JP2003005834A - 自動走行車の制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自動走行車の衝突を防止することを目的に設置
されている障害物検出センサ36の誤動作を防止し、その
信頼性を向上させる。 【解決手段】障害物検出センサ36として超音波センサを
用い、自動走行車の前方領域を距離に応じて、停止エリ
アＡ44a、停止エリアＢ44b、減速エリアＡ45a、減速エ
リアＢ45b及び予測エリア46の５種類のエリアに分割す
る。障害物が減速エリアＡ45a又は減速エリアＢ45bに存
在する場合には、自動走行車を減速させて走行させ、障
害物が停止エリアＡ44a又は停止エリアＢ44bに存在する
場合には自動走行車を停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、誘導線に沿って所
定の軌道上を走行する自動走行車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】最近、自動走行車としてゴルフ場内にお
いてプレーヤとゴルフバッグとを搬送するバッテリ式乗
用ゴルフカートが用いられている。なお、バッテリ式乗
用ゴルフカートは、騒音や排気ガスを出さず、環境にや
さしいという特徴があるため国内においても需要が増加
している。

【０００３】これらのバッテリ式乗用ゴルフカートは、
キャディなしでセルフ・プレイができるように、ゴルフ
場内での自動走行が可能な設計となっている。すなわ
ち、ゴルフ場内のカート走行路にはあらかじめ誘導線を
埋設しておき、該誘導線に低周波の交流電流を流すこと
によって、誘導線の周囲に磁界を発生させる。そして、
発生した磁界をバッテリ式乗用ゴルフカートに設置した
誘導センサ16a,bで検出し、操舵モータ12を動かすこと
によって舵取り機構25を操作し、前記バッテリ式乗用ゴ
ルフカートをカート走行路に沿って誘導するものであ
り、この方式は一般に電磁誘導式と呼ばれている（図
２、３）。そして、誘導線のない場所では、ステアリン
グハンドル7を用いた手動運転も可能なものである。

【０００４】前記電磁誘導式のゴルフカートには、特開
平９−９３７０３号公報で開示されているように、前方
を走行している他のゴルフカートやゴルファーなどの障
害物との衝突を防止するため、障害物検出センサ36が備
えられている。そして、走行中のゴルフカートの直前に
ゴルファーなどが入った場合には、それらとの衝突を防
止するためゴルフカートを緊急に停止させる必要があ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】障害物検出センサを用
いた障害物の検出範囲は、ゴルフカートなどの制動距離
などに応じて設定しているのが一般的である。しかしな
がら、ゴルファーなどが充分に安全を確認しながら走行
コース内に入った場合にもかかわらず、ゴルフカートが
緊急停止をする場合があった。このような場合には、ゴ
ルファーが再起動をかける必要があり、わずらわしいも
のである。

【０００６】本発明は、前記した問題点に鑑みてなされ
たものであって、ゴルフカートなどの自動走行車の衝突
防止を目的に設置されている、障害物検出センサの信頼
性を向上させることである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、本発明では自動走行車の前方に存在する障害物
を検出するための障害物検出センサを備え、前記自動走
行車の前方の領域は、自動走行車からの距離に応じて、
少なくとも停止エリアＡ、停止エリアＢ、減速エリア
Ａ、減速エリアＢ及び予測エリアの５種類のエリアの順
に分割されており、前記障害物が前記停止エリアＡ又は
停止エリアＢに存在する場合には走行を停止させる自動
走行車の制御方式において、自動走行車の障害物を認識
するまでの走行状況及び障害物との距離に応じて、以下
に示すような適切な走行制御を行うものである。

【０００８】すなわち、第一の発明は、停止エリアＡ、
減速エリアＡ及び予測エリアのいずれにも障害物が存在
しない場合には最初のステップにもどって、最初の状態
で自動走行車を走行させ、停止エリアＡに障害物が存在
しないで、減速エリアＡに障害物が存在する場合には、
減速して前記自動走行車を走行した後、停止エリアＢに
障害物が存在するか否かを判断し、障害物が存在する場
合には自動走行車を停止させることを特徴としている。

