CN108983787B - 道路行驶方法 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及一种道路行驶方法，包括：车辆控制单元获取预设行车轨迹信息；车辆控制单元通过感知单元获取实际道路环境信息；对实际道路环境信息进行解析，得到同向行驶目标信息；同向行驶目标信息包括同向行驶目标的速度和同向行驶目标的位置；当同向行驶目标的速度不大于预设车辆行驶速度且同向行驶目标与车辆之间的距离小于预设距离时，根据多个同向行驶目标的位置得到预测同向行驶目标轨迹信息；对比预测同向行驶目标轨迹信息与预设行车路线信息；当预测同向行驶目标轨迹信息与预设行车路线信息相对应时，监控同向行驶目标的速度；车辆控制单元根据同向行驶目标的速度和预测同向行驶目标轨迹信息控制车辆工作。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种道路行驶方法。
背景技术
随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。
但目前，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟，使得自动驾驶车无法在实际道路中行驶。尤其是如何在车辆前方同向行驶并干扰本车行驶的情况下，实现车辆的自动驾驶，成为当前自动驾驶领域继续解决的问题。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种道路行驶方法，在自动驾驶模式下，车辆按照给定行驶路径，在车辆前方存在干扰行驶目标的情况下，自动跟随前方目标行驶，以避免车辆之间发生碰撞，而不用采用人工驾驶，且车辆在在跟随前方目标时可以平稳、安全的行驶。
为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种道路行驶方法，包括：
车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息，用以所述车辆根据所述预设行驶轨迹控制车辆行驶；所述预设行车轨迹信息包括预设行车路线信息和预设车辆行驶速度；
所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；
对所述实际道路环境信息进行解析，得到同向行驶目标信息；所述同向行驶目标信息包括同向行驶目标的速度和同向行驶目标的位置；
确定所述同向行驶目标的速度是否小于所述预设车辆行驶速度，或所述同向行驶目标与所述车辆之间的距离是否小于预设距离；
当所述同向行驶目标的速度小于预设车辆行驶速度，或所述同向行驶目标与所述车辆之间的距离小于所述预设距离时，根据多个所述同向行驶目标的位置得到预测同向行驶目标轨迹信息；
对比所述预测同向行驶目标轨迹信息与所述预设行车路线信息；
当所述预测同向行驶目标轨迹信息与所述预设行车路线信息相对应时，监控所述同向行驶目标的速度和所述同向行驶目标与所述车辆之间的距离；
所述车辆控制单元根据所述同向行驶目标的速度和所述预测同向行驶目标轨迹信息控制所述车辆工作；
当所述同向行驶目标的速度不小于预设车辆行驶速度且所述同向行驶目标与所述车辆之间的距离不小于所述预设距离，或当所述预测同向行驶目标轨迹信息与所述预设行车路线信息不对应时，所述车辆控制单元根据所述预设车辆行驶速度和所述预设行车路线信息控制所述车辆工作。
优选的，在所述车辆中的车辆控制单元获取行车路线信息之前，所述方法还包括：
所述车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成所述行车路线信息。
进一步优选的，在所述车辆控制单元根据所述同向行驶目标的速度和所述预测同向行驶目标轨迹信息控制所述车辆工作之前，所述方法还包括：
对所述实际道路环境信息、所述行车任务信息和所述地图信息进行解析，根据解析结果确定所述实际道路环境信息中是否存在绕行路线信息。
