CN108240819B - 驾驶辅助装置和驾驶辅助方法 - Google Patents
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Abstract
一种驾驶辅助装置，其具有：熟练度检测部(11)，其检测驾驶员的驾驶熟练度；生物信息获取部(20)，其获取驾驶员的生物信息；情感推定部(12)，其根据由生物信息获取部(20)获取到的生物信息来推定驾驶员的情感；计划生成部(13)，其根据由熟练度检测部(11)检测到的驾驶熟练度和由情感推定部(12)推定出的驾驶员的情感来生成驾驶计划；和计划提供部(14)，其将由计划生成部(13)生成的驾驶计划提供给驾驶员。
Description
技术领域
本发明涉及一种生成且提供与驾驶员的驾驶熟练度相对应的驾驶计划的驾驶辅助装置和驾驶辅助方法。
背景技术
现有技术中已知一种进行路径搜索的装置，其中所述路径搜索反映出驾驶员的驾驶熟练度。例如，在日本发明专利公开公报特开2005-106475号(JP2005-106475A)记载的装置中，向驾驶员提供(提示)从出发地到目的地的多条候选路径，并且，在驾驶员的驾驶熟练度低时，选择驾驶困难区间最少的候选路径，并将该候选路径提供给驾驶员。
然而，在JP2005-106475A记载的装置中，由于与驾驶积极性等驾驶员的情感(情绪)无关而考虑驾驶熟练度来进行路径搜索，因此，例如在驾驶员的驾驶积极性高时和驾驶员的驾驶积极性低时均提供同一候选路径，从而无法充分提高驾驶员对候选路径提供的满意度。
发明内容
作为本发明一个方面的驾驶辅助装置具有：熟练度检测部，其检测车辆的驾驶员的驾驶熟练度；生物信息获取部，其获取驾驶员的生物信息(biological information)；情感推定部，其根据由生物信息获取部获取到的生物信息来推定驾驶员的情感(情绪)；计划生成部，其根据由熟练度检测部检测到的驾驶熟练度和由情感推定部推定出的驾驶员的情感来生成驾驶计划；和计划提供部，其将由计划生成部生成的驾驶计划提供(提示)给驾驶员。
作为本发明另一个方面的驾驶辅助方法包括以下步骤：检测车辆的驾驶员的驾驶熟练度；获取驾驶员的生物信息；根据获取到的生物信息来推定驾驶员的情感；根据检测到的驾驶熟练度和推定出的驾驶员的情感来生成驾驶计划；将生成的驾驶计划提供给驾驶员。
附图说明
通过与附图相关联的下面的实施方式的说明，本发明的目的、特征和优点将会更加明确。在附图中，
图1A是表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置的概略结构的框图；
图1B是表示图1A的ECU的功能结构的框图；
图2是表示在图1B的第1路径生成部的处理中使用的驾驶熟练度与目标路径的关系的图；
图3是表示在图1B的第2路径生成部的处理中使用的驾驶熟练度与目标路径的关系的图；
图4是表示由图1A的ECU执行的处理一例的流程图；
图5是表示图1A、图1B的变形例的图。
具体实施方式
下面，参照图1A～图5来对本发明的实施方式进行说明。本发明的驾驶辅助装置生成各种驾驶计划，且向驾驶员提供该驾驶计划，下面，将从当前位置到目标地点的目标路径作为驾驶计划一例来进行说明。
图1A是表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置100的概略结构的框图。该驾驶辅助装置100例如构成为包括搭载在车辆上的导航装置。如图1A所示，在车辆所配备的ECU(电子控制单元)10上连接有生物信息获取部20、传感器组30、导航装置40和执行器50。
