JP2003256046A

JP2003256046A - 誘導式車両

Info

Publication number: JP2003256046A
Application number: JP2002054534A
Authority: JP
Inventors: Tomoaki Uenishi; 智明上西; Takeya Matsushita; 丈也松下; Toshihiro Matsumoto; 敏宏松本; Masataka Inui; 乾　　誠貴; Kazushi Kanjo; 一志勘場
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 2002-02-28
Filing date: 2002-02-28
Publication date: 2003-09-10
Anticipated expiration: 2022-02-28
Also published as: JP3999982B2

Abstract

(57)【要約】【課題】バッテリの消費を抑えて安定して停止させる。【解決手段】誘導線４９に沿って走行され、バッテリ１
８を電源として駆動する走行モータ１７にて駆動輪とし
ての後輪５を駆動する誘導式車両において、停止信号を
検知する検知手段と、走行モータ１７を回生制動する第
１制動手段と、バッテリ１８にて駆動される後輪及び前
輪を制動する第２制動手段としてのブレーキモータ２３
と、前記検知手段で検知された停止信号に応じて前記第
１制動手段による制動と第２制動手段による制動の比重
を変更する制御手段としてのメインＣＰＵ１４とを備え
る。前記メインＣＰＵ１４は、前記検知手段で通常停止
信号を検知した場合に前記第１制動手段を主として制動
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、誘導線に沿って走
行され、バッテリを電源として駆動する走行モータにて
駆動輪を駆動する誘導式車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の誘導式車両は、駆動輪と
なる後輪を、バッテリを電源として駆動される走行モー
タで駆動して走行し、停止時には走行モータによる回生
制動でバッテリの消費を抑えたものが知られている。

【０００３】しかしながら、回生制動による制動は後輪
の２輪のみを制動するため、前方の障害物との衝突を避
けるために緊急停止をした場合に後輪がスリップしてし
まい、安定した停止が行えないと共に、周囲に人がいた
場合、このスリップ音で驚いたり不快感を与えたりして
いた。

【０００４】この点を解消する方法として、バッテリに
より駆動されるブレーキを後輪及び前輪に設け、前輪と
後輪の両方を制動して安定して停止させることが考えら
れる。

【０００５】しかしながら、この場合は制動をかけるた
びにバッテリが消費され、走行可能な距離が短くなると
いう問題が生じる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、バッテリの
消費を抑えて安定して停止できる誘導式車両を提供する
ことを課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の第１の手段は、誘導線に沿って走行され、バッテリを
電源として駆動する走行モータにて２輪の駆動輪を駆動
する誘導式車両において、停止信号を検知する検知手段
と、前記走行モータを回生制動する第１制動手段と、前
記バッテリにて駆動され３輪以上を制動する第２制動手
段と、前記検知手段で検知された停止信号に応じて前記
第１制動手段による制動と第２制動手段による制動の比
重を変更する制御手段とを備えたものである。

【０００８】上記構成において、前記制御手段は、前記
検知手段で通常停止信号を検知した場合に前記第１制動
手段を主として制動するものである。

【０００９】また、前記制御手段は、前記検知手段で緊
急停止信号を検知した場合には、前記第２制動手段を主
として制動するものである。

【００１０】また、前記検知手段は、走行条件を指示す
る走行標識から通常停止信号を検知するものである。

【００１１】また、前方を走行する誘導式車両を検知す
る衝突防止手段を備え、前記検知手段は、前記衝突防止
手段から緊急停止信号を検知するものである。

【００１２】また、障害物を検知する障害物検知手段を
備え、前記検知手段は、前記障害物検知手段から緊急停
止信号を検知するものである。

【００１３】また、前記第２制動手段は駆動輪と操舵輪
を制動するものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の誘導式車両
を、ゴルフカートを一例として図１乃至図５に基づき説
明する。

【００１５】まず、ゴルフカートにおける制御回路のブ
ロック図を図１に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図
２に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をす
る。

