JP6093338B2 - 標識情報表示システム及び標識情報表示方法 - Google Patents
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Description
[A1.構成]
(A1−1.全体構成)
図1は、本発明の第1実施形態に係る標識情報表示システム12(以下「表示システム12」ともいう。)を備える車両10(以下「自車10」ともいう。)の構成を示すブロック図である。図2は、第1実施形態において、車両10の内部及び車両10から見える景色を示す図である。第1実施形態では、車両10が左側通行の場合を前提としている。また、車両10は、右ハンドル車であるが、左ハンドル車であってもよい。
カメラ20(撮像装置)は、車両10の周囲の画像Imc(以下「周辺画像Imc」ともいう。)を取得する。そして、画像Imcに対応する信号(以下「画像信号Sic」又は「信号Sic」という。)をECU32に出力する。第1実施形態において、周辺画像Imcは、道路標識300(以下「標識300」ともいう。)(図2等)を認識又は検出するために用いられる。なお、第1実施形態における標識300には、道路上に表示されたいわゆる道路標示及び道路信号を含み得る。
シフト位置センサ22は、シフトレバー34の位置Ps(以下「シフト位置Ps」ともいう。)を検出する。検出したシフト位置Psは、図示しない動力電子制御装置(動力ECU)に出力されて車両10の動力の制御(例えば、図示しないエンジン及びトランスミッションの制御)に用いられると共に、標識情報提供ECU32に出力されて後述する方法で用いられる。
汎用モニタ26は、図示しないオーディオ機器等、車両10内の機器の表示装置として用いることができる。
MID28は、車両10の運転の際の付随情報を可視化して表示する簡易表示装置(アイコン表示装置)である。第1実施形態のMID28は、標識300の情報(以下「標識情報Is」という。)を表示する。MID28は、汎用モニタ26(特に、その表示用パネル)よりも構成が簡便で、且つ安価な表示モジュールである。例えば、汎用モニタ26よりも解像度の低い表示用パネル(例えば、ノンインタレース方式で動作するもの)をMID28として用いることができる。
ECU32は、表示システム12の全体を制御するものであり、図1に示すように、入出力部60、演算部62及び記憶部64を有する。
(A2−1.第1実施形態の標識情報表示制御の基本的な考え方)
図4は、比較例に係る標識情報表示制御を適用する場面の一例を示す図である。図5は、第1実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の一例を示す図である。図4及び図5のいずれにおいても、車両10が駐車場310に駐車する際の様子が示されている。すなわち、車両10は、地点P1から地点P2に前進した後、シフト位置Psを「D」から「R」に切り替えて地点P3まで後退して駐車場310に駐車する。地点P1における車両10の走行車線302の脇には、道路標識300が配置されている。ここでの道路標識300は、日本国における一時停止標識300bである。また、図4及び図5それぞれにおける3ヶ所の吹き出しは、MID28の表示を示す。このため、各吹き出しには、MID28を示す参照符号28を付している。
図6は、第1実施形態における標識情報表示制御のフローチャートである。標識情報表示制御は、ECU32の演算部62(認識部70及び制御部72)が実行する。図6の各ステップのうちステップS1は、標識認識部70が実行し、ステップS2〜S5は、表示制御部72が実行する。ECU32は、図6に示す処理を所定の演算周期(例えば、数μsec〜数百msecのいずれかの周期)で繰り返す。
標識認識処理について補足する。上記のように、標識認識部70は、カメラ20からの画像信号Sicに基づいて標識300を認識又は検出する。例えば、認識部70は、標識300を示すパターン(標識パターン)を事前に記憶部64に登録しておき、当該標識パターンに合致する画像が、周辺画像Imcに含まれているか否かを行う(パターンマッチング)。ここでの標識パターンは、標識300の種類に応じて複数設けることができる。そして、標識パターンのいずれかに合致する画像が見つかった場合、標識認識部70は、当該標識パターンが示す標識300が存在すると認識する。
(A2−4−1.一時停止標識300b又は進入禁止標識)
