JP6609606B2 - 車両の情報表示装置 - Google Patents
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Description
この他にも、表示装置には、自動車の案内経路、その他の情報を表示することが考えられる。
特に、自動車が自動運転により走行するようになった場合、自動運転による進路、走行制御の内容、進路の周辺に存在する障害物や移動体などの阻害要因などについても表示して、自動車に乗車した乗員に対して示す必要が生じてくるものと考えられる。これにより、乗員は、自動運転による自動車の動きを把握し、その理由を理解することができる。
よって、乗員は、状況を総合的に示すアイコンにより車両の動きを全体的に把握することができる。
しかも、アイコンを選択操作することにより、選択された車両の進路または走行の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報が表示されるので、車両の動きの内容およびその原因についても必要に応じて把握することができる。
このように車両の動きなどの複数の情報をグループ化して1つのアイコンで表示することにより、乗員に周辺状況および車両の動きを正確に理解させることができる。
乗員は、たとえば自動運転による車両の動きについて瞬時的に理解して把握することができる。
たとえば、表示装置は、自動運転制御部により生成された複数の自動運転の進路を、各々を表す複数のアイコンにより、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、車両の現在位置までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上であるアイコンについてのみ、アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する。
これにより、車両の近くの周辺状況などについては、直視により直接的に確認ができるものであり、そのように仕向けることができる。詳細情報が表示されるまでの遅れ時間が、乗員の理解と把握に対して影響を与えないようにできる。
しかも、乗員は、直視により近くの周辺状況を確認して把握するので、近くの周辺状況を誤って理解して認識してしまうこともなくなる。
図1では、自動車1が進行している道路沿いに、他の自動車51が停車している。
この場合、自動車1は、自動運転による制御などにより、図1に破断矢線で示すように、他の自動車51をよけるように操舵されて少し道路の中央へ寄って進行し、その後元の車線内へ戻るように操舵されてさらに進行するように、進路が制御される。
また、図1では、停車している他の自動車51の奥側に、歩行者52が存在する。歩行者52は、車道へ進行する可能性がある。また、反対車線では、対向車53が逆向きに走行している。
そして、自動車1が自動運転により走行するようになった場合、表示装置14には、自動運転による進路、走行制御の内容、進路の周辺に存在する障害物や移動体といった阻害要因などについて、表示させることが考えられる。これにより、乗員は、自動運転による自動車1の動きを把握し、その理由を理解することができる。
しかしながら、このように表示装置14に表示する情報の種類や数が増えた場合、それらの情報のすべてを表示装置14に表示させることができない可能性がある。仮に多数の情報を表示装置14に表示し得たとしても、乗員が表示された内容のすべてを即座に把握して正しく理解できるとは限らない。乗員の理解力は、年齢や体調などによっても変わる。
このように、自動車1では、乗員に示す情報を整理して表示することが求められている。乗員が情報を理解することを助けることが求められている。
図2の情報表示装置10は、車外カメラ11、通信装置12、タイマ13、表示装置14、およびこれらが接続されるマイクロコンピュータ15、を有する。
また、図2には、自動制御のためにマイクロコンピュータ15に接続された操舵装置16、制動装置17、および駆動装置18が併せて図示されている。
マイクロコンピュータ15は、たとえばECU(Electric Control Unit)として自動車1に設けられるものでよい。マイクロコンピュータ15は、たとえば図示外の記憶部に記憶されたプログラムを読み込んで実行する。これにより、マイクロコンピュータ15には、自動運転制御部21、表示制御部22、が実現される。
そして、本実施形態では、表示装置14は、周辺状況、それに応じた自動車1の自動運転の進路および走行制御の内容を、乗員の視界内に外景と重ねて表示する。
自動運転制御部21は、自動車1の走行中に図3の処理を繰り返し実行する。
自動運転が必要である場合、自動運転制御部21は、自動車1の走行環境の情報を得るために、周辺情報を取得する(ステップST2)。
たとえば自動運転制御部21は、車外カメラ11から撮像画像を取得する。また、通信装置12を用いて対向車53などから周辺情報を取得する。
なお、自動運転の変更を必要とするような周辺状況の変化がない場合、自動運転制御部21は、前回生成した区間シナリオをそのまま用いてよい。
そして、たとえば自動車1が進行する道路上に障害物が新たに検出された場合、それを迂回して走行する走行制御の区間シナリオを生成する。区間シナリオには、迂回のための操舵制御、必要な減速制御、元の進路へ戻るための操舵制御が含まれる。
