DE112015001543B4 - Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung - Google Patents

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Abstract

Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung, die aufweist:
eine Anzeigesteuereinheit (19) zum Steuern einer Anzeigevorrichtung (4), die in einem Fahrzeug (HV) montiert ist und ein Bild derart anzeigt, dass es einer Umgebungsansicht des Fahrzeugs (HV) überlagert ist; und
eine Sensorbetriebserfassungseinheit (11) zum Erfassen, ob ein Hindernissensor (2) in Betrieb ist, wobei der Hindernissensor (2) in dem Fahrzeug (HV) montiert ist und ein Hindernis, das in der Umgebung des Fahrzeugs (HV) angeordnet ist, erfasst,
eine Relativpositionsspezifizierungseinheit (14) zum Spezifizieren einer relativen Position des Hindernisses in Bezug auf das Fahrzeug (HV), wenn der Hindernissensor (2) das Hindernis erfasst,
eine Relativgeschwindigkeitsspezifizierungseinheit (15) zum Spezifizieren einer relativen Geschwindigkeit des Hindernisses in Bezug auf das Fahrzeug (HV), wenn der Hindernissensor (2) das Hindernis erfasst, wobei
wenn die Sensorbetriebserfassungseinheit (11) erfasst, dass der Hindernissensor (2) in Betrieb ist, die Anzeigesteuereinheit (19)
einen Erfassungszielbereich (PSS), der innerhalb eines Erfassungsbereichs (SE) des Hindernissensors (2) liegt und sich von dem Fahrzeug (HV) zu einer Umgebung entlang einer Straßenoberfläche erstreckt, in ein Erfassungszielbild transformiert, das von einem Blickpunkt eines Fahrers des Fahrzeugs (HV) aus repräsentiert wird; und
ein transformiertes Bild auf der Anzeigevorrichtung (4) derart anzeigt, dass es der Umgebungsansicht des Fahrzeugs (HV) überlagert ist;
wenn die relative Position des Hindernisses, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit (14) spezifiziert wird, innerhalb des Erfassungszielbereichs (PSS) liegt, die Anzeigesteuereinheit (19)
einen Anzeigemodus eines Grenzbereichs, der in dem Erfassungszielbild angeordnet ist und in einer Richtung entsprechend der relativen Position des Objekts angeordnet ist, ändert; und
den Grenzbereich anzeigt;
die Anzeigesteuereinheit (19) eine bogenförmige Kräuselung, die sich aus der Richtung entsprechend der relativen Position des Hindernisses erstreckt, in dem Grenzbereich des Erfassungszielbilds anzeigt;
wenn die Anzeigesteuereinheit (19) die bogenförmige Kräuselung in dem Grenzbereich anzeigt, die Anzeigesteuereinheit (19) die bogenförmige Kräuselung derart anzeigt, dass sie gesehen wird, als ob sich die bogenförmige Kräuselung in einer Erstreckungsrichtung der bogenförmigen Kräuselung bewegt; und
wenn die Anzeigesteuereinheit (19) die bogenförmige Kräuselung in dem Grenzbereich anzeigt, die Anzeigesteuereinheit (19) die bogenförmige Kräuselung derart anzeigt, dass ein Abstand zwischen benachbarten Wellenmustern der bogenförmigen Kräuselung kleiner wird, wenn die relative Geschwindigkeit des Hindernisses, die von der Relativgeschwindigkeitsspezifizierungseinheit (15) spezifiziert wird, größer wird.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung zum Anzeigen eines Bilds.
  • STAND DER TECHNIK
  • Es ist eine Technik zum Erfassen eines Hindernisses in der Umgebung eines Fahrzeugs unter Verwendung eines Sensors wie beispielsweise einer Abbildungsvorrichtung, eines Sonars oder eines Millimeterwellenradars, die bzw. das in dem Fahrzeug montiert ist, und zum Informieren des Fahrers hinsichtlich der Erfassung des Hindernisses bekannt. Die JP 2013 - 41 444 A beschreibt beispielsweise eine Technik zum Benachrichtigen eines Nutzers hinsichtlich eines Ergebnisses einer Erfassung mittels eines Hindernissensors wie beispielsweise eines Millimeterwellenradars bezüglich des Vorhandenseins oder der Abwesenheit eines vorausbefindlichen Fahrzeugs oder Ähnlichem.
  • Gemäß der Technik, die in der JP 2013 - 41 444 A beschrieben ist, kann der Fahrer das Vorhandensein oder die Abwesenheit eines vorausbefindlichen Fahrzeugs anhand des Erfassungsergebnisses des Hindernissensors erkennen. Der Fahrer empfängt jedoch nur die Benachrichtigung hinsichtlich des Erfassungsergebnisses des Hindernissensors und kann somit nicht instinktiv erfassen, ein wie großer Erfassungsbereich von dem Hindernissensor abgedeckt wird. Es wird angenommen, dass einige Fahrer wünschen, zu erfassen, ein wie großer Erfassungsbereich von dem Hindernissensor abgedeckt wird, um sich sicher zu fühlen.
  • Außerdem wird seit Kurzem autonomes Fahren vorgeschlagen, beispielsweise eine Fahrt mit automatischer Verfolgung eines vorausbefindlichen Fahrzeugs und eine Fahrt mit automatischem Halten einer Spur. Es wird angenommen, dass der Fahrer während der autonomen Fahrt keinen Fahrbetrieb durchführt, und aufgrund dessen hat der Fahrer einen stärkeren Wunsch, zu erfassen, einen wie großen Erfassungsbereich der Hindernissensor abdeckt, um sich sicher zu fühlen.
  • Die DE 10 2011 112 943 A1 offenbart eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung, die aufweist: eine Anzeigesteuereinheit zum Steuern einer Anzeigevorrichtung, die in einem Fahrzeug montiert ist und ein Bild derart anzeigt, dass es einer Umgebungsansicht des Fahrzeugs überlagert ist; und eine Sensorbetriebserfassungseinheit zum Erfassen, ob ein Hindernissensor in Betrieb ist, wobei der Hindernissensor in dem Fahrzeug montiert ist und ein Hindernis, das in der Umgebung des Fahrzeugs angeordnet ist, erfasst, und eine Relativpositionsspezifizierungseinheit zum Spezifizieren einer relativen Position des Hindernisses in Bezug auf das Fahrzeug, wenn der Hindernissensor das Hindernis erfasst, wobei wenn die Sensorbetriebserfassungseinheit erfasst, dass der Hindernissensor in Betrieb ist, die Anzeigesteuereinheit einen Erfassungszielbereich, der innerhalb eines Erfassungsbereichs des Hindernissensors liegt und sich von dem Fahrzeug zu einer Umgebung entlang einer Straßenoberfläche erstreckt, in ein Erfassungszielbild transformiert, das von einem Blickpunkt eines Fahrers des Fahrzeugs aus repräsentiert wird; und ein transformiertes Bild auf der Anzeigevorrichtung derart anzeigt, dass es der Umgebungsansicht des Fahrzeugs überlagert ist, und wobei, wenn die relative Position des Hindernisses, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit spezifiziert wird, innerhalb des Erfassungszielbereichs liegt, die Anzeigesteuereinheit einen Anzeigemodus eines Distanzbalkens, der in dem Erfassungszielbild angeordnet ist und in einer Richtung entsprechend der relativen Position des Objekts angeordnet ist, ändert; und den Distanzbalken anzeigt.
  • Die JP 5 379 543 B2 beschreibt eine Außenwelterkennungseinrichtung, die einen optischen Fluss eines Hindernisses, das sich in der Nähe des eigenen Fahrzeugs und außerhalb eines Erfassungsbereichs eines Entfernungsmessers befindet, bis zu dem Hindernis basierend auf Bildinformationen, die das mit der im Fahrzeug mitgeführten Kamera fotografierte Hindernis beinhalten, und berechnet aus einem gemessenen Flussvektor die Geschwindigkeit des Hindernisses.
  • Die JP 2012 - 208 566 A beschreibt eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, bei der ein Erfassungsbereich des eigenen Fahrzeugs eingestellt wird und Erfassungsbereichsspezifikationsinformationen eines anderen Fahrzeugs, die einen Erfassungsbereich eines anderen Fahrzeugs spezifizieren, erfasst werden. Der Erfassungsbereich des eigenen Fahrzeugs und der Erfassungsbereich des anderen Fahrzeugs werden in dem Fall, in dem der Erfassungsbereich des eigenen Fahrzeugs den Erfassungsbereich des anderen Fahrzeugs überlappt, angezeigt, und es wird ein Anzeigemodus in einem Teil, der den Erfassungsbereich des anderen Fahrzeugs im Erfassungsbereich des eigenen Fahrzeugs überlappt, geändert.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung zu schaffen, die es einem Fahrer ermöglicht, instinktiv zu erfassen, einen wie großen Erfassungsbereich ein Hindernissensor abdeckt. Die Aufgabe wird durch eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 3 gelöst. Die abhängigen Ansprüche sind auf vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gerichtet.
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung eine Anzeigesteuereinheit zum Steuern einer Anzeigevorrichtung, die in einem Fahrzeug montiert ist und ein Bild anzeigt, so dass dieses einer Umgebungsansicht des Fahrzeugs überlagert wird; und eine Sensorbetriebserfassungseinheit zum Erfassen, ob sich ein Hindernissensor in Betrieb befindet, wobei der Hindernissensor in dem Fahrzeug montiert ist und ein Hindernis, das in der Umgebung des Fahrzeugs angeordnet ist, erfasst. Wenn die Sensorbetriebserfassungseinheit erfasst, dass sich der Hindernissensor in Betrieb befindet, transformiert die Anzeigesteuereinheit einen Erfassungszielbereich, der innerhalb eines Erfassungsbereichs des Hindernissensors liegt und sich von dem Fahrzeug zu einer Umgebung entlang einer Straßenoberfläche erstreckt, in ein Erfassungszielbild, das von einem Blickpunkt eines Fahrers des Fahrzeugs repräsentiert wird; und zeigt ein transformiertes Bild auf der Anzeigevorrichtung derart an, dass es der Umgebungsansicht des Fahrzeugs überlagert wird.
  • Da der Erfassungszielbereich ein Bereich ist, der innerhalb des Erfassungsbereichs des Hindernissensors liegt, kann dieser als ein Bereich angenommen werden, der mindestens zeigt, ein wie großer Erfassungsbereich abgedeckt wird, wenn der Hindernissensor sich in Betrieb befindet. Das Erfassungszielbild repräsentiert den Erfassungszielbereich aus dem Blickpunkt des Fahrers des Fahrzeugs. Da der Erfassungszielbereich ein Bereich ist, der sich von dem Fahrzeug zu der Umgebung entlang der Straßenoberfläche erstreckt, wird, wenn das Erfassungszielbild, das den Erfassungszielbereich von dem Blickpunkt des Fahrers des Fahrzeugs aus repräsentiert, derart angezeigt wird, dass es der Umgebungsansicht des Fahrzeugs überlagert wird, dieses von dem Fahrer gesehen, als ob es sich entlang der Straßenoberfläche erstreckt.
  • Wenn die Sensorbetriebserfassungseinheit erfasst, dass sich der Hindernissensor in Betrieb befindet, zeigt die Anzeigesteuereinheit das Erfassungszielbild derart an, dass es der Umgebungsansicht des Fahrzeugs überlagert wird. Somit ist es durch die Erstreckung bzw. Ausdehnung des Erfassungszielbilds entlang der Straßenoberfläche möglich, mindestens zu repräsentieren, ein wie großer Erfassungsbereich von dem Hindernissensor tatsächlich abgedeckt wird. Wenn das Erfassungszielbild entlang der Straßenoberfläche repräsentiert wird, kann ein Abstandsgefühl auf einfache Weise durch Verwenden eines Aufbaus, der an die Straßenoberfläche anstößt, als Vergleichsziel erhalten werden, und somit kann der Fahrer auf einfache Weise instinktiv den Abstand zu dem Fahrzeug erfassen bzw. erfühlen. Dementsprechend kann der Fahrer instinktiv erfassen, ein wie großer Erfassungsbereich von dem Hindernissensor abgedeckt wird.
