JP2013041444A - 周辺監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】レーダ装置の検出結果及び警告情報を、ナビゲーション装置やインストルメントパネルを用いずに視認性良くユーザに通知することができ、また、レーダ装置の検出精度を向上させるための車載専用の装置を設ける必要がない周辺監視装置を得る。
【解決手段】レーダ装置２と携帯型情報通信端末３を通信可能に接続し、レーダ装置２に関する各種設定情報、検出結果及び警告情報等を、ナビゲーション装置やインストルメントパネル等の車載装置を用いることなく、携帯型情報通信端末３の表示手段３１に表示するようにした。これにより、警告情報がナビゲーション装置の画面に割り込むような事態が発生することなく、必要な情報を視認性良くユーザに通知することができる。また、インストルメントパネルにレーダ装置２の各種設定情報や警告情報の表示領域を確保する必要がないため、車両の低価格化、小型化が可能となる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載されたレーダ装置により目標までの距離及び相対速度を算出し、衝突の可能性が有る場合にユーザに警告を通知する周辺監視装置に関する。

従来、車両に搭載され、ミリ波レーダやマイクロ波レーダ、またはレーザレーダ等を用い目標までの距離及び相対速度を算出する周辺監視装置は、先行車との距離を監視し車速／車間制御を行うアダプティブ・クルーズ・コントロール（Ａｄｏｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ：以下ＡＣＣと略す）や、衝突軽減制動装置等に用いられている。周辺監視装置により衝突の可能性が有ると判定された場合、その警告情報は表示または音声でユーザ（運転者）に通知される。

例えばＡＣＣにおいて、自車速及び先行車との車間維持距離等の各種設定、または先行車追従状態の有無等をユーザに通知する場合、これらの情報は通常、インストルメントパネルに表示されていた。また、衝突軽減制動装置あるいは自車両の死角における障害物の接近を警告する装置においては、接近の状態や障害物の有無等をユーザに通知する必要があり、これらの情報も通常、ナビゲーション装置またはインストルメントパネルに表示されていた。

周辺監視装置を用いた先行例として、特許文献１には、ミリ波レーダやカメラを用いて道路幅や障害物等の道幅決定要因を検出し、この道幅決定要因の種類に基づいて自車両が現に走行可能な路幅を決定し、通行可能であるか否かをナビゲーション装置に表示するようにした運転支援装置が提示されている。

また、特許文献２には、同乗者検出の有無により運転者に報知する情報を制限し、同乗者が検出された場合には、その同乗者に対して運転者への警告内容よりも情報量が多い警告内容を警告し、運転者に煩わしさを感じさせないようにした車両用警告システムが提示されている。さらに、特許文献３には、車両の測方の物体までの距離を算出し、この距離が所定のしきい値以下の場合には、歩行者検出精度を上げるようにした周辺監視装置が提示されている。

特開２００５−３２６９６３号公報 特開２００８−１４３３８１号公報 特開２００９−１１６５３９号公報

上記特許文献１〜特許文献３に提示された先行例では、その検出結果や警告情報を運転者に通知するために、ナビゲーション装置やインストルメントパネルのような車載装置が用いられている。しかし、警告情報をナビゲーション装置に表示する場合、本来のナビゲーション画面が表示されなくなるか、もしくは縮小され、ユーザにとって不都合なことがあった。

例えば、高速道路を走行中の車両において、先行車への衝突直前警告情報は、ユーザにとって最も重要な情報である。一方、一般道を走行中の車両において、複雑な交差点の直前に、車両死角の障害物に関する警告情報がナビゲーション画面へ割り込んだために、ユーザが交差点をどのように進行するかを見逃してしまったとする。このケースでは、ユーザが既に障害物を認識していたり、緊急に通知する必要のない障害物であったりした場合、障害物に関する警告情報よりも、交差点のナビゲーション情報の方がユーザにとって重要な情報であったと言える。

また、ナビゲーション装置を搭載していない車の場合には、警告通知手段としてインストルメントパネルを用いるが、インストルメントパネルには、速度メータやタコメータを始め、トリップメータや燃費等の様々な情報を表示しなければならないため、表示領域の確保に限界があり、視認性の低下や詳細な情報が表示しきれないという問題が発生していた。また、インストルメントパネルにＡＣＣの各種設定や警告情報等を表示する場合には、インストルメントパネルに対してそれらの表示領域を設定する必要があり、車両の低価格化、小型化を困難にしていた。

また、レーダ装置の検出精度を向上させるために運動状態情報や位置情報を必要とする場合には、運動状態検出手段であるジャイロセンサや加速度センサ等のモーションセンサや、位置情報取得手段であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を車両に設ける必要があり、車両の低価格化を困難にしていた。

さらに、ナビゲーション装置やインストルメントパネルには、設置場所の制限があり、ユーザの好みの位置に設置できないという問題があった。比較的小型の液晶モニタであるＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）を用いた場合には、ユーザの好みの位置に設置可能であるが、警告情報の通知がナビゲーションの妨げになるという問題は依然として発生する。また、据付型ナビゲーション装置を有する車両において、警告情報通知のためにＰＮＤを使用することは、ユーザにとって追加コストが発生するので問題の根本的な解決にはならない。

本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、レーダ装置の検出結果及び警告情報を、ナビゲーション装置やインストルメントパネルを用いずに、視認性良くユーザに通知することができ、さらに車両の低価格化、小型化を図ることが可能な周辺監視装置を提供することを目的とする。

