WO2013145146A1 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム - Google Patents

ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム Download PDF

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河村　真一
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パイオニア株式会社
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level

Definitions

  • the present invention relates to a method for preventing entry into an entry prohibited road.
  • a navigation device mounted on a vehicle issues a warning by voice when the vehicle is traveling in a reverse direction while entering a prohibited road.
  • a warning since a warning is issued after the vehicle enters the prohibited road, entry to the prohibited road cannot be prevented in advance.
  • Patent Document 1 whether or not an approach to the road is detected by detecting an operation on the direction indicator of the vehicle to identify a road to be entered, and whether or not the road entry is a traffic violation based on traffic rule information included in the intersection data.
  • a car navigation device that determines and warns is described.
  • Patent Document 1 uses the traffic rule information included in the intersection data prepared in advance together with the map data, the intersection data must always be updated to the latest. In addition, if the traffic rule information in the intersection data is incorrect or changed, an incorrect warning may be output.
  • An object of the present invention is to prevent entry into an entry-prohibited road based on the presence or absence of actual signs.
  • the invention according to claim 1 is a navigation device, wherein an image display means for displaying an image captured by the imaging means as a display image on a display unit, and a detection means for detecting an entry prohibition sign included in the captured image. And a mark display means for displaying an entry prohibition mark in association with a road corresponding to the entry prohibition sign in the display image when the entry prohibition sign is detected.
  • the invention according to claim 6 is a navigation method executed by a navigation device having an imaging unit and a display unit, and an image display step of displaying an image captured by the imaging unit on the display unit as a display image; A detection step of detecting an entry prohibition sign included in the photographed image, and when the entry prohibition sign is detected, an entry prohibition mark is displayed in the display image in association with a road corresponding to the entry prohibition sign And a mark display step.
  • the invention according to claim 7 is a navigation program executed by a navigation device having a photographing unit, a display unit, and a computer, and an image display step of displaying a photographed image by the photographing unit on the display unit as a display image. And a detection step of detecting an entry prohibition sign included in the photographed image, and an entry prohibition mark associated with a road corresponding to the entry prohibition sign in the display image when the entry prohibition sign is detected. And a mark display step for displaying the information.
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows schematic structure of the navigation apparatus which concerns on an Example.
  • An example of a display screen including an entry prohibition mark is shown. It is a figure explaining the magnitude
  • the other example of the display screen containing an entry prohibition mark is shown. It is a flowchart of a navigation process.
  • the navigation device includes an image display unit that displays a captured image by the imaging unit as a display image on a display unit, a detection unit that detects an entry prohibition sign included in the captured image, Mark detection means for displaying an entry prohibition mark in association with a road corresponding to the entry prohibition sign in the display image when an entry prohibition sign is detected.
  • the above navigation device photographs the front of the vehicle by photographing means, and displays the photographed image as a display image on the display unit. Further, when an entry prohibition sign included in the photographed image is detected, an entry prohibition mark is displayed in the display image. Thereby, based on the presence or absence of an actual entry prohibition sign, an entry prohibition mark can be displayed to notify the user that the road is an entry prohibition road.
  • the mark display means displays the entry prohibition mark with a size corresponding to the width of the road corresponding to the entry prohibition sign.
  • the entry prohibition mark can be displayed in the display image in an easy-to-understand manner.
  • the entry prohibition mark includes a wall board portion displayed so as to close an exit of a road corresponding to the entry prohibition sign, and an entry prohibition sign displayed on the wall board portion.
  • the entry prohibition mark is displayed so as to block the entry prohibited road, so that the user can easily recognize intuitively that the road is prohibited from entering.
  • the detection unit when the detection unit detects the entry prohibition sign and reaches a point of a predetermined distance to an intersection to which a road corresponding to the entry prohibition sign is connected. And voice guidance means for performing voice guidance to the effect that there is an entry-prohibited road.
  • the user in addition to the display of the entry prohibition mark, the user can be notified of the entry prohibited road by voice.
  • Another aspect of the above navigation device includes route guidance means for performing route guidance to a destination, and the voice guidance means does not perform the voice guidance during route guidance.
  • the guidance route is not a route that enters the prohibited road, and therefore, if the route guidance is followed, the user is unlikely to enter the prohibited road. Therefore, voice guidance prohibiting entry is not performed during route guidance.