生物信息获取部20获取驾驶员的表情等的图像和驾驶员的语音等生物信息，且构成为包括搭载在车内的摄像头(车内摄像头)21和麦克风22。摄像头21具有CCD传感器和CMOS传感器等拍摄元件，拍摄乘员的包括脸部的上半身。即，摄像头21拍摄乘员的表情和姿势。麦克风22获取乘员发出的语音。来自麦克风22的语音信号例如通过A/D转换器作为语音数据被输入ECU10，并通过ECU10进行语音识别。
传感器组30构成为包括检测车辆的周边状况的多个检测设备，例如障碍物检测器31、摄像头(车外摄像头)32和车辆状态检测器33。障碍物检测器31例如由毫米波雷达或激光雷达构成，该毫米波雷达或激光雷达向车辆周围发送电波或光，通过接收被物体(人或物)反射的电波或光来检测物体，并且通过计测接收到被反射的电波或光所需要的时间来检测至物体的距离。摄像头32例如为前方摄像头，该前方摄像头被设置于车辆前部，对车辆前方进行拍摄。此外，也可以使用后方摄像头或侧方摄像头来作为摄像头32，其中：后方摄像头设置于车辆后部，对车辆后方进行拍摄；侧方摄像头设置于车辆侧部，对车辆侧方进行拍摄。摄像头32具有CCD传感器和CMOS传感器等拍摄元件。
车辆状态检测器33包括检测与车辆的行驶状态相对应的信息的各种检测器，例如车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器等。车辆状态检测器33还包括检测与驾驶员的驾驶操作相对应的信息的各种检测器，例如，检测加速踏板的踩踏量的加速踏板传感器、检测制动踏板的踩踏量的制动踏板传感器、检测方向盘的转向扭矩或舵角的方向盘传感器等。
导航装置40具有：GPS信号接收部41，其从GPS卫星接收信号来测定车辆的当前位置；地图数据库42(存储部)，其中存储有地图信息；显示部43，其被设置于驾驶席的前方，显示地图上的车辆的位置信息；扬声器44，其以语音方式向驾驶员告知各种信息；输入部45，其供驾驶员输入各种指令；和运算部48，其进行各种运算。运算部48具有路径计算部46和路径引导部47来作为功能性结构，其中：路径计算部46计算目标路径；路径引导部47按照目标路径对车辆进行路径引导。
在被存储于地图数据库42的地图信息中，除了包括道路的位置和形状等信息之外，还包括停车场等各种设施的位置和形状等信息。被存储于地图数据库42的信息也可以不存储于导航装置40而是预先存储于ECU10的存储器，或者，也可以通过无线或有线的通信方式从车辆的外部来获取信息。显示部43能够由液晶显示器或触摸屏构成，在使显示部43由触摸屏构成的情况下，能够在触摸屏上设置输入部45。还能够使设置在方向盘上的开关构成为输入部45。
路径计算部46根据由GPS信号接收部41测定到的车辆的当前位置信息和地图数据库42的地图信息来计算从当前位置到目标地点的目标路径(例如多条目标路径)。而且，将目标路径信息与车辆的当前位置信息一起输出给ECU10。路径引导部47将车辆的当前位置和如后述那样由ECU10确定的目标路径(最终目标路径)显示于显示部43，并且，将该目标路径信息从扬声器44以语音方式输出，来进行路径引导。
执行器50是行驶用执行器，用于实现包括行驶、转弯、停车等车辆基本动作的行驶动作。执行器50包括：驱动执行器51，其产生行驶驱动力；制动执行器52，其产生制动力；和操纵执行器53，其产生操纵力。执行器50根据以下控制信号进行驱动：与驾驶员对加速踏板、方向盘、制动踏板等的操作相对应的来自ECU10的控制信号，即，按照车辆状态检测器33的检测信号而由ECU10输出的控制信号。
在车辆是使用发动机驱动的车辆的情况下，驱动执行器51例如由控制节气门开度的节气门执行器构成。此外，在电动汽车和混合动力车辆的情况下，驱动执行器51例如由行驶电机构成。制动执行器52例如由向制动盘供给液压的液压设备构成。操纵执行器53例如由控制电动助力转向系统的转向扭矩的转向电机构成。