当所述实际道路环境信息中不存在所述绕行路线信息时，所述车辆控制单元根据所述同向行驶目标的速度和所述预测同向行驶目标轨迹信息控制所述车辆工作。
进一步优选的，当所述实际道路环境信息中存在所述绕行路线信息时，所述方法还包括：
所述车辆控制单元根据所述绕行路线信息控制所述车辆工作。
优选的，所述车辆控制单元根据所述同向行驶目标的速度和所述预测同向行驶目标轨迹信息控制所述车辆工作具体为：
所述车辆控制单元根据所述预设车辆行驶速度得到预留车距；
根据所述预留车距和所述同向行驶目标的速度生成速度控制指令；
根据所述速度控制指令和所述预测同向行驶目标轨迹信息控制所述车辆工作。
进一步优选的，所述速度控制指令包括加速指令、减速指令、制动指令和起动指令。
进一步优选的，所述预留车距不小于预设车距。
进一步优选的，当所述同向行驶目标的速度大于第一预设速度值时，所述速度控制指令中的纵向减速度不大于第一预设值，且纵向减速度平均变化率不大于第二预设值；
当所述同向行驶目标的速度小于第二预设速度值时，所述速度控制指令中的纵向减速度不大于第三预设值，且所述纵向减速度平均变化率不大于第四预设值。
本发明实施例提供的道路行驶方法，在自动驾驶模式下，车辆按照给定行驶路径，在车辆前方存在干扰行驶目标的情况下，自动跟随前方目标行驶，以避免车辆之间发生碰撞，而不用采用人工驾驶，且车辆在在跟随前方目标时可以平稳、安全的行驶。
附图说明
图1为本发明实施例提供的道路行驶方法的流程图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
本发明实施例提供的道路行驶方法，实现于无人驾驶车辆中，用于无人驾驶车辆前方同向存在干扰目标的情况下，根据干扰目标行驶，其方法流程图如图1所示，包括如下步骤：
步骤110，车辆控制单元获取预设行车轨迹信息；
具体的，无人驾驶车辆中包括车辆控制单元和感知单元。其中，车辆控制单元可以理解为用于控制车辆行驶的控制模块。感知单元可以理解为对车辆周围环境进行感知的模块。感知单元包括定位模块、雷达模块和摄像模块。定位模块用于通过全球定位系统获取车辆当前的位置。雷达模块用于对车辆车身的附近物体进行探测。摄像模块用于对车辆周围360°的环境状况进行图像采集。
预设行车轨迹信息包括预设行车路线信息和预设车辆行驶速度。预设行车路线信息可以理解为预先得到的、用于执行本次行车任务的行车路线。行车路线信息也可以是用户输入的，也可以是车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成的。行车任务信息可以理解为本次行车任务的相关信息。行车任务信息包括行车时间要求、起始地点、中途停车地点和终点地点。地图信息可以理解为一个电子地图。地图信息中包括道路信息。道路信息可以理解为包括行车道标识和限速标识的信息。
预设车辆行驶速度可以是根据行车任务信息得到的，也可以是用户输入的。
步骤120，根据预设行车路线信息和预设车辆行驶速度执行行车任务；
具体的，无人驾驶车辆按照预设行车路线信息和预设车辆行驶速度行驶。在无人驾驶车辆根据预设行车路线信息执行行车任务的过程中，车辆控制单元会通过感知单元中的雷达单元和摄像单元实时获取实际道路环境信息。实际道路环境信息反映了当前车辆行驶环境情况。
步骤130，对实际道路环境信息进行解析，得到同向行驶目标信息；
具体的，同向行驶目标可以理解为行驶与本无人驾驶车辆行驶方向相同的运动物体，包括在本无人驾驶车辆前方的运动物体以及切入无人驾驶车辆前方的运动物体。实际道路环境信息包括道路环境雷达信息和道路环境图像信息。车辆控制单元结合道路环境雷达信息和道路环境图像信息，确定运动方向与当前无人驾驶车辆行驶方向相同、距离本无人驾驶车辆一定距离的目标为同向行驶目标，确定同向行驶目标的速度和位置。同向行驶目标的速度和同向行驶目标的位置构成了同向行驶目标信息。