また、レーダ装置の検出精度を向上させるための車載専用の装置を設ける必要がなく、車両の低価格化を図ることが可能な周辺監視装置を提供することを目的とする。

本発明に係る周辺監視装置は、車両に搭載され、該車両の先行車、周辺の障害物及び歩行者の少なくとも１つを目標として検出するレーダ装置と、ユーザが該車両を運転時にレーダ装置に接続され運転時以外には車外に持ち出し可能な携帯型情報通信端末を備えた周辺監視装置であって、レーダ装置は、目標を検出し、該目標までの距離及び相対速度を算出する検出手段と、検出手段による検出結果に基づいて衝突の可能性を判定し衝突の可能性が有ると判定した場合に警告情報を生成、発信する警告判定手段と、携帯型情報通信端末と通信するための第１の通信手段を有し、携帯型情報通信端末は、各種情報を入力するための入力手段と、各種情報を表示する表示手段と、各種情報を音声出力する音声出力手段と、インターネット接続手段と、レーダ装置と通信するための第２の通信手段を有し、レーダ装置と携帯型情報通信端末は、第１の通信手段及び第２の通信手段を介して互いに通信可能に接続され、レーダ装置による検出結果及び警告情報を、携帯型情報通信端末の表示手段及び音声出力手段のいずれか一方または両方によりユーザに通知するものである。

また、車両に搭載され、該車両の先行車、周辺の障害物及び歩行者の少なくとも１つを目標として検出するレーダ装置と、ユーザが該車両を運転時にレーダ装置に接続され運転時以外には車外に持ち出し可能な携帯型情報通信端末を備えた周辺監視装置であって、レーダ装置は、目標を検出し、該目標までの距離及び相対速度を算出する検出手段と、検出手段による検出結果に基づいて衝突の可能性を判定し衝突の可能性が有ると判定した場合に警告情報を生成、発信する警告判定手段と、携帯型情報通信端末と通信するための第１の通信手段を有し、携帯型情報通信端末は、該端末の運動状態情報を検出する運動状態検出手段、該端末の位置情報を取得する位置情報取得手段、及び該端末近傍の画像情報を取得する撮像手段の少なくとも１つを有すると共に、各種情報を入力するための入力手段と、各種情報を表示する表示手段と、各種情報を音声出力する音声出力手段と、インターネット接続手段と、レーダ装置と通信するための第２の通信手段を有し、レーダ装置と携帯型情報通信端末は、第１の通信手段及び第２の通信手段を介して互いに通信可能に接続され、携帯型情報通信端末により得られた運動状態情報、位置情報、及び画像情報の少なくとも１つをレーダ装置に入力し、目標検出アルゴリズムとして用いるものである。

本発明の請求項１に係る周辺監視装置によれば、レーダ装置と携帯型情報通信端末を通信可能に接続し、レーダ装置による検出結果及び警告情報を、携帯型情報通信端末の表示手段及び音声出力手段のいずれか一方または両方によりユーザに通知するようにしたので、ナビゲーション装置やインストルメントパネル等の従来の車載装置を用いることなく、必要な情報を視認性良くユーザに通知することができ、車両の低価格化、小型化が可能となる。

また、本発明の請求項２に係る周辺監視装置によれば、レーダ装置と携帯型情報通信端末を通信可能に接続し、携帯型情報通信端末により得られた運動状態情報、位置情報、及び画像情報の少なくとも１つをレーダ装置に入力し、目標検出アルゴリズムとして用いることにより、レーダ装置の目標検出精度を向上させることができ、さらに、携帯型情報通信端末が有する運動状態検出手段、位置情報取得手段、及び撮像手段を利用するため、車載専用のそれらの手段を設ける必要がなく、車両の低価格化が可能となる。

本発明の実施の形態１に係る周辺監視装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る周辺監視装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る周辺監視装置のキャリブレーション動作を説明する図である。 本発明の実施の形態２に係る周辺監視装置におけるレーダ装置の観測一周期の動作を説明する図である。 本発明の実施の形態３に係る周辺監視装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態３に係る周辺監視装置におけるレーダ装置の障害物誤検出による警告防止のための動作を説明する図である。 本発明の実施の形態３に係る周辺監視装置におけるレーダ装置の誤検出地点登録手段への登録操作を説明する図である。

実施の形態１．
以下に、本発明の実施の形態１に係る周辺監視装置について、図面に基づいて説明する。図１は、本実施の形態１に係る周辺監視装置の構成を示している。周辺監視装置１は、車両（図示せず）に搭載され、該車両の先行車、車両周辺の障害物及び歩行者の少なくとも１つを目標として検出するレーダ装置２と、ユーザが該車両を運転時にレーダ装置２に接続され運転時以外には車外に持ち出し可能な携帯型情報通信端末３を含んで構成される。また、図１に示す車載入力手段４は、車両に搭載されたスイッチで、例えばステアリングスイッチやコンソールスイッチである。

レーダ装置２は、検出手段２１、警告判定手段２２、及び携帯型情報通信端末３と通信するための第１の通信手段である通信手段２３を有している。検出手段２１は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、またはレーザレーダ等により先行車、障害物及び歩行者等の目標を検出し、検出された目標までの距離、相対速度及び角度等を算出する。警告判定手段２２は、検出手段２１による検出結果に基づいて該目標との衝突の可能性を判定し衝突の可能性が有ると判定した場合に警告情報を生成、発信する。

