JP6513069B2 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、運転者の運転習熟度に応じた運転プランを作成、提示する運転支援装置および運転支援方法に関する。

従来より、運転者の運転習熟度を反映した経路探索を行う装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１の装置では、出発地から目的地までの複数の経路候補を運転者に対して提示するとともに、運転者の運転習熟度が低いときには、運転困難な区間が最も少ない経路候補を選択し、これを運転者に提示する。

特開２００５−１０６４７５号公報

しかしながら、上記特許文献１記載の装置では、運転意欲等の運転者の感情に拘らず運転習熟度を考慮して経路探索を行うため、例えば、運転者の運転意欲が高いときと低いときとで同一の経路候補が提示されることになり、経路候補の提示に対する運転者の満足度を十分に高めることができない。

本発明の一態様である運転支援装置は、運転者の運転習熟度を検知する習熟度検知部と、運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、生体情報取得部により取得された生体情報に基づいて運転者の感情を推定する感情推定部と、習熟度検知部で検知された運転習熟度と感情推定部で推定された運転者の感情とに基づいて、運転プランを作成するプラン作成部と、プラン作成部により作成された運転プランを運転者に提示するプラン提示部と、習熟度検知部により検知された運転習熟度に応じて運転者の運転操作を補助する運転補助部と、を備え、プラン作成部は、習熟度検知部で検知された運転習熟度に基づいて第１プランを作成し、その後、プラン提示部により第１プランが提示された後に感情推定部で推定された運転者の感情に基づいて第２プランを作成し、運転補助部は、第２プランに従い車両が走行するとき、第１プランに従い車両が走行するときよりも運転操作の補助の程度を大きくする。

本発明の他の態様である運転支援方法は、習熟度検知部が、運転者の運転習熟度を検知し、生体情報取得部が、運転者の生体情報を取得し、感情推定部が、取得された生体情報に基づいて運転者の感情を推定し、プラン作成部が、検知された運転習熟度と推定された運転者の感情とに基づいて運転プランを作成し、プラン提示部が、作成された運転プランを運転者に提示し、運転補助部が、検知された運転習熟度に応じて運転者の運転操作を補助する、運転支援装置において、プラン作成部は、習熟度検知部によって検知された運転習熟度に基づいて第１プランを作成し、その後、第１プランがプラン提示部によって提示された後に、感情推定部によって推定された運転者の感情に基づいて第２プランを作成し、運転補助部は、第２プランに従い車両が走行するとき、第１プランに従い車両が走行するときよりも運転操作の補助の程度を大きくすることを含む。

本発明によれば、運転習熟度と運転プランとに基づいて運転プランを作成、提示するので、運転プランの提示に対する運転者の満足度を十分に高めることができる。

本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図。 図１の第１経路作成部の処理で用いられる運転習熟度と目標経路との関係を示す図。 図１の第２経路作成部の処理で用いられる運転習熟度と目標経路との関係を示す図。 図１のＥＣＵで実行される処理の一例を示すフローチャート。 図１の変形例を示す図。

以下、図１〜図５を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の運転支援装置は、運転者に種々の運転プランを作成し、その運転プランを提示するものであるが、以下では、現在位置から目標地点に至るまでの目標経路を運転プランの一例として説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１００の概略構成を示すブロック図である。この運転支援装置１００は、例えば車両に搭載されるナビゲーション装置を含んで構成される。図１に示すように、車両に備え付けられたＥＣＵ（電子制御ユニット）１０には、生体情報取得部２０と、センサ群３０と、ナビゲーション装置４０と、アクチュエータ５０とが接続される。

生体情報取得部２０は、運転者の表情等の画像および運転者の音声といった生体情報を取得するものであり、車内に搭載されたカメラ（車内カメラ）２１とマイク２２とを含んで構成される。カメラ２１は、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を有し、乗員の顔を含む上半身を撮像する。すなわち、カメラ２１は、乗員の表情や姿勢を撮像する。マイク２２は、乗員の発話した音声を取得する。マイク２２からの音声信号は、例えばＡ／Ｄ変換器を介し音声データとしてＥＣＵ１０に入力され、ＥＣＵ１０で音声認識される。