步骤140，确定同向行驶目标的速度是否小于预设车辆行驶速度，或同向行驶目标与车辆之间的距离是否小于预设距离；
具体的，由于无人驾驶车辆是按照预设车辆行驶速度行驶的，因此车辆控制单元确定同向行驶目标的速度是否小于预设车辆行驶速度的这一过程可以理解为确定无人驾驶车辆前方是否存在同向行驶的、比无人驾驶车辆当前行驶速度慢的目标的过程。而若同向行驶目标与本无人驾驶车辆之间的距离小于预设距离，则该同向行驶目标可能会对无人驾驶车辆的正常行驶造成干扰，需要进一步确定针对该同向行驶目标的行驶对策。
当同向行驶目标的速度小于预设车辆行驶速度，或同向行驶目标与车辆之间的距离小于预设距离时，说明无人驾驶车辆前方的同向运动目标的速度比无人驾驶车辆当前行驶速度慢或前方的同向运动目标距离本无人驾驶车辆较近，需要进一步确定该同向行驶目标是否能会对无人驾驶车辆的正常行驶造成干扰，则执行下述步骤150。当同向行驶目标的速度不小于预设车辆行驶速度，且同向行驶目标与车辆之间的距离不小于预设距离时，说明无人驾驶车辆前方的同向运动目标的速度不比无人驾驶车辆当前行驶速度慢且前方的同向运动目标距离本无人驾驶车辆较远，并不会影响到无人驾驶车辆的正常行驶，则返回执行上述步骤120，也就是继续根据预设行车路线信息执行行车任务，并继续监测实际道路环境信息。
步骤150，根据多个同向行驶目标的位置得到预测同向行驶目标轨迹信息；
具体的，车辆控制单元将多个同向行驶目标的位置按时间进行排列，绘制出同向行驶目标历史轨迹，然后在根据同向行驶目标历史轨迹得到预测同向行驶目标轨迹信息。预测同向行驶目标轨迹信息可以理解为车辆控制单元根据目标过往的运动轨迹预测的目标未来的运动轨迹。
步骤160，对比预测同向行驶目标轨迹信息与预设行车路线信息，确定预测同向行驶目标轨迹信息与预设行车路线信息是否相对应或部分对应；
具体的，当同向行驶目标的速度小于预设车辆行驶速度时，需要进一步确定该同向行驶目标是否能会对无人驾驶车辆的正常行驶造成干扰，而确定方式为预测同向行驶目标的行驶轨迹是否与本无人驾驶车辆的轨迹相对应来或部分对应。其中，如何确定预测同向行驶目标轨迹信息与预设行车路线信息部分对应的方式，可以是由车辆控制单元根据预设车辆行驶速度、同向行驶目标的速度和预留车距确定的。
预留车距可以理解为无人驾驶车辆应与前方车辆保持的安全距离，预留车距是根据当前车辆行驶速度，即预设车辆行驶速度得到的，当当前车辆行驶速度较大时，预留车距也相应较大。通过计算预设车辆行驶速度、同向行驶目标的速度和预留车距，车辆控制单元可得到无人驾驶车辆预计“追上”前方同向行驶目标的距离和时间。若在无人驾驶车辆预计“追上”前方同向行驶目标的距离或时间内，预测同向行驶目标的行驶轨迹与本无人驾驶车辆的轨迹相是重合的，则可以认为预测同向行驶目标的行驶轨迹与本无人驾驶车辆的轨迹部分对应。
若预测同向行驶目标的行驶轨迹与本无人驾驶车辆的轨迹是相对应或部分对应的，且同向行驶目标的速度又小于本无人驾驶车辆正在执行的预设车辆行驶速度，或若预测同向行驶目标的行驶轨迹与本无人驾驶车辆的轨迹是相对应或部分对应的，且同向行驶目标与车辆之间的距离又小于预设距离，则在相对应的轨迹中，该同向行驶目标必然会影响到本无人驾驶车辆的正常行驶。若在这种情况下，本无人驾驶车辆仍然按照预设车辆行驶速度行驶，则会追尾前方同向行驶目标。而若预测同向行驶目标的行驶轨迹与本无人驾驶车辆的轨迹完全不对应，即使同向行驶目标的速度又小于本无人驾驶车辆正在执行的预设车辆行驶速度且同向行驶目标与车辆之间的距离小于预设距离，该同向行驶目标也不会影响到本无人驾驶车辆的正常行驶，因为该同向行驶目标即将驶离本无人驾驶车辆前方。
也就是说，在对比预测同向行驶目标轨迹信息与预设行车路线信息后，当车辆控制单元确定预测同向行驶目标轨迹信息与预设行车路线信息相对应或部分对应时，说明同向行驶目标是会对无人驾驶车辆的正常行驶造成干扰，则执行下述步骤170。当车辆控制单元确定预测同向行驶目标轨迹信息与预设行车路线信息完全不对应时，说明同向行驶目标是不会对无人驾驶车辆的正常行驶造成干扰，则返回执行步骤120，也就是继续根据预设行车路线信息执行行车任务，并继续监测实际道路环境信息。