【００１６】１は、使用者が運転して手動走行すること
のできる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する路
面に埋設した誘導線４９に沿って自動走行することがで
きる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行
するゴルフカート本体で、このゴルフカート本体１は、
走行モータ１７を駆動源として走行する。

【００１７】２は、メインフレーム（図示せず）に設け
られ、前記本体１の前後方向に設けられた基台で、この
基台２には、使用者が乗車するための座席３、操舵を行
うための操舵輪となる前輪４、駆動輪となる後輪５が設
けられている。

【００１８】６は、手動モード選択時に使用者が前記座
席３に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって
前記前輪４を操舵するためのハンドルである。

【００１９】７は、ゴルフカート本体１の後部に斜め後
方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載す
るための荷台である。

【００２０】８は、前記ハンドル６と前記前輪４との連
結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロント
カウル８は、その中央に蓋部９を設け、この蓋部９を開
口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小
物入れになっている。

【００２１】１０は、前記本体１の前部で前記フロント
カウル８の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシ
ールドで、このフロントシールド１０上部より後方にか
けて、前記座席３上部を覆う樹脂製のルーフ１１が設け
られている。また、前記ルーフ１１の後部は前記荷台７
近傍より上方に向けて設けられた２本の支柱１２によっ
て支えられている。

【００２２】次に制御回路のブロック図（図２）につい
て説明する。

【００２３】１３は、ゴルフカート本体１の走行を制御
する制御回路で、この制御回路１３は、マイクロコンピ
ュータであるメインＣＰＵ１４、誘導センサ処理ＣＰＵ
１５、マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６からなってお
り、前記メインＣＰＵ１４は走行のための制御や操舵の
ための制御、また制動のための制御等を行うために信号
を生成して出力している。前記誘導センサ処理ＣＰＵ１
５は、後述する誘導センサ３３からの信号を処理する為
のマイクロコンピュータであり、またマグネットセンサ
処理ＣＰＵ１６は、後述するマグネットセンサ３２から
の信号を処理する為のマイクロコンピュータである。ま
た、前記メインＣＰＵ１４は、前記誘導センサ処理ＣＰ
Ｕ１５、及び前記マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６とシ
リアル通信によって接続されている。そして、このよう
に前記制御回路１３を複数のマイクロコンピュータから
構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、
部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイク
ロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単
になるという効果がある。

【００２４】１７は、前記後輪５を回転駆動する為の駆
動源となる走行モータで、この走行モータ１７は、駆動
用の前記メインＣＰＵ１４からの信号に基づいてモータ
コントローラ１９（第１制動手段）にて制御される。

【００２５】このモータコントローラ１９は図５に示す
ように走行モータ１７と直列に設けられた駆動用スイッ
チング素子５１と、走行モータ１７と並列に設けられた
回生制動用スイッチング素子５２から構成されている。

【００２６】メインＣＰＵ１４により駆動用スイッチン
グ素子５１をオンした場合には、走行用モータ１７によ
り後輪５が駆動されるようになり、ＰＷＭ制御すること
で走行モータ１７の回転数が制御され、所定の走行速度
で走行できるようになる。

【００２７】また、制動をかける場合、メインＣＰＵ１
４により駆動用スイッチング５１素子をオフし、回生用
スイッチング素子５２をオンした場合には、回生制動用
スイッチング素子５２に設けられたフライホイールダイ
オード５３と走行用モータ１７との間に、後輪５の回転
による走行モータ１７の発電により、発電された電力が
蓄積され、オフにした際に前記電力が後述するバッテリ
１８へ回生してバッテリ１８に蓄積される。この際に、
回生用スイッチング素子５２をＰＷＭ制御することによ
って、回生制動時の制動力を所望とする強さに調整でき
るようになっている。