センサ群３０は、車両の周辺状況を検出する複数の検出機器、例えば障害物検出器３１とカメラ（車外カメラ）３２と車両状態検出器３３とを含んで構成される。障害物検出器３１は、例えば車両の周囲に電波または光を送信し、物体（人や物）で反射された電波または光を受信して物体を検出するとともに、受信に要する時間を計測して物体までの距離を検出するミリ波レーダーまたはレーザレーダにより構成される。カメラ３２は、例えば車両前部に設けられて車両前方を撮影するフロントカメラである。なお、車両後部に設けられて車両後方を撮影するリアカメラや車両側部に設けられて車両側方を撮影するサイドカメラを、カメラ３２として用いることもできる。カメラ３２は、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を有する。

車両状態検出器３３は、車両の走行状態に応じた情報を検出する各種検出器、例えば車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等を含む。車両状態検出器３３は、さらにドライバの運転操作に対応した情報を検出する各種検出器、例えばアクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサ、ステアリングの操舵トルクまたは舵角を検出するステアリングセンサ等も含む。

ナビゲーション装置４０は、ＧＰＳ衛星から信号を受信して車両の現在位置を測定するＧＰＳ受信部４１と、地図情報を記憶した地図データベース４２と、運転席の前方に設けられ、地図上の車両の位置情報を表示する表示部４３と、運転者に各種情報を音声で報知するスピーカ４４と、運転者が各種指令を入力する入力部４５と、目標経路を演算する経路演算部４６と、目標経路に従って車両の経路誘導を行う経路誘導部４７とを有する。

地図データベース４２に記憶される地図情報には、道路の位置や形状等の情報の他、駐車場などの各種施設の位置や形状等の情報が含まれる。地図データベース４２に記憶される情報は、ナビゲーション装置４０ではなく予めＥＣＵ１０のメモリに記憶されてもよく、または無線あるいは有線の通信手段を介して車両の外部から情報を取得するようにしてもよい。表示部４３は、液晶ディスプレイやタッチパネルにより構成することができ、表示部４３をタッチパネルにより構成する場合、タッチパネル上に入力部４５を設けることができる。ステアリングハンドルに設けられたスイッチを入力部４５として構成することもできる。

経路演算部４６は、ＧＰＳ受信部４１によって測定された車両の現在位置情報と地図データベース４２の地図情報とに基づいて、現在位置から目標地点に至るまでの目標経路（例えば複数の目標経路）を演算する。そして、車両の現在位置情報とともに目標経路情報をＥＣＵ１０に出力する。経路誘導部４７は、車両の現在位置と後述するようにＥＣＵ１０で決定された目標経路（最終目標経路）とを表示部４３に表示するとともに、その目標経路情報をスピーカ４４から音声で出力し、経路誘導を行う。

アクチュエータ５０は、走る、曲がる、止まるといった車両の基本動作を含む走行動作を実現する走行用アクチュエータである。アクチュエータ５０は、走行駆動力を発生する駆動アクチュエータ５１と、制動力を発生する制動アクチュエータ５２と、操舵力を発生する操舵アクチュエータ５３とを含む。アクチュエータ５０は、運転者のアクセルペダル、ステアリングハンドル、ブレーキペダル等の操作に応じたＥＣＵ１０からの制御信号、すなわち車両状態検出器３３の検出信号に応じてＥＣＵ１０が出力する制御信号により駆動する。

駆動アクチュエータ５１は、車両がエンジンで駆動する車両である場合、例えばスロットル開度を制御するスロットルアクチュエータにより構成される。なお、電気自動車両やハイブリッド車両である場合、駆動アクチュエータ５１は例えば走行モータにより構成される。制動アクチュエータ５２は、例えばブレーキディスクに油圧を供給する油圧機器により構成される。操舵アクチュエータ５３は、例えば電動パワーステアリングのステアリングトルクを制御するステアリングモータにより構成される。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭその他の周辺回路を有する演算処理装置を含んで構成される。ＥＣＵ１０は、機能的構成として、習熟度検知部１１と、感情推定部１２と、経路作成部１３と、経路提示部１４と、走行制御部１５とを有する。

