JP2016095756A - 標識情報表示システム及び標識情報表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車の前後進行方向又はシフト位置に応じて運転者に道路標識の情報を提供することが可能な標識情報表示システム及び標識情報表示方法を提供する。
【解決手段】標識情報表示システム１２又は標識情報表示方法では、標識認識装置７０が道路標識３００を認識した場合、表示制御装置７２は、標識情報を標識情報表示装置２８に表示させるか否かを、自車１０の前後進行方向又はシフト位置に基づいて切り替える。
【選択図】図５

Description

本発明は、自車の周辺に存在する道路標識の情報を表示する標識情報表示システム及び標識情報表示方法に関する。

特許文献１では、カーナビゲーション装置を搭載していない車両であっても、交差点手前での一時停止を運転者に的確に報知することができ、高い汎用性を得ることのできる運転支援装置を提供することを目的としている（［０００７］、要約）。当該目的を達成するため、特許文献１の車両制御部１２は、車両に搭載したカメラユニット１０で撮影した画像データに基づいて、交差点６を検出し、次いで当該交差点６に信号機３が有るか否か、停止標識４が有るか否か、停止線５が有るか否かを調べる。そして、信号機３の信号灯色が赤色或いは黄色であり、或いは停止標識４が検出され、或いは停止線５が検出された場合であって、自車両１が停止線５に到達するまでの距離Ｌが注意報知距離Ｌ１以内で（Ｌ≦Ｌ１）、且つ車速Ｖが設定車速Ｖ１以上の場合、警報装置１４から運転者に注意を促す警報を発生させる（要約）。

特開２０１１−１４５８９２号公報

上記のように、特許文献１では、停止標識４が検出された場合等、所定の条件が成立した場合、運転者に注意を促す警報を発生させる（要約）。特許文献１では、自車が進行中の場合の制御について検討しているが、自車が駐車する場合等、自車の前後進行方向又はシフト位置が変化する場面について検討されていない。

本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、自車の前後進行方向又はシフト位置に応じて運転者に道路標識の情報を提供することが可能な標識情報表示システム及び標識情報表示方法を提供することを目的とする。

本発明に係る標識情報表示システムは、自車の前方画像を取得するカメラと、前記前方画像から道路標識を認識する標識認識装置と、前記標識認識装置が認識した前記道路標識の情報である標識情報を表示する標識情報表示装置と、前記標識情報表示装置を制御する表示制御装置とを備えるものであって、前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記表示制御装置は、前記標識情報を前記標識情報表示装置に表示させるか否かを、前記自車の前後進行方向又はシフト位置に基づいて切り替えることを特徴とする。

本発明によれば、道路標識が認識された場合、標識情報を標識情報表示装置に表示させるか否かを、自車の前後進行方向又はシフト位置に基づいて切り替える。これにより、自車の前後進行方向又はシフト位置に基づいて標識情報を表示することが可能となる。従って、自車の前後進行方向の観点から運転者が必要としない可能性が高い標識情報を非表示とすることで、運転者に必要な情報のみを提供することが可能となる。加えて、運転者に不必要な標識情報を表示することによる運転者の混乱を避けることも可能となる。

前記表示制御装置は、前記標識情報を表示している状態で前記自車の前後進行方向又は前記シフト位置が変化しても、前記標識情報の表示を一定時間保持してもよい。これにより、運転者が前後進行方向又はシフト位置の変更を実際に意図しているか否かを判定することが可能となる。従って、運転者が前後進行方向又はシフト位置の変更を意図していない場合、標識情報の表示及び非表示が短時間で切り替わることに伴う運転者の違和感を避けることが可能となる。

前記道路標識は、一時停止標識及び進入禁止標識の少なくとも一方からなる第１標識を含み、前記標識認識装置が前記第１標識を認識した場合、前記表示制御装置は、前記自車が後方に進むとき、前記第１標識の前記標識情報を前記標識情報表示装置に表示させない。これにより、自車の前方に一時停止標識又は進入禁止標識が存在する場合であっても、これらの標識を運転者に対して通知する必要性が低い場面では、これらの標識に関する標識情報を非表示とすることが可能となる。

前記道路標識は、駐車禁止標識及び停車禁止標識の少なくとも一方からなる第２標識を含み、前記標識認識装置が前記第２標識を認識した場合、前記表示制御装置は、前記自車が後方に進むとき、前記第２標識の前記標識情報を前記標識情報表示装置に表示させてもよい。これにより、自車の前後進行方向又はシフト位置に応じて表示及び非表示を切り替える道路標識を適切に選択することが可能となる。

前記標識情報表示システムは、前記自車の現在位置を検出する現在位置検出装置と、地図情報を蓄積した地図データベースとを備え、前記地図情報に基づいて前記自車の現在位置が駐車場内にあると判定され且つ前記標識認識装置により前記道路標識が認識された場合、前記表示制御装置は、前記標識情報を前記標識情報表示装置に表示させるか否かを、前記自車の前後進行方向又はシフト位置に基づいて切り替えてもよい。これにより、駐車場内において自車の前後進行方向が変化している際、道路標識を運転者に対して通知する必要性が低い場面では、当該道路標識に関する標識情報を非表示とすることが可能となる。