【００２８】１８は充電器２０によって一ラウンドが終
了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコ
ントローラ１９、走行モータ１７、後述するブレーキモ
ータ２３、ハンドルモータ２６、パーキングブレーキ２
４及びステアリングモータ２５へ電力を供給すると同時
に、これら以外（前記制御回路１３、後述する表示部４
５や超音波センサ３５等の検出手段）に、降圧回路２１
を介して電力を供給する。このバッテリ１８の電力の残
量は残量センサ２１で検出され、検出された検出値がメ
インＣＰＵ１４へ出力される。

【００２９】２２は、前記座席３の前面に設けられ使用
者のスイッチ等の切り換えによる走行モードの切換を検
出する自動／手動検出手段で、この自動／手動検出手段
２２は、使用者によって選択された走行モードをメイン
ＣＰＵ１４に入力するようになっている。

【００３０】２３は、前記前輪４及び後輪５に設けられ
た油圧の力によって動作するディスクブレーキ（図示せ
ず）の制動力を調整する為のブレーキモータ（第２制動
手段）であり、このブレーキモータ２３はメインＣＰＵ
１４からの信号によりＰＷＭ制御されることになる。

【００３１】２４は、本体１を停車させる為の電磁ブレ
ーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブ
レーキ２４は、通電した時に制動力が解除され、非通電
時にはバネの力によって制動力が付与されることにな
る。そして、非通電時には走行モータ１７近傍の駆動系
の途中に制動力が与えられ、前記後輪５を固定するよう
に動作する。

【００３２】２５は、前記メインＣＰＵ１４に接続さ
れ、前記メインＣＰＵ１４からの制御信号に基づいて動
作するステアリングモータで、このステアリングモータ
２５は、自動モード選択時にはステアリングモータ２５
だけの駆動力で前記前輪４を操舵し、手動モード選択時
にはハンドル６を操作する人的な力に加えてステアリン
グモータ２５の力が補助的に動作する。

【００３３】２６は、ハンドル６軸の途中に設けられ自
動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル６と前
輪４との連結を電気的に断続する為のハンドルモータ
で、このハンドルモータ２６によって自動モードに切り
替えられたときにはハンドル６が操作できないように固
定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル６
の操作に伴って前輪４が操舵されるように連結するよう
に電気的に操作される。

【００３４】２７は、使用者がブレーキペダル（図示せ
ず）を操作した時に信号が出力するように構成されるブ
レーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッ
チ２７からの信号が出力すると前記メインＣＰＵ１４よ
りブレーキモータ２３が動作するよう信号が出力し、所
定時間経過後にパーキングブレーキ２４が動作するよう
になっている。

【００３５】２８は、ブレーキモータ２７の動作量の動
作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、
このスイッチ２８が入っているときはディスクブレーキ
は動作していない状態であることを検出する。

【００３６】２９は、ブレーキモータ２７の動作量の動
作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであ
り、このブレーキリミットスイッチ２９が動作している
ときはディスクブレーキの制動量がフルに動作している
ことを検出する。

【００３７】３０は、ブレーキの油圧が適量であるかど
うかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。

【００３８】３１は、ゴルフカート本体１に設けられゴ
ルフカート本体１の傾斜角度を検出する傾斜センサで、
この傾斜センサ３１は、検出した傾斜角度を電圧値に変
換しメインＣＰＵ１４に入力する。そして、この値に基
づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。

【００３９】３２は、誘導線４９近傍に埋設したマグネ
ット（走行標識）の磁界を検出するマグネットセンサ
で、このマグネットセンサ３２は、マグネットの磁極が
Ｓ極であるかＮ極であるか等を検出し、この検出結果が
マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６に出力され、マグネッ
トセンサ処理ＣＰＵ１６にて指示速度（高速Ｈ＝８ｋｍ
／ｈ、中速Ｍ＝６ｋｍ／ｈ、低速Ｌ＝３ｋｍ／ｈ）が算
出されると共に通常停止信号や目標とする停止距離や後
述するカートガード３４の受信機の感度を指示する感度
レベル信号等が検知される。