習熟度検知部１１は、予めＥＣＵ１０のメモリに記憶された運転者情報に基づき運転者の運転習熟度を検知する。運転者情報には、運転者の識別情報（運転者の氏名等）と、運転技術の熟練度に関連する情報、具体的には、各運転者固有の情報、例えば免許を取得してからの期間、運転の頻度、車両の総走行距離、総運転時間等の情報とが含まれる。急加速、急ブレーキ、急ハンドル等の回数や頻度、国道、主要地方道、高速道路などの道路種別毎の走行距離等をメモリに記憶しておき、これらを運転者情報に含めることもできる。運転習熟度は、例えば習熟度Ａ〜習熟度Ｃの３段階に分類される。例えば運転免許を取り立ての運転者の場合、習熟度Ａであり、運転習熟度が高くなるに従い習熟度Ｂ、習熟度Ｃへと変化する。

感情推定部１２は、カメラ２１により取得された画像信号に基づいて、運転者の表情（口角等）から運転者の感情（乗員感情）を推定する。具体的には、例えばPlutchikの感情の輪を用いて、予め感情を８つの基本感情（期待、喜び、受容、不安、驚き、悲しみ、嫌悪、怒り）と、隣り合う２つの感情の組み合わせによる応用感情とに分類し、これら各感情の特徴を表す画像とカメラ２１からの画像とを比較して、人間の感情パターンのいずれかに当てはめることにより、乗員感情を推定する。なお、人間の感情パターンとしては、Plutchikの感情の輪だけでなく他の感情パターンを適用することができる。乗員感情は、カメラ２１からの画像信号だけでなく、マイク２２からの音声信号も考慮して推定する。すなわち、発話内容や乗員の発話した音声のアクセントや発音（韻律）等も考慮して、乗員感情を推定する。

感情推定部１２は、さらに人間の感情パターンへの当てはめに応じて乗員感情を数値化する。例えば喜びや楽しみなどの乗員にとって好ましい感情、すなわち快感情（正の感情）をプラスの値で、怒りや嫌悪などの乗員にとって好ましくない感情、すなわち不快感情（負の感情）をマイナスの値で表す。この際、例えば感情が強いほど（感情の輪の内側に行くほど）、感情を表す値（絶対値）を大きくする。これにより、乗員感情（快感情、不快感情）の程度を求めることができる。感情推定部１２は、乗員感情を数値化した後、その乗員感情が所定値以下か否かの判定を行う。この判定は、運転者が不快感情を有しているか否かの判定である。なお、乗員感情を数値化せずに、所定パターンの感情（例えば怒りや嫌悪の感情）が推定されたときに、乗員が不快感情を有すると判定してもよい。

経路作成部１３は、第１経路作成部１３Ａと第２経路作成部１３Ｂとを有する。第１経路作成部１３Ａは、習熟度検知部１１で検知された運転者の運転習熟度に応じた目標経路（第１推奨経路）を作成する。すなわち、第１経路作成部１３Ａは、経路演算部４６により演算された現在地から目標地点までの複数の目標経路を含む目標経路情報を読み込み、目標経路情報に基づいて運転習熟度に応じた第１推奨経路を作成する。図２は、運転習熟度と第１推奨経路との関係の一例を示す図である。図中のルートＡ〜ルートＣは、現在地から目標地点に至る互いに異なる経路である。

ルートＡ〜ルートＣは、それぞれ運転初心者、運転中級者、運転上級者向きの目標経路であり、これらは道幅、交通量、右左折の回数、制限速度、過去の交通事故の発生履歴等を考慮して、経路演算部４６で演算される。例えばルートＡは、道幅が広い、交通量が少ない、右左折の回数が少ない、車線変更が必要となる頻度が低い等の要件を満たす経路であり、運転初心者に適した経路である。一方、ルートＣは、道幅が狭い、交通量が多い、右左折の回数が多い、車線変更が必要となる頻度が高い等、運転初心者にとって不適な経路である。

図２に示すように、第１経路作成部１３Ａは、経路演算部４６で演算された複数の目標経路の中から、運転習熟度が習熟度Ａのとき、ルートＡを目標経路として作成し、習熟度Ｂのとき、ルートＡとルートＢとを目標経路として作成し、習熟度Ｃのとき、ルートＡ〜ルートＣを目標経路として作成する。すなわち、第１経路作成部１３Ａは、運転習熟度を考慮し、運転者に適した単一または複数の第１推奨経路を作成する。