携帯型情報通信端末３は、一般に市販されているスマートフォンのような携帯電話やタブレット型コンピュータ等のユーザが携帯可能な通信端末である。スマートフォンは、携帯電話（ＰＨＳ）機能と携帯情報端末（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ：ＰＤＡ）機能が付いた携帯端末である。また、タブレット型コンピュータは、平板状の外形を備え、タッチパネル式の表示／入力部を有する携帯可能なパーソナルコンピュータである。タブレット型コンピュータは、電話機能を有していないため通話はできないが、スマートフォンと同様の機能を備えている。

携帯型情報通信端末３には、様々な機能が予め装備されている。例えば、各種情報を表示する表示手段３１として液晶ディスプレイ、各種情報を音声出力する音声出力手段３２としてスピーカーを備えている。また、各種情報を入力するための入力手段３３としてタッチパネルやボタンを備えている。

また、携帯型情報通信端末３の運動状態情報を検出する運動状態検出手段３４として、ジャイロセンサや加速度センサ等のモーションセンサを備えている。また、携帯型情報通信端末３の位置情報を取得する位置情報取得手段３５としてＧＰＳを、さらに該端末３近傍の画像情報を取得する撮像手段３６として可視光カメラ、赤外線カメラ等のカメラを備えている。ただし、本実施の形態１に係る周辺監視装置１においては、携帯型情報通信端末３は、運動状態検出手段３４、位置情報取得手段３５、及び撮像手段３６を備えていなくても良い。

携帯型情報通信端末３は、レーダ装置２と通信するための第２の通信手段である通信手段３７を備えている。レーダ装置２と携帯型情報通信端末３は、それぞれの通信手段２３、３７を介して互いに通信可能に接続され、レーダ装置２による目標検出結果及び警告情報は、携帯型情報通信端末３の表示手段３１及び音声出力手段３２のいずれか一方または両方によりユーザに通知される。

また、レーダ装置２の検出手段２１に関する各種設定情報は、車載入力手段４からレーダ装置２に入力され、通信手段２３、３７を介して携帯型情報通信端末３の表示手段３１に表示される。なお、検出手段２１に関する各種設定情報は、車載入力手段４からではなく、携帯型情報通信端末３の入力手段３３から入力するようにしても良い。

それぞれの通信手段２３、３７による通信は、無線通信、有線通信のどちらであっても良い。無線通信の場合は、通信手段２３、３７として例えば無線ＬＡＮ、ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、赤外線通信機等が用いられ、有線通信の場合は例えばＵＳＢコントローラが用いられる。また、レーダ装置２と携帯型情報通信端末３との通信の仲介を行うインターフェース装置（図示せず）を介して通信手段２３、３７を接続してもよい。

次に、本実施の形態１に係る周辺監視装置１の動作について、ＡＣＣを行う場合を例に挙げて説明する。まず準備段階としてユーザは、携帯型情報通信端末３において、レーダ装置２と通信しＡＣＣに関する各種設定を行うための専用のアプリケーションソフトを、インターネットを介してダウンロードし、携帯型情報通信端末３にインストールする。これにより、携帯型情報通信端末３の表示手段３１には、ユーザインタフェースが表示される。

次に、携帯型情報通信端末３を車両内の所定位置に搭載し、レーダ装置２と接続する。この接続は、それぞれの通信手段２３、３７が通信可能となるように行うもので、前述のように無線、有線どちらであっても良い。続いて、車載入力手段４により、ＡＣＣのＯＮ／ＯＦＦ設定、最高速度、及び車間距離を含む各種設定情報の入力を行う。これらの各種設定情報は、通信手段２３、３７を介して携帯型情報通信端末３の表示手段３１に表示される。なお、これらの各種設定情報の入力を、携帯型情報通信端末３の入力手段３３から行うようにしても良い。

その後、走行中の車両において、レーダ装置２の検出手段２１は、車両前方の先行車を検出する。検出手段２１は、先行車を検出すると、先行車と自車両との距離、相対速度、角度等を算出する。また、レーダ装置２の警告判定手段２２は、検出手段２１から取得した検出結果と、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌｅ Ｕｎｉｔ）から取得した自車両の車速に基づいて衝突の可能性を判定し、衝突の可能性が有ると判定した場合には、警告情報を生成、発信する。この警告情報は、通信手段２３、３７を介して携帯型情報通信端末３の表示手段３１に表示され、ユーザに通知される。

また、警告情報の他にも、ＡＣＣの各種設定情報、先行車の有無等の検出手段２１の検出結果、さらにはレーダ装置２が故障した際の故障内容を示す故障情報等、ユーザに通知する必要のある情報は、携帯型情報通信端末３の表示手段３１に表示される。また、警告情報については、より確実にユーザに通知するために、携帯型情報通信端末３の音声出力手段３２による音声出力も同時に行われることが望ましい。

以上のように、本実施の形態１に係る周辺監視装置１によれば、レーダ装置２と携帯型情報通信端末３を通信可能に接続し、レーダ装置２の目標検出に関する各種設定情報や検出結果、及び警告情報等を、ナビゲーション装置やインストルメントパネル等の車載装置を用いずに、携帯型情報通信端末３の表示手段３１に表示するようにしたので、警告情報がナビゲーション装置の画面に割り込むような事態が発生することなく、ユーザに必要な情報を視認性良く通知することができる。また、インストルメントパネルにＡＣＣの各種設定情報や警告情報の表示領域を確保する必要がないため、車両の低価格化、小型化が可能となる。