ECU10包括计算机而构成，该计算机具有CPU等运算部1、ROM、RAM等存储部2和其他周边电路。图1B是表示ECU10(主要是运算部1)的功能结构的图。如图1B所示，ECU10具有熟练度检测部11、情感推定部12、路径生成部13、路径提供部14和行驶控制部15。
熟练度检测部11根据预先存储于存储部2的驾驶员信息来检测驾驶员的驾驶熟练度。驾驶员信息包括：驾驶员辨别信息(驾驶员的姓名等)；与驾驶技术的熟习度有关的信息，具体而言，各驾驶员固有的信息，例如取得驾驶证后经过的期间、驾驶频率、车辆的总行驶距离、总驾驶时间等信息。还能够将急加速、紧急制动、急转向等的次数和频率、按照国道、主要地方道路、高速道路等每一道路类别的行驶距离等预先存储于存储部2，使这些信息包含于驾驶员信息。驾驶熟练度例如被分为熟练度A～熟练度C的3个等级。例如，刚取得驾驶证的驾驶员的情况下为熟练度A，随着驾驶熟练度变高而向熟练度B、熟练度C变化。
情感推定部12根据由摄像头21获取到的图像信号，从驾驶员的表情(嘴角等)来推定驾驶员的情感(乘员情感)。具体而言，例如使用普拉特切克(Plutchik)情感轮，预先将情感分为8种基本情感(期望、高兴、接受、不安、诧异、悲痛、厌恶、恼怒)、和基于相邻的2种情感的组合的应用情感，对表示上述各情感的特征的图像和来自摄像头21的图像进行比较，根据与人类的情感模式中的哪一种情感模式相匹配来推定乘员情感。此外，作为人类的情感模式，不仅能够应用普拉特切克情感轮，还能够应用其他情感模式。乘员情感不仅考虑来自摄像头21的图像信号，还考虑来自麦克风22的语音信号来进行推定。即，还考虑发话内容和乘员发出的语音的语调和发音(韵律)等，来推定乘员情感。
情感推定部12还按照与人类的情感模式的匹配来将乘员情感数值化。例如高兴和开心等对于乘员而言理想的情感、即愉快情感(积极的情感)用正的值表示，恼怒和厌恶等对于乘员而言不理想的情感、即不愉快情感(消极的情感)用负的值表示。此时，例如情感越强(越靠向情感轮的内侧)，使表示情感的值(绝对值)越大。据此，可以求得乘员情感(愉快情感、不愉快情感)的程度。情感推定部12在将乘员情感数值化之后，进行该乘员情感是否在规定值以下的判定。该判定是驾驶员是否有不愉快情感的判定。此外，也可以不将乘员情感数值化，而在推定出规定模式的情感(例如恼怒和厌恶的情感)时，判定为乘员有不愉快情感。
路径生成部13具有第1路径生成部13A和第2路径生成部13B。第1路径生成部13A生成与由熟练度检测部11检测到的驾驶员的驾驶熟练度相对应的目标路径(第1推荐路径)。即，第1路径生成部13A读取包含由路径计算部46计算出的从当前地点到目标地点的多条目标路径的目标路径信息，根据该目标路径信息来生成与驾驶熟练度相对应的第1推荐路径。图2是表示驾驶熟练度和第1推荐路径的关系一例的图。图中的路径A～路径C是从当前地点到目标地点的彼此不同的路径。
路径A～路径C分别是面向驾驶初学者、驾驶中级者、驾驶高级者的目标路径，这些路径考虑到道路宽度、交通量、左右转弯的次数、限速、过去发生交通事故的历史记录等而由路径计算部46计算。例如，路径A是满足道路宽度宽、交通量小、左右转弯的次数少、需要变更车道的频率低等必要条件的路径，是适合于驾驶初学者的路径。另一方面，路径C是道路宽度窄、交通量大、左右转弯的次数多、需要变更车道的频率高等、不适合于驾驶初学者的路径。
如图2所示，第1路径生成部13A从由路径计算部46计算出的多条目标路径中，在驾驶熟练度为熟练度A时，生成路径A作为目标路径，在驾驶熟练度为熟练度B时，生成路径A和路径B作为目标路径，在驾驶熟练度为熟练度C时，生成路径A～路径C作为目标路径。即，第1路径生成部13A考虑驾驶熟练度，来生成适合于驾驶员的一条或多条第1推荐路径。