第２経路作成部１３Ｂは、感情推定部１２により運転者が不快感情を有していると判定されたときに、経路演算部４６で演算された複数の目標経路の中から、第１推奨経路とは異なる目標経路（第２推奨経路）を作成する。すなわち、習熟度検知部１１で検知された運転者の運転習熟度だけでなく、感情推定部１２で推定された乗員感情を考慮して目標経路を作成する。なお、経路演算部４６で再度目標経路の演算を行わせ、その目標経路情報を読み込んで、第２推奨経路を作成してもよい。第２推奨経路は、第１推奨経路よりも推奨程度の低い経路である。

図３は、運転習熟度と第２推奨経路との関係の一例を示す図である。なお、図中の括弧内の経路は、第１推奨経路である。図３に示すように、第２経路作成部１３Ｂは、運転習熟度が習熟度Ａのとき、ルートＢ，ルートＣを目標経路として作成し、習熟度Ｂのとき、ルートＣを目標経路として作成し、習熟度Ｃのとき、ルートＤを目標経路として作成する。なお、ルートＤは、上級運転者向きの新たな経路である。

経路提示部１４は、経路作成部１３で作成された目標経路（第１推奨経路、第２推奨経路）を運転者に提示する。例えば表示部４３に制御信号を出力し、目標経路を表示部４３に表示させる。この場合、まず第１推奨経路を表示部４３に表示させ、その後、乗員感情が不快であるときに第２推奨経路を表示部４３に表示させる。なお、スピーカ４４に音声信号を出力することで、目標経路をスピーカ４４から音声で提示するようにしてもよい。

経路提示部１４で単一の経路が提示されるとき、その経路を入力部４５の操作やマイク２２からの音声入力により運転者が承諾すると、それが最終目標経路として決定される。経路提示部１４で複数の経路が提示されるときには、その中の１つを入力部４５の操作やマイク２２からの音声入力により運転者が選択することで、最終目標経路が決定される。以降、経路誘導部４７は、最終目標経路を表示部４３に表示しつつ、車両の経路誘導を行う。

車両は、運転者による操作部材（アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングハンドル等）の操作に応じてアクチュエータ５０を駆動する手動運転モードだけでなく、少なくとも一部のアクチュエータ５０（例えばステアリング用アクチュエータ）を自動で駆動する自動運転モードで走行することが可能である。運転モードは、例えば図示しないモード切替えスイッチの操作により切替えられる。手動運転モードが選択された状態では、走行制御部１５は、車両状態検出器３３（アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ等）からの信号に基づいてアクチュエータ５０に制御信号を出力し、車両を手動走行させる。自動運転モードが選択された状態では、走行制御部１５は、予め定められた走行経路（目標経路）に沿って車両が走行するように、障害物検出器３１やカメラ３２からの信号に基づいてアクチュエータ５０に制御信号を出力し、車両を自動走行させる。

走行制御部１５は、運転者の運転操作を補助する運転補助部１５Ａを有する。運転補助部１５Ａは、第２推奨経路が最終目標経路に決定されたとき、センサ群３０の検出信号に基づいてアクチュエータ５０に制御信号を出力し、運転者の運転操作に介入する。すなわち、習熟度Ａの運転者に対しルートＢまたはルートＣが最終目標経路に決定されたとき、習熟度Ｂの運転者に対しルートＣが最終目標経路に決定されたとき、習熟度Ｃの運転者に対しルートＤが最終目標経路に決定されたとき、それぞれ運転補助動作を実行する。

具体的には、センサ群３０からの信号に基づいて車両状態や車両周囲の状況等を監視し、監視結果に基づいて各種操作部材の操作量や操作速度等を調整するような制御信号をアクチュエータ５０に出力する。一方、第１推奨経路が最終目標経路に決定されたとき、ＥＣＵ１０は運転補助部１５Ａの機能を無効化する。

運転補助部１５Ａは、第１推奨経路と第２推奨経路との乖離の程度が大きいほど、運転操作への介入（補助）の程度を大きくする。例えば、習熟度Ａの運転者に対しルートＣが選択されたときは、ルートＢが選択されたときよりも介入の程度を大きくする。介入の程度が大きいほど、運転者の操作に対する介入割合（運転操作の修正量）が大きくなり、車両の運転モードが自動運転モードに近づく。すなわち、アクチュエータ５０に出力される制御信号の値が、自動運転モード時にアクチュエータ５０に出力される制御信号の値に近づく。

