JP2004126717A - 誘導車両の誘導装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】誘導線による走行標識からの制御情報への影響を低減する。
【解決手段】所定の走行路50に沿って誘導車両としてのゴルフカート本体1を誘導するゴルフカートの誘導装置において、走行路50に、ゴルフカート本体1を誘導する誘導線49と、制御情報を送信する走行標識としての非接触ICタグ51を設け、この非接触ICタグ51と誘導線49との間に遮蔽手段としての遮蔽板65を設ける。
【効果】遮蔽手段により誘導線からの電磁波が走行標識からの制御情報に影響を与えるのを防止でき、ゴルフカートにおいて正確な制御情報を検知でき、走行標識からの制御情報に基づいた走行制御を確実に行うことができる。
【選択図】 図3
【解決手段】所定の走行路50に沿って誘導車両としてのゴルフカート本体1を誘導するゴルフカートの誘導装置において、走行路50に、ゴルフカート本体1を誘導する誘導線49と、制御情報を送信する走行標識としての非接触ICタグ51を設け、この非接触ICタグ51と誘導線49との間に遮蔽手段としての遮蔽板65を設ける。
【効果】遮蔽手段により誘導線からの電磁波が走行標識からの制御情報に影響を与えるのを防止でき、ゴルフカートにおいて正確な制御情報を検知でき、走行標識からの制御情報に基づいた走行制御を確実に行うことができる。
【選択図】 図3
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の走行路を走行する誘導車両(例えば、ゴルフカート)を誘導する誘導装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の誘導装置、例えば、ゴルフカートは、搭乗者の操縦に基づいて走行される手動モードと、走行路の誘導線に沿って誘導され、マグネット情報やリモコン信号に基づいて走行される自動モードとを、切り換えスイッチにて切り換えるようになっている。自動モードで走行した場合、走行路に設けられた一対のマグネットの極性とマグネット間の距離検出し、この検出したマグネットからの制御情報に基づいて、走行速度が高速、中速、低速に設定されて走行されたり、減速されたり、停止されたりしていた(例えば、特許文献1)。
【0003】
しかしながら、マグネットからの極性情報は、マグネット上を通過する際に生じる誘起電圧の大きさを波形によって検出するもので、走行中にリモコン等の停止信号を受けて停止した際に、マグネットの上方にマグネットを検知するマグネットセンサが位置する場合では、再度走行を開始した際にマグネットを検知しようとしても、マグネットセンサにて正常の波形が検出されず、マグネットを検知できなかったり極性を間違って検出したりすることがあり、正確な制御情報が得られないという問題が生じていた。
【0004】
この点を解消する方法として、走行路に、マグネットの代わりに制御情報を送信する送信手段を有する走行標識を設け、送信手段から送信される制御情報に基づいて誘導車両の走行制御を行うようにすることが考えられる。
【0005】
この場合、走行標識上で停止しても、走行標識からは誘導車両に向けて制御情報が送信できるので、誘導車両において正確な制御情報を検知でき、制御情報に基づいて確実に走行制御を行うことができる。
【0006】
しかしながら、走行路には走行標識に加え誘導線も埋設されているので、誘導線からの電磁波の影響を受け、この影響により正確な制御情報を誘導車両が検知できないことが想定される。
【0007】
【特許文献1】
特開平7−281751号公報(6頁の段落番号44から同頁段落番号48)
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、誘導線による走行標識からの制御情報への影響を低減できる誘導車両の誘導装置を提供することを課題とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための手段は、所定の走行路に沿って誘導車両を誘導する誘導車両の誘導装置において、前記走行路に、前記誘導車両を誘導する誘導線と、制御情報を送信する走行標識とを設け、この走行標識と前記誘導線との間に遮蔽手段を設けたものである。
【0010】
上記構成において、前記遮蔽手段は上方を開放するものである。
【0011】
そして、前記遮蔽手段は、前記誘導線と走行標識との間に設けられた平板状の遮蔽板である。
【0012】
また、前記遮蔽手段は、誘導線と反対側を開放して前記走行標識を覆う遮蔽板である。
【0013】
また、前記遮蔽手段は、前記走行標識に対応する位置において前記誘導線を覆う筒状の遮蔽板である。
【0014】
また、前記遮蔽手段は、金属製である。
【0015】
また、前記走行標識は、具体的には非接触ICタグである。
【0016】
【発明の実施の形態】
本発明の第1の実施の形態における誘導車両及びこの誘導車両の誘導装置を、誘導車両としてゴルフカートを一例に示し、図1乃至図10に基づき説明する。
【0017】
まず、ゴルフカートにおける制御回路のブロック図を図1に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図2に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をする。
【0018】
1は、使用者が運転して手動走行することのできる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する走行路50に埋設した誘導線49に沿って自動走行することができる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本体で、このゴルフカート本体1は、走行モータ17を駆動源として走行する。
【0019】
2は、メインフレーム(図示せず)に設けられ、前記本体1の前後方向に設けられた基台で、この基台2には、使用者が乗車するための座席3、操舵を行うための操舵輪となる前輪4、駆動輪となる後輪5が設けられている。
【0020】
6は、手動モード選択時に使用者が前記座席3に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって前記前輪4を操舵するためのハンドルである。
【0021】
7は、ゴルフカート本体1の後部に斜め後方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載するための荷台である。
【0022】
8は、前記ハンドル6と前記前輪4との連結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロントカウル8は、その中央に蓋部9を設け、この蓋部9を開口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入れになっている。