在由情感推定部12判定为驾驶员有不愉快情感时，第2路径生成部13B从由路径计算部46计算出的多条目标路径中，生成与第1推荐路径不同的目标路径(第2推荐路径)。即，不仅考虑由熟练度检测部11检测到的驾驶员的驾驶熟练度，还考虑由情感推定部12推定出的乘员情感来生成目标路径。此外，也可以使路径计算部46再次对目标路径进行计算，读取该目标路径信息来生成第2推荐路径。第2推荐路径是与第1推荐路径相比推荐程度低的路径。
图3是表示驾驶熟练度和第2推荐路径的关系一例的图。此外，图中的括号内的路径是第1推荐路径。如图3所示，第2路径生成部13B在驾驶熟练度为熟练度A时，生成路径B、路径C作为目标路径，在驾驶熟练度为熟练度B时，生成路径C作为目标路径，在驾驶熟练度为熟练度C时，生成路径D作为目标路径。此外，路径D是面向高级驾驶员的新路径。
路径提供部14将由路径生成部13生成的目标路径(第1推荐路径、第2推荐路径)提供给驾驶员。例如，向显示部43输出控制信号，使显示部43显示目标路径。在该情况下，首先，使显示部43显示第1推荐路径，此后，在乘员情感为不愉快时使显示部43显示第2推荐路径。此外，也可以通过使扬声器44输出语音信号，来从扬声器44以语音形式提供目标路径。
在由路径提供部14提供单一路径的情况下，当驾驶员通过对输入部45的操作或从麦克风22的语音输入而同意该路径时，该路径被确定为最终目标路径。在由路径提供部14提供多条路径的情况下，当驾驶员通过对输入部45的操作或从麦克风22的语音输入而选择其中一条路径时，最终目标路径被确定。此后，路径引导部47在将最终目标路径显示于显示部43的同时，进行车辆的路径引导。
车辆不仅能够以手动驾驶模式行驶，还能够以自动驾驶模式行驶，其中：手动驾驶模式是指按照驾驶员对操作部件(加速踏板、制动踏板、方向盘等)的操作来驱动执行器50；自动驾驶模式是指自动地驱动至少一部分执行器50(例如转向用执行器)。驾驶模式例如通过操作未图示的模式切换开关来进行切换。在选择了手动驾驶模式的状态下，行驶控制部15根据来自车辆状态检测器33(加速踏板传感器、制动踏板传感器等)的信号来向执行器50输出控制信号，手动使车辆行驶。在选择了自动驾驶模式的状态下，行驶控制部15以使车辆沿着预先规定的行驶路径(目标路径)行驶的方式，根据来自障碍物检测器31或摄像头32的信号来向执行器50输出控制信号，自动使车辆行驶。
行驶控制部15具有对驾驶员的驾驶操作进行辅助的驾驶辅助部15A。在第2推荐路径被确定为最终目标路径时，驾驶辅助部15A根据传感器组30的检测信号来向执行器50输出控制信号，而介入驾驶员的驾驶操作。即，在针对熟练度A的驾驶员而将路径B或路径C确定为最终目标路径时，在针对熟练度B的驾驶员而将路径C确定为最终目标路径时，在针对熟练度C的驾驶员而将路径D确定为最终目标路径，分别执行驾驶辅助动作。
具体而言，根据来自传感器组30的信号来监视车辆状态和车辆周围的状况等，根据该监视结果将用于调整各种操作部件的操作量和操作速度等的控制信号输出给执行器50。另一方面，在第1推荐路径被确定为最终目标路径时，ECU10将驾驶辅助部15A的功能无效化。
第1推荐路径和第2推荐路径的偏离程度越大，则驾驶辅助部15A使对驾驶操作的介入(辅助)程度越大。例如，在针对熟练度A的驾驶员而选择了路径C时，与选择了路径B时相比，使介入程度增大。介入程度越大，则对驾驶员的操作的介入比例(驾驶操作的修正量)越大，车辆的驾驶模式越接近自动驾驶模式。即，输出给执行器50的控制信号的值接近在自动驾驶模式时输出给执行器50的控制信号的值。
