JP6406131B2 - Driving assistance device - Google Patents

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Description

本発明は運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support device.

従来、以下のような運転支援装置が知られている。運転支援装置は車載カメラを用いて自車の前方を撮影し、画像データを作成する。運転支援装置はその画像データにおいて白線(走行区画線)を認識し、認識した白線に基づき、自車の走行軌道を設定する。そして、運転支援装置は、設定した走行軌道上を自車が走行するように操舵角を制御する(特許文献1参照)。   Conventionally, the following driving support devices are known. The driving support device uses the in-vehicle camera to photograph the front of the vehicle and creates image data. The driving support device recognizes a white line (traveling lane line) in the image data, and sets the traveling track of the vehicle based on the recognized white line. And a driving assistance device controls a steering angle so that the own vehicle may run on the set run track (refer to patent documents 1).

特開2005−182186号公報JP 2005-182186 A

例えば、高速道路の料金所の前後等には白線がない場合がある。この場合、特許文献1記載の運転支援装置は、上記の制御を行うことができない。
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、白線がない場所においても運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的としている。
For example, there may be no white line before and after a toll gate on an expressway. In this case, the driving support device described in Patent Document 1 cannot perform the above control.
The present invention has been made in view of these problems, and an object of the present invention is to provide a driving support device that can perform driving support even in a place where there is no white line.

本発明の運転支援装置は、自車位置、自車位置の前方に存在する料金所の位置、及び料金所の前方に存在する道路における目標レーンの位置を取得する位置取得ユニットと、自車位置から、料金所の位置を経て目標レーンの位置に至る予定走行路を作成する予定走行路作成ユニットと、予定走行路に沿って自車が走行するように制御する走行制御ユニットとを備える。   The driving support device according to the present invention includes a position acquisition unit that acquires a position of a host vehicle, a position of a toll gate that is in front of the host vehicle position, and a target lane position on a road that is in front of the toll gate; To a planned traveling path creation unit that creates a planned traveling path that reaches the position of the target lane through the position of the toll gate, and a travel control unit that controls the vehicle to travel along the planned traveling path.

本発明の運転支援装置によれば、例えば、白線がない場所においても、予定走行路を作成し、その予定走行路に沿って自車が走行するように制御することができる。   According to the driving support apparatus of the present invention, for example, even in a place where there is no white line, it is possible to create a planned traveling path and control the host vehicle to travel along the planned traveling path.

運転支援装置1の構成を表すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a configuration of a driving support device 1. FIG. 運転支援装置1が実行する予定走行路作成処理を表すフローチャートである。4 is a flowchart illustrating a scheduled travel route creation process executed by the driving support device 1. 運転支援装置1が実行する予定走行路作成処理を表すフローチャートである。4 is a flowchart illustrating a scheduled travel route creation process executed by the driving support device 1. 予定走行路の例を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the example of a scheduled driving | running route. 第1の予定走行路の例を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the example of a 1st schedule driving | running route. 第1の予定走行路及び第2の予定走行路の例を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the example of a 1st scheduled traveling path and a 2nd scheduled traveling path.

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
<第1の実施形態>
1.運転支援装置1の構成
運転支援装置1の構成を図1に基づき説明する。運転支援装置1は車両に搭載される車載装置である。以下では、運転支援装置1を搭載する車両を自車とする。運転支援装置1はCPU、RAM、ROM等を備える公知のコンピュータである。運転支援装置1はROMに記憶したプログラムにより後述する処理を実行する。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<First Embodiment>
1. Configuration of Driving Support Device 1 The configuration of the driving support device 1 will be described with reference to FIG. The driving support device 1 is an in-vehicle device mounted on a vehicle. Hereinafter, the vehicle on which the driving support device 1 is mounted is referred to as the own vehicle. The driving support device 1 is a known computer including a CPU, a RAM, a ROM, and the like. The driving support device 1 executes processing to be described later using a program stored in the ROM.

運転支援装置1は機能的に、位置取得ユニット3、予定走行路作成ユニット5、走行制御ユニット7、他車検出ユニット9、他車走行路作成ユニット11、送信ユニット13、表示ユニット15、及びACC(アクティブクルーズコントロール)制御ユニット17を備える。各ユニットの機能は後述する。   The driving support device 1 functionally includes a position acquisition unit 3, a scheduled traveling path creation unit 5, a traveling control unit 7, another vehicle detection unit 9, another vehicle traveling path creation unit 11, a transmission unit 13, a display unit 15, and an ACC. (Active cruise control) A control unit 17 is provided. The function of each unit will be described later.

自車は、運転支援装置1に加えて、カメラ19、GPS21、地図情報保持部23、ミリ波センサ25、車車間通信装置27、ドライバ車速設定器29、ナビ31、車速センサ33、ドライバアプリ起動スイッチ35、HMI(ヒューマンマシンインターフェイス)37、路車間通信装置38、横方向運動制御器39、ステアリングシステム41、前後方向運動制御器43、パワートレインシステム45、及びブレーキシステム47を備える。   In addition to the driving support device 1, the own vehicle has a camera 19, a GPS 21, a map information holding unit 23, a millimeter wave sensor 25, an inter-vehicle communication device 27, a driver vehicle speed setting device 29, a navigation 31, a vehicle speed sensor 33, and a driver application activation. A switch 35, an HMI (human machine interface) 37, a road-to-vehicle communication device 38, a lateral motion controller 39, a steering system 41, a longitudinal motion controller 43, a powertrain system 45, and a brake system 47 are provided.

カメラ19は自車の周囲を撮影し、画像データを作成する。GPS21は自車の位置を取得する。地図情報保持部23は記憶装置により構成され、地図情報を保持している。地図情報には、道路の位置、道路のレーン数、各レーンの位置、料金所に関する情報(料金所の位置、各料金所がETCに対応しているか否か等)等が含まれる。なお、本明細書において料金所とは、1台の車両が通過可能な通路を1つ有する部分を意味する。例えば、図4に示す料金所49、51、53、55、57、59は、それぞれが1つの料金所である。このうち、料金所51、57はETCに対応している料金所であり、他はETCに対応していない料金所である。   The camera 19 captures the surroundings of the vehicle and creates image data. GPS21 acquires the position of the own vehicle. The map information holding unit 23 includes a storage device and holds map information. The map information includes the position of the road, the number of lanes of the road, the position of each lane, information on the toll booth (the location of the toll booth, whether each toll booth supports ETC, etc.), and the like. In this specification, the toll gate means a portion having one passage through which one vehicle can pass. For example, the toll gates 49, 51, 53, 55, 57, and 59 shown in FIG. 4 are each one toll gate. Among these, the toll gates 51 and 57 are toll booths corresponding to ETC, and the other are toll booths not corresponding to ETC.