  • the navigation method executed by the navigation device having the photographing unit and the display unit includes an image display step of displaying a photographed image by the photographing unit on the display unit as a display image; A detection step of detecting an entry prohibition sign included in the photographed image, and when the entry prohibition sign is detected, an entry prohibition mark is displayed in the display image in association with a road corresponding to the entry prohibition sign A mark display step. Also by this method, the entry prohibition mark can be displayed based on the presence / absence of an actual entry prohibition sign to notify the user that the road is an entry prohibition road.
  • an navigation program executed by a navigation device having a photographing unit, a display unit, and a computer displays an image displayed by the photographing unit on the display unit as a display image. And a detection step of detecting an entry prohibition sign included in the photographed image, and an entry prohibition mark associated with a road corresponding to the entry prohibition sign in the display image when the entry prohibition sign is detected. And a mark display step for displaying.
  • FIG. 1 shows the configuration of the navigation device 1.
  • the navigation device 1 includes a self-supporting positioning device 10, a GPS receiver 18, a system controller 20, a disk drive 31, a data storage unit 36, a communication interface 37, a communication device 38, a display unit 40, an audio output.
  • a unit 50, an input device 60, and a camera 90 are provided.
  • the self-supporting positioning device 10 includes an acceleration sensor 11, an angular velocity sensor 12, and a distance sensor 13.
  • the acceleration sensor 11 is made of, for example, a piezoelectric element, detects vehicle acceleration, and outputs acceleration data.
  • the angular velocity sensor 12 is composed of, for example, a vibrating gyroscope, detects the angular velocity of the vehicle when the direction of the vehicle is changed, and outputs angular velocity data and relative azimuth data.
  • the distance sensor 13 measures a vehicle speed pulse composed of a pulse signal generated with the rotation of the vehicle wheel.
  • the GPS receiver 18 receives radio waves 19 carrying downlink data including positioning data from a plurality of GPS satellites.
  • the positioning data is used to detect the absolute position of the vehicle (hereinafter also referred to as “current position”) from latitude and longitude information.
  • the system controller 20 includes an interface 21, a CPU (Central Processing Unit) 22, a ROM (Read Only Memory) 23, and a RAM (Random Access Memory) 24, and controls the entire navigation device 1.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the interface 21 performs an interface operation with the acceleration sensor 11, the angular velocity sensor 12, the distance sensor 13, and the GPS receiver 18. From these, vehicle speed pulses, acceleration data, relative azimuth data, angular velocity data, GPS positioning data, absolute azimuth data, and the like are input to the system controller 20.
  • the CPU 22 controls the entire system controller 20.
  • the ROM 23 includes a nonvolatile memory (not shown) in which a control program for controlling the system controller 20 is stored.
  • the RAM 24 stores various data such as route data preset by the user via the input device 60 so as to be readable, and provides a working area to the CPU 22.
  • a system controller 20 a disk drive 31 such as a CD-ROM drive or a DVD-ROM drive, a data storage unit 36, a communication interface 37, a display unit 40, an audio output unit 50 and an input device 60 are mutually connected via a bus line 30. It is connected to the.
  • the disk drive 31 reads and outputs content data such as music data and video data from the disk 33 such as CD, DVD, Blu-ray Disk, etc. under the control of the system controller 20.
  • the data storage unit 36 is configured by, for example, an HDD or the like, and stores various data used for navigation processing such as map data.
  • the communication device 38 includes, for example, an FM tuner, a beacon receiver, a mobile phone, a dedicated communication card, and the like, and information distributed from a VICS (Vehicle Information Communication System) center (hereinafter referred to as “VICS information”). Is obtained from the radio wave 39.
  • VICS information Vehicle Information Communication System
  • the interface 37 performs an interface operation of the communication device 38 and inputs the VICS information to the system controller 20 or the like.
  • the display unit 40 displays various display data on a display device such as a display under the control of the system controller 20.
  • the system controller 20 reads map data from the data storage unit 36.
  • the display unit 40 displays the map data read from the data storage unit 36 by the system controller 20 on the display screen.
  • the display unit 40 includes a graphic controller 41 that controls the entire display unit 40 based on control data sent from the CPU 22 via the bus line 30 and a memory such as a VRAM (Video RAM), and can display image information that can be displayed immediately.
  • a buffer memory 42 that temporarily stores, a display control unit 43 that controls display of a display 44 such as a liquid crystal or a CRT (Cathode Ray Tube) based on image data output from the graphic controller 41, and a display 44 are provided.
  • the display 44 functions as an image display unit, and includes, for example, a liquid crystal display device having a diagonal size of about 5 to 10 inches and is mounted near the front panel in the vehicle.
