JP2013246571A

JP2013246571A - 車両周辺物体報知装置

Info

Publication number: JP2013246571A
Application number: JP2012118792A
Authority: JP
Inventors: Masaru Kondo; 大近藤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-05-24
Filing date: 2012-05-24
Publication date: 2013-12-09

Abstract

【課題】車両の位置に応じて報知開始距離が適切な距離に設定されるようにして利便性を向上する。
【解決手段】車両の位置に応じて報知開始距離を変更できるように、車両の運転者の操作に応じて車両の位置と報知開始距離を特定するための報知開始距離情報とを関連付けして記憶手段に記憶させ（Ｓ１０２）、報知開始距離情報と関連付けして記憶手段に記憶された車両の位置を含む特定領域内に車両が位置するか否かを判定し（Ｓ３０６）、特定領域内に車両が位置すると判定された場合、車両の位置と関連付けて記憶手段に記憶された報知開始距離情報に基づく報知開始距離となるように報知開始距離を特定する（Ｓ３１６）。
【選択図】図４

Description

本発明は、車両周辺に存在する物体との距離を計測し、当該物体との距離が予め規定された報知開始距離未満となった場合に物体の接近を報知する車両周辺物体報知装置に関するものである。

従来、ドライバの注意を喚起すべき位置である危険ポイントを示した注意情報を生成し、この注意情報を、無線通信ネットワークを介して配信する情報配信装置と、この情報配信装置から配信される注意情報に従って危険ポイントに関する報知を行う車載装置から成る運転支援システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

また、車両周辺に存在する物体との距離を計測し、当該物体との距離が予め規定された報知開始距離未満となった場合に物体の接近を報知する車両周辺物体報知装置において、ユーザ操作に応じて報知開始距離をカスタマイズできるようにしたものもある。

特開２０１２−４８３１０号公報

上記したような車両周辺物体報知装置において、例えば、自宅の駐車スペースなどの慣れた場所では物体との距離が比較的短くなるまで報知しないように、報知開始距離を短くし、反対に、不慣れな場所では位置感覚がつかめないため、早めに報知が行われるように報知開始距離を長くするといったように、車両の位置によって物体が検出されたときの適切な報知開始距離を異ならせたいといった要望がある。

しかし、上記したような車両周辺物体報知装置には、車両の位置に応じて報知開始距離が適切な距離に設定されるようになっておらず、利便性が良くないといった問題がある。

本発明は上記問題に鑑みたもので、車両の位置に応じて報知開始距離が適切な距離に設定されるようにして利便性を向上することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両周辺に存在する物体との距離を計測し、当該物体との距離が予め規定された報知開始距離未満となった場合に物体の接近を報知する車両周辺物体報知装置であって、車両の位置に応じて報知開始距離を変更できるように、車両の運転者の操作に応じて車両の位置と報知開始距離を特定するための報知開始距離情報とを関連付けして記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、報知開始距離情報と関連付けして記憶手段に記憶された車両の位置を含む特定領域内に車両が位置するか否かを判定する車両位置判定手段と、特定領域内に車両が位置すると判定された場合、車両の位置と関連付けて記憶手段に記憶された報知開始距離情報に基づく報知開始距離となるように報知開始距離を特定する報知開始距離特定手段と、を備えたことを特徴としている。

このような構成によれば、車両の位置に応じて報知開始距離を変更できるように、車両の運転者の操作に応じて車両の位置と報知開始距離を特定するための報知開始距離情報とを関連付けして記憶手段に記憶させ、報知開始距離情報と関連付けして記憶手段に記憶された車両の位置を含む特定領域内に車両が位置するか否かを判定し、特定領域内に車両が位置すると判定された場合、車両の位置と関連付けて記憶手段に記憶された報知開始距離情報に基づく報知開始距離となるように報知開始距離が特定されるので、車両の位置に応じて報知開始距離が適切な距離に設定されるようにして利便性を向上することができる。

本発明の一実施形態に係る車両周辺物体報知装置の構成を示す図である。センサ検知エリアを示した図である。クリアランスソナーＥＣＵおよびナビゲーションＥＣＵによる登録情報記憶処理のフローチャートである。クリアランスソナー設定画面の表示例である。クリアランスソナーＥＣＵによる注意力判定処理のフローチャートである。クリアランスソナーＥＣＵによる報知処理のフローチャートである。