本発明に係る標識情報表示方法は、カメラにより自車の前方画像を取得する画像取得ステップと、標識認識装置により前記前方画像から道路標識を認識する標識認識ステップと、前記道路標識の情報である標識情報を標識情報表示装置に表示する標識情報表示ステップとを備えるものであって、前記標識情報表示ステップでは、前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記標識情報を前記標識情報表示装置に表示させるか否かを、前記自車の前後進行方向又はシフト位置に基づいて切り替えることを特徴とする。

前記標識情報を表示している状態で前記自車の前後進行方向又は前記シフト位置が変化しても、前記標識情報の表示を一定時間保持してもよい。また、前記道路標識は、一時停止標識及び進入禁止標識の少なくとも一方からなる第１標識を含んでもよい。この場合、前記標識認識装置が前記第１標識を認識し且つ前記自車の進行方向が前方から後方に変化した場合、前記第１標識の前記標識情報の表示を一定時間保持した後、非表示としてもよい。

本発明によれば、自車の前後進行方向又はシフト位置に応じて運転者に道路標識の情報を提供することが可能になる。

本発明の第１実施形態に係る標識情報表示システムを備える車両の構成を示すブロック図である。 第１実施形態において、前記車両の内部及び前記車両から見える景色を示す図である。 第１実施形態のマルチ・インフォメーション・ディスプレイ（ＭＩＤ）の表示例を示す図である。 比較例に係る標識情報表示制御を適用する場面の一例を示す図である。 第１実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の一例を示す図である。 第１実施形態における標識情報表示制御のフローチャートである。 第１実施形態において、道路標識のうち一時停止標識又は進入禁止標識について情報提供要否判断を行うフローチャート（図６のＳ２の一部）である。 第１実施形態において、道路標識のうち駐車禁止標識又は停車禁止標識について情報提供要否判断を行うフローチャート（図６のＳ２の一部）である。 本発明の第２実施形態に係る標識情報表示システムを備える車両の構成を示すブロック図である。 第２実施形態において、道路標識のうち一時停止標識又は進入禁止標識について情報提供要否判断を行うフローチャート（図６のＳ２の一部）である。

Ａ．第１実施形態
［Ａ１．構成］
（Ａ１−１．全体構成）
図１は、本発明の第１実施形態に係る標識情報表示システム１２（以下「表示システム１２」ともいう。）を備える車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。図２は、第１実施形態において、車両１０の内部及び車両１０から見える景色を示す図である。第１実施形態では、車両１０が左側通行の場合を前提としている。また、車両１０は、右ハンドル車であるが、左ハンドル車であってもよい。

表示システム１２は、前方カメラ２０（以下「カメラ２０」ともいう。）と、シフト位置センサ２２と、車速センサ２４と、汎用モニタ２６と、マルチ・インフォメーション・ディスプレイ２８（以下「ＭＩＤ２８」という。）と、スピーカ３０と、標識情報提供電子制御装置３２（以下「ＥＣＵ３２」又は「標識情報提供ＥＣＵ３２」という。）とを含む。

（Ａ１−２．カメラ２０）
カメラ２０（撮像装置）は、車両１０の周囲の画像Ｉｍｃ（以下「周辺画像Ｉｍｃ」ともいう。）を取得する。そして、画像Ｉｍｃに対応する信号（以下「画像信号Ｓｉｃ」又は「信号Ｓｉｃ」という。）をＥＣＵ３２に出力する。第１実施形態において、周辺画像Ｉｍｃは、道路標識３００（以下「標識３００」ともいう。）（図２等）を認識又は検出するために用いられる。なお、第１実施形態における標識３００には、道路上に表示されたいわゆる道路標示及び道路信号を含み得る。

図２に示すように、カメラ２０は、車両１０の車室内の前方部分における車幅方向中心部（例えば、バックミラー４０の周辺）に配置されており、フロントウインドシールド４２を通して、車両１０の周囲を撮像する。或いは、カメラ２０は、車両１０の前部バンパー部における車幅方向中心部に配置されてもよい。図２の例では、カメラ２０が撮像する周辺領域として、標識３００、自車１０の走行車線３０２及び反対車線３０４が含まれる。また、図２に示す標識３００は、制限速度（図２の例では時速４０ｋｍ／ｈ）を示すもの（以下「制限速度標識３００ａ」ともいう。）である。

第１実施形態では、１つのカメラ２０を用いるが、２つのカメラ２０を左右対称に配置させてステレオカメラを構成してもよい。カメラ２０は、１秒間に１５フレーム以上（例えば３０フレーム）で画像Ｉｍｃを取得する。カメラ２０は、第１実施形態のカラーカメラであるが、用途によっては、モノクロカメラ又は赤外線カメラであってもよい。

（Ａ１−３．シフト位置センサ２２及び車速センサ２４）
シフト位置センサ２２は、シフトレバー３４の位置Ｐｓ（以下「シフト位置Ｐｓ」ともいう。）を検出する。検出したシフト位置Ｐｓは、図示しない動力電子制御装置（動力ＥＣＵ）に出力されて車両１０の動力の制御（例えば、図示しないエンジン及びトランスミッションの制御）に用いられると共に、標識情報提供ＥＣＵ３２に出力されて後述する方法で用いられる。