  • the audio output unit 50 performs D / A (Digital to Analog) conversion of audio digital data sent from the CD-ROM drive 31, DVD-ROM 32, RAM 24, or the like via the bus line 30 under the control of the system controller 20.
  • a D / A converter 51 to perform an amplifier (AMP) 52 that amplifies the audio analog signal output from the D / A converter 51, and a speaker 53 that converts the amplified audio analog signal into sound and outputs the sound into the vehicle. It is prepared for.
  • AMP amplifier
  • the input device 60 includes keys, switches, buttons, a remote controller, a voice input device, and the like for inputting various commands and data.
  • the input device 60 is disposed around the front panel and the display 44 of the main body of the in-vehicle electronic system mounted in the vehicle.
  • the display 44 is a touch panel system
  • the touch panel provided on the display screen of the display 44 also functions as the input device 60.
  • the camera 90 is attached to a position where the front of the vehicle is photographed, and photographs the traveling direction while the vehicle is traveling.
  • An image taken by the camera 90 is sent to the system controller 20 via the bus 30.
  • the system controller 20 can transmit an image captured by the camera 90 to the display unit 40 and display it on the display 44. Thereby, the user can view the captured image in the traveling direction of the vehicle on the display 44.
  • the camera 90 corresponds to a photographing unit
  • the display 44 corresponds to a display unit.
  • the CPU 22 corresponds to detection means, mark display means, voice guidance means, and route guidance means.
  • the navigation device 1 captures the front of the vehicle with the camera 90 to generate a captured image and displays it on the display 44. Therefore, the navigation device 1 extracts a sign in the image captured by the camera 90 by image processing, and detects an entry prohibition sign. Note that the entry prohibition sign is detected by a known process such as pattern matching. When the entry prohibition sign is detected in the captured image, the navigation device 1 displays the entry prohibition mark in the display image displayed on the display 44.
  • an image captured by the camera 90 is referred to as a “captured image”
  • an image displayed on the display 44 is referred to as a “display image”.
  • FIG. 2 shows an example of the display screen of the display 44 including the entry prohibition mark.
  • the display screen 40 has an image display area 40a for displaying a display image and a map display area 40b for displaying a map.
  • a map around the current position is displayed in the map display area 40b, and the distance to the guide point, the traveling direction at the guide point, and the like are displayed.
  • the image display area 40a In the image display area 40a, all or a part of the captured image captured by the camera 90 is displayed. When an entry prohibition sign is detected from the captured image, an entry prohibition mark 42 is displayed.
  • a display image when the vehicle is positioned in front of the intersection is displayed in the image display area 40a.
  • the road in the straight direction of the vehicle that is, the front road in the display image is an entry prohibition road
  • an entry prohibition sign 41 is installed at the exit.
  • the navigation device 1 displays the entry prohibition mark 42. Further, the navigation device 1 ends the display of the entry prohibition mark 42 when the photographed image no longer includes the entry prohibited road.
  • the entry prohibition mark 42 includes a wall board image 42a and an entry prohibition sign image 42b.
  • the wallboard image 42a is displayed so as to close (block) the exit of the entry prohibited road.
  • a sign image 42b is displayed near the center of the wallboard image 42a.
  • the wallboard image 42a and the sign image 42b are preferably translucent so that the user can visually recognize the road.
  • the entry prohibition mark 42 Since the entry prohibition mark 42 is displayed so as to block the detected entry prohibited road, it prevents the user from entering the entry prohibited road, so basically the entire entry prohibited road is blocked. Is preferably displayed. For this reason, as shown in FIG. 3, it is preferable that the navigation apparatus 1 displays the entry prohibition mark 42 in a size corresponding to the width of the target entry prohibited road.
  • 3A is a display example of the entry prohibition mark 42 for the entry prohibition road having a relatively wide road width
  • FIG. 3B is a display example of the entry prohibition mark 42 for the entry prohibition road having a relatively narrow road width.
  • the navigation apparatus 1 displays the entry prohibition mark 42 having a size that covers the entire exit of the entry prohibited road according to the width of the entry prohibited road.
  • the navigation device 1 can determine the width of the entry-prohibited road by analyzing the image captured by the camera 90 and adjust the size of the entry-prohibition mark 42. Moreover, when the width information of a road is contained in map output data, the navigation apparatus 1 may adjust the magnitude
  • FIG. 4 shows another example of the display screen including the entry prohibition mark 42.
  • FIG. 4 shows an example in which the entry prohibition road is not a straight road but a right road. That is, the entry prohibition sign 41 is installed on the road on the right side of the intersection.
