JP4141895B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の進行方向を走行する先行車両に追従して走行を行うための車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両に搭載したレーダ装置や画像センサ等の先行車両認識手段により、自車両が追従するべき先行車両を検知すると共に、該先行車両との距離や相対速度を算出し、その検知情報に基づいて、先行車両との間でお互いの走行の妨害を行わないように、先行車両との車間距離制御を行う車両用走行制御装置がある。例えば、このような装置では、ＣＲＴ画面上に自車両の前景画像が表示され、先行車両として判断されている他車両が指標等で指し示される。運転者は、追従走行制御の開始時に、この装置による判断結果が正しければ追従走行制御の起動スイッチを投入し、そうでなければこのスイッチは投入しない。従って、この装置では、追従走行開始時に、装置が先行車両として判断している車両と運転者が追従するべき先行車両と思っている車両とを一致させることができる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平０４−１１５２４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、従来の技術では、追従走行開始時に、装置が先行車両として判断している車両と運転者が追従するべき先行車両と思っている車両とを一致させることができるものの、運転者が先行車両の判断を下すのは追従開始時のみであり、先行車両の判断に対する信頼度を装置自身が自己評価する機能や、この信頼度が低い場合に、運転者が必要な対応を行うための機能が備えられていないため、追従走行制御の継続が困難になる場合があるという問題があった。
【０００５】
すなわち、具体的に説明すると、図１４（ａ）に示すような不規則道路４０や、図１４（ｂ）に示すような曲線道路４１の出入口においては、自車両５０の進行方向と自車両前方の道路の方向との間にズレが生じるため、自車両が追従するべき先行車両５１と、それ以外の他車両５２とを正確に認識できない可能性がある。また、このような場所において、自車両の追従するべき先行車両５１が車線変更を実行したような場合に、先行車両としての指定の解除に遅延が発生する可能性がある。そのため、追従走行制御において無用な加速制御や減速制御が発生する可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、走行時に変化する車両周囲の状況に対して、無用な加速制御や減速制御が発生することのない車両用走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る車両用走行制御装置は、自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、前記自車両の運転者による前記追従走行制御への介入操作を検出する介入操作検出手段（例えば実施の形態のブレーキペダルスイッチ２２、あるいはアクセルペダルスイッチ２３、あるいは制御設定用スイッチ１８）と、所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段（例えば実施の形態の運転者意思決定判断部７）と、前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段（例えば実施の形態のステップＳ５）と、前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段（例えば実施の形態のステップＳ６からステップＳ９）とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、介入操作検出手段により所定時間または所定走行距離あたりに検出された、運転者の追従走行制御に対する介入操作回数が所定回数以上の場合、運転者が追従走行制御に頼らずに運転者自身の意思で運転しなければならない状況が発生していると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【０００９】
請求項２の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１に記載の車両用走行制御装置において、前記介入操作検出手段により検出される前記介入操作が、前記運転者による前記自車両の加速操作、または前記自車両の減速操作、または前記追従走行制御の作動と停止を制御する操作の少なくともいずれか１つを含むことを特徴とする。
【００１０】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、少なくとも、運転者による自車両の加速操作、または自車両の減速操作、または追従走行制御の作動と停止を制御する操作のいずれか１つが所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上、介入操作検出手段により検出された場合、装置により決定された先行車両への追従走行制御に対し、自車両の運転者が別の走行状態を望んでいることを高い精度で判定することができる。
【００１１】
請求項３の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１又は２に記載の車両用走行装置において、前記自車両が走行中の道路の種別を判定する走行路判定手段（例えば実施の形態のナビゲーション装置２１）を備え、前記運転者意思決定要否判定手段は、所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記自車両が走行中の道路は一般道路であると判定された場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする。
【００１２】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、走行路判定手段により自車両の走行する道路が一般道路であると判定された場合、一般道路では、自車両の前方を走行する他車両が頻繁に変わる可能性が高く、先行車両の決定及び解除が難しいと推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００１３】
請求項４の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１又は２に記載の車両用走行制御装置において、前記自車両の運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方を検出可能な運転者状況検出手段（例えば実施の形態の運転者監視モニタ２０）を備え、前記運転者意思決定要否判定手段は、所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方が所定の類型に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする。
【００１４】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、運転者状況検出手段により検出された運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方が所定の類型に合致する場合、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００１５】
請求項５の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１又は２に記載の車両用走行制御装置において、前記自車両の運転者により発せられた音声を認識可能な音声認識手段（例えば実施の形態の音声認識手段１６）を備え、前記運転者意思決定要否判定手段は、所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記運転者により発せられた音声が所定の発話内容に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする。
【００１６】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、音声認識手段により認識された運転者の音声が所定の発話内容に合致する場合、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００１７】
請求項６の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１又は２の何れか一項に記載の車両用走行制御装置において、前記自車両の運転者の生体情報を検出可能な生体情報検出手段（例えば実施の形態の心拍・呼吸センサ１９）を備え、前記運転者意思決定要否判定手段は、所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記運転者の生体情報が所定の条件に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする。
【００１８】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、生体情報検出手段により認識された運転者の生体情報が所定の条件に合致する場合、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００１９】
請求項７の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１又は２の何れか一項に記載の車両用走行制御装置において、前記自車両の走行状態を検出可能な走行状態検出手段（例えば実施の形態の車速センサ１２、ヨーレートセンサ１３、舵角センサ１４）を備え、前記運転者意思決定要否判定手段は、所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記自車両の走行状態が所定の走行状態に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする。
【００２０】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態が所定の走行状態に合致する場合、運転者が追従走行制御に頼らずに運転者自身の意思で運転したいと考えていると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００２１】
請求項８の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１から請求項７のいずれかに記載の車両用走行制御装置において、前記先行車決定手段が、タッチパネル（例えば実施の形態のタッチパネル１５）、操作スイッチ（例えば実施の形態の先行車決定スイッチ１７）、音声認識手段（例えば実施の形態の音声認識手段１６）の少なくともいずれかを操作した前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行うことを特徴とする。
【００２２】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、運転者に、手による操作や音声による操作等、その時の自車両の走行状況に基づいた最適な操作方法により、追従するべき先行車両の決定または解除を実行させることができる。
【００２３】
請求項９の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１から請求項８のいずれかに記載の車両用走行制御装置において、前記自車両の進行方向に存在する物体を検知する物体検知手段（例えば実施の形態のレーダ装置１）と、前記自車両の進行方向の画像を撮影するための撮像手段（例えば実施の形態のカメラ２、前方画像処理装置３）とを備え、前記報知手段が、前記自車両の進行方向に存在する物体の情報と前記自車両の進行方向の画像とに基づいて、前記先行車両として指定可能な候補車両を表示することを特徴とする。
【００２４】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、報知手段が、撮像手段により得られた画像上に、物体検知手段により得られた、先行車両として指定可能な候補車両を表示することで、運転者に先行車両の決定を促す際に、先行車両として指定可能な他車両を容易に認識させることができる。
【００２５】
請求項１０の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項９に記載の車両用走行制御装置において、前記物体と前記自車両との間の車間距離、または前記物体の移動速度の少なくともいずれか一方を含む物体情報を表示可能な物体情報表示手段（例えば実施の形態のステップＳ９１からステップＳ９４）を備えたことを特徴とする。
【００２６】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、物体情報表示手段が、自車両の進行方向に存在する物体に関し、少なくとも、該物体と自車両との間の車間距離、または該物体の移動速度のいずれか一方を含む物体情報を表示することで、運転者に自車両の進行方向の交通状況に関する正確な情報を提供することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
（装置構成）
図１は、本発明の一実施の形態の車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図１において、符号１は、本実施の形態の車両用走行制御装置において、車両用走行制御装置が搭載された自車両の周囲にレーダ波を送信すると共に、物体に反射したレーダ波の反射波を受信するために自車両の前方に搭載されたレーダ装置であって、レーダ装置１は、受信した反射波を用いて、自車両前方に存在する物体を検知する。
また、カメラ２は、自車両の周囲の画像を取得するために自車両の前方に搭載された撮像手段であって、前方画像処理装置３は、カメラ２と共に設けられ、カメラ２が取得した画像を処理して自車両前方の画像データを得る。
【００２８】
また、本実施の形態の車両用走行制御装置は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えた車載のＥＣＵ（Electronic Control Unit ）により実現される処理部として、自車軌跡推定部４、先行車仮決定処理部５、レーダ・画像混合表示部６、運転者意思決定判断部７、先行車決定処理部８、制御目標値決定部９、車両状態制御部１０、制御状態告知部１１を備えている。