ミリ波センサ25はミリ波を用いて自車の周辺に存在する物標(例えば他車(他の車両)等)の位置を検出する。車車間通信装置27は他車との間で車車間通信を行う。ドライバ車速設定器29は自車のドライバによる入力操作を受け付ける。ドライバ車速設定器29に入力される情報としては、ACC制御中の車速等がある。   The millimeter wave sensor 25 uses millimeter waves to detect the position of a target (for example, another vehicle (another vehicle) or the like) existing around the own vehicle. The inter-vehicle communication device 27 performs inter-vehicle communication with other vehicles. The driver vehicle speed setter 29 receives an input operation by the driver of the own vehicle. Information input to the driver vehicle speed setter 29 includes a vehicle speed during ACC control.

ナビ31は周知のナビゲーションシステムである。ドライバアプリ起動スイッチ35は自車のドライバによる操作を受け付けるスイッチである。ドライバの操作としては、ACC制御の開始及び終了を指示する操作がある。HMI37は自車の車室内に設置されたディスプレイ、スピーカ、マイクロフォン、入力装置等を備える。路車間通信装置38は、路上の施設との間で通信を行う。   The navigation 31 is a known navigation system. The driver application activation switch 35 is a switch that receives an operation by the driver of the own vehicle. The driver operation includes an operation for instructing the start and end of ACC control. The HMI 37 includes a display, a speaker, a microphone, an input device and the like installed in the passenger compartment of the own vehicle. The road-vehicle communication device 38 communicates with facilities on the road.

横方向運動制御器39はステアリングシステム41を制御する。ステアリングシステム41は自車の操舵を行う。前後方向運動制御器43はパワートレインシステム45及びブレーキシステム47を制御する。パワートレインシステム45は、エンジンと、そのエンジンの動力を駆動輪に伝達する機構とを備える。ブレーキシステム47は自車の制動動作を行う。   A lateral motion controller 39 controls the steering system 41. The steering system 41 steers the vehicle. The longitudinal motion controller 43 controls the powertrain system 45 and the brake system 47. The powertrain system 45 includes an engine and a mechanism that transmits the power of the engine to drive wheels. The brake system 47 performs a braking operation of the host vehicle.

2.運転支援装置1が実行する予定走行路作成処理
運転支援装置1が実行する予定走行路作成処理を図2〜図6に基づき説明する。この処理は、ドライバアプリ起動スイッチ35に対し、ACC制御の開始を指示する操作をドライバが行ったときに実行される。
2. Scheduled Driving Route Creation Process Performed by Driving Support Device 1 The scheduled traveling route creation processing executed by the driving support device 1 will be described with reference to FIGS. This process is executed when the driver performs an operation for instructing the driver application activation switch 35 to start the ACC control.

図2のステップ1では、ACC制御ユニット17が通常のACC制御を行う。ACC制御の概略は以下のとおりである。カメラ19を用いて自車の前方を撮影し、画像データを取得する。その画像データにおいて周知の画像認識技術を用いて白線を認識し、認識した白線に基づき、自車の走行軌跡を設定する。そして、走行軌跡から逸脱しないように、横方向運動制御器39及びステアリングシステム41を用いて適宜操舵角を制御する。   In step 1 of FIG. 2, the ACC control unit 17 performs normal ACC control. The outline of ACC control is as follows. The camera 19 is used to photograph the front of the host vehicle and acquire image data. In the image data, a white line is recognized using a well-known image recognition technique, and the traveling locus of the vehicle is set based on the recognized white line. Then, the steering angle is appropriately controlled using the lateral motion controller 39 and the steering system 41 so as not to deviate from the travel locus.

また、カメラ19の画像データ、及びミリ波センサ25を用いて先行車を認識し、自車から先行車までの距離を算出する。そして、その距離が予め設定された目標値に維持されるように、前後方向運動制御器43、パワートレインシステム45、及びブレーキシステム47を用いて、自車の車速を調整する。   The preceding vehicle is recognized using the image data of the camera 19 and the millimeter wave sensor 25, and the distance from the own vehicle to the preceding vehicle is calculated. Then, the vehicle speed of the host vehicle is adjusted using the longitudinal motion controller 43, the power train system 45, and the brake system 47 so that the distance is maintained at a preset target value.

ステップ2では、自車が高速道路等の料金所に接近した状態にあるか否かを位置取得ユニット3が判断する。具体的には、以下のように判断する。位置取得ユニット3は、GPS21を用いて自車の位置(以下、自車位置とする)を取得する。次に、地図情報保持部23から読み出した地図情報を用い、自車位置の前方に存在する料金所を探す。自車位置の前方に料金所が存在し、自車位置からその料金所の位置までの距離が予め設定された閾値以下であれば、自車が料金所に接近した状態にあると判断する。自車が料金所に接近した状態にある場合はステップ3に進み、それ以外の場合はステップ1に進む。   In Step 2, the position acquisition unit 3 determines whether or not the vehicle is in a state of approaching a toll gate such as an expressway. Specifically, the determination is made as follows. The position acquisition unit 3 acquires the position of the own vehicle (hereinafter referred to as the own vehicle position) using the GPS 21. Next, using the map information read from the map information holding unit 23, a toll gate existing in front of the vehicle position is searched. If there is a toll gate in front of the own vehicle position and the distance from the own vehicle position to the toll gate location is equal to or less than a preset threshold value, it is determined that the own vehicle is in the state of approaching the toll gate. If the vehicle is in the state of approaching the toll gate, the process proceeds to step 3; otherwise, the process proceeds to step 1.

ステップ3では、位置取得ユニット3がGPS21を用いて自車位置を取得する。
ステップ4では、位置取得ユニット3が、前記ステップ2で自車が接近した状態にあると判断した料金所に関する料金所情報を地図情報から読み出す。前記ステップ2で自車が接近した状態にあると判断した料金所が複数存在する場合はそれぞれの料金所の料金所情報を読み出す。
In step 3, the position acquisition unit 3 acquires the vehicle position using the GPS 21.
In step 4, the position acquisition unit 3 reads from the map information the toll gate information related to the toll gate determined to be in the state in which the host vehicle is approaching in the step 2. If there are a plurality of tollgates determined to be in a state in which the vehicle is approaching in step 2, the tollgate information of each tollgate is read out.