  • Figurenliste
  • Die obigen und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen deutlich. Es zeigen:
    • 1 ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer schematischen Konfiguration eines Betriebsunterstützungssystems gemäß einer Ausführungsform zeigt;
    • 2 eine schematische Ansicht, die ein Beispiel eines Erfassungsbereichs einer Hindernissensorgruppe zeigt;
    • 3 ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer schematischen Konfiguration einer HCU gemäß der Ausführungsform zeigt;
    • 4 eine schematische Ansicht, die einen Erfassungszielbereich darstellt;
    • 5 eine schematische Ansicht, die eine Auswahl des Erfassungszielbereichs darstellt;
    • 6 ein Flussdiagramm, das ein Beispiel einer eine Anzeigesteuerung betreffenden Verarbeitung in der HCU zeigt;
    • 7A und 7B schematische Ansichten, die ein Beispiel einer Einstellung eines Hindernisbenachrichtigungsbereichs darstellen;
    • 8A und 8B schematische Ansichten, die eine Einstellung von Abständen zwischen bogenförmigen Kräuselungen bzw. Riffelungen bzw. Wellen darstellen;
    • 9 eine schematische Ansicht, die eine Einstellung zum Anzeigen der bogenförmigen Kräuselungen derart darstellt, dass sie gesehen werden, als ob die bogenförmigen Kräuselungen sich in ihrer Erstreckungsrichtung bewegen;
    • 10A und 10B schematische Ansichten, die einen Bereich darstellen, der aus dem Erfassungszielbereich zur Projektionstransformation ausgeschnitten ist;
    • 11A und 11B schematische Ansichten, die einen Anzeigemodus eines Erfassungszielbilds darstellen, das auf eine Windschutzscheibe projiziert wird;
    • 12A und 12B schematische Ansichten, die einen Anzeigemodus eines Erfassungszielbilds darstellen, das auf die Windschutzscheibe projiziert wird;
    • 13A und 13B schematische Ansichten, die einen Anzeigemodus eines Erfassungszielbilds darstellen, das auf die Windschutzscheibe projiziert wird;
    • 14A und 14B schematische Ansichten, die einen Anzeigemodus eines Hindernisbenachrichtigungsbilds darstellen, das auf die Windschutzscheibe projiziert wird;
    • 15 ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer schematischen Konfiguration eines Betriebsunterstützungssystems gemäß einer ersten Modifikation zeigt;
    • 16 ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer schematischen Konfiguration einer HCU gemäß der ersten Modifikation zeigt;
    • 17A und 17B ein Beispiel einer Anzeige eines Piktogrammbilds zum Warnen hinsichtlich einer Kollision mit einem Hindernis; und
    • 18 ein Beispiel einer Anzeige eines Bilds, das auf die Windschutzscheibe projiziert wird, wenn ein Hindernis in einer bestimmten Richtung häufig erfasst wird.
  • AUSFÜHRUNGSFORM ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
  • Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Die folgende Ausführungsform ist eine Ausführungsform in Entsprechung zu einem Gebiet, in dem Linksverkehr gilt. Somit sind in einem Gebiet, in dem Rechtsverkehr gilt, die rechten und linken Seiten entgegengesetzt zu denjenigen in der folgenden Ausführungsform.
  • Ausführungsform
  • Schematische Konfiguration eines Betriebsunterstützungssystems 100 1 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer schematischen Konfiguration eines Betriebsunterstützungssystems 100 zeigt, für das eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet wird. Wie es in 1 gezeigt ist, enthält das Betriebsunterstützungssystem 100 eine Mensch-Maschine-Schnittstellensteuereinheit (HCU) 1, eine Hindernissensorgruppe 2, eine Umgebungsüberwachungs-ECU 3, eine Head-up-Anzeige (HUD) 4, eine Fahrzeugbedingungssensorgruppe 5, eine Fahrzeugsteuerungs-ECU 6 und eine Betriebs- bzw. Betätigungsschaltergruppe 7. Die HCU 1 ist beispielsweise mit der Umgebungsüberwachungs-ECU 3, der Fahrzeugbedingungssensorgruppe 5 und der Fahrzeugsteuerungs-ECU 6 über ein fahrzeugeigenes LAN verbunden. Ein Fahrzeug, in dem das Betriebsunterstützungssystem 100 montiert ist, wird hier als Subjekt-Fahrzeug bezeichnet.
  • Die Hindernissensorgruppe 2 besteht aus einer Vielzahl von Hindernissensoren, die in dem Subjekt-Fahrzeug montiert sind und ausgelegt sind, ein Hindernis, das in der Umgebung des Subjekt-Fahrzeugs vorhanden ist, zu erfassen. Die Hindernissensorgruppe 2 weist einen Hindernissensor wie beispielsweise ein Millimeterwellenradar, ein Laserradar, ein Sonar oder eine Kamera auf.
  • Im Folgenden wird ein Erfassungsbereich der Hindernissensorgruppe 2 mit Bezug auf 2 beschrieben. 2 ist eine Ansicht, die ein Beispiel des Erfassungsbereichs der Hindernissensorgruppe 2 zeigt. Das Symbol HV bezeichnet das Subjekt-Fahrzeug, und das Symbol SE bezeichnet den Erfassungsbereich der Hindernissensorgruppe 2. Dieses gilt ebenfalls für die folgenden Zeichnungen. Die Hindernissensorgruppe 2 besteht beispielsweise aus einer Kombination mehrerer Sensoren, die unterschiedliche Erfassungsbereiche aufweisen, so dass sich ein Erfassungsbereich in sämtlichen Richtungen der Umgebung des Subjekt-Fahrzeugs ergibt, wie es in 2 gezeigt ist.
  • Die Umgebungsüberwachungs-ECU 3 steuert einen Betrieb der Hindernissensorgruppe 2. Außerdem erfasst die Umgebungsüberwachungs-ECU 3 ein Hindernis, das in der Umgebung des Subjekt-Fahrzeugs vorhanden ist, und erfasst eine relative Position oder eine relative Geschwindigkeit des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug auf der Grundlage von Signalen von der Hindernissensorgruppe 2. Die Umgebungsüberwachungs-ECU 3 gibt aufeinanderfolgend eine erfasste relative Position oder relative Geschwindigkeit an die HCU 1 aus.
  • Wenn beispielsweise die Hindernissensorgruppe 2 das Millimeterwellenradar, das Laserradar oder das Sonar aufweist, wird das Hindernis durch Empfangen von reflektierten Wellen aufgrund von Testwellen bzw. Messwellen erfasst. Eine Ausrichtung des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug wird aus einer Richtung des Aussendens der Messwellen, von denen die reflektierten Wellen erhalten werden, erfasst. Ein Abstand von dem Subjekt-Fahrzeug zu dem Hindernis wird aus der Zeit zwischen dem Aussenden der Messwellen und dem Empfang der reflektierten Wellen erfasst. Wenn die Hindernissensorgruppe 2 das Radar aufweist, kann ein Phasenmonopulsradar verwendet werden, um die relative Position in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug zu erfassen. Es kann ein bekanntes Verfahren verwendet werden, um die relative Geschwindigkeit basierend auf der Doppler-Verschiebung der Messwellen und der reflektierten Wellen zu erfassen.
  • Wenn die Hindernissensorgruppe 2 eine Kamera aufweist, wird das Hindernis unter Verwendung einer bekannten Bilderkennungstechnik erfasst. Wenn eine Installationsposition und eine Ausrichtung einer optischen Achse der Kamera in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug bestimmt sind, können eine Ausrichtung und ein Abstand (d. h. eine relative Position) in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug aus der Position in einem aufgenommenen Bild erfasst werden. Somit wird die relative Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug aus der Installationsposition und der Ausrichtung der optischen Achse der Kamera in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug und aus der Position des Hindernisses in dem aufgenommenen Bild erfasst. Wenn die Hindernissensorgruppe 2 eine Stereo-Kamera aufweist, kann der Abstand des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug auf der Grundlage einer Parallaxengröße eines Kamerapaars erfasst werden. Die relative Geschwindigkeit kann auf der Grundlage einer Änderung der Größe des Hindernisses in aufeinanderfolgenden aufgenommenen Bildern erfasst werden.
  • Die HUD 4 ist eine Head-up-Anzeigevorrichtung zum Projizieren eines Anzeigebilds, das auf einer TFT-Flüssigkristallfläche ausgebildet wird, auf eine Windschutzscheibe des Subjekt-Fahrzeugs, um ein virtuelles Bild des Anzeigebilds auf in dem Inneren des Subjekt-Fahrzeugs sichtbare Weise anzuzeigen. Dieses virtuelle Bild, das von der HUD 4 angezeigt wird, wird der vorderen Ansicht des Fahrzeugs überlagert und von dem Fahrer betrachtet. Das heißt, die HUD 4 zeigt das Bild derart an, dass es der Ansicht, die von dem Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs durch die Windschutzscheibe des Subjekt-Fahrzeugs betrachtet wird, überlagert wird. Im Folgenden wird das Anzeigebild, das von der HUD 4 auf die Windschutzscheibe projiziert wird, als HUD-Bild bezeichnet. Außerdem ist die Konfiguration der HUD 4 nicht auf diejenige beschränkt, bei der die TFT-Flüssigkristallfläche als Anzeigeelement verwendet wird, sondern es kann ein Laserelement verwendet werden.
  • Die Projektionsebene auf der Windschutzscheibe, auf die das HUD-Bild zu projizieren ist, wird derart eingestellt, dass sie unterhalb eines Fahrsichtbereichs angeordnet ist, der gewährleistet wird, wenn der Fahrer einen Fahrbetrieb durchführt, um eine Größe einer Bewegung einer visuellen Linie des Fahrers zu verringern und die Belastung hinsichtlich der Einstellung eines Fokus zu verringern.
  • Die Fahrzeugbedingungssensorgruppe 5 besteht aus einer Vielzahl von Sensoren zum Erfassen der Bedingung des Subjekt-Fahrzeugs und enthält beispielsweise einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Beschleunigungssensor, einen Gierratensensor, einen Empfänger, der in einem Satellitenortungssystem verwendet wird, einen Ruderwinkelsensor (Einlenkwinkelsensor) und Ähnliches. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasst eine Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit, der Beschleunigungssensor erfasst eine Beschleunigung, die auf das Subjekt-Fahrzeug wirkt, und der Gierratensensor erfasst eine Winkelgeschwindigkeit (d. h. Gierrate) um eine vertikale Achse des Subjekt-Fahrzeugs. Der Empfänger, der in dem Satellitenortungssystem verwendet wird, empfängt Radiowellen von einem Ortungssatelliten, um Daten zu erlangen, die eine derzeitige Position angeben. Der Ruderwinkelsensor erfasst einen Lenkwinkel des Subjekt-Fahrzeugs.
  • Auf der Grundlage der Informationen, die von der Umgebungsüberwachungs-ECU 3 und der Fahrzeugbedingungssensorgruppe 5 eingegeben werden, bewirkt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 6, dass eine EPS_ECU (nicht gezeigt) automatisch eine Lenksteuerung durchführt, oder bewirkt, dass eine Verbrennungsmotor-ECU oder eine Brems-ECU (nicht gezeigt) automatisch eine Beschleunigungs- und Verzögerungssteuerung durchführt. Die EPS_ECU aktiviert einen EPS-Aktuator, um den Lenkwinkel zu steuern. Die Verbrennungsmotor-ECU aktiviert einen Drosselaktuator, um eine Beschleunigung zu steuern. Die Brems-ECU aktiviert einen Bremsaktuator, um eine Verzögerung zu steuern.
  • Beispiele für die automatische Beschleunigungs- und Verzögerungssteuerung beinhalten eine Folgefahrtsteuerung, die eine bekannte automatische Beschleunigungs- und Verzögerungssteuerung ist, die derart durchgeführt wird, dass ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand zwischen dem Subjekt-Fahrzeug und einem vorausbefindlichen Fahrzeug unter Hindernissen, die von der Umgebungsüberwachungs-ECU 3 erfasst werden, gleich einem Ziel-Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand wird. Beispiele der automatischen Lenksteuerung beinhalten eine Fahrspurhaltesteuerung, die eine automatische Lenksteuerung ist, die durchgeführt wird, um eine befahrene Fahrspur zu halten. Wenn die Fahrspurhaltesteuerung durchzuführen ist, enthält die Hindernissensorgruppe 2 eine Kamera zum Aufnehmen eines Bilds der Straßenoberfläche vor dem Subjekt-Fahrzeug. Eine Fahrt des Subjekt-Fahrzeugs, die mit der Folgefahrtsteuerung oder der Fahrspurhaltesteuerung durchgeführt wird, wird im Folgenden als autonome Fahrt bezeichnet. Die autonome Fahrt kann auch als semiautonome Fahrt bezeichnet werden bzw. sein.
