JP6888851B1

JP6888851B1 - 自動運転車

Info

Publication number: JP6888851B1
Application number: JP2020068206A
Authority: JP
Inventors: 山内　和博; 和博山内
Original assignee: 山内　和博; 和博山内
Priority date: 2020-04-06
Filing date: 2020-04-06
Publication date: 2021-06-16
Anticipated expiration: 2040-04-06
Also published as: JP2021165877A

Abstract

【課題】夜間や昼であっても悪天候の場合において、急な飛び出しに対応することができる自動運転車を提供することにある。【解決手段】車外の明るさを検出する照度検出部と、自車内部の音声について所定の方向を表す表現及び所定の移動体名について音声認識する音声認識部と、を有し、自車の自動走行中にて、照度検出部の検出結果が所定の数値以下であり、音声認識部が上記所定の方向を表す表現及び所定の移動体名を音声認識した場合、上記映像認識部が上記所定の方向にある移動体を画像認識できるように自車の走行速度を制御させる。【選択図】図１

Description

本発明は、運転者の操作を介さずに自動的に走行が可能な自動運転車に係り、車道や横断歩道への突然の飛び出しに対応する自動運転車に関する。

近年、自動車の自動運転システムや運転支援システムの技術開発が加速し、その技術は、カーナビゲーション技術、高度な通信技術、ＡＩ（Artificial Intelligence）等と融合し、人的操作が殆ど必要でないまでの水準に達している。

特開２０１８−１３９１５号公報

特許文献１には、自動運転システムにおける自車周囲の監視技術について、運転者は、その確実性に疑問を持っており、そのために自動運転中であってもブレーキを踏むことにより自動運転モードを解除し、手動運転モードに切り換えて危険を回避しているという、現状に鑑みて、車両内にて移動体を確認することを指示する人の声を音声認識した場合、運転者が注目するエリアに位置する移動体が確認されることにより、その存在をユーザに通知する技術が開示されている。

即ち、特許文献１では、運転者が自車の周囲を走行する移動体を発見し、予想した事故リスクの対象物であるその移動体がその運転者が指示した注目エリアに存在するか否かを上記システムに検出させて、存在すれば、運転者にその旨を通知するものである。よって、本技術では、手動操作に頼らずに、自動運転を継続しながら、衝突リスクを回避するものである。

しかしながら、夜間や昼であっても霧や雨等のために視界が悪い天候の場合、晴天の場合と比べて、運転者は、自車前方に気を奪われて、自車の周囲に気を配ることが疎かになる。従って、走行中に運転者が気になる移動体を発見できる可能性も低く、また、この技術においては、運転者の確認指示に対して応答するのみであるために、特に、自車の横からの急な飛び出し等に対して十分な対応ができない。

本発明の目的は、夜間や昼であっても悪天候の場合において、急な飛び出しに対応することができる自動運転車を提供することにある。

請求項１の本発明においては、自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、自車周囲の映像を撮像する撮像部と、当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、を有し、少なくとも上記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、自車内部の音声について所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、自車の自動走行中にて、当該音声認識部が上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、上記走行制御部に、上記映像認識部が上記音声認識された所定の種類の移動体を画像認識できるように自車の走行速度を制御させる制御部と、を有する。

この構成により、自動運転車の自動運転中にて、車内の運転者又は同乗者が、例えば、「自転車」と叫んだ場合、その音声を認識して、その自転車に限定された範囲について、画像認識されることにより、上記限定された範囲における画像認識が行われるために、短時間での迅速な画像認識が可能となり、飛び出し等の交通事故を未然に防止できる。

請求項２の本発明においては、自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、自車周囲の映像を撮像する撮像部と、当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、を有し、少なくとも上記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、自車内部の音声について所定の移動体名を音声認識する音声認識部と、自車の自動走行中にて、上記音声認識部が上記所定の移動体名を音声認識した場合、上記所定の移動体について上記映像認識部の認識判定の一致度を下げさせる制御部と、を有する。