また、車外でも利用され、表示手段３１、音声出力手段３２、入力手段３３及び通信手段３７等が装備された状態で市販されている携帯型情報通信端末３を用いることにより、車載専用の表示装置を追加する必要がなく、車両の低価格化が可能となる。さらに、携帯型情報通信端末３は、車両内のユーザの好みの位置に設置することができるため、視認性を向上させることができる。

また、携帯型情報通信端末３の音声出力手段３２を用いて警告情報をユーザに通知することにより、警告情報を通知するための車載スピーカーが不要となり、車両の低価格化が図られる。さらに、本実施の形態１では、レーダ装置２の各種設定情報をユーザが車載入力手段４により入力する例を示したが、携帯型情報通信端末３の入力手段３３を用いて入力しても良く、その場合、コンソールあるいはステアリングに車載入力手段４（例えばＡＣＣの各設定のためのスイッチ）を設ける必要がなく、車両の低価格化が図られる。

実施の形態２．
図２は、本発明の実施の形態２に係る周辺監視装置の構成を示している。なお、図２中、図１と同一、相当部分には同一符号を付し、説明を省略する。本実施の形態２に係る周辺監視装置１ａは、携帯型情報通信端末３の運動状態検出手段３４により検出された運動状態情報をレーダ装置２ａに入力し、目標（ここでは先行車）検出アルゴリズムとして用いるようにしたものである。なお、運動状態情報とは、携帯型情報通信端末３の運動方向や該車両への搭載向きに関する情報である。

図２に示すように、レーダ装置２ａは、記憶手段であるメモリ２４、上り坂走行判定手段２５、先行車保持手段２６、及び上り坂頂点位置推定手段２７を備えている。メモリ２４は、運動状態検出手段３４のキャリブレーションの結果であるキャリブレーション値を記憶する。上り坂走行判定手段２５は、運動状態検出手段３４から運動状態情報を取得し、これに基づいて該車両が上り坂を走行中であるか否かを判定する。具体的には、運動状態検出手段３４の出力値からメモリ２４に記憶されたキャリブレーション値を減算した結果が閾値以上の場合に、上り坂走行中であると判定する。

先行車保持手段２６は、上り坂走行判定手段２５により該車両が上り坂走行中であると判定され、且つ検出手段２１の前回観測周期に検出されていたが今回観測周期では検出されていない先行車がある場合に、該上り坂の傾斜角度が閾値以下になるまで該先行車と自車両との距離及び相対速度の予測を行う（これを「先行車を保持する」と呼ぶ）。具体的には、前回観測周期における先行車と自車両との距離、相対速度、及び観測周期の時間に基づいて、今回観測周期における先行車と自車両との距離及び相対速度等を予測する。

先行車保持手段２６による先行車の保持は、該上り坂の傾斜角度が閾値以下になるまで続けられる。ただし、先行車保持手段２６は、予測中の先行車Ａとの距離内に、検出手段２１が別の先行車Ｂを検出した場合には、該先行車Ａの予測を停止し、先行車Ｂを追従する。先行車保持手段２６の動作については、後に図４のフローチャートを用いて詳細に説明する。

また、上り坂頂点位置推定手段２７は、上り坂走行判定手段２５により該車両が上り坂走行中であると判定されている最中に、検出手段２１が該車両の前方に検出していた目標を喪失（ロスト）した場合、その目標をロストした位置を該上り坂の頂点であると推定する。なお、上り坂頂点位置推定手段２７は、検出手段２１が該車両の前方に検出していた所定数（例えば３個）以上の目標をロストした位置を、該上り坂の頂点であると推定するようにしても良い。上り坂頂点位置推定手段２７により推定された頂点位置に車両が接近した際には、その旨を携帯型情報通信端末３の表示手段３１及び音声出力手段３２のいずれか一方または両方によりユーザに通知する。

周辺監視装置１ａの携帯型情報通信端末３は、車両内の所定位置に搭載されレーダ装置２ａと接続された後、運動状態検出手段３４の搭載位置に関するキャリブレーションを実行する。このキャリブレーション動作について、図３のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップ１（Ｓ１）において、レーダ装置２ａと、車両内の所定位置に搭載された携帯型情報通信端末３を接続する。

次に、ステップ２（Ｓ２）において、レーダ装置２ａは、携帯型情報通信端末３に対してキャリブレーションの実行を要求し、レーダ装置２ａと接続された時点での運動状態検出手段３４の検出結果の初期値を、レーダ装置２ａのメモリ２４に記憶する。続いて、ステップ３（Ｓ３）において、携帯型情報通信端末３は、運動状態検出手段３４の搭載位置に関するキャリブレーションを実行する。具体的には、メモリ２４に記憶されている検出結果初期値をキャリブレーション初期値とし、一定期間、運動状態検出手段３４の検出結果を積分する。

続いて、ステップ４（Ｓ４）において、キャリブレーションの結果（積分結果）をレーダ装置２ａのメモリ２４に記憶し、キャリブレーション値を更新する。その後、ステップ５（Ｓ５）において、キャリブレーションを実行する所定の時間が経過したかどうか判定し、所定の時間経過していた場合（Ｙｅｓ）、処理を終了する。所定の時間経過していない場合（Ｎｏ）はＳ３に戻り、キャリブレーションを続ける。

なお、Ｓ２において、検出結果の初期値として、レーダ装置２ａと接続した時点での運動状態検出手段３４の検出結果ではなく、車両が動き出し所定の速度に達した時の運動状態検出手段３４の検出結果をメモリ２４に記憶するようにしても良い。さらに、Ｓ２以降のキャリブレーション動作は、携帯型情報通信端末３がレーダ装置２ａと接続された時のみならず、運動状態検出手段３４が検出した運動状態情報の変化が所定値以上であった場合にも実行することが望ましい。これにより、携帯型情報通信端末３が搭載位置から落下した場合やユーザが搭載位置を変えた場合にその都度キャリブレーションが実行されるため、搭載位置が制限されない。