【００４０】３３は、前記ゴルフカート本体１に設けら
れ、操舵される前輪４の操舵と共に左右に回動する一対
の誘導センサで、この誘導センサ３３は、誘導線４９か
らの磁界を検出し、互いの誘導センサ３３の検出レベル
が同じになるように前輪４を操舵する。従って、前輪４
が操舵されると誘導センサ３３も左右に回動されるた
め、誘導線４９が一対の誘導センサ３３の中央に位置す
るように操舵されることになる。

【００４１】３４は、ゴルフカート本体１の前部に設け
られた受信機と、後部に設けられた送信機とからなる衝
突防止手段としてのカートガードで、前方にあるゴルフ
カート本体１の送信機からの電磁波を受信し、所定の信
号レベルになったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１
４へ出力する。

【００４２】３５は、前方の障害物を超音波の反射によ
って検出する障害物検知手段としての超音波センサであ
り、この超音波センサ３５も障害物との距離が所定の距
離になったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４に出
力する。

【００４３】メインＣＰＵ１４は、マグネットセンサ３
２で検知される通常停止信号や、カートガード３４又は
超音波センサ３５で検知される緊急停止信号に基づい
て、後述する図４のフローチャートの如くブレーキモー
タ２３による制動と走行モータ２７の回生制動を行う。

【００４４】３６は、後輪５の回転数を検出する速度検
知手段としてのエンコーダであり、このエンコーダ３６
によって検出される信号はメインＣＰＵ１４に入力され
るようになっている。また、前記エンコーダ３６とは別
に後輪５の回転数を検出するサブエンコーダ３７も設け
られており、このサブエンコーダ３７の信号も前記メイ
ンＣＰＵ１４に入力され、この信号に基づいて、エンコ
ーダ３６が正常に動作しているかどうかを判断したり、
エンコーダ３６が異常になったときにメインのエンコー
ダとして使用したりするために設けられている。

【００４５】３８は、前記ハンドル６軸に設けられハン
ドル６の操作による操作トルクを検出するトルクセンサ
で、このトルクセンサ３８はメインＣＰＵ１４に接続さ
れており、操作トルクが電気信号として入力され、この
トルクの大きさに応じてステアリングモータ２５が動作
するようになっている。

【００４６】３９は、前記ゴルフカート本体１前部に設
けられたバンパー４０に取り付けられ、障害物等がバン
パー４０に当接したときに動作するバンパースイッチ
で、バンパースイッチ３９からの信号が入力されるとメ
インＣＰＵ１４に非常停止信号が入力されるようになっ
ている。そして、メインＣＰＵ１４は、前記非常停止信
号が入力された際に、走行モータ１７の回生制動とブレ
ーキモータ２３による制動を最も強く行って停止させ
る。

【００４７】４１は、アクセル近傍に設けられ使用者の
アクセルの操作がなされているときにメインＣＰＵ１４
に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイ
ッチ４１は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ
４１からの信号入力によって発進するようになってい
る。

【００４８】４２は、使用者の操作可能な位置に設けら
れ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチ
で、該前後進スイッチ４２は、メインＣＰＵ１４に接続
され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの
信号が入力されて指示された向きに走行するように走行
モータ１７が駆動するようになっている。

【００４９】４３は、使用者の操作可能な位置に設けら
れ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本
体１の発進停止を指示するためのスタートストップスイ
ッチで、このスタートストップスイッチ４３は、操作さ
れたときに発信信号と通常停止信号が交互にメインＣＰ
Ｕ１４に入力されるようになっており、この信号入力に
基づいて走行モータ１７が駆動開始、駆動停止するよう
になっている。