この構成により、自動運転車の自動運転中にて、車内の運転者又は同乗者が、例えば、「自転車」と叫んだ場合、その音声を認識して、その自転車に限定された範囲について、認識判定の一致度を下げて、画像認識されることにより、画像認識の速度が速くなり、短時間での画像認識が可能となり、飛び出し等の交通事故を未然に防止できる。

請求項３の本発明においては、自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、自車周囲の映像を撮像する撮像部と、当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、を有し、少なくとも上記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、自車内部の音声について所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、自車の自動走行中にて、上記音声認識部が上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、上記映像認識部に上記撮像部が撮像した複数の移動体のうち上記所定の種類の移動体の画像認識を優先的に行わせる制御部と、を有する。

この構成により、自動運転車の自動運転中にて、車内の運転者又は同乗者が、例えば、「自転車」と叫んだ場合、その音声を認識して、その自転車に限定された範囲について、優先的に画像認識されることにより、短時間での迅速な画像認識が可能となり、飛び出し等の交通事故を未然に防止できる。

請求項４の本発明においては、自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、自車周囲の映像を撮像する撮像部と、を有し、少なくとも上記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、自車の周囲の所定範囲内の物体の有無を検出する物体検出部と、自車内部の音声について所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、自車の自動走行中にて、当該音声認識部が上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、上記走行制御部に、上記物体検出部が上記所定の種類の移動体を検出できるように自車の走行速度を制御させる制御部と、を有する。

この構成により、自動運転車の自動運転中にて、車内の運転者又は同乗者が、例えば、「自転車」と叫んだ場合、その音声を認識して、その自転車に限定された範囲について物体検出部が当該移動体である自転車を検出できるように自車の走行速度を制御することによって、制御された走行速度で上記限定された範囲における物体検出を行うために、迅速な物体検知が行われ、飛び出し等の交通事故を未然に防止できる。

請求項５の本発明においては、自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、自車周囲の映像を撮像する撮像部と、当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、を有し、少なくとも上記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、自車内部の音声について所定の方向を表す表現及び所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、自車の自動走行中にて、当該音声認識部が上記所定の方向を表す表現及び上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、上記走行制御部に、上記映像認識部が上記所定の方向にある上記所定の種類の移動体を画像認識できるように自車の走行速度を制御させる制御部と、を有する。

この構成により、自動運転車の自動運転中にて、車内の運転者又は同乗者が、例えば、「左から自転車！」と叫んだ場合、その音声を認識して、その方向におけるその自転車に限定された範囲について、画像認識されることにより、上記限定された範囲における画像認識が行われるために、短時間での迅速な画像認識が可能となり、飛び出し等の交通事故を未然に防止できる。

請求項６の本発明においては、自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、自車周囲の映像を撮像する撮像部と、当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、を有し、少なくとも上記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、自車内部の音声について所定の方向を表す表現及び所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、自車の自動走行中にて、上記音声認識部が上記所定の方向を表す表現及び上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、上記所定の方向にある所定の種類の移動体について上記映像認識部の認識判定の一致度を下げさせる制御部と、を有する。

この構成により、自動運転車の自動運転中にて、車内の運転者又は同乗者が、例えば、「左から自転車！」と叫んだ場合、その音声を認識して、その方向におけるその自転車に限定された範囲について、認識判定の一致度を下げて、画像認識されることにより、画像認識の速度が極めて速くなり、短時間での画像認識が可能となり、飛び出し等の交通事故を未然に防止できる。

請求項７の本発明においては、自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、自車周囲の映像を撮像する撮像部と、当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、を有し、少なくとも上記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、自車内部の音声について所定の方向を表す表現及び所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、自車の自動走行中にて、上記音声認識部が上記所定の方向を表す表現及び上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、上記映像認識部に上記所定の方向に存在する上記撮像部が撮像した複数の移動体のうち上記所定の種類の移動体の画像認識を優先的に行わせる制御部と、を有する。

この構成により、自動運転車の自動運転中にて、車内の運転者又は同乗者が、例えば、「左から自転車！」と叫んだ場合、その音声を認識して、その方向におけるその自転車に限定された範囲について、優先的に画像認識されることにより、極めて短時間での画像認識が可能となり、飛び出し等の交通事故を未然に防止できる。

