CN107415922A - 行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种行驶控制装置，该行驶控制装置能够抑制在从车道变更前的车道至车道变更目的地的车道进行自动车道变更控制时驾驶员和同乘人员感觉到的不安感。在进行自动车道变更控制时，根据车道变更信息(Flane)在显示器(48)上显示行驶中的车道(85)和车道变更目的地的车道(87)，并且，在被显示的车道(85、87)上进行车道变更开始位置(Pstart)或车道变更的结束位置(Ptar)的引导显示(72、73)。

Description

行驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种控制车辆自动进行车道变更(自动车道变更)的行驶控制装置。
背景技术
例如，在专利文献1中公开有一种车辆的驻车辅助装置，该装置对进行平行驻车(parallel parking)的车辆的驾驶员进行辅助驾驶操作。
该驻车辅助装置根据由后方摄像用摄像头获取的图像和通过方向操纵角传感器检测到的方向操纵角，在信息显示器上显示该车辆的行进预测曲线，并且将表示转向装置的回正时刻的指引线(引导信息)进行叠加显示。
现有技术中记载有：驾驶员能够一边观察所述行进预测曲线和所述指引线的2个显示，一边进行用于平行驻车的驾驶操作(专利文献1的[0007]、图4)。
【现有技术文献】
【专利文献】
专利文献1：日本发明专利公开公报特开2001-10431号
【发明内容】
【发明所要解决的问题】
近期，提出了一种车辆，该车辆能够进行将其从行驶中的车道向车道变更目的地的车道自动引导的自动车道变更。
在上述的能够进行自动车道变更的车辆中，当该车辆将要进行自动车道变更时，该车辆向从在此之前正在行驶的车道脱离的方向移动。
然而，驾驶员和同乘人员可能在本车辆向脱离方向开始移动的时间点，因不清楚本车辆朝哪个方向移动而会产生不安感。
本发明是考虑到上述的问题而做出的，其目的在于，提供一种行驶控制装置，其能够抑制在从车道变更前的车道向车道变更目的地的车道进行自动车道变更控制时驾驶员和同乘人员感觉到的不安感。
【用于解决技术问题的方案】
本发明所涉及的行驶控制装置构成为，具有：车道变更控制部，其将车辆从行驶中的车道向车道变更目的地的车道进行自动引导；显示部；和显示控制部，其根据来自所述车道变更控制部的车道变更信息，在所述显示部上进行车道变更的引导显示，所述显示控制部根据所述车道变更信息将所述行驶中的车道和所述车道变更目的地的车道显示于所述显示部，并且，在被显示的所述车道上进行所述车道变更的开始位置或者所述车道变更的结束位置的引导显示。
根据本发明，将车辆从行驶中的车道向车道变更目的地的车道进行自动引导时，在显示部上，根据车道变更信息来显示所述行驶中的车道和所述车道变更目的地的车道，并且，在被显示的所述车道上进行所述车道变更的开始位置或所述车道变更的结束位置的引导显示，因此，通过该引导显示能够抑制在进行自动车道变更控制时驾驶员和同乘人员感觉到的不安感。
驾驶员和同乘人员在本车辆向脱离方向开始移动的时间点之前，由于能够得知本车辆要朝哪个方向移动，因此能够抑制产生不安感的可能性。
在上述情况下，本发明优选还具有真实图像获取部，该真实图像获取部对本车的行驶车道和与该行驶车道相邻的车道变更目的地的车道进行摄像，来获取真实图像，所述车道变更控制部根据获取到的所述真实图像，自动生成所述本车的车道变更的轨道，并根据生成的所述车道变更的轨道来自动进行所述车道变更，所述显示控制部将获取到的所述真实图像，或者基于该真实图像生成的至少包含车道标识的CG图像显示于所述显示部，且在显示于所述显示部的所述真实图像中的车道标识或所述CG图像中的所述车道标识上，进行由所述车道变更控制部生成的所述车道变更的开始位置或所述车道变更的结束位置的引导显示。