此外，以上的说明中，是由导航装置40的路径计算部46计算目标路径，但也可以在ECU10中设置路径计算的功能。例如，也可以由路径生成部13对目标路径进行计算来生成第1推荐路径和第2推荐路径。也可以不仅将路径计算部46设置于ECU10，而且还将路径引导部47设置于ECU10。与此相反，也可以将ECU10的至少一部分结构(例如路径生成部13或路径提供部14)设置于导航装置40。并且，也可以通过客户端/服务器形式，使一部分功能、例如路径计算功能在服务器一侧进行计算。在该情况下，在驾驶辅助装置100中还设置无线部(未图示)，该无线部能够通过移动电话网和智能手机等移动无线终端进行无线通信，在服务器侧设置路径生成部13、路径计算部46等的功能。通过构成为这种客户端/服务器形式，需要无线部等一些追加结构，但另一方面，能够通过服务器侧的集中管理来使确定路径A～C时需要的信息(例如交通量和过去发生交通事故的历史记录等)始终为最新的信息。另外，由于来自多个驾驶辅助装置100的信息在服务器中汇集，因此，存在能够通过机器学习等来使用于路径生成的逻辑不断进化等优点。
图4是表示由ECU10按照预先存储于存储器的程序来执行的处理一例的流程图。例如，在选择了手动驾驶模式的状态下，通过导航装置40设定了目标地点时，开始该流程图所示的处理。
首先，在S1(S：处理步骤)中，熟练度检测部11根据预先存储于存储器的驾驶员信息来检测驾驶员的驾驶熟练度。接着，在S2中，第1路径生成部13A生成与在S1中检测到的驾驶熟练度相对应的第1推荐路径(图2)。接着，在S3中，路径提供部14使显示部43显示在S2中生成的一条或多条第1推荐路径，来向驾驶员提供第1推荐路径。
接着，在S4中，情感推定部12根据由生物信息获取部20获取到的信息，来推定驾驶员的乘员情感。并且，情感推定部12在S5中判定所推定出的乘员情感是否是不愉快情感。在推定为不愉快情感时，设想驾驶员对所提供的路径并不满意。在该情况下，S5中为肯定而进入S6，第2路径生成部13B生成与在S1中检测到的驾驶熟练度相对应的新的路径即第2推荐路径(图3)。接着，在S7中，路径提供部14使显示部43显示在S6中生成的第2推荐路径，从而向驾驶员提供第2推荐路径。
接着，在S8中，将第2推荐路径确定为最终目标路径。在该情况下，在显示了单一的第2推荐路径时，当驾驶员同意该第2推荐路径时，将正在显示的第2推荐路径确定为最终目标路径。在显示了多条第2推荐路径时，当驾驶员选择了其中一条第2推荐路径时，将所选择的第2推荐路径确定为最终目标路径。接着，驾驶辅助部15A执行与第1推荐路径和目标路径(第2推荐路径)之间的偏离相对应的驾驶辅助动作。即，进行偏离程度越大则介入程度越大的驾驶辅助动作。
另一方面，在S5中，当判定为所推定出的乘员情感不是不愉快时，进入S10。在该情况下，设想在S3中显示的第1推荐路径对于驾驶员来说是满意的。因此，在S10中，当在S3中显示了单一的第1推荐路径时，将该路径确定为最终目标路径，另一方面，当显示了多条第1推荐路径时，将驾驶员选择的路径确定为最终目标路径。此外，在该情况下不进行驾驶辅助动作。
对本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的动作进行更具体的说明。当由导航装置40设定车辆的目标地点且计算出到目标地点的多条目标路径时，第1路径生成部13A根据这些目标路径来生成与驾驶员的驾驶熟练度相对应的第1推荐路径，使显示部43显示第1推荐路径(S1～S3)。情感推定部12根据此时的驾驶员的情感来判定驾驶员对所提供的第1路径是否满意，当判定为满意时，将第1推荐路径确定为最终目标路径(S4→S5→S10)。此后，导航装置40(路径引导部47)按照最终目标路径来进行车辆的路径引导。