請求項８の本発明においては、自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、自車周囲の映像を撮像する撮像部と、を有し、少なくとも上記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、自車の周囲の所定範囲内の物体の有無を検出する物体検出部と、自車内部の音声について所定の方向を表す表現及び所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、自車の自動走行中にて、当該音声認識部が上記所定の方向を表す表現及び上記所定の種類の移動体を音声認識した場合、上記走行制御部に、上記物体検出部が上記所定の方向にある移動体を検出できるように自車の走行速度を制御させる制御部と、を有する。

この構成により、自動運転車の自動運転中にて、車内の運転者又は同乗者が、例えば、「左から自転車！」と叫んだ場合、その音声を認識して、その方向におけるその自転車に限定された範囲について物体検出部が当該移動体である自転車を検出できるように自車の走行速度を制御することによって、制御された走行速度で上記限定された範囲における物体検出を行うために、極めて短時間で物体検知が行われ、飛び出し等の交通事故を未然に防止できる。

請求項９の本発明においては、自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、自車周囲の映像を撮像する撮像部と、当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、を有し、少なくとも上記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、自車内部の音声について所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、自車が直前の交差点に所定の距離だけ接近した後に上記映像認識部が認識した上記交差点方向に向かう所定の種類の移動体が所定の時間以上認識されないことを検出し、当該音声認識部が上記所定の方向を表す表現及び上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、上記映像認識部が上記所定の種類の移動体を画像認識できるように自車の走行速度を制御させる制御部と、を有する。

この構成により、自車が交差点に向かって進行中に、路肩に駐車する大型トラックや乗用車又は歩道に積載された荷物等によって、撮像された映像内にて人や自転車等が認識されたものの、一時的に上記大型トラックや歩道上の荷物等によって遮蔽されてしまい、交差点付近にて上記人や自転車が自車の前方に飛び出してきた状況となる場合においても、例えば、「左から自転車（が来た）！」という同乗者の注意を喚起する声を認識することにより、自車は、上記所定の方向に存在する移動体（自転車）を画像認識できるように、例えば、減速又は加速する。よって、交差点付近における交通事故を未然に防止することができる。

請求項１０の本発明においては、自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、自車周囲の映像を撮像する撮像部と、当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、を有し、少なくとも上記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、自車内部の音声について所定の移動体名を音声認識する音声認識部と、自車が直前の交差点に所定の距離だけ接近した後に上記映像認識部が認識した上記交差点方向に向かう所定の種類の移動体が所定の時間以上認識されないことを検出し、当該音声認識部が上記所定の移動体名を音声認識した場合、上記所定の種類の移動体について上記映像認識部の認識判定の一致度を下げさせる制御部と、を有する。

この構成により、自車が交差点に向かって進行中に、路肩に駐車する大型トラックや乗用車又は歩道に積載された荷物等によって、撮像された映像内にて人や自転車等が認識されたものの、一時的に上記大型トラックや歩道上の荷物等によって遮蔽されてしまい、交差点付近にて上記人や自転車が自車の前方に飛び出してきた状況となる場合においても、例えば、「左から自転車！」という同乗者の注意を喚起する声を音声認識することにより、その自転車が飛び出しても、上記一致度を下げることにより、上記所定の方向に存在する移動体（自転車）について迅速な認識が可能となり、走行制御部による早急なブレーキ対応が可能となる。よって、交差点付近における交通事故を未然に防止することができる。

請求項１１の本発明においては、自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、自車周囲の映像を撮像する撮像部と、当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、を有し、少なくとも上記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、自車内部の音声について所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、自車が直前の交差点に所定の距離だけ接近した後に上記映像認識部が認識した上記交差点方向に向かう所定の種類の移動体が所定の時間以上認識されないことを検出し、当該音声認識部が上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、上記映像認識部に上記所定の種類の移動体の画像認識を優先的に行わせる制御部と、を有する。