【０００９】第二の発明は、停止エリアＡ、減速エリア
Ａ及び予測エリアのいずれにも障害物が存在しない場合
には最初のステップにもどって、最初の状態で自動走行
車を走行させ、停止エリアＡに障害物が存在しないで、
減速エリアＡに障害物が存在する場合には、減速して前
記自動走行車を走行した後、停止エリアＢに障害物が存
在するか否かを判断し、障害物が存在しない場合には、
減速エリアＢに障害物が存在するか否かを判断し、減速
エリアＢに障害物が存在しない場合には予測エリアに障
害物が存在するか否かを判断し、該予測エリアに障害物
が存在しない場合には最初のステップにもどって、最初
の状態で前記自動走行車を走行させることを特徴として
いる。

【００１０】第三の発明は、停止エリアＡ及び減速エリ
アＡのいずれにも障害物が存在しないで、予測エリアに
障害物が存在する場合には、減速エリアＢに障害物が存
在するか否かを判断し、減速エリアＢに障害物が存在す
る場合には、減速して前記自動走行車を走行させた後、
停止エリアＢに障害物が存在するか否かを判断し、停止
エリアＢに障害物が存在する場合には自動走行車を停止
させることを特徴としている。

【００１１】第四の発明は、停止エリアＡ及び減速エリ
アＡのいずれにも障害物が存在しないで、予測エリアに
前記障害物が存在する場合には、減速エリアＢに障害物
が存在するか否かを判断し、減速エリアＢに前記障害物
が存在する場合には、減速して自動走行車を走行した
後、前記停止エリアＢに障害物が存在するか否かを判断
し、障害物が存在しない場合には減速エリアＢに障害物
が存在するか否かを判断し、減速エリアＢに障害物が存
在しない場合には、予測エリアに障害物が存在すること
を確認し、予測エリアに障害物が存在しない場合には、
最初のステップにもどって、最初の状態で前記自動走行
車を走行させることを特徴としている。

【００１２】第五の発明は、前記した第一〜四の発明に
使用する障害物検出センサは、超音波センサであること
を特徴としている。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態をバ
ッテリ式乗用ゴルフカートに用いた場合について、図面
に基づいて説明する（図３）。

【００１４】１．バッテリ式乗用ゴルフカートの構成 図３に示す乗用ゴルフカートは、バッテリ1によって駆
動モータ4を回転させ、トランスミッション5を介して後
車輪6a、bを回転させて前進または後進するものである。

【００１５】手動運転時においては、前車輪6c、dを操舵
するためのステアリングハンドル7、車両の速度を調整
するためのアクセルペダル8及び車両に制動をかけるた
めのブレーキペダル9で操作する。なお、図３に示すコ
ントローラ2、操舵モータドライバ11、ブレーキモータ
ドライバ13などに供給する電源は、すべてバッテリ1よ
り供給される。

【００１６】この乗用ゴルフカートには、運転席の前方
に操作パネル24が取り付けられている。操作パネル24に
は自動／手動モード選択スイッチ27、発進スイッチ、停
止スイッチ、前進スイッチ、後進スイッチ及び、何らか
の故障を検知した場合に、それを表示する表示部と警報
を鳴らすブザーなど（図なし）が装着されている。

【００１７】車両の速度はトランスミッション5に取り
付けられた車速センサ20により検出され、該車速センサ
20からは速度に応じたパルス電圧がコントローラ2に出
力される。そして、コントローラ2により、フィードバ
ック方式を用いたＰＩＤ制御で車両の速度制御を行って
いる。

【００１８】一方、車両の制動は電磁クラッチブレーキ
15、ドラムブレーキ10a〜d、駆動モータ4による回生ブ
レーキの３種類のブレーキを用いている。なお、ゴルフ
カート走行時には、駆動モータ4の回転軸に取り付けら
れた電磁クラッチブレーキ15に通電することによって、
該電磁クラッチブレーキ15の制動を開放している。