更に、本実施の形態の車両用走行制御装置は、ＥＣＵに接続された自車両の運転者（搭乗者）への表示手段として、スピーカ等の音声表示装置を備えた音声出力部（図示せず）と、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ装置や液晶表示装置等の画像表示装置を備えた画像表示部（図示せず）を備えている。
【００２９】
また、本実施の形態の車両用走行制御装置は、追従走行制御において自車両の走行状態を検出するために、自車両の速度を算出する車速センサ１２、自車両のヨーレートを算出するヨーレートセンサ１３、自車両のステアリングの傾きから自車両の進行方向を算出する舵角センサ１４を備えており、各センサは先行車仮決定処理部５に接続されている。
また、本実施の形態の車両用走行制御装置は、自車両の運転者が、追従走行制御において追従するべき先行車両の決定及び解除を行うために利用する、画像表示装置（図示せず）の表示画面へタッチすることにより入力操作が可能なタッチパネル１５、音声を認識して音声による入力操作を可能とする音声認識手段１６、運転者が手により操作して入力操作が可能な先行車決定スイッチ１７を備えており、これらの操作手段は先行車決定処理部８に接続されている。
【００３０】
また、追従走行制御において自車両の運転者が希望の制御車速や制御車間距離を設定するために利用する、運転者が手により操作して入力操作が可能な制御設定用スイッチ１８も備えられており、制御設定用スイッチ１８は、制御目標値決定部９に接続されている。なお、音声認識手段１６は、追従走行制御において自車両の運転者が希望の制御車速や制御車間距離を音声により設定するために、運転者意思決定判断部７にも接続されている。
【００３１】
更に、本実施の形態の車両用走行制御装置は、運転者の心拍や呼吸数等の生体情報を検出可能な心拍・呼吸センサ１９と、運転者の表情や動作を検出可能な運転者監視モニタ２０と、自車両の位置情報と記憶している地図情報とから自車両が走行中の道路種別を検出可能な、例えばＧＰＳ（Global Positioning System ）を利用したナビゲーション装置２１と、運転者のブレーキ操作を検出可能なブレーキペダルスイッチ２２と、運転者のアクセル操作を検出可能なアクセルペダルスイッチ２３とを備えており、これらは運転者意思決定判断部７に接続されている。
【００３２】
また、ＥＣＵにより実現される自車軌跡推定部４、先行車仮決定処理部５、レーダ・画像混合表示部６、先行車決定処理部８、制御目標値決定部９、車両状態制御部１０、運転者意思決定判断部７、制御状態告知部１１について詳細に説明すると、自車軌跡推定部４は、車速センサ１２、ヨーレートセンサ１３、舵角センサ１４を用いて、自車両の走行軌跡（自車軌跡）を算出する処理部である。
また、先行車仮決定処理部５は、自車軌跡推定部４において算出した自車軌跡と、レーダ装置１が出力する自車両前方に存在する物体の情報とから、自車両が先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）を検知すると共に、自車両前方に存在する物体と自車両との距離及び該物体の移動速度を含む物体情報を算出する処理部である。
【００３３】
一方、レーダ・画像混合表示部６は、前方画像処理装置３により得られた自車両の前方画像を表示すると共に、先行車仮決定処理部５により検知された先行車両として指定可能な候補車両の情報、及びレーダ装置１により得られた物体（障害物）の情報を、自車両の前方画像に重ね合わせて表示する。
【００３４】
また、運転者意思決定判断部７は、追従走行制御中に音声認識手段１６により認識された自車両の運転者の発話内容や、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作情報、心拍・呼吸センサ１９により検出された運転者の生体情報から判断する運転者の心理状態に関する情報、運転者監視モニタ２０により検出された運転者の表情や動作から判断する運転者の状況、ナビゲーション装置２１により検出された自車両の位置情報や走行に関する情報（具体的には走行する道路の種別等）、ブレーキペダルスイッチ２２により検出された運転者のブレーキペダル操作情報、更にはアクセルペダルスイッチ２３により検出された運転者のアクセルペダル操作情報などから、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かを判定する処理部である。
【００３５】
また、先行車決定処理部８は、自車両が追従するべき先行車両を決定する処理部であって、運転者意思決定判断部７により運転者自身が追従するべき先行車両を決定する必要がないと判定されている場合、先行車仮決定処理部５が検知した、自車両が先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）を、そのまま先行車両として決定する。
【００３６】
一方、運転者意思決定判断部７により運転者自身が追従するべき先行車両を決定する必要があると判定されている場合、先行車決定処理部８は、レーダ・画像混合表示部６を介して、先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）を表示し、自車両の運転者に先行車両の決定または解除を促す。また、レーダ・画像混合表示部６による表示を見て判断した運転者が、タッチパネル１５、音声認識手段１６、先行車決定スイッチ１７の少なくともいずれかを用いて入力した操作情報に基づいて、先行車仮決定処理部５が検知した候補車両に対する先行車両としての決定またはその解除を行う。
【００３７】
また、制御目標値決定部９は、自車両の運転者により設定された追従車間距離、あるいは自車両の運転者により設定された、追従走行制御に対する希望の走行速度を示すセット車速に基づいて、先行車決定処理部８において決定された先行車両との目標車間距離、及び目標車速、更には自車両の加減速の度合を示す加減速ゲインを決定する処理部である。
【００３８】
そして、車両状態制御部１０は、制御目標値決定部９において決定された先行車両との目標車間距離、目標車速、及び自車両の加減速の度合を示す加減速ゲインを元にアクセルのＯＮ／ＯＦＦやブレーキのＯＮ／ＯＦＦ等、車両の各部の制御を行う。
また、制御状態告知部１１は、自車両の運転者により設定された追従車間距離、あるいは自車両の運転者により設定された、追従走行制御に対する希望の走行速度を示すセット車速、あるいは先行車両との目標車間距離、及び目標車速、更には自車両の加減速の度合を示す加減速ゲイン等の自車両の制御状態を、音声出力部や画像表示部を用いて運転者等の自車両の搭乗者へ通知（表示）する。
【００３９】
（先行車両決定処理）
次に、本実施の形態の車両用走行制御装置における先行車両決定処理について図面を参照して説明する。
図２は、本実施の形態の車両用走行制御装置における先行車両決定処理動作を示すフローチャートである。
図２において、まずレーダ・画像混合表示部６が、カメラ２及び前方画像処理装置３により得られた自車両の前方画像を表示し（ステップＳ１）、更にその前方画像上に、レーダ装置１により得られた物体（障害物）の検知情報を重ね合わせて表示する（ステップＳ２）。
次に、先行車決定処理部８が、先行車仮決定処理部５により検知された先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００４０】
もし、ステップＳ３において、先行車仮決定処理部５により検知された先行車両として追従可能な候補車両が存在する場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７が、追従走行制御中に音声認識手段１６により認識された自車両の運転者の発話内容や、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作情報、心拍・呼吸センサ１９により検出された運転者の生体情報から判断する運転者の心理状態に関する情報、運転者監視モニタ２０により検出された運転者の表情や動作から判断する運転者の状況、ナビゲーション装置２１により検出された自車両の位置情報や走行に関する情報（具体的には走行する道路の種別等）、ブレーキペダルスイッチ２２により検出された運転者のブレーキペダル操作情報、更にはアクセルペダルスイッチ２３により検出された運転者のアクセルペダル操作情報などから、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００４１】
ステップＳ４において、運転者意思決定判断部７により、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があると判定された場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、図３（ａ）に示すように、先行車決定処理部８は、例えば「＋マーク」を点滅させる等の方法により、レーダ・画像混合表示部６により表示された自車両の前方画像及び該前方画像上の物体（障害物）の検知情報に対し、自車両が追従するべき先行車両として指定可能な候補車両３０を表示する（ステップＳ５）。
【００４２】
先行車決定処理部８は、自車両が追従するべき先行車両として指定可能な候補車両を表示したら、次に、自車両の運転者がタッチパネル１５にタッチすることにより該候補車両を選択して先行車両に決定するか、あるいは自車両の運転者が音声認識手段１６を介して音声による指示を実行することにより該候補車両を選択して先行車両に決定するか、あるいは自車両の運転者が先行車決定スイッチ１７を操作することにより該候補車両を選択して先行車両に決定するかのいずれかの方法を用いて、表示された候補車両を先行車両に決定したか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００４３】
もし、ステップＳ６において、自車両の運転者が表示された候補車両を先行車両に決定した場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、先行車決定処理部８は、該候補車両を先行車両として認識すると共に、制御目標値決定部９及び車両状態制御部１０は、認識された先行車両に対する追従走行制御を実行する（ステップＳ７）。
【００４４】
一方、もし、ステップＳ３において、先行車仮決定処理部５により検知された先行車両として追従可能な候補車両が存在しない場合（ステップＳ３のＮＯ）、先行車決定処理部８は先行車両を認識せず、制御目標値決定部９及び車両状態制御部１０は、希望の走行速度を示すセット車速に基づいて、セット車速による定速走行制御を実行する（ステップＳ８）。
【００４５】
また、ステップＳ４において、運転者意思決定判断部７により、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要がないと判定された場合（ステップＳ４のＮＯ）、先行車決定処理部８は、先行車仮決定処理部５が検知した、自車両が先行車両として追従可能な候補車両をそのまま先行車両として認識すると共に、制御目標値決定部９及び車両状態制御部１０は、認識された先行車両に対する追従走行制御を実行する（ステップＳ９）。
【００４６】
また、ステップＳ６において、自車両の運転者が表示された候補車両を先行車両に決定しなかった場合（ステップＳ６のＮＯ）、先行車決定処理部８は先行車両を認識せず、制御目標値決定部９及び車両状態制御部１０は、希望の走行速度を示すセット車速に基づいて、セット車速による定速走行制御を実行する（ステップＳ８）。
【００４７】
なお、ステップＳ７において自車両の運転者により先行車両が決定された場合、あるいはステップＳ９において自動的に先行車両が決定された場合、図３（ｂ）に示すように、先行車決定処理部８は、例えば「＋マーク」を強調表示させる等の方法により、レーダ・画像混合表示部６により表示された自車両の前方画像及び該前方画像上の物体（障害物）の検知情報に対し、自車両が追従するべき先行車両３１を表示するようにしても良い。
【００４８】
（運転者意思決定要否判定処理）
次に、図面を参照して、図１に示すフローチャートのステップＳ４に相当する処理であって、自車両の運転者による先行車両の決定の必要性を判定する、運転者意思決定判断部７による運転者意思決定要否判定処理について詳細を説明する。
（アクセル操作の頻度に基づく判定）
図４は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者のアクセル操作に基づいて判定する場合を示す。
【００４９】
図４において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
もし、ステップＳ１１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００５０】
そして、ステップＳ１２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、アクセルペダルスイッチ２３により検出された、運転者によるアクセル操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００５１】
もし、ステップＳ１３において、運転者によるアクセル操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御に頼らずに運転者自身の意思で運転しなければならない状況が発生していると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ１４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００５２】
一方、ステップＳ１１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ１１のＮＯ）、あるいはステップＳ１２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、あるいはステップＳ１３において、運転者によるアクセル操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ１３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ１５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００５３】
（ブレーキ操作の頻度に基づく判定）
また、図５は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者のブレーキ操作に基づいて判定する場合を示す。