优选的，预留车距的值是当前车辆行驶速度的值的1.5至2.2倍。
步骤170，对实际道路环境信息、行车任务信息和地图信息进行解析，根据解析结果和确定实际道路环境信息中是否存在绕行路线信息；
具体的，当车辆控制单元确定预测同向行驶目标轨迹信息与预设行车路线信息相对应或部分对应时，也就是当同向行驶目标是会对无人驾驶车辆的正常行驶造成干扰时，车辆控制单元需要确定是否可以通过换道的方式避开干扰。
车辆控制单元对实际道路环境信息、行车任务信息和地图信息进行解析，根据解析结果确定实际道路环境信息中是否存在可供无人驾驶车辆行驶的绕行路线。当实际道路环境信息中不存在绕行路线信息时，说明实际道路环境信息所代表的道路环境中不存在其他道路可供本无人驾驶车辆换道的车道，则执行下述步骤180。当实际道路环境信息中存在绕行路线信息时，说明实际道路环境信息所代表的道路环境中存在其他道路可供本无人驾驶车辆换道的车道，用以无人驾驶车辆避开前方同向行驶目标的干扰，则执行下述步骤181。
步骤180，车辆控制单元监控同向行驶目标的速度以及同向行驶目标与车辆之间的距离，并根据同向行驶目标的速度和预测同向行驶目标轨迹信息控制所述车辆工作；
具体的，当实际道路环境信息中不存在绕行路线信息时，说明实际道路环境信息所代表的道路环境中不存在其他道路可供本无人驾驶车辆换道，也就是说，无人驾驶车辆无法通过换道的方法避开前方同向行驶目标的干扰，则车辆控制单元通过感知单元中的摄像模块和雷达模块实施监控同向行驶目标的速度以及同向行驶目标与车辆之间的距离，并根据同向行驶目标的速度得到预留车距。然后车辆控制单元根据预留车距和同向行驶目标的速度生成速度控制指令，并根据速度控制指令和预测同向行驶目标轨迹信息控制无人驾驶车辆跟随前方同向行驶目标行驶，直至同向行驶目标的速度不小于预设车辆行驶速度，且同向行驶目标与车辆之间的距离不小于预设距离，或预测同向行驶目标轨迹信息与预设行车路线信息完全不相对应为止。
速度控制指令包括加速指令、减速指令、制动指令和起动指令。也就是说，无人驾驶车辆可以根据同向行驶目标的速度跟随前方同向行驶目标加减速行驶或跟随前方同向行驶目标起停。
在一些优选的实施例中，预留车距不小于预设车距，预设车距为2米。也就是说，当车辆控制单元根据同向行驶目标的速度得到预留车距小于2米时，车辆控制单元默认预留车距为2米。
在另一些优选的实施例中，当同向行驶目标的速度大于20m/s的第一预设速度值时，速度控制指令中的纵向减速度不大于3.5m/s2的第一预设值，且纵向减速度平均变化率不大于2.5m/s3的第二预设值；当同向行驶目标的速度小于5m/s的第二预设速度值时，速度控制指令中的纵向减速度不大于5m/s2的第三预设值，且纵向减速度平均变化率不大于5m/s3的第四预设值。其中纵向减速度平均变化率为以2秒长度按采样值得到的平均值。
步骤181，车辆控制单元根据绕行路线信息控制车辆行驶；
具体的，当实际道路环境信息中存在绕行路线信息时，也就是实际道路环境信息所代表的道路环境中存在其他道路可供本无人驾驶车辆换道，车辆控制单元根据绕行路线信息控制车辆换道行驶，以避开前方同向行驶目标的干扰。而在执行完本步骤后，返回执行上述步骤120，也就是继续根据预设行车路线信息执行行车任务，并继续监测实际道路环境信息。
本发明实施例提供的一种道路行驶方法，在自动驾驶模式下，车辆按照给定行驶路径，在车辆前方存在干扰行驶目标的情况下，自动跟随前方目标行驶，以避免车辆之间发生碰撞，而不用采用人工驾驶，且车辆在在跟随前方目标时可以平稳、安全的行驶。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM动力系统控制方法、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种道路行驶方法，其特征在于，所述方法包括：