根据本发明，将车辆从行驶中的车道向车道变更目的地的车道进行自动引导时，在显示部上显示真实图像，或者CG图像，并且，在被显示于所述显示部的所述真实图像中的车道标识，或者所述CG图像中的所述车道标识上，将由所述车道变更控制部生成的车道变更的开始位置或所述车道变更的结束位置进行引导显示，因此，能够抑制在进行自动车道变更控制时驾驶员和同乘人员感觉到的不安感。
本发明优选，所述显示控制部在所述车道标识被显示的显示部上，进行从方向指示器的闪烁开始时的对应位置至所述车道变更的开始位置的车道保持引导显示。
根据本发明，在被显示于显示部的车道标识上，进行从方向指示器开始闪烁时的对应位置至车道变更的开始位置的车道保持引导显示，因此，能够使驾驶员和同乘人员早期可靠地识别之后被执行的车道变更控制，因此能够进一步抑制不安感。
另外，本发明优选，所述显示控制部使所述车道保持引导显示偏向变更目的地的车道侧而进行显示。
通过使车道保持引导显示向变更目的地车道侧偏离显示，能够进一步抑制不安感。
另外，本发明优选，所述显示控制部在显示部中，在所述车道变更目的地的所述车道上进行所述车道变更的结束位置的引导显示时，还在所述车道变更目的地的所述车道的比所述车道变更的结束位置更靠画面里侧的部分上进行车道保持引导显示。
根据本发明，由于在比所述车道变更的结束位置更靠画面里侧的所述车道变更目的地的所述车道上进行车道保持引导显示，因此，能够在画面上视觉识别自动车道变更的整个轨道，由此能够消除不安感。
另外，本发明优选，还具有告知装置，该告知装置包括所述显示部，在由驾驶员操作方向指示操作件的情况下，当所述车道变更控制部判断为不能自动进行车道变更时，或者当车道变更开始后所述车道变更控制部判断为最好不要继续车道变更时，将自动车道变更不能开始或者不能继续的判断结果通过所述告知装置进行告知。
根据本发明，车道变更控制部在虽然检测到方向指示操作件的操作但却判断为不能进行自动车道变更时，或者在车道变更开始后判断为最好不要继续车道变更时，将车道变更开始或者不能继续的判断结果通过告知装置进行告知，因此，能够抑制驾驶员的不安感。
另外，本发明优选，所述车道变更控制部在自动生成所述本车的车道变更的轨道且所述显示部上显示所述车道变更的开始位置或所述车道变更的结束位置之后，检测到不能自动进行车道变更的事由时，自动生成返回变更前车道的轨道，所述显示控制部在自动生成返回所述变更前车道的轨道的情况下，在显示有所述车道标识的显示部进行返回所述变更前车道的引导显示。
根据本发明，在车道变更的轨道生成后，检测到不能自动进行车道变更的事由时，则进行返回至变更前车道的引导显示，因此，能够抑制进行自动车道变更控制时驾驶员和同乘人员感觉到的不安感。
【发明效果】
根据本发明，将车辆从行驶中的车道向车道变更目的地的车道进行自动引导时，在显示部上显示所述行驶中的车道和所述车道变更目的地的车道，并且，在被显示的所述车道上进行所述车道变更的开始位置或所述车道变更的结束位置的引导显示，因此，通过该引导显示能够抑制在进行自动车道变更控制时驾驶员和同乘人员感觉到的不安感。
即，驾驶员和同乘人员在本车辆向脱离车道方向移动的开始时间点之前，能够获知本车辆朝哪个方向移动，因此，能够抑制产生不安感的可能性。
附图说明
图1是表示安装有本实施方式所涉及的行驶控制装置的车辆的大致结构的框图。
图2是用于本实施方式所涉及的行驶控制装置的动作说明的流程图。
图3是车道变更开始前的显示图像的说明用图。
图4是自动生成的车道变更轨道的说明用图。
图5是车道变更的开始位置、结束位置、和车道保持的各引导显示的说明用图。
图6是表示使车道保持的引导显示偏置的显示的说明用图。
图7是返回到变更前车道的轨道的说明用图。
图8是返回到变更前车道的轨道的引导显示的说明用图。
具体实施方式
下面对于本发明所涉及的行驶控制装置举出适合的实施方式，并参照附图进行详细说明。
【构成】
图1是显示安装有本实施方式所涉及的行驶控制装置12的车辆10(下面也称为"本车10")的大致结构的框图。