  • the navigation device 1 displays the entry prohibition mark 42 at the exit of the entry prohibited road.
  • the wallboard image 42a constituting the entry prohibition mark 42 is displayed so as to close the exit of the entry prohibited road, as in the example of FIG.
  • the sign image 42b is preferably displayed in a plane toward the user, that is, in the display image so that the user can easily see.
  • the navigation apparatus 1 performs voice guidance indicating that entry is prohibited before the vehicle enters the entry prohibition road.
  • the navigation device 1 is a predetermined distance (for example, 10 m) before the intersection including the exit of the entry prohibition road.
  • voice guidance such as “Cannot travel in the straight direction because entry is prohibited” is performed.
  • the voice prohibition for entry prohibition is immediately performed. Good.
  • the voice guidance may be performed only when the route guidance is not being performed, and only when the route guidance is not being performed.
  • a guide route that enters the prohibited road is not created based on information in the map data, so even if there is an exit of the prohibited road at the guide point, It is a urge to advance to another road, and there is little need to notify the user that roads other than the guide route are prohibited.
  • the route guidance is not in progress, the user may travel to any road at the intersection, so it is necessary to provide voice guidance prohibiting entry.
  • voice guidance prohibiting entry may be performed only when route guidance is not being performed.
  • the entry prohibition mark 42 described above is preferably displayed regardless of whether route guidance is being performed.
  • the navigation device 1 prohibits the traveling road from entering. It is preferable to warn by voice that it is a road, that is, the vehicle is running backward.
  • FIG. 5 is a flowchart of the navigation process according to the present embodiment. This process is realized by the CPU 22 of the navigation device 1 executing a program prepared in advance. The CPU 22 repeatedly executes this process every predetermined time.
  • the CPU 22 analyzes the captured image of the camera 90 and detects an entry prohibition sign (step S10). If no entry prohibition sign is detected (step S10; No), the process ends. On the other hand, when the entry prohibition sign is detected (step S10; Yes), the CPU 22 displays the entry prohibition mark in the display image on the display 44 as described above (step S11).
  • the CPU 22 determines whether or not the current position of the vehicle has reached a point a predetermined distance from the intersection where the entry prohibition sign is detected (step S12). When the vehicle reaches a position at a predetermined distance from the intersection where the entry prohibition sign is detected (step S12; Yes), the CPU 22 further determines whether route guidance is being performed (step S13). When route guidance is not being performed (step S13; No), the CPU 22 performs voice guidance prohibiting entry as described above (step S14). On the other hand, if route guidance is being performed (step S13; Yes), the CPU 22 does not perform voice guidance for prohibiting entry and proceeds to step S15.
  • step S15 the CPU 22 determines whether or not the vehicle has entered an entry prohibited road based on the current position of the vehicle (step S15).
  • step S15; Yes the CPU 22 warns by voice that the vehicle is running backward (step S16).
  • step S15; No the process ends.
  • an entry prohibition sign when an entry prohibition sign is detected in an image captured by the camera, an entry prohibition mark is displayed in the display image and voice guidance for prohibiting entry is performed in advance. Therefore, it is possible to prevent entry into the road where entry is prohibited.
  • a photographed image from a camera is used to detect the actual presence of an entry prohibition sign and display an entry prohibition mark or provide voice guidance. Therefore, compared to the method of warning based on traffic information in the map data, if the map data is not updated to the latest one, if a new road is created, the existing road will enter Even when it is set to be prohibited, it is possible to accurately prevent entry into the road where entry is prohibited based on the actual situation.
  • the present invention can be used in a navigation device that captures and displays a front image while traveling.