この構成により、自車が交差点に向かって進行中に、路肩に駐車する大型トラックや乗用車又は歩道に積載された荷物等によって、撮像された映像内にて人や自転車等が認識されたものの、一時的に上記大型トラックや歩道上の荷物等によって遮蔽されてしまい、交差点付近にて上記人や自転車が自車の前方に飛び出してきた状況となる場合においても、例えば、「左から自転車（が来た）！」という同乗者の注意を喚起する声を音声認識すると、上記所定の方向に存在する移動体についての優先的な画像認識処理により、移動体である自転車が自車の左方向に存在する又は接近していることを早急に認識することができる。よって、交差点付近における交通事故を未然に防止することができる。

請求項１２の本発明においては、自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、自車周囲の映像を撮像する撮像部と、当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、自車の周囲の所定範囲内の物体の有無を検出する物体検出部と、を有し、少なくとも上記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、自車内部の音声について所定の移動体名を音声認識する音声認識部と、自車が直前の交差点に所定の距離だけ接近した後に上記映像認識部が認識した上記交差点方向に向かう所定の種類の移動体が所定の時間以上認識されないことを検出し、当該音声認識部が上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、上記物体検出部が上記所定の種類の移動体を検出できるように自車の走行速度を制御させる制御部と、を有する。

この構成により、例えば、見通しの悪い道路上を走行中に、車内の同乗者が、「左から自転車（が来た）！」との声を発して運転者に注意を促した場合、自車は、上記所定の方向に存在する移動体（自転車）を早急に検出できるように、例えば、減速又は加速する。これにより、上記所定の方向に存在する移動体（自転車）を即座に検出した後、さらに自転車が接近すれば、自車は、自動的に停車するようにすることも可能となる。よって、見通しの悪い道路における自転車等の飛び出し等に対して事前に対応でき、交通事故を未然に防止することができる。

本発明は、夜間や昼であっても霧、雨等によって視界が悪い状況において、急な飛び出しに対応することができる。

本発明の自動運転車の実施例の回路構成ブロック図である。本発明の自動運転車の実施例１の動作フローチャートである。本発明の自動運転車の実施例２の動作フローチャートである。本発明の自動運転車の実施例３の動作フローチャートである。本発明の自動運転車の実施例４の動作フローチャートである。本発明の自動運転車の実施例５の動作フローチャートである。本発明の自動運転車の実施例６の動作フローチャートである。本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。本発明の自動運転車の実施例の走行説明図である。

以下、図面に沿って本発明の自動運転車の各実施例について説明する。尚、本発明は、以下の各実施例に限定されるものではない。

図１を参照して、本発明の自動運転車の実施例における回路ブロック構成について詳細に説明する。尚、本自動運転車は、手動運転及び追従運転を含む自動運転が可能である。

先ず、図１にて、本自動運転車Ａは、基本走行における駆動のためのアクセル部１１Ａ並びにそのアクセル部により制御されるアクセル制御部１１Ｂ、操舵を行うステアリング部１３Ａ並びにその制御を行うステアリング制御部１３Ｂ、自車の制動を行うブレーキ部１４Ａ並びにその制御を行うブレーキ制御部１４Ｂ、及び上記アクセル制御部により制御されるエンジン部１２を有する。これらアクセル制御部１１Ｂ及びブレーキ制御部１４Ｂをまとめて、走行制御部と称する。また、本自動運転車Ａは、自車の走行方向を表示する方向指示部１５を有する。

上述のように、本自動運転車Ａは、手動運転機能、自動運転機能、カーナビゲーション機能、追従走行機能等を備える。先ず、カーナビゲーション機能部１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して自車位置を検知でき、走行中に選択した走行経路に沿って経路案内を後述の車内スピーカ部１８及び表示部１９により行う。また、本自動運転車Ａの自動運転機能については、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等からなる制御部１０がアクセル部１１Ａ、ブレーキ部１４Ａ、ハンドル（ステアリング部）１３Ａ、及び方向指示器部１５の運転操作を自動的に実行する。また、運転モード切換部１７は、上記手動運転及び自動運転を相互に切り換える。

即ち、本車両は、カーナビ機能部１６により走行ルートが設定され、その走行ルートに沿って走行案内を行いながら、周囲の物体との距離を計測する物体検知部２７（レーダー部、ソナー、又は複数のカメラ等）、撮像部２０及び映像認識部２２によって、車線を逸脱せずに、先行車と所定の距離を保ちながら、自動走行又は追従走行をすることができる。