车辆10能够切换为自动驾驶(包括自动驾驶辅助)车辆或手动驾驶车辆。本实施方式的车辆10发挥自动驾驶(包括自动驾驶辅助)车辆的功能。
行驶控制装置12大致具有：周边信息获取部14、车辆信息获取部16、操作部18、导航装置20、动作部22、告知装置24、作为方向指示器(方向指示灯)的转向灯39和行驶电子控制装置26(下面称为“行驶控制ECU(Electronic Control Unit)26”)。
行驶控制ECU26为包括微型计算机的计算机，并具有：CPU(中央处理装置)、作为存储器的ROM(也包括EEPROM)、RAM(随机存取存储器)，此外还具有A/D转换器、D/A转换器等输入输出装置、和作为计时部的计时器等，CPU通过读取并执行存储在ROM内的程序，来发挥各种功能实现部(功能实现机构)的功能。另外，各种功能实现部能够由作为硬件的功能实现器构成。
在该实施方式中，行驶控制ECU26由车道变更控制部28和显示控制部30构成。
周边信息获取部14具有多个摄像头32和多个雷达34。摄像头32(摄像机构)例如为使用CCD摄像头、CMOS摄像头等固体摄像元件的固体摄像头(也可以是红外线摄像头)，其获取车辆10的、至少包含有前方的车辆10周围的周边图像(真实图像)，并将与周边图像对应的信号(图像信号)向行驶控制ECU26输出。
在此，在车辆10的周围的周边图像除了包含有形成车道的车道标识图像外，还包含有其他车辆(障碍物)图像等。
另外，多个摄像头32例如由前方摄影用摄像头、侧方摄影用摄像头和后方摄影用摄像头构成。
雷达34向车辆10的至少包括前方的外部发出作为电磁波(这里是毫米波)的发射波，并且该雷达34接收发射波中由被检测物体(例如其他车辆或行人等物体)反射回来的反射波。然后，将对应反射波的信号(称为雷达信号或反射信号)输出至行驶控制ECU26。
另外，多个雷达34例如由前方检测用雷达、侧方检测用雷达和后方检测用雷达构成。
在此，在雷达信号中包含有关于其他车辆等障碍物的障碍物信息(方位信息、距离信息和相对速度信息)等。
车辆信息获取部16具有获取车道保持控制和车道变更控制所需的车辆动作信息的各种传感器和各种装置。具体而言，除了检测车辆10的车速的车速传感器36外，还具有未图示的加速度传感器、偏航角速率传感器和方向操纵角传感器等。各传感器和各装置向行驶控制ECU26输出所获取到的车辆信息。
操作部18具有转向灯拨杆38(方向指示操作件)。转向灯拨杆38在被驾驶员操作时，通过行驶控制ECU26使左或右的、车辆10的转向灯39闪烁。除了可按照驾驶员对转向灯拨杆38的操作来手动使转向灯39闪烁、灭灯外，还能够通过车道变更控制部28自动使转向灯39闪烁、灭灯。
导航装置20使用GPS(Global Positionin Sytem)装置等卫星装置，来检测车辆10的当前位置，引导用户(乘车人员)至目的地的路径。另外，导航装置20具有存储了地图信息的地图信息存储部40。导航装置20根据来自GPS卫星的位置信息和存储于地图信息存储部40的地图信息，来检测车辆10的当前位置。
从检测车辆10的当前位置的观点来看，也可将导航装置20作为车辆信息获取部16中的一个来捕捉车辆10的当前位置。另外，也可由周边信息获取部14检测车辆10的当前位置周边的道路交通法规及道路规则等、作为涉及围绕车辆10的周边状况的信息的周边状况信息来捕捉车辆10的当前位置。
另外，在图1中，假定了将导航装置20安装在车辆10上的类型，但不局限于此，也可使用能够与行驶控制ECU26相互通信的智能手机等移动信息终端作为导航装置20。另外，地图信息也可预先存储在外部服务器(未图示)，并根据需要提供给导航装置20。
动作部22具有驱动装置42、制动装置44和方向操纵装置46，其中，驱动装置42、制动装置44和方向操纵装置46根据从行驶控制ECU26的车道变更控制部28输出的控制指示来进行动作。