シフト位置Ｐｓに関し、車両１０がオートマチック車両である場合、例えば、パーキング（Ｐ）、ニュートラル（Ｎ）、ドライブ（Ｄ）、リバース（Ｒ）及びブレーキ（Ｂ）が含まれる。或いは、車両１０がマニュアル車である場合、シフト位置Ｐｓには、例えば、Ｎ、１〜５速及びＲが含まれる。なお、図２では、シフトレバー３４の図示を省略している。

車速センサ２４は、車両１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を検出してＥＣＵ３２等に出力する。

（Ａ１−４．汎用モニタ２６）
汎用モニタ２６は、図示しないオーディオ機器等、車両１０内の機器の表示装置として用いることができる。

（Ａ１−５．ＭＩＤ２８）
ＭＩＤ２８は、車両１０の運転の際の付随情報を可視化して表示する簡易表示装置（アイコン表示装置）である。第１実施形態のＭＩＤ２８は、標識３００の情報（以下「標識情報Ｉｓ」という。）を表示する。ＭＩＤ２８は、汎用モニタ２６（特に、その表示用パネル）よりも構成が簡便で、且つ安価な表示モジュールである。例えば、汎用モニタ２６よりも解像度の低い表示用パネル（例えば、ノンインタレース方式で動作するもの）をＭＩＤ２８として用いることができる。

図２に示すように、ＭＩＤ２８は、計器盤４６の上側近傍のダッシュボード４４（又は計器盤４６内）に設けられる。ＭＩＤ２８は、運転者がステアリング４８の上側の隙間を介してＭＩＤ２８を視認可能となるような位置に配置されている。これにより、運転者は、車両１０の前方へ顔を向けた状態のまま、ＭＩＤ２８を見ることが可能となる。なお、ＭＩＤ２８の位置は、上記の場所に限らない。また、ＭＩＤ２８の代わりに、汎用モニタ２６に標識情報Ｉｓを表示させてもよい。

図３は、第１実施形態のＭＩＤ２８の表示例を示す。図３に示すように、ＭＩＤ２８には、横方向に長尺な矩形状の表示領域５０が設けられている。表示領域５０の右側には、標識３００（ここでは制限速度標識３００ａ）のマークを模した標識アイコン５２が表示されている。表示領域５０のその他の部分にも標識アイコン５２（例えば、後述する一時停止標識３００ｂ（図５）に対応する標識アイコン５２）を表示することができる。なお、ＭＩＤ２８には、少なくとも１種類の標識アイコン５２（制限速度標識３００ａに対応するものに限らない。）に加え、燃費、現在時刻、計器盤４６に関する情報等を表示可能である。

（Ａ１−６．標識情報提供ＥＣＵ３２）
ＥＣＵ３２は、表示システム１２の全体を制御するものであり、図１に示すように、入出力部６０、演算部６２及び記憶部６４を有する。

カメラ２０からの画像信号Ｓｉｃは、入出力部６０を介してＥＣＵ３２に供給される。入出力部６０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。

演算部６２は、カメラ２０からの信号Ｓｉｃ等に基づく演算を行い、演算結果に基づき、ＭＩＤ２８に対する信号を生成する。

図１に示すように、演算部６２は、標識認識部７０（以下「認識部７０」ともいう。）と、表示制御部７２（以下「制御部７２」ともいう。）とを有する。認識部７０及び制御部７２は、記憶部６４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記プログラムは、図示しない無線通信装置（携帯電話機、スマートフォン等を含み得る。）を介して外部から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。

標識認識部７０は、カメラ２０からの画像信号Ｓｉｃに基づいて標識３００を認識する。表示制御部７２は、標識認識部７０の認識結果に基づいてＭＩＤ２８における標識アイコン５２の表示を制御する（詳細は、図５、図６等を参照して後述する。）。

［Ａ２．第１実施形態の標識情報表示制御］
（Ａ２−１．第１実施形態の標識情報表示制御の基本的な考え方）
図４は、比較例に係る標識情報表示制御を適用する場面の一例を示す図である。図５は、第１実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の一例を示す図である。図４及び図５のいずれにおいても、車両１０が駐車場３１０に駐車する際の様子が示されている。すなわち、車両１０は、地点Ｐ１から地点Ｐ２に前進した後、シフト位置Ｐｓを「Ｄ」から「Ｒ」に切り替えて地点Ｐ３まで後退して駐車場３１０に駐車する。地点Ｐ１における車両１０の走行車線３０２の脇には、道路標識３００が配置されている。ここでの道路標識３００は、日本国における一時停止標識３００ｂである。また、図４及び図５それぞれにおける３ヶ所の吹き出しは、ＭＩＤ２８の表示を示す。このため、各吹き出しには、ＭＩＤ２８を示す参照符号２８を付している。