【００１９】２．自動運転 自動走行が可能なゴルフ場の走行路には、あらかじめ誘
導線51（図１）が埋設されており、該誘導線51に1500Hz
の交流を流すことにより、その近傍には交流磁界が形成
されている。この乗用ゴルフカートには、車両の前端部
に水平略左右方向に動くＴ字状のアーム34があり、該ア
ーム34の2カ所には、誘導センサ16a、bが配置され、その
信号はコントローラ2に出力される。前記誘導センサ16
a、bはコイルを用いたものであり、前記交流磁界によっ
て該誘導センサに発生する起電力を検出して誘導線51の
位置を判断して、乗用ゴルフカートを走行路に沿って誘
導するものである。

【００２０】前記コントローラ2は、誘導センサ16a、bか
らの信号に基づいて処理をし、操舵モータドライバ11を
介して操舵指示信号に対応した駆動電流を操舵モータ12
に送る。そして、操舵モータ12の回転数は、ステアリン
グギアユニット19を通して減少させた後に、ステアリン
グ軸35を回転させる。ステアリング軸35の回転によっ
て、舵取り機構25を介して前車輪6c、dを操舵して車両が
誘導線51からはずれないように走行制御をする。

【００２１】なお、自動走行時にステアリングハンドル
7は、ステアリングギアユニット19によりステアリング
軸35から切り離されて固定された状態となり、手動によ
る操舵を不能とした。また操舵モータ12の故障の有無を
検出するために、その駆動電流をコントローラ2に出力
して常に監視している。

【００２２】マグネットセンサ17はコイルを用いたもの
であり、地面と対向するように車両の所定位置に取り付
けられている。一方、ゴルフ場のコースには、所定の間
隔をあけて複数個の永久磁石が、Ｎ極またはＳ極を地表
に向けた状態で埋設されている。埋設された複数個の永
久磁石の上方を、マグネットセンサ17を装着した車両が
通過することによって、前記マグネットセンサ17に誘導
起電力が生ずる。そして、マグネットセンサ17によって
それぞれの永久磁石の磁極配列パターンをコントローラ
2が認識することによって、車両の速度を変更させた
り、停止させるなどの走行制御を行うものである。

【００２３】また車両には、傾斜センサ18も取り付けら
れており、車両が走行している走行路の勾配をコントロ
ーラ2に出力する。コントローラ2では平地をゼロ、上り
をプラス、下りをマイナスの符号をつけて判断し、傾斜
勾配が大きいほど大きな値として算出して後述する各ブ
レーキ等の制動装置を作動させる。

【００２４】ゴルフカートが停止する場合には、駆動モ
ータ4に回生制動をかけると同時に、前後車輪6a〜dに取
り付けられた油圧式のドラムブレーキ10a〜dが作動す
る。ドラムブレーキ10a〜dは、油圧シリンダ22内の圧力
をブレーキモータ14の回転により調整し、前後車輪6a〜
6dに制動をかけるものである。ゴルフカートに制動がか
かることにより、駆動モータ4の回転を検出する車速セ
ンサ20で検出される速度がゼロになると、コントローラ
2より、電磁クラッチブレーキ15に流れる電流を遮断
し、電磁クラッチブレーキ15は閉じて後車輪6a、bがロッ
クされる。

【００２５】また、自動運転時において、プレーヤなど
が車両前方を通過した場合には、障害物センサ36によっ
て障害物の存在を検知し、コントローラ2を介して車両
にブレーキがかかるようにした。なお、障害物センサ36
の制御機構については後述する実施例において詳細に説
明する。

【００２６】３．手動運転 このバッテリ式乗用ゴルフカートは、通常のマニュアル
操作による手動走行も可能である。この場合には、操作
パネル24の自動／手動モード選択スイッチ27を手動走行
モードに切り換える。この状態では、ステアリングギア
ユニット19によって舵取り機構25と操舵モータ12との連
結が解除された後、前記舵取り機構25とステアリングハ
ンドル7とが連結される。したがって、この状態では運
転者によるステアリングハンドル7の操作によって手動
操舵を行うことができる。