なお、以上ではナビゲーション装置４０の経路演算部４６で目標経路を演算するようにしたが、ＥＣＵ１０に経路演算の機能を設けるようにしてもよい。例えば、経路作成部１３で目標経路の演算を行って、第１推奨経路と第２推奨経路とを作成してもよい。経路演算部４６だけでなく、経路誘導部４７もＥＣＵ１０に設けてもよい。これとは反対に、ＥＣＵ１０の少なくとも一部の構成（例えば経路作成部１３や経路提示部１４）をナビゲーション装置４０に設けてもよい。さらに、クライアント・サーバ形式により、一部の機能、例えば経路演算の機能をサーバ側に計算させるようにしても良い。その場合、運転支援装置１００に、さらに携帯電話網やスマートフォン等の携帯無線端末を通して無線通信を可能とする無線部（図示しない）を設け、サーバ側には、経路作成部１３、経路演算部４６等の機能を設ける。このようなクライアント・サーバ形式とすることで無線部等のいくつかの追加構成が必要となる反面、ルートＡ〜Ｃを決定する際に必要となる情報（例えば交通量や過去の交通事故の発生履歴等）を、サーバ側の集中管理で常に最新の情報にしておくことが可能となる。また、複数の運転支援装置１００からの情報がサーバで集約されるため、機械学習等によって、経路作成に用いるロジックを常に進化させることも可能となる等のメリットが期待できる。

図４は、予めメモリに記憶されたプログラムに従ってＥＣＵ１０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば手動運転モードが選択された状態で、ナビゲーション装置４０を介して目標地点が設定されたときに開始される。

まず、ステップＳ１で、習熟度検知部１１での処理により、予めメモリに記憶された運転者情報に基づき運転者の運転習熟度を検知する。次いで、ステップＳ２で、第１経路作成部１３Ａでの処理により、ステップＳ１で検知された運転習熟度に応じた第１推奨経路（図２）を作成する。次いで、ステップＳ３で、経路提示部１４での処理により、ステップＳ２で作成された単一または複数の第１推奨経路を表示部４３に表示させ、運転者に対し第１推奨経路を提示する。

次いで、ステップＳ４で、感情推定部１２での処理により、生体情報取得部２０により取得された情報に基づき、運転者の乗員感情を推定する。さらにステップＳ５で、推定された乗員感情が不快感情であるか否かを判定する。不快感情が推定されたときは、提示された経路が運転者にとって満足でないと想定される。この場合、ステップＳ５で肯定されてステップＳ６に進み、第２経路作成部１３Ｂでの処理により、ステップＳ１で検知された運転習熟度に応じた新たな経路、すなわち第２推奨経路（図３）を作成する。次いで、ステップＳ７で、経路提示部１４での処理により、ステップＳ６で作成された第２推奨経路を表示部４３に表示させ、運転者に対し第２推奨経路を提示する。

次いで、ステップＳ８で、第２推奨経路を最終目標経路として決定する。この場合、単一の第２推奨経路が表示されたときは、運転者によりその第２推奨経路が承認されたときに、表示中の第２推奨経路を最終目標経路として決定する。複数の第２推奨経路が表示されたときは、運転者によりその中の１つが選択されたときに、選択された第２推奨経路を最終目標系として決定する。次いで、運転補助部１５Ａでの処理により、第１推奨経路と目標経路（第２推奨経路）との乖離に応じた運転補助動作を実行する。すなわち、乖離の程度が大きいほど、介入の程度が大きくなるような運転補助動作を行う。

一方、ステップＳ５で、推定された乗員感情が不快でないと判定されると、ステップＳ１０に進む。この場合、ステップＳ３で表示された第１推奨経路が運転者にとって満足であると想定される。このため、ステップＳ１０では、ステップＳ３で単一の第１推奨経路が表示されたときはその経路を最終目標経路として決定し、その一方、複数の第１推奨経路が表示されたときは運転者により選択された経路を最終目標経路として決定する。なお、この場合には、運転補助動作は行わない。

本実施形態に係る運転支援装置の動作をより具体的に説明する。ナビゲーション装置４０により車両の目標地点が設定され、目標地点までの複数の目標経路が演算されると、第１経路作成部１３Ａは、これらの目標経路に基づいて運転者の運転習熟度に応じた第１推奨経路を作成し、第１推奨経路を表示部４３に表示させる（ステップＳ１〜ステップＳ３）。感情推定部１２は、このときの運転者の感情から、運転者が提示された第１経路を満足しているか否かを判定し、満足していると判定すると、第１推奨経路を最終目標経路に決定する（ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ１０）。以降、ナビゲーション装置４０（経路誘導部４７）は、最終目標経路に従い車両の経路誘導を行う。