図５において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００５４】
もし、ステップＳ２１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００５５】
そして、ステップＳ２２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、ブレーキペダルスイッチ２２により検出された、運転者によるブレーキ操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００５６】
もし、ステップＳ２３において、運転者によるブレーキ操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御に頼らずに運転者自身の意思で運転しなければならない状況が発生していると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ２４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００５７】
一方、ステップＳ２１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ２１のＮＯ）、あるいはステップＳ２２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ２２のＮＯ）、あるいはステップＳ２３において、運転者によるブレーキ操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ２３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ２５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００５８】
（制御設定用スイッチの操作頻度に基づく判定）
また、図６は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者の制御設定用スイッチ１８の操作頻度に基づいて判定する場合を示す。
図６において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。
【００５９】
もし、ステップＳ３１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【００６０】
そして、ステップＳ３２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ３２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。
【００６１】
もし、ステップＳ３３において、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不満を持ち、追従走行制御の制御内容を最適な状態とするために操作を頻繁に繰り返していると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ３４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００６２】
一方、ステップＳ３１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ３１のＮＯ）、あるいはステップＳ３２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ３２のＮＯ）、あるいはステップＳ３３において、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ３３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ３５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００６３】
（自車両が走行中の道路の種別に基づく判定）
また、図７は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、自車両が走行中の道路の種別に基づいて判定する場合を示す。
図７において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。
【００６４】
もし、ステップＳ４１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ４１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、ナビゲーション装置２１が、自車両の位置情報と記憶している地図情報とから自車両の走行する道路種別を一般道路であると判断しているか否かを判定する（ステップＳ４２）。
【００６５】
もし、ステップＳ４２において、ナビゲーション装置２１が、自車両が走行中の道路種別を一般道路であると判断している場合（ステップＳ４２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、一般道路では、自車両の前方を走行する他車両が頻繁に変わる可能性が高く、先行車両の決定及び解除が難しいので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ４３）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００６６】
一方、ステップＳ４１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ４１のＮＯ）、あるいはステップＳ４２において、ナビゲーション装置２１が、自車両が走行中の道路種別を一般道路でないと判断している場合（ステップＳ４２のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ４４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００６７】
なお、上述の処理では、自車両が走行中の道路種別は、ナビゲーション装置２１が判定する例について説明したが、自車両が走行中の道路種別を判定する装置は、ナビゲーション装置２１に限らず、道路交通情報通信システム及びその受信機のように、自車両が走行中の道路種別を、通信により外部から取得するようなものであっても良い。
【００６８】
（運転者の表情や動作に基づく判定）
また、図８は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者の表情や動作に基づいて判定する場合を示す。
図８において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ５１）。
【００６９】
もし、ステップＳ５１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ５１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。
【００７０】
そして、ステップＳ５２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ５２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者監視モニタ２０により検出された運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方が所定の類型（具体的には不快あるいは不満を示す類型、パターン）に合致するか否かを判定する（ステップＳ５３）。
【００７１】
もし、ステップＳ５３において、運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方が所定の類型に合致する場合（ステップＳ５３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ５４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００７２】
一方、ステップＳ５１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ５１のＮＯ）、あるいはステップＳ５２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ５２のＮＯ）、あるいはステップＳ５３において、運転者の表情または動作のどちらもが所定の類型に合致しない場合（ステップＳ５３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ５５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００７３】
（運転者の発話内容に基づく判定）
また、図９は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者の発話内容に基づいて判定する場合を示す。
図９において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ６１）。
【００７４】
もし、ステップＳ６１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ６１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ６２）。
【００７５】
そして、ステップＳ６２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ６２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、音声認識手段１６により認識された運転者の発話内容（音声）が、所定の発話内容（具体的には不快あるいは不満を示す発話内容、言葉）に合致するか否かを判定する（ステップＳ６３）。
【００７６】
もし、ステップＳ６３において、運転者の発話内容（音声）が、所定の発話内容に合致する場合（ステップＳ６３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ６４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００７７】
一方、ステップＳ６１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ６１のＮＯ）、あるいはステップＳ６２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ６２のＮＯ）、あるいはステップＳ６３において、運転者の発話内容（音声）が、所定の発話内容に合致しない場合（ステップＳ６３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ６５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００７８】
（運転者が感じる不快の度合に基づく判定）
また、図１０は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者が感じる不快の度合に基づいて判定する場合を示す。
図１０において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ７１）。
【００７９】
もし、ステップＳ７１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ７１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ７２）。
【００８０】
そして、ステップＳ７２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ７２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、心拍・呼吸センサ１９により検出された運転者の生体情報から算出した運転者の感じている不快指数が、所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７３）。
【００８１】
もし、ステップＳ７３において、運転者の感じている不快指数が、所定値以上である場合（ステップＳ７３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ７４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００８２】
一方、ステップＳ７１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ７１のＮＯ）、あるいはステップＳ７２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ７２のＮＯ）、あるいはステップＳ７３において、運転者の感じている不快指数が、所定値以上ではない場合（ステップＳ７３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ７５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００８３】
（自車両の走行状態に基づく判定）
また、図１１は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、自車両の走行状態に基づいて判定する場合を示す。
図１１において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ８１）。
【００８４】
もし、ステップＳ８１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ８１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ８２）。
【００８５】
そして、ステップＳ８２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ８２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、車速センサ１２、ヨーレートセンサ１３、舵角センサ１４により検出された自車両の走行状態が、所定の走行状態に合致するか否かを判定する（ステップＳ８３）。
【００８６】
もし、ステップＳ８３において、自車両の走行状態が、所定の走行状態に合致する場合（ステップＳ８３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ８４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００８７】