【0023】
10は、前記本体1の前部で前記フロントカウル8の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、このフロントシールド10上部より後方にかけて、前記座席3上部を覆う樹脂製のルーフ11が設けられている。また、前記ルーフ11の後部は前記荷台7近傍より上方に向けて設けられた2本の支柱12によって支えられている。
【0024】
次に制御回路のブロック図(図1)について説明する。
【0025】
13は、ゴルフカート本体1の走行を制御する制御回路で、この制御回路13は、マイクロコンピュータであるメインCPU14、誘導センサ処理CPU15、非接触ICタグ情報処理CPU16からなっており、メインCPU14は走行のための制御や操舵のための制御、また制動のための制御等を行うために信号を生成して出力している。誘導センサ処理CPU15は、後述する誘導センサ33からの信号を処理する為のマイクロコンピュータであり、また非接触ICタグ情報処理CPU16は、後述する非接触ICタグ51から送信された制御情報を処理する為のマイクロコンピュータである。また、メインCPU14は、誘導センサ処理CPU15、及び非接触ICタグ情報処理CPU16とシリアル通信によって接続されている。そして、このように制御回路13を複数のマイクロコンピュータから構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイクロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単になるという効果がある。
【0026】
17は、後輪5を回転駆動する為の駆動源となる走行モータで、この走行モータ17は、駆動用の前記メインCPU14からの信号に基づいてモータコントローラ19にて制御される。
【0027】
18は充電器20によって一ラウンドが終了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコントローラ19、走行モータ17、後述するブレーキモータ23、ハンドルモータ26、パーキングブレーキ24及びステアリングモータ25へ電力を供給すると同時に、これら以外(前記制御回路13、後述する表示部45や超音波センサ35等の検出手段)に、降圧回路(図示せず)を介して電力を供給する。このバッテリ18の電力の残量は残量センサ21で検出され、検出された検出値がメインCPU14へ出力される。
【0028】
22は、前記座席3の前面に設けられ使用者のスイッチ51の切り換えによる走行モードの切換を検出する自動/手動検出手段で、この自動/手動検出手段22は、使用者によって選択された走行モードをメインCPU14に入力するようになっている。
【0029】
23は、前記前輪4及び後輪5に設けられた油圧の力によって動作する図示しないブレーキ(ここではディスクブレーキ)の制動力を調整する為のブレーキモータであり、このブレーキモータ23はメインCPU14からの信号によりPWM制御されることになる。
【0030】
24は、本体1を停車させる為の電磁ブレーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブレーキ24は、通電した時に制動力が解除され、非通電時にはバネの力によって制動力が付与されることになる。そして、非通電時には走行モータ17近傍の駆動系の途中に制動力が与えられ、後輪5を固定するように動作する。
【0031】
25は、前記メインCPU14に接続され、前記メインCPU14からの制御信号に基づいて動作するステアリングモータで、このステアリングモータ25は、自動モード選択時にはステアリングモータ25だけの駆動力で前記前輪4を操舵し、手動モード選択時にはハンドル6を操作する人的な力に加えてステアリングモータ25の力が補助的に動作する。
【0032】
26は、ハンドル6軸の途中に設けられ自動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル6と前輪4との機械的連結を電気的に断続する為のハンドルモータで、このハンドルモータ26によって自動モードに切り替えられたときにはハンドル6が操作できないように固定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル6の操作に伴って前輪4が操舵されるように連結するように電気的に操作される。
【0033】
27は、使用者がブレーキペダル(図示せず)を操作した時に信号が出力するように構成されるブレーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッチ27からの信号が出力すると前記メインCPU14よりブレーキモータ23が動作するよう信号が出力し、所定時間経過後にパーキングブレーキ24が動作するようになっている。
【0034】
28は、ブレーキモータ27の動作量の動作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、このスイッチ28が入っているときはブレーキは動作していない状態であることを検出する。
【0035】
29は、ブレーキモータ27の動作量の動作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであり、このブレーキリミットスイッチ29が動作しているときはブレーキの制動量がフルに動作していることを検出する。
【0036】
30は、ブレーキの油圧が適量であるかどうかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
【0037】
31は、ゴルフカート本体1に設けられゴルフカート本体1の傾斜角度を検出する傾斜センサで、この傾斜センサ31は、検出した傾斜角度を電圧値に変換しメインCPU14に入力する。そして、この値に基づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
【0038】
32aはゴルフカート本体1に設けられた受信回路で、アンテナ32bを介して後述する非接触ICタグ51の制御情報を受信し、受信した制御情報を非接触ICタグ情報処理CPU16に出力する。
【0039】
非接触ICタグ情報処理CPU16は前記制御情報に基づいて速度指示信号(高速H=10km/h、中速M=6km/h、低速L=3km/h)を検出してメインCPU14に出力したり、通常停止信号を検出してメインCPU14に出力する。更に、前方のゴルフカート本体1との距離が所定の距離以下であることを検知して停止した後、前方のゴルフカート本体1との距離が再び所定の距離以上になった時に、自動的に本ゴルフカート本体1を発進させるための追従設定の信号を検出してメインCPU14に出力したり、自動的には発進しない追従解除信号等を検出してメインCPU14へ出力したりする。