驱动装置42具有发动机、马达(电机)等驱动源和驱动源ECU(均未图示)。驱动源ECU根据行驶控制ECU26所输出的加速指示或车速保持指示来使驱动源动作。制动机构44具有制动器和制动ECU(均未图示)。制动ECU根据从行驶控制ECU26所输出的减速指示来使制动器动作。方向操纵装置46具有电动助力转向器和转向器ECU(均未图示)。转向器ECU根据行驶控制ECU26所输出的方向操纵指示来使电动助力转向器的马达动作。
告知装置24具有显示器48、扬声器50和告知ECU(未图示)。告知ECU根据行驶控制ECU26所输出的告知指示来使显示器48和扬声器50动作。显示器48进行涉及自动驾驶等的显示。显示器48例如可构成为未图示的仪表板(instrument panel)的计量器的一部分。也可将显示装置48兼用作导航装置20的显示部。另外，也可将显示器48作为在前挡风玻璃的前方显示信息图像的平视显示装置。
车道变更控制部28进行车辆10通过自动驾驶进行行驶所需要的控制，如将使本车10从行驶中的车道(车道变更前的车道)向车道变更目的地的车道自动引导的动作信号输出至动作部22等。
车道变更控制部28例如根据车辆信息获取部16获得的表示车辆10状态的车辆信息或者基于该车辆信息得到的信息、以及根据由周边信息获取部14获取到的涉及车辆10的周边状况的信息，生成包含有车道变更轨道的车道变更信息，并根据该生成的车道变更信息控制转向灯39、驱动装置42、制动装置44和方向操纵装置46，来进行车辆10的自动车道变更控制。
显示控制部30根据由车道变更控制部28生成的车道变更信息，在显示器48上进行车道变更的引导显示。
另外，显示控制部30在进行车道变更的引导显示时，将由摄像头32获取到的真实图像或者本身生成的CG(Computer Graphics，计算机绘制)图像显示于显示器48上。
显示控制部30在使真实图像显示时，进行将通过车道变更的CG图像进行的引导显示合成在真实图像上的显示。
显示控制部30在将仅包含CG图像的全CG图像显示于显示器48时，生成基于真实图像的至少包含有车道标识的CG图像或者基于被存储于地图信息存储部40的地图信息的至少包含有车道标识的CG图像，并进行将车道变更的引导显示与所生成的CG图像合成而得到的CG图像的显示。在进行CG图像的显示时，在由周边信息获取部14获取的位置处进行将其他车辆等作为动画图像合成的显示。
【动作】
主要参照图2的流程图对安装了具有上述结构的行驶控制装置12的车辆10的动作，尤其是车道变更时的显示控制进行说明。流程图所涉及的程序的执行主体为行驶控制ECU26(的CPU)，但若每次处理都说明行驶控制ECU26是执行主体的话，则会显得繁杂，因此根据需要进行说明。
在步骤S1中，行驶控制ECU26通过周边信息获取部14，获取具有由摄像头32摄到的周边状况的图像信息的图像信号和具有由雷达34检测到的周边其他车辆信息等障碍物信息的反射信号。同时，通过车辆信息获取部16的车速传感器36获取车速Vs等车辆状态。
在步骤S2中，车道变更控制部28根据所述图像信号识别车辆前方的车道标识等周边信息、以及车辆前方、侧方、后方的其他车辆等障碍物等的周边信息。另外，车道标识是指表示车道边界(划分车道)的标识，车道标识包括由保持间隔设置的为虚线的白线(线段)形成的连续线(也称为视觉连续线)和为实线的白线等连续线，除此以外还包括由道钉(bottedot)及猫眼(cats-eye)等形成的连续标记(也可以认作视觉连续线)。另外，车道变更控制部28根据由摄像头32摄像得到的所述图像信号、由雷达34获取到的所述反射信号和由车速传感器36获取到的车速Vs等，识别周边其他车辆等障碍物的位置(方位和距离)和相对速度等。
在步骤S3中，显示控制部30如图3所示那样，生成在步骤S1中获取到的前方摄影用的摄像头32的真实图像(实际图像)60、或者生成基于步骤S2中从真实图像60识别到的车道标识和其他车辆等障碍物的车辆前方的CG图像(未图示)即车道标识CG图像和其他车辆CG图像所构成的CG图像，并在显示器48上显示。