次に、本実施の形態２に係る周辺監視装置１ａにおけるレーダ装置２ａの観測一周期の動作について、図４のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップ１１（Ｓ１１）において、レーダ装置２ａの検出手段２１は、車両前方の障害物を検出する。続いてステップ１２（Ｓ１２）において、Ｓ１１で検出した車両前方の障害物の中から先行車を特定する。

次に、ステップ１３（Ｓ１３）において、先行車が存在する場合（Ｙｅｓ）は、ステップ１４（Ｓ１４）に進み、先行車と自車両との距離及び相対速度等を記憶すると共に、先行車保持フラグをＯＦＦとして観測一周期を終了する。なお、レーダ装置２ａへの電源投入時の先行車保持フラグはＯＦＦである。一方、Ｓ１３において、先行車が存在しない場合（Ｎｏ）は、ステップ１５（Ｓ１５）へ進む。

Ｓ１５において、上り坂走行判定手段２５は、運動状態検出手段３４の検出結果からメモリ２４に記憶したキャリブレーション値を減算し、車両進行方向に対する上り坂傾斜角度を求める。上り坂傾斜角度が予め設定された閾値より小さい場合（Ｎｏ）、上り坂走行中ではないと判定し、ステップ２０（Ｓ２０）に進む。Ｓ２０では、上り坂走行中ではないため先行車保持フラグをＯＦＦとし、観測一周期を終了する。

一方、Ｓ１５において、上り坂傾斜角度が閾値以上である場合（Ｙｅｓ）、上り坂走行中であると判定し、ステップ１６（Ｓ１６）に進む。Ｓ１６において、先行車保持フラグがＯＮの場合（Ｙｅｓ）は、ステップ１９（Ｓ１９）に進み、前回観測周期の先行車を保持し、観測一周期を終了する。

Ｓ１６において、先行車保持フラグがＯＦＦの場合（Ｎｏ）は、ステップ１７（Ｓ１７）に進み、前回観測周期における先行車の有無を確認する。前回観測周期において先行車が有る場合（Ｙｅｓ）には、上り坂走行中に先行車をロストしたと判断し、ステップ１８（Ｓ１８）において、先行車保持フラグをＯＮとし、Ｓ１９において前回観測周期の先行車を保持する。一方、Ｓ１７において、前回観測周期において先行車が無い場合（Ｎｏ）、追従状態ではないと判断し、観測一周期を終了する。

なお、Ｓ１３において、前回観測周期の先行車（先行車Ａとする）を保持中、すなわち先行車保持フラグがＯＮであっても、その先行車Ａとの距離内に別の先行車（先行車Ｂとする）を検出した場合、Ｓ１４において先行車Ｂを記録し、先行車Ａの保持は停止（先行車保持フラグＯＦＦ）とする。これにより、先行車Ａをロストして先行車Ａを保持中であっても、新たな先行車Ｂが存在すれば、先行車Ａの保持を解除し先行車Ｂを追従することできる。また、先行車に限らず、保持中の先行車との距離内に障害物を検出した場合に、先行車保持を解除するようにしてもよい。

以上のように、本実施の形態２に係る周辺監視装置１ａによれば、携帯型情報通信端末３の運動状態検出手段３４により検出された運動状態情報を、レーダ装置２ａの目標（先行車）検出アルゴリズムに利用することにより、レーダ装置２ａの先行車検出精度を向上させることが可能である。

具体的には、運動状態検出手段３４から取得した運動状態情報に基づいて上り坂走行中であるかどうか判定し、上り坂走行中に先行車をロストした際には前回観測周期の先行車を保持するようにしたので、例えばＡＣＣ先行車追従時に先行車が上り坂頂点を通過してレーダ装置２の検出手段２１により検出されなくなった場合でも、先行車との衝突の危険を回避することができる。

また、携帯型情報通信端末３の運動状態検出手段３４を用いることにより、車載専用の運動状態検出手段を設ける必要が無く、車両の低価格化が図られる。さらに、携帯型情報通信端末３をレーダ装置２ａと接続した後、レーダ装置２ａの動作前に運動状態検出手段３４のキャリブレーションを実行するようにしたので、携帯型情報通信端末３の車両内の搭載位置を制限する必要がなく、利便性に優れている。

実施の形態３．
図５は、本発明の実施の形態３に係る周辺監視装置の構成を示している。なお、図５中、図１と同一、相当部分には同一符号を付し、説明を省略する。本実施の形態３に係る周辺監視装置１ｂは、携帯型情報通信端末３の位置情報取得手段３５により取得された位置情報をレーダ装置２ｂに入力し、目標（ここでは障害物）検出のアルゴリズムとして用いるようにしたものである。

図５に示すように、本実施の形態３に係る周辺監視装置１ｂのレーダ装置２ｂは、誤検出地点登録手段２８を備えている。誤検出地点登録手段２８は、携帯型情報通信端末３の位置情報取得手段３５から位置情報を取得し、検出手段２１が障害物を誤検出した地点の位置情報を登録するものである。