【0040】
32cはゴルフカート本体1に設けられた送信回路で、非接触ICタグ情報CPU16にて制御され、図6に示すように制御情報を送信させるためのゴルフカート送信信号を所定の時間間隔で複数回(ここでは2回)送信する。
【0041】
33は、前記ゴルフカート本体1に設けられ、操舵される前輪4の操舵と共に左右に回動する一対の誘導センサで、この誘導センサ33は、誘導線49から発生する電磁波を検出し、互いの誘導センサ33の検出レベルが同じになるように前輪4を操舵する。従って、前輪4が操舵されると誘導センサ33も左右に回動されるため、誘導線49が一対の誘導センサ33の中央に位置するように操舵されることになる。
【0042】
34は、ゴルフカート本体1の前部に設けられた受信機と、後部に設けられた送信機とからなる衝突防止手段としてのカートガードで、受信機にて前方にあるゴルフカート本体1の送信機からの電磁波を受信し、受信機にて受信した信号が所定の信号レベルになったときに緊急停止信号をメインCPU14へ出力する。また、送信機からは後方のゴルフカート本体1へ電磁波が送信される。
【0043】
35は、前方の障害物を超音波の反射によって検出する超音波センサであり、この超音波センサ35も障害物との距離が所定の距離になったときに緊急停止信号をメインCPU14に出力する。
【0044】
メインCPU14は、非接触ICタグ情報処理CPU16で検知された通常停止信号や、カートガード34又は超音波センサ35で検知される緊急停止信号に基づいてブレーキモータ23による制動と走行モータ27の発電、回生制動を行う。
【0045】
36は、後輪5の回転数を検出するエンコーダであり、このエンコーダ36によって検出される信号はメインCPU14に入力され、メインCPU14にて走行速度と走行距離等が算出されるようになっている。また、前記エンコーダ36とは別に後輪5の回転数を検出するサブエンコーダ37も設けられており、このサブエンコーダ37の信号も前記メインCPU14に入力され、この信号に基づいて、エンコーダ36が正常に動作しているかどうかを判断したり、エンコーダ36が異常になったときにメインのエンコーダとして使用したりするために設けられている。
【0046】
38は、前記ハンドル6軸に設けられハンドル6の操作による操作トルクを検出するトルクセンサで、このトルクセンサ38はメインCPU14に接続されており、操作トルクが電気信号として入力され、このトルクの大きさに応じてステアリングモータ25が動作するようになっている。
【0047】
39は、前記ゴルフカート本体1の前部に設けられたバンパー40に取り付けられ、障害物等がバンパー40に当接したときに動作するバンパースイッチで、バンパースイッチ39からの信号が入力されるとメインCPU14に非常停止信号が入力されるようになっている。そして、メインCPU14は、前記非常停止信号が入力された際に、走行モータ17の回生制動とブレーキモータ23による制動を最も強く行って停止させる。
【0048】
41は、アクセル近傍に設けられ使用者のアクセルの操作がなされているときにメインCPU14に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイッチ41は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ41からの信号入力によって発進するようになっている。
【0049】
42は、使用者の操作可能な位置に設けられ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチで、この前後進スイッチ42は、メインCPU14に接続され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの信号が入力されて指示された向きに走行するように走行モータ17が駆動するようになっている。
【0050】
43は、使用者の操作可能な位置に設けられ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本体1の発進停止を指示するためのスタートストップスイッチで、このスタートストップスイッチ43は、操作されたときに発進信号と通常停止信号が交互にメインCPU14に入力されるようになっており、この信号入力に基づいて走行モータ17が駆動開始、駆動停止するようになっている。
【0051】
44は、ゴルフカート本体1の発進停止を遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するためのリモコン受信機で、このリモコン受信機44もメインCPU14に接続され、受信した信号によって走行制御されるようになっている。また、前記リモコンには、一つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに信号が出力されるようになっており、ゴルフカート本体1が走行中に信号が入力されると通常停止信号がメインCPU14に入力されて停止の制御がなされ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされるようになっている。
【0052】
45は、使用者が座席3に乗車したときに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この表示部45は、バッテリ残量や選択された走行モードの表示などが表示されるようになっている。
【0053】
次に上述する構成における動作について説明する。
【0054】
前記自動手動検出手段22によって手動モードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセルを操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力で走行モータ17が駆動する。これによって後輪5が回転して走行を始め、走行開始と同時に、パーキングブレーキ24は解除される。
【0055】
また、停止をする場合、ブレーキの操作量に応じた制動量でブレーキモータ23が動作し、エンコーダ36によって車速がゼロであることを検出したときにパーキングブレーキ24が動作するようになっている。
【0056】
走行中の操舵については、ハンドル6の操作に応じて前輪4が操舵され、その時に同時にトルクセンサ38によってハンドル6の操作トルクが検出される。このトルクに応じて、ステアリングモータ25が駆動し、ハンドル6の操作力を補助するように駆動力が与えられる。
