされた画像を含む、
請求項1に記載の表示システム。 - 前記第3画像は、前記推奨車線に対応する領域よりも狭い領域の画像である、
請求項2に記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、前記制御部により、前記自車両に前走車両を追い越すための車線変更を実行させ、前記前走車両を追い越した後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第2画像の表示位置を変化させずに、前記第3画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化させる、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、前記制御部により、前記自車両の乗員による車線変更の指示を受け付けて前記自車両の車線変更が実行される場合に、前記第2画像の表示位置を車線変更先の車線の位置に変化させるとともに、前記車線変更を予告する第4画像を表示させる、
請求項1から4のうち何れか1項に記載の表示システム。 - 画像を表示する表示部を備える自車両に搭載されたコンピュータが、
前記自車両が走行する道路に擬した第1画像を前記表示部に表示し、
前記表示部に、前記自車両の運転制御を行う制御部に与えられる推奨車線に擬した第2画像を前記第1画像に対応付けた位置に表示させるとともに、前記自車両の運転制御を行う制御部によって生成される目標軌道に擬した第3画像を前記第1画像に対応付けた位置に表示し、
前記制御部により、前記自車両に車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第2画像の表示位置を変化させずに、前記第3画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化する、
表示方法。 - 画像を表示する表示部を備える自車両に搭載されたコンピュータに、
前記自車両が走行する道路に擬した第1画像を前記表示部に表示させ、
前記表示部に、前記自車両の運転制御を行う制御部に与えられる推奨車線に擬した第2画像を前記第1画像に対応付けた位置に表示させるとともに、前記自車両の運転制御を行う制御部によって生成される目標軌道に擬した第3画像を前記第1画像に対応付けた位置に表示させ、
前記制御部により、前記自車両に車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第2画像の表示位置を変化させずに、前記第3画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化させる、
プログラム。
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