下面，对基于真实图像60的车道变更控制处理进行说明，但也可将真实图像60替代为CG图像。另外，在生成CG图像时，车道标识CG图像能够根据存储于地图信息存储部40的地图信息、和通过导航装置20得到的本车位置信息而生成。
将步骤S1、S2、S3的处理统称为进行信息获取、识别、显示处理的步骤Sa。
接着，在步骤S4中，车道变更控制部28判断是否有作为执行车道变更的前提的车道变更的必要性进行判断，或者是否有转向灯拨杆38的操作。
关于有无车道变更的必要性的判断，例如，本车10向处于在同一车道中行驶中的前方车辆接近了规定距离以上的情况下，判断为有车道变更的必要性(步骤S4：YES)。另外，在存在驾驶员进行转向灯拨杆38的操作而使转向灯39闪烁的情况下，步骤S4的判断也为肯定(步骤S4：YES)。另外，在判断为无车道变更的必要性的情况下，以及也没有检测到转向灯拨杆38的操作的情况下(步骤S4：NO)，此次的处理结束，回到步骤Sa。
在此，对步骤S4中，驾驶员没有进行转向灯拨杆38的操作，但被判断为存在车道变更的必要性的情况下的车道变更控制部28所进行的自动车道变更进行说明。
在步骤S4中，为肯定判断(步骤S4：YES)的情况下，在步骤S5中，判断是否可由车道变更控制部28生成车道变更轨道Tcom。
在步骤S5的判断中，在以下判断事项全部满足的情况下，则判断为可生成车道变更轨道(步骤S5：YES)，即，根据在步骤S1中获取到的、由摄像头32获取的图像信号和由雷达34获取的反射信号以及由车速传感器36获取的车速Vs，由步骤2的识别结果判断为：在若进行车道变更而会发生接触的周围的位置没有其他车辆；车道为多条；和在车道变更目的地的车道没有落下物等障碍物等事项。
另外，在步骤S4中被检测到转向灯拨杆38的操作(步骤S4：YES)后，但被判断为不可生成车道变更轨道(步骤S5：NO)的情况下，在步骤S10中，将不可进行车道变更的主旨显示于显示器48或者从扬声器50以语音的形式进行通知，则此次的处理结束，而返回步骤S1。
在判断为可生成车道变更轨道(步骤S5：YES)的情况下，在步骤S6中，生成如图4所示那样的包含有自动车道变更的车道变更轨道Tcom的车道变更信息Flane。
对于自动车道变更的车道变更轨道Tcom，例如由发挥轨道生成部的功能的车道变更控制部28例如利用多项式、样条曲线等生成位置坐标(x，y)和车道变更轨道Tcom，其中，位置坐标(x,y)为：考虑由车速传感器36检测到的车速Vs，以使车道变更时的对车辆10施加的横向加速度在适当的值以下，并且以在车道85行驶中的本车10的当前位置作为原点O，横穿车道标识(车道边界线)86而最终想要到达的相邻车道87中的到达位置Ptar的位置坐标，车道变更轨道Tcom为：能够在到达由该位置坐标(x，y)规定的所述到达位置Ptar时顺着相邻车道87的方向行驶这样平滑的车道变更轨道。
另外，在图4中，X轴为车辆10的车长方向，Y轴为车辆10的车宽方向。
车道变更信息Flane中，除了包含自动车道变更的车道变更轨道Tcom外，还包含有使左侧的转向灯39开始自动闪烁的时间点t0时的位置P0的信息。
另外，车道变更信息Flane中包含有：从位置P0起经过了由法规等规定的规定时间例如3秒后的时间点t1时的车道变更开始位置(车道变更操纵开始位置)Pstart的信息，即用于自动车道变更的方向操纵开始位置的信息。
另外，车道变更信息Flane中包含有：横穿车道标识(车道边界线)86后在时间点t2解除转向灯39的自动闪烁而灭灯，且方向操纵变为直行方向的车道变更的结束位置(到达位置)Ptar的信息。
另外，将从位置P0至车道变更开始位置Pstart的距离(车道保持距离)Da所对应的时间Ta称作在实际开始进行方向操纵前(车道变更开始前)由法规等规定的车道保持时间Ta，将从车道变更开始位置Pstart至车道变更结束位置(到达位置)Ptar的距离(车道变更距离)Db所对应的时间Tb称作车道变更时间Tb。