一方、提示された第１推奨経路を運転者が満足していない（不快）と判定すると、第２経路作成部１３Ｂは運転習熟度に応じた第２推奨経路を作成し、第２推奨経路（例えば複数の第２推奨経路）を表示部４３に表示させる（ステップＳ４〜ステップＳ７）。この状態で、運転者により第２推奨経路の１つが選択されると、選択された第２推奨経路を最終目標経路に決定する（ステップＳ８）。これにより運転者が選択可能な目標経路の数が増えるため、運転者の満足度を高めることができる。第２推奨経路が最終目標経路に決定されると、運転補助動作を行う（ステップＳ９）。このため、運転習熟度に応じた的確な運転補助を行うことができる。

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）運転支援装置１００は、運転者の運転習熟度を検知する習熟度検知部１１と、運転者の生体情報を取得する生体情報取得部２０と、生体情報取得部２０により取得された生体情報に基づいて運転者の感情を推定する感情推定部１２と、習熟度検知部１１で検知された運転習熟度と感情推定部１２で推定された運転者の感情とに基づいて、目標経路を作成する経路作成部１３と、経路作成部１３により作成された目標経路を運転者に提示する経路提示部１４とを備える（図１）。このように運転習熟度だけでなく運転者の感情を考慮して目標経路を作成することで、運転者を不快にするような経路が最終目標経路となることを避けることができ、目標経路の提示に対する運転者の満足度を高めることができる。

（２）経路作成部１３は、習熟度検知部１１で検知された運転習熟度に基づいて第１推奨経路を作成し、その後、経路提示部１４により第１推奨経路が提示された後に感情推定部１２で推定された運転者の感情に基づいて、第２推奨経路を作成する（ステップＳ２、ステップＳ６）。これにより、運転習熟度に応じた第１推奨経路が提示された後に、運転者の感情を考慮して第１推奨経路よりも推奨程度の低い第２推奨経路が提示される。すなわち、運転習熟度に応じた第１推奨経路が第２推奨経路よりも優先的に提示されるため、運転者にとって好適な態様で目標経路の提示を行うことができる。

（３）運転支援装置１００は、習熟度検知部１１により検知された運転習熟度に応じて運転者の運転操作を補助する運転補助部１５Ａをさらに備える（図１）。これにより運転者の感情を考慮して目標経路を決定した場合に、すなわち運転習熟度に合致しない経路が最終目標経路として決定された場合に、運転操作の未熟を補うことができ、良好な車両走行が可能となる。

（４）運転補助部１５Ａは、第２経路に従い車両が走行するときに有効化し、第１経路に従い車両が走行するときには無効化する（ステップＳ５，ステップＳ９）。これにより運転操作に必要以上に運転補助部１５Ａが介入することを防止でき、良好な運転フィーリングが得られる。

（５）経路作成部１３は、習熟度検知部１１で検知された運転習熟度が所定値以上のとき、すなわち習熟度Ｂおよび習熟度Ｃのとき、運転者が選択可能な複数の第１推奨経路を作成する（図２）。これにより運転者は所望の経路を最終目標経路として選択することができ、高い満足度を得ることができる。

（６）運転支援装置１００は、経路提示部１４で提示された目標経路（最終目標経路）に従い現地位置から目標地点に至るまでの車両の経路誘導を行う経路誘導部４７をさらに備える（図１）。これにより運転習熟度と運転者の感情とを考慮して求めた目標経路を用いて、運転者に有用なサービスを提供することができる。

（７）本実施形態に係る運転支援方法は、運転者の運転習熟度を検知し（ステップＳ１）、運転者の生体情報を取得し、取得された生体情報に基づいて運転者の感情を推定し（ステップＳ４）、検知された運転習熟度と推定された運転者の感情とに基づいて目標経路を作成し（ステップＳ６）、作成された目標経路を運転者に提示することを含む（ステップＳ７）。これにより目標経路の提示に対する運転者の満足度を高めることができる。