【0057】
次に自動モードが選択されている場合について説明をする。
【0058】
停止中にスタートストップスイッチ43が押されると、パーキングブレーキ24が解除されると共に走行モータ17が駆動を開始する。この時の走行速度は、後述する非接触ICタグ51からの速度指示信号に基づいて高速Hの場合10km/h、中速Mの場合6km/h、低速Lの場合3km/hに設定され、エンコーダ36にて走行速度を検知しながら走行モータ17の駆動とブレーキモータ23の駆動により設定速度となるように速度が調整されて走行される。そして、後述する誘導センサ33の動作によって、走行路50に埋設した誘導線49に沿って前輪4が操舵されて走行する。
【0059】
次に、自動モード時のステアリング部分の動作について、図3に基づき説明をする。
【0060】
46は、先端部に前記誘導センサ33を取り付けた誘導センサアームで、このアーム46は、前輪4の左右の操舵と共に回動するように連結されている。また、前記アーム46の途中にはギヤ47が設けられており、このギヤ47は、前記ステアリングモータ25の出力軸に設けられたギヤ48と結合するようになっている。
【0061】
ゴルフカート本体1の操舵においては、自動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ33によって走行路50に埋設された誘導線49からの電磁波を検出し、2つの誘導センサ33の信号のレベルが同じになるように前輪4を操舵する。具体的な信号の流れについて説明すると、誘導線49から生じる電磁波は、それぞれの誘導センサ33によって受信され、誘導センサ処理CPU15に入力される。そして、2つの誘導センサ33の信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演算され、一対の誘導センサ33の中心が誘導線49上にくるように、メインCPU14からステアリングモータ25に信号が出力され、ステアリングモータ25の駆動によって前輪4を操舵する。前輪4を操舵することによって2つの誘導センサ33の中心に誘導線49が位置するように制御されることになる。
【0062】
次に、走行路50に埋設される走行標識としての非接触ICタグ51と遮蔽手段としての遮蔽板65と非接触ICタグ51に制御情報を書き込むためのライター58について説明する。
【0063】
51はゴルフカート本体1へ制御情報を送信する非接触ICタグで、図3及び図10に示すように走行路50の誘導線49近傍に埋設されている。この非接触ICタグ51は、図4に示すように、記憶部53を有する制御部54に、受信回路55と送信回路56とが接続され、受信回路55と送信回路56にアンテナ57を接続した構成となっており、内蔵する電池52を電源として動作する。
【0064】
記憶部53には主として図9に示すような制御情報がコード化されて書き換え可能に記憶され、受信回路55はゴルフカート本体1からゴルフカート送信信号(図6)を受信すると共に、後述するライター58からの書き込み指示信号(図8)を受信し、制御部54へ出力する。
【0065】
受信回路55からのゴルフカート送信信号が制御部54へ出力された場合には、制御部54は、記憶部53に記憶されたコード化した制御情報を図7に示す非接触ICタグ送信信号(ここでは、一例として走行速度3kmを指示する信号を示す)として送信回路56からアンテナ57を介して複数回(ここでは2回)送信する。
【0066】
また、受信回路55からの書き込み指示信号(書き込み指示信号であることを示すA部と制御情報を示すB部から構成)が制御部54へ出力された場合には、制御部54は、書き込み指示信号の内のB部を記憶部53に書き込む。
【0067】
この非接触ICタグ51は図10に示すように走行路50の各所に埋設されており、具体的には、以下に示すような制御情報が記憶されている。ここで、図中のTGはティーグランドで、Gはグリーンである。
【0068】
各ホールのティーグランドTG近傍に埋設された非接触ICタグ51bには、停止信号と速度指示信号(ここでは中速M)とからなる制御情報が記憶され、各ホールの中間位置に設けられた非接触ICタグ51cには、停止信号と速度指示信号(ここでは、平坦な直線区間が続くことからここでは高速Hが設定されている)とからなる制御情報が記憶されている。
【0069】
そして、グリーンG近傍に設けられた非接触ICタグ51dには、停止信号と速度指示信号(ここでは中速M)とからなる制御情報が記憶されている。
【0070】
また、見通しが良く長い直線が始まる箇所に埋設された非接触ICタグ51eには、高速Hの速度指示信号が制御情報として記憶される一方、急なカーブや急な下り坂の手前に設けられた非接触ICタグ51fには、低速Lの速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【0071】
非接触ICタグ51gは通常の走行速度としての中速Hを指示する速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【0072】
58は制御情報を非接触ICタグ51に書き込むためのライターで、図5に示すように電源としての電池59を内蔵し、持ち運び可能となっている。このライター58は、制御部60に入力回路61と送信スイッチ62と表示部65と送信回路53と受信回路66とが接続され、送信回路63及び受信回路66にアンテナ64が接続された構成となっている。
【0073】
入力回路61からは制御情報が図9に示すコードで入力可能となっており、入力された制御情報が制御部60に出力され、制御情報が表示部65に表示される。そして、送信スイッチ62を押すと、制御部60は図8に示すように書き込み指示信号であることを認識させるA部と制御部60に出力された制御情報としてのB部(ここでは、走行速度3kmの場合を示す)とから書き込み指示信号を構成し、この書き込み指示信号を送信回路63からアンテナ64を介して送信する。
【0074】
また、入力回路61からはゴルフカート送信信号を入力可能となっている。この信号を入力すると表示部にゴルフカート送信信号であることが表示され、この状態で送信スイッチ62を押すと、送信回路63からゴルフカート送信信号が送信される。
【0075】
このゴルフカート送信信号が非接触ICタグ51の受信回路55で受信されると、この信号が制御部54に出力され、制御部54は記憶部53に記憶された制御情報を発信回路56からアンテナ57を介して送信する。
【0076】
そして、この送信された制御情報をライター58の受信回路66で受信すると、受信した制御情報が制御部60に出力され、表示部65に制御情報が表示される。これにより、非接触ICタグ51に書き込まれている制御情報を容易に確認することができ、非接触ICタグ51の制御情報の書き換えを確実に行うことができる。