ステップ5では、位置取得ユニット3が、地図情報を用いて、目標レーンの位置を取得する。図4に示すように、目標レーン63とは、自車48の前方に存在する料金所49、51、53、55、59のさらに前方に存在する道路61における1つのレーンであって、自車48が将来走行する予定のレーンである。道路61は、例えば高速道路である。   In step 5, the position acquisition unit 3 acquires the position of the target lane using the map information. As shown in FIG. 4, the target lane 63 is one lane in the road 61 existing further ahead of the toll gates 49, 51, 53, 55, 59 existing in front of the own vehicle 48. 48 is a lane scheduled to run in the future. The road 61 is a highway, for example.

なお、位置取得ユニット3は以下のようにして目標レーンを決定する。位置取得ユニット3は、道路61に進入した時点以降のルートがナビ31に設定されている場合は、それに応じた目標レーン63を取得する。例えば、道路61において左に分岐するルートがナビ31に設定されている場合は左側のレーンを目標レーンとし、道路61において右に分岐するルートがナビ31に設定されている場合は右側のレーンを目標レーンとする。   The position acquisition unit 3 determines the target lane as follows. The position acquisition unit 3 acquires the target lane 63 corresponding to the route after the time of entering the road 61 is set in the navigation 31. For example, when the route that branches to the left on the road 61 is set to the navigation 31, the left lane is set as the target lane, and when the route that branches to the right on the road 61 is set to the navigation 31, the right lane is set to Target lane.

また、道路61に進入した時点以降のルートがナビ31に設定されていない場合、又は、直進するルートが設定されている場合は、予め決められた基準(例えば、一番左のレーンを選択するという基準等)に従い、目標レーンを決定する。   In addition, when a route after the time of entering the road 61 is not set in the navigation 31 or when a route going straight is set, a predetermined reference (for example, the leftmost lane is selected). The target lane is determined according to the above criteria).

ステップ6では、予定走行路作成ユニット5が、自車の前方に存在する料金所のうち、自車が通過する1つの料金所(以下、通過料金所とする)を決定する。例えば、図4に示す例では、自車48の前方に存在する料金所49、51、53、55、59のうち、1つの料金所57を通過料金所とする。   In step 6, the scheduled traveling route creation unit 5 determines one toll gate (hereinafter referred to as a passing toll gate) through which the vehicle passes among toll gates existing in front of the own vehicle. For example, in the example shown in FIG. 4, one toll gate 57 among the toll gates 49, 51, 53, 55, 59 existing in front of the host vehicle 48 is a passing toll gate.

通過料金所を決定するための基準は適宜設定できる。例えば、自車がそのまま直進したと仮定したときに最も近い料金所を通過料金所とすることができる。また、自車位置と目標レーンの位置とを結ぶ直線に最も近い料金所を通過料金所とすることができる。また、自車がそのまま直進したと仮定したときに、ETCに対応した料金所のうちで最も近い料金所を通過料金所とすることができる。また、ETCに対応した料金所のうちで、自車位置と目標レーンの位置とを結ぶ直線に最も近い料金所を通過料金所とすることができる。   The criteria for determining the toll gate can be set as appropriate. For example, when it is assumed that the vehicle travels straight, the closest toll gate can be set as the passing toll gate. In addition, the toll gate closest to the straight line connecting the vehicle position and the target lane position can be set as the toll gate. Further, when it is assumed that the vehicle has gone straight ahead, the nearest tollgate among the tollgates corresponding to ETC can be set as the passing tollgate. Further, among the toll gates corresponding to ETC, the toll gate closest to the straight line connecting the vehicle position and the target lane position can be set as the passing toll gate.

また、料金所のうち、閉鎖されているものを除外し、残った料金所の中から、上記のいずれかの基準により、通過料金所を決定してもよい。閉鎖されている料金所は、路車間通信装置38を用いた通信により特定することができる。   Alternatively, the toll gates may be determined from any of the remaining toll gates according to any of the above-mentioned criteria by excluding the toll gates that are closed. The toll gate that is closed can be identified by communication using the road-to-vehicle communication device 38.

なお、料金所の位置、及び料金所がETCに対応しているか否かは、前記ステップ4で読み出した料金所情報に含まれる。
ステップ7では、自車位置から、前記ステップ6で決定した通過料金所までの予定走行路(以下、第1の予定走行路とする)を予定走行路作成ユニット5が作成する。第1の予定走行路は、例えば、自車位置と通過料金所とを直線で結ぶ走行路とすることができる。
The location of the toll booth and whether the toll booth supports ETC are included in the toll booth information read out in step 4 above.
In step 7, the planned travel route creation unit 5 creates a planned travel route (hereinafter referred to as a first planned travel route) from the vehicle position to the toll gate determined in step 6. The first scheduled travel path can be, for example, a travel path that connects the own vehicle position and the passage toll gate with a straight line.

ステップ8では、他車検出ユニット9が、車車間通信装置27を用いて他車情報を取得する処理を実行する。他車情報は、他車の位置、速度、ウインカーの状態等を含む情報である。他車は、他車情報を常時送信している。なお、カメラ19又はミリ波センサ25を用いて他車を検出し、その検出結果(他車の位置、速度、進行方向等)を他車情報としてもよい。   In step 8, the other vehicle detection unit 9 executes a process of acquiring other vehicle information using the inter-vehicle communication device 27. The other vehicle information is information including the position, speed, turn signal state, etc. of the other vehicle. Other vehicles always transmit other vehicle information. The other vehicle may be detected using the camera 19 or the millimeter wave sensor 25, and the detection result (the position, speed, traveling direction, etc. of the other vehicle) may be used as the other vehicle information.

ステップ9では、前記ステップ8の処理の結果に基づき、自車の周囲であって、料金所よりも手前に他車が存在するか否かを他車検出ユニット9が判断する。すなわち、(a)車車間通信装置27を用いて他車情報を取得でき、その他車情報に含まれる他車の位置が料金所より手前である場合、又は、(b)カメラ19又はミリ波センサ21を用いて、料金所よりも手前にいる他車を検出した場合は、料金所よりも手前に他車が存在すると判断してステップ10に進む。   In step 9, the other vehicle detection unit 9 determines whether there is another vehicle around the own vehicle and before the toll gate based on the result of the process in step 8. That is, (a) When other vehicle information can be acquired using the inter-vehicle communication device 27 and the position of the other vehicle included in the other vehicle information is in front of the toll gate, or (b) the camera 19 or the millimeter wave sensor When the other vehicle that is in front of the toll gate is detected using the No. 21, it is determined that there is another vehicle in front of the toll gate, and the process proceeds to step 10.