  • Die Betätigungsschaltergruppe 7 besteht aus einem mechanischen Schalter und Ähnlichem, der beispielsweise an einem Lenkrad angeordnet ist. Die Betätigungsschaltergruppe 7 wird von dem Fahrer betätigt, um zwischen dem Start und dem Ende der autonomen Fahrt zu wechseln oder eine Vielzahl von Einstellungen durchzuführen.
  • Die HCU 1 wird hauptsächlich aus einem Mikrocomputer ausgebildet, der aus einer CPU und bekannten Speichern wie einem ROM, einem RAM und einem EEPROM, einer I/O und einem Bus zum Verbinden dieser Komponenten besteht. Auf der Grundlage einer Vielzahl von Informationen, die von der Umgebungsüberwachungs-ECU 3, der Fahrzeugbedingungssensorgruppe 5, der Fahrzeugsteuerungs-ECU 6 und der Betätigungsschaltergruppe 7 eingegeben werden, führt die HCU 1 eine Vielzahl von Verarbeitungen wie beispielsweise die eine Anzeigesteuerung betreffende Verarbeitung zum Erzeugen eines Anzeigebilds, das unter Verwendung der HUD 4 zu projizieren ist, und zum Projizieren des erzeugten Bilds auf die HUD 4 aus. Die HCU 1 ist äquivalent zu einer Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung.
  • Ein Teil oder sämtliche der Funktionen, die von der HCU 1 ausgeführt werden, können mittels Hardware ausgebildet werden, die beispielsweise aus einer oder mehreren ICs besteht.
  • Detaillierte Konfiguration der HCU 1
  • Wie es in 3 gezeigt ist, enthält die HCU 1 eine Sensorbetriebserfassungseinheit 1, eine Autonomfahrtbestimmungseinheit 12, eine Fahrzeuggeschwindigkeitsspezifizierungseinheit 13, eine Relativpositionsspezifizierungseinheit 14, eine Relativgeschwindigkeitsspezifizierungseinheit 15, eine Erfassungszielbereichsauswahleinheit 16, eine Vortransformationseinstelleinheit 17, eine Projektionstransformationseinheit 18 und eine Anzeigesteuereinheit 19.
  • Wenn die Umgebungsüberwachungs-ECU 3 eine Betrieb der Hindernissensorgruppe 2 bewirkt, erfasst die Sensorbetriebserfassungseinheit 11 anhand eines Signals von der Umgebungsüberwachungs-ECU 3, dass sich die Hindernissensorgruppe 2 in Betrieb befindet.
  • Wenn die Fahrzeugsteuerungs-ECU 6 die Durchführung der Folgefahrtsteuerung oder der Fahrspurhaltesteuerung bewirkt, bestimmt die Autonomfahrtbestimmungseinheit 12 anhand eines Signals von der Fahrzeugsteuerungs-ECU 6, dass sich das Subjekt-Fahrzeug in einer autonomen Fahrt befindet. Wenn andererseits die Fahrzeugsteuerungs-ECU 6 weder die Folgefahrtsteuerung noch die Fahrspurhaltesteuerung bewirkt, bestimmt die Autonomfahrtbestimmungseinheit 12, dass sich das Subjekt-Fahrzeug nicht in einer autonomen Fahrt befindet.
  • Die Autonomfahrtbestimmungseinheit 12 kann auf der Grundlage eines Ein-Zustands oder Aus-Zustands des Schalters zum Schalten zwischen dem Start und dem Ende der autonomen Fahrt, der in der Betätigungsschaltergruppe 7 enthalten ist, bestimmen, ob sich das Subjekt-Fahrzeug in einer autonomen Fahrt oder nicht in einer autonomen Fahrt befindet.
  • Die Fahrzeuggeschwindigkeitsspezifizierungseinheit 13 spezifiziert die Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit anhand eines Signals des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors, der in der Fahrzeugbedingungssensorgruppe 5 enthalten ist. Die Relativpositionsspezifizierungseinheit 14 spezifiziert die relative Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug, die von der Umgebungsüberwachungs-ECU 3 erfasst wird, als relative Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug. Die Relativgeschwindigkeitsspezifizierungseinheit 15 spezifiziert die relative Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug, die von der Umgebungsüberwachungs-ECU 3 erfasst wird, als relative Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug.
  • Die Erfassungszielbereichsauswahleinheit 16 wählt einen Bereich eines persönlichen Sicherheitsraums (im Folgenden als Erfassungszielbereich bezeichnet) auf der Grundlage eines Eingabebetriebs des Fahrers hinsichtlich der Betätigungsschaltergruppe 7 aus. Der Erfassungszielbereich ist ein Bereich, von dem der Fahrer wünscht, den Erfassungsbereich der Hindernissensorgruppe 2 zu erfassen.
  • Zunächst wird der Erfassungszielbereich mit Bezug auf 4 beschrieben. Der Erfassungszielbereich (siehe PSS der 4) ist nicht der Erfassungsbereich (SE der 4) der Hindernissensorgruppe 2 selbst, sondern ein Bereich, der enger als der Erfassungsbereich der Hindernissensorgruppe 2 ist. Der Erfassungszielbereich dient nicht zum Zeigen des Erfassungsbereichs der Hindernissensorgruppe 2 selbst, sondern zum Ermöglichen, dass der Fahrer erfassen kann, ein wie großer Erfassungsbereich von der Hindernissensorgruppe 2 abgedeckt wird. Somit kann der Fahrer den Erfassungszielbereich frei auswählen, solange der Erfassungszielbereich innerhalb des Erfassungsbereichs der Hindernissensorgruppe 2 liegt.
  • Außerdem ist der Erfassungszielbereich ein Flächenbereich, der sich von dem Subjekt-Fahrzeug zu der Umgebung erstreckt. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Erfassungszielbereich beispielsweise ein Flächenbereich, der sich horizontal von dem Subjekt-Fahrzeug erstreckt, wenn angenommen wird, dass das Objekt in der horizontalen Ebene angeordnet ist. Die Gestalt dieses Flächenbereichs wird als in einer Längsrichtung des Subjekt-Fahrzeugs länger als in einer Breitenrichtung des Subjekt-Fahrzeugs und sich entlang der Fahrspur erstreckend angenommen.
  • Der Erfassungszielbereich wird als eine Ebene mit einem festen Höhenwert in einem Weltkoordinatensystem ausgedrückt, in dem eine Längsrichtung aus der Sicht des Subjekt-Fahrzeugs eine Y-Achse bildet, eine Querrichtung eine X-Achse bildet und eine Höhenrichtung eine Z-Achse bildet. Der Wert des Erfassungszielbereichs auf der Z-Achse wird als ein Wert angenommen, der, wenn die Höhe der Straßenoberfläche auf 0 eingestellt ist, nicht zu weit von der Straßenoberfläche entfernt ist. Der Wert des Erfassungszielbereichs auf der Z-Achse kann beispielsweise etwa 1 m oder weniger betragen.
  • Im Folgenden wird die Auswahl des Erfassungszielbereichs mit Bezug auf 5 beschrieben. Hier wird beispielhaft ein Fall beschrieben, in dem drei Arten von Erfassungszielbereichen, d. h. ein großer, ein mittlerer und ein kleiner Bereich, ausgewählt werden können. In 5 bezeichnet das Symbol PSSI einen Erfassungszielbereich mit einer „großen“ Fläche, das Symbol PSSm bezeichnet einen Erfassungszielbereich mit einer „mittleren“ Fläche und das Symbol PSSs bezeichnet einen Erfassungszielbereich mit einer „kleinen“ Fläche.
  • Der Fahrer betätigt die Betätigungsschaltergruppe 7, um einen bevorzugten Bereich (Fläche) aus „groß“, „mittel“ und „klein“ auszuwählen. Die Erfassungszielbereichsauswahleinheit 16 wählt den Erfassungszielbereich mit der Fläche, die durch Eingabebetrieb des Fahrers hinsichtlich der Betätigungsschaltergruppe 7 ausgewählt wird, als Standarderfassungszielbereich aus, der in der anschließenden Verarbeitung zu verwenden ist. Der ausgewählte Erfassungszielbereich wird beispielsweise in einem nichtflüchtigen Speicher der HCU 1 gespeichert und wird gehalten, bis eine neue Auswahl durchgeführt wird. Die Erfassungszielbereichsauswahleinheit 16 ist äquivalent zu einer Auswahleinheit.
  • Die Vortransformationseinstelleinheit 17, die Projektionstransformationseinheit 18 und die Anzeigesteuereinheit 19 werden in der folgenden Beschreibung der eine Anzeigesteuerung betreffenden Verarbeitung detailliert.
  • Eine Anzeigesteuerung betreffende Verarbeitung
  • Hier wird die eine Anzeigesteuerung betreffende Verarbeitung in der HCU 1 mit Bezug auf das Flussdiagramm der 6 beschrieben. Das Flussdiagramm der 6 wird gestartet, wenn die Sensorbetriebserfassungseinheit 11 erfasst, dass sich die Hindernissensorgruppe 2 in Betrieb befindet. Die folgende Beschreibung basiert aus Vereinfachungsgründen auf der Annahme, dass die Auswahl des Erfassungszielbereichs beendet ist.
  • Zunächst stellt die Vortransformationseinstelleinheit 17 in Schritt S1 den Erfassungszielbereich entsprechend der Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit, die von der Fahrzeuggeschwindigkeitsspezifizierungseinheit 13 spezifiziert wird, auf der Grundlage des Standarderfassungszielbereichs, der von der Erfassungszielbereichsauswahleinheit 16 ausgewählt wird, ein.
  • Insbesondere wird der Standarderfassungszielbereich auf einen Bereich, der den Erfassungsbereich der Hindernissensorgruppe 2 nicht überschreitet, entsprechend der Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit, die größer als ein Bezugswert wird, ausgedehnt. Andererseits wird der Standarderfassungszielbereich entsprechend einer Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit, die kleiner als der Bezugswert wird, eingegrenzt. Daher wird der Erfassungszielbereich mit einer Erhöhung der Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit vergrößert, wohingegen der Erfassungszielbereich mit einer Verringerung der Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit aufgrund eines Verkehrsstaus oder Ähnlichem verkleinert wird.
  • In Schritt S1 wird der Erfassungszielbereich gegenüber dem Standard nicht geändert, bis die Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit einen oberen oder unteren Schwellenwert überschreitet, und der Erfassungszielbereich kann vergrößert oder verkleinert werden, wenn die Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit diesen entsprechenden Schwellenwert überschreitet.
  • Wenn in Schritt S2 die Autonomfahrtbestimmungseinheit 12 bestimmt, dass sich das Subjekt-Fahrzeug in einer autonomen Fahrt befindet (JA in S2), schreitet die Verarbeitung zum Schritt S3. Wenn andererseits die Autonomfahrtbestimmungseinheit 12 bestimmt, dass sich das Subjekt-Fahrzeug nicht in einer autonomen Fahrt befindet (NEIN in S2), schreitet die Verarbeitung zum Schritt S10.
  • In Schritt S3 führt die Vortransformationseinstelleinheit 17 eine Einstellung zum Anzeigen des Erfassungszielbereichs, der in Schritt S1 eingestellt wurde, in Blau durch. Gemäß einem speziellen Beispiel stellt die Vortransformationseinstelleinheit 17 RGB-Werte in Bezug auf die jeweiligen Koordinaten des Erfassungszielbereichs derart ein, dass eine blaue Farbe des Erfassungszielbereichs von der Mitte in Richtung zur Kante des Bereichs heller wird. Das heißt, die Vortransformationseinstelleinheit 17 führt die Einstellung derart durch, dass die Kante unscharf angezeigt wird.
  • Wenn in Schritt S4 die relative Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit 14 spezifiziert wird, innerhalb des Erfassungszielbereichs, der in Schritt S1 eingestellt wurde, liegt (JA in S4), schreitet die Verarbeitung zu S5. Wenn andererseits die relative Position nicht innerhalb des Erfassungszielbereichs liegt (NEIN in S4), schreitet die Verarbeitung zum Schritt S8.
  • In Schritt S5 führt die Vortransformationseinstelleinheit 17 eine Einstellung zum Ändern des Anzeigemodus des Erfassungszielbereichs entsprechend der relativen Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug durch. Zunächst wird ein Hindernisbenachrichtigungsbereich zum Benachrichtigen hinsichtlich des Vorhandenseins des Hindernisses in einem Grenzbereich, der in der Richtung entsprechend der relativen Position des Hindernisses angeordnet ist, in dem Erfassungszielbereich eingestellt.