【００２７】手動走行時には、運転者がアクセルペダル
8を踏むことにより、電磁クラッチブレーキ15を開放し
て車両を走行させる。そして、運転者がアクセルペダル
8から足を離すことにより、車両に回生制動がかかるよ
うにした。また、運転者がブレーキペダル9を踏むこと
により、車両ドラムブレーキ10a〜dによって車両に制動
をかけることができる。なお、アクセルペダルの踏み込
みが無く、かつ車速センサ20で検出した車両速度がゼロ
であることをコントローラ2が確認したときには、電磁
クラッチブレーキ15に流れる電流を遮断し、電磁クラッ
チブレーキ15は閉じて後車輪6a、bがロックされる。

【００２８】

【実施例】図１は本発明に関する障害物検出方式につい
てのフローチャートであり、図２は走行中のゴルフカー
トの概略図である。図３はバッテリ式乗用ゴルフカート
の構成を示すブロック図である。

【００２９】１．本発明に関する障害物検出方式 本発明では、障害物検出センサ36として、車両に搭載し
ても誤動作が少ない超音波センサを用いた。本発明に用
いた障害物検出センサ36は、送信部と受信部を備えてい
る送受信一体型をした超音波センサである。前記超音波
センサの送信部からは、パルスの幅が１ｍｓの信号を３
１．８ｍｓの周期で走行方向にむけて送信する。送信し
た超音波は障害物に当たると反射し、その反射波を前記
受信部で検出してコントローラ２に出力する。コントロ
ーラ２では、停止指令信号または減速指令信号を駆動モ
ータドライバ3に出力してゴルフカートを停止させたり
減速させるなどの制御をする。

【００３０】前記したように、ゴルフカートから障害物
までの距離は、超音波を送信してからそれが反射してく
るまでの時間によって計測することができる。図２に示
すように、以下の実施例では、障害物の検出範囲とし
て、ゴルフカート40の車体に近い位置から、停止エリア
Ａ44a、停止エリアＢ44b、減速エリアＡ45a、減速エリ
アＢ45b、予測エリア46の５種類のエリアを設けた。

【００３１】各エリアはその名称のように障害物が、停
止エリアＡ44a又は停止エリアＢ44b内で確認された場合
にはゴルフカート40を停止させ、減速エリアＡ45a又は
減速エリアＢ45b内で確認された場合にはゴルフカート4
0を減速させ、予測エリア46内で確認された場合には、
その後の障害物の状況に応じてゴルフカート40を減速又
は停止させるものである。

【００３２】なお、以下の実施例において、それぞれの
エリアはゴルフカート40の前方に向けて次のように設定
した。すなわち、停止エリアＡ44aを１．０ｍ、停止エ
リアＢ44bを１．８ｍ、減速エリアＡ45aを２．５ｍ、減
速エリアＢ45bを３．５ｍ、予測エリア46を５．５ｍの
範囲にそれぞれ設定した。すなわち、ゴルフカート40を
停止させるエリア及び減速させるエリアとしてそれぞれ
２種類を設けて、以下に示すようにゴルフカート40の運
転状況に応じて、これらのエリアを使い分けるようにし
た。

【００３３】２．本発明に関する障害物検出方式の詳細
な内容 本発明に関する障害物検出方式の詳細な内容を、図１の
フローチャートを用いて説明する。

【００３４】（１）ステップ１（Ｓ１） 最初は、上記した地中に埋められているマグネットなど
で、すでに指示されている通常の速度のままで走行して
Ｓ２へ進む。

【００３５】（２）ステップ２（Ｓ２） 障害物検出センサ36の検出範囲として、停止エリアＡ
（前方１．０ｍ）に設定してＳ３へ進む。

【００３６】（３）ステップ３（Ｓ３） Ｓ３では、停止エリアＡの範囲内に障害物が有るか否か
を判断する。停止エリアＡの範囲内に障害物が検出され
た場合にはＳ１３（停止命令）へ行き、ゴルフカートを
停止させる。一方、停止エリアＡの範囲内に障害物が検
出されない場合にはＳ４へ進む。