一方、ステップＳ８１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ８１のＮＯ）、あるいはステップＳ８２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ８２のＮＯ）、あるいはステップＳ８３において、自車両の走行状態が、所定の走行状態に合致しない場合（ステップＳ８３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ８５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００８８】
（障害物詳細表示処理）
次に、本実施の形態の車両用走行制御装置における障害物詳細表示処理について図面を参照して説明する。
図１２は、本実施の形態の車両用走行制御装置における障害物詳細表示処理動作を示すフローチャートである。
図１２において、まずレーダ・画像混合表示部６が、カメラ２及び前方画像処理装置３により得られた自車両の前方画像を表示し（ステップＳ９１）、更にその前方画像上に、レーダ装置１により得られた物体（障害物）の検知情報を重ね合わせて表示する（ステップＳ９２）。
【００８９】
次に、先行車決定処理部８は、運転者がタッチパネル１５、音声認識手段１６、先行車決定スイッチ１７の少なくともいずれかを用いて入力した操作情報に基づいて、運転者が先行車仮決定処理部５の算出した特定の物体に関する物体情報の表示を指示したか否かを判定する（ステップＳ９３）。
【００９０】
もし、ステップＳ９３において、運転者が特定の物体に関する情報の表示を指示している場合（ステップＳ９３のＹＥＳ）、先行車決定処理部８は、例えば図１３に示すように、指示された特定の物体３２と自車両との間の車間距離、あるいは指示された特定の物体の移動速度の少なくともいずれか一方を含む物体情報３３を、自車両の前方画像上の物体（障害物）の検知情報と共に表示し（ステップＳ９４）、障害物詳細表示処理を終了する。
【００９１】
一方、ステップＳ９３において、運転者が特定の物体に関する情報の表示を指示していない場合（ステップＳ９３のＮＯ）、先行車決定処理部８は、何もせず障害物詳細表示処理を終了する。
【００９２】
なお、上述の説明では、図１に示すフローチャートのステップＳ４に相当する運転者意思決定判断部７による運転者意思決定要否判定処理について、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かの判定は、アクセル操作の頻度に基づく判定、ブレーキ操作の頻度に基づく判定、制御設定用スイッチの操作頻度に基づく判定、自車両が走行中の道路の種別に基づく判定、運転者の表情や動作に基づく判定、運転者の発話内容に基づく判定、運転者が感じる不快の度合に基づく判定、自車両の走行状態に基づく判定の８種類の判定について個別に説明したが、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かの判定は、上述の８種類の判定を組み合わせて、複数の条件が合致した場合に、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があると判定するようにしても良い。
【００９３】
また、上述の運転者意思決定要否判定処理において、ステップＳ１２、ステップＳ２２、ステップＳ３２、ステップＳ５２、ステップＳ６２、ステップＳ７２、ステップＳ８２において運転者意思決定判断部７が実行する「先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かの判定」は、省略しても良い。
【００９４】
また、本実施の形態では、先行車決定処理部８が報知手段と、先行車決定手段と、物体情報表示手段とを含んでいる。より具体的には、図２のステップＳ５が報知手段に相当し、図２のステップＳ６からステップＳ９が先行車決定手段に相当し、図１２のステップＳ９１からステップＳ９４が物体情報表示手段に相当する。
【００９５】
以上説明したように、本実施の形態の車両用走行制御装置は、運転者意思決定判断部７が、追従走行制御中に音声認識手段１６により認識された自車両の運転者の発話内容や、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作情報、心拍・呼吸センサ１９により検出された運転者の生体情報から判断する運転者の心理状態に関する情報、運転者監視モニタ２０により検出された運転者の表情や動作から判断する運転者の状況、ナビゲーション装置２１により検出された自車両の位置情報や走行に関する情報、ブレーキペダルスイッチ２２により検出された運転者のブレーキペダル操作情報、更にはアクセルペダルスイッチ２３により検出され運転者のアクセルペダル操作情報などから、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かを判定する。
【００９６】
また、運転者意思決定判断部７により運転者自身が追従するべき先行車両を決定する必要がないと判定されている場合、先行車決定処理部８は、先行車仮決定処理部５の検知した、自車両が先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）を、そのまま先行車両として決定し、一方、運転者意思決定判断部７により運転者自身が追従するべき先行車両を決定する必要があると判定されている場合、先行車決定処理部８は、自車両の運転者が入力した操作情報に基づいて、候補車両に対する先行車両としての決定またはその解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００９７】
従って、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があることを正確かつ短時間で認識すると共に、自車両の運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定または解除を促し、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることにより、車両周囲の状況の変化に対して無用な加速制御や減速制御が発生することのない車両用走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００９８】
また、本実施の形態の車両用走行制御装置によれば、報知手段が、レーダ・画像混合表示部６を用いて、カメラ２により得られた画像上に先行車仮決定処理部５が検知した先行車両として指定可能な候補車両を表示することで、運転者に先行車両の決定を促す際に、先行車両として指定可能な他車両を容易に認識させることができる。更に、物体情報表示手段が、自車両の進行方向に存在する物体に関し物体情報を表示することで、運転者に自車両の進行方向の交通状況に関する正確な情報を提供することができる。そして、先行車決定手段が、タッチパネル１５、音声認識手段１６、先行車決定スイッチ１７の少なくともいずれかを用いて入力された運転者の指示に基づいて、追従するべき先行車両の決定または解除を行うことで、運転者に、その時の自車両の走行状況に基づいた最適な操作方法により、追従するべき先行車両の決定または解除を実行させることができる。
【００９９】
従って、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する際に、運転者に負担をかけることがない車両用走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【０１００】
【発明の効果】
以上の如く、本発明の車両用走行制御装置によれば、介入操作検出手段により検出された運転者の追従走行制御に対する加速操作や減速操作等の介入操作回数、あるいは走行路判定手段により判定された自車両が走行中の道路種別、あるいは運転者状況検出手段により検出された運転者の表情または動作、あるいは音声認識手段により認識された運転者の音声、あるいは生体情報検出手段により検出された運転者の生体情報、あるいは走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態に基づいて、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定手段が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【０１０１】
従って、車両周囲の状況の変化に対して無用な加速制御や減速制御が発生することのない車両用走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【０１０２】
また、本発明の車両用走行制御装置によれば、先行車両の決定または解除の操作において、報知手段が具体的に候補車両を表示することで、運転者に先行車両として指定可能な他車両を容易に認識させると共に、自車両の進行方向に存在する物体に関し物体情報を表示することで、運転者に自車両の進行方向の交通状況に関する正確な情報を提供することができる。そして、操作スイッチや音声認識手段等、その時の自車両の走行状況に基づいた最適な操作方法により、運転者に追従するべき先行車両の決定または解除を実行させることができる。
【０１０３】
従って、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する際に、運転者に負担をかけることがない車両用走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施の形態の車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 同実施の形態の車両用走行制御装置における先行車両決定処理動作を示すフローチャートである。
【図３】 同実施の形態の車両用走行制御装置における先行車両決定処理動作時の画面表示を示す図である。
【図４】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図５】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図６】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図７】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図８】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図９】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図１０】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図１１】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図１２】 同実施の形態の車両用走行制御装置における障害物詳細表示処理動作を示すフローチャートである。
【図１３】 同実施の形態の車両用走行制御装置における障害物詳細表示処理動作時の画面表示を示す図である。
【図１４】 自車両が走行する道路形状及び交通の流れを説明する模式図である。
【符号の説明】
１ レーダ装置（物体検知手段）
２ カメラ（撮像手段）
３ 前方画像処理装置（撮像手段）
４ 自車軌跡推定部
５ 先行車仮決定処理部
６ レーダ・画像混合表示部
７ 運転者意思決定判断部（運転者意思決定要否判定手段）
８ 先行車決定処理部
９ 制御目標値決定部
１０ 車両状態制御部
１１ 制御状態告知部
１２ 車速センサ（走行状態検出手段）
１３ ヨーレートセンサ（走行状態検出手段）
１４ 舵角センサ（走行状態検出手段）
１５ タッチパネル
１６ 音声認識手段
１７ 先行車決定スイッチ（操作スイッチ）
１８ 制御設定用スイッチ（介入操作検出手段）
１９ 心拍・呼吸センサ（生体情報検出手段）
２０ 運転者監視モニタ（運転者状況検出手段）
２１ ナビゲーション装置（走行路判定手段）
２２ ブレーキペダルスイッチ（介入操作検出手段）
２３ アクセルペダルスイッチ（介入操作検出手段）
Ｓ５ 報知手段
Ｓ６〜Ｓ９ 先行車決定手段
Ｓ９１〜Ｓ９４ 物体情報表示手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の進行方向を走行する先行車両に追従して走行を行うための車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両に搭載したレーダ装置や画像センサ等の先行車両認識手段により、自車両が追従するべき先行車両を検知すると共に、該先行車両との距離や相対速度を算出し、その検知情報に基づいて、先行車両との間でお互いの走行の妨害を行わないように、先行車両との車間距離制御を行う車両用走行制御装置がある。例えば、このような装置では、ＣＲＴ画面上に自車両の前景画像が表示され、先行車両として判断されている他車両が指標等で指し示される。運転者は、追従走行制御の開始時に、この装置による判断結果が正しければ追従走行制御の起動スイッチを投入し、そうでなければこのスイッチは投入しない。従って、この装置では、追従走行開始時に、装置が先行車両として判断している車両と運転者が追従するべき先行車両と思っている車両とを一致させることができる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平０４−１１５２４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、従来の技術では、追従走行開始時に、装置が先行車両として判断している車両と運転者が追従するべき先行車両と思っている車両とを一致させることができるものの、運転者が先行車両の判断を下すのは追従開始時のみであり、先行車両の判断に対する信頼度を装置自身が自己評価する機能や、この信頼度が低い場合に、運転者が必要な対応を行うための機能が備えられていないため、追従走行制御の継続が困難になる場合があるという問題があった。
【０００５】