また、撮像部２０は、自車前方の映像を取得する。この撮像部２０は、撮像範囲を左右及び上下の撮影角度を変えることによって撮像範囲を変更することができる。撮像部２０により撮像された映像情報は、映像記憶部２１に格納される。映像記憶部２１に格納された映像は、映像認識部２２によって画像認識される。更に、映像認識部２２は、認識された車外の物体との距離を計測することもでき、自車との所定の距離の範囲内に物体が進入したことを検知することもできる。走行制御部は、この検知により自車の駆動及び制動を制御する。

車内マイク部２３は、自車Ａ内の同乗者及び運転者の音声を取得する。その取得された音声は、音声認識部２４によって音声認識される。更に、照度検出部２５は、自車の車外の照度を検出し、所定の値と比較する。視界検出部２６は、自車の前方の視界度を検出し、所定の値と比較する。

また、地図情報取得部２８は、外部から道路の形状や幅、交差点の長さ、交通信号機の有無、施設の名称等の地図情報を取得する。これらの取得された情報は、記憶部２９に格納され記憶される。また、操作部３０は、運転者等がカーナビゲーション機能部１６、表示部１９等の操作を行うものである。更に、制御部１０は、上述の各部の制御を行う。尚、上述の構成については、下記の各実施例においても同一であるが、ソフトウエアプログラムの相違があるために、その動作は各実施例において異なる。

（実施例１）本発明の自動運転車の実施例１の動作について、図２の動作フローチャートに沿って詳細に説明する。尚、実施例１の構成については、上述の通りであるので、その説明を省略する。

先ず、図２を参照して、ステップ１にて、運転者は、カーナビゲーション機能部１６を操作して、目的地及び経由地を設定し、走行経路を選択して設定する。その後に、運転モード切換部１７を操作して、本自動運転車Ａの自動運転を開始する（ステップ２）。ステップ３では、照度検出部２５が車外の照度を検出し、所定の値と比較する。その比較結果が上記所定の値より低い場合、ステップ４に移行する。尚、晴れた日においても、一時的に曇り、照度が下がる場合もある。図８を参照して、自車Ａは、交差点までＬの距離に達している状態が図示してあるが、所定の照度以下のために、自転車Ｗを検出（認識）できていない。

ステップ４では、車内マイク部２３から入手した車内の同乗者の音声を音声認識部２４が音声認識する。図９を参照して、例えば、上記同乗者が「左から自転車！」と叫んだとすると、音声認識部２４は、その方向を表す表現である「左」及び移動体名を表す表現「自転車」を認識する。他の認識可能な表現としては、「右」、「前」、「人」、「子供」、「車」等がある。

次に、図１０を参照して、ステップ５では、制御部１０は、自車の左方向に位置する自転車を画像認識するように、走行制御部に自車の速度を減速する。その後、ステップ６にて、上記自転車を認識した後、図１１を参照して、例えば、自車の走行速度が高速であった場合、先ず、制御部１０は、走行制御部によって自車を徐行させ又は停止させる（ステップ７）。また、制御部１０は、物体検知部２７の検知結果によって、即ち、自転車Ｗと自車との距離が所定の距離以下となっているか否かによって、自車を徐行させるか又は停止させるかを決定する。尚、ステップ６では、映像認識部２２によって移動体を認識することによって、ステップ７に移行しているが、物体検出部２７が上記自転車を検出できるように走行制御部が制御されることでもよく、物体検出部２７によって自車から所定距離内にて移動体を検出することでステップ７に移行してもよい。更には、物体検出部２７の感度を上げてもよい。

（実施例２）次に、本発明の自動運転車の実施例２の動作について、図３の動作フローチャートに沿って詳細に説明する。尚、実施例２の構成については、上述の通りであるので、その説明を省略する。