【0077】
65は遮蔽手段としての鉄製の遮蔽板で、平板状に形成されて誘導線49と非接触ICタグ51との間に誘導線49に平行な状態で走行路50に埋設される。
【0078】
上記構成のゴルフカート本体1は、自動モード時、図6に示すようなゴルフカート送信信号を所定の時間間隔で送信しながら、誘導線49からの電磁波を検知して誘導線49に沿って走行される。
【0079】
ゴルフカート本体1が走行路50の各所に埋設された非接触ICタグ51近傍に到達すると、ゴルフカート本体1の送信回路32cからのゴルフカート送信信号が非接触ICタグ51の受信回路55にて受信されるようになる。受信回路55にてゴルフカート送信信号を受信すると、非接触ICタグ51の制御部54は記憶部53に記憶された制御情報を図7に示すような非接触ICタグ送信信号として送信回路56からアンテナ57を介して送信する。この非接触ICタグ送信信号はゴルフカート本体1の受信回路32aにて受信され、この非接触ICタグ送信信号から制御情報が検知される。そして、この検知された制御情報に基づいて走行速度などが設定され、走行される。
【0080】
この際、上述の如く、非接触ICタグ51と誘導線49との間に板状の遮蔽板65を設けたことで、走行中に誘導線49の電磁波と非接触ICタグ51の制御情報との緩衝等の影響を遮蔽板65にて抑制できるので、非接触ICタグ51から送信される非接触ICタグ送信信号から制御情報を正確に検知することができ、制御情報に基づいて確実に走行をすることができる。
【0081】
そして、前記遮蔽板65を金属製(鉄製)としたことで、誘導線49からの電磁波をより確実に遮断することができる。
【0082】
また、遮蔽板65は上方を開放することで、非接触ICタグ51からの制御情報を上方に向けて送信でき、ゴルフカート本体1において正確な制御情報を検知できる。
【0083】
尚、上記第1の実施の形態では、走行路50に、誘導線49と非接触ICタグ51との間に位置させて平板状の遮蔽板65を設けたが、非接触ICタグ51の周囲を覆うように遮蔽板を設けても良い。
【0084】
また、図11に示す第2の実施の形態の如く、走行路50に、誘導線49と反対側を開放する状態で非接触ICタグ51の周囲を覆う遮蔽板66を設けても良い。
【0085】
この場合、遮蔽板65に使用される材料の量が少なくて済み、コストを低減できる。
【0086】
また、図12に示す第3の実施の形態の如く、走行路50に、誘導線49の非接触ICタグ51近傍において、誘導線49を覆う筒状の遮蔽板66を設けても良い。
【0087】
また、家電等のリサイクルのための識別番号等の情報を記憶する非接触ICタグ51を走行標識に利用することが望ましいが、走行路50に設けられて制御情報を送信するものであればよい。
【0088】
また、非接触ICタグ51は電池を電源として制御情報を送信する等の動作を行うようにしたが、ゴルフカート送信信号を電力に変換し、変換した電力により制御情報を送信するようにしても良い。
【0089】
また、バッテリ18を電源とした走行モータ17にて走行するゴルフカートを示したが、エンジンにて走行するゴルフカートでも良い。更に、誘導線や磁気テープ上を走行する搬送車に使用してもかまわない。
【0090】
【発明の効果】
本発明の請求項1によれば、遮蔽手段により誘導線からの電磁波が走行標識からの制御情報に影響を与えるのを防止でき、誘導車両において正確な制御情報を検知でき、走行標識からの制御情報に基づいた走行制御を確実に行うことができる。
【0091】
本発明の請求項2によれば、走行標識からの制御情報を上方に向けて送信でき、誘導車両において正確な制御情報を検知できる。
【0092】
本発明の請求項3によれば、誘導線と走行標識との間に設けられた平板状の遮蔽板により誘導線からの電磁波が走行標識からの制御情報に影響を与えるのを防止できる。
【0093】
本発明の請求項4によれば、誘導線からの電磁波の影響が小さい誘導線と反対側を開放することで、遮蔽板に使用する材料の量を削減でき、コストを削減できる。
【0094】
本発明の請求項5によれば、走行標識が設けられた箇所において誘導線からの電磁波が遮蔽板で遮断されるので、誘導線からの電磁波と走行標識からの制御情報とが干渉し合うのを防止できる。
【0095】
本発明の請求項6によれば、遮蔽手段を金属製とすることで、誘導線からの電磁波の影響をより確実に抑制できる。
【0096】
本発明の請求項7によれば、リサイクルに使用される非接触ICタグを利用して走行情報を送信できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図2】同ゴルフカート本体の全体斜視図である。
【図3】同ゴルフカート本体の要部概略図である。
【図4】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ICタグのブロック回路図である。
【図5】同4の非接触ICタグへの書き込みを行うライターのブロック回路図である。
【図6】同ゴルフカートから送信されるゴルフカート送信信号を示す図である。
【図7】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ICタグから送信される非接触ICタグ送信信号の一例を示す図である。
【図8】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ICタグへの書き込み指示信号の一例を示す図である。
【図9】同ゴルフカートの制御信号を示す図である。
【図10】同ゴルフカートが走行される走行路を示す図である。
【図11】本発明の第2の実施の形態を示すゴルフカートの走行路における非接触ICタグ近傍の平面図である。
【図12】本発明の第3の実施の形態を示すゴルフカートの走行路において非接触ICタグ近傍の断面図である。
【符号の説明】
1 ゴルフカート本体(誘導車両)
49 誘導線
50 走行路
51 非接触ICタグ(走行標識)
65 遮蔽板
66 遮蔽板
67 遮蔽板
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の走行路を走行する誘導車両(例えば、ゴルフカート)を誘導する誘導装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の誘導装置、例えば、ゴルフカートは、搭乗者の操縦に基づいて走行される手動モードと、走行路の誘導線に沿って誘導され、マグネット情報やリモコン信号に基づいて走行される自動モードとを、切り換えスイッチにて切り換えるようになっている。自動モードで走行した場合、走行路に設けられた一対のマグネットの極性とマグネット間の距離検出し、この検出したマグネットからの制御情報に基づいて、走行速度が高速、中速、低速に設定されて走行されたり、減速されたり、停止されたりしていた(例えば、特許文献1)。