【００３７】（４）ステップ４（Ｓ４） Ｓ４では、障害物検出センサ36の検出範囲として、減速
エリアＡ（前方２．５ｍ）に設定してＳ５へ進む。

【００３８】（５）ステップ５（Ｓ５） Ｓ５では、減速エリアＡの範囲内に、障害物が有るか否
かを判断する。この範囲内に障害物が検出された場合に
はＳ１０へ行き減速させて走行し、障害物が検出されな
い場合にはＳ６へ進む。

【００３９】（６）ステップ６（Ｓ６） Ｓ６では、障害物検出センサ36の検出範囲として、予測
エリア（前方５．５ｍ）に設定してＳ７へ進む。

【００４０】（７）ステップ７（Ｓ７） 予測エリアの範囲内に、障害物が有るか否かを判断す
る。この範囲内に障害物が検出された場合にはＳ８へ行
き、障害物が検出されない場合には最初のＳ１へ戻る。

【００４１】（８）ステップ８（Ｓ８） Ｓ８では、障害物検出センサ36の検出範囲として、減速
エリアＢ（前方３．５ｍ）に設定に設定してＳ９へ進
む。

【００４２】（９）ステップ９（Ｓ９） Ｓ９では、減速エリアＢの範囲内に、障害物が有るか否
かを判断する。この範囲内に障害物が検出された場合に
はＳ１０へ行き減速させて走行をし、障害物が検出され
ない場合にはＳ６へ戻る。

【００４３】（１０）ステップ１０（Ｓ１０） Ｓ１０では、ゴルフカートに減速指令を指示してＳ１１
へ進む。

【００４４】（１１）ステップ１１（Ｓ１１） Ｓ１１では、障害物検出センサ36の検出範囲として、停
止エリアＢ（前方１．５ｍ）に設定に設定してＳ１２へ
進む。

【００４５】（１２）ステップ１２（Ｓ１２） Ｓ１２では、停止エリアＢの範囲内に障害物が有るか否
かを判断する。停止エリアＢの範囲内に障害物が検出さ
れた場合にはＳ１３（停止命令）へ行き、ゴルフカート
を停止させる。一方、停止エリアＢの範囲に障害物が検
出されない場合には、Ｓ８へ戻る。今後、短い時間内に
障害物が検出される可能性があるためである。

【００４６】３．本発明の特徴 上記したように、本発明を用いると次のような特徴があ
る。

【００４７】（１）障害物が停止エリアＡ又は停止エリ
アＢの範囲内に存在すると判断した場合（Ｓ３、Ｓ１
２） この場合には、危険防止のためゴルフカートを停止させ
る（Ｓ１３）。したがって、ゴルフカートと障害物との
衝突を確実に防止することができる。

【００４８】（２）障害物が減速エリアＡ又は減速エリ
アＢの範囲内に存在すると判断した場合（Ｓ５） この場合には、ゴルフカートを減速させて走行した後
（Ｓ１０）、停止エリアＢにも障害物が存在すると判断
した場合には（Ｓ１２）、ゴルフカートを停止させる
（Ｓ１３）。

【００４９】一方、停止エリアＢに障害物が存在しない
と判断した場合には（Ｓ１２）、そのまま減速させた状
態で走行し、障害物検出センサ36の検出範囲として、再
び減速エリアＢに設定する。障害物が車両から遠ざかる
方向に移動している場合が考えられ、今後、短い時間内
に障害物が検出される可能性があるためである。

【００５０】そして、その後に障害物が減速エリア内に
も存在しないと判断した場合には（Ｓ９）、予測エリア
に障害物が移動している可能性がある。その後に障害物
が予測エリアにも存在しないと判断した場合には（Ｓ
７）最初のステップに戻って通常の速度で走行する（Ｓ
１）。