すなわち、具体的に説明すると、図１４（ａ）に示すような不規則道路４０や、図１４（ｂ）に示すような曲線道路４１の出入口においては、自車両５０の進行方向と自車両前方の道路の方向との間にズレが生じるため、自車両が追従するべき先行車両５１と、それ以外の他車両５２とを正確に認識できない可能性がある。また、このような場所において、自車両の追従するべき先行車両５１が車線変更を実行したような場合に、先行車両としての指定の解除に遅延が発生する可能性がある。そのため、追従走行制御において無用な加速制御や減速制御が発生する可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、走行時に変化する車両周囲の状況に対して、無用な加速制御や減速制御が発生することのない車両用走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る車両用走行制御装置は、自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、前記自車両の運転者による前記追従走行制御への介入操作を検出する介入操作検出手段（例えば実施の形態のブレーキペダルスイッチ２２、あるいはアクセルペダルスイッチ２３、あるいは制御設定用スイッチ１８）と、所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段（例えば実施の形態の運転者意思決定判断部７）と、前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段（例えば実施の形態のステップＳ５）と、前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段（例えば実施の形態のステップＳ６からステップＳ９）とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、介入操作検出手段により所定時間または所定走行距離あたりに検出された、運転者の追従走行制御に対する介入操作回数が所定回数以上の場合、運転者が追従走行制御に頼らずに運転者自身の意思で運転しなければならない状況が発生していると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【０００９】
請求項２の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１に記載の車両用走行制御装置において、前記介入操作検出手段により検出される前記介入操作が、前記運転者による前記自車両の加速操作、または前記自車両の減速操作、または前記追従走行制御の作動と停止を制御する操作の少なくともいずれか１つを含むことを特徴とする。
【００１０】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、少なくとも、運転者による自車両の加速操作、または自車両の減速操作、または追従走行制御の作動と停止を制御する操作のいずれか１つが所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上、介入操作検出手段により検出された場合、装置により決定された先行車両への追従走行制御に対し、自車両の運転者が別の走行状態を望んでいることを高い精度で判定することができる。
【００１１】
請求項３の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１又は２に記載の車両用走行装置において、前記自車両が走行中の道路の種別を判定する走行路判定手段（例えば実施の形態のナビゲーション装置２１）を備え、前記運転者意思決定要否判定手段は、所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記自車両が走行中の道路は一般道路であると判定された場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする。
【００１２】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、走行路判定手段により自車両の走行する道路が一般道路であると判定された場合、一般道路では、自車両の前方を走行する他車両が頻繁に変わる可能性が高く、先行車両の決定及び解除が難しいと推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００１３】
請求項４の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１又は２に記載の車両用走行制御装置において、前記自車両の運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方を検出可能な運転者状況検出手段（例えば実施の形態の運転者監視モニタ２０）を備え、前記運転者意思決定要否判定手段は、所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方が所定の類型に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする。
【００１４】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、運転者状況検出手段により検出された運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方が所定の類型に合致する場合、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００１５】
請求項５の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１又は２に記載の車両用走行制御装置において、前記自車両の運転者により発せられた音声を認識可能な音声認識手段（例えば実施の形態の音声認識手段１６）を備え、前記運転者意思決定要否判定手段は、所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記運転者により発せられた音声が所定の発話内容に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする。
【００１６】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、音声認識手段により認識された運転者の音声が所定の発話内容に合致する場合、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００１７】
請求項６の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１又は２の何れか一項に記載の車両用走行制御装置において、前記自車両の運転者の生体情報を検出可能な生体情報検出手段（例えば実施の形態の心拍・呼吸センサ１９）を備え、前記運転者意思決定要否判定手段は、所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記運転者の生体情報が所定の条件に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする。
【００１８】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、生体情報検出手段により認識された運転者の生体情報が所定の条件に合致する場合、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００１９】
請求項７の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１又は２の何れか一項に記載の車両用走行制御装置において、前記自車両の走行状態を検出可能な走行状態検出手段（例えば実施の形態の車速センサ１２、ヨーレートセンサ１３、舵角センサ１４）を備え、前記運転者意思決定要否判定手段は、所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記自車両の走行状態が所定の走行状態に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする。
【００２０】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態が所定の走行状態に合致する場合、運転者が追従走行制御に頼らずに運転者自身の意思で運転したいと考えていると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００２１】
請求項８の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１から請求項７のいずれかに記載の車両用走行制御装置において、前記先行車決定手段が、タッチパネル（例えば実施の形態のタッチパネル１５）、操作スイッチ（例えば実施の形態の先行車決定スイッチ１７）、音声認識手段（例えば実施の形態の音声認識手段１６）の少なくともいずれかを操作した前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行うことを特徴とする。
【００２２】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、運転者に、手による操作や音声による操作等、その時の自車両の走行状況に基づいた最適な操作方法により、追従するべき先行車両の決定または解除を実行させることができる。
【００２３】
請求項９の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１から請求項８のいずれかに記載の車両用走行制御装置において、前記自車両の進行方向に存在する物体を検知する物体検知手段（例えば実施の形態のレーダ装置１）と、前記自車両の進行方向の画像を撮影するための撮像手段（例えば実施の形態のカメラ２、前方画像処理装置３）とを備え、前記報知手段が、前記自車両の進行方向に存在する物体の情報と前記自車両の進行方向の画像とに基づいて、前記先行車両として指定可能な候補車両を表示することを特徴とする。
【００２４】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、報知手段が、撮像手段により得られた画像上に、物体検知手段により得られた、先行車両として指定可能な候補車両を表示することで、運転者に先行車両の決定を促す際に、先行車両として指定可能な他車両を容易に認識させることができる。
【００２５】
請求項１０の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項９に記載の車両用走行制御装置において、前記物体と前記自車両との間の車間距離、または前記物体の移動速度の少なくともいずれか一方を含む物体情報を表示可能な物体情報表示手段（例えば実施の形態のステップＳ９１からステップＳ９４）を備えたことを特徴とする。
【００２６】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、物体情報表示手段が、自車両の進行方向に存在する物体に関し、少なくとも、該物体と自車両との間の車間距離、または該物体の移動速度のいずれか一方を含む物体情報を表示することで、運転者に自車両の進行方向の交通状況に関する正確な情報を提供することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
（装置構成）
図１は、本発明の一実施の形態の車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図１において、符号１は、本実施の形態の車両用走行制御装置において、車両用走行制御装置が搭載された自車両の周囲にレーダ波を送信すると共に、物体に反射したレーダ波の反射波を受信するために自車両の前方に搭載されたレーダ装置であって、レーダ装置１は、受信した反射波を用いて、自車両前方に存在する物体を検知する。
また、カメラ２は、自車両の周囲の画像を取得するために自車両の前方に搭載された撮像手段であって、前方画像処理装置３は、カメラ２と共に設けられ、カメラ２が取得した画像を処理して自車両前方の画像データを得る。
【００２８】
また、本実施の形態の車両用走行制御装置は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えた車載のＥＣＵ（Electronic Control Unit ）により実現される処理部として、自車軌跡推定部４、先行車仮決定処理部５、レーダ・画像混合表示部６、運転者意思決定判断部７、先行車決定処理部８、制御目標値決定部９、車両状態制御部１０、制御状態告知部１１を備えている。
更に、本実施の形態の車両用走行制御装置は、ＥＣＵに接続された自車両の運転者（搭乗者）への表示手段として、スピーカ等の音声表示装置を備えた音声出力部（図示せず）と、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ装置や液晶表示装置等の画像表示装置を備えた画像表示部（図示せず）を備えている。
【００２９】
また、本実施の形態の車両用走行制御装置は、追従走行制御において自車両の走行状態を検出するために、自車両の速度を算出する車速センサ１２、自車両のヨーレートを算出するヨーレートセンサ１３、自車両のステアリングの傾きから自車両の進行方向を算出する舵角センサ１４を備えており、各センサは先行車仮決定処理部５に接続されている。
また、本実施の形態の車両用走行制御装置は、自車両の運転者が、追従走行制御において追従するべき先行車両の決定及び解除を行うために利用する、画像表示装置（図示せず）の表示画面へタッチすることにより入力操作が可能なタッチパネル１５、音声を認識して音声による入力操作を可能とする音声認識手段１６、運転者が手により操作して入力操作が可能な先行車決定スイッチ１７を備えており、これらの操作手段は先行車決定処理部８に接続されている。
【００３０】
また、追従走行制御において自車両の運転者が希望の制御車速や制御車間距離を設定するために利用する、運転者が手により操作して入力操作が可能な制御設定用スイッチ１８も備えられており、制御設定用スイッチ１８は、制御目標値決定部９に接続されている。なお、音声認識手段１６は、追従走行制御において自車両の運転者が希望の制御車速や制御車間距離を音声により設定するために、運転者意思決定判断部７にも接続されている。
【００３１】
更に、本実施の形態の車両用走行制御装置は、運転者の心拍や呼吸数等の生体情報を検出可能な心拍・呼吸センサ１９と、運転者の表情や動作を検出可能な運転者監視モニタ２０と、自車両の位置情報と記憶している地図情報とから自車両が走行中の道路種別を検出可能な、例えばＧＰＳ（Global Positioning System ）を利用したナビゲーション装置２１と、運転者のブレーキ操作を検出可能なブレーキペダルスイッチ２２と、運転者のアクセル操作を検出可能なアクセルペダルスイッチ２３とを備えており、これらは運転者意思決定判断部７に接続されている。