本発明の一実施形態に係る車両周辺物体報知装置の構成を図１に示す。本車両周辺物体報知装置１は、クリアランスソナーＥＣＵ１０、４つのセンサ１１およびブザー１２を備えている。また、クリアランスソナーＥＣＵ１０には、ナビゲーション装置２０および生体認識システム３０が接続されている。

クリアランスソナーＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、メモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはメモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。

センサ１１は、クリアランスソナーＥＣＵ１０からの指示に応じて車両周辺に超音波を照射するとともに、当該超音波を照射してから物体に反射した反射波を検出するまでの時間を計測し、当該計測した時間を表す信号をクリアランスソナーＥＣＵ１０へ出力する。図２に示すように、本実施形態においては、車両の右リアコーナー、右リアセンター、左リアコーナー、左リアセンターをセンサ検知エリアとするように、４つのセンサ１１が車両後部に取り付けられている。

ブザー１２は、クリアランスソナーＥＣＵ１０より入力される報知信号に応じた報知音もしくは音声信号に応じた音声を出力するものである。

本車両周辺物体報知装置１におけるクリアランスソナーＥＣＵ１０は、センサ１１を用いて車両周辺に存在する物体との距離を計測し、当該物体との距離が予め規定された報知開始距離未満か否かを判定し、当該判定結果に従って物体の接近を報知する。

また、クリアランスソナーＥＣＵ１０には、ＣＡＮ等の車載ＬＡＮ２を介してナビゲーション装置２０および生体認識システム３０が接続されている。

ナビゲーション装置２０は、位置検出器、地図データ入力器、表示部、操作部、ナビゲーションＥＣＵ等（いずれも図示せず）を備えている。

位置検出器は、ＧＰＳ受信機、車速センサ、ジャイロスコープ、地磁気センサ等により構成されており、これらから入力される現在位置を特定するための情報をナビゲーションＥＣＵへ出力する。

地図データ入力器は、地図表示や経路探索用の地図データを入力するための装置である。地図データには、道路データ、施設データおよび背景データ等が含まれる。

表示部は、液晶等のディスプレイを有し、当該ディスプレイに、ナビゲーションＥＣＵより入力される映像信号に応じた映像を表示させる。

操作部は、表示部のディスプレイの周囲に設けられたメカニカルスイッチ、表示部のディスプレイの前面に重ねて設けられたタッチスイッチ等を有し、ユーザのスイッチ操作に応じた信号をナビゲーションＥＣＵへ出力する。

ナビゲーションＥＣＵは、ＣＰＵ、メモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはメモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。ナビゲーションＥＣＵの処理としては、位置検出器より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて車両の現在位置を特定する現在位置特定処理、車両の現在位置周辺の地図上に自車位置マークを表示させる地図表示処理、ユーザ操作に応じて目的地を設定する目的地設定処理、出発地から目的地に至る最適な案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って走行案内を行う経路案内処理等がある。

生体認識システム３０は、運転者の顔等を撮影するカメラを有し、このカメラにより撮影された顔画像から複数の特徴点を抽出し、これらをもとにパターン認識して眠気の度合いを複数段階（例えば、６段階）で検出し、車両のユーザの眠気の度合いを表す情報を出力する。生体認識システム３０は、更に、カメラにより撮影された顔画像からユーザの目線の移動の度合いを検出し、車両のユーザの目線の移動の度合いを表す情報を出力する。

本実施形態におけるクリアランスソナーＥＣＵ１０の処理としては、車両の位置に応じて報知開始距離を変更できるように、車両の運転者の操作に応じて車両の位置と報知開始距離を特定するための報知開始距離情報とを関連付けした登録情報をメモリに記憶させる登録情報記憶処理と、生体認識システム３０よりユーザの生体情報を取得し、ユーザの注意力が低下しているか否かを判定する注意力判定処理と、登録情報記憶処理により報知開始距離情報と関連付けしてメモリに記憶された車両の位置を含む特定領域内に車両が位置するか否かを判定し、特定領域内に車両が位置すると判定した場合に、車両の位置と関連付けてメモリに記憶された報知開始距離情報に基づく報知開始距離となるように報知開始距離を特定して物体の接近を報知する報知処理とがある。