図7は、第1実施形態において、道路標識300のうち一時停止標識300b(図5)又は進入禁止標識(図示せず)について情報提供要否判断を行うフローチャート(図6のS2の一部)である。ステップS11において、ECU32は、シフト位置PsがR(リバース)であるか否かを判定する。シフト位置PsがRである場合(S11:YES)、ステップS12において、ECU32は、カウント値CNTに1を加算する。
図8は、第1実施形態において、道路標識300のうち駐車禁止標識又は停車禁止標識(いずれも図示せず)について情報提供要否判断を行うフローチャート(図6のS2の一部)である。ステップS21において、ECU32は、自車10の車速Vが車速閾値THv(以下「閾値THv」ともいう。)以上であるか否かを判定する。なお、停車禁止標識は、駐停車禁止標識を含む。
以上のように、第1実施形態によれば、道路標識300が認識された場合(図6のS1)、標識アイコン52(標識情報Is)をMID28(標識情報表示装置)に表示させるか否かを、自車10のシフト位置Ps(又は前後進行方向)に基づいて切り替える(図7のS11、S14、S16)。これにより、自車10のシフト位置Ps(又は前後進行方向)に基づいて標識情報Isを表示することが可能となる。従って、自車10の前後進行方向の観点から運転者が必要としない可能性が高い標識情報Isを非表示とすることで、運転者に必要な情報のみを提供することが可能となる。加えて、運転者に不必要な標識情報Isを表示することによる運転者の混乱を避けることも可能となる。
[B1.構成]
(B1−1.全体構成)
図9は、本発明の第2実施形態に係る標識情報表示システム12a(以下「表示システム12a」ともいう。)を備える車両10A(以下「自車10A」ともいう。)の構成を示すブロック図である。第2実施形態の構成要素のうち第1実施形態と同様のものについては、同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。
ナビゲーション装置80は、乗員に走行予定経路を案内するものであり、現在位置検出部90と、地図データベース92(以下「地図DB92」という。)とを備える。現在位置検出部90は、GPS(Global Positioning System)等を用いて車両10Aの現在位置Pcを検出する。地図DB92は、乗員への経路案内に用いる地図情報Imを蓄積している。
(B2−1.第2実施形態の標識情報表示制御の全体的な流れ)
第2実施形態における標識情報表示制御の全体的な流れは、第1実施形態の標識情報表示制御(図6)と同様である。
図10は、第2実施形態において、道路標識300のうち一時停止標識300b又は進入禁止標識について情報提供要否判断を行うフローチャート(図6のS2の一部)である。
第2実施形態によれば、第1実施形態の効果に加え又はこれに代えて、次の効果を奏することができる。
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
上記各実施形態では、表示システム12、12aを車両10、10Aに適用したが(図1、図9)、これに限らず、別の対象に適用してもよい。例えば、表示システム12、12aを船舶や航空機等の移動物体に用いることもできる。また、表示システム12、12aを車両10、10A(移動物体)自体に搭載するのではなく、車両10、10Aの外部(例えば、ビーコン等の路側装置)に配置してもよい。この場合、車両10、10Aと表示システム12、12aの間で通信を行い、表示システム12、12aの認識結果を車両10、10Aに送信することも可能である。
上記各実施形態では、表示システム12、12aの出力(標識アイコン52)を、MID28で用いたが(図3、図5、図6のS4)、それ以外の構成要素で用いることも可能である。例えば、表示システム12、12aの出力(例えば、標識アイコン52)を汎用モニタ26で用いてもよい。また、MID28での表示に着目すれば、汎用モニタ26を省略することも可能である。
(C3−1.標識情報Isの提供)
上記各実施形態では、周辺画像Imc(前方画像)に基づいて運転者に通知する標識情報Isとして標識アイコン52を用いた(図3、図5参照)。しかしながら、例えば、標識情報Isを運転者に通知する観点からすれば、これに限らない。例えば、ヘッドアップディスプレイ(HUD)において道路標識300を強調する構成(例えば、道路標識300に対応させて強調枠を表示する構成)において、自車10の前後進行方向又はシフト位置Psに応じて道路標識300の強調を行うか否かを切り替えることも可能である。或いは、道路標識300の存在を音声出力する構成において、自車10の前後進行方向又はシフト位置Psに応じて道路標識300に関する音声案内を行うか否かを切り替えてもよい。