【００５０】４４は、ゴルフカート本体１の発進停止を
遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するため
のリモコン受信機で、このリモコン受信機４４もメイン
ＣＰＵ１４に接続され、受信した信号によって走行制御
されるようになっている。また、前記リモコンには、一
つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したとき
に信号が出力されるようになっており、前記ゴルフカー
ト本体１が走行中に信号が入力されると通常停止信号が
メインＣＰＵ１４に入力されて停止の制御がなされ、停
止中に信号が入力されると発進の制御がなされるように
なっている。

【００５１】４５は、使用者が前記座席３に乗車したと
きに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この
表示部４５は、バッテリ残量や選択された走行モードの
表示などが表示されるようになっている。

【００５２】次に上述する構成における動作について説
明する。

【００５３】前記自動手動検出手段２２によって手動モ
ードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセル
を操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力
で走行モータ１７が駆動する。これによって後輪５が回
転して走行を始める。走行開始と同時に、パーキングブ
レーキ２４は解除される。

【００５４】また、停止をする場合、ブレーキの操作量
に応じた制動量でブレーキモータ２３が動作し、エンコ
ーダ３６によって車速がゼロであることを検出したとき
にパーキングブレーキ２４が動作するようになってい
る。

【００５５】走行中の操舵については、ハンドル６の操
作に応じて前輪４が操舵され、その時に同時にトルクセ
ンサ３８によってハンドル６の操作トルクが検出され
る。このトルクに応じて、ステアリングモータ２５が駆
動し、ハンドル６の操作力を補助するように駆動力が与
えられる。

【００５６】次に自動モードが選択されている場合につ
いて説明をする。

【００５７】停止中にスタートストップスイッチ４３が
押されると、パーキングブレーキ２４が解除されると共
に走行モータ１７が駆動を開始する。この時の走行速度
は、路面に埋設されたマグネットからの速度指示信号に
基づいて高速Ｈの場合８ｋｍ／ｈ、中速Ｍの場合６ｋｍ
／ｈ、低速Ｌの場合３ｋｍ／ｈに設定され、走行され
る。そして、後述する誘導センサ３３の動作によって、
路面に埋設した誘導線４９に沿って操舵されて走行す
る。走行中、マグネットセンサ３２により停止信号と目
標停止距離が検知されると、ゴルフカート本体１は回生
制動、ブレーキモータ２３の動作、パーキングブレーキ
２４の動作を行って停車する。

【００５８】次に、自動モード時のステアリング部分の
動作について、図３に基づき説明をする。

【００５９】４６は、先端部に前記誘導センサ３３を取
り付けた誘導センサアームで、このアーム４６は、前輪
４の左右の操舵と共に回動するように連結されている。
また、前記アーム４６の途中にはギヤ４７が設けられて
おり、このギヤ４７は、前記ステアリングモータ２５の
出力軸に設けられたギヤ４８と結合するようになってい
る。

【００６０】ゴルフカート本体１の操舵においては、自
動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ３３に
よって路面に埋設された誘導線４９からの磁界を検出
し、２つの誘導センサ３３の信号のレベルが同じになる
ように前輪４を操舵する。具体的な信号の流れについて
説明すると、誘導線４９から生じる磁界は、それぞれの
誘導センサ３３によって受信され、誘導センサ処理ＣＰ
Ｕ１５に入力される。そして、２つの誘導センサ３３の
信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演
算され、一対の誘導センサ３３の中心が誘導線４９上に
くるように、メインＣＰＵ１４からステアリングモータ
２５に信号が出力され、ステアリングモータ２５の駆動
によって前輪４を操舵する。前輪４を操舵することによ
って２つの誘導センサ３３の中心に誘導線４９が位置す
るように制御されることになる。

【００６１】次に、自動運転中に停止信号に応じて停止
する場合の制御を図４に示すフローチャートに基づいて
説明する。

【００６２】ステップＳ１において、カートガード３４
や超音波センサ３５で緊急停止信号が検知されたかどう
かが判断され、検知されていない場合にはステップＳ２
に移行する。

