JP6557845B1 - 自動運転車 - Google Patents
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Abstract
Description
16 カーナビ機能部
17 表示部
18 運転モード切替部
19 カメラ部
20 レーダー部
21 マイク部
22 サイレン検出部
23 侵入方向予測部
24 音声認識部
25 脱出方向予測部
26 走行決定部
27 離隔検出部
28 通過検出部
29 記憶部
30 車内スピーカ部
31 車内マイク部
Claims (6)
- 自動走行機能を有する自動運転車において、
周囲の音声を入手するマイク部と、
当該マイク部により入手した音声から緊急車両のサイレンを検出するサイレン検出部と、
前記マイク部が上記入手したサイレンの大きさの変化に基づいて、当該緊急車両がどの方向から交差点に進入するかを予測する進入方向予測部と、
当該マイク部により入手した音声から上記緊急車両のアナウンスを音声認識する音声認識部と、
前記音声認識部が認識したアナウンスに基づいて、上記緊急車両が交差点に進入後に上記交差点のどの方向へ脱出するかを予測する脱出方向予測部と、
前記進入方向予測部及び前記脱出方向予測部の予測結果に基づいて、前記自動運転車の走行について、停止、徐行又は左寄せを決定する走行決定部と、
当該走行決定部の決定により前記自動運転車の走行を制御する制御部と、
を有する自動運転車。 - 請求項1記載の自動運転車において、
前記マイク部が入手した音声のうち上記緊急車両のサイレンの大きさの変化により上記緊急車両が前記自動運転車から遠のく方向に進行したことを検出する離隔検出部を有し、
前記制御部は、前記自動運転車が前記走行決定部による決定に基づく前記制御部による走行後、当該離隔検出部が上記緊急車両が前記自動運転車から遠のく方向に進行したことを検出したことにより、前記走行決定部による上記走行を解除することを特徴とする自動運転車。 - 請求項1記載の自動運転車において、
当該自動運転車の前方を撮像するカメラ部と、
当該カメラ部が撮像した映像を画像認識することにより上記緊急車両が前記自動運転車の前方を通過したことを検出する通過検出部と、を有し、
前記制御部は、前記自動運転車が前記走行決定部による決定に基づく前記制御部による走行後、当該通過検出部が上記緊急車両が前記自動運転車の前方を通過したことを検出したことにより、前記走行決定部による上記走行を解除することを特徴とする自動運転車。 - カーナビゲーション機能により設定された走行ルートに沿って目的地へ自動的に走行する自動運転車であって、
周囲の音声を入手するマイク部と、
当該マイク部により入手した音声から緊急車両のサイレンを検出するサイレン検出部と、
前記マイク部が上記入手したサイレンの大きさの変化に基づいて、当該緊急車両がどの方向から交差点に進入するかを予測する進入方向予測部と、
当該マイク部により入手した音声から上記緊急車両のアナウンスを音声認識する音声認識部と、
前記音声認識部が認識したアナウンスに基づいて、上記緊急車両が交差点に進入後に上記交差点のどの方向へ脱出するかを予測する脱出方向予測部と、
前記進入方向予測部及び前記脱出方向予測部の予測結果に基づいて、前記自動運転車の走行について、停止、徐行又は左寄せを決定する走行決定部と、
当該走行決定部の決定により前記自動運転車の走行を制御する制御部と、を有する自動運転車において、
前記制御部は、前記走行決定部の決定に基づく前記制御部による走行後、上記緊急車両が交差点を脱出した方向と上記設定された走行ルートにおける進行方向とが一致する場合、上記緊急車両の後方を上記緊急車両と所定距離以上離間して走行するように前記自動運転車の走行を制御することを特徴とする自動運転車。 - 請求項4記載の自動運転車において、
前記マイク部が入手した音声のうち上記緊急車両のサイレンの大きさの変化により上記緊急車両が前記自動運転車から遠のく方向に進行したことを検出する離隔検出部を有し、
前記制御部は、前記自動運転車が前記走行決定部による決定に基づく前記制御部による走行後、当該離隔検出部が上記緊急車両が前記自動運転車から遠のく方向に進行したことを検出したことにより、前記走行決定部による上記走行を解除し、上記カーナビゲーション機能が設定した走行ルートに沿って走行を再開することを特徴とする自動運転車。 - 請求項4記載の自動運転車において、
当該自動運転車の前方を撮像するカメラ部と、
当該カメラ部が撮像した映像を画像認識することにより上記緊急車両が前記自動運転車の前方を通過したことを検出する通過検出部と、を有し、
前記制御部は、前記自動運転車が前記走行決定部による決定に基づく前記制御部による走行後、当該通過検出部が上記緊急車両が前記自動運転車の前方を通過したことを検出したことにより、前記走行決定部による上記走行を解除し、上記カーナビゲーション機能が設定した走行ルートに沿って走行を再開することを特徴とする自動運転車。
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