【００３２】
また、ＥＣＵにより実現される自車軌跡推定部４、先行車仮決定処理部５、レーダ・画像混合表示部６、先行車決定処理部８、制御目標値決定部９、車両状態制御部１０、運転者意思決定判断部７、制御状態告知部１１について詳細に説明すると、自車軌跡推定部４は、車速センサ１２、ヨーレートセンサ１３、舵角センサ１４を用いて、自車両の走行軌跡（自車軌跡）を算出する処理部である。
また、先行車仮決定処理部５は、自車軌跡推定部４において算出した自車軌跡と、レーダ装置１が出力する自車両前方に存在する物体の情報とから、自車両が先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）を検知すると共に、自車両前方に存在する物体と自車両との距離及び該物体の移動速度を含む物体情報を算出する処理部である。
【００３３】
一方、レーダ・画像混合表示部６は、前方画像処理装置３により得られた自車両の前方画像を表示すると共に、先行車仮決定処理部５により検知された先行車両として指定可能な候補車両の情報、及びレーダ装置１により得られた物体（障害物）の情報を、自車両の前方画像に重ね合わせて表示する。
【００３４】
また、運転者意思決定判断部７は、追従走行制御中に音声認識手段１６により認識された自車両の運転者の発話内容や、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作情報、心拍・呼吸センサ１９により検出された運転者の生体情報から判断する運転者の心理状態に関する情報、運転者監視モニタ２０により検出された運転者の表情や動作から判断する運転者の状況、ナビゲーション装置２１により検出された自車両の位置情報や走行に関する情報（具体的には走行する道路の種別等）、ブレーキペダルスイッチ２２により検出された運転者のブレーキペダル操作情報、更にはアクセルペダルスイッチ２３により検出された運転者のアクセルペダル操作情報などから、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かを判定する処理部である。
【００３５】
また、先行車決定処理部８は、自車両が追従するべき先行車両を決定する処理部であって、運転者意思決定判断部７により運転者自身が追従するべき先行車両を決定する必要がないと判定されている場合、先行車仮決定処理部５が検知した、自車両が先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）を、そのまま先行車両として決定する。
【００３６】
一方、運転者意思決定判断部７により運転者自身が追従するべき先行車両を決定する必要があると判定されている場合、先行車決定処理部８は、レーダ・画像混合表示部６を介して、先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）を表示し、自車両の運転者に先行車両の決定または解除を促す。また、レーダ・画像混合表示部６による表示を見て判断した運転者が、タッチパネル１５、音声認識手段１６、先行車決定スイッチ１７の少なくともいずれかを用いて入力した操作情報に基づいて、先行車仮決定処理部５が検知した候補車両に対する先行車両としての決定またはその解除を行う。
【００３７】
また、制御目標値決定部９は、自車両の運転者により設定された追従車間距離、あるいは自車両の運転者により設定された、追従走行制御に対する希望の走行速度を示すセット車速に基づいて、先行車決定処理部８において決定された先行車両との目標車間距離、及び目標車速、更には自車両の加減速の度合を示す加減速ゲインを決定する処理部である。
【００３８】
そして、車両状態制御部１０は、制御目標値決定部９において決定された先行車両との目標車間距離、目標車速、及び自車両の加減速の度合を示す加減速ゲインを元にアクセルのＯＮ／ＯＦＦやブレーキのＯＮ／ＯＦＦ等、車両の各部の制御を行う。
また、制御状態告知部１１は、自車両の運転者により設定された追従車間距離、あるいは自車両の運転者により設定された、追従走行制御に対する希望の走行速度を示すセット車速、あるいは先行車両との目標車間距離、及び目標車速、更には自車両の加減速の度合を示す加減速ゲイン等の自車両の制御状態を、音声出力部や画像表示部を用いて運転者等の自車両の搭乗者へ通知（表示）する。
【００３９】
（先行車両決定処理）
次に、本実施の形態の車両用走行制御装置における先行車両決定処理について図面を参照して説明する。
図２は、本実施の形態の車両用走行制御装置における先行車両決定処理動作を示すフローチャートである。
図２において、まずレーダ・画像混合表示部６が、カメラ２及び前方画像処理装置３により得られた自車両の前方画像を表示し（ステップＳ１）、更にその前方画像上に、レーダ装置１により得られた物体（障害物）の検知情報を重ね合わせて表示する（ステップＳ２）。
次に、先行車決定処理部８が、先行車仮決定処理部５により検知された先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００４０】
もし、ステップＳ３において、先行車仮決定処理部５により検知された先行車両として追従可能な候補車両が存在する場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７が、追従走行制御中に音声認識手段１６により認識された自車両の運転者の発話内容や、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作情報、心拍・呼吸センサ１９により検出された運転者の生体情報から判断する運転者の心理状態に関する情報、運転者監視モニタ２０により検出された運転者の表情や動作から判断する運転者の状況、ナビゲーション装置２１により検出された自車両の位置情報や走行に関する情報（具体的には走行する道路の種別等）、ブレーキペダルスイッチ２２により検出された運転者のブレーキペダル操作情報、更にはアクセルペダルスイッチ２３により検出された運転者のアクセルペダル操作情報などから、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００４１】
ステップＳ４において、運転者意思決定判断部７により、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があると判定された場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、図３（ａ）に示すように、先行車決定処理部８は、例えば「＋マーク」を点滅させる等の方法により、レーダ・画像混合表示部６により表示された自車両の前方画像及び該前方画像上の物体（障害物）の検知情報に対し、自車両が追従するべき先行車両として指定可能な候補車両３０を表示する（ステップＳ５）。
【００４２】
先行車決定処理部８は、自車両が追従するべき先行車両として指定可能な候補車両を表示したら、次に、自車両の運転者がタッチパネル１５にタッチすることにより該候補車両を選択して先行車両に決定するか、あるいは自車両の運転者が音声認識手段１６を介して音声による指示を実行することにより該候補車両を選択して先行車両に決定するか、あるいは自車両の運転者が先行車決定スイッチ１７を操作することにより該候補車両を選択して先行車両に決定するかのいずれかの方法を用いて、表示された候補車両を先行車両に決定したか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００４３】
もし、ステップＳ６において、自車両の運転者が表示された候補車両を先行車両に決定した場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、先行車決定処理部８は、該候補車両を先行車両として認識すると共に、制御目標値決定部９及び車両状態制御部１０は、認識された先行車両に対する追従走行制御を実行する（ステップＳ７）。
【００４４】
一方、もし、ステップＳ３において、先行車仮決定処理部５により検知された先行車両として追従可能な候補車両が存在しない場合（ステップＳ３のＮＯ）、先行車決定処理部８は先行車両を認識せず、制御目標値決定部９及び車両状態制御部１０は、希望の走行速度を示すセット車速に基づいて、セット車速による定速走行制御を実行する（ステップＳ８）。
【００４５】
また、ステップＳ４において、運転者意思決定判断部７により、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要がないと判定された場合（ステップＳ４のＮＯ）、先行車決定処理部８は、先行車仮決定処理部５が検知した、自車両が先行車両として追従可能な候補車両をそのまま先行車両として認識すると共に、制御目標値決定部９及び車両状態制御部１０は、認識された先行車両に対する追従走行制御を実行する（ステップＳ９）。
【００４６】
また、ステップＳ６において、自車両の運転者が表示された候補車両を先行車両に決定しなかった場合（ステップＳ６のＮＯ）、先行車決定処理部８は先行車両を認識せず、制御目標値決定部９及び車両状態制御部１０は、希望の走行速度を示すセット車速に基づいて、セット車速による定速走行制御を実行する（ステップＳ８）。
【００４７】
なお、ステップＳ７において自車両の運転者により先行車両が決定された場合、あるいはステップＳ９において自動的に先行車両が決定された場合、図３（ｂ）に示すように、先行車決定処理部８は、例えば「＋マーク」を強調表示させる等の方法により、レーダ・画像混合表示部６により表示された自車両の前方画像及び該前方画像上の物体（障害物）の検知情報に対し、自車両が追従するべき先行車両３１を表示するようにしても良い。
【００４８】
（運転者意思決定要否判定処理）
次に、図面を参照して、図１に示すフローチャートのステップＳ４に相当する処理であって、自車両の運転者による先行車両の決定の必要性を判定する、運転者意思決定判断部７による運転者意思決定要否判定処理について詳細を説明する。
（アクセル操作の頻度に基づく判定）
図４は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者のアクセル操作に基づいて判定する場合を示す。
【００４９】
図４において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
もし、ステップＳ１１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００５０】
そして、ステップＳ１２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、アクセルペダルスイッチ２３により検出された、運転者によるアクセル操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００５１】
もし、ステップＳ１３において、運転者によるアクセル操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御に頼らずに運転者自身の意思で運転しなければならない状況が発生していると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ１４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００５２】
一方、ステップＳ１１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ１１のＮＯ）、あるいはステップＳ１２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、あるいはステップＳ１３において、運転者によるアクセル操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ１３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ１５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００５３】
（ブレーキ操作の頻度に基づく判定）
また、図５は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者のブレーキ操作に基づいて判定する場合を示す。
図５において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００５４】
もし、ステップＳ２１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００５５】
そして、ステップＳ２２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、ブレーキペダルスイッチ２２により検出された、運転者によるブレーキ操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００５６】
もし、ステップＳ２３において、運転者によるブレーキ操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御に頼らずに運転者自身の意思で運転しなければならない状況が発生していると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ２４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００５７】
一方、ステップＳ２１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ２１のＮＯ）、あるいはステップＳ２２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ２２のＮＯ）、あるいはステップＳ２３において、運転者によるブレーキ操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ２３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ２５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００５８】
（制御設定用スイッチの操作頻度に基づく判定）
また、図６は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者の制御設定用スイッチ１８の操作頻度に基づいて判定する場合を示す。
図６において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。