なお、上記実施形態では、車両に備え付けられたＥＣＵ１０を用いて運転支援装置１００を構成したが、これに代えて、運転者が携帯するスマートフォン等の携帯端末を用いて運転支援装置を構成することもできる。図５は、その一例を示す図である。図５の運転支援装置１００Ａにおいて、図１と同一の箇所には同一の符号を付す。図５に示すように、携帯端末６０は、カメラ２１とマイク２２とを有し、これらにより生体情報取得部２０が構成される。携帯端末６０は、処理部１０Ａを有し、処理部１０Ａは、図１のＥＣＵ１０と共通の構成、すなわち習熟度検知部１１と、感情推定部１２と、経路作成部１３と、経路提示部１４とを有する。さらに携帯端末６０は、表示部６１と、スピーカ６２と、入力部６３とを有する。

携帯端末６０は、ナビゲーション装置４０と通信可能に設けられる。この構成により、上述したのと同様に、運転習熟度と運転者の感情とを考慮した目標経路を運転者に提示することができる。なお、図５では、走行制御部が省略されているが、図１のＥＣＵ１０と同様に、処理部１０Ａに走行制御部１５を設け、例えば車両制御用ＥＣＵとの通信を介して、センサ群３０からの信号に基づき携帯端末６０からの指令によりアクチュエータ５０を制御するようにしてもよい。

ナビゲーション装置４０の経路演算部４６と経路誘導部４７とを、携帯端末６０の処理部１０Ａに設けることもできる。ナビゲーション装置４０の表示部４３とスピーカ４４からではなく、携帯端末６０の表示部６１とスピーカ６２から目標経路に関する情報を提供するようにしてもよい。ナビゲーション装置４０の入力部４５からではなく、携帯端末６０の入力部６３を介して各種指令を入力するようにしてもよい。携帯端末６０にＧＰＳ受信部を設けるようにしてもよい。携帯端末６０は、車両の外部機器と通信を行い、地図データを取得することもできる。したがって、ナビゲーション装置４０を用いずに、携帯端末単独で運転支援装置を構成することもできる。

上記実施形態では、習熟度検知部１１が、予め記憶された運転者情報に基づき運転者の運転習熟度を検知するようにしたが、運転習熟度の検知には上述した以外に種々の手法がある。例えば、事前に運転習熟度の走行判定を行い、その結果に基づいて習熟度を検知してもよい。また、運転者の所持する無線端末、例えば運転習熟度が記録されたスマートフォンや各種ウェアラブル端末等を車両の起動（イグニッションスイッチのオン）時にペアリングすることで、運転者情報をＥＣＵ１０の習熟度検知部１１に送信することでもよい。この場合、ハードウェアとソフトウェアの構成が複雑になる反面、車両側に運転者情報を記録する必要が無いため車両のセキュリティ上好ましい。さらに、複数の車両に乗り換えても適用することができるため、例えばレンタカーやカーシェアリングサービスにおいて本発明を適用することが可能となる。このように、習熟度検知部の構成は上述したものに限らない。

上記実施形態では、カメラ２１とマイク２２とを含む生体情報取得部２０により乗員の生体情報を取得するようにしたが、生体情報取得部の構成はこれに限らない。例えば、ウェアラブル端末を乗員に装着して乗員の脈拍、血圧、体温、血中酸素濃度等の生体情報を取得するようにしてもよい。サーモグラフィにより乗員の体温（例えば顔面温度）を生体情報として取得するようにしてもよい。

上記実施形態では、Plutchikの感情の輪への当てはめにより感情推定部１２が乗員感情を推定するようにしたが、他の分類された感情のパターンに当てはめて乗員感情を推定するようにしてよく、感情推定部の構成は上述したものに限らない。

上記実施形態では、経路作成部１３が、習熟度検知部１１で検知された運転習熟度に基づいて第１推奨経路を作成し、その後、第１推奨経路の提示後に感情推定部１２で推定された運転者の感情に基づいて第２推奨経路を作成するようにしたが、運転習熟度と運転者の感情とに目標経路を作成するのであれば、経路作成部１３の構成はいかなるものでもよい。

上記実施形態では、経路提示部１４が、表示部４３またはスピーカ４４を介して目標経路を運転者に提示するようにしたが、運転者が認識可能な形態で出力するので、表示部４３がスピーカ以外に目標経路を出力するようにしてもよく、経路提示部１４の構成は上述したものに限らない。