先ず、図３を参照して、ステップ１１からステップ１４は、実施例１のステップ１からステップ４までと同一のために、その説明を省略する。よって、次に、図９及び図１０を参照して、ステップ１５では、撮像部２０の撮像範囲を音声認識部２４が認識した方向を表す表現である「左」に基づいて左側に寄せ、特定の移動体として「自転車」を認識する。また、ステップ１５において、車内スピーカ部１８から「急ブレーキ準備！」という音声アナウンスを発することにより、運転者及び同乗者に対して、衝突の衝撃に対して身構える体勢を準備できるために、怪我をする可能性を低くすることもできる。更に、映像認識部２２の認識判定について一致率を下げることによって、迅速な認識を行ってもよい。この認識については、撮像部２０が撮像する映像において映像範囲の左側から出現する特定された自転車のパターンについて認識判定の一致率（合致率）を下げることにより、迅速な認識が可能となる。

また、映像認識部２２は、撮像部２０が撮像した映像について、音声認識部２４が認識した方向を表す「左」及び移動体の名称である「自転車」に特定して画像認識を行う。即ち、撮像された映像の左側に位置する自転車を優先的に認識する。尚、撮像部２０の撮像範囲を左側に寄せて撮像した映像について、映像認識部２２が優先的に映像画面の左側の自転車を優先的に画像認識することもできる。図１１を参照して、自車Ａの映像認識部２２が自転車Ｗを認識すると、自車Ａの走行制御部が作動して、自車を徐行又は停車させることになる。尚、このステップ１５において、上記自転車Ｗが自車Ａの周囲の所定の範囲に進入することを物体検出部２７が検出した場合には、走行制御部が自車を停止させる。ここで、実施例１及び実施例２では、同じ「照度」を基準としているが、自車Ａが両方の実施例の動作が可能な場合、実施例１の照度の所定の値（第１の所定の値）よりも実施例２の所定の値（第２の所定の値）の方を低く設定（より暗い値を設定）することにより、運転者がより運転が困難な状況において実施例２の動作が実行されることになる。

（実施例３）本発明の自動運転車の実施例３の動作について、図４の動作フローチャートに沿って詳細に説明する。尚、実施例３の構成については、上述の通りであるので、その説明を省略する。

図４を参照して、ステップ２１及びステップ２２は、実施例１のステップ１及びステップ２と同一のために、その説明を省略する。よって、次に、ステップ２３では、視界検出部２６が自車の車外の視界を検出し、所定の値と比較する。その値が上記所定の値より小さい場合、ステップ２４に移行する。

ステップ２４からステップ２７までは、実施例１のステップ４からステップ７と同一のために、その説明を省略する。尚、ステップ２６では、映像認識部２２によって移動体を認識することによって、ステップ２７に移行しているが、物体検出部２７が上記自転車を検出できるように走行制御部が制御されることでもよく、物体検出部２７によって自車から所定距離内にて移動体を検出することでステップ２７に移行してもよい。更には、物体検出部２７が上記自転車を検出できるように、物体検出部の感度を上げてもよい。

（実施例４）本発明の自動運転車の実施例４の動作について、図５の動作フローチャートに沿って詳細に説明する。尚、実施例４の構成については、上述の通りであるので、その説明を省略する。

図５を参照して、ステップ３１及びステップ３２は、実施例１のステップ１及びステップ２と同一のために、その説明を省略する。また、ステップ３３は、実施例３のステップ２３と同一であり、更に、ステップ３４及びステップ３５は、実施例２のステップ１４及びステップ１５と同一のために、その説明を省略する。ここで、実施例３及び実施例４では、同じ「視界度」を基準としているが、自車Ａが両方の実施例の動作が可能な場合、実施例３の視界度の所定の値（第１の所定の値）よりも実施例４の所定の値（第２の所定の値）の方を低く設定（より視界が悪い状態の値を設定）することにより、運転者がより運転が困難な状況において実施例４の動作が実行されることになる。

（実施例５）本発明の自動運転車の実施例５の動作について、図６の動作フローチャートに沿って詳細に説明する。尚、実施例５の構成については、上述の通りであるので、その説明を省略する。