また、警告判定手段２２は、位置情報取得手段３５から取得した現在の位置情報と、誤検出地点登録手段２８に登録されている位置情報を比較し、誤検出地点登録手段２８に登録されている位置情報の所定の範囲内では警告情報を発信しない。検出手段２１が障害物を誤検出した地点（警告地点）の位置情報は、携帯型情報通信端末３の表示手段３１に表示されると共に、入力手段３３からユーザにより誤検出地点登録手段２８に登録される。

本実施の形態３に係る周辺監視装置１ｂにおけるレーダ装置２ｂの障害物誤検出による警告防止のための動作について、図６のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップ２１（Ｓ２１）において、携帯型情報通信端末３の位置情報取得手段３５により位置情報を取得し、現在位置情報としてメモリ２４に記憶する。

次に、ステップ２２（Ｓ２２）において、検出手段２１は障害物検出処理を行い、検出した障害物と自車両との距離、相対速度、及び角度等を含む障害物情報を算出する。続いて、ステップ２３（Ｓ２３）において、警告判定手段２２は、検出手段２１から取得した障害物情報と、ＥＣＵから取得した車速情報に基づいて、障害物との衝突の可能性を判定し、警告の必要が有るか否かを判定する。Ｓ２３において、警告の必要が無い（Ｎｏ）と判定した場合、処理を終了する。

また、Ｓ２３において、警告の必要有り（Ｙｅｓ）と判定した場合、ステップ２４（Ｓ２４）において、現在位置情報が、誤検出地点登録手段２８に登録されている地点の位置情報の所定の範囲内であるか否かを判定する。所定の範囲内の場合（Ｙｅｓ）、警告を行わないで処理を終了する。所定の範囲内でなければ（Ｎｏ）、ステップ２５（Ｓ２５）において警告を行う。この時の警告情報及び位置情報（Ｓ２１で記憶した現在位置情報）は、携帯型情報通信端末３に送信され、表示手段３１に表示される。

次に、レーダ装置２ｂの誤検出地点登録手段２８への登録操作について、図７のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップ３１（Ｓ３１）において、レーダ装置２ｂから警告情報を受信した携帯型情報通信端末３は、表示手段３１及び音声出力手段３２によりユーザに警告情報を通知する。このとき、表示手段３１には、警告情報と共に警告地点（現在位置情報）が表示される。

次に、ステップ３２（Ｓ３２）において、警告情報を通知されたユーザが、警告地点に障害物が見当たらない等の理由で、該警告情報の障害物情報を誤検出と判断した場合（Ｙｅｓ）、ステップ３３（Ｓ３３）に進み、携帯型情報通信端末３の入力手段３３により誤検出地点の位置情報を誤検出地点登録手段２８に登録する。この登録操作は、具体的には、携帯型情報通信端末３の表示手段３１に表示された項目から「誤検出地点登録」を選択するというような簡単なものである。また、Ｓ３２において、該障害物情報を誤検出ではないと判断した場合（Ｎｏ）には、処理を終了する。

なお、図６のフローチャートでは、位置情報取得手段３５から取得した位置情報をそのまま用いているが、位置情報取得手段３５から取得した位置情報を検出手段２１が検出した障害物との距離で補正した補正位置情報を用い、これを誤検出地点登録手段２８に登録し、補正位置情報の所定の範囲内では警告情報を発信しないようにしても良い。これにより、Ｓ２４において警告を行うか否かの判定の際の対象範囲を狭めることができ、より精度の高い判定が行える。

また、図７のフローチャートでは、Ｓ３２において警告情報を通知されたユーザが、該障害物情報を誤検出と判断した場合に、その都度、Ｓ３３において誤検出地点の位置情報を登録するようにしているが、この登録操作がユーザにとって負担になる場合が考えられる。そこで、誤検出地点（警告地点）の位置情報または補正位置情報を、レーダ装置２ｂが有するメモリ２４に一旦記憶すると共に、携帯型情報通信端末３の表示手段３１に表示しておく。その後、携帯型情報通信端末３の入力手段３３からユーザの任意のタイミングで誤検出地点登録手段２８に登録するようにしても良い。これにより、複数地点の登録操作をまとめて行うことも可能となり、ユーザの負担が軽減される。さらに、信号停車時や駐車時に登録操作が行えるため安全性が向上する。

また、警告判定手段２２は、車両が誤検出地点登録手段２８に登録された誤検出地点の位置情報または補正位置情報の所定の範囲内を通過中であることを、携帯型情報通信端末３の表示手段３１及び音声出力手段３２のいずれか一方または両方によりユーザに通知するようにしても良い。これにより、警告をしない領域を走行中であることをユーザに認識させ、ユーザの注意を喚起することができる。

以上のように、本実施の形態３に係る周辺監視装置１ｂによれば、携帯型情報通信端末３の位置情報取得手段３５により取得された位置情報を、レーダ装置２ｂの目標（障害物）検出アルゴリズムに利用することにより、レーダ装置２ｂの障害物検出精度を向上させることが可能である。

具体的には、位置情報取得手段３５から取得した障害物の誤検出地点の位置情報を誤検出地点登録手段２８に登録し、登録された位置情報の所定の範囲内では警告情報を発信しないようにしたので、障害物誤検出による不要な警告を防止することができる。これにより、ユーザは、同じ場所を通過する度に同じ警告情報を通知される煩わしさから解放される。また、携帯型情報通信端末３の位置情報取得手段３５を用いることにより、車両専用の位置情報取得手段を設ける必要が無く、車両の低価格化が図られる。