  • Ein Beispiel der Einstellung des Hindernisbenachrichtigungsbereichs wird mit Bezug auf die 7A und 7B beschrieben. In den 7A und 7B bezeichnet das Symbol HV das Subjekt-Fahrzeug, das Symbol HVposi bezeichnet die Position des Subjekt-Fahrzeugs, das Symbol OVposi bezeichnet die Position des Hindernisses, das Symbol PSS bezeichnet den Hindernisbenachrichtigungsbereich, das Symbol preAT bezeichnet einen vorbestimmten Bereich mit der Hindernisposition als Mitte und das Symbol AT bezeichnet den Hindernisbenachrichtigungsbereich.
  • Wenn der Hindernisbenachrichtigungsbereich einzustellen ist, wird ein vorbestimmter Bereich (siehe preAT der 7A und 7B) mit der Hindernisposition (siehe OVposi der 7A und 7B) als Mitte in Bezug auf den Hindernisbenachrichtigungsbereich eingestellt, der in Schritt S1 eingestellt wurde (siehe PSS der 7A und 7B). Es wird angenommen, dass dieser vorbestimmte Bereich ein Ellipsoid oder ein kreisförmiger Flächenbereich mit der Hindernisposition als Mitte in derselben Ebene wie der Erfassungszielbereich und kleiner als der Erfassungszielbereich ist. Ein Bereich, in dem der vorbestimmte Bereich mit der Hindernisposition als Mitte sich mit dem Erfassungszielbereich überdeckt, wird als Hindernisbenachrichtigungsbereich eingestellt (siehe AT der 7A und 7B).
  • Wenn die Hindernisposition näher bei dem Subjekt-Fahrzeug liegt, ist der Bereich, in dem sich der vorbestimmte Bereich mit der Hindernisposition als Mitte mit dem Erfassungszielbereich überdeckt, größer. Wenn die relative Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug näher ist, wird daher der Bereich des Hindernisbenachrichtigungsbereichs auf größer eingestellt.
  • Wenn der Hindernisbenachrichtigungsbereich einzustellen ist, werden außerdem die RGB-Werte in Bezug auf die jeweiligen Koordinaten des Hindernisbenachrichtigungsbereichs derart eingestellt, dass eine gelbe Farbe des Hindernisbenachrichtigungsbereichs von der Hindernisposition in Richtung der Kante des Bereichs heller wird. Das heißt, die RGB-Werte werden derart eingestellt, dass die Kante unscharf angezeigt wird.
  • Außerdem führt die Vortransformationseinstelleinheit 17 eine Einstellung zum Anzeigen von bogenförmigen Kräuselungen (Riffelungen, Wellen) in dem Hindernisbenachrichtigungsbereich durch, die sich von einer Richtung, in der das Hindernis angeordnet ist, aus erstrecken. Gemäß einem speziellen Beispiel werden die RGB-Werte derart eingestellt, dass die Farbe der bogenförmigen Kräuselungen, die sich in der Richtung von dem Hindernisort aus erstrecken, eine hervorstechende Farbe (beispielsweise Orange) in dem Hindernisbenachrichtigungsbereich an den jeweiligen Koordinaten des Hindernisbenachrichtigungsbereichs ist.
  • Die Anzahl der bogenförmigen Kräuselungen beträgt in dem Beispiel der Ausführungsform vier. Wenn die Einstellung zum Anzeigen der bogenförmigen Kräuselungen durchzuführen ist, wird die Einstellung derart durchgeführt, dass die Abstände zwischen den bogenförmigen Kräuselungen (d. h. die Abstände zwischen den Wellenlinien) entlang einer Erstreckungsrichtung der Kräuselungen größer werden.
  • Wenn die Einstellung zum Anzeigen der bogenförmigen Kräuselungen durchzuführen ist, wird die Einstellung außerdem derart durchgeführt, dass die Abstände zwischen den bogenförmigen Kräuselungen mit einer Erhöhung der relativen Geschwindigkeit des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug kleiner werden, wie es in dem Beispiel der 8A und 8B gezeigt ist. Die 8A und 8B zeigen den Vergleich zwischen den Abständen zwischen den Kräuselungen in dem Fall, in dem die relative Geschwindigkeit des Hindernisses größer ist, und den Abständen zwischen den Kräuselungen in dem Fall, in dem die relative Geschwindigkeit des Hindernisses kleiner ist.
  • Die Einstellung der Abstände zwischen den Kräuselungen derart, dass sie mit einer Erhöhung der relativen Geschwindigkeit des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug kleiner werden, ermöglicht es dem Fahrer, die relative Geschwindigkeit des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug auf der Grundlage des engeren Abstands zwischen den bogenförmigen Kräuselungen zu erfassen.
  • Wenn die Einstellung zum Anzeigen der bogenförmigen Kräuselungen durchzuführen ist, werden außerdem Muster mit unterschiedlichen Anzahlen von Kräuselungen bzw. Wellenlinien separat eingestellt, um die bogenförmigen Kräuselungen derart anzuzeigen, dass es erscheint, als ob die bogenförmigen Kräuselungen sich in ihrer Erstreckungsrichtung bewegen. Das heißt, Hindernisbenachrichtigungsbereiche und Erfassungszielbereiche, die die bogenförmigen Kräuselungen enthalten, weisen eine Anzahl auf, die den Mustern mit unterschiedlichen Anzahlen von Kräuselungen entsprechen.
  • Im Folgenden wird die Einstellung für die Muster mit unterschiedlichen Anzahlen von Kräuselungen mit Bezug auf 9 beschrieben. Da die Anzahl der Kräuselungen in dem Beispiel der Ausführungsform vier beträgt, werden vier Muster, in denen die Anzahl der Kräuselungen bzw. Wellen jeweils „eins“, „zwei“, „drei“ und „vier“ beträgt, als Muster mit unterschiedlichen Anzahlen von Kräuselungen eingestellt, wie es mit W1 bis W4 angegeben ist.
  • In Schritt S6 wird ein Bereich vor dem Subjekt-Fahrzeug aus dem Erfassungszielbereich ausgeschnitten, der den Hindernisbenachrichtigungsbereich enthält, der von der Vortransformationseinstelleinheit 17 in Schritt S5 eingestellt wurde, und die Projektionstransformationseinheit transformiert den ausgeschnittenen Erfassungszielbereich in ein Bild aus Sicht des Fahrers des Subjekt-Fahrzeugs (im Folgenden Erfassungszielbild) durch Anwenden einer bekannten Projektionstransformation. Der ausgeschnittene Erfassungszielbereich kann als ein Bereich betrachtet werden, der einer Projektionsebene auf der Windschutzscheibe, auf die das HUD-Bild projiziert wird, entspricht. Außerdem kann die Position des Blickpunkts des Fahrers, die in dem Fall der Durchführung der Projektionstransformation verwendet wird, im Voraus als eine feste Position gespeichert sein oder kann eine Position sein, die von einer Insassenkamera oder Ähnlichem erfasst wird.
  • Im Folgenden wird ein Beispiel des Erfassungszielbereichs, der in Schritt S6 ausgeschnitten wird, mit Bezug auf die 10A und 10B beschrieben. Von den 10A und 10B zeigt 10A einen Fall, in dem das Hindernis diagonal vorne rechts von dem Subjekt-Fahrzeug angeordnet ist, und 10B zeigt einen Fall, in dem das Hindernis auf der rechten Seite des Subjekt-Fahrzeugs angeordnet ist. In den 10A und 10B bezeichnet das Symbol HV das Subjekt-Fahrzeug, das Symbol OVposi bezeichnet die Hindernisposition, das Symbol PSS bezeichnet den Hindernisbenachrichtigungsbereich, das Symbol AT bezeichnet den Hindernisbenachrichtigungsbereich, das Symbol Wa bezeichnet die bogenförmigen Kräuselungen und das Symbol C bezeichnet den ausgeschnittenen Erfassungszielbereich.
  • Wenn, wie es in 10A gezeigt ist, das Hindernis innerhalb des ausgeschnittenen Hindernisbenachrichtigungsbereichs angeordnet ist und ein großer Teil jeweils des Hindernisbenachrichtigungsbereichs und der bogenförmigen Kräuselungen innerhalb des ausgeschnittenen Hindernisbenachrichtigungsbereichs enthalten ist, wird dieser große Teil ebenfalls ausgeschnitten. Dann wird dieser große Teil des Hindernisbenachrichtigungsbereichs und der bogenförmigen Kräuselungen ebenfalls der Projektionstransformation unterzogen und ist in dem Erfassungszielbild enthalten.
  • Wenn im Gegensatz dazu, wie es in 10B gezeigt ist, das Hindernis nicht innerhalb des ausgeschnittenen Hindernisbenachrichtigungsbereichs angeordnet ist und ein großer Teil jeweils des Hindernisbenachrichtigungsbereichs und der bogenförmigen Kräuselungen nicht innerhalb des ausgeschnittenen Hindernisbenachrichtigungsbereichs enthalten ist, wird dieser große Teil nicht ausgeschnitten. Der Hindernisbenachrichtigungsbereich und die bogenförmigen Kräuselungen, die nicht ausgeschnittenen werden, werden der Projektionstransformation nicht unterzogen und sind nicht in dem Erfassungszielbild enthalten.
  • Außerdem wird die Projektionstransformation des ausgeschnittenen Erfassungszielbereichs in einer Anzahl, die den Mustern mit unterschiedlichen Anzahlen von bogenförmigen Kräuselungen entspricht, durchgeführt.
  • In Schritt S7 führt die Anzeigesteuereinheit 19 eine Verarbeitung zum Auferlegen einer Transparenz auf das Erfassungsziel durch, das durch die Projektionstransformationseinheit 18, die die Projektionstransformation in Schritt S6 durchführt, erhalten wird, und überträgt das resultierende Erfassungszielbild an die HUD 4. Die Anzeigesteuereinheit 19 weist dann die HUD 4 an, dieses Erfassungszielbild anzuzeigen. Die Projektionstransformationseinheit 18 und die Anzeigesteuereinheit 19 sind äquivalent zu einer Anzeigesteuereinheit. Das Erfassungszielbild, das in Schritt S6 erhalten wird, wird durch die HUD 4 auf die Windschutzscheibe des Subjekt-Fahrzeugs projiziert und dadurch derart angezeigt, dass es durchscheinend einer Ansicht aus Sicht des Fahrers des Fahrzeugs überlagert ist. Für die Verarbeitung zum Aufbringen der Transparenz kann eine bekannte Technik wie beispielsweise Alpha-Blending verwendet werden.
  • Außerdem weist die Anzeigesteuereinheit 19 die HUD 4 an, die Hindernisbenachrichtigungsbereiche und die Erfassungszielbereiche einschließlich der bogenförmigen Kräuselungen, die der Projektionstransformation in einer Anzahl, die den Mustern mit unterschiedlichen Anzahlen von Kräuselungen entspricht, unterzogen werden, in aufsteigender Reihenfolge der Anzahl der Kräuselungen in dem Bild wiederholt anzuzeigen. Gemäß einem speziellen Beispiel wird die HUD 4 angewiesen, die Bilder in der Reihenfolge der Muster W1, W2, W3 und W4 wiederholt anzuzeigen, wie es in den 8A und 8B gezeigt ist. Dementsprechend können in dem Erfassungszielbild, das auf die Windschutzscheibe projiziert wird, die bogenförmigen Kräuselungen derart angezeigt werden, dass deren Anzahl sich aufeinanderfolgend in der Kräuselungserstreckungsrichtung erhöht. Somit werden die bogenförmigen Kräuselungen als bogenförmige Kräuselungen gesehen, die sich in ihrer Erstreckungsrichtung bzw. Ausdehnungsrichtung bewegen. Dieses erleichtert es dem Fahrer, eine Annäherungsrichtung eines Hindernisses zu erfassen.
  • Außerdem überlagert die Anzeigesteuereinheit 19 ein Bild, das die Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit zeigt, auf das Erfassungszielbild und überträgt das resultierende Bild an die HUD 4, um die Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit zusammen mit dem Erfassungszielbild auf die Windschutzscheibe zu projizieren. Dieses gilt ebenfalls für die folgenden Schritte S9, S13 und S14. Hinsichtlich der Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit wird ein Wert, der von Fahrzeuggeschwindigkeitsspezifizierungseinheit 13 spezifiziert wird, verwendet.
  • Im Folgenden wird der Anzeigemodus des Erfassungszielbilds, das mittels der HUD 4 in der Verarbeitung des Schritts S7 auf die Windschutzscheibe projiziert wird, mit Bezug auf die 11A, 11B, 12A und 12B beschrieben. Die 11A, 11B, 12A und 12B sind schematische Ansichten, die jeweils die vordere Ansicht aus der Sicht des Fahrers des Subjekt-Fahrzeugs zeigen. Die 11A und 11B zeigen einen Fall, in dem ein überholendes Fahrzeug diagonal vorne rechts des Subjekt-Fahrzeugs vorhanden ist. Die 12A und 12B zeigen einen Fall, in dem das überholende Fahrzeug auf der rechten Seite des Subjekt-Fahrzeugs vorhanden ist.