まず、図３に従って、登録情報記憶処理について説明する。本車両周辺物体報知装置１、ナビゲーション装置２０および生体認識システム３０は、運転者の操作に応じて車両のイグニッションスイッチがオンすると動作状態となる。また、ナビゲーション装置２０の表示画面に従ってユーザによりクリアランスソナー設定を指示する操作が行われると、クリアランスソナーＥＣＵ１０およびナビゲーションＥＣＵは、図３に示す処理を実施する。なお、図３に示すフローチャートは、クリアランスソナーＥＣＵ１０およびナビゲーションＥＣＵの処理を示している。

まず、ナビゲーション装置２０の表示部にクリアランスソナー設定画面を表示させる（Ｓ１００）。図４（ａ）に、クリアランスソナー設定画面の表示例を示す。このクリアランスソナー設定画面には、ブザー１２の音量を設定するための音量ボタンと、車両周辺のセンサ検知エリアの表示と、報知開始距離の設定ボタンと、ユーザ設定を行うためのユーザ設定ボタンが表示されている。

本車両周辺物体報知装置１においては、遠距離エリア、中距離エリア、近距離エリアの３段階で報知開始距離を設定することができるようになっている。遠距離エリアの報知開始距離の初期値は、１００センチメートル（ｃｍ）、中距離エリアの報知開始距離の初期値は、６０センチメートル（ｃｍ）、近距離エリアの報知開始距離の初期値は、３０センチメートル（ｃｍ）となっている。

なお、物体との距離が遠距離エリアの報知開始距離未満になると、「ピー、ピー、ピー」といった比較的遅いテンポの断続音で報知が行われ、物体との距離が中距離エリアの報知開始距離未満になると、「ピッ、ピッ、ピッ」といった比較的速いテンポの断続音で報知が行われ、物体との距離が近距離エリアの報知開始距離未満になると、「ピー」といった連続音で報知が行われるようになっている。

次に、車両の位置と報知開始距離を関連づけした登録情報をメモリに記憶させる（Ｓ１０２）。図３（ａ）に示したクリアランスソナー設定画面のユーザ設定ボタンがユーザにより操作されると、図３（ｂ）に示すクリアランスソナー設定画面に切り替わる。このクリアランスソナー設定画面には、ユーザボタン（Ａ〜Ｄ）と、報知開始距離の設定ボタンと、自車位置周辺の地図が表示されている。なお、このクリアランスソナー設定画面には示されてないが、報知開始距離の設定ボタンが操作されると、報知開始距離を変更するための数字ボタンが表示されるようになっており、ユーザはこの数字ボタンを操作して、報知開始距離を変更することが可能となっている。

本実施形態では、ユーザと、車両の位置と、報知開始距離を特定するための報知開始距離情報とを関連付けした登録情報をメモリに記憶させる。例えば、ユーザによりユーザボタンＡが選択され、更に、ユーザにより地図上の自宅位置が選択された状態で、遠距離エリアの報知開始距離が８０センチメートル（ｃｍ）に変更されると、ユーザＡと、自宅位置を表す位置情報（緯度経度情報）と、遠距離エリアの報知開始距離が８０センチメートル（ｃｍ）であることを関連づけした登録情報がメモリに記憶されるようになっている。また、中距離エリアの報知開始距離、近距離エリアの報知開始距離についても、ユーザ操作により車両の位置と報知開始距離を特定するための報知開始距離情報とを関連付けしてメモリに記憶させることが可能となっている。

このようにして、車両の位置と報知開始距離情報とを関連付けした登録情報がメモリに記憶された後、ユーザ操作によりクリアランスソナー設定画面から別の画面に切り替え指示があると、本処理を終了する。

次に、図５に従って、注意力判定処理について説明する。運転者の操作に応じて車両のイグニッションスイッチがオンすると、クリアランスソナーＥＣＵ１０は、図３に示した処理と並行して図５に示す処理を実施する。

まず、生体認識システム３０から生体情報を取得する（Ｓ２００）。本実施形態では、生体情報として車両の運転者の眠気の度合いを表す情報と、車両の運転者の目線の移動の度合いを表す情報を取得する。

次に、ユーザの注意力が低下しているか否かを判定する（Ｓ２０２）。本実施形態では、車両の運転者の眠気の度合いを表す情報に基づいて運転者の眠気の度合いが予め定められた判定値よりも大きいと判定した場合、あるいは、車両の運転者の目線の移動の度合いを表す情報に基づいて運転者の目線の移動の度合いが予め定められた判定値未満と判定した場合、ユーザの注意力が低下していると判定する。