なお、上記実施の形態２では運動状態検出手段３４により検出された運動状態情報を、本実施の形態３では位置情報取得手段３５により取得された位置情報をそれぞれレーダ装置２ａ、２ｂに入力し、目標検出アルゴリズムとして用いる例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。目標検出アルゴリズムとして運動状態情報と位置情報の両方を用いても良く、さらに撮像手段３６により取得された画像情報を用いても良い。例えば道路幅や障害物等の路幅決定要因を検出する際に、レーダ装置２の検出結果を画像情報で確認または修正することにより、検出精度を向上させることができる。

すなわち、周辺監視装置１ａ、１ｂの携帯型情報通信端末３は、運動状態情報を検出する運動状態検出手段３４、位置情報を取得する位置情報取得手段３５、及び画像情報を取得する撮像手段３６の少なくとも１つを有しており、運動状態情報、位置情報、及び画像情報の少なくとも１つをレーダ装置２ａ、２ｂに入力し、目標検出アルゴリズムとして利用するものである。ただし、携帯型情報通信端末３により得られる運動状態情報、位置情報、及び画像情報は、レーダ装置２ａ、２ｂの検出精度を向上させるための情報であり、これらの情報が得られなくてもレーダ装置２ａ、２ｂ単独の機能で目標検出を行うことは可能である。

いずれも場合においても、携帯型情報通信端末３は、車両内の所定位置に搭載されレーダ装置２ａ、２ｂと接続された後、レーダ装置２ａ、２ｂからの要求により、該端末３が有する運動状態検出手段３４、位置情報取得手段３５、及び撮像手段３６の少なくとも１つの搭載位置に関するキャリブレーションを実行し、その結果はレーダ装置２ａ、２ｂが有するメモリ２４に記憶される。

なお、上記実施の形態１〜実施の形態３では、自車両と目標との距離及び相対速度を測定する装置としてレーダ装置を用いたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばレーダ装置の代わりに超音波センサを用いてもよい。さらに、本発明は、ＡＣＣ及び走行中の障害物検出に限らず、駐車時の周辺障害物の検出や車両の左右後方死角における接近物の検出等、ユーザへの警告情報の通知が必要なシステムに利用できることは言うまでもない。

本発明は、車両に搭載されたレーダ装置により目標までの距離及び相対速度を算出し、衝突の可能性が有る場合にユーザに警告を通知する周辺監視装置として利用することができる。

１、１ａ、１ｂ 周辺監視装置、２、２ａ、２ｂ レーダ装置、
３ 携帯型情報通信端末、４ 車載入力手段、
２１ 検出手段、２２ 警告判定手段、２３ 通信手段、２４ メモリ、
２５ 上り坂走行判定手段、２６ 先行車保持手段、２７ 上り坂頂点位置推定手段、
２８ 誤検出地点登録手段、３１ 表示手段、３２ 音声出力手段、３３ 入力手段、
３４ 運動状態検出手段、３５ 位置情報取得手段、３６ 撮像手段、３７ 通信手段。

Claims (22)