  • In den 11A, 11B, 12A und 12B ist eine Situation des Subjekt-Fahrzeugs aus der Sicht der Zenit-Richtung an einem Ort als Bezug gezeigt, der von einer gestrichelten Linie umgeben ist. In den 11A, 11B, 12A und 12B bezeichnet das Symbol OV1 das vorausbefindliche Fahrzeug, das Symbol OV2 bezeichnet das überholende Fahrzeug, das das Subjekt-Fahrzeug passiert, das Symbol PSS bezeichnet den Erfassungszielbereich, das Symbol V bezeichnet die Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit, das Symbol PE bezeichnet die Projektionsebene zum Projizieren des Erfassungszielbereichs, das Symbol PSS-p bezeichnet das Erfassungszielbild, das durch die Projektionstransformation des Erfassungszielbereichs erhalten wird, das Symbol At bezeichnet den Hindernisbenachrichtigungsbereich und das Symbol Wa bezeichnet die bogenförmigen Kräuselungen. Dieses gilt ebenfalls für dieselben Symbole in den 13A, 13B, 14A und 14B.
  • Da der Erfassungszielbereich ein Flächenbereich ist, der sich horizontal von dem Subjekt-Fahrzeug erstreckt, wenn das Subjekt-Fahrzeug in der horizontalen Ebene angeordnet ist, ist, wenn das Subjekt-Fahrzeug auf der Straßenoberfläche angeordnet ist, der Erfassungszielbereich der Flächenbereich, der sich entlang der Straßenoberfläche erstreckt. Somit wird das Erfassungszielbild, das mittels Durchführung der Projektionstransformation des Erfassungszielbereichs entsprechend dem Flächenbereich, der sich entlang der Straßenoberfläche erstreckt, erhalten wird, gesehen, als ob sich das Erfassungszielbild entlang der Straßenoberfläche erstreckt, wie es in den 11A, 11B, 12A und 1B gezeigt ist.
  • Wenn das Hindernis innerhalb des Erfassungszielbereichs vorhanden ist und sogar ein Teil des Hindernisbenachrichtigungsbereichs in dem Erfassungszielbild enthalten ist, wie es in den 11 A, 11B, 12A und 12B gezeigt ist, wird ein Bereich, der dem Hindernisbenachrichtigungsbereich in dem Erfassungszielbild entspricht, in Gelb angezeigt, und die bogenförmigen Kräuselungen, die sich von einer Annäherungsrichtung des Hindernisses ausdehnen, werden in dem Bereich angezeigt.
  • Wie es in den 11A und 11B gezeigt ist, wird sogar dann, wenn die relative Position des überholenden Fahrzeugs als Hindernis in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug die rechte Seite des Subjekt-Fahrzeugs ist und dieses überholende Fahrzeug in der Vorderansicht nicht enthalten ist, ein Teil jeweils des Hindernisbenachrichtigungsbereichs und der bogenförmigen Kräuselungen in Überlagerung zu der vorderen Ansicht angezeigt. Außerdem werden die bogenförmigen Kräuselungen derart angezeigt, dass sie gesehen werden, als ob die bogenförmigen Kräuselungen sich von der Richtung des Hindernisortes erstrecken bzw. ausdehnen. Diese Anzeige macht es dem Fahrer bewusst, dass das überholende Fahrzeug von der rechten Seite des Subjekt-Fahrzeugs näher kommt, und zwar sogar dann, wenn das überholende Fahrzeug in der vorderen Ansicht nicht enthalten ist.
  • Wie es in den 12A und 12B gezeigt ist, wird, wenn die relative Position des überholenden Fahrzeugs als Hindernis in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug diagonal vorne rechts des Subjekt-Fahrzeugs ist und dieses überholende Fahrzeug sich in der vorderen Sicht des Fahrers befindet, ein großer Teil jeweils des Hindernisbenachrichtigungsbereichs und der bogenförmigen Kräuselungen in Überlagerung auf die vordere Ansicht angezeigt. Außerdem werden die bogenförmigen Kräuselungen derart angezeigt, dass sie gesehen werden, als ob die bogenförmigen Kräuselungen sich von der Richtung des Hindernisorts aus erstrecken bzw. ausdehnen. Diese Anzeige ermöglicht es dem Fahrer, zu bestätigen, dass die Hindernissensorgruppe 2 das überholende Fahrzeug, das in der vorderen Ansicht enthalten ist, erfasst. Nach Schritt S7 schreitet die Verarbeitung zum Schritt S15.
  • In Schritt S8 der 6, der einen Fall betrifft, in dem die relative Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit 14 spezifiziert wird, nicht innerhalb des Erfassungszielbereichs, der in Schritt S1 eingestellt wurde, liegt, führt die Projektionstransformationseinheit 18 auf ähnliche Weise wie in Schritt S6 die Projektionstransformation des Erfassungszielbereichs, der von der Vortransformationseinstelleinheit 17 in Schritt S3 eingestellt wurde, in ein Projektionsbild durch.
  • In Schritt S9 überträgt die Anzeigesteuereinheit 19 an die HUD 4 das Projektionsbild, das von der Projektionstransformationseinheit 18 erhalten wurde, die die Projektionstransformation in Schritt S8 durchgeführt hat, und weist die HUD 4 an, dieses Projektionsbild anzuzeigen. Da der obige Hindernisbenachrichtigungsbereich und die bogenförmigen Kräuselungen in dem Erfassungszielbereich nicht eingestellt sind, der der Projektionstransformation in Schritt S8 unterzogen wurde, ist das Erfassungszielbild, das von der HUD 4 auf die Windschutzscheibe projiziert wird, ein Erfassungszielbild ohne den obigen Hindernisbenachrichtigungsbereich und die bogenförmigen Kräuselungen.
  • Im Folgenden wird der Anzeigemodus des Erfassungszielbilds, das von der HUD 4 in der Verarbeitung des Schritts S9 auf die Windschutzscheibe projiziert wird, mit Bezug auf die 13A und 13B beschrieben. In dem Beispiel, das in den 13A und 13B gezeigt ist, wird, da kein Hindernis erfasst wird, ein Erfassungszielbild ohne eine Änderung der Farbe, die den Hindernisbenachrichtigungsbereich oder die bogenförmigen Kräuselungen angibt, angezeigt, wie es in den 13A und 13B gezeigt ist.
  • In Schritt S10 der 6, der einen Fall betrifft, in dem bestimmt wird, dass sich das Subjekt-Fahrzeug nicht in einer autonomen Fahrt befindet, schreitet die Verarbeitung zum Schritt S11, wenn die relative Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit 14 spezifiziert wird, innerhalb des Erfassungszielbereichs liegt, der in Schritt S1 eingestellt wurde (JA in S10). Wenn andererseits die relative Position nicht innerhalb des Erfassungszielbereichs liegt (NEIN in S10), schreitet die Verarbeitung zum Schritt S14.
  • In Schritt S11 stellt die Vortransformationseinstelleinheit 17 den Hindernisbenachrichtigungsbereich zum Benachrichtigen hinsichtlich des Vorhandenseins des Hindernisses entsprechend der relativen Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug auf ähnliche Weise wie in Schritt S5 ein. Außerdem wird in Schritt S11 der Hindernisbenachrichtigungsbereich derart eingestellt, dass er in Gelb angezeigt wird.
  • In Schritt S12 transformiert die Projektionstransformationseinheit 18 durch Anwenden einer bekannten Projektionstransformationstechnik den Hindernisbenachrichtigungsbereich, der von der Vortransformationseinstelleinheit 17 in Schritt S11 eingestellt wurde, in ein Bild aus Sicht des Fahrers des Subjekt-Fahrzeugs. Im Folgenden wird das Bild, das durch Durchführung der Projektionstransformation des Hindernisbenachrichtigungsbereichs erhalten wird, als Hindernisbenachrichtigungsbild bezeichnet. In Schritt S12 kann der Erfassungszielbereich in Verbindung mit dem Hindernisbenachrichtigungsbereich der Projektionstransformation unterzogen werden. In dem vorhergehenden Schritt wird jedoch der Erfassungszielbereich nicht derart eingestellt, dass er farbig angezeigt wird, und somit wird der Erfassungszielbereich, der nicht ein Bereich ist, der dem Hindernisbenachrichtigungsbereich entspricht, zu keinem farbigen Bild. Das heißt, ein anderer Erfassungszielbereich als der Bereich, der dem Hindernisbenachrichtigungsbereich entspricht, wird zu einem Bild, das nicht angezeigt wird.
  • In Schritt S13 überträgt die Anzeigesteuereinheit 19 das Hindernisbenachrichtigungsbild, das von der Projektionstransformationseinheit 18 erhalten wird, die die Projektionstransformation in Schritt S12 durchgeführt hat, an die HUD 4 und weist die HUD 4 an, dieses Hindernisbenachrichtigungsbild anzuzeigen. Die bogenförmigen Kräuselungen in dem Hindernisbenachrichtigungsbild werden auf ähnliche Weise wie in Schritt S7 angezeigt.
  • Im Folgenden wird der Anzeigemodus des Hindernisbenachrichtigungsbilds, das von der HUD 4 in der Verarbeitung des Schritts S13 auf die Windschutzscheibe projiziert wird, mit Bezug auf die 14A und 14B beschrieben. In dem Beispiel der 14A und 14B ist das Hindernis innerhalb des Hindernisbenachrichtigungsbereichs angeordnet, und ein Teil des Hindernisbenachrichtigungsbereichs ist vor dem Subjekt-Fahrzeug angeordnet. Während das Hindernisbenachrichtigungsbild, das in Gelb repräsentiert wird, angezeigt wird, werden somit bogenförmige Kräuselungen, die sich von der Annäherungsrichtung des Hindernisses erstrecken bzw. ausdehnen, in dem Bereich des Hindernisbenachrichtigungsbilds angezeigt, wie es in den 14A und 14B gezeigt ist. Außerdem wird ein anderer Erfassungszielbereich als der Bereich, der dem Hindernisbenachrichtigungsbereich entspricht, nicht angezeigt.
  • In Schritt S14 überträgt die Anzeigesteuereinheit 19 ein Bild, das die Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit zeigt, an die HUD 4, um die Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit auf die Windschutzscheibe zu projizieren. Das heißt, wenn kein Hindernis während einer nichtautonomen Fahrt vorhanden ist, wird weder das Erfassungszielbild noch das Hindernisbenachrichtigungsbild auf die Windschutzscheibe projiziert. Nach Schritt S14 schreitet die Verarbeitung zum Schritt S15.
  • Wenn es in Schritt S15 Zeit ist, die eine Anzeigesteuerung betreffende Verarbeitung zu beenden (JA in S15), wird die eine Anzeigesteuerung betreffende Verarbeitung beendet. Wenn es andererseits nicht Zeit ist, die eine Anzeigesteuerung betreffende Verarbeitung zu beenden (NEIN in S15), kehrt die Verarbeitung zum Schritt S1 zurück, um die Verarbeitung zu wiederholen. Beispiele des Zeitpunkts zum Beenden der eine Anzeigesteuerung betreffenden Verarbeitung beinhalten einen Fall, in dem die Sensorbetriebserfassungseinheit 11 die Erfassung, dass sich die Hindernissensorgruppe 2 in Betrieb befindet, stoppt.
  • Auch wenn es in der Ausführungsform nicht detailliert ausgeführt ist, kann, wenn die relative Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit 14 spezifiziert wird, innerhalb des Erfassungszielbereichs liegt, der in Schritt S1 eingestellt wurde, und hinter dem Subjekt-Fahrzeug liegt, die HCU 1 ein Piktogrammbild zum Informieren des Fahrers, dass das Hindernis hinter dem Subjekt-Fahrzeug angeordnet ist, erzeugen. In diesem Fall wird das erzeugte Piktogrammbild an die HUD 4 übertragen, so dass es dem Erfassungszielbild und dem Hindernisbenachrichtigungsbild überlagernd angezeigt wird.