【0003】
しかしながら、マグネットからの極性情報は、マグネット上を通過する際に生じる誘起電圧の大きさを波形によって検出するもので、走行中にリモコン等の停止信号を受けて停止した際に、マグネットの上方にマグネットを検知するマグネットセンサが位置する場合では、再度走行を開始した際にマグネットを検知しようとしても、マグネットセンサにて正常の波形が検出されず、マグネットを検知できなかったり極性を間違って検出したりすることがあり、正確な制御情報が得られないという問題が生じていた。
【0004】
この点を解消する方法として、走行路に、マグネットの代わりに制御情報を送信する送信手段を有する走行標識を設け、送信手段から送信される制御情報に基づいて誘導車両の走行制御を行うようにすることが考えられる。
【0005】
この場合、走行標識上で停止しても、走行標識からは誘導車両に向けて制御情報が送信できるので、誘導車両において正確な制御情報を検知でき、制御情報に基づいて確実に走行制御を行うことができる。
【0006】
しかしながら、走行路には走行標識に加え誘導線も埋設されているので、誘導線からの電磁波の影響を受け、この影響により正確な制御情報を誘導車両が検知できないことが想定される。
【0007】
【特許文献1】
特開平7−281751号公報(6頁の段落番号44から同頁段落番号48)
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、誘導線による走行標識からの制御情報への影響を低減できる誘導車両の誘導装置を提供することを課題とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための手段は、所定の走行路に沿って誘導車両を誘導する誘導車両の誘導装置において、前記走行路に、前記誘導車両を誘導する誘導線と、制御情報を送信する走行標識とを設け、この走行標識と前記誘導線との間に遮蔽手段を設けたものである。
【0010】
上記構成において、前記遮蔽手段は上方を開放するものである。
【0011】
そして、前記遮蔽手段は、前記誘導線と走行標識との間に設けられた平板状の遮蔽板である。
【0012】
また、前記遮蔽手段は、誘導線と反対側を開放して前記走行標識を覆う遮蔽板である。
【0013】
また、前記遮蔽手段は、前記走行標識に対応する位置において前記誘導線を覆う筒状の遮蔽板である。
【0014】
また、前記遮蔽手段は、金属製である。
【0015】
また、前記走行標識は、具体的には非接触ICタグである。
【0016】
【発明の実施の形態】
本発明の第1の実施の形態における誘導車両及びこの誘導車両の誘導装置を、誘導車両としてゴルフカートを一例に示し、図1乃至図10に基づき説明する。
【0017】
まず、ゴルフカートにおける制御回路のブロック図を図1に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図2に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をする。
【0018】
1は、使用者が運転して手動走行することのできる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する走行路50に埋設した誘導線49に沿って自動走行することができる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本体で、このゴルフカート本体1は、走行モータ17を駆動源として走行する。
【0019】
2は、メインフレーム(図示せず)に設けられ、前記本体1の前後方向に設けられた基台で、この基台2には、使用者が乗車するための座席3、操舵を行うための操舵輪となる前輪4、駆動輪となる後輪5が設けられている。
【0020】
6は、手動モード選択時に使用者が前記座席3に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって前記前輪4を操舵するためのハンドルである。
【0021】
7は、ゴルフカート本体1の後部に斜め後方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載するための荷台である。
【0022】
8は、前記ハンドル6と前記前輪4との連結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロントカウル8は、その中央に蓋部9を設け、この蓋部9を開口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入れになっている。
【0023】
10は、前記本体1の前部で前記フロントカウル8の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、このフロントシールド10上部より後方にかけて、前記座席3上部を覆う樹脂製のルーフ11が設けられている。また、前記ルーフ11の後部は前記荷台7近傍より上方に向けて設けられた2本の支柱12によって支えられている。
【0024】
次に制御回路のブロック図(図1)について説明する。
【0025】
13は、ゴルフカート本体1の走行を制御する制御回路で、この制御回路13は、マイクロコンピュータであるメインCPU14、誘導センサ処理CPU15、非接触ICタグ情報処理CPU16からなっており、メインCPU14は走行のための制御や操舵のための制御、また制動のための制御等を行うために信号を生成して出力している。誘導センサ処理CPU15は、後述する誘導センサ33からの信号を処理する為のマイクロコンピュータであり、また非接触ICタグ情報処理CPU16は、後述する非接触ICタグ51から送信された制御情報を処理する為のマイクロコンピュータである。また、メインCPU14は、誘導センサ処理CPU15、及び非接触ICタグ情報処理CPU16とシリアル通信によって接続されている。そして、このように制御回路13を複数のマイクロコンピュータから構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイクロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単になるという効果がある。
【0026】
17は、後輪5を回転駆動する為の駆動源となる走行モータで、この走行モータ17は、駆動用の前記メインCPU14からの信号に基づいてモータコントローラ19にて制御される。
【0027】