1. 車両に搭載され、該車両の先行車、周辺の障害物及び歩行者の少なくとも１つを目標として検出するレーダ装置と、ユーザが該車両を運転時に前記レーダ装置に接続され運転時以外には車外に持ち出し可能な携帯型情報通信端末を備えた周辺監視装置であって、
   前記レーダ装置は、目標を検出し、該目標までの距離及び相対速度を算出する検出手段と、前記検出手段による検出結果に基づいて衝突の可能性を判定し衝突の可能性が有ると判定した場合に警告情報を生成、発信する警告判定手段と、前記携帯型情報通信端末と通信するための第１の通信手段を有し、
   前記携帯型情報通信端末は、各種情報を入力するための入力手段と、各種情報を表示する表示手段と、各種情報を音声出力する音声出力手段と、インターネット接続手段と、前記レーダ装置と通信するための第２の通信手段を有し、
   前記レーダ装置と前記携帯型情報通信端末は、前記第１の通信手段及び前記第２の通信手段を介して互いに通信可能に接続され、前記レーダ装置による検出結果及び警告情報を、前記携帯型情報通信端末の前記表示手段及び前記音声出力手段のいずれか一方または両方によりユーザに通知することを特徴とする周辺監視装置。
2. 車両に搭載され、該車両の先行車、周辺の障害物及び歩行者の少なくとも１つを目標として検出するレーダ装置と、ユーザが該車両を運転時に前記レーダ装置に接続され運転時以外には車外に持ち出し可能な携帯型情報通信端末を備えた周辺監視装置であって、
   前記レーダ装置は、目標を検出し、該目標までの距離及び相対速度を算出する検出手段と、前記検出手段による検出結果に基づいて衝突の可能性を判定し衝突の可能性が有ると判定した場合に警告情報を生成、発信する警告判定手段と、前記携帯型情報通信端末と通信するための第１の通信手段を有し、
   前記携帯型情報通信端末は、該端末の運動状態情報を検出する運動状態検出手段、該端末の位置情報を取得する位置情報取得手段、及び該端末近傍の画像情報を取得する撮像手段の少なくとも１つを有すると共に、各種情報を入力するための入力手段と、各種情報を表示する表示手段と、各種情報を音声出力する音声出力手段と、インターネット接続手段と、前記レーダ装置と通信するための第２の通信手段を有し、
   前記レーダ装置と前記携帯型情報通信端末は、前記第１の通信手段及び前記第２の通信手段を介して互いに通信可能に接続され、前記携帯型情報通信端末により得られた運動状態情報、位置情報、及び画像情報の少なくとも１つを前記レーダ装置に入力し、目標検出アルゴリズムとして用いることを特徴とする周辺監視装置。
3. 前記携帯型情報通信端末は、携帯電話及びタブレット型コンピュータのいずれかであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の周辺監視装置。
4. 前記第１の通信手段と前記第２の通信手段は、無線通信を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の周辺監視装置。
5. 前記第１の通信手段と前記第２の通信手段は、有線通信を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の周辺監視装置。
6. 前記第１の通信手段と前記第２の通信手段は、インターフェース装置を介して接続されることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の周辺監視装置。
7. 前記レーダ装置に関する各種設定情報は、前記携帯型情報通信端末の前記入力手段から入力されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の周辺監視装置。
8. 前記レーダ装置に関する各種設定情報は、前記携帯型情報通信端末の前記表示手段に表示されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の周辺監視装置。
9. 前記レーダ装置が故障した際の故障情報は、前記携帯型情報通信端末の前記表示手段に表示されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の周辺監視装置。
10. 前記携帯型情報通信端末は、車両の所定位置に搭載され前記レーダ装置と接続された後、該端末が有する前記運動状態検出手段、前記位置情報取得手段、及び前記撮像手段の少なくとも１つの搭載位置に関するキャリブレーションを実行することを特徴とする請求項２記載の周辺監視装置。
11. 前記運動状態検出手段を有する前記携帯型情報通信端末において、前記運動状態検出手段が検出した運動状態情報の変化が所定値以上であった場合に、前記運動状態検出手段の搭載位置に関するキャリブレーションを実行することを特徴とする請求項２記載の周辺監視装置。
12. 前記レーダ装置は、前記携帯型情報通信端末に対してキャリブレーションの実行を要求し、キャリブレーションの結果を前記レーダ装置が有する記憶手段に記憶することを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の周辺監視装置。
13. 前記運動状態検出手段を有する前記携帯型情報通信端末と接続された前記レーダ装置において、
    前記運動状態検出手段から運動状態情報を取得しこれに基づいて車両が上り坂を走行中であるか否かを判定する上り坂走行判定手段と、
    前記上り坂走行判定手段により該車両が上り坂走行中であると判定され、且つ前記検出手段の前回観測周期に検出されていたが今回観測周期では検出されていない先行車がある場合に、該上り坂の傾斜角度が閾値以下になるまで該先行車と自車両との距離及び相対速度の予測を行う先行車保持手段を備えたことを特徴とする請求項２記載の周辺監視装置。
14. 前記レーダ装置において、前記先行車保持手段が予測中の先行車Ａとの距離内に、前記検出手段が別の先行車Ｂを検出した場合、前記先行車保持手段は該先行車Ａの予測を停止することを特徴とする請求項１３記載の周辺監視装置。
15. 前記レーダ装置において、前記上り坂走行判定手段により車両が上り坂走行中であると判定されている最中に、前記検出手段が該車両の前方に検出していた目標を喪失した場合、その目標を喪失した位置を該上り坂の頂点であると推定する上り坂頂点位置推定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１３記載の周辺監視装置。
16. 前記上り坂頂点位置推定手段は、前記検出手段が該車両の前方に検出していた所定数以上の目標を喪失した位置を、該上り坂の頂点であると推定することを特徴とする請求項１５記載の周辺監視装置。
17. 前記上り坂頂点位置推定手段により推定された上り坂の頂点に該車両が接近したことを、前記携帯型情報通信端末の前記表示手段及び前記音声出力手段のいずれか一方または両方によりユーザに通知することを特徴とする請求項１５または請求項１６に記載の周辺監視装置。
18. 前記位置情報取得手段を有する前記携帯型情報通信端末と接続された前記レーダ装置において、
    前記位置情報取得手段から位置情報を取得し、前記検出手段が障害物を誤検出した地点の位置情報を登録する誤検出地点登録手段を備え、
    前記警告判定手段は、前記誤検出地点登録手段に登録された位置情報の所定の範囲内では警告情報を発信しないことを特徴とする請求項２記載の周辺監視装置。
19. 前記位置情報取得手段を有する前記携帯型情報通信端末と接続された前記レーダ装置において、
    前記位置情報取得手段から位置情報を取得し、前記検出手段が障害物を誤検出した地点の位置情報を前記検出手段が誤検出した障害物との距離で補正した補正位置情報を登録する誤検出地点登録手段を備え、
    前記警告判定手段は、前記誤検出地点登録手段に登録された補正位置情報の所定の範囲内では警告情報を発信しないことを特徴とする請求項２記載の周辺監視装置。
20. 前記検出手段が障害物を誤検出した地点の位置情報または補正位置情報は、前記携帯型情報通信端末の前記表示手段に表示されると共に、前記入力手段から前記誤検出地点登録手段に登録されることを特徴とする請求項１８または請求項１９記載の周辺監視装置。
21. 前記検出手段が障害物を誤検出した地点の位置情報または補正位置情報は、前記レーダ装置が有する記憶手段に一旦記憶されると共に前記携帯型情報通信端末の前記表示手段に表示され、前記携帯型情報通信端末の前記入力手段からユーザの任意のタイミングで前記誤検出地点登録手段に登録されることを特徴とする請求項１８または請求項１９記載の周辺監視装置。
22. 前記警告判定手段は、前記誤検出地点登録手段に登録された位置情報または補正位置情報の所定の範囲内を通過中であることを、前記携帯型情報通信端末の前記表示手段及び前記音声出力手段のいずれか一方または両方によりユーザに通知することを特徴とする請求項１８または請求項１９記載の周辺監視装置。

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