比較例に係る標識情報表示制御では、自車１０の前後進行方向及びシフト位置Ｐｓにかかわらず、特定の標識３００が認識されなくなってから又は標識アイコン５２を表示してからの自車１０の走行距離が距離閾値以上となるか又は標識アイコン５２を表示してから所定時間が経過するまで標識アイコン５２を表示し続ける。前記距離閾値は、例えば、２００〜１０００ｍのいずれかの固定値又は可変値とすることができる。また、前記所定時間は、例えば、３０秒〜５分のいずれかの固定値又は可変値とすることができる。

このため、図４に示すように、比較例に係る標識情報表示制御では、地点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３のいずれにおいても、標識３００に対応する標識アイコン５２がＭＩＤ２８に表示され続ける。このため、車両１０の運転者は、車両１０が後退している際にも前方の標識３００を示す標識アイコン５２を見ることとなるため、違和感を憶える可能性がある。

第１実施形態の標識情報表示制御についても、比較例と同様の処理を行うものの、これに加え、自車１０のシフト位置Ｐｓに応じて標識アイコン５２の表示（標識情報Ｉｓの提供）を切り替える（詳細は図６を参照して後述する。）。このため、図５に示すように、第１実施形態の標識情報表示制御では、地点Ｐ１においては標識アイコン５２をＭＩＤ２８に表示するが、車両１０が地点Ｐ２、Ｐ３にあるとき、ＭＩＤ２８において、標識３００に対応する標識アイコン５２を非表示とする。従って、車両１０が後退している際、標識アイコン５２が表示されないため、比較例のような違和感を車両１０の運転者に与えることを防止することが可能となる。

（Ａ２−２．第１実施形態の標識情報表示制御の全体的な流れ）
図６は、第１実施形態における標識情報表示制御のフローチャートである。標識情報表示制御は、ＥＣＵ３２の演算部６２（認識部７０及び制御部７２）が実行する。図６の各ステップのうちステップＳ１は、標識認識部７０が実行し、ステップＳ２〜Ｓ５は、表示制御部７２が実行する。ＥＣＵ３２は、図６に示す処理を所定の演算周期（例えば、数μｓｅｃ〜数百ｍｓｅｃのいずれかの周期）で繰り返す。

ステップＳ１において、ＥＣＵ３２は、カメラ２０の画像信号Ｓｉｃ（周辺画像Ｉｍｃ）に基づいて標識３００を認識又は検出する標識認識処理を実行する。ステップＳ２において、ＥＣＵ３２は、認識した標識３００毎に情報提供の要否を判断する。ステップＳ２の具体例については、図７及び図８を参照して後述する。

ステップＳ３において、ＥＣＵ３２は、ステップＳ２の判断結果に基づいて各標識３００について情報提供を要するか否かを判定する。情報提供を要する標識３００の場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４において、ＥＣＵ３２は、当該標識３００に対応する標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）をＭＩＤ２８に表示させて標識情報Ｉｓを運転者に提供する。なお、標識３００の種類に応じて、ＥＣＵ３２は、スピーカ３０から警告音（ブザー音又は標識３００ｂが示す内容を通知する音声）を出力させてもよい。情報提供を要さない標識３００の場合（Ｓ３：ＮＯ）、ステップＳ５において、ＥＣＵ３２は、当該標識３００に対応する標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）を非表示とする。なお、ここにいう「非表示」とは、運転者の注意を引かない程度に輝度を低下させて標識アイコン５２を表示させる場合を含む。

（Ａ２−３．標識認識処理（図６のＳ１））
標識認識処理について補足する。上記のように、標識認識部７０は、カメラ２０からの画像信号Ｓｉｃに基づいて標識３００を認識又は検出する。例えば、認識部７０は、標識３００を示すパターン（標識パターン）を事前に記憶部６４に登録しておき、当該標識パターンに合致する画像が、周辺画像Ｉｍｃに含まれているか否かを行う（パターンマッチング）。ここでの標識パターンは、標識３００の種類に応じて複数設けることができる。そして、標識パターンのいずれかに合致する画像が見つかった場合、標識認識部７０は、当該標識パターンが示す標識３００が存在すると認識する。

（Ａ２−４．情報提供要否判断（図６のＳ２））
（Ａ２−４−１．一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識）
図７は、第１実施形態において、道路標識３００のうち一時停止標識３００ｂ（図５）又は進入禁止標識（図示せず）について情報提供要否判断を行うフローチャート（図６のＳ２の一部）である。ステップＳ１１において、ＥＣＵ３２は、シフト位置ＰｓがＲ（リバース）であるか否かを判定する。シフト位置ＰｓがＲである場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２において、ＥＣＵ３２は、カウント値ＣＮＴに１を加算する。

続くステップＳ１３において、ＥＣＵ３２は、シフト位置ＰｓがＲになってから所定時間ＴＨｃｎｔ以上継続しているか否かを判定する。所定時間ＴＨｃｎｔは、例えば、運転者が当該シフト位置Ｐｓへの変更を意図しているか否かを判定するための閾値であり、例えば、１〜３秒のいずれかの値に設定される。シフト位置ＰｓがＲになってから所定時間ＴＨｃｎｔ以上継続している場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４において、ＥＣＵ３２は、一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識について情報提供が不要であると判定する。