另一方面，当判定为驾驶员对所提供的第1推荐路径不满意(不愉快)时，第2路径生成部13B生成与驾驶熟练度相对应的第2推荐路径，使显示部43显示第2推荐路径(例如多条第2推荐路径)(S4～S7)。在该状态下，当驾驶员选择了一条第2推荐路径时，将所选择的第2推荐路径确定为最终目标路径(S8)。据此，驾驶员可选择的目标路径的数量增加，因此能够提高驾驶员的满意度。当第2推荐路径被确定为最终目标路径时，进行驾驶辅助动作(S9)。因此，能够进行与驾驶熟练度相对应的恰当的驾驶辅助。
根据本实施方式，能够起到下面这样的作用效果。
(1)驾驶辅助装置100具有：熟练度检测部11，其检测驾驶员的驾驶熟练度；生物信息获取部20，其获取驾驶员的生物信息；情感推定部12，其根据由生物信息获取部20获取到的生物信息来推定驾驶员的情感；路径生成部13，其根据由熟练度检测部11检测到的驾驶熟练度和由情感推定部12推定出的驾驶员的情感来生成目标路径；和路径提供部14，其将由路径生成部13生成的目标路径提供给驾驶员(图1A，图1B)。如此，不仅考虑驾驶熟练度而且考虑驾驶员的情感来生成目标路径，据此，能够避免会使驾驶员不愉快的路径成为最终目标路径，从而能够提高驾驶员对目标路径的提供的满意度。
(2)路径生成部13根据由熟练度检测部11检测到的驾驶熟练度来生成第1推荐路径，此后，根据在由路径提供部14提供第1推荐路径之后由情感推定部12推定出的驾驶员的情感来生成第2推荐路径(S2、S6)。据此，在提供与驾驶熟练度相对应的第1推荐路径之后，考虑驾驶员的情感而提供推荐程度比第1推荐路径低的第2推荐路径。换言之，与驾驶熟练度相对应的第1推荐路径优先于第2推荐路径来提供，因此，能够以对驾驶员来说优选的方式进行目标路径的提供。
(3)驾驶辅助装置100还具有驾驶辅助部15A，该驾驶辅助部15A按照由熟练度检测部11检测到的驾驶熟练度来对驾驶员的驾驶操作进行辅助(图1B)。据此，在考虑驾驶员的情感而确定目标路径的情况下，即，在与驾驶熟练度不相符的路径(第2推荐路径)被确定为最终目标路径的情况下，能够对驾驶操作的不熟练进行辅助，从而能够实现良好的车辆行驶。
(4)驾驶辅助部15A在车辆按照第2路径行驶时(被)有效化，在车辆按照第1路径行驶时(被)无效化(S5，S9)。据此，能够防止驾驶辅助部15A不必要地介入驾驶操作，从而能够获得良好的驾驶感。
(5)当由熟练度检测部11检测到的驾驶熟练度在规定值以上时，即驾驶熟练度为熟练度B和熟练度C时，路径生成部13生成驾驶员可选择的多条第1推荐路径(图2)。据此，驾驶员能够选择希望的路径作为最终目标路径，从而能够获得高满意度。
(6)驾驶辅助装置100还具有路径引导部47，该路径引导部47按照由路径提供部14提供的目标路径(最终目标路径)来进行从当前位置到目标地点的车辆的路径引导(图1A)。据此，能够使用考虑驾驶熟练度和驾驶员的情感而求出的目标路径，来向驾驶员提供有用的服务。
(7)本实施方式所涉及的驾驶辅助方法包括以下步骤：检测驾驶员的驾驶熟练度(S1)；获取驾驶员的生物信息；根据获取到的生物信息来推定驾驶员的情感(S4)；根据检测到的驾驶熟练度和推定出的驾驶员的情感来生成目标路径(S6)；将生成的目标路径提供给驾驶员(S7)。据此，能够提高驾驶员对目标路径的提供的满意度。