18は充電器20によって一ラウンドが終了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコントローラ19、走行モータ17、後述するブレーキモータ23、ハンドルモータ26、パーキングブレーキ24及びステアリングモータ25へ電力を供給すると同時に、これら以外(前記制御回路13、後述する表示部45や超音波センサ35等の検出手段)に、降圧回路(図示せず)を介して電力を供給する。このバッテリ18の電力の残量は残量センサ21で検出され、検出された検出値がメインCPU14へ出力される。
【0028】
22は、前記座席3の前面に設けられ使用者のスイッチ51の切り換えによる走行モードの切換を検出する自動/手動検出手段で、この自動/手動検出手段22は、使用者によって選択された走行モードをメインCPU14に入力するようになっている。
【0029】
23は、前記前輪4及び後輪5に設けられた油圧の力によって動作する図示しないブレーキ(ここではディスクブレーキ)の制動力を調整する為のブレーキモータであり、このブレーキモータ23はメインCPU14からの信号によりPWM制御されることになる。
【0030】
24は、本体1を停車させる為の電磁ブレーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブレーキ24は、通電した時に制動力が解除され、非通電時にはバネの力によって制動力が付与されることになる。そして、非通電時には走行モータ17近傍の駆動系の途中に制動力が与えられ、後輪5を固定するように動作する。
【0031】
25は、前記メインCPU14に接続され、前記メインCPU14からの制御信号に基づいて動作するステアリングモータで、このステアリングモータ25は、自動モード選択時にはステアリングモータ25だけの駆動力で前記前輪4を操舵し、手動モード選択時にはハンドル6を操作する人的な力に加えてステアリングモータ25の力が補助的に動作する。
【0032】
26は、ハンドル6軸の途中に設けられ自動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル6と前輪4との機械的連結を電気的に断続する為のハンドルモータで、このハンドルモータ26によって自動モードに切り替えられたときにはハンドル6が操作できないように固定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル6の操作に伴って前輪4が操舵されるように連結するように電気的に操作される。
【0033】
27は、使用者がブレーキペダル(図示せず)を操作した時に信号が出力するように構成されるブレーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッチ27からの信号が出力すると前記メインCPU14よりブレーキモータ23が動作するよう信号が出力し、所定時間経過後にパーキングブレーキ24が動作するようになっている。
【0034】
28は、ブレーキモータ27の動作量の動作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、このスイッチ28が入っているときはブレーキは動作していない状態であることを検出する。
【0035】
29は、ブレーキモータ27の動作量の動作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであり、このブレーキリミットスイッチ29が動作しているときはブレーキの制動量がフルに動作していることを検出する。
【0036】
30は、ブレーキの油圧が適量であるかどうかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
【0037】
31は、ゴルフカート本体1に設けられゴルフカート本体1の傾斜角度を検出する傾斜センサで、この傾斜センサ31は、検出した傾斜角度を電圧値に変換しメインCPU14に入力する。そして、この値に基づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
【0038】
32aはゴルフカート本体1に設けられた受信回路で、アンテナ32bを介して後述する非接触ICタグ51の制御情報を受信し、受信した制御情報を非接触ICタグ情報処理CPU16に出力する。
【0039】
非接触ICタグ情報処理CPU16は前記制御情報に基づいて速度指示信号(高速H=10km/h、中速M=6km/h、低速L=3km/h)を検出してメインCPU14に出力したり、通常停止信号を検出してメインCPU14に出力する。更に、前方のゴルフカート本体1との距離が所定の距離以下であることを検知して停止した後、前方のゴルフカート本体1との距離が再び所定の距離以上になった時に、自動的に本ゴルフカート本体1を発進させるための追従設定の信号を検出してメインCPU14に出力したり、自動的には発進しない追従解除信号等を検出してメインCPU14へ出力したりする。
【0040】
32cはゴルフカート本体1に設けられた送信回路で、非接触ICタグ情報CPU16にて制御され、図6に示すように制御情報を送信させるためのゴルフカート送信信号を所定の時間間隔で複数回(ここでは2回)送信する。
【0041】
33は、前記ゴルフカート本体1に設けられ、操舵される前輪4の操舵と共に左右に回動する一対の誘導センサで、この誘導センサ33は、誘導線49から発生する電磁波を検出し、互いの誘導センサ33の検出レベルが同じになるように前輪4を操舵する。従って、前輪4が操舵されると誘導センサ33も左右に回動されるため、誘導線49が一対の誘導センサ33の中央に位置するように操舵されることになる。
【0042】
34は、ゴルフカート本体1の前部に設けられた受信機と、後部に設けられた送信機とからなる衝突防止手段としてのカートガードで、受信機にて前方にあるゴルフカート本体1の送信機からの電磁波を受信し、受信機にて受信した信号が所定の信号レベルになったときに緊急停止信号をメインCPU14へ出力する。また、送信機からは後方のゴルフカート本体1へ電磁波が送信される。
【0043】
35は、前方の障害物を超音波の反射によって検出する超音波センサであり、この超音波センサ35も障害物との距離が所定の距離になったときに緊急停止信号をメインCPU14に出力する。
【0044】
メインCPU14は、非接触ICタグ情報処理CPU16で検知された通常停止信号や、カートガード34又は超音波センサ35で検知される緊急停止信号に基づいてブレーキモータ23による制動と走行モータ27の発電、回生制動を行う。
【0045】