【００５９】
もし、ステップＳ３１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【００６０】
そして、ステップＳ３２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ３２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。
【００６１】
もし、ステップＳ３３において、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不満を持ち、追従走行制御の制御内容を最適な状態とするために操作を頻繁に繰り返していると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ３４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００６２】
一方、ステップＳ３１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ３１のＮＯ）、あるいはステップＳ３２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ３２のＮＯ）、あるいはステップＳ３３において、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ３３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ３５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００６３】
（自車両が走行中の道路の種別に基づく判定）
また、図７は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、自車両が走行中の道路の種別に基づいて判定する場合を示す。
図７において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。
【００６４】
もし、ステップＳ４１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ４１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、ナビゲーション装置２１が、自車両の位置情報と記憶している地図情報とから自車両の走行する道路種別を一般道路であると判断しているか否かを判定する（ステップＳ４２）。
【００６５】
もし、ステップＳ４２において、ナビゲーション装置２１が、自車両が走行中の道路種別を一般道路であると判断している場合（ステップＳ４２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、一般道路では、自車両の前方を走行する他車両が頻繁に変わる可能性が高く、先行車両の決定及び解除が難しいので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ４３）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００６６】
一方、ステップＳ４１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ４１のＮＯ）、あるいはステップＳ４２において、ナビゲーション装置２１が、自車両が走行中の道路種別を一般道路でないと判断している場合（ステップＳ４２のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ４４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００６７】
なお、上述の処理では、自車両が走行中の道路種別は、ナビゲーション装置２１が判定する例について説明したが、自車両が走行中の道路種別を判定する装置は、ナビゲーション装置２１に限らず、道路交通情報通信システム及びその受信機のように、自車両が走行中の道路種別を、通信により外部から取得するようなものであっても良い。
【００６８】
（運転者の表情や動作に基づく判定）
また、図８は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者の表情や動作に基づいて判定する場合を示す。
図８において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ５１）。
【００６９】
もし、ステップＳ５１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ５１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。
【００７０】
そして、ステップＳ５２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ５２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者監視モニタ２０により検出された運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方が所定の類型（具体的には不快あるいは不満を示す類型、パターン）に合致するか否かを判定する（ステップＳ５３）。
【００７１】
もし、ステップＳ５３において、運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方が所定の類型に合致する場合（ステップＳ５３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ５４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００７２】
一方、ステップＳ５１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ５１のＮＯ）、あるいはステップＳ５２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ５２のＮＯ）、あるいはステップＳ５３において、運転者の表情または動作のどちらもが所定の類型に合致しない場合（ステップＳ５３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ５５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００７３】
（運転者の発話内容に基づく判定）
また、図９は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者の発話内容に基づいて判定する場合を示す。
図９において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ６１）。
【００７４】
もし、ステップＳ６１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ６１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ６２）。
【００７５】
そして、ステップＳ６２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ６２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、音声認識手段１６により認識された運転者の発話内容（音声）が、所定の発話内容（具体的には不快あるいは不満を示す発話内容、言葉）に合致するか否かを判定する（ステップＳ６３）。
【００７６】
もし、ステップＳ６３において、運転者の発話内容（音声）が、所定の発話内容に合致する場合（ステップＳ６３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ６４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００７７】
一方、ステップＳ６１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ６１のＮＯ）、あるいはステップＳ６２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ６２のＮＯ）、あるいはステップＳ６３において、運転者の発話内容（音声）が、所定の発話内容に合致しない場合（ステップＳ６３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ６５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００７８】
（運転者が感じる不快の度合に基づく判定）
また、図１０は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者が感じる不快の度合に基づいて判定する場合を示す。
図１０において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ７１）。
【００７９】
もし、ステップＳ７１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ７１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ７２）。
【００８０】
そして、ステップＳ７２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ７２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、心拍・呼吸センサ１９により検出された運転者の生体情報から算出した運転者の感じている不快指数が、所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７３）。
【００８１】
もし、ステップＳ７３において、運転者の感じている不快指数が、所定値以上である場合（ステップＳ７３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ７４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００８２】
一方、ステップＳ７１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ７１のＮＯ）、あるいはステップＳ７２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ７２のＮＯ）、あるいはステップＳ７３において、運転者の感じている不快指数が、所定値以上ではない場合（ステップＳ７３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ７５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００８３】
（自車両の走行状態に基づく判定）
また、図１１は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、自車両の走行状態に基づいて判定する場合を示す。
図１１において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ８１）。
【００８４】
もし、ステップＳ８１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ８１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ８２）。
【００８５】
そして、ステップＳ８２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ８２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、車速センサ１２、ヨーレートセンサ１３、舵角センサ１４により検出された自車両の走行状態が、所定の走行状態に合致するか否かを判定する（ステップＳ８３）。
【００８６】
もし、ステップＳ８３において、自車両の走行状態が、所定の走行状態に合致する場合（ステップＳ８３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ８４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００８７】
一方、ステップＳ８１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ８１のＮＯ）、あるいはステップＳ８２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ８２のＮＯ）、あるいはステップＳ８３において、自車両の走行状態が、所定の走行状態に合致しない場合（ステップＳ８３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ８５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００８８】
（障害物詳細表示処理）
次に、本実施の形態の車両用走行制御装置における障害物詳細表示処理について図面を参照して説明する。
図１２は、本実施の形態の車両用走行制御装置における障害物詳細表示処理動作を示すフローチャートである。
図１２において、まずレーダ・画像混合表示部６が、カメラ２及び前方画像処理装置３により得られた自車両の前方画像を表示し（ステップＳ９１）、更にその前方画像上に、レーダ装置１により得られた物体（障害物）の検知情報を重ね合わせて表示する（ステップＳ９２）。
【００８９】
次に、先行車決定処理部８は、運転者がタッチパネル１５、音声認識手段１６、先行車決定スイッチ１７の少なくともいずれかを用いて入力した操作情報に基づいて、運転者が先行車仮決定処理部５の算出した特定の物体に関する物体情報の表示を指示したか否かを判定する（ステップＳ９３）。
【００９０】
もし、ステップＳ９３において、運転者が特定の物体に関する情報の表示を指示している場合（ステップＳ９３のＹＥＳ）、先行車決定処理部８は、例えば図１３に示すように、指示された特定の物体３２と自車両との間の車間距離、あるいは指示された特定の物体の移動速度の少なくともいずれか一方を含む物体情報３３を、自車両の前方画像上の物体（障害物）の検知情報と共に表示し（ステップＳ９４）、障害物詳細表示処理を終了する。
【００９１】