ステップＳ１１に戻り、シフト位置ＰｓがＲでない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ１５において、ＥＣＵ３２は、カウント値ＣＮＴをリセットしてゼロとする。ステップＳ１３において所定時間ＴＨｃｎｔ以上継続していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）又はステップＳ１５の後、ステップＳ１６において、ＥＣＵ３２は、一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識について情報提供を要すると判定する。

（Ａ２−４−２．駐車禁止標識又は停車禁止標識）
図８は、第１実施形態において、道路標識３００のうち駐車禁止標識又は停車禁止標識（いずれも図示せず）について情報提供要否判断を行うフローチャート（図６のＳ２の一部）である。ステップＳ２１において、ＥＣＵ３２は、自車１０の車速Ｖが車速閾値ＴＨｖ（以下「閾値ＴＨｖ」ともいう。）以上であるか否かを判定する。なお、停車禁止標識は、駐停車禁止標識を含む。

閾値ＴＨｖは、運転者に対して駐車禁止標識又は停車禁止標識を通知する必要がないほど車両１０が高速に走行しているか否かを判定する閾値である。閾値ＴＨｖは、例えば、６０〜１００ｋｍ／ｈのいずれかの値に設定される。

自車１０の車速Ｖが閾値ＴＨｖ以上である場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２２において、ＥＣＵ３２は、駐車禁止標識又は停車禁止標識について情報提供が不要であると判定する。自車１０の車速Ｖが閾値ＴＨｖ以上でない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ステップＳ２３において、ＥＣＵ３２は、駐車禁止標識又は停車禁止標識について情報提供を要すると判定する。

なお、例えば、図７の処理に着目した場合、図８のステップＳ２１、Ｓ２２を省略し、ステップＳ２３のみとしてもよい。

［Ａ３．第１実施形態の効果］
以上のように、第１実施形態によれば、道路標識３００が認識された場合（図６のＳ１）、標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）をＭＩＤ２８（標識情報表示装置）に表示させるか否かを、自車１０のシフト位置Ｐｓ（又は前後進行方向）に基づいて切り替える（図７のＳ１１、Ｓ１４、Ｓ１６）。これにより、自車１０のシフト位置Ｐｓ（又は前後進行方向）に基づいて標識情報Ｉｓを表示することが可能となる。従って、自車１０の前後進行方向の観点から運転者が必要としない可能性が高い標識情報Ｉｓを非表示とすることで、運転者に必要な情報のみを提供することが可能となる。加えて、運転者に不必要な標識情報Ｉｓを表示することによる運転者の混乱を避けることも可能となる。

第１実施形態において、表示制御部７２（表示制御装置）は、標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）を表示している状態で自車１０のシフト位置Ｐｓ（又は前後進行方向）が変化しても、標識情報Ｉｓの表示を一定時間保持する（図７のＳ１２、Ｓ１３）。これにより、運転者が前後進行方向又はシフト位置Ｐｓの変更を実際に意図しているか否かを判定することが可能となる。従って、運転者が前後進行方向又はシフト位置Ｐｓの変更を意図していない場合、標識情報Ｉｓの表示及び非表示が短時間で切り替わることに伴う運転者の違和感を避けることが可能となる。

第１実施形態において、図７のフローチャートは、一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識に関するものである（図７）。また、標識認識部７０（標識認識装置）が一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識を認識した場合、表示制御部７２（表示制御装置）は、自車１０のシフト位置Ｐｓが「Ｒ」であるとき（換言すると、自車１０が後方に進むとき）、一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識の標識情報ＩｓをＭＩＤ２８（標識情報表示装置）に表示させない（図７）。これにより、自車１０の前方に一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識が存在する場合であっても、これらの標識を運転者に対して通知する必要性が低い場面では、これらの標識に関する標識情報Ｉｓを非表示とすることが可能となる。

第１実施形態において、道路標識３００には、駐車禁止標識又は停車禁止標識が含まれる（図８）。また、標識認識部７０が駐車禁止標識又は停車禁止標識を認識した場合、表示制御部７２は、自車１０のシフト位置Ｐｓが「Ｒ」であるときであっても（換言すると、自車１０が後方に進むときであっても）、駐車禁止標識又は停車禁止標識の標識情報ＩｓをＭＩＤ２８に表示させる（図８参照）。これにより、自車１０のシフト位置Ｐｓ（又は前後進行方向）に応じて表示及び非表示を切り替える道路標識３００を適切に選択することが可能となる。

Ｂ．第２実施形態
［Ｂ１．構成］
（Ｂ１−１．全体構成）
図９は、本発明の第２実施形態に係る標識情報表示システム１２ａ（以下「表示システム１２ａ」ともいう。）を備える車両１０Ａ（以下「自車１０Ａ」ともいう。）の構成を示すブロック図である。第２実施形態の構成要素のうち第１実施形態と同様のものについては、同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。

第１実施形態の表示システム１２と比較して、第２実施形態の表示システム１２ａでは、標識情報Ｉｓとしての標識アイコン５２を表示するか否かをさらに細かく設定することが可能となる。図９に示すように、第２実施形態の車両１０Ａは、ナビゲーション装置８０を有する。標識情報提供電子制御装置３２ａ（以下「ＥＣＵ３２ａ」という。）の演算部６２ａの表示制御部７２ａ（以下「制御部７２ａ」ともいう。）は、標識アイコン５２を表示するか否かを判定するための判断基準として、ナビゲーション装置８０の出力を用いる（詳細は、図１０を参照して後述する。）。