【００６３】ステップＳ２において、マグネットセンサ
３２で通常停止信号を検知したかどうかが判断され、通
常停止信号を検知していない場合にはステップＳ１に戻
り、通常停止信号を検知した場合にはステップＳ３に移
行する。

【００６４】ステップＳ３において、回生制動用スイッ
チング素子５３をオンしている時間を長くして走行モー
タ１７の回生制動を強く行うようにすると共に、ステッ
プＳ４において、ブレーキモータ２３をＰＷＭ制御して
ブレーキモータ２３による制動力を弱くするようにし、
走行モータ１７の回生制動を主とした減速を行う。この
実施の形態において具体的には、走行モータ１７の回生
制動による制動とブレーキモータ２３による制動との比
重を約８対２の割合としている。

【００６５】そして、ステップＳ５において、エンコー
ダ３６からの出力により停止したかどうかが判断され、
停止していない場合には、ステップＳ３に戻って走行モ
ータ１７の回生制動とブレーキモータ２３による制動が
再度行われ、停止している場合にはステップＳ６に移行
し、パーキングブレーキ２４を作動させ、停止動作が完
了する。

【００６６】一方、ステップＳ１において緊急停止信号
を検知した場合には、ステップＳ７に移行する。

【００６７】ステップＳ７において、回生制動用スイッ
チング素子５３をオンしている時間を短くして走行モー
タ１７の回生制動を弱く行うようにすると共に、ステッ
プＳ８において、ブレーキモータ２３をＰＷＭ制御して
ブレーキモータ２３による制動を強く行うようにし、ブ
レーキモータ２３による制動を主とした減速を行う。こ
の実施の形態において具体的には、走行モータ１７の回
生制動とブレーキモータ２３による制動との比重を約２
対８の割合としている。

【００６８】そして、ステップＳ９において、エンコー
ダ３６からの出力により停止したかどうかが判断され、
停止していない場合には、ステップＳ６に戻って上記走
行モータ１７の回生制動とブレーキモータ２３による制
動が再度行われ、停止している場合には、ステップＳ６
に移行してパーキングブレーキ２４を作動させ、停止動
作が完了する。

【００６９】上述の如く、通常停止信号を検知した場合
に、主として走行モータ１７の回生制動を行うことで、
回生制動時の発電電力によりバッテリ１８を充電し、バ
ッテリ１８の消費を抑えることができ、走行可能な距離
を伸ばすことができる。この際、衝突の恐れがないこと
から比較的小さな減速度で減速することで、回生制動が
行われる後輪５で主として制動が行われても、スリップ
の恐れがなく、安定して停止できる。

【００７０】また、緊急停止信号を検知した場合には、
主としてブレーキモータ２３により前輪４と後輪５の両
方を制動し、後輪５の制動のみを行う走行モータ１７の
回生制動を補助とすることで、前輪４の制動力と後輪５
の制動の差を小さくすることができ、前輪４と後輪５に
てより均一な制動を行うことができ、衝突を避けるよう
に大きな減速度で減速しても、スリップすることなく安
定して停止することができる。

【００７１】このように、検知される停止信号、即ち、
緊急停止信号か通常停止信号かに応じて、走行モータ１
７による回生制動とブレーキモータ２３による制動の比
重を変えるようにすることで、バッテリ１８の消費を低
減しつつ安定して停止することができる。

【００７２】尚、上記実施の形態では、緊急停止の場
合、回生制動とブレーキモータ２３による制動の比重を
２対８に設定し、通常停止の場合、回生制動とブレーキ
モータ２３による制動の比重を８対２に設定したが、こ
れに限定されるものではなく、緊急停止の場合、ブレー
キモータ２３による制動が回生制動よりも比重を高く、
通常停止の場合、回生制動がブレーキモータ２３による
制動よりも比重を高くすればよい。

【００７３】

【発明の効果】本発明の請求項１によれば、停止信号信
号に応じて、第１制動手段を主として使用してバッテリ
の消費を抑える場合と、第２制動手段を主として使用
し、駆動輪と操舵輪を制動してスリップ等を起こすこと
なく安定して停止する場合とを使い分けることができ
る。