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Abstract

　ナビゲーション装置は、撮影手段により車両前方を撮影し、撮影画像を表示部に表示画像として表示する。また、撮影画像に含まれる進入禁止標識を検出すると、表示画像中に進入禁止マークを表示する。これにより、実際の進入禁止標識の有無に基づいて、進入禁止道路であることを利用者に告知することができる。

Description

ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム
　本発明は、進入禁止道路への進入を防止する方法に関する。
　車両に搭載されるナビゲーション装置において、車両が進入禁止道路に進入して逆走している場合に、音声により警告を発するものが知られている。しかし、この方法では、車両が進入禁止道路に進入した後で警告が行われるため、進入禁止道路への進入を未然に防ぐことはできない。
　一方、特許文献１には、車両の方向指示器に対する操作を検出して進入予定道路を特定し、交差点データに含まれる交通規則情報に基づいてその道路への進入が交通違反となるか否かを判定して警告するカーナビゲーション装置が記載されている。
特開平９－１２６７９２号公報
　しかし、特許文献１の方法は、地図データと共に予め用意される交差点データに含まれている交通規則情報を利用するため、交差点データが常に最新のものに更新されている必要がある。また、交差点データ中の交通規則情報が誤っていたり、変更されていたりする場合には、誤った警告が出力されてしまうこともある。
　本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明は、実際の標識の有無に基づいて、進入禁止道路への進入を未然に防止することを目的とする。
　請求項１に記載の発明は、ナビゲーション装置であって、撮影手段による撮影画像を、表示画像として表示部に表示する画像表示手段と、前記撮影画像に含まれる進入禁止標識を検出する検出手段と、前記進入禁止標識が検出された場合に、前記表示画像中に、当該進入禁止標識に対応する道路に対応付けて進入禁止マークを表示するマーク表示手段と、を備えることを特徴とする。
　請求項６に記載の発明は、撮影手段及び表示部を有するナビゲーション装置により実行されるナビゲーション方法であって、前記撮影手段による撮影画像を、表示画像として前記表示部に表示する画像表示工程と、前記撮影画像に含まれる進入禁止標識を検出する検出工程と、前記進入禁止標識が検出された場合に、前記表示画像中に、当該進入禁止標識に対応する道路に対応付けて進入禁止マークを表示するマーク表示工程と、を有することを特徴とする。
　請求項７に記載の発明は、撮影手段、表示部及びコンピュータを有するナビゲーション装置により実行されるナビゲーションプログラムであって、前記撮影手段による撮影画像を、表示画像として前記表示部に表示する画像表示工程と、前記撮影画像に含まれる進入禁止標識を検出する検出工程と、前記進入禁止標識が検出された場合に、前記表示画像中に、当該進入禁止標識に対応する道路に対応付けて進入禁止マークを表示するマーク表示工程と、を前記コンピュータに実行させることを特徴とする。
実施例に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 進入禁止マークを含む表示画面の例を示す。 進入禁止マークの大きさを説明する図である。 進入禁止マークを含む表示画面の他の例を示す。 ナビゲーション処理のフローチャートである。
　本発明の好適な実施形態では、ナビゲーション装置は、撮影手段による撮影画像を、表示画像として表示部に表示する画像表示手段と、前記撮影画像に含まれる進入禁止標識を検出する検出手段と、前記進入禁止標識が検出された場合に、前記表示画像中に、当該進入禁止標識に対応する道路に対応付けて進入禁止マークを表示するマーク表示手段と、を備える。
　上記のナビゲーション装置は、撮影手段により車両前方を撮影し、撮影画像を表示部に表示画像として表示する。また、撮影画像に含まれる進入禁止標識を検出すると、表示画像中に進入禁止マークを表示する。これにより、実際の進入禁止標識の有無に基づいて、進入禁止マークを表示し、進入禁止道路であることを利用者に告知することができる。
　上記のナビゲーション装置の一態様では、前記マーク表示手段は、前記進入禁止標識に対応する道路の幅に応じた大きさで前記進入禁止マークを表示する。これにより、進入禁止マークを表示画像中でわかりやすく表示することができる。好適な例では、進入禁止マークは、前記進入禁止標識に対応する道路の出口を塞ぐように表示される壁板部と、前記壁板部上に表示される進入禁止標識とを備える。これにより、表示画像中で、進入禁止マークが進入禁止道路をブロックするように表示されるので、利用者が進入禁止道路であることを直感的に認識しやすくなる。
　上記のナビゲーション装置の他の一態様は、前記検出手段が前記進入禁止標識を検出しており、かつ、当該進入禁止標識に対応する道路が接続された交差点まで所定距離の地点に到達したときに、進入禁止の道路がある旨の音声案内を行う音声案内手段を備える。この態様では、進入禁止マークの表示に加えて、音声によっても進入禁止道路を利用者に告知することができる。
　上記のナビゲーション装置の他の一態様は、目的地までのルート案内を実行するルート案内手段を備え、前記音声案内手段は、ルート案内中は前記音声案内を行わない。通常、案内ルートは進入禁止道路に進入するルートとはならないので、ルート案内に従えば利用者が進入禁止道路に進入する可能性は低い。よって、ルート案内中は、進入禁止の音声案内を行わないこととする。