（Ｂ１−２．ナビゲーション装置８０）
ナビゲーション装置８０は、乗員に走行予定経路を案内するものであり、現在位置検出部９０と、地図データベース９２（以下「地図ＤＢ９２」という。）とを備える。現在位置検出部９０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いて車両１０Ａの現在位置Ｐｃを検出する。地図ＤＢ９２は、乗員への経路案内に用いる地図情報Ｉｍを蓄積している。

ナビゲーション装置８０は、自車１０Ａの現在位置Ｐｃから最寄りの駐車場３１０までの距離Ｄを、ＥＣＵ３２ａからの問合せＱｄに応じてＥＣＵ３２ａに通知する。或いは、ナビゲーション装置８０は、ＥＣＵ３２ａからの問合せＱｄなしに所定のタイミングで距離ＤをＥＣＵ３２ａに通知してもよい。当該所定のタイミングとしては、例えば、ナビゲーション装置８０を起動した時点、車両１０Ａの走行に応じて現在位置Ｐｃが所定距離移動した時点及び特定の時間（固定時間）（例えば、数秒〜数十秒のいずれか）が経過した時点の少なくとも１つを用いることができる。

［Ｂ２．第２実施形態の標識情報表示制御］
（Ｂ２−１．第２実施形態の標識情報表示制御の全体的な流れ）
第２実施形態における標識情報表示制御の全体的な流れは、第１実施形態の標識情報表示制御（図６）と同様である。

（Ｂ２−２．一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識に関する情報提供要否判断（図６のＳ２））
図１０は、第２実施形態において、道路標識３００のうち一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識について情報提供要否判断を行うフローチャート（図６のＳ２の一部）である。

ステップＳ３１において、ＥＣＵ３２ａは、自車１０Ａが駐車場３１０（図５）内又は駐車場３１０の近傍に位置しているか否かを判定する。当該判定は、例えば、次のように行う。すなわち、ＥＣＵ３２ａは、ナビゲーション装置８０に対し、現在位置Ｐｃから最寄りの駐車場３１０までの距離Ｄについて問合せＱｄを行う。ＥＣＵ３２ａからの問合せＱｄを受けたナビゲーション装置８０は、地図ＤＢ９２内の地図情報Ｉｍを検索して、現在位置Ｐｃから最寄りの駐車場３１０までの距離Ｄを判定する。そして、ナビゲーション装置８０は、判定した距離ＤをＥＣＵ３２ａに送信する。なお、ＥＣＵ３２ａは、ナビゲーション装置８０から現在位置Ｐｃ及び地図情報Ｉｍを取得して、自ら距離Ｄを算出してもよい。

ナビゲーション装置８０から距離Ｄを受信したＥＣＵ３２ａは、距離Ｄに基づいて自車１０Ａが駐車場３１０内又は駐車場３１０の近傍に位置しているか否かを判定する。当該判定は、例えば、距離Ｄが所定の距離閾値ＴＨｄ以下であるか否かにより行う。なお、図５では駐車場３１０が車両１台分のスペースであるため、ステップＳ３１において、自車１０Ａが駐車場３１０内に位置しているか否かに加え、自車１０Ａが駐車場３１０の近傍に位置しているか否かを判定している。しかしながら、例えば、車両数十台〜数百台分のスペースがある駐車場３１０についてであれば、ステップＳ３１において、自車１０Ａが駐車場３１０内に位置しているか否かのみを判定することも可能である。

自車１０が駐車場３１０内及び駐車場３１０の近傍に位置していない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ステップＳ３７に進み、ＥＣＵ３２ａは、情報提供を要すると判定する。自車１０Ａが駐車場３１０内又は駐車場３１０の近傍に位置している場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２〜Ｓ３７は、図７のステップＳ１１〜Ｓ１６と同様である。

［Ｂ３．第２実施形態の効果］
第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加え又はこれに代えて、次の効果を奏することができる。

第２実施形態において、表示システム１２ａは、自車１０Ａの現在位置Ｐｃを検出する現在位置検出部９０（現在位置検出装置）と、地図情報Ｉｍを蓄積した地図ＤＢ９２とを備える（図９）。地図情報Ｉｍに基づいて自車１０Ａの現在位置Ｐｃが駐車場３１０内又は駐車場３１０の近傍にあると判定され（図１０のＳ３１：ＹＥＳ）且つ標識認識部７０（標識認識装置）により道路標識３００が認識された場合（図６のＳ１）、表示制御部７２ａ（表示制御装置）は、標識情報ＩｓをＭＩＤ２８（標識情報表示装置）に表示させるか否かを、自車１０Ａのシフト位置Ｐｓ（又は前後進行方向）に基づいて切り替える（図１０のＳ３２、Ｓ３５、Ｓ３７）。これにより、駐車場３１０内又は駐車場３１０の近傍において自車１０Ａの前後進行方向が変化している際、道路標識３００を運転者に対して通知する必要性が低い場面では、当該道路標識３００に関する標識情報Ｉｓを非表示とすることが可能となる。