一方、(c)他車情報を取得できず、しかも、カメラ19又はミリ波センサ21により料金所より手前にいる他車を検出できない場合、あるいは、(d)他車情報に含まれる他車の位置が料金所より先であり、しかも、カメラ19又はミリ波センサ21により料金所より手前にいる他車を検出できない場合は、料金所より手前に他車は存在しないと判断してステップ17に進む。   On the other hand, (c) When other vehicle information cannot be acquired and the other vehicle in front of the toll gate cannot be detected by the camera 19 or the millimeter wave sensor 21, or (d) Other vehicle information included in the other vehicle information If the position is ahead of the toll booth, and the other vehicle in front of the toll booth cannot be detected by the camera 19 or the millimeter wave sensor 21, it is determined that there is no other car in front of the toll booth and the process proceeds to step 17. move on.

ステップ10では、前記ステップ9で存在すると判断した他車について、他車の現在位置から料金所に至るまでの他車の予定走行路(以下では第1の他車走行路とする)を、他車走行路作成ユニット11が作成する。   In step 10, for the other vehicle determined to exist in step 9, the other vehicle's scheduled travel route from the current position of the other vehicle to the toll gate (hereinafter referred to as the first other vehicle travel route) The vehicle travel path creation unit 11 creates it.

第1の他車走行路は、基本的には、他車がそのまま直進したときの進路に最も近い料金所までの走行路である。ただし、他車情報に、左右いずれかへの進路変更を示すウインカーの情報が含まれている場合は、その進路変更後の進路に最も近い料金所までの走行路を第1の他車走行路とする。   The first other vehicle travel route is basically a travel route to the toll gate closest to the route when the other vehicle travels straight. However, if the other vehicle information includes turn signal information indicating the change of the route to the left or right, the route to the toll booth closest to the route after the route change is the first other vehicle drive route. And

ステップ11では、前記ステップ7で作成した第1の予定走行路と、前記ステップ10で作成した第1の他車走行路とが重なる部分を有するか否かを、予定走行路作成ユニット5が判断する。例えば、図5に示すように、自車48の第1の予定走行路65と、他車67の第1の他車走行路69とが同じ料金所53に向う場合、第1の予定走行路65と第1の他車走行路69とは重なる部分を有する。   In step 11, the scheduled traveling path creation unit 5 determines whether or not the first scheduled traveling path created in step 7 and the first other vehicle traveling path created in step 10 have a portion overlapping. To do. For example, as shown in FIG. 5, when the first scheduled traveling path 65 of the own vehicle 48 and the first other vehicle traveling path 69 of the other vehicle 67 are directed to the same toll gate 53, the first scheduled traveling path 65 and the first other vehicle traveling path 69 have an overlapping portion.

第1の予定走行路と第1の他車走行路とが重なる部分を有する場合はステップ12に進み、重なる部分を有さない場合はステップ17に進む。
ステップ12では、自車と他車とでどちらが優先であるかを予定走行路作成ユニット5が判断する。図5に示すように、自車48の第1の予定走行路65が左右いずれかに進路変更する走行路であり、他車67の第1の他車走行路69が直進する走行路である場合は、他車の方が優先である。逆に、自車の第1の予定走行路が直進する走行路であり、第1の他車走行路が左右いずれかに進路変更する走行路であれば、自車の方が優先である。
If the first scheduled traveling path and the first other vehicle traveling path have a portion that overlaps, the process proceeds to step 12; otherwise, the process proceeds to step 17.
In step 12, the scheduled traveling path creation unit 5 determines which of the own vehicle and the other vehicle has priority. As shown in FIG. 5, the first scheduled travel path 65 of the host vehicle 48 is a travel path that changes the course to the left or right, and the first other vehicle travel path 69 of the other vehicle 67 is a travel path that goes straight. In that case, the other car has priority. Conversely, if the first scheduled travel path of the host vehicle is a travel path that goes straight and the first other vehicle travel path is a travel path that changes the course to either the left or right, the own vehicle has priority.

また、本ステップ12では、自車の車速を調整することにより、第1の予定走行路を変えなくても、自車と他車との接触を回避できるか否かを判断する。第1の予定走行路を変えなくても、自車と他車との接触を回避できる場合としては、例えば、検出した他車が1台のみである場合等が挙げられる。また、第1の予定走行路を変えないと、自車と他車との接触を回避できない場合としては、例えば、複数の他車が前後方向に一列に並んで走行している場合等が挙げられる。   Further, in this step 12, it is determined whether or not the contact between the own vehicle and the other vehicle can be avoided without changing the first scheduled travel path by adjusting the vehicle speed of the own vehicle. An example of a case where contact between the host vehicle and another vehicle can be avoided without changing the first scheduled traveling path is, for example, a case where only one other vehicle is detected. Further, as a case where contact between the host vehicle and other vehicles cannot be avoided without changing the first scheduled travel route, for example, a case where a plurality of other vehicles are running in a line in the front-rear direction, etc. It is done.

上記の判断の結果、自車が優先であり、且つ、自車の車速を調整することにより、第1の予定走行路を変えなくても、自車と他車との接触を回避できる場合はステップ17に進み、それ以外の場合はステップ13に進む。   As a result of the above determination, when the vehicle is prioritized and the vehicle speed of the vehicle can be adjusted to avoid contact between the vehicle and another vehicle without changing the first scheduled travel path Proceed to step 17, otherwise proceed to step 13.

ステップ13では、通過料金所の変更が可能であるか否か(すなわち前記ステップ6で決定した通過料金所の代替となり得る他の料金所が存在するか否か)を、予定走行路作成ユニット5が判断する。なお、代替となり得る他の料金所とは、周辺に存在する料金所のうち、未だ通過料金所として選択されていない料金所を意味する。   In step 13, whether or not the passing toll gate can be changed (that is, whether or not there is another toll booth that can substitute for the passing toll gate determined in step 6) is determined based on the planned traveling route creation unit 5. Judgment. It should be noted that other toll gates that can be replaced mean toll gates that have not yet been selected as passing toll gates among the toll gates existing in the vicinity.