  • Zusammenfassung der Ausführungsform
  • Das Erfassungszielbild ist ein Bild, das mittels Durchführung der Projektionstransformation des Erfassungszielbereichs, der innerhalb des Bereichs der Hindernissensorgruppe 2 als Erfassungsziel liegt, in ein Bild aus der Sicht des Fahrers des Fahrzeugs erhalten wird. Somit ist es möglich, aus dem Blickpunkt des Fahrers zumindest zu repräsentieren, ein wie großer Erfassungsbereichs von der Hindernissensorgruppe 2 abgedeckt wird. Außerdem ist der Erfassungsbereich der Flächenbereich, der sich entlang der Straßenoberfläche erstreckt. Wenn, wie es oben beschrieben wurde, das Erfassungszielbild, das mittels Durchführung der Projektionstransformation des Erfassungszielbereichs erhalten wird, derart angezeigt wird, dass es der Ansicht aus der Sicht des Fahrers des Fahrzeugs durch die Windschutzscheibe des Fahrzeugs überlagert wird, wird das Bild aus der Sicht des Fahrers gesehen, als ob sich das Bild entlang der Straßenoberfläche erstreckt.
  • In der Ausführungsform wird dieses Erfassungszielbild angezeigt, wenn erfasst wird, dass sich die Hindernissensorgruppe 2 in Betrieb befindet. Somit ist es durch Erstrecken des Erfassungszielbilds entlang der Straßenoberfläche möglich, zu repräsentieren, ein wie großer Erfassungsbereich von der Hindernissensorgruppe 2 tatsächlich abgedeckt wird. Wenn das Erfassungszielbild entlang der Straßenoberfläche repräsentiert wird, kann ein Erfassungsgefühl durch Verwenden eines Aufbaus oder Ähnlichem, der an die Straßenoberfläche stößt, als ein Vergleichsziel erlangt werden, und somit kann der Fahrer auf einfache Weise instinktiv einen Abstand zu dem Subjekt-Fahrzeug erfassen. Dementsprechend kann der Fahrer instinktiv erfassen, ein wie großer Erfassungsbereich von der Hindernissensorgruppe 2 tatsächlich abgedeckt wird.
  • Außerdem wird angenommen, dass der Fahrer während der autonomen Fahrt im Vergleich zu der nichtautonomen Fahrt einen Fahrbetrieb nicht durchführt und aufgrund dessen der Fahrer einen speziellen stärkeren Wunsch verspürt, zu erfassen, ein wie großer Erfassungsbereich von der Hindernissensorgruppe 2 abgedeckt wird, um sich sicher zu fühlen. Gemäß der Ausführungsform wird das obige Erfassungszielbild nicht angezeigt, wenn sich das Subjekt-Fahrzeug nicht in der autonomen Fahrt befindet, wohingegen das obige Erfassungszielbild angezeigt wird, wenn sich das Subjekt-Fahrzeug in der autonomen Fahrt befindet. Somit ist es möglich, das Erfassungszielbild in einer Situation anzuzeigen, in der das Erfassungszielbild von dem Fahrer besonders benötigt wird.
  • Gemäß der Konfiguration der Ausführungsform wird der Erfassungszielbereich entsprechend einer Erhöhung der Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit ausgedehnt. Es wird angenommen, dass, wenn die Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist, der Fahrer die Situation in der Fahrtrichtung voraus früher zu erfassen wünscht. Gemäß der obigen Konfiguration kann der Erfassungszielbereich in der Fahrtrichtung des Subjekt-Fahrzeugs entsprechend einer Erhöhung der Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit ausgedehnt bzw. vergrößert werden, und somit kann der obige Wunsch erfüllt werden.
  • Außerdem wird gemäß der Konfiguration der Ausführungsform der Erfassungszielbereich entsprechend einer Verringerung der Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit eingegrenzt bzw. verkleinert. Somit ist es möglich, den Erfassungszielbereich während eines Verkehrsstaus einzugrenzen. Es wird angenommen, dass während eines Verkehrsstaus ein vorausbefindliches Fahrzeug oder ein seitliches Fahrzeug als Hindernis stets in der Nähe des Subjekt-Fahrzeugs vorhanden ist. Eine Eingrenzung des Erfassungszielbereichs während des Verkehrsstaus kann jedoch ein Ausschließen des vorausbefindlichen Fahrzeugs und des seitlichen Fahrzeugs, das in der Nähe vorhanden ist, aus den Objekten, die als Hindernisse zu melden sind, erleichtern. Demzufolge ist es möglich, eine Anzeige des Bilds zu verhindern, das den Hindernisbenachrichtigungsbereich betreffend das vorausbefindliche Fahrzeug und das seitliche Fahrzeug, die in der Nähe vorhanden sind, während des Verkehrsstaus anzeigt, wodurch Unannehmlichkeiten verringert werden.
  • Erste Modifikation
  • Es kann eine Konfiguration (im Folgenden erste Modifikation) betrachtet werden, bei der eine Zeit bis zur Kollision (TTC), die die geschätzte Zeit ist, bis das Subjekt-Fahrzeug und das Hindernis aneinanderstoßen, berechnet wird, und wenn die TTC unterhalb eines eingestellten Werts ist, kann eine Warnung angezeigt werden und es kann ein Warnton ausgegeben werden. Im Folgenden wird die erste Modifikation mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Man beachte, dass in der Beschreibung der ersten Modifikation und der folgenden Beschreibung ein Element, das dieselbe Funktion wie diejenige des Elements aufweist, das in den Zeichnungen gezeigt ist, die verwendet werden, um die obige Ausführungsform zu beschreiben, dasselbe Bezugszeichen aufweist und dessen Beschreibung aus Vereinfachungsgründen nicht wiederholt wird.
  • Wie es in 15 gezeigt ist, ähnelt das Betriebsunterstützungssystem 200 gemäß der ersten Modifikation dem Betriebsunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform mit der Ausnahme, dass es außerdem einen Blinkerschalter 8 und eine Sprachausgabevorrichtung 9 enthält und dass eine HCU 1a anstelle der HCU 1 vorhanden ist.
  • Der Blinkerschalter 8 ist ein Schalter zum Erfassen eines Blinkbetriebs eines Richtungsanzeigers bzw. Blinkers (Blinkbetrieb einer Blinkerleuchte), der von einem Fahrer durchgeführt wird, und ist derart angeordnet, dass er den Leuchtbetrieb von rechten und linken Blinkern erfasst. Wenn der Blinkerbetrieb durchgeführt wird, gibt der Blinkerschalter 8 ein Signal aus, das angibt, ob der rechte oder linke Blinker betätigt wird.
  • Die Sprachausgabevorrichtung 9 besteht aus einem Lautsprecher und Ähnlichem und gibt einen Summton und Sprache entsprechend einer Anweisung von der HCU 1a aus.
  • Die HCU 1 a enthält die Sensorbetriebserfassungseinheit 11, die Autonomfahrtbestimmungseinheit 12, die Fahrzeuggeschwindigkeitsspezifizierungseinheit 13, die Relativpositionsspezifizierungseinheit 14, die Relativgeschwindigkeitsspezifizierungseinheit 15, die Erfassungszielbereichsauswahleinheit 16, die Vortransformationseinstelleinheit 17, die Projektionstransformationseinheit 18, die Anzeigesteuereinheit 19 und eine TTC-Bestimmungseinheit 20. Das heißt, die HCU 1a ähnelt der HCU 1 gemäß der Ausführungsform mit der Ausnahme, dass sie die TTC-Bestimmungseinheit 20 enthält. Im Folgenden wird die Verarbeitung in der TCC-Bestimmungseinheit 20 mit Bezug auf 16 beschrieben. In 16 sind von den Elementen, die in der HCU 1a enthalten sind, andere Elemente als die Elemente, die zum Beschreiben der Verarbeitung in der TTC-Bestimmungseinheit 20 benötigt werden, weggelassen.
  • Wenn die relative Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit 14 spezifiziert wird, innerhalb des Erfassungszielbereichs liegt, berechnet die TCC-Bestimmungseinheit 20 eine TCC auf der Grundlage der relativen Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit 14 spezifiziert wird, der relativen Geschwindigkeit des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug, die von der Relativgeschwindigkeitsspezifizierungseinheit 15 spezifiziert wird, und des Signals des Blinkerschalters 8.
  • Es wird beispielsweise anhand einer zeitlichen Änderung der relativen Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug geschätzt, ob das Subjekt-Fahrzeug und das Hindernis kollidieren könnten. Wenn geschätzt wird, dass das Subjekt-Fahrzeug und das Hindernis kollidieren könnten, wird die TCC durch Teilen eines Abstands von der derzeitigen Position zu der geschätzten Position der Kollision durch die relative Geschwindigkeit des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug berechnet.
  • Wenn geschätzt wird, dass das Subjekt-Fahrzeug und das Hindernis nicht kollidieren werden, das heißt, wenn das Hindernis auf der Fahrspur des Subjekt-Fahrzeugs fährt oder auf einer zu der Fahrspur des Subjekt-Fahrzeugs benachbarten Fahrspur fährt oder wenn das Hindernis auf der zu der Fahrspur des Subjekt-Fahrzeugs entgegengesetzten Fahrspur fährt, wird die TCC als unendlich berechnet.
  • Sogar wenn das Subjekt-Fahrzeug und das Hindernis nicht miteinander kollidieren werden, wird jedoch in einem Fall, in dem eine Richtung, in die das Hindernis seine Richtung ändert, aus dem Signal des Blinkerschalters 8 spezifiziert werden kann, unter der Annahme, dass das Subjekt-Fahrzeug seine Richtung in die spezifizierte Richtung ändert, neu geschätzt, ob das Subjekt-Fahrzeug und das Hindernis kollidieren könnten. Wenn geschätzt wird, dass das Subjekt-Fahrzeug und das Hindernis kollidieren könnten, wird die TCC durch Teilen eines Abstands von der derzeitigen Position zu der geschätzten Position einer Kollision durch die relative Geschwindigkeit des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug berechnet.
  • Ob das Subjekt-Fahrzeug und das Hindernis kollidieren könnten, kann auf der Grundlage dessen geschätzt werden, ob eine Vorhersagespur des Subjekt-Fahrzeugs, die aus einer zeitlichen Änderung der derzeitigen Position des Subjekt-Fahrzeugs vorhergesagt wird, die unter Verwendung eines Empfängers in einem Satellitenortungssystem erfasst wird, eine Vorhersagespur des Hindernisses kreuzt, die aus einer zeitlichen Änderung der relativen Position des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug vorhergesagt wird.
  • Wenn die TCC, die wie oben beschrieben berechnet wird, kleiner als der eingestellte Wert ist, bewirkt die TCC-Bestimmungseinheit 20, dass die Sprachausgabevorrichtung 9 einen Warnton ausgibt. Wenn die TCC, die wie oben beschrieben berechnet wird, kleiner als der eingestellte Wert ist, benachrichtigt die TCC-Bestimmungseinheit 20 außerdem die Anzeigesteuereinheit 19, dass die TCC kleiner als der eingestellte Wert ist. Der hier genannte eingestellte Wert ist ein beliebig einstellbarer Wert und beträgt beispielsweise 3,2 Sekunden.
  • Die Anzeigesteuereinheit 19, die die Benachrichtigung, dass die TCC kleiner als der eingestellte Wert ist, empfängt, überträgt an die HUD 4 ein Piktogrammbild, das eine Warnung angibt (im Folgenden Warnungspiktogrammbild), und ein Piktogrammbild, das die Richtung angibt, in die das Subjekt-Fahrzeug seine Richtung ändert (ein Richtungsänderungspiktogrammbild), derart, dass sie dem Erfassungszielbild und dem Hindernisbenachrichtigungsbild überlagert werden. Dieses führt zu einer Projektion des Warnungspiktogrammbilds und des Richtungsänderungspiktogrammbilds auf die Windschutzscheibe zusammen mit dem Erfassungszielbild und dem Hindernisbenachrichtigungsbild.
  • Im Folgenden wird ein Beispiel einer Anzeige des Piktogrammbilds zum Warnen hinsichtlich einer Kollision mit dem Hindernis mit Bezug auf die 17A und 17B beschrieben. Die 17A und 17B zeigen beispielhaft einen Fall, in dem während der autonomen Fahrt eine Fahrspur in eine Fahrspur auf der rechten Seite des Subjekt-Fahrzeugs geändert wird, auf der das Hindernis vorhanden ist. In den 17A und 17B bezeichnet das Symbol D das Warnungspiktogrammbild, und das Symbol E bezeichnet das Richtungsänderungspiktogrammbild.