ここで、例えば、運転者の眠気の度合いが予め定められた判定値よりも大きい場合、Ｓ２０２の判定はＹＥＳとなり、ユーザの注意力が低下していることを示すフラグを１に設定し、本処理を終了する。

また、運転者の眠気の度合いが予め定められた判定値未満で、かつ、運転者の目線の移動の度合いが予め定められた判定値以上の場合、Ｓ２０２の判定はＮＯとなり、ユーザの注意力が低下していることを示すフラグを０に設定し、本処理を終了する。

次に、図６に従って、報知処理について説明する。運転者の操作に応じて車両のイグニッションスイッチがオンすると、クリアランスソナーＥＣＵ１０は、図３に示した処理と並行して図５に示す処理を実施する。

まず、ユーザ（運転者）を識別する（Ｓ３００）。本実施形態では、ナビゲーション装置２０の表示部に、ユーザボタンＡ〜Ｄを表示させてユーザにユーザボタンの選択を促し、ユーザにより選択されたユーザボタンでユーザ（運転者）を識別する。なお、このユーザボタンＡ〜Ｄは、図４（ｂ）のクリアランスソナー設定画面に含まれるユーザボタンと対応している。すなわち、クリアランスソナー設定画面でユーザボタンＡを選択したユーザは、ここでもユーザボタンＡを選択し、クリアランスソナー設定画面でユーザボタンＢを選択したユーザは、ここでもユーザボタンＢを選択するようになっている。

次に、登録情報を読み込む（Ｓ３０２）。具体的には、Ｓ３００にて識別されたユーザ（例えば、ユーザＡ）と同じユーザによりメモリに記憶された登録情報を読み込む。ここでは、既に、ユーザ操作によって登録情報がメモリに記憶されているものとする。

次に、車両の位置情報を取得する（Ｓ３０４）。具体的には、ナビゲーションＥＣＵより車両の現在位置を表す位置情報（緯度経度情報）を取得する。

次に、登録情報記憶処理により報知開始距離情報と関連付けしてメモリに記憶された車両の位置を含む特定領域内に車両が位置するか否かを判定する（Ｓ３０６。本実施形態では、報知開始距離情報と関連付けしてメモリに記憶された車両の位置を中心とした一定半径の円形領域に車両が位置するか否かを判定する。

ここで、報知開始距離情報と関連付けしてメモリに記憶された車両の位置を中心とした一定半径の円形領域に車両が位置する場合、Ｓ３０６の判定はＹＥＳとなり、次に、報知開始距離を特定する（Ｓ３１６）。具体的には、車両が位置する場所と関連付けしてメモリに記憶された報知開始距離情報に基づく報知開始距離となるように報知開始距離を特定する。例えば、車両が位置する場所と、遠距離エリアの報知開始距離＝８０センチメートル（ｃｍ）が関連付けされている場合、遠距離エリアの報知開始距離を８０センチメートルとして特定する。

次に、ユーザの注意力が低下している場合には、報知開始距離をより長くするように補正する（Ｓ３１８）。具体的には、Ｓ３１６にて特定した報知開始距離に予め定められた長さを加算して報知開始距離をより長くするように補正する。例えば、Ｓ３１６にて遠距離エリアの報知開始距離が８０センチメートルとして特定されている場合には、遠距離エリアの報知開始距離を９０センチメートルとして補正する。

次に、物体との距離を計測する（Ｓ３２０）。具体的には、車両周辺に超音波を照射してから物体に反射した反射波を検出するまでの時間に基づいて物体との距離を計測する。

次に、物体との距離判定を行う（Ｓ３２２）。具体的には、計測した物体との距離と報知開始距離とを比較して物体との距離判定を行う。物体との距離が遠距離エリアの報知開始距離以上であるか、あるいは、物体との距離が遠距離エリアの報知開始距離未満で、かつ、中距離エリアの報知開始距離以上であるか、あるいは、物体との距離が中距離エリアの報知開始距離未満で、かつ、近距離エリアの報知開始距離以上であるか、あるいは、物体との距離が近距離エリアの報知開始距離未満であるかを判定する。

次に、報知するか否かを判定する（Ｓ３２４）。ここで、物体との距離が遠距離エリアの報知開始距離以上の場合には、Ｓ２３４の判定はＮＯとなり、報知を行うことなく、Ｓ３０４へ戻る。