通過料金所の変更が可能である場合はステップ14に進み、変更が不可能である場合はステップ16に進む。
ステップ14では、予定走行路作成ユニット5が、通過料金所を他の料金所に変更する。変更後の通過料金所は、例えば、代替となり得る他の料金所のうち、変更前の通過料金所に最も近い料金所とすることができる。また、変更後の通過料金所は、例えば、代替となり得る他の料金所のうち、変更前の通過料金所と比べて、他車から遠い料金所とすることができる。
If the toll gate can be changed, the process proceeds to step 14, and if the change is impossible, the process proceeds to step 16.
In step 14, the scheduled traveling route creation unit 5 changes the passing toll gate to another toll gate. The changed toll gate can be, for example, the toll gate closest to the toll gate before the change among other toll gates that can be substituted. In addition, the toll gate after the change can be a toll gate far from the other cars as compared to the toll gate before the change among other toll gates that can be replaced, for example.

ステップ15では、自車位置から、前記ステップ14で変更した通過料金所の位置までの第1の予定走行路を予定走行路作成ユニット5が作成する。第1の予定走行路は、例えば、自車位置と通過料金所の位置とを直線で結ぶ走行路とすることができる。   In step 15, the scheduled traveling route creation unit 5 creates a first scheduled traveling route from the vehicle position to the location of the toll gate changed in step 14. The first scheduled travel path can be, for example, a travel path that connects the position of the vehicle and the position of the toll gate with a straight line.

例えば、図5に示すように、通過料金所を、料金所53から料金所55に変更した場合、それまでの第1の予定走行路65に代えて、新たな第1の予定走行路71を作成する。
ステップ16では、第1の予定走行路を走行するときの自車の車速を設定する。設定された車速は、第1の予定走行路を走行する自車と、第1の他車走行路を走行する他車との接触を回避できる車速である。
For example, as shown in FIG. 5, when the passing toll gate is changed from the toll gate 53 to the toll gate 55, a new first scheduled traveling route 71 is provided instead of the first scheduled traveling route 65. create.
In step 16, the vehicle speed of the own vehicle when traveling on the first scheduled travel path is set. The set vehicle speed is a vehicle speed at which contact between the own vehicle traveling on the first scheduled traveling path and the other vehicle traveling on the first other traveling path can be avoided.

この車速は、以下のように設定することができる。まず、他車情報を用いて、第1の予定走行路と第1の他車走行路とが重なる部分を他車が通過するタイミングを算出する。次に、上記の重なる部分を自車が通過するタイミングが、他車のタイミングとはずれるように、自車の車速を設定する。   This vehicle speed can be set as follows. First, using the other vehicle information, a timing at which the other vehicle passes through a portion where the first scheduled traveling path and the first other vehicle traveling path overlap is calculated. Next, the vehicle speed of the host vehicle is set so that the timing at which the host vehicle passes through the overlapping portion is different from the timing of the other vehicle.

図3のステップ17では、前記ステップ6又は前記ステップ14で決定した通過料金所の位置から、前記ステップ5で取得した目標レーンの位置までの予定走行路(以下、第2の予定走行路とする)を予定走行路作成ユニット5が作成する。   In step 17 of FIG. 3, a planned travel route (hereinafter referred to as a second planned travel route) from the position of the passing toll gate determined in step 6 or step 14 to the position of the target lane acquired in step 5 above. ) Is created by the scheduled traveling route creation unit 5.

例えば、図6に示すように、通過料金所である料金所55から目標レーン63の位置までの第2の予定走行路73を作成する。第2の予定走行路は、例えば、通過料金所の位置と目標レーンの位置とを直線で結ぶ走行路とすることができる。以下では、第1の予定走行路と第2の予定走行路とを合わせたものを、予定走行路とする。   For example, as shown in FIG. 6, a second scheduled traveling path 73 from a toll gate 55 that is a toll gate to the position of the target lane 63 is created. For example, the second scheduled travel path can be a travel path that connects the position of the toll gate and the position of the target lane with a straight line. Hereinafter, a combination of the first scheduled traveling path and the second scheduled traveling path is referred to as a scheduled traveling path.

ステップ18では、他車検出ユニット9が、車車間通信装置27を用いて他車情報を取得する処理を実行する。他車情報の内容は前記ステップ8で取得するものと同様である。
ステップ19では、前記ステップ18の処理の結果に基づき、自車の周囲に他車が存在するか否かを他車検出ユニット9が判断する。すなわち、車車間通信装置27を用いて他車情報を取得するか、または、カメラ19又はミリ波センサ21を用いて他車を検出すれば、他車が存在すると判断してステップ21に進む。一方、車車間通信装置27を用いて他車情報を取得できず、しかも、カメラ19又はミリ波センサ21により他車を検出できなければ、他車は存在しないと判断してステップ27に進む。
In step 18, the other vehicle detection unit 9 executes a process of acquiring other vehicle information using the inter-vehicle communication device 27. The content of the other vehicle information is the same as that acquired in step 8 above.
In step 19, the other vehicle detection unit 9 determines whether there is another vehicle around the own vehicle based on the result of the process in step 18. That is, if other vehicle information is acquired using the inter-vehicle communication device 27, or if another vehicle is detected using the camera 19 or the millimeter wave sensor 21, it is determined that another vehicle exists and the process proceeds to step 21. On the other hand, if other vehicle information cannot be acquired using the inter-vehicle communication device 27 and the other vehicle cannot be detected by the camera 19 or the millimeter wave sensor 21, it is determined that no other vehicle exists, and the process proceeds to step 27.

ステップ20では、前記ステップ19で存在すると判断した他車の、料金所よりも先の予定走行路(以下では第2の他車走行路とする)を、他車走行路作成ユニット11が作成する。   In step 20, the other vehicle travel path creation unit 11 creates a planned travel path ahead of the toll gate (hereinafter referred to as a second other vehicle travel path) of the other vehicle determined to exist in step 19. .

第2の他車走行路は、基本的には、第1の他車走行路の終点(他車が通過する料金所)から、他車がそのまま直進したときの進路に最も近いレーンまでの走行路である。ただし、他車情報に、左右いずれかへの進路変更を示すウインカーの情報が含まれている場合は、その進路変更後の進路に最も近いレーンまでの走行路を第2の他車走行路とする。   The second other vehicle travel route basically travels from the end point of the first other vehicle travel route (the toll gate through which the other vehicle passes) to the lane closest to the course when the other vehicle travels straight. Road. However, if the other vehicle information includes turn signal information indicating a change of course to the left or right, the travel path to the lane closest to the course after the course change is set as the second other vehicle travel path. To do.