【００５１】したがって、走行路の近くに立ち木などの
固定障害物が存在し、徐行し、接近して確認した結果、
ゴルフカートの走行に支障がないと判断した場合には、
減速した状態でその傍を通り越した後、再び通常の速度
で走行することができる。

【００５２】（３）障害物が予測エリア内に存在すると
判断した場合（Ｓ７） この場合には、減速エリアＢ内にも存在するか否かを判
断し（Ｓ９）、障害物が減速エリアＢ内にも存在すると
判断した場合には（Ｓ９）、ゴルフカートを減速させて
走行し（Ｓ１０）、その後、停止エリアＢ内にも存在す
ると判断した場合には（Ｓ１２）、ゴルフカートを停止
させる（Ｓ１３）。

【００５３】一方、障害物が予測エリア内に存在すると
判断（Ｓ７）した後、減速エリアＢ内に障害物が存在し
ないと判断した場合には（Ｓ９）、依然として予測エリ
アに障害物が存在している可能性がある。そして、再び
確認した結果、障害物が予測エリアにも存在しないと判
断した場合には（Ｓ７）、最初のステップに戻って通常
の速度で走行する（Ｓ１）。

【００５４】すなわち、ゴルファーなどが危険のない距
離で、ゴルフカート前方の予測エリア内を横切った場合
でも、ゴルフカートの走行に支障がないと判断すること
ができ、そのままの速度で走行することができる。した
がって、障害物検出センサの誤動作を防止し、信頼性を
向上させることができる。

【００５５】

【発明の効果】上述したように、本発明の方式を用いる
ことによって、自動走行車の衝突を防止することを目的
に設置されている障害物検出センサの誤動作を防止する
ことができるとともに、その信頼性を向上させることが
できるため優れたものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に関する障害物検出方式についてのフロ
ーチャートである。

【図２】走行中のゴルフカートの概略図である。

【図３】バッテリ式乗用ゴルフカートの構成を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１：バッテリ、２：コントローラ、３：駆動モータドラ
イバ、４：駆動モータ、５：トランスミッション、６a、
b：後車輪、６c、d：前車輪、７：ステアリングハンド
ル、８：アクセルペダル、９：ブレーキペダル、１０ａ
〜ｄ：ドラムブレーキ、１１：操舵モータドライバ、１
２：操舵モータ、１３：ブレーキモータドライバ、１
４：ブレーキモータ、１５：電磁クラッチブレーキ、１
６a、b：誘導センサ、１７：マグネットセンサ、１８：
傾斜センサ、１９：ステアリングギアユニット、２０：
車速センサ、２１：ギヤ、２２：油圧シリンダ、２３：
ブレーキモータドライバスイッチ、２４：操作パネル、
２５：舵取り機構、２７：自動／手動モード選択スイッ
チ、３４：アーム、３５：ステアリング軸、３６：障害
物検出センサ、４０：ゴルフカート、４１：誘導線、４
２：固定障害物、４３：不定障害物、４４ａ：停止エリ
アＡ、４４ｂ：停止エリアＢ、４５ａ：減速エリアＡ、
４５ｂ：減速エリアＢ、４６：予測エリア