　本発明の他の好適な実施形態では、撮影手段及び表示部を有するナビゲーション装置により実行されるナビゲーション方法は、前記撮影手段による撮影画像を、表示画像として前記表示部に表示する画像表示工程と、前記撮影画像に含まれる進入禁止標識を検出する検出工程と、前記進入禁止標識が検出された場合に、前記表示画像中に、当該進入禁止標識に対応する道路に対応付けて進入禁止マークを表示するマーク表示工程と、を有する。この方法によっても、実際の進入禁止標識の有無に基づいて、進入禁止マークを表示し、進入禁止道路であることを利用者に告知することができる。
　本発明の他の好適な実施形態では、撮影手段、表示部及びコンピュータを有するナビゲーション装置により実行されるナビゲーションプログラムは、前記撮影手段による撮影画像を、表示画像として前記表示部に表示する画像表示工程と、前記撮影画像に含まれる進入禁止標識を検出する検出工程と、前記進入禁止標識が検出された場合に、前記表示画像中に、当該進入禁止標識に対応する道路に対応付けて進入禁止マークを表示するマーク表示工程と、を前記コンピュータに実行させる。このプログラムをナビゲーション装置で実行することにより、実際の進入禁止標識の有無に基づいて、進入禁止マークを表示し、進入禁止道路であることを利用者に告知することができる。このプログラムは、記憶媒体に記憶して取り扱うことができる。
　以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
　[ナビゲーション装置]
　図１は、ナビゲーション装置１の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０、及び、カメラ９０を備える。
　自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
　ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置（以後、「現在位置」とも呼ぶ。）を検出するために用いられる。
　システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。
　インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
　システムコントローラ２０、ＣＤ－ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ－ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
　ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｌａｙ　Ｄｉｓｋ等といったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。
　データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）センタなどから配信される情報（以下、「ＶＩＣＳ情報」と呼ぶ。）を電波３９より取得する。そしてインタフェース３７は、通信装置３８のインタフェース動作を行い、ＶＩＣＳ情報をシステムコントローラ２０等に入力する。
　表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ　ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５～１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
　音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ－ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ－ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ　ｔｏ　Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
　入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
　カメラ９０は、車両の前方を撮影する位置に取り付けられ、車両の走行中に進行方向を撮影する。カメラ９０が撮影した画像はバス３０を介してシステムコントローラ２０へ送られる。システムコントローラ２０は、カメラ９０が撮影した画像を表示ユニット４０へ送信し、ディスプレイ４４に表示させることができる。これにより、利用者は、車両の進行方向の撮影画像をディスプレイ４４により見ることができる。
　上記の構成において、カメラ９０は撮影手段に相当し、ディスプレイ４４は表示部に相当する。また、ＣＰＵ２２は、検出手段、マーク表示手段、音声案内手段及びルート案内手段に相当する。
　[進入防止方法]
　次に、本実施例による進入禁止道路への進入防止方法について説明する。前述のように、ナビゲーション装置１は、カメラ９０により車両前方を撮影して撮影画像を生成し、これをディスプレイ４４に表示する。そこで、ナビゲーション装置１は、カメラ９０による撮影画像中の標識を画像処理により抽出し、進入禁止標識を検出する。なお、進入禁止標識の検出は、パターンマッチングなどの既知の処理により行われる。そして、撮影画像中に進入禁止標識が検出された場合、ナビゲーション装置１は、ディスプレイ４４に表示された表示画像中に、進入禁止マークを表示する。なお、以下の説明では、カメラ９０で撮影した画像を「撮影画像」と呼び、ディスプレイ４４に表示される画像を「表示画像」と呼ぶ。
　図２は、進入禁止マークを含むディスプレイ４４の表示画面の例を示す。図２において、表示画面４０は、表示画像を表示するための画像表示エリア４０ａと、地図を表示するための地図表示エリア４０ｂとを有する。地図表示エリア４０ｂには、現在位置周辺の地図が表示され、案内地点までの距離、案内地点における進行方向などが表示される。