また、物体との距離が遠距離エリアの報知開始距離未満の場合には、Ｓ３２４の判定はＹＥＳとなり、報知を行う（Ｓ３２６）。具体的には、物体との距離が遠距離エリアの報知開始距離未満で、かつ、中距離エリアの報知開始距離以上の場合には、「ピー、ピー、ピー」といった比較的遅いテンポの断続音で報知を行い、物体との距離が中距離エリアの報知開始距離未満で、かつ、近距離エリアの報知開始距離以上の場合には、「ピッ、ピッ、ピッ」といった比較的速いテンポの断続音で報知を行い、物体との距離が近距離エリアの報知開始距離未満の場合には、「ピー」といった連続音で報知を行う。

また、本実施形態では、ユーザの注意力が低下している場合には、より報知の度合いが大きくなるように物体の接近を報知する。具体的には、報知音の音量が数段階大きくなるように報知を行う。

また、報知開始距離情報と関連付けしてメモリに記憶された車両の位置を中心とした一定半径の円形領域に車両が位置する場合には、Ｓ３０６の判定はＮＯとなり、報知開始距離を特定し、ユーザの注意力が低下している場合には、報知開始距離をより長くするように補正する（Ｓ３０７）。そして、物体との距離を計測し（Ｓ３０８）、報知開始距離を用いて物体との距離判定を行い（Ｓ３１０）、報知するか否かを判定する（Ｓ３１２）。

そして、物体との距離が遠距離エリアの報知開始距離以上の場合には、Ｓ３１２の判定はＮＯとなり、報知を行うことなく、Ｓ３０４へ戻る。

また、物体との距離が遠距離エリアの報知開始距離未満の場合には、Ｓ３１２の判定はＹＥＳとなり、報知を行う（Ｓ３１４）。具体的には、物体との距離が遠距離エリアの報知開始距離未満で、かつ、中距離エリアの報知開始距離以上の場合には、「ピー、ピー、ピー」といった比較的遅いテンポの断続音で報知を行い、物体との距離が中距離エリアの報知開始距離未満で、かつ、近距離エリアの報知開始距離以上の場合には、「ピッ、ピッ、ピッ」といった比較的速いテンポの断続音で報知を行い、物体との距離が近距離エリアの報知開始距離未満の場合には、「ピー」といった連続音で報知を行う。

上記した構成によれば、車両の位置に応じて報知開始距離を変更できるように、車両の運転者の操作に応じて車両の位置と報知開始距離を特定するための報知開始距離情報とを関連付けしてメモリに記憶させ、報知開始距離情報と関連付けしてメモリに記憶された車両の位置を含む特定領域内に車両が位置するか否かを判定し、特定領域内に車両が位置すると判定された場合、車両の位置と関連付けてメモリに記憶された報知開始距離情報に基づく報知開始距離となるように報知開始距離が特定されるので、車両の位置に応じて報知開始距離が適切な距離に設定されるようにして利便性を向上することができる。

また、ユーザ毎に区別して報知開始距離情報と車両の位置とを関連付けてメモリに記憶させ、車両の運転者を識別し、識別された運転者と同じユーザの操作に従って報知開始距離情報と関連付けしてメモリに記憶された車両の位置を含む特定領域内に車両が位置するか否かを判定するので、運転者が別の運転手に代わった場合でも、車両の位置に応じて報知開始距離が適切な距離に設定されるようにすることが可能である。

また、車両の運転者の生体情報を取得して当該運転者の注意力が低下しているか否かを判定し、運転者の注意力が低下していると判定された場合、報知開始距離をより長くするように補正するので、より早期に物体の接近を報知することができる。

また、運転者の注意力が低下していると判定された場合、より報知の度合いが大きくなるように物体の接近が報知されるので、より確実に物体の接近を報知することができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。

例えば、上記実施形態では、報知開始距離情報と関連付けして記憶手段に記憶された車両の位置を含む特定領域内に車両が位置するか否かを判定する例として、報知開始距離情報と関連付けしてメモリに記憶された車両の位置を中心とした一定半径の円形領域に車両が位置するか否かを判定するようにしたが、このような例に限定されるものではない。

また、上記実施形態では、超音波を照射することが可能なセンサ１１から超音波を照射して、当該超音波が物体に反射した反射波を検出することにより物体までの距離を計測する構成を示したが、超音波に限定されるものではなく、例えば、電波を照射することが可能なセンサから電波を照射して、当該電波が物体に反射した反射波を検出することにより物体までの距離を計測するように構成してもよい。