  • Wenn ein überholendes Fahrzeug (OV2 in den 17A und 17B) diagonal vorne rechts des Subjekt-Fahrzeugs erfasst wird, werden der Hindernisbenachrichtigungsbereich in Gelb und das Erfassungszielbild, das die bogenförmigen Kräuselungen enthält, angezeigt. In einem Fall, in dem die TCC mit dem überholenden Fahrzeug kleiner als der eingestellte Wert ist, wenn das Subjekt-Fahrzeug seine Fahrspur in die Fahrspur auf der rechten Seite wechselt, werden das Warnungspiktogrammbild, das in den 17A und 17B gezeigt ist (D in den 17A und 17B), ebenso wie der Hindernisbenachrichtigungsbereich, der in Gelb repräsentiert wird, und die bogenförmigen Kräuselungen angezeigt, um das Risiko einer Kollision mit dem überholenden Fahrzeug zu melden. Es wird nicht nur das Warnungspiktogrammbild, sondern auch das Richtungsänderungspiktogrammbild, das die Änderung der Richtung angibt (E in den 17A und 17B), angezeigt.
  • Wenn das Subjekt-Fahrzeug seine Fahrspur nicht in die Fahrspur auf der rechten Seite wechselt, ist die TTC mit dem überholenden Fahrzeug nicht kleiner als der eingestellte Wert, und somit wird kein Warnton ausgegeben und es wird kein Warnungspiktogrammbild angezeigt, während der Hindernisbenachrichtigungsbereich in Gelb und die bogenförmigen Kräuselungen angezeigt werden.
  • Wie es oben beschrieben wurde, wird gemäß der ersten Modifikation nur dann, wenn die verbleibende Zeit bis zur geschätzten Kollision des Subjekt-Fahrzeugs mit dem Hindernis kleiner als der eingestellte Wert ist, der Warnton ausgegeben und es wird das Warnungspiktogrammbild zusätzlich zu der Anzeige des Hindernisbenachrichtigungsbereichs in Gelb und den bogenförmigen Kräuselungen angezeigt. Solange ein Risiko einer Kollision mit dem Hindernis besteht, wird eine spezielle Warnung wie das Ausgeben des Warntons und Anzeigen des Warnungspiktogrammbilds durchgeführt, wodurch dem Fahrer das Risiko einer Kollision mit dem Hindernis bewusst gemacht wird.
  • Auch wenn die 17A und 17B beispielhaft einen Fall zeigen, in dem das Subjekt-Fahrzeug seine Fahrspur ändert, muss nicht gesagt werden, dass die Modifikation nicht auf den Fall der Fahrspuränderung begrenzt ist, sondern für ein Abbiegen nach rechts oder links an einer Kreuzung verwendet werden kann. Auch wenn eine Konfiguration gezeigt ist, bei der die Änderungsrichtung des Subjekt-Fahrzeugs aus dem Signal des Blinkerschalters 8 spezifiziert wird, kann, wenn ein Schalter für den Fahrer zum Anweisen einer Richtungsänderung des Subjekt-Fahrzeugs in dem Subjekt-Fahrzeug anstelle des Blinkerschalters 8 angeordnet ist, die Änderungsrichtung bzw. Änderung der Richtung des Subjekt-Fahrzeugs aus dem Signal des bereitgestellten Schalters spezifiziert werden.
  • Zweite Modifikation
  • Die obige Ausführungsform zeigt eine Konfiguration, bei der sogar dann, wenn die Hindernissensorgruppe 2 in Betrieb ist, ein blaues Erfassungszielbild in dem Fall, in dem sich das Subjekt-Fahrzeug nicht in einer autonomen Fahrt befindet, nicht angezeigt wird. Die Konfiguration ist jedoch nicht notwendigerweise darauf beschränkt. Sogar wenn sich das Subjekt-Fahrzeug nicht in einer autonomen Fahrt befindet, kann beispielsweise, wenn die Hindernissensorgruppe 2 in Betrieb ist, das blaue Erfassungszielbild auf ähnliche Weise wie in dem Fall der autonomen Fahrt angezeigt werden.
  • Dritte Modifikation
  • Wenn spezifiziert wird, dass das Hindernis, das von der Umgebungsüberwachungs-ECU 3 erfasst wird, auf der zu dem Subjekt-Fahrzeug entgegengesetzten Fahrspur vorhanden ist, ist es vorteilhaft, den Hindernisbenachrichtigungsbereich und die bogenförmigen Kräuselungen für das Hindernis, das auf der zu dem Subjekt-Fahrzeug entgegengesetzten Fahrspur angeordnet ist, nicht anzuzeigen.
  • Es kann beispielsweise durch Erkennen eines Bilds, das von der Kamera zum Aufnehmen eines Bilds der Straßenoberfläche vor dem Subjekt-Fahrzeug aufgenommen wird, um eine Mittellinie zu erfassen, und Durchführen der Spezifizierung auf der Grundlage des Hindernisses, das auf der zu der Fahrspur des Subjekt-Fahrzeugs entgegengesetzten Seite vorhanden ist, wobei die Mittellinie dazwischen angeordnet ist, spezifiziert werden, dass das Hindernis auf der zu dem Subjekt-Fahrzeug entgegengesetzten Fahrspur vorhanden ist. In diesem Fall enthält die Hindernissensorgruppe 2 eine Kamera zum Aufnehmen des Bilds der Straßenoberfläche vor dem Subjekt-Fahrzeug. Es muss nicht gesagt werden, dass ein anderes Verfahren verwendet werden kann, wenn das Hindernis, das auf der zu dem Subjekt-Fahrzeug entgegengesetzten Fahrspur vorhanden ist, unter Verwendung dieses anderen Verfahrens identifiziert werden kann.
  • Gemäß der zweiten Modifikation besteht keine Notwendigkeit, den Hindernisbenachrichtigungsbereich oder die bogenförmigen Kräuselungen für das entgegengesetzte Fahrzeug, das auf der dem Subjekt-Fahrzeug entgegengesetzten Fahrspur angeordnet ist, anzuzeigen, wodurch Unannehmlichkeiten aufgrund dessen, dass der Hindernisbenachrichtigungsbereich und die bogenförmigen Kräuselungen jedes Mal angezeigt werden, wenn das entgegengesetzte Fahrzeug und das Subjekt-Fahrzeug einander passieren, verhindert werden können.
  • Vierte Modifikation
  • Die obige Ausführungsform beschreibt eine Konfiguration, bei der der Hindernisbenachrichtigungsbereich in Gelb angezeigt wird und der Erfassungszielbereich mit der Ausnahme des Hindernisbenachrichtigungsbereichs in Blau angezeigt wird, aber die Konfiguration ist nicht notwendigerweise darauf beschränkt. Der Hindernisbenachrichtigungsbereich und der Erfassungszielbereich mit der Ausnahme des Hindernisbenachrichtigungsbereichs können in anderen Farben angezeigt werden, solange diese Bereiche unterschiedliche Farben aufweisen. Wenn die Farben unterschiedlich sind, ist die Konfiguration nicht darauf beschränkt, dass der Farbton wie beispielsweise Gelb und Blau unterschiedlich ist, sondern es kann die Sättigung oder die Farbintensität unterschiedlich sein.
  • Fünfte Modifikation
  • Außerdem kann die Helligkeit oder eine Farbe eines Bilds, das auf die Windschutzscheibe zu projizieren ist, entsprechend einer Umgebung, in der das Subjekt-Fahrzeug fährt, geändert werden. Gemäß einem Beispiel werden die Helligkeit und die Farbintensität des Bilds bei Nacht herabgesetzt, so dass das Bild einfacher zu betrachten ist. Gemäß einem weiteren Beispiel kann bei Schnee die Helligkeit und die Intensität des Bilds erhöht werden oder es kann die Farbe des Erfassungszielbereichs von Blau in Grün geändert werden, so dass das Bild einfacher zu betrachten ist. Es kann unter Verwendung der Zeit oder eines Beleuchtungssensors bestimmt werden, ob es Nacht ist. Es kann durch Erkennen eines Bilds der Straßenoberfläche, das von einer Kamera aufgenommen wird, und Erfassen einer Weißverteilung quer über die Straßenoberfläche bestimmt werden, ob Schnee vorhanden ist.
  • Sechste Modifikation
  • Wie in einem Fall, in dem das Subjekt-Fahrzeug häufig von einem überholenden Fahrzeug überholt wird, kann, wenn das Hindernis häufig in einer bestimmten Richtung erfasst wird, beispielsweise der linken Seite oder rechten Seite aus der Sicht des Subjekt-Fahrzeugs, ein Anzeigen des Hindernisbenachrichtigungsbilds und der bogenförmigen Kräuselungen jedes Mal bei der Erfassung unterbrochen werden, und es kann eine feste Farbe, die sich von der Farbe des Erfassungszielbilds unterscheidet, in einem breiten Bereich der Richtung, in der das Hindernis häufig erfasst wird, angezeigt werden.
  • Es kann anhand der Anzahl der Erfassungen des Hindernisses je Zeiteinheit bestimmt werden, ob das Hindernis häufig erfasst wird. Die feste Farbe kann beispielsweise durchscheinendes Orange sein. Wenn das Hindernis auf der rechten Seite des Subjekt-Fahrzeugs häufig erfasst wird, kann außerdem der Bereich zum Anzeigen der festen Farbe ein breiter Bereich (siehe F der 18) in der Richtung nach rechts der Projektionsebene zum Projizieren des Erfassungszielbilds sein, wie es in 18 gezeigt ist. Wenn das Hindernis häufig auf der linken Seite des Subjekt-Fahrzeugs erfasst wird, kann die feste Farbe in einem breiten Bereich in der Richtung nach links der Projektionsebene zum Projizieren des Erfassungszielbilds angezeigt werden.
  • Gemäß der sechsten Modifikation ist es möglich, Unannehmlichkeiten aufgrund dessen, dass der Hindernisbenachrichtigungsbereich oder die bogenförmigen Kräuselungen häufig bewegt werden oder häufig erscheinen und nicht erscheinen, zu verhindern.
  • Siebte Modifikation
  • Die obige Ausführungsform beschreibt eine Konfiguration, bei der die Projektionstransformation in der HCU 1 durchgeführt wird, um das Erfassungszielbild und das Hindernisbenachrichtigungsbild zu erhalten, aber die Konfiguration ist nicht notwendigerweise darauf beschränkt. Es können beispielsweise mehrere Muster von Erfassungszielbildern und Hindernisbenachrichtigungsbildern, die durch Projektionstransformation erhalten werden, im Voraus in dem Speicher der HCU 1 unter Bedingungen des Vorhandenseins oder der Abwesenheit des Hindernisses, der Richtung des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug, der relativen Geschwindigkeit des Hindernisses in Bezug auf das Subjekt-Fahrzeug, der Subjekt-Fahrzeuggeschwindigkeit und des Bereichs, der von der Erfassungszielbereichsauswahleinheit 16 ausgewählt werden kann, gespeichert werden, und das Erfassungszielbild und das Hindernisbenachrichtigungsbild, die diese Bedingungen erfüllen, können aus dem Speicher ausgelesen werden.
  • Achte Modifikation
  • Die obige Ausführungsform beschreibt eine Konfiguration, bei der das Bild, das durch die Projektionstransformation in der HCU 1 erhalten wird, derart angezeigt wird, dass es der Ansicht aus der Sicht des Fahrers des Subjekt-Fahrzeugs durch die Windschutzscheibe des Subjekt-Fahrzeugs unter Verwendung der HUD 4 überlagert wird. Die Konfiguration ist jedoch nicht notwendigerweise darauf beschränkt. Das Bild, das durch die Projektionstransformation in der HCU 1 erhalten wird, kann beispielsweise derart angezeigt werden, dass es einem aufgenommenen Bild der Ansicht aus der Sicht des Fahrers des Subjekt-Fahrzeugs wie beispielsweise der vorderen Ansicht des Subjekt-Fahrzeugs überlagert wird.
  • Die achte Modifikation ermöglicht ebenfalls mindestens ein Anzeigen zumindest hinsichtlich dessen, ein wie großer Erfassungsbereich von dem Hindernissensor abgedeckt wird, auf vergleichbare Weise zu der Ansicht aus der Sicht des Fahrers des Subjekt-Fahrzeugs, womit der Fahrer instinktiv erfassen kann, ein wie großer Erfassungsbereich von dem Hindernissensor abgedeckt wird.
  • Man beachte, dass ein Flussdiagramm oder die Verarbeitung des Flussdiagramms in der vorliegenden Anmeldung Abschnitte (auch als Schritte bezeichnet) enthält, wobei jeder von diesen beispielsweise durch S1 repräsentiert wird. Außerdem kann jeder Abschnitt in mehrere Unterabschnitte unterteilt sein, oder es können mehrere Abschnitte in einen einzelnen Abschnitt kombiniert werden. Außerdem kann jeder derartige Abschnitt auch als Vorrichtung, Modul oder Einrichtung bezeichnet werden.