　画像表示エリア４０ａには、カメラ９０により撮影された撮影画像の全部又は一部が表示される。そして、撮影画像から進入禁止標識が検出された場合には、進入禁止マーク４２が表示される。
　図２の例では、画像表示エリア４０ａに車両が交差点の手前に位置する場合の表示画像が表示されている。ここで、車両の直進方向の道路、即ち表示画像中の正面の道路は進入禁止道路であり、その出口に進入禁止標識４１が設置されている。この進入禁止標識４１を含む撮影画像をカメラ９０が撮影し、進入禁止標識４１が検出されると、ナビゲーション装置１は、進入禁止マーク４２を表示する。また、ナビゲーション装置１は、撮影画像に進入禁止道路が含まれなくなったときに、進入禁止マーク４２の表示を終了する。
　具体的に、進入禁止マーク４２は、壁板画像４２ａと、進入禁止の標識画像４２ｂとにより構成される。壁板画像４２ａは、進入禁止道路の出口を塞ぐ（ブロックする）ように表示される。また、壁板画像４２ａの中央付近に標識画像４２ｂが表示される。なお、壁板画像４２ａ及び標識画像４２ｂは、利用者がその道路の様子を視認できるように、半透明とすることが好ましい。
　進入禁止マーク４２は、検出された進入禁止道路を塞ぐように表示することにより、利用者が進入禁止道路に進入しないようにするものであるので、基本的に、進入禁止道路の全体を塞ぐように表示することが好ましい。このため、図３に示すように、ナビゲーション装置１は、進入禁止マーク４２を、対象となる進入禁止道路の道幅に応じた大きさで表示することが好ましい。図３（ａ）は道幅が比較的広い進入禁止道路に対する進入禁止マーク４２の表示例であり、図３（ｂ）は道幅が比較的狭い進入禁止道路に対する進入禁止マーク４２の表示例である。このように、ナビゲーション装置１は、進入禁止道路の道幅に応じて、進入禁止道路の出口全体を塞ぐような大きさの進入禁止マーク４２を表示する。なお、ナビゲーション装置１は、カメラ９０で撮影した画像を分析することにより、進入禁止道路の道幅を判定して、進入禁止マーク４２の大きさを調整することができる。また、ナビゲーション装置１は、地図出データ中に道路の幅員情報が含まれている場合には、それを利用して進入禁止マーク４２の大きさを調整してもよい。
　図４は、進入禁止マーク４２を含む表示画面の他の例を示す、図４は、進入禁止道路が直進方向の道路ではなく、右側の道路である場合の例である。即ち、交差点の右側の道路には進入禁止標識４１が設置されている。このように、進入禁止道路が直進方向の道路でない場合でも、カメラ９０の撮影画像中に進入禁止標識４１が検出できた場合は、ナビゲーション装置１は進入禁止道路の出口に進入禁止マーク４２を表示する。この場合、図４に示すように、進入禁止マーク４２を構成する壁板画像４２ａは、図２の例と同様に、進入禁止道路の出口を塞ぐように表示される。これに対して、標識画像４２ｂは、利用者が見やすいように利用者の方に向けて、即ち、表示画像中に平面的に表示することが好ましい。
　また、上記の進入禁止マーク４２の表示に加えて、ナビゲーション装置１は、車両がその進入禁止道路に進入する前に、進入禁止である旨の音声案内を行う。具体的には、上記のように撮影画像中に進入禁止標識４１が検出された場合には、ナビゲーション装置１は、その進入禁止道路の出口を含む交差点から予め決めた所定距離（例えば１０ｍ）手前の地点に車両が到達したときに、例えば「直進方向は進入禁止のため走行できません。」などの音声案内を行う。これにより、利用者はナビゲーション装置１のディスプレイ４４を見ていなかった場合でも、進入禁止道路の存在を知ることができる。なお、例えば車両前方の視界を大型トラックなどにより塞がれており、進入禁止標識４１を検出したときには既に交差点から所定距離以内であったような場合には、直ちに進入禁止の音声案内を行えばよい。
　この進入禁止の音声案内については、ルート案内中である場合には音声案内を行わず、ルート案内中でない場合にのみ音声案内を行うようにしてもよい。通常、地図データ中の情報などに基づいて、進入禁止道路に進入するような案内ルートは作成されないので、案内地点に進入禁止道路の出口があったとしても、案内ルートはその進入禁止道路とは別の道路への進行を促すものであり、案内ルート以外の道路が進入禁止である旨を利用者に告知する必要は少ない。一方、ルート案内中でない場合は、利用者は交差点のどの道路にも進行する可能性があるので、進入禁止の音声案内を行うことが必要となる。以上の理由により、ルート案内中でない場合のみ、進入禁止の音声案内を行うようにしてもよい。なお、上述した進入禁止マーク４２の表示は、ルート案内中であるか否かに拘わらず行うことが好ましい。
　なお、進入禁止マーク４２を表示したり、進入禁止の音声案内を行ったりしても、車両が進入禁止道路に進入してしまった場合には、ナビゲーション装置１は、走行中の道路が進入禁止道路であること、即ち、車両が逆走していることを音声により警告することが好ましい。
　[ナビゲーション処理]
　次に、上記の進入防止方法を含むナビゲーション処理について説明する。図５は、本実施例に係るナビゲーション処理のフローチャートである。この処理は、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２２が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。なお、ＣＰＵ２２は、この処理を所定時間毎に繰り返し実行する。
　まず、ＣＰＵ２２は、カメラ９０の撮影画像を分析し、進入禁止標識を検出する（ステップＳ１０）。進入禁止標識が検出されない場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）、処理は終了する。一方、進入禁止標識が検出された場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は、ディスプレイ４４上の表示画像中に、前述のように進入禁止マークを表示する（ステップＳ１１）。