上記実施形態では、現在位置から目標地点に至るまでの目標経路を運転プランとする場合の例を説明した。すなわち経路作成部１３および経路提示部を、それぞれプラン作成部およびプラン提示部の一例として用いたが、他の運転プランに対しても本発明を同様に適用できる。したがって、運転習熟度と運転者の感情とに基づいて運転プランを作成するプラン作成部の構成、および作成された運転プランを運転者に提示するプラン提示部の構成は、上述したものに限らない。

上記実施形態では、第１推奨経路が最終目標経路として決定されたときに、運転補助部１５Ａの指令による運転操作の補助機能を無効化し、これにより、第１推奨経路が最終目標経路として決定されたときよりも、第２推奨経路が最終目標経路として決定されたときの運転操作の補助の程度を大きくするようにした。しかしながら、運転補助部の構成はこれに限らず、例えば第１推奨経路が最終目標経路として決定されたときであっても運転操作の補助機能を有効にしてもよい。

上記実施形態では、第２経路作成部１３Ｂは、感情推定部１２により運転者が不快感情を有していると判定されたときに、経路演算部４６で演算された複数の目標経路の中から、第１推奨経路とは異なる目標経路（第２推奨経路）を作成した。しかしながら、第２推奨経路の作成は運転者が不快感情を有していると判定されたとき以外にも応用可能である。例えば運転者が極度に強い快感情を有していると判定されたときに第２推奨経路を作成するようにしても良い。これは、運転者が目的地でのイベントに興奮している場合等は運転に対する集中力が落ちるケースも有り、極度に強い快感情は不快感情と同様に扱うことが適切と判断されるためである。

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

１１ 習熟度検知部、１２ 感情推定部、１３ 経路作成部、１３Ａ 第１経路作成部、１３Ｂ 第２経路作成部、１４ 経路提示部、１５Ａ 運転補助部、２０ 生体情報取得部、２１ カメラ、２２ マイク、３０ センサ群、４０ ナビゲーション装置、４７ 経路誘導部、５０ アクチュエータ、１００，１００Ａ 運転支援装置

Claims (4)

1. 運転者の運転習熟度を検知する習熟度検知部と、
   運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、
   前記生体情報取得部により取得された生体情報に基づいて運転者の感情を推定する感情推定部と、
   前記習熟度検知部で検知された運転習熟度と前記感情推定部で推定された運転者の感情とに基づいて、運転プランを作成するプラン作成部と、
   前記プラン作成部により作成された運転プランを運転者に提示するプラン提示部と、
   前記習熟度検知部により検知された運転習熟度に応じて運転者の運転操作を補助する運転補助部と、を備え、
   前記プラン作成部は、前記習熟度検知部で検知された運転習熟度に基づいて第１プランを作成し、その後、前記プラン提示部により前記第１プランが提示された後に前記感情推定部で推定された運転者の感情に基づいて第２プランを作成し、
   前記運転補助部は、前記第２プランに従い車両が走行するとき、前記第１プランに従い車両が走行するときよりも運転操作の補助の程度を大きくすることを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記プラン作成部は、前記習熟度検知部で検知された運転習熟度が所定値以上のとき、運転者が選択可能な複数の運転プランを作成することを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１または２に記載の運転支援装置において、
   前記運転プランは、現在位置から目標地点に至るまでの目標経路であり、
   前記プラン提示部で提示された目標経路に従い車両の経路誘導を行う経路誘導部をさらに備えることを特徴とする運転支援装置。
4. 習熟度検知部が、運転者の運転習熟度を検知し、
   生体情報取得部が、運転者の生体情報を取得し、
   感情推定部が、取得された生体情報に基づいて運転者の感情を推定し、
   プラン作成部が、検知された運転習熟度と推定された運転者の感情とに基づいて運転プランを作成し、
   プラン提示部が、作成された運転プランを運転者に提示し、
   運転補助部が、検知された運転習熟度に応じて運転者の運転操作を補助する、
   運転支援装置において、
   前記プラン作成部は、前記習熟度検知部によって検知された運転習熟度に基づいて第１プランを作成し、その後、前記第１プランが前記プラン提示部によって提示された後に、前記感情推定部によって推定された運転者の感情に基づいて第２プランを作成し、
   前記運転補助部は、前記第２プランに従い車両が走行するとき、前記第１プランに従い車両が走行するときよりも運転操作の補助の程度を大きくすることを含むことを特徴とする運転支援方法。

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