上記各実施形態では、シフト位置Psが「R」(リバース)であるか否かに応じて、情報提供の要否を判定した(図7のS11、図10のS32)。しかしながら、標識情報IsをMID28(標識情報表示装置)に表示させるか否かを、自車10、10Aの前後進行方向又はシフト位置Psに基づいて切り替える観点からすれば、これに限らない。
第1実施形態では、標識300として、制限速度標識300a(図2)、一時停止標識300b(図5、図7)、進入禁止標識(図7)、駐車禁止標識(図8)及び停車禁止標識(図8)について言及した。しかしながら、例えば、MID28等の表示装置を用いて運転者に標識情報Isを提供する観点からすれば、これに限らない。例えば、標識300には、次のものを選択的に含めることが可能である。
(a) バス専用車線を示す標識
(b) 電気自動車のみ走行可能な車線を示す標識
(c) ナンバープレートの番号が所定の数(例えば、末尾が奇数)の車両のみ走行可能な車線を示す標識
(d) スクールゾーン(児童が登校するために一時的に車両10の進入を禁止する領域)を示す標識
12、12a…標識情報表示システム 20…前方カメラ
28…MID(標識情報表示装置) 52…標識アイコン(標識情報)
70…標識認識部(標識認識装置)
72、72a…表示制御部(表示制御装置)
90…現在位置検出部(現在位置検出装置) 92…地図DB
300…道路標識 300b…一時停止標識
310…駐車場 Im…地図情報
Imc…周辺画像(前方画像) Is…標識情報
Ps…シフト位置
Claims (5)
- 自車の前方画像を取得するカメラと、
前記前方画像から道路標識を認識する標識認識装置と、
前記標識認識装置が認識した前記道路標識の情報である標識情報を表示する標識情報表示装置と、
前記標識情報表示装置を制御する表示制御装置と
を備える標識情報表示システムであって、
前記道路標識は、一時停止標識を少なくとも含み、
前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記表示制御装置は、前記自車が後方に進むとき、あるいは、シフト位置をリバース、ニュートラル、パーキングのいずれかの位置に切り換えた際に、少なくとも前記一時停止標識を表示させない
ことを特徴とする標識情報表示システム。 - 請求項1に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記表示制御装置は、前記標識情報を表示している状態で前記自車の前後進行方向又は前記シフト位置が変化しても、前記標識情報の表示を一定時間保持する
ことを特徴とする標識情報表示システム。 - 請求項1又は2に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記道路標識は、駐車禁止標識及び停車禁止標識の少なくとも一方からなる駐停車標識を含み、
前記標識認識装置が前記駐停車標識を認識した場合、前記表示制御装置は、前記自車が後方に進むとき、前記駐停車標識の前記標識情報を前記標識情報表示装置に表示させる
ことを特徴とする標識情報表示システム。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記標識情報表示システムは、
前記自車の現在位置を検出する現在位置検出装置と、
地図情報を蓄積した地図データベースと
を備え、
前記地図情報に基づいて前記自車の現在位置が駐車場内にあると判定され且つ前記標識認識装置により前記道路標識が認識された場合、前記表示制御装置は、前記標識情報を前記標識情報表示装置に表示させるか否かを、前記自車の前後進行方向又はシフト位置に基づいて切り替える
ことを特徴とする標識情報表示システム。 - カメラにより自車の前方画像を取得する画像取得ステップと、
標識認識装置により前記前方画像から道路標識を認識する標識認識ステップと、
前記道路標識の情報である標識情報を標識情報表示装置に表示する標識情報表示ステップと
を備える標識情報表示方法であって、
前記道路標識は、一時停止標識を少なくとも含み、
前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記自車が後方に進むとき、あるいは、シフト位置をリバース、ニュートラル、パーキングのいずれかの位置に切り換えた際に、少なくとも前記一時停止標識を表示させない
ことを特徴とする標識情報表示方法。
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