ステップ21では、前記ステップ17で作成した第2の予定走行路と、前記ステップ20で作成した第2の他車走行路とが重なる部分を有するか否かを、予定走行路作成ユニット5が判断する。例えば、図6に示すように、自車48の第2の予定走行路73と、他車67の第2の他車走行路75とが道路61における同じレーンに向う場合、第2の予定走行路73と第2の他車走行路75とは、重なる部分を有する。   In step 21, the scheduled traveling path creation unit 5 determines whether or not the second scheduled traveling path created in step 17 and the second other vehicle traveling path created in step 20 have a portion overlapping. To do. For example, as shown in FIG. 6, when the second planned traveling path 73 of the own vehicle 48 and the second other vehicle traveling path 75 of the other vehicle 67 are directed to the same lane on the road 61, The road 73 and the second other vehicle travel path 75 have overlapping portions.

第2の予定走行路と第2の他車走行路とが重なる部分を有する場合はステップ22に進み、重なる部分を有さない場合はステップ27に進む。
ステップ22では、自車と他車とでどちらが優先であるかを予定走行路作成ユニット5が判断する。図6に示すように、自車48の第2の予定走行路73が左右いずれかに進路変更する走行路であり、他車67の第2の他車走行路75が直進する走行路である場合は、他車の方が優先である。逆に、自車の第2の予定走行路が直進する走行路であり、第2の他車走行路が左右いずれかに進路変更する走行路であれば、自車の方が優先である。
If the second scheduled travel path and the second other vehicle travel path have a portion that overlaps, the process proceeds to step 22; otherwise, the process proceeds to step 27.
In step 22, the scheduled traveling route creation unit 5 determines which of the own vehicle and the other vehicle has priority. As shown in FIG. 6, the second scheduled travel path 73 of the host vehicle 48 is a travel path that changes the course to the left or right, and the second other vehicle travel path 75 of the other vehicle 67 is a travel path that goes straight. In that case, the other car has priority. Conversely, if the second scheduled travel path of the host vehicle is a travel path that goes straight, and the second other vehicle travel path is a travel path that changes course to the left or right, the host vehicle has priority.

また、本ステップ22では、自車の車速を調整することにより、第2の予定走行路を変えなくても、自車と他車との接触を回避できるか否かを判断する。第2の予定走行路を変えなくても、自車と他車との接触を回避できる場合としては、例えば、検出した他車が1台のみである場合等が挙げられる。また、第2の予定走行路を変えないと、自車と他車との接触を回避できない場合としては、例えば、複数の他車が前後方向に一列に並んで走行している場合等が挙げられる。   Further, in this step 22, it is determined whether or not the contact between the own vehicle and another vehicle can be avoided without changing the second scheduled travel path by adjusting the vehicle speed of the own vehicle. An example of a case where contact between the host vehicle and another vehicle can be avoided without changing the second scheduled travel route is, for example, a case where only one other vehicle is detected. Further, as a case where contact between the host vehicle and other vehicles cannot be avoided without changing the second scheduled travel route, for example, a case where a plurality of other vehicles are running in a line in the front-rear direction, etc. It is done.

上記の判断の結果、自車が優先であり、且つ、自車の車速を調整することにより、第2の予定走行路を変えなくても、自車と他車との接触を回避できる場合はステップ27に進み、それ以外の場合はステップ23に進む。   As a result of the above determination, when the vehicle is prioritized and the vehicle speed of the vehicle can be adjusted to avoid contact between the vehicle and another vehicle without changing the second scheduled travel path Proceed to step 27, otherwise proceed to step 23.

ステップ23では、目標レーンの変更が可能であるか否か(すなわち前記ステップ5で取得した目標レーンの代替となり得る他のレーンが同じ道路に存在するか否か)を、予定走行路作成ユニット5が判断する。なお、代替となり得る他のレーンとは、そのレーンに向う第2の予定走行路を未だ作成していないレーンを意味する。   In step 23, it is determined whether or not the target lane can be changed (that is, whether or not another lane that can be substituted for the target lane acquired in step 5 exists on the same road). Judgment. The other lanes that can be used as alternatives mean lanes that have not yet created a second scheduled travel route toward that lane.

目標レーンの変更が可能である場合はステップ24に進み、変更が不可能である場合はステップ26に進む。
ステップ24では、予定走行路作成ユニット5が、目標レーンを他のレーンに変更する。変更後の目標レーンは、例えば、代替となり得る他のレーンのうち、変更前のレーンに最も近いレーンとすることができる。また、変更後の目標レーンは、例えば、代替となり得る他のレーンのうち、変更前の目標レーンと比べて、他車から遠いレーンとすることができる。
If the target lane can be changed, the process proceeds to step 24. If the target lane cannot be changed, the process proceeds to step 26.
In step 24, the scheduled traveling route creation unit 5 changes the target lane to another lane. The target lane after the change can be, for example, the lane closest to the lane before the change among other lanes that can be substituted. In addition, the target lane after the change can be a lane far from the other vehicle compared to the target lane before the change among other lanes that can be substituted, for example.

ステップ25では、通過料金所の位置から、前記ステップ24で変更した目標レーンの位置までの第2の予定走行路を予定走行路作成ユニット5が作成する。第2の予定走行路は、例えば、通過料金所の位置と目標レーンの位置とを直線で結ぶ走行路とすることができる。   In step 25, the scheduled traveling path creation unit 5 creates a second scheduled traveling path from the position of the passing toll gate to the position of the target lane changed in step 24. For example, the second scheduled travel path can be a travel path that connects the position of the toll gate and the position of the target lane with a straight line.

例えば、図6に示すように、目標レーンを、レーン63からレーン75に変更した場合、それまでの第2の予定走行路73に代えて、新たな第2の予定走行路77を作成する。
ステップ26では、第2の予定走行路を走行するときの自車の車速を設定する。設定された車速は、第2の予定走行路を走行する自車と、第2の他車走行路を走行する他車との接触を回避できる車速である。
For example, as shown in FIG. 6, when the target lane is changed from the lane 63 to the lane 75, a new second scheduled traveling path 77 is created instead of the second scheduled traveling path 73 thus far.
In step 26, the vehicle speed of the own vehicle when traveling on the second scheduled travel path is set. The set vehicle speed is a vehicle speed at which contact between the own vehicle traveling on the second scheduled traveling path and the other vehicle traveling on the second other traveling path can be avoided.