如图4所示可知，本车10当前行驶中的车道85由靠近中央隔离带侧的车道83的车道标识(车道边界线)84和靠近路边一侧的车道87的车道标识(车道边界线)86形成，作为车道变更目的地的车道的相邻车道87由车道边界线86和车道标识88形成。另外，在该实施方式中，以车辆10右侧通行为例进行说明。
接着，在步骤Sb中，根据上述的车道变更信息Flane，执行使动作部22动作的一系列的车道变更控制。
在这种情况下，首先，在步骤S7中，如图5所示，在显示器48上显示图像61(在真实图像60上叠加车道变更的引导显示的图像)，其中，该图像61为以表示安全的绿色对引导信息作半透明绘制(阴影部)，叠加在真实图像60(参照图3)上所得的图像。
在图像61中，根据车道变更信息Flane，显示行驶中的车道85和车道变更目的地的车道87，并且在被显示的车道85、87上显示车道变更开始位置Pstart的引导显示72(72L、72R)和车道变更结束位置Ptar的引导显示73(73L、73R)。
在图像61中，同时还显示从转向灯39的自动闪烁开始的位置P0至车道变更开始位置Pstart的车道保持引导显示70(70L、70R)。
另外，图像61中，在形成行驶中的车道85的车道标识84、86的外侧以大致等腰三角形的顶点相向的方式被显示的引导显示71(71L、71R)是保持当前行驶中的车道85的显示(车道保持显示)，该引导显示71也可以消除。
在此，在形成行驶中的车道85的各车道标识86、84的附近被显示的车道变更开始位置Pstart的引导显示72(72L、72R)成大致等腰三角形，其底边位于沿着车道标识86、84附近，其各顶点以朝向车道变更目的地的车道87的方式被绘制。
另外，在形成车道变更目的地的车道87的各车道标识88、86的附近被显示的车道变更的结束位置Ptar的引导显示73(73L、73R)成大致等腰三角形，各顶点位于车道标识88、86上的附近，并且各顶点以朝向车道变更目的地的车道87的中央部的方式被绘制。
另外，从转向灯39的闪烁开始时的对应位置P0(参照图4)至车道变更开始位置Pstart的车道保持引导显示70(70L、70R)分别沿着车道标识86、84被绘制。另外，如图5所示，沿着位于车道变更结束位置Ptar的引导显示73(73L、73R)的画面里侧的、形成车道变更目的地的车道87的车道标识88、86被绘制有车道保持引导显示74(74L、74R)。
另外，如图6所示，图像62(在真实图像60上叠加其他例子的车道变更的引导显示的图像)中，显示控制部30也可以将车道保持引导显示70(70L、70R)(参照图5)变为偏向变更目的地车道87侧的车道保持引导显示70'(70L、70R')。
接着，在车道变更控制执行中的步骤S7的引导显示处理的下一个步骤Sa'中，执行与上述的步骤Sa(上述步骤S1、S2、S3的处理)的处理相同的信息获取、识别、显示处理。在这种情况下，首先，获取具有由摄像头32摄像得到的周边状况的图像信息的图像信号和通过雷达34获取具有周边的其他车辆信息等的反射信号，并且通过车辆信息获取部16获取车速Vs等车辆状态(步骤S1)，接着，车道变更控制部28识别车道标识82、84、86、88和周边的其他车辆的位置、相对速度等(步骤S2)，然后，显示控制部30生成真实图像60，并在显示器48上进行显示。
接着，在步骤S8中，判断是否具有自动车道变更的中断事由。
例如，在步骤Sa'的处理中，在变更目的地车道87检测到障碍物(包含动物等生物)时，或者在车道变更控制执行中检测到驾驶员对转向灯拨杆38的手动复位操作的情况下，判断是否具有自动车道变更的中断事由(步骤S8：YES)。
在判断为具有自动车道变更的中断事由(步骤S8：YES)的情况下，在步骤S11，如图7所示，自动生成返回变更前车道85的到达位置Ptar'的轨道Tcom'。