図６を参照して、ステップ４１及びステップ４２は、実施例１のステップ１及びステップ２と同一のために、その説明を省略する。よって、次に、図１２を参照して、ステップ４３では、自車Ａが直前の交差点まで距離Ｌの地点に達すると、映像認識部２２は、撮像部２０が撮像した映像にて自車の左側から交差点に向かう自転車Ｗを認識するが、その後、大型トラックＢによってその映像が所定時間以上遮断されること（画像認識が所定時間以上不可となること）により、映像認識部２２による上記自転車Ｗの追従認識処理（一旦認識した移動体の認識処理を移動体を追従しながら継続すること）が一旦停止して、画像認識ができなくなる（図１３参照）。

しかしながら、図１４を参照して、ステップ４４にて、自車の左側にて交差点に向かう（自車に近づく）自転車Ｗを発見した自車の同乗者が、「左から自転車！」と叫ぶことによって、音声認識部２４は、方向を表す表現である「左」及び所定の移動体名である「自転車」を認識する。これによって、映像認識部２２の画像認識処理が再開される。

次に、ステップ４５からステップ４７は、実施例１のステップ５からステップ７の各ステップと同一のために、その説明を省略する。尚、ステップ４６では、映像認識部２２によって移動体を認識することによって、ステップ４７に移行しているが、物体検出部２７が上記自転車を検出できるように走行制御部が制御されることでもよく、物体検知部２７によって自車から所定距離内にて移動体を検出することでステップ４７に移行してもよい。更には、物体検出部２７が上記自転車を検出できるように、物体検出部の感度を上げてもよい。

（実施例６）本発明の自動運転車の実施例６の動作について、図７の動作フローチャートに沿って詳細に説明する。尚、実施例６の構成については、上述の通りであるので、その説明を省略する。

図７を参照して、ステップ５１及びステップ５２は、実施例１のステップ１及びステップ２と同一のために、その説明を省略する。また、ステップ５３は、実施例５のステップ４３と同一のために、その説明を省略する。更に、ステップ５４及びステップ５５は、実施例２のステップ１４及びステップ１５と同一のために、その説明を省略する。ここで、実施例５及び実施例６では、同じ認識不可である遮蔽の「所定の時間」を基準としているが、自車Ａが両方の実施例の動作が可能な場合、実施例５の所定の時間（第１の所定の時間）よりも実施例６の所定の時間（第２の所定の時間）の方を長く設定することにより、実施例６の動作が実行されることになる。