一方、ステップＳ９３において、運転者が特定の物体に関する情報の表示を指示していない場合（ステップＳ９３のＮＯ）、先行車決定処理部８は、何もせず障害物詳細表示処理を終了する。
【００９２】
なお、上述の説明では、図１に示すフローチャートのステップＳ４に相当する運転者意思決定判断部７による運転者意思決定要否判定処理について、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かの判定は、アクセル操作の頻度に基づく判定、ブレーキ操作の頻度に基づく判定、制御設定用スイッチの操作頻度に基づく判定、自車両が走行中の道路の種別に基づく判定、運転者の表情や動作に基づく判定、運転者の発話内容に基づく判定、運転者が感じる不快の度合に基づく判定、自車両の走行状態に基づく判定の８種類の判定について個別に説明したが、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かの判定は、上述の８種類の判定を組み合わせて、複数の条件が合致した場合に、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があると判定するようにしても良い。
【００９３】
また、上述の運転者意思決定要否判定処理において、ステップＳ１２、ステップＳ２２、ステップＳ３２、ステップＳ５２、ステップＳ６２、ステップＳ７２、ステップＳ８２において運転者意思決定判断部７が実行する「先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かの判定」は、省略しても良い。
【００９４】
また、本実施の形態では、先行車決定処理部８が報知手段と、先行車決定手段と、物体情報表示手段とを含んでいる。より具体的には、図２のステップＳ５が報知手段に相当し、図２のステップＳ６からステップＳ９が先行車決定手段に相当し、図１２のステップＳ９１からステップＳ９４が物体情報表示手段に相当する。
【００９５】
以上説明したように、本実施の形態の車両用走行制御装置は、運転者意思決定判断部７が、追従走行制御中に音声認識手段１６により認識された自車両の運転者の発話内容や、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作情報、心拍・呼吸センサ１９により検出された運転者の生体情報から判断する運転者の心理状態に関する情報、運転者監視モニタ２０により検出された運転者の表情や動作から判断する運転者の状況、ナビゲーション装置２１により検出された自車両の位置情報や走行に関する情報、ブレーキペダルスイッチ２２により検出された運転者のブレーキペダル操作情報、更にはアクセルペダルスイッチ２３により検出され運転者のアクセルペダル操作情報などから、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かを判定する。
【００９６】
また、運転者意思決定判断部７により運転者自身が追従するべき先行車両を決定する必要がないと判定されている場合、先行車決定処理部８は、先行車仮決定処理部５の検知した、自車両が先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）を、そのまま先行車両として決定し、一方、運転者意思決定判断部７により運転者自身が追従するべき先行車両を決定する必要があると判定されている場合、先行車決定処理部８は、自車両の運転者が入力した操作情報に基づいて、候補車両に対する先行車両としての決定またはその解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００９７】
従って、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があることを正確かつ短時間で認識すると共に、自車両の運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定または解除を促し、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることにより、車両周囲の状況の変化に対して無用な加速制御や減速制御が発生することのない車両用走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００９８】
また、本実施の形態の車両用走行制御装置によれば、報知手段が、レーダ・画像混合表示部６を用いて、カメラ２により得られた画像上に先行車仮決定処理部５が検知した先行車両として指定可能な候補車両を表示することで、運転者に先行車両の決定を促す際に、先行車両として指定可能な他車両を容易に認識させることができる。更に、物体情報表示手段が、自車両の進行方向に存在する物体に関し物体情報を表示することで、運転者に自車両の進行方向の交通状況に関する正確な情報を提供することができる。そして、先行車決定手段が、タッチパネル１５、音声認識手段１６、先行車決定スイッチ１７の少なくともいずれかを用いて入力された運転者の指示に基づいて、追従するべき先行車両の決定または解除を行うことで、運転者に、その時の自車両の走行状況に基づいた最適な操作方法により、追従するべき先行車両の決定または解除を実行させることができる。
【００９９】
従って、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する際に、運転者に負担をかけることがない車両用走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【０１００】
【発明の効果】
以上の如く、本発明の車両用走行制御装置によれば、介入操作検出手段により検出された運転者の追従走行制御に対する加速操作や減速操作等の介入操作回数、あるいは走行路判定手段により判定された自車両が走行中の道路種別、あるいは運転者状況検出手段により検出された運転者の表情または動作、あるいは音声認識手段により認識された運転者の音声、あるいは生体情報検出手段により検出された運転者の生体情報、あるいは走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態に基づいて、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定手段が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【０１０１】
従って、車両周囲の状況の変化に対して無用な加速制御や減速制御が発生することのない車両用走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【０１０２】
また、本発明の車両用走行制御装置によれば、先行車両の決定または解除の操作において、報知手段が具体的に候補車両を表示することで、運転者に先行車両として指定可能な他車両を容易に認識させると共に、自車両の進行方向に存在する物体に関し物体情報を表示することで、運転者に自車両の進行方向の交通状況に関する正確な情報を提供することができる。そして、操作スイッチや音声認識手段等、その時の自車両の走行状況に基づいた最適な操作方法により、運転者に追従するべき先行車両の決定または解除を実行させることができる。
【０１０３】
従って、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する際に、運転者に負担をかけることがない車両用走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施の形態の車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 同実施の形態の車両用走行制御装置における先行車両決定処理動作を示すフローチャートである。
【図３】 同実施の形態の車両用走行制御装置における先行車両決定処理動作時の画面表示を示す図である。
【図４】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図５】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図６】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図７】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図８】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図９】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図１０】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図１１】 同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図１２】 同実施の形態の車両用走行制御装置における障害物詳細表示処理動作を示すフローチャートである。
【図１３】 同実施の形態の車両用走行制御装置における障害物詳細表示処理動作時の画面表示を示す図である。
【図１４】 自車両が走行する道路形状及び交通の流れを説明する模式図である。
【符号の説明】
１ レーダ装置（物体検知手段）
２ カメラ（撮像手段）
３ 前方画像処理装置（撮像手段）
４ 自車軌跡推定部
５ 先行車仮決定処理部
６ レーダ・画像混合表示部
７ 運転者意思決定判断部（運転者意思決定要否判定手段）
８ 先行車決定処理部
９ 制御目標値決定部
１０ 車両状態制御部
１１ 制御状態告知部
１２ 車速センサ（走行状態検出手段）
１３ ヨーレートセンサ（走行状態検出手段）
１４ 舵角センサ（走行状態検出手段）
１５ タッチパネル
１６ 音声認識手段
１７ 先行車決定スイッチ（操作スイッチ）
１８ 制御設定用スイッチ（介入操作検出手段）
１９ 心拍・呼吸センサ（生体情報検出手段）
２０ 運転者監視モニタ（運転者状況検出手段）
２１ ナビゲーション装置（走行路判定手段）
２２ ブレーキペダルスイッチ（介入操作検出手段）
２３ アクセルペダルスイッチ（介入操作検出手段）
Ｓ５ 報知手段
Ｓ６〜Ｓ９ 先行車決定手段
Ｓ９１〜Ｓ９４ 物体情報表示手段
Claims (10)
- 自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、
前記自車両の運転者による前記追従走行制御への介入操作を検出する介入操作検出手段と、
所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段と、
前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段と、
前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段とを備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 前記介入操作検出手段により検出される前記介入操作が、前記運転者による前記自車両の加速操作、または前記自車両の減速操作、または前記追従走行制御の作動と停止を制御する操作の少なくともいずれか１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装置。
- 前記自車両が走行中の道路の種別を判定する走行路判定手段を備え、
前記運転者意思決定要否判定手段は、
所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記自車両が走行中の道路は一般道路であると判定された場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用走行制御装置。 - 前記自車両の運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方を検出可能な運転者状況検出手段を備え、
前記運転者意思決定要否判定手段は、
所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方が所定の類型に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用走行制御装置。 - 前記自車両の運転者により発せられた音声を認識可能な音声認識手段を備え、
前記運転者意思決定要否判定手段は、
所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記運転者により発せられた音声が所定の発話内容に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用走行制御装置。 - 前記自車両の運転者の生体情報を検出可能な生体情報検出手段を備え、
前記運転者意思決定要否判定手段は、
所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記運転者の生体情報が所定の条件に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用走行制御装置。 - 前記自車両の走行状態を検出可能な走行状態検出手段を備え、
前記運転者意思決定要否判定手段は、
所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合且つ前記自車両の走行状態が所定の走行状態に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用走行制御装置。 - 前記先行車決定手段が、タッチパネル、操作スイッチ、音声認識手段の少なくともいずれかを操作した前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行うことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の車両用走行制御装置。
- 前記自車両の進行方向に存在する物体を検知する物体検知手段と、
前記自車両の進行方向の画像を撮影するための撮像手段とを備え、
前記報知手段が、前記自車両の進行方向に存在する物体の情報と前記自車両の進行方向の画像とに基づいて、前記先行車両として指定可能な候補車両を表示することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の車両用走行制御装置。 - 前記物体と前記自車両との間の車間距離、または前記物体の移動速度の少なくともいずれか一方を含む物体情報を表示可能な物体情報表示手段を備えたことを特徴とする請求項９に記載の車両用走行制御装置。
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