在自动生成返回到变更前车道85的轨道Tcom'的情况下，如图8的图像63(在真实图像上叠加返回变更前车道85的引导显示的图像)所示，在车道标识82、84、86、88被显示的显示器48上进行返回变更前车道85的引导显示92(同步骤S11)。该引导显示92例如在返回轨道Tcom'上，作为目标标记(target mark)将长方形相连来连续显示的、例如以表示警告的红色进行的半透明绘制(阴影部)。在这种情况下，也可以语音的方式从扬声器50将返回变更前车道85的主旨告知。
在这种情况下，为了在视觉上警告不可进行车道变更，在步骤S11中，将作为区分变更目的地车道87和变更前车道85的边界标识的车道标识86以红色绘制(CG图像的情况)，或者也可在车道标识86上叠加绘制红色的线(真实图像的情况)。另外，以该红色表示的警告显示，在由行驶控制ECU26检测到车辆10返回到变更前的车道85时消除。
另一方面，在步骤S8中，在判断为没有自动车道变更的中断事由(步骤S8：NO)的情况下，在步骤S9中，判断本车10是否到达相邻车道87的到达位置Ptar，而使得车道变更控制结束，反复进行步骤S7、步骤Sa'、步骤S8：NO、步骤S9：NO的处理直至车道变更控制处理结束，当车道变更控制处理结束(步骤S9：YES)时，此次的处理结束。车道变更控制处理结束时，或者从结束到规定时间以内引导显示消除。
【实施方式的总结】
如上所述，上述的实施方式所涉及的行驶控制装置12的显示控制部30在进行自动车道变更控制时，在显示器48上，根据车道变更信息Flane来显示行驶中的车道85和车道变更目的地的车道87，并且在被显示的车道85、87上，进行车道变更开始位置Pstart或车道变更结束位置Ptar的引导显示72、73(图6)。
通过确认该引导显示72、73能够抑制在进行自动车道变更控制时驾驶员和同乘人员感觉到的不安感。
也就是说，驾驶员和同乘人员在本车10向脱离车道85的方向开始移动(开始方向操纵)的时间点t1(图4)之前，由于能够得知本车10要朝哪个方向移动，因此能够抑制产生不安感的可能性。
另外，在被显示于显示器48的车道标识84、86上，进行从转向灯39的闪烁开始时的对应位置P0(图7)至车道变更开始位置Pstart的车道保持引导显示70(70L、70R)(图5)，因此，驾驶员和同乘人员能够早期可靠地识别上述车道保持引导显示70之后的执行的车道变更控制，因此能够更进一步抑制不安感。
另外，通过使车道保持引导显示70(70L、70R)成为向车道变更目的地的车道87侧偏离显示的车道保持引导显示70'(70L'、70R')(图6)，能够进一步抑制不安感。
另外，在比车道变更结束位置Ptar(图4)更靠画面里侧的车道变更目的地的车道87上进行车道保持引导显示74(74L、74R)，因此，能够在画面上视觉识别自动车道变更的整个轨道，由此能够消除不安感。
另外，车道变更控制部28在虽然检测到转向灯拨杆38的操作(与步骤S4相对应)但判断为不可进行自动车道变更(步骤S5：NO)时，或者在车道变更开始后判断为最好不要继续车道变更(步骤S8：YES)时，将车道变更开始或者不能继续的判断结果由告知装置24(显示器48或者扬声器50)进行告知(与步骤S10、S11相对应)，因此，能够抑制驾驶员的不安感。
例如，在车道变更轨道Tcom生成后，检测到不能自动进行车道变更的事由(步骤S8：NO)时，则进行返回至变更前车道85的引导显示92(图8)，因此，能够抑制进行自动车道变更控制时驾驶员和同乘人员感觉到的不安感。
另外，本车10在行驶中，车道变更控制部28可以根据由车辆信息获取部16获取到的车辆状态和由周边信息获取部14获取到的周边状况，使得车道变更成为可能的状况时，通过告知装置24适当告知驾驶员车道变更处于可能的状况。
此外，本发明并不局限于上述实施方式，根据本说明书所记载的内容，能够采用各种结构。
附图标记说明