本発明は、人的操作を必要としない走行が可能な自動運転車に係り、自動車事故を未然に防止できる技術のために、高い産業上の利用可能性を有する。

２０撮像部
２２映像認識部
２３車内マイク部
２４音声認識部
２５照度検出部
２６視界検出部

Claims

自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、
自車周囲の映像を撮像する撮像部と、
当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、
を有し、
少なくとも前記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、
自車内部の音声について所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、
自車の自動走行中にて、当該音声認識部が上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、前記走行制御部に、前記映像認識部が上記音声認識された所定の種類の移動体を画像認識できるように自車の走行速度を制御させる制御部と、
を有する自動運転車。
自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、
自車周囲の映像を撮像する撮像部と、
当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、
を有し、
少なくとも前記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、
自車内部の音声について所定の移動体名を音声認識する音声認識部と、
自車の自動走行中にて、前記音声認識部が上記所定の移動体名を音声認識した場合、上記所定の移動体について前記映像認識部の認識判定の一致度を下げさせる制御部と、
を有する自動運転車。
自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、
自車周囲の映像を撮像する撮像部と、
当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、
を有し、
少なくとも前記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、
自車内部の音声について所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、
自車の自動走行中にて、前記音声認識部が上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、前記映像認識部に前記撮像部が撮像した複数の移動体のうち上記所定の種類の移動体の画像認識を優先的に行わせる制御部と、
を有する自動運転車。
自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、
自車周囲の映像を撮像する撮像部と、
を有し、
少なくとも前記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、
自車の周囲の所定範囲内の物体の有無を検出する物体検出部と、
自車内部の音声について所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、
自車の自動走行中にて、当該音声認識部が上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、前記走行制御部に、前記物体検出部が上記所定の種類の移動体を検出できるように自車の走行速度を制御させる制御部と、
を有する自動運転車。
自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、
自車周囲の映像を撮像する撮像部と、
当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、
を有し、
少なくとも前記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、
自車内部の音声について所定の方向を表す表現及び所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、
自車の自動走行中にて、当該音声認識部が上記所定の方向を表す表現及び上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、前記走行制御部に、前記映像認識部が上記所定の方向にある上記所定の種類の移動体を画像認識できるように自車の走行速度を制御させる制御部と、
を有する自動運転車。
自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、
自車周囲の映像を撮像する撮像部と、
当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、
を有し、
少なくとも前記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、
自車内部の音声について所定の方向を表す表現及び所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、
自車の自動走行中にて、前記音声認識部が上記所定の方向を表す表現及び上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、上記所定の方向にある所定の種類の移動体について前記映像認識部の認識判定の一致度を下げさせる制御部と、
を有する自動運転車。
自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、
自車周囲の映像を撮像する撮像部と、
当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、
を有し、
少なくとも前記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、
自車内部の音声について所定の方向を表す表現及び所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、
自車の自動走行中にて、前記音声認識部が上記所定の方向を表す表現及び上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、前記映像認識部に上記所定の方向に存在する前記撮像部が撮像した複数の移動体のうち上記所定の種類の移動体の画像認識を優先的に行わせる制御部と、
を有する自動運転車。
自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、
自車周囲の映像を撮像する撮像部と、
を有し、
少なくとも前記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、
自車の周囲の所定範囲内の物体の有無を検出する物体検出部と、
自車内部の音声について所定の方向を表す表現及び所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、
自車の自動走行中にて、当該音声認識部が上記所定の方向を表す表現及び上記所定の種類の移動体を音声認識した場合、前記走行制御部に、前記物体検出部が上記所定の方向にある移動体を検出できるように自車の走行速度を制御させる制御部と、
を有する自動運転車。
自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、
自車周囲の映像を撮像する撮像部と、
当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、
を有し、
少なくとも前記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、
自車内部の音声について所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、
自車が直前の交差点に所定の距離だけ接近した後に前記映像認識部が認識した上記交差点方向に向かう所定の種類の移動体が所定の時間以上認識されないことを検出し、当該音声認識部が上記所定の方向を表す表現及び上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、前記映像認識部が上記所定の種類の移動体を画像認識できるように自車の走行速度を制御させる制御部と、
を有する自動運転車。
自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、
自車周囲の映像を撮像する撮像部と、
当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、
を有し、
少なくとも前記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、
自車内部の音声について所定の移動体名を音声認識する音声認識部と、
自車が直前の交差点に所定の距離だけ接近した後に前記映像認識部が認識した上記交差点方向に向かう所定の種類の移動体が所定の時間以上認識されないことを検出し、当該音声認識部が上記所定の移動体名を音声認識した場合、上記所定の種類の移動体について前記映像認識部の認識判定の一致度を下げさせる制御部と、
を有する自動運転車。
自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、
自車周囲の映像を撮像する撮像部と、
当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、
を有し、
少なくとも前記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、
自車内部の音声について所定の種類の移動体名を音声認識する音声認識部と、
自車が直前の交差点に所定の距離だけ接近した後に前記映像認識部が認識した上記交差点方向に向かう所定の種類の移動体が所定の時間以上認識されないことを検出し、当該音声認識部が上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、前記映像認識部に上記所定の種類の移動体の画像認識を優先的に行わせる制御部と、
を有する自動運転車。
自車の走行速度及び停止を制御する走行制御部と、
自車周囲の映像を撮像する撮像部と、
当該撮像部の映像について所定の物体を画像認識する映像認識部と、
自車の周囲の所定範囲内の物体の有無を検出する物体検出部と、
を有し、
少なくとも前記撮像部が撮像した映像に基づいて自動的に走行が可能な自動運転車であって、
自車内部の音声について所定の移動体名を音声認識する音声認識部と、
自車が直前の交差点に所定の距離だけ接近した後に前記映像認識部が認識した上記交差点方向に向かう所定の種類の移動体が所定の時間以上認識されないことを検出し、当該音声認識部が上記所定の種類の移動体名を音声認識した場合、前記物体検出部が上記所定の種類の移動体を検出できるように自車の走行速度を制御させる制御部と、
を有する自動運転車。