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動走行車の前方に存在する障害物を検
   出するための障害物検出センサを備え、前記自動走行車
   の前方の領域は、前記自動走行車からの距離に応じて、
   少なくとも停止エリアＡ、停止エリアＢ、減速エリア
   Ａ、減速エリアＢ及び予測エリアの５種類のエリアの順
   に分割されており、前記障害物が前記停止エリアＡ又は
   停止エリアＢに存在する場合には走行を停止させる自動
   走行車の制御方式において、前記停止エリアＡ、減速エ
   リアＡ及び予測エリアのいずれにも前記障害物が存在し
   ない場合には最初のステップにもどって、最初の状態で
   前記自動走行車を走行させ、前記停止エリアＡに障害物
   が存在しないで、減速エリアＡに障害物が存在する場合
   には、減速して前記自動走行車を走行した後、前記停止
   エリアＢに障害物が存在するか否かを判断し、障害物が
   存在する場合には前記自動走行車を停止させることを特
   徴とする自動走行車の制御方式。
2. 【請求項２】 自動走行車の前方に存在する障害物を検
   出するための障害物検出センサを備え、前記自動走行車
   の前方の領域は、前記自動走行車からの距離に応じて、
   少なくとも停止エリアＡ、停止エリアＢ、減速エリア
   Ａ、減速エリアＢ及び予測エリアの５種類のエリアの順
   に分割されており、前記障害物が前記停止エリアＡ又は
   停止エリアＢに存在する場合には走行を停止させる自動
   走行車の制御方式において、前記停止エリアＡ、減速エ
   リアＡ及び予測エリアのいずれにも前記障害物が存在し
   ない場合には最初のステップにもどって、最初の状態で
   前記自動走行車を走行させ、前記停止エリアＡに障害物
   が存在しないで、減速エリアＡに障害物が存在する場合
   には、減速して前記自動走行車を走行した後、前記停止
   エリアＢに障害物が存在するか否かを判断し、障害物が
   存在しない場合には、減速エリアＢに障害物が存在する
   か否かを判断し、減速エリアＢに障害物が存在しない場
   合には予測エリアに障害物が存在するか否かを判断し、
   該予測エリアに障害物が存在しない場合には最初のステ
   ップにもどって、最初の状態で前記自動走行車を走行さ
   せることを特徴とする自動走行車の制御方式。
3. 【請求項３】 自動走行車の前方に存在する障害物を検
   出するための障害物検出センサを備え、前記自動走行車
   の前方の領域は、前記自動走行車からの距離に応じて、
   少なくとも停止エリアＡ、停止エリアＢ、減速エリア
   Ａ、減速エリアＢ及び予測エリアの５種類のエリアの順
   に分割されており、前記障害物が前記停止エリアＡ又は
   停止エリアＢに存在する場合には走行を停止させる自動
   走行車の制御方式において、前記停止エリアＡ及び減速
   エリアＡのいずれにも前記障害物が存在しないで、予測
   エリアに前記障害物が存在する場合には、減速エリアＢ
   に障害物が存在するか否かを判断し、該減速エリアＢに
   前記障害物が存在する場合には、減速して前記自動走行
   車を走行させた後、前記停止エリアＢに障害物が存在す
   るか否かを判断し、該停止エリアＢに障害物が存在する
   場合には前記自動走行車を停止させることを特徴とする
   自動走行車の制御方式。
4. 【請求項４】 自動走行車の前方に存在する障害物を検
   出するための障害物検出センサを備え、前記自動走行車
   の前方の領域は、前記自動走行車からの距離に応じて、
   少なくとも停止エリアＡ、停止エリアＢ、減速エリア
   Ａ、減速エリアＢ及び予測エリアの５種類のエリアの順
   に分割されており、前記障害物が前記停止エリアＡ又は
   停止エリアＢに存在する場合には走行を停止させる自動
   走行車の制御方式において、前記停止エリアＡ及び減速
   エリアＡのいずれにも前記障害物が存在しないで、予測
   エリアに前記障害物が存在する場合には、減速エリアＢ
   に障害物が存在するか否かを判断し、該減速エリアＢに
   前記障害物が存在する場合には、減速して前記自動走行
   車を走行した後、前記停止エリアＢに障害物が存在する
   か否かを判断し、障害物が存在しない場合には減速エリ
   アＢに障害物が存在するか否かを判断し、該減速エリア
   Ｂに前記障害物が存在しない場合には、予測エリアに障
   害物が存在することを確認し、該予測エリアに前記障害
   物が存在しない場合には、最初のステップにもどって、
   最初の状態で前記自動走行車を走行させることを特徴と
   する自動走行車の制御方式。
5. 【請求項５】 前記障害物検出センサは、超音波センサ
   であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項記
   載の自動走行車の制御方式。