此外，在上述实施方式中是使用车辆所配备的ECU10来构成驾驶辅助装置100，但也可以使用驾驶员携带的智能手机等移动终端取而代之(取代ECU10)来构成驾驶辅助装置。图5是表示其一例的图。在图5的驾驶辅助装置100A中，对与图1A、图1B相同的部位标注相同的标记。如图5所示，移动终端60具有摄像头21和麦克风22，由摄像头21和麦克风22构成生物信息获取部20。移动终端60具有控制器10A，控制器10A具有与图1B的ECU10相同的功能结构，即具有熟练度检测部11、情感推定部12、路径生成部13和路径提供部14。并且，移动终端60具有显示部61、扬声器62和输入部63。
移动终端60以能够与导航装置40通信的方式设置。根据该结构，与上述结构同样，能够向驾驶员提供考虑到驾驶熟练度和驾驶员的情感的目标路径。此外，在图5中虽然省略了行驶控制部，其实也可以与图1A、图1B的ECU10同样，在控制器10A中设置行驶控制部15，例如通过与车辆控制用ECU的通信，基于来自传感器组30的信号并按照来自移动终端60的指令来控制执行器50。
还能够将导航装置40的路径计算部46和路径引导部47设置于移动终端60的控制器10A。也可以不通过导航装置40的显示部43和扬声器44，而通过移动终端60的显示部61和扬声器62来提供与目标路径有关的信息。还可以不通过导航装置40的输入部45，而通过移动终端60的输入部63来输入各种指令。也可以在移动终端60中设置GPS信号接收部。移动终端60还能够与车辆的外部设备进行通信，来获取地图数据。因此，能够不使用导航装置40，而仅由移动终端单独构成驾驶辅助装置。
在上述实施方式中，熟练度检测部11根据预先存储的驾驶员信息来检测驾驶员的驾驶熟练度，但是驾驶熟练度的检测除上述方法以外还有各种方法。例如，也可以事前进行驾驶熟练度的行驶判定，根据该结果来检测熟练度。另外，也可以通过在车辆启动(点火开关接通)时设置驾驶员所持有的无线终端、例如记录有驾驶熟练度的智能手机或各种可穿戴式终端(wearable terminal)等，来将驾驶员信息发送给ECU10的熟练度检测部11。在该情况下，硬件和软件的结构复杂，而另一方面，由于无需在车辆侧记录驾驶员信息，因此，在车辆的安全性上是优选的。并且，即使换乘多台车辆也能够适用，因此，例如在租用汽车或汽车共享服务中也能够适用本发明。如此，熟练度检测部的结构不局限于上述结构。
在上述实施方式中，由包括摄像头21和麦克风22的生物信息获取部20来获取乘员的生物信息，但生物信息获取部的结构不局限于此。例如，也可以使乘员穿戴可穿戴式终端来获取乘员的脉搏、血压、体温、血氧水平等生物信息。也可以由热成像仪获取乘员的体温(例如脸部温度)来作为生物信息。
在上述实施方式中，情感推定部12通过与普拉特切克情感轮的匹配来推定乘员情感，但也可以通过与其他的分类后的情感模式匹配来推定乘员情感，情感推定部的结构并不限定于上述的结构。
在上述实施方式中，路径生成部13根据由熟练度检测部11检测到的驾驶熟练度来生成第1推荐路径，此后，根据在提供第1推荐路径之后由情感推定部12推定出的驾驶员的情感来生成第2推荐路径，但是路径生成部的结构可以是任意结构，只要是根据驾驶熟练度和驾驶员的情感来生成目标路径的结构即可。
在上述实施方式中，路径提供部14通过显示部43或扬声器44将目标路径提供给驾驶员，但是由于是以驾驶员能够识别的方式输出目标路径，因此也可以通过显示部或扬声器以外的构件来输出目标路径，路径提供部的结构不局限于上述结构。
在上述实施方式中，说明了将从当前位置到目标地点的目标路径作为驾驶计划的情况的例子。即，使用路径生成部13和路径提供部14分别作为计划生成部和计划提供部的一例，但也可以同样地对其他驾驶计划适用本发明。因此，根据驾驶熟练度和驾驶员的情感来生成驾驶计划的计划生成部的结构、和将生成的驾驶计划提供给驾驶员的计划提供部的结构不局限于上述结构。