また、歩行者52の飛び出しなどの可能性が新たに予想された場合、飛び出し予想位置の手前で停車する区間シナリオを生成する。区間シナリオには、適切に停車する減速制御、必要な操舵制御が含まれる。
これにより、自動運転の区間シナリオは、最新の自動車1の周辺状況に応じて生成され、適宜更新される。
なお、区間シナリオとは、たとえば目的地へ向けて自動運転している場合においてその全体の経路ではなく、たとえば数十から数百メートルの短い区間での走行制御のシーケンスおよび内容を意味する。たとえば走行状態を変化させる制御内容と、その制御の開始タイミングとにより1つのシーケンスステップが構成され、一般的に複数のシーケンスステップで区間シナリオは構成される。
また、自動運転制御部21は、一度に複数の区間シナリオを生成してよい。これにより、障害物などの外乱的な状況に対応する区間シナリオと、目的地までの案内経路に基づく区間シナリオとを別々に生成して更新することができる。
また、生成するシナリオを短い距離の移動に対応するものとすることにより、シナリオを区間毎に更新できるので、トータルの処理負荷を減らすことができる。
これにより、自動車1の進路および走行状態が制御される。
表示制御部22は、自動車1の走行中に図4の処理を繰り返し実行する。
自動運転中である場合、表示制御部22は、さらに周辺情報を取得して、周辺状況が変化したか否かを判断する(ステップST12)。
また、表示制御部22は、自動運転の区間シナリオを取得して、自動運転の区間シナリオが追加または変更されたか否かを判断する(ステップST13)。
そして、周辺状況が変化していない場合、または自動運転の区間シナリオが追加または変更されていない場合、図4の処理を終了する。
表示情報の更新処理において、表示制御部22は、まず、新たな周辺状況および区間シナリオに対応するアイコンを選択し、表示装置14に表示させる。これにより、乗員の視野には、新たなアイコンが表示される。なお、複数の区間シナリオがある場合、表示制御部22は、それぞれについてアイコンを選択し、表示装置14に表示させればよい。
なお、アイコンは、それに対応する周辺状況および区間シナリオと対応付けて、マイクロコンピュータ15内のメモリに記憶されていればよい。
表示したアイコンに対する選択操作がなされた場合、表示制御部22は、そのアイコンに対応する区間シナリオまでの残り間隔を推定し、閾値と比較する(ステップST16)。
表示制御部22は、たとえば撮像画像を解析することにより、自動車1の現在位置からアイコンに対応付けられた周辺状況が生じている地点または区間までの距離的な間隔または時間的な間隔を取得することができる。残り間隔は、距離的な間隔であっても、時間的な間隔であってもよい。
これにより、乗員は、表示装置14に表示された詳細情報により、自動制御の内容およびその原因について把握して理解することができる。
図5(A)では、2つのアイコン31が、乗員の視界に対して進行順に縦に並べて配置して表示されている。
下側のアイコン31は、図1の下半分の直近の自動運転の進路として、路肩に駐車している他の自動車51を避けるように少し迂回して進行することを示すアイコン31である。
上側のアイコン31は、路肩に駐車している他の自動車51を通過した後の図1の上半分の自動運転の進路として、直進的に進行することを示すアイコン31である。
この場合、自動車1は自動運転により、図1に破線で示す進路で進行することになる。
この場合、表示装置14は、図5(B)に示すように、下半分の直近の自動運転の進路に対応する下側のアイコン31を、歩行者52を避けるように大きく迂回して進行することを示すアイコン31へ更新する。
図6(A)では、図5(A)と同じ2つのアイコン31が、乗員の視界に対して進行順に縦に並べて配置して表示されている。
そして、歩行者52の横断の可能性が予想されると、図6(B)に示すように3つ目のアイコン31が、既に表示していた2つのアイコン31の間に追加される。この3つ目のアイコン31は、歩行者52を避けるように大きく迂回して進行することを示すアイコン31である。
この場合でも、追加された真ん中のアイコン31に対する選択操作に基づいて、その迂回経路までの残り間隔が閾値以上であるとすると、表示装置14は、図5(C)と同様に、大きく迂回して進行することになった要因である歩行者52と、実際に迂回して進行する進路とを表示する。
図7の場合、表示制御部22は、案内経路以外の周辺状況に起因して生成された区間シナリオのみを表示させる。
すなわち、図5(A)に対応する状態では、図5(A)の下側のアイコン31のみを表示する。
また、図5(B)に対応する状態では、図B(A)の下側のアイコン31のみを表示する。
これにより、案内経路に基づいて生成された区間シナリオについては表示されなくなる。進路を変更させるような何らかの周辺環境が生じない限り、アイコン31は表示されなくなる。また、表示がなされる場合においても、変更された進路に対応するアイコン31のみが表示されるので、乗員は周辺環境に応じた特別な進路および自動運転の制御がなされることを、アイコン31の表示の有無により判断して把握することができる。
このように自動車1の動きなどの複数の情報をグループ化して、1つのアイコン31で表示することにより、乗員によるそれらの情報の理解を助けることができる。