Ｃ．変形例
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

［Ｃ１．適用対象］
上記各実施形態では、表示システム１２、１２ａを車両１０、１０Ａに適用したが（図１、図９）、これに限らず、別の対象に適用してもよい。例えば、表示システム１２、１２ａを船舶や航空機等の移動物体に用いることもできる。また、表示システム１２、１２ａを車両１０、１０Ａ（移動物体）自体に搭載するのではなく、車両１０、１０Ａの外部（例えば、ビーコン等の路側装置）に配置してもよい。この場合、車両１０、１０Ａと表示システム１２、１２ａの間で通信を行い、表示システム１２、１２ａの認識結果を車両１０、１０Ａに送信することも可能である。

［Ｃ２．表示システム１２、１２ａの構成］
上記各実施形態では、表示システム１２、１２ａの出力（標識アイコン５２）を、ＭＩＤ２８で用いたが（図３、図５、図６のＳ４）、それ以外の構成要素で用いることも可能である。例えば、表示システム１２、１２ａの出力（例えば、標識アイコン５２）を汎用モニタ２６で用いてもよい。また、ＭＩＤ２８での表示に着目すれば、汎用モニタ２６を省略することも可能である。

第２実施形態で用いる地図情報Ｉｍは、ナビゲーション装置８０の地図ＤＢ９２に蓄積されたものであった（図９参照）。しかしながら、例えば、自車１０Ａが駐車場３１０内又は駐車場３１０の近傍に位置するか否かを判定する観点からすれば、地図情報Ｉｍはこれに限らない。例えば、乗員に経路案内を行うナビゲーション装置８０の代わりに、経路案内を行わないが地図情報Ｉｍの提供を行う装置（マップ・ポジショニング・ユニット（ＭＰＵ））に地図ＤＢ９２を設け、ＭＰＵの地図ＤＢ９２に蓄積した地図情報Ｉｍを用いることも可能である。或いは、図示しない外部通信装置を介して現在位置Ｐｃを図示しないサーバに送信し、現在位置Ｐｃに対応する地図情報Ｉｍ（又は現在位置Ｐｃから最寄りの駐車場３１０までの距離Ｄ）を前記サーバから取得してナビゲーション装置８０又は表示制御部７２ａで利用してもよい。

［Ｃ３．ＥＣＵ３２、３２ａの制御］
（Ｃ３−１．標識情報Ｉｓの提供）
上記各実施形態では、周辺画像Ｉｍｃ（前方画像）に基づいて運転者に通知する標識情報Ｉｓとして標識アイコン５２を用いた（図３、図５参照）。しかしながら、例えば、標識情報Ｉｓを運転者に通知する観点からすれば、これに限らない。例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）において道路標識３００を強調する構成（例えば、道路標識３００に対応させて強調枠を表示する構成）において、自車１０の前後進行方向又はシフト位置Ｐｓに応じて道路標識３００の強調を行うか否かを切り替えることも可能である。或いは、道路標識３００の存在を音声出力する構成において、自車１０の前後進行方向又はシフト位置Ｐｓに応じて道路標識３００に関する音声案内を行うか否かを切り替えてもよい。

上記各実施形態では、シフト位置Ｐｓが「Ｒ」になってから所定時間ＴＨｃｎｔ以上継続してから標識３００の情報提供が不要と判定した（図７のＳ１３：ＹＥＳ→Ｓ１４、図１０のＳ３４：ＹＥＳ→Ｓ３５）。しかしながら、例えば、車両１０、１０Ａの前後進行方向又はシフト位置Ｐｓに応じて情報提供の要否を判定する観点からすれば、所定時間ＴＨｃｎｔ以上継続したか否かの判定（Ｓ１３、Ｓ３４）を省略することも可能である。

また、例えば、シフトレバー３４の操作が比較的頻繁に行われることにより標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）の表示及び非表示の切替えが頻繁に行われることを避ける観点からすれば、非表示状態を一定時間継続することも可能である。例えば、シフト位置Ｐｓが「Ｒ」から「Ｄ」に切り替わっても、「Ｄ」の状態で所定時間ＴＨｃｎｔ以上継続するまでは、標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）を非表示状態に維持してもよい。

情報提供要否判断（図６のＳ２）に関し、第１実施形態では、一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識の場合（図７）と、駐車禁止標識又は停車禁止標識の場合（図８）について説明した。しかしながら、情報提供要否判断（図６のＳ２）は、その他の標識３００についても行うことが可能である。例えば、制限速度標識３００ａ（図２）に関し、シフト位置Ｐｓが「Ｒ」、「Ｎ」又は「Ｐ」のいずれかの場合に非表示としてもよい。

第２実施形態では、自車１０Ａが駐車場３１０内又は駐車場３１０の近傍に位置するか否かを判定したが（図１０のＳ３１）、駐車場３１０内に位置するかのみ又は駐車場３１０の近傍に位置するかのみを判定することも可能である。