在上述实施方式中，在第1推荐路径被确定为最终目标路径时使基于驾驶辅助部15A的指示的对驾驶操作的辅助功能无效化，据此，使第2推荐路径被确定为最终目标路径时的对驾驶操作的辅助程度大于第1推荐路径被确定为最终目标路径时的对驾驶操作的辅助程度。然而，驾驶辅助部的结构不局限于此，例如，即使第1推荐路径被确定为最终目标路径时，也可以使驾驶操作的辅助功能有效。
在上述实施方式中，第2路径生成部13B在由情感推定部12判定为驾驶员具有不愉快情感时，从由路径计算部46计算出的多条目标路径中生成与第1推荐路径不同的目标路径(第2推荐路径)。然而，在判定为驾驶员具有不愉快情感时以外的时候也能够生成第2推荐路径。例如，也可以在判定为驾驶员具有极度强烈的愉快情感时生成第2推荐路径。其理由在于：在驾驶员由于在目的地的事件而处于兴奋状态等情况下，有时也存在驾驶员对于驾驶的集中力降低的情况，因而判断为将极度强烈的愉快情感与不愉快情感同样对待是妥当的。
能够将上述实施方式和一个或多个变形例任意组合，也能够将变形例彼此组合。
根据本发明，按照驾驶熟练度和驾驶员的情感来生成并提供驾驶计划，因此能够充分提高驾驶员对驾驶计划提供的满意度。
以上，与本发明的优选实施方式相关联来对本发明进行了说明，但本领域技术人员应知，可在不脱离本发明技术方案所公开的范围的情况下(对本发明的优选实施方式)进行各种修正和变更。
Claims (4)
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，
具有：
熟练度检测部(11)，其检测车辆的驾驶员的驾驶熟练度；
驾驶辅助部(15A)，其按照由所述熟练度检测部(11)检测到的驾驶熟练度来对驾驶员的驾驶操作进行辅助；
生物信息获取部(20)，其获取驾驶员的生物信息；
情感推定部(12)，其根据由所述生物信息获取部(20)获取到的生物信息来推定驾驶员的情感；
计划生成部(13)，其根据由所述熟练度检测部(11)检测到的驾驶熟练度和由所述情感推定部(12)推定出的驾驶员的情感来生成驾驶计划；和
计划提供部(14)，其将由所述计划生成部(13)生成的驾驶计划提供给驾驶员，
所述计划生成部(13)根据由所述熟练度检测部(11)检测到的驾驶熟练度来生成第1计划，此后，根据在由所述计划提供部(14)提供所述第1计划之后由所述情感推定部(12)推定出的驾驶员的情感来生成第2计划，
在车辆按照所述第2计划行驶时，与车辆按照所述第1计划行驶时相比，所述驾驶辅助部(15A)增大对驾驶操作的辅助程度。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在由所述熟练度检测部(11)检测到的驾驶熟练度在规定值以上时，所述计划生成部(13)生成驾驶员可选择的多个驾驶计划。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶计划是从当前位置到目标地点的目标路径，
所述驾驶辅助装置还具有路径引导部(47)，该路径引导部(47)按照由所述计划提供部(14)提供的目标路径来进行车辆的路径引导。
4.一种驾驶辅助方法，其特征在于，
包括以下步骤：
检测车辆的驾驶员的驾驶熟练度；
按照检测到的驾驶熟练度来对驾驶员的驾驶操作进行辅助；
获取驾驶员的生物信息；
根据获取到的生物信息来推定驾驶员的情感；
根据检测到的驾驶熟练度和推定出的驾驶员的情感来生成驾驶计划；
将生成的驾驶计划提供给驾驶员，其中，
根据检测到的驾驶熟练度来生成第1计划，此后，根据在提供所述第1计划之后推定出的驾驶员的情感来生成第2计划，
在车辆按照所述第2计划行驶时，与车辆按照所述第1计划行驶时相比，增大对驾驶操作的辅助程度。
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