この車速は、以下のように設定することができる。まず、他車情報を用いて、第2の予定走行路と第2の他車走行路とが重なる部分を他車が通過するタイミングを算出する。次に、上記の重なる部分を自車が通過するタイミングが、他車のタイミングとはずれるように、自車の車速を設定する。その後、ステップ27に進む。   This vehicle speed can be set as follows. First, using the other vehicle information, the timing at which the other vehicle passes through a portion where the second scheduled traveling path and the second other vehicle traveling path overlap is calculated. Next, the vehicle speed of the host vehicle is set so that the timing at which the host vehicle passes through the overlapping portion is different from the timing of the other vehicle. Thereafter, the process proceeds to step 27.

ステップ27では、送信ユニット13が、車車間通信装置27を用いて、予定走行路を表す情報を自車の外部に送信する。
ステップ28では、表示ユニット15が、HMI37のディスプレイを用いて、予定走行路を自車の乗員に表示する。
In step 27, the transmission unit 13 transmits information representing the scheduled traveling path to the outside of the own vehicle using the inter-vehicle communication device 27.
In step 28, the display unit 15 displays the planned traveling path to the passenger of the own vehicle using the display of the HMI 37.

3.運転支援装置1が実行する走行制御処理
走行制御ユニット7は、予定走行路が作成されたとき、その予定走行路に沿って自車が走行するように制御する。なお、予定走行路が作成されたとき、通常のACC制御は自動的に終了する。
3. The travel control processing executed by the driving support device 1 The travel control unit 7 performs control so that the host vehicle travels along the planned travel path when the planned travel path is created. Note that when the planned travel route is created, the normal ACC control automatically ends.

すなわち、走行制御ユニット7は、GPS21を用いて自車位置を取得し、その自車位置が予定走行路から逸脱しないように、横方向運動制御器39及びステアリングシステム41を用いて適宜操舵を行う。   That is, the traveling control unit 7 acquires the own vehicle position using the GPS 21 and appropriately performs steering using the lateral motion controller 39 and the steering system 41 so that the own vehicle position does not deviate from the planned traveling path. .

また、走行制御ユニット7は、車速センサ33を用いて自車両の車速を繰り返し取得し、その車速が予定走行路における各部の曲率に応じた車速となるように、前後方向運動制御器43、パワートレインシステム45及びブレーキシステム47を制御する。   Further, the travel control unit 7 repeatedly acquires the vehicle speed of the host vehicle using the vehicle speed sensor 33, and the vehicle speed sensor 43, the power in the front-rear direction motion controller 43, the power so that the vehicle speed becomes the vehicle speed according to the curvature of each part on the planned travel path. The train system 45 and the brake system 47 are controlled.

また、走行制御ユニット7は、自車の車速が、予定走行路の区間ごとに予め設定された車速となるように、前後方向運動制御器43、パワートレインシステム45及びブレーキシステム47を制御する。例えば、料金所を通過するときは、それに応じた車速(低速)となるように制御する。また、料金所を通過し、目標レーンに向うときは、自車を加速する。   Moreover, the traveling control unit 7 controls the longitudinal motion controller 43, the power train system 45, and the brake system 47 so that the vehicle speed of the host vehicle becomes a vehicle speed set in advance for each section of the planned traveling path. For example, when passing through a toll gate, the vehicle speed (low speed) is controlled accordingly. In addition, when you pass through the toll gate and head toward the target lane, accelerate your vehicle.

また、前記ステップ16、26で車速を設定した場合、走行制御ユニット7は、自車の車速がその設定した車速となるように、前後方向運動制御器43、パワートレインシステム45及びブレーキシステム47を制御する。   Further, when the vehicle speed is set in steps 16 and 26, the traveling control unit 7 sets the longitudinal motion controller 43, the power train system 45, and the brake system 47 so that the vehicle speed of the own vehicle becomes the set vehicle speed. Control.

4.運転支援装置1が奏する効果
(1A)運転支援装置1は、料金所付近に白線がなくても、予定走行路を作成し、その予定走行路に沿って自車が走行するように制御することができる。
4). Effects produced by the driving support device 1 (1A) The driving support device 1 creates a planned travel route even if there is no white line in the vicinity of the toll booth, and controls the vehicle to travel along the planned travel route. Can do.

(1B)運転支援装置1は、地図情報を用いて料金所の位置、及び目標レーンの位置を取得することができる。そのことにより、それらの位置を容易且つ正確に取得することができる。   (1B) The driving support device 1 can acquire the position of the toll gate and the position of the target lane using the map information. Thereby, those positions can be acquired easily and accurately.

(1C)運転支援装置1は、自車の周囲に存在する他車を検出し、その他車の予定走行路である他車走行路を作成することができる。そして、運転支援装置1は、他車走行路を走行する他車と自車とが接触しないように予定走行路を作成することができる。そのことにより、自車の安全性が一層向上する。   (1C) The driving support device 1 can detect other vehicles existing around the own vehicle and can create other vehicle travel routes that are planned travel routes of other vehicles. And the driving assistance device 1 can create a scheduled traveling path so that the other vehicle traveling on the other vehicle traveling path does not contact the host vehicle. As a result, the safety of the vehicle is further improved.

(1D)運転支援装置1は、作成した予定走行路を表す情報を自車の外部に送信することができる。その情報を受信した他車は、自車の予定走行路を認識することができる。そのことにより、自車及び他車の安全性が一層向上する。   (1D) The driving assistance device 1 can transmit information representing the created planned traveling route to the outside of the vehicle. The other vehicle that has received the information can recognize the planned traveling route of the own vehicle. As a result, the safety of the vehicle and other vehicles is further improved.

(1E)運転支援装置1は、作成した予定走行路を自車の乗員に表示することができる。
<その他の実施形態>
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
(1E) The driving support apparatus 1 can display the created planned traveling path to the passenger of the own vehicle.
<Other embodiments>
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention can take a various form, without being limited to the said embodiment.

(1)運転支援装置1は、自車位置から、通過料金所の位置を経て目標レーンの位置に至る予定走行路をまとめて作成してもよい。
(2)運転支援装置1は、カメラ19、又はミリ波センサ25を用いて料金所の位置、及び目標レーンの位置を取得してもよい。また、他のセンサを用いて、料金所の位置、及び目標レーンの位置を取得してもよい。
(1) The driving support device 1 may collectively create a planned travel route from the position of the vehicle to the position of the target lane through the position of the toll gate.
(2) The driving support apparatus 1 may acquire the position of the toll gate and the position of the target lane using the camera 19 or the millimeter wave sensor 25. Moreover, you may acquire the position of a toll booth and the position of a target lane using another sensor.