また、上記実施形態では、車両の位置に応じて遠距離エリアの報知開始距離を変更する例を示したが、例えば、車両の位置に応じて中距離エリアの報知開始距離を変更したり、車両の位置に応じて近距離エリアの報知開始距離を変更したりするようにしてもよい。また、近距離エリア、中距離エリア、遠距離エリアの３段階に限定されるものでもなく、例えば、更に、超遠距離エリアの報知開始距離を設定できるようにして、車両の位置に応じて超遠距離エリアの報知開始距離をするようにしてもよい。

また、上記実施形態では、車両の後部に４つのセンサ１１を取り付け、これらのセンサ１１を用いて車両周辺の物体の接近を検出するようにしたが、センサ１１の数や位置は、上記実施形態に記載された例に限定されるのもではない。

また、上記実施形態では、ユーザボタンＡ〜Ｄに対する操作によりユーザ（運転者）を識別するようにしたが、例えば、運転者毎に運転席のシート位置をカスタマイズできるメモリーシートモジュールを用いて、ユーザ（運転者）を識別するようにすることもできる。

また、上記実施形態では、センサ毎に報知開始距離を個別に設定するようにしてないが、センサ毎に報知開始距離を個別に設定するように構成してもよい。

また、上記実施形態では、生体認識システムを用いて運転者の注意力の低下を判定するようにしたが、例えば、車両周辺の物体の接近についての報知を行ってからブレーキ操作が行われるまでの反応時間を検出する反応時間検出システムを備え、走行地点に到達するまでの特定区間における反応時間が予め定められた規定値以上となったか否かに基づいて運転者の注意力の低下を判定するようにしてもよい。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、クリアランスソナーＥＣＵ１０のメモリが記憶手段に相当し、Ｓ１０２が記憶制御手段に相当し、Ｓ３０６が車両位置判定手段に相当し、Ｓ３１６が報知開始距離特定手段に相当し、Ｓ３００が運転者識別手段に相当し、Ｓ２０２が注意力低下判定手段に相当し、Ｓ３１８が報知開始距離補正手段に相当する。

１車両周辺物体報知装置
１０クリアランスソナーＥＣＵ
１１センサ
１２ブザー
２０ナビゲーション装置
３０生体認識システム

Claims

車両周辺に存在する物体との距離を計測し、当該物体との距離が予め規定された報知開始距離未満となった場合に前記物体の接近を報知する車両周辺物体報知装置であって、
前記車両の位置に応じて前記報知開始距離を変更できるように、前記車両の運転者の操作に応じて前記車両の位置と前記報知開始距離を特定するための報知開始距離情報とを関連付けして記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
前記報知開始距離情報と関連付けして前記記憶手段に記憶された前記車両の位置を含む特定領域内に前記車両が位置するか否かを判定する車両位置判定手段と、
前記特定領域内に前記車両が位置すると判定された場合、前記車両の位置と関連付けて記憶手段に記憶された前記報知開始距離情報に基づく報知開始距離となるように前記報知開始距離を特定する報知開始距離特定手段と、を備えたことを特徴とする車両周辺物体報知装置。
前記車両の運転者を識別する運転者識別手段を備え、
前記記憶制御手段は、ユーザ毎に区別して前記報知開始距離情報と前記車両の位置とを関連付けて記憶手段に記憶させ、
前記車両位置判定手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者と同じユーザの操作に従って前記報知開始距離情報と関連付けして前記記憶手段に記憶された前記車両の位置を含む特定領域内に前記車両が位置するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺物体報知装置。
前記車両の運転者の生体情報を取得して当該運転者の注意力が低下しているか否かを判定する注意力低下判定手段と、
前記注意力低下判定手段により前記運転者の注意力が低下していると判定された場合、前記報知開始距離特定手段により特定された前記報知開始距離をより長くするように補正する報知開始距離補正手段と、を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺物体報知装置。
前記注意力低下判定手段により前記運転者の注意力が低下していると判定された場合、より報知の度合いが大きくなるように前記物体の接近を報知することを特徴とする請求項３に記載の車両周辺物体報知装置。
前記生体情報は、前記運転者の眠気の度合いを表す情報、前記運転者の目線の移動の度合いを表す情報の少なくとも１つであることを特徴とする請求項３または４に記載の車両周辺物体報知装置。