【００７４】本発明の請求項２によれば、比較的小さな
減速度で停止できる通常停止の場合には、第１制動手段
を主として使用してバッテリの消費を抑えることができ
る。

【００７５】本発明の請求項３によれば、大きな減速度
で減速する必要のある緊急停止時には、操舵輪と駆動輪
を制動する第２の制動手段を主として使用することで、
スリップを起こすことなく確実に停止することができ
る。

【００７６】本発明の請求項４によれば、走行標識から
の通常停止信号を検知した際に、第１制動手段を主とし
てバッテリの消費を抑えた状態での停止を行うことがで
きる。

【００７７】本発明の請求項５によれば、カートガード
からの緊急停止信号を検知した際に、第２の制動手段を
主として使用することで、スリップを起こすことなく確
実に停止することができる。

【００７８】本発明の請求項６によれば、障害物検知手
段により緊急停止信号を検知した際に、第２の制動手段
を主として使用することで、スリップを起こすことなく
安定した停止することができる。

【００７９】本発明の請求項７によれば、第２制動手段
にて操舵輪と駆動輪の両方を制動することで、スリップ
を起こすことなく安定した停止を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す制御ブロック図であ
る。

【図２】同ゴルフカート本体の全体斜視図である。

【図３】同ゴルフカート本体の要部概略図である。

【図４】同ゴルフカートの停止信号に応じてブレーキモ
ータ等の制動手段を制御するフローチャートである。

【図５】同ゴルフカートの走行モータの駆動と回生制動
を行うための回路図である。

【符号の説明】

４前輪（操舵輪）５後輪（駆動輪）１４メインＣＰＵ（制御手段）１８バッテリ１９モータコントローラ（第１制動手段）２３ブレーキモータ（第２制動手段）３４カートガード（衝突防止手段）３５超音波センサ（障害物検知手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者松本敏宏大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者乾誠貴大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者勘場一志大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内Ｆターム(参考） 5H301 AA03 AA09 BB13 CC03 CC06 DD06 DD17 EE05 EE12 FF04 GG06 GG07 GG10 GG12 GG14 HH01 HH10 JJ01 LL03 LL08 LL11 LL14 QQ04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導線に沿って走行され、バッテリを電
源として駆動する走行モータにて２輪の駆動輪を駆動す
る誘導式車両において、停止信号を検知する検知手段
と、前記走行モータを回生制動する第１制動手段と、前
記バッテリにて駆動され３輪以上を制動する第２制動手
段と、前記検知手段で検知された停止信号に応じて前記
第１制動手段による制動と第２制動手段による制動の比
重を変更する制御手段とを備えたことを特徴とする誘導
式車両。
【請求項２】前記制御手段は、前記検知手段で通常停
止信号を検知した場合に前記第１制動手段を主として制
動することを特徴とする請求項１に記載の誘導式車両。
【請求項３】前記制御手段は、前記検知手段で緊急停
止信号を検知した場合には、前記第２制動手段を主とし
て制動することを特徴とする請求項１又は請求項２に記
載の誘導式車両。
【請求項４】前記検知手段は、走行条件を指示する走
行標識から通常停止信号を検知することを特徴とする請
求項１乃至請求項３のいずれかに記載の誘導式車両。
【請求項５】前方を走行する誘導式車両を検知する衝
突防止手段を備え、前記制御手段は、前記検知手段は、
前記衝突防止手段から緊急停止信号を検知することを特
徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の誘導
式車両。
【請求項６】障害物を検知する障害物検知手段を備
え、前記検知手段は、前記障害物検知手段から緊急停止
信号を検知することを特徴とする請求項１乃至請求項５
のいずれかに記載の誘導式車両。
【請求項７】前記第２制動手段は、駆動輪と操舵輪を
制動することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいず
れかに記載の誘導式車両。