10：车辆(本车辆)、本车；12：行驶控制装置；22：动作部；24：告知装置；26：行驶控制ECU；28：车道变更控制部；30：显示控制部；38：转向灯拨杆；39：转向灯；48：显示器；60：真实图像(实际图像)；61：在真实图像上叠加车道变更的引导显示的图像；62：在真实图像上叠加其他例的车道变更的引导显示的图像；63：在真实图像上叠加返回至变更前车道的引导显示的图像；70、70'、74：车道保持引导显示；72：表示车道变更开始位置的引导显示；73：表示车道变更结束位置的引导显示；82、84、86、88：车道标识；83、85、87：车道；P0：转向灯的闪烁开始时的对应位置；Pstart：车道变更开始位置；Ptar：车道变更结束位置；Tcom：车道变更轨道；Tcom：返回轨道。

Claims (7)

1.一种行驶控制装置，具有：
车道变更控制部，其将车辆从行驶中的车道向车道变更目的地的车道进行自动引导；
显示部；
和显示控制部，其根据来自所述车道变更控制部的车道变更信息，在所述显示部上进行车道变更的引导显示，其特征在于，
所述显示控制部根据所述车道变更信息将所述行驶中的车道和所述车道变更目的地的车道显示于所述显示部，并且，在被显示的所述车道上进行所述车道变更的开始位置或者所述车道变更的结束位置的引导显示。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
还具有真实图像获取部，该真实图像获取部对本车的行驶车道和与该行驶车道相邻的车道变更目的地的车道进行摄像，来获取真实图像，
所述车道变更控制部根据获取到的所述真实图像，自动生成所述本车的车道变更的轨道，并根据生成的所述车道变更的轨道来自动进行所述车道变更，
所述显示控制部将获取到的所述真实图像，或者基于该真实图像生成的至少包含车道标识的CG图像显示于所述显示部，且在显示于所述显示部的所述真实图像中的车道标识或所述CG图像中的所述车道标识上，进行由所述车道变更控制部生成的所述车道变更的开始位置或所述车道变更的结束位置的引导显示。
3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述显示控制部在所述车道标识被显示的显示部，进行从方向指示器的闪烁开始时的对应位置至所述车道变更的开始位置的车道保持引导显示。
4.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述显示控制部使所述车道保持引导显示偏向变更目的地的车道侧而进行显示。
5.根据权利要求3或4所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述显示控制部在显示部中，在所述车道变更目的地的所述车道上进行所述车道变更的结束位置的引导显示时，还在所述车道变更目的地的所述车道的比所述车道变更的结束位置更靠画面里侧的部分上进行车道保持引导显示。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
还具有告知装置，该告知装置包括所述显示部，在由驾驶员操作了方向指示操作件的情况下，当所述车道变更控制部判断为不能自动进行车道变更时，或者当车道变更开始后所述车道变更控制部判断为最好不要继续车道变更时，将车道变更不能开始或者不能继续的判断结果通过所述告知装置进行告知。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述车道变更控制部在自动生成所述本车的车道变更的轨道，且所述显示部上显示所述车道变更的开始位置或所述车道变更的结束位置之后，检测到不能自动进行车道变更的事由时，自动生成返回变更前车道的轨道，
所述显示控制部在自动生成返回所述变更前车道的轨道的情况下，在显示有所述车道标识的显示部进行返回所述变更前车道的引导显示。
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