（Ｃ３−２．自車１０、１０Ａの前後進行方向又はシフト位置Ｐｓ）
上記各実施形態では、シフト位置Ｐｓが「Ｒ」（リバース）であるか否かに応じて、情報提供の要否を判定した（図７のＳ１１、図１０のＳ３２）。しかしながら、標識情報ＩｓをＭＩＤ２８（標識情報表示装置）に表示させるか否かを、自車１０、１０Ａの前後進行方向又はシフト位置Ｐｓに基づいて切り替える観点からすれば、これに限らない。

例えば、シフト位置Ｐｓが「Ｎ」又は「Ｐ」である場合に情報提供の要否を判定することも可能である。或いは、自車１０、１０Ａの車速Ｖ（車輪速を含む。）に基づいて自車１０、１０Ａが後方に進んでいるとき又は自車１０、１０Ａが停止しているときに情報提供の要否を判定してもよい。なお、シフト位置Ｐｓが「Ｎ」又は「Ｐ」である場合、一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識についても非表示としてもよい。

（Ｃ３−３．道路標識３００）
第１実施形態では、標識３００として、制限速度標識３００ａ（図２）、一時停止標識３００ｂ（図５、図７）、進入禁止標識（図７）、駐車禁止標識（図８）及び停車禁止標識（図８）について言及した。しかしながら、例えば、ＭＩＤ２８等の表示装置を用いて運転者に標識情報Ｉｓを提供する観点からすれば、これに限らない。例えば、標識３００には、次のものを選択的に含めることが可能である。
（ａ） バス専用車線を示す標識
（ｂ） 電気自動車のみ走行可能な車線を示す標識
（ｃ） ナンバープレートの番号が所定の数（例えば、末尾が奇数）の車両のみ走行可能な車線を示す標識
（ｄ） スクールゾーン（児童が登校するために一時的に車両１０の進入を禁止する領域）を示す標識

１０、１０Ａ…自車
１２、１２ａ…標識情報表示システム ２０…前方カメラ
２８…ＭＩＤ（標識情報表示装置） ５２…標識アイコン（標識情報）
７０…標識認識部（標識認識装置）
７２、７２ａ…表示制御部（表示制御装置）
９０…現在位置検出部（現在位置検出装置） ９２…地図ＤＢ
３００…道路標識 ３００ｂ…一時停止標識
３１０…駐車場 Ｉｍ…地図情報
Ｉｍｃ…周辺画像（前方画像） Ｉｓ…標識情報
Ｐｓ…シフト位置

Claims (6)

1. 自車の前方画像を取得するカメラと、
   前記前方画像から道路標識を認識する標識認識装置と、
   前記標識認識装置が認識した前記道路標識の情報である標識情報を表示する標識情報表示装置と、
   前記標識情報表示装置を制御する表示制御装置と
   を備える標識情報表示システムであって、
   前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記表示制御装置は、前記標識情報を前記標識情報表示装置に表示させるか否かを、前記自車の前後進行方向又はシフト位置に基づいて切り替える
   ことを特徴とする標識情報表示システム。
2. 請求項１に記載の標識情報表示システムにおいて、
   前記表示制御装置は、前記標識情報を表示している状態で前記自車の前後進行方向又は前記シフト位置が変化しても、前記標識情報の表示を一定時間保持する
   ことを特徴とする標識情報表示システム。
3. 請求項１又は２に記載の標識情報表示システムにおいて、
   前記道路標識は、一時停止標識及び進入禁止標識の少なくとも一方からなる第１標識を含み、
   前記標識認識装置が前記第１標識を認識した場合、前記表示制御装置は、前記自車が後方に進むとき、前記第１標識の前記標識情報を前記標識情報表示装置に表示させない
   ことを特徴とする標識情報表示システム。
4. 請求項３に記載の標識情報表示システムにおいて、
   前記道路標識は、駐車禁止標識及び停車禁止標識の少なくとも一方からなる第２標識を含み、
   前記標識認識装置が前記第２標識を認識した場合、前記表示制御装置は、前記自車が後方に進むとき、前記第２標識の前記標識情報を前記標識情報表示装置に表示させる
   ことを特徴とする標識情報表示システム。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の標識情報表示システムにおいて、
   前記標識情報表示システムは、
   前記自車の現在位置を検出する現在位置検出装置と、
   地図情報を蓄積した地図データベースと
   を備え、
   前記地図情報に基づいて前記自車の現在位置が駐車場内にあると判定され且つ前記標識認識装置により前記道路標識が認識された場合、前記表示制御装置は、前記標識情報を前記標識情報表示装置に表示させるか否かを、前記自車の前後進行方向又はシフト位置に基づいて切り替える
   ことを特徴とする標識情報表示システム。
6. カメラにより自車の前方画像を取得する画像取得ステップと、
   標識認識装置により前記前方画像から道路標識を認識する標識認識ステップと、
   前記道路標識の情報である標識情報を標識情報表示装置に表示する標識情報表示ステップと
   を備える標識情報表示方法であって、
   前記道路標識は、一時停止標識及び進入禁止標識の少なくとも一方からなる第１標識を含み、
   前記標識認識装置が前記第１標識を認識し且つ前記自車の進行方向が前方から後方に変化した場合、前記第１標識の前記標識情報の表示を一定時間保持した後、非表示とする
   ことを特徴とする標識情報表示方法。

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