Claims (11)

  1. Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung, die aufweist: eine Anzeigesteuereinheit (19) zum Steuern einer Anzeigevorrichtung (4), die in einem Fahrzeug (HV) montiert ist und ein Bild derart anzeigt, dass es einer Umgebungsansicht des Fahrzeugs (HV) überlagert ist; und eine Sensorbetriebserfassungseinheit (11) zum Erfassen, ob ein Hindernissensor (2) in Betrieb ist, wobei der Hindernissensor (2) in dem Fahrzeug (HV) montiert ist und ein Hindernis, das in der Umgebung des Fahrzeugs (HV) angeordnet ist, erfasst, eine Relativpositionsspezifizierungseinheit (14) zum Spezifizieren einer relativen Position des Hindernisses in Bezug auf das Fahrzeug (HV), wenn der Hindernissensor (2) das Hindernis erfasst, eine Relativgeschwindigkeitsspezifizierungseinheit (15) zum Spezifizieren einer relativen Geschwindigkeit des Hindernisses in Bezug auf das Fahrzeug (HV), wenn der Hindernissensor (2) das Hindernis erfasst, wobei wenn die Sensorbetriebserfassungseinheit (11) erfasst, dass der Hindernissensor (2) in Betrieb ist, die Anzeigesteuereinheit (19) einen Erfassungszielbereich (PSS), der innerhalb eines Erfassungsbereichs (SE) des Hindernissensors (2) liegt und sich von dem Fahrzeug (HV) zu einer Umgebung entlang einer Straßenoberfläche erstreckt, in ein Erfassungszielbild transformiert, das von einem Blickpunkt eines Fahrers des Fahrzeugs (HV) aus repräsentiert wird; und ein transformiertes Bild auf der Anzeigevorrichtung (4) derart anzeigt, dass es der Umgebungsansicht des Fahrzeugs (HV) überlagert ist; wenn die relative Position des Hindernisses, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit (14) spezifiziert wird, innerhalb des Erfassungszielbereichs (PSS) liegt, die Anzeigesteuereinheit (19) einen Anzeigemodus eines Grenzbereichs, der in dem Erfassungszielbild angeordnet ist und in einer Richtung entsprechend der relativen Position des Objekts angeordnet ist, ändert; und den Grenzbereich anzeigt; die Anzeigesteuereinheit (19) eine bogenförmige Kräuselung, die sich aus der Richtung entsprechend der relativen Position des Hindernisses erstreckt, in dem Grenzbereich des Erfassungszielbilds anzeigt; wenn die Anzeigesteuereinheit (19) die bogenförmige Kräuselung in dem Grenzbereich anzeigt, die Anzeigesteuereinheit (19) die bogenförmige Kräuselung derart anzeigt, dass sie gesehen wird, als ob sich die bogenförmige Kräuselung in einer Erstreckungsrichtung der bogenförmigen Kräuselung bewegt; und wenn die Anzeigesteuereinheit (19) die bogenförmige Kräuselung in dem Grenzbereich anzeigt, die Anzeigesteuereinheit (19) die bogenförmige Kräuselung derart anzeigt, dass ein Abstand zwischen benachbarten Wellenmustern der bogenförmigen Kräuselung kleiner wird, wenn die relative Geschwindigkeit des Hindernisses, die von der Relativgeschwindigkeitsspezifizierungseinheit (15) spezifiziert wird, größer wird.
  2. Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug (HV) zwischen einem autonomen Fahrmodus zum automatischen Durchführen eines Lenkbetriebs und/oder eines Beschleunigungs-Verzögerungs-Betriebs und einem nichtautonomen Fahrmodus zum Durchführen sowohl des Lenkbetriebs als auch des Beschleunigungs-Verzögerungs-Betriebs entsprechend einem Fahrbetrieb des Fahrers wechselt; wenn sich das Fahrzeug (HV) in dem autonomen Fahrmodus befindet und die relative Position des Hindernisses, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit (14) spezifiziert wird, innerhalb des Erfassungszielbereichs (PSS) liegt, die Anzeigesteuereinheit (19) das Erfassungszielbild anzeigt, den Anzeigemodus des Grenzbereichs in dem Erfassungszielbild ändert und den Grenzbereich anzeigt; und wenn sich das Fahrzeug (HV) in dem nichtautonomen Fahrmodus befindet und die relative Position des Hindernisses, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit (14) spezifiziert wird, innerhalb des Erfassungszielbereichs (PSS) liegt, die Anzeigesteuereinheit (19) das Erfassungszielbild nicht anzeigt, sondern ein Bild anzeigt, das das Vorhandensein des Hindernisses in der Richtung entsprechend der relativen Position des Hindernisses angibt.
  3. Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung, die aufweist: eine Anzeigesteuereinheit (19) zum Steuern einer Anzeigevorrichtung (4), die in einem Fahrzeug (HV) montiert ist und ein Bild derart anzeigt, dass es einer Umgebungsansicht des Fahrzeugs (HV) überlagert ist; und eine Sensorbetriebserfassungseinheit (11) zum Erfassen, ob ein Hindernissensor (2) in Betrieb ist, wobei der Hindernissensor (2) in dem Fahrzeug (HV) montiert ist und ein Hindernis, das in der Umgebung des Fahrzeugs (HV) angeordnet ist, erfasst, und eine Relativpositionsspezifizierungseinheit (14) zum Spezifizieren einer relativen Position des Hindernisses in Bezug auf das Fahrzeug (HV), wenn der Hindernissensor (2) das Hindernis erfasst, wobei wenn die Sensorbetriebserfassungseinheit (11) erfasst, dass der Hindernissensor (2) in Betrieb ist, die Anzeigesteuereinheit (19) einen Erfassungszielbereich (PSS), der innerhalb eines Erfassungsbereichs (SE) des Hindernissensors (2) liegt und sich von dem Fahrzeug (HV) zu einer Umgebung entlang einer Straßenoberfläche erstreckt, in ein Erfassungszielbild transformiert, das von einem Blickpunkt eines Fahrers des Fahrzeugs (HV) aus repräsentiert wird; und ein transformiertes Bild auf der Anzeigevorrichtung (4) derart anzeigt, dass es der Umgebungsansicht des Fahrzeugs (HV) überlagert ist; wenn die relative Position des Hindernisses, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit (14) spezifiziert wird, innerhalb des Erfassungszielbereichs (PSS) liegt, die Anzeigesteuereinheit (19) einen Anzeigemodus eines Grenzbereichs, der in dem Erfassungszielbild angeordnet ist und in einer Richtung entsprechend der relativen Position des Objekts angeordnet ist, ändert; und den Grenzbereich anzeigt; das Fahrzeug (HV) zwischen einem autonomen Fahrmodus zum automatischen Durchführen eines Lenkbetriebs und/oder eines Beschleunigungs-Verzögerungs-Betriebs und einem nichtautonomen Fahrmodus zum Durchführen sowohl des Lenkbetriebs als auch des Beschleunigungs-Verzögerungs-Betriebs entsprechend einem Fahrbetrieb des Fahrers wechselt; wenn sich das Fahrzeug (HV) in dem autonomen Fahrmodus befindet und die relative Position des Hindernisses, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit (14) spezifiziert wird, innerhalb des Erfassungszielbereichs (PSS) liegt, die Anzeigesteuereinheit (19) das Erfassungszielbild anzeigt, den Anzeigemodus des Grenzbereichs in dem Erfassungszielbild ändert und den Grenzbereich anzeigt; und wenn sich das Fahrzeug (HV) in dem nichtautonomen Fahrmodus befindet und die relative Position des Hindernisses, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit (14) spezifiziert wird, innerhalb des Erfassungszielbereichs (PSS) liegt, die Anzeigesteuereinheit (19) das Erfassungszielbild nicht anzeigt, sondern ein Bild anzeigt, das das Vorhandensein des Hindernisses in der Richtung entsprechend der relativen Position des Hindernisses angibt.
  4. Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Anzeigesteuereinheit (19) eine bogenförmige Kräuselung, die sich aus der Richtung entsprechend der relativen Position des Hindernisses erstreckt, in dem Grenzbereich des Erfassungszielbilds anzeigt.
  5. Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 4, wobei wenn die Anzeigesteuereinheit (19) die bogenförmige Kräuselung in dem Grenzbereich anzeigt, die Anzeigesteuereinheit (19) die bogenförmige Kräuselung derart anzeigt, dass sie gesehen wird, als ob sich die bogenförmige Kräuselung in einer Erstreckungsrichtung der bogenförmigen Kräuselung bewegt; die Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung außerdem aufweist: eine Relativgeschwindigkeitsspezifizierungseinheit (15) zum Spezifizieren einer relativen Geschwindigkeit des Hindernisses in Bezug auf das Fahrzeug (HV), wenn der Hindernissensor (2) das Hindernis erfasst, wobei wenn die Anzeigesteuereinheit (19) die bogenförmige Kräuselung in dem Grenzbereich anzeigt, die Anzeigesteuereinheit (19) die bogenförmige Kräuselung derart anzeigt, dass ein Abstand zwischen benachbarten Wellenmustern der bogenförmigen Kräuselung kleiner wird, wenn die relative Geschwindigkeit des Hindernisses, die von der Relativgeschwindigkeitsspezifizierungseinheit (15) spezifiziert wird, größer wird.
  6. Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei wenn die relative Position des Hindernisses, die von der Relativpositionsspezifizierungseinheit (14) spezifiziert wird, näher bei dem Fahrzeug (HV) ist, die Anzeigesteuereinheit (19) ein Verhältnis zwischen dem Grenzbereich und dem Erfassungszielbild erhöht und den Grenzbereich, dessen Anzeigemodus geändert ist, anzeigt.
  7. Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Anzeigesteuereinheit (19) eine Farbe des Grenzbereichs in dem Erfassungszielbild gegenüber einer Farbe des Erfassungszielbilds, das nicht der Grenzbereich ist, ändert und den Grenzbereich anzeigt.
  8. Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Fahrzeug (HV) zwischen einem autonomen Fahrmodus zum automatischen Durchführen eines Lenkbetriebs und/oder eines Beschleunigungs-Verzögerungs-Betriebs und einem nichtautonomen Fahrmodus zum Durchführen sowohl des Lenkbetriebs als auch des Beschleunigungs-Verzögerungs-Betriebs entsprechend einem Fahrbetrieb des Fahrers wechselt; die Anzeigesteuereinheit (19) das Erfassungszielbild anzeigt, wenn sich das Fahrzeug (HV) in dem autonomen Fahrmodus befindet; und die Anzeigesteuereinheit (19) das Erfassungszielbild nicht anzeigt, wenn sich das Fahrzeug (HV) in dem nichtautonomen Fahrmodus befindet.
  9. Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, die außerdem aufweist: eine Auswahleinheit (16) zum Auswählen eines Bereichs, in dem sich das Erfassungszielbild erstreckt, aus mehreren Bereichsstufen auf der Grundlage eines Eingabebetriebs des Fahrers, wobei die Anzeigesteuereinheit (19) das Erfassungszielbild auf der Anzeigevorrichtung (4) in dem Bereich, der von der Auswahleinheit ausgewählt wird, derart anzeigt, dass es der Umgebungsansicht des Fahrzeugs (HV) überlagert wird.
  10. Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, die außerdem aufweist: eine Fahrzeuggeschwindigkeitsspezifizierungseinheit (13) zum Spezifizieren einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (HV), wobei die Anzeigesteuereinheit (19) einen Bereich des Erfassungszielbilds nicht auf jenseits des Erfassungsbereichs (SE) des Hindernissensors (2) ausdehnt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit, die von der Fahrzeuggeschwindigkeitsspezifizierungseinheit spezifiziert wird, sich erhöht, und das Erfassungszielbild anzeigt; und die Anzeigesteuereinheit (19) den Bereich des Erfassungszielbilds verkleinert, wenn sich die Fahrzeuggeschwindigkeit, die von der Fahrzeuggeschwindigkeitsspezifizierungseinheit spezifiziert wird, verringert, und das Erfassungszielbild anzeigt.
  11. Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Anzeigevorrichtung (4) eine Head-up-Anzeigevorrichtung ist; und die Anzeigesteuereinheit (19) das Bild unter Verwendung der Head-up-Anzeigevorrichtung derart anzeigt, dass es einer Ansicht aus der Sicht des Fahrers des Fahrzeugs (HV) durch eine Windschutzscheibe des Fahrzeugs (HV) überlagert ist.
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