车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息，用以所述车辆根据所述预设行车轨迹信息控制车辆行驶；所述预设行车轨迹信息包括预设行车路线信息和预设车辆行驶速度；
所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；
对所述实际道路环境信息进行解析，得到同向行驶目标信息；所述同向行驶目标信息包括同向行驶目标的速度和同向行驶目标的位置；
确定所述同向行驶目标的速度是否小于所述预设车辆行驶速度，并确定所述同向行驶目标与所述车辆之间的距离是否小于预设距离；
当所述同向行驶目标的速度小于预设车辆行驶速度，或所述同向行驶目标与所述车辆之间的距离小于所述预设距离时，根据多个所述同向行驶目标的位置得到预测同向行驶目标轨迹信息；
对比所述预测同向行驶目标轨迹信息与所述预设行车路线信息；
当所述预测同向行驶目标轨迹信息与所述预设行车路线信息相对应时，监控所述同向行驶目标的速度和所述同向行驶目标与所述车辆之间的距离；
所述车辆控制单元根据所述同向行驶目标的速度和所述预测同向行驶目标轨迹信息控制所述车辆工作；
当所述同向行驶目标的速度不小于预设车辆行驶速度且所述同向行驶目标与所述车辆之间的距离不小于所述预设距离，或当所述预测同向行驶目标轨迹信息与所述预设行车路线信息不对应时，所述车辆控制单元根据所述预设车辆行驶速度和所述预设行车路线信息控制所述车辆工作；
在所述车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息之前，还包括：
所述车辆控制单元根据行车任务信息和地图信息生成所述预设行车路线信息；
所述行车任务信息包括行车时间要求信息、起始地点信息、中途停车地点信息和终点地点信息；所述地图信息具体为电子地图信息；所述地图信息包括道路信息；所述道路信息包括行车道标识信息和限速标识信息；
其中，所述车辆控制单元根据所述同向行驶目标的速度和所述预测同向行驶目标轨迹信息控制所述车辆工作具体为：
所述车辆控制单元根据所述预设车辆行驶速度得到预留车距；
根据所述预留车距和所述同向行驶目标的速度生成速度控制指令；
根据所述速度控制指令和所述预测同向行驶目标轨迹信息控制所述车辆工作；
当所述同向行驶目标的速度大于第一预设速度值时，所述速度控制指令中的纵向减速度不大于第一预设值，且纵向减速度平均变化率不大于第二预设值；
当所述同向行驶目标的速度小于第二预设速度值时，所述速度控制指令中的纵向减速度不大于第三预设值，且所述纵向减速度平均变化率不大于第四预设值；
所述第一预设速度值大于所述第二预设速度值。
2.根据权利要求1所述的道路行驶方法，其特征在于，在所述车辆控制单元根据所述同向行驶目标的速度和所述预测同向行驶目标轨迹信息控制所述车辆工作之前，所述方法还包括：
对所述实际道路环境信息、所述行车任务信息和所述地图信息进行解析，根据解析结果确定所述实际道路环境信息中是否存在绕行路线信息；
当所述实际道路环境信息中不存在所述绕行路线信息时，所述车辆控制单元根据所述同向行驶目标的速度和所述预测同向行驶目标轨迹信息控制所述车辆工作。
3.根据权利要求2所述的道路行驶方法，其特征在于，当所述实际道路环境信息中存在所述绕行路线信息时，所述方法还包括：
所述车辆控制单元根据所述绕行路线信息控制所述车辆工作。
4.根据权利要求1所述的道路行驶方法，其特征在于，所述速度控制指令包括加速指令、减速指令、制动指令和起动指令。
5.根据权利要求1所述的道路行驶方法，其特征在于，所述预留车距不小于预先设定的车距阈值。
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