乗員は、たとえば自動運転による自動車1の動きについて、瞬時的に把握することができる。
図8では、表示装置14は、これから進行する自動運転の経路に対応する2つのアイコン31の下に、既に通過した直近の過去の自動運転の進路に対応するアイコン31を併せて表示している。3つのアイコン31は、乗員の視界に対して進行順に縦に並べて配置される。
また、過去の進路に対応するアイコン31に対する選択操作に基づいて、図5(C)と同様に、周辺環境および自動運転の進路ならび運転制御の情報を表示してよい。
このように、表示装置14が今後の自動運転の進路に対応するアイコン31とともに直前の過去の自動運転の進路についてのアイコン31を表示することにより、直近で起きた自動車1の動きについて自動運転により正常になされたものであることを確認することができる。
またさらに、過去の自動運転の進路のアイコン31については、常にアイコン31の選択操作に応じて詳細情報を表示するようにすることで、乗員は、直近で起きた自動車1の動きについて必要に応じて詳細な情報を表示させて、その内容を把握することができる。原因となった周辺状況についても詳しく知ることができる。
この他にもたとえば、乗員が運転を手動操作している場合においても、情報をアイコン31により表示してもよい。
この他にもたとえば、原因の周辺状況のみを表すアイコンを選択可能に表示してもよい。このアイコンについても、たとえば自動車1の現在位置までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上である場合にのみ、選択操作に応じて詳細情報を表示してもよい。
そして、その選択操作に基づいて、原因の周辺状況とともに、自動車1の自動運転の進路および走行制御の内容を詳細表示してもよい。
また、アイコン31以外の簡易的な表示をするようにしてもよい。
Claims (4)
- 車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報取得装置と、
周辺状況およびそれに応じた前記車両の進路または走行の内容を表示可能な表示装置と、
前記車両を自動運転により制御する自動運転制御部と、
を有し、
前記自動運転制御部は、
周辺状況に応じて前記車両の自動運転の進路および走行制御のシナリオを生成し、生成したシナリオに基づいて前記車両の進路および走行を制御し、
前記表示装置は、
前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況を統合的に表すアイコンを選択可能に表示し、
前記アイコンが選択された場合、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報を表示し、
前記自動運転制御部により生成された複数の自動運転の進路を、各々を表す複数の前記アイコンにより、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、
前記車両の現在位置までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上である前記アイコンについてのみ、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、
車両の情報表示装置。 - 車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報取得装置と、
周辺状況およびそれに応じた前記車両の進路または走行の内容を表示可能な表示装置と、
前記車両を自動運転により制御する自動運転制御部と、
を有し、
前記自動運転制御部は、
周辺状況に応じて前記車両の自動運転の進路および走行制御のシナリオを生成し、生成したシナリオに基づいて前記車両の進路および走行を制御し、
前記表示装置は、
前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況を統合的に表すアイコンを選択可能に表示し、
前記アイコンが選択された場合、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報を表示し、
今後の自動運転の進路とともに、過去の自動運転の進路についての、各々を表す複数の前記アイコンにより、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、
過去の自動運転の進路の前記アイコンについては、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、
車両の情報表示装置。 - 前記車両の現在位置から前記アイコンに対応付けられた周辺状況が生じている地点または区間までの距離的な間隔または時間的な間隔を取得する間隔取得部、を有し、
前記表示装置は、
取得された前記間隔が閾値以上である場合のみ、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、
請求項1または2記載の車両の情報表示装置。 - 前記周辺状況には、前記車両の進路または走行の内容の原因となった障害物または回避対象物が含まれる、
請求項1から3のいずれか一項記載の車両の情報表示装置。
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