(3)前記ステップ11で肯定判断した場合、常に前記ステップ13に進むようにしてもよい。また、前記ステップ21で肯定判断した場合、常に前記ステップ23に進むようにしてもよい。   (3) If an affirmative determination is made in step 11, the process may always proceed to step 13. Further, when an affirmative determination is made in step 21, the process may always proceed to step 23.

(4)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。   (4) The functions of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be replaced with a known configuration having the same function. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claim are embodiment of this invention.

(5)上述した運転支援装置の他、当該運転支援装置を構成要素とするシステム、当該運転支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、運転支援方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。   (5) In addition to the above-described driving support device, various forms such as a system including the driving support device as a constituent element, a program for causing a computer to function as the driving support device, a medium recording the program, a driving support method, and the like Thus, the present invention can be realized.

1…運転支援装置、3…位置取得ユニット、5…予定走行路作成ユニット、7…走行制御ユニット、9…他車検出ユニット、11…他車走行路作成ユニット、13…送信ユニット、15…表示ユニット、17…ACC制御ユニット、19…カメラ、21…GPS、23…地図情報保持部、25…ミリ波センサ、27…車車間通信装置、29…ドライバ車速設定器、31…ナビ、33…車速センサ、35…ドライバアプリ起動スイッチ、37…HMI、38…路車間通信装置、39…横方向運動制御器、41…ステアリングシステム、43…前後方向運動制御器、45…パワートレインシステム、47…ブレーキシステム、48…自車、49、51、53、55、57、59…料金所、61…道路、63…目標レーン、65、71…第1の予定走行路、67…他車、69…第1の他車走行路、73、77…第2の予定走行路、75…第2の他車走行路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving assistance device, 3 ... Position acquisition unit, 5 ... Planned travel route creation unit, 7 ... Travel control unit, 9 ... Other vehicle detection unit, 11 ... Other vehicle travel route creation unit, 13 ... Transmission unit, 15 ... Display Unit: 17 ... ACC control unit, 19 ... Camera, 21 ... GPS, 23 ... Map information holding unit, 25 ... Millimeter wave sensor, 27 ... Inter-vehicle communication device, 29 ... Driver vehicle speed setting device, 31 ... Navigation, 33 ... Vehicle speed Sensor, 35 ... Driver application start switch, 37 ... HMI, 38 ... Road-to-vehicle communication device, 39 ... Lateral motion controller, 41 ... Steering system, 43 ... Longitudinal motion controller, 45 ... Powertrain system, 47 ... Brake System, 48 ... own vehicle, 49, 51, 53, 55, 57, 59 ... toll booth, 61 ... road, 63 ... target lane, 65, 71 ... first schedule Path, 67 ... other vehicles, 69 ... first of other vehicles traveling path, 73, 77 ... the second of the scheduled travel route, 75 ... the second of another vehicle traveling road

Claims (4)

  1. 自車位置、前記自車位置の前方に存在する料金所の位置、及び前記料金所の前方に存在する道路における目標レーンの位置を取得する位置取得ユニット(3)と、
    前記自車位置から、前記料金所の位置を経て前記目標レーンの位置に至る予定走行路を作成する予定走行路作成ユニット(5)と、
    前記予定走行路に沿って自車が走行するように制御する走行制御ユニット(7)と、
    他車を検出する他車検出ユニット(9)と、
    前記他車検出ユニットで検出した前記他車の予定走行路である他車走行路を作成する他車走行路作成ユニット(11)と、
    を備え、
    前記予定走行路作成ユニットは、前記他車走行路を走行する前記他車と、前記予定走行路を走行する自車とが接触するか否かを判断するとともに、自車と前記他車とでどちらが優先であるかを判断するように構成され、前記料金所よりも手前で前記他車と自車とが接触すると判断し、且つ前記他車が優先であると判断した場合は、前記他車と自車とが接触しないように、自車が通過する前記料金所を変更して前記予定走行路を再作成するとともに、前記料金所よりも先で前記他車と自車とが接触すると判断し、且つ前記他車が優先であると判断した場合は、前記他車と自車とが接触しないように、前記目標レーンを変更して前記予定走行路を再作成することを特徴とする運転支援装置(1)。
    A position acquisition unit (3) for acquiring the position of the vehicle, the position of the toll gate existing in front of the vehicle position, and the position of the target lane on the road existing in front of the toll gate;
    A planned travel path creation unit (5) for creating a planned travel path from the own vehicle position to the target lane position via the toll gate position;
    A travel control unit (7) for controlling the vehicle to travel along the planned travel path;
    Other vehicle detection unit (9) for detecting other vehicles,
    Another vehicle travel path creation unit (11) for creating another vehicle travel path that is a planned travel path of the other vehicle detected by the other vehicle detection unit;
    With
    The scheduled traveling path creation unit determines whether the other vehicle traveling on the other vehicle traveling path and the own vehicle traveling on the scheduled traveling path are in contact with each other. It is configured to determine which is prioritized, and when it is determined that the other vehicle is in contact with the own vehicle before the toll gate , and the other vehicle is determined to be prioritized, the other vehicle In order to prevent the vehicle from coming into contact with the vehicle, the toll gate through which the vehicle passes is changed and the planned travel route is recreated, and the other vehicle and the vehicle come into contact before the toll gate. And, when it is determined that the other vehicle has priority, the target lane is changed and the scheduled traveling route is recreated so that the other vehicle does not contact the host vehicle. Support device (1).
  2. 請求項1に記載の運転支援装置であって、
    前記位置取得ユニットは、自車に搭載されたセンサ(19、25)、又は地図情報を用いて、前記料金所の位置、及び前記目標レーンの位置を取得することを特徴とする運転支援装置。
    The driving support device according to claim 1,
    The position acquisition unit acquires the position of the toll gate and the position of the target lane using sensors (19, 25) mounted on the vehicle or map information.
  3. 請求項1又は2に記載の運転支援装置であって、
    前記予定走行路を表す情報を自車の外部に送信する送信ユニット(13)を備えることを特徴とする運転支援装置。
    The driving support device according to claim 1 or 2 ,
    A driving support device comprising a transmission unit (13) for transmitting information representing the scheduled traveling path to the outside of the host vehicle.
  4. 請求項1〜のいずれか1項に記載の運転支援装置であって、
    前記予定走行路を自車の乗員に表示する表示ユニット(15)を備えることを特徴とする運転支援装置。
    It is a driving assistance device given in any 1 paragraph of Claims 1-3 ,
    A driving support apparatus comprising a display unit (15) for displaying the planned traveling path to a passenger of the own vehicle.
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