　次に、ＣＰＵ２２は、進入禁止標識が検出された交差点から所定距離の地点に車両の現在位置が到達したか否かを判定する（ステップＳ１２）。進入禁止標識が検出された交差点から所定距離の位置に車両が到達した場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２はさらにルート案内中であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。ルート案内中でない場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）、ＣＰＵ２２は、前述のように進入禁止の音声案内を行う（ステップＳ１４）。一方、ルート案内中である場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は、進入禁止の音声案内を行わず、ステップＳ１５へ進む。
　ステップＳ１５では、ＣＰＵ２２は、車両の現在位置などに基づいて、車両が進入禁止道路に進入したか否かを判定する（ステップＳ１５）。車両が進入禁止道路に進入している場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は車両が逆走していることを音声で警告する（ステップＳ１６）。一方、進入禁止道路に進入していない場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、処理は終了する。
　以上のように、本実施例では、カメラによる撮影画像中に進入禁止標識が検出された場合、表示画像中に進入禁止マークを表示するとともに、事前に進入禁止の音声案内を行う。よって、進入禁止道路への進入を未然に防止することができる。特に、本実施例では、カメラによる撮影画像を利用し、実際に進入禁止標識が存在することを検出して進入禁止マークの表示や音声案内を行う。よって、地図データ中の交通情報などに基づいて警告などを行う手法と比較して、地図データが最新のものに更新されていない場合、新たな道路ができた場合、既存の道路が新たに進入禁止に設定された場合などにおいても、現実の状況に基づいて正確に進入禁止道路への進入を防止することが可能となる。
　本発明は、走行中に前方の画像を撮影して表示するナビゲーション装置に利用することができる。
　１０　自立測位装置
　１８　ＧＰＳ受信機
　２０　システムコントローラ
　２２　ＣＰＵ
　９０　カメラ

Claims (8)

  1. 　撮影手段による撮影画像を、表示画像として表示部に表示する画像表示手段と、
    　前記撮影画像に含まれる進入禁止標識を検出する検出手段と、
    　前記進入禁止標識が検出された場合に、前記表示画像中に、当該進入禁止標識に対応する道路に対応付けて進入禁止マークを表示するマーク表示手段と、
    　を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
  2. 　前記マーク表示手段は、前記進入禁止標識に対応する道路の幅に応じた大きさで前記進入禁止マークを表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
  3. 　前記進入禁止マークは、前記進入禁止標識に対応する道路の出口を塞ぐように表示される壁板部と、前記壁板部上に表示される進入禁止標識とを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
  4. 　前記検出手段が前記進入禁止標識を検出しており、かつ、当該進入禁止標識に対応する道路が接続された交差点まで所定距離の地点に到達したときに、進入禁止の道路がある旨の音声案内を行う音声案内手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
  5. 　目的地までのルート案内を実行するルート案内手段を備え、
    　前記音声案内手段は、ルート案内中は前記音声案内を行わないことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
  6. 　撮影手段及び表示部を有するナビゲーション装置により実行されるナビゲーション方法であって、
    　前記撮影手段による撮影画像を、表示画像として前記表示部に表示する画像表示工程と、
    　前記撮影画像に含まれる進入禁止標識を検出する検出工程と、
    　前記進入禁止標識が検出された場合に、前記表示画像中に、当該進入禁止標識に対応する道路に対応付けて進入禁止マークを表示するマーク表示工程と、
    　を有することを特徴とするナビゲーション方法。
  7. 　撮影手段、表示部及びコンピュータを有するナビゲーション装置により実行されるナビゲーションプログラムであって、
    　前記撮影手段による撮影画像を、表示画像として前記表示部に表示する画像表示工程と、
    　前記撮影画像に含まれる進入禁止標識を検出する検出工程と、
    　前記進入禁止標識が検出された場合に、前記表示画像中に、当該進入禁止標識に対応する道路に対応付けて進入禁止マークを表示するマーク表示工程と、
    　を前記コンピュータに実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
  8. 　請求項７に記載のナビゲーションプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
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