36は、後輪5の回転数を検出するエンコーダであり、このエンコーダ36によって検出される信号はメインCPU14に入力され、メインCPU14にて走行速度と走行距離等が算出されるようになっている。また、前記エンコーダ36とは別に後輪5の回転数を検出するサブエンコーダ37も設けられており、このサブエンコーダ37の信号も前記メインCPU14に入力され、この信号に基づいて、エンコーダ36が正常に動作しているかどうかを判断したり、エンコーダ36が異常になったときにメインのエンコーダとして使用したりするために設けられている。
【0046】
38は、前記ハンドル6軸に設けられハンドル6の操作による操作トルクを検出するトルクセンサで、このトルクセンサ38はメインCPU14に接続されており、操作トルクが電気信号として入力され、このトルクの大きさに応じてステアリングモータ25が動作するようになっている。
【0047】
39は、前記ゴルフカート本体1の前部に設けられたバンパー40に取り付けられ、障害物等がバンパー40に当接したときに動作するバンパースイッチで、バンパースイッチ39からの信号が入力されるとメインCPU14に非常停止信号が入力されるようになっている。そして、メインCPU14は、前記非常停止信号が入力された際に、走行モータ17の回生制動とブレーキモータ23による制動を最も強く行って停止させる。
【0048】
41は、アクセル近傍に設けられ使用者のアクセルの操作がなされているときにメインCPU14に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイッチ41は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ41からの信号入力によって発進するようになっている。
【0049】
42は、使用者の操作可能な位置に設けられ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチで、この前後進スイッチ42は、メインCPU14に接続され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの信号が入力されて指示された向きに走行するように走行モータ17が駆動するようになっている。
【0050】
43は、使用者の操作可能な位置に設けられ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本体1の発進停止を指示するためのスタートストップスイッチで、このスタートストップスイッチ43は、操作されたときに発進信号と通常停止信号が交互にメインCPU14に入力されるようになっており、この信号入力に基づいて走行モータ17が駆動開始、駆動停止するようになっている。
【0051】
44は、ゴルフカート本体1の発進停止を遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するためのリモコン受信機で、このリモコン受信機44もメインCPU14に接続され、受信した信号によって走行制御されるようになっている。また、前記リモコンには、一つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに信号が出力されるようになっており、ゴルフカート本体1が走行中に信号が入力されると通常停止信号がメインCPU14に入力されて停止の制御がなされ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされるようになっている。
【0052】
45は、使用者が座席3に乗車したときに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この表示部45は、バッテリ残量や選択された走行モードの表示などが表示されるようになっている。
【0053】
次に上述する構成における動作について説明する。
【0054】
前記自動手動検出手段22によって手動モードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセルを操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力で走行モータ17が駆動する。これによって後輪5が回転して走行を始め、走行開始と同時に、パーキングブレーキ24は解除される。
【0055】
また、停止をする場合、ブレーキの操作量に応じた制動量でブレーキモータ23が動作し、エンコーダ36によって車速がゼロであることを検出したときにパーキングブレーキ24が動作するようになっている。
【0056】
走行中の操舵については、ハンドル6の操作に応じて前輪4が操舵され、その時に同時にトルクセンサ38によってハンドル6の操作トルクが検出される。このトルクに応じて、ステアリングモータ25が駆動し、ハンドル6の操作力を補助するように駆動力が与えられる。
【0057】
次に自動モードが選択されている場合について説明をする。
【0058】
停止中にスタートストップスイッチ43が押されると、パーキングブレーキ24が解除されると共に走行モータ17が駆動を開始する。この時の走行速度は、後述する非接触ICタグ51からの速度指示信号に基づいて高速Hの場合10km/h、中速Mの場合6km/h、低速Lの場合3km/hに設定され、エンコーダ36にて走行速度を検知しながら走行モータ17の駆動とブレーキモータ23の駆動により設定速度となるように速度が調整されて走行される。そして、後述する誘導センサ33の動作によって、走行路50に埋設した誘導線49に沿って前輪4が操舵されて走行する。
【0059】
次に、自動モード時のステアリング部分の動作について、図3に基づき説明をする。
【0060】
46は、先端部に前記誘導センサ33を取り付けた誘導センサアームで、このアーム46は、前輪4の左右の操舵と共に回動するように連結されている。また、前記アーム46の途中にはギヤ47が設けられており、このギヤ47は、前記ステアリングモータ25の出力軸に設けられたギヤ48と結合するようになっている。
【0061】
ゴルフカート本体1の操舵においては、自動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ33によって走行路50に埋設された誘導線49からの電磁波を検出し、2つの誘導センサ33の信号のレベルが同じになるように前輪4を操舵する。具体的な信号の流れについて説明すると、誘導線49から生じる電磁波は、それぞれの誘導センサ33によって受信され、誘導センサ処理CPU15に入力される。そして、2つの誘導センサ33の信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演算され、一対の誘導センサ33の中心が誘導線49上にくるように、メインCPU14からステアリングモータ25に信号が出力され、ステアリングモータ25の駆動によって前輪4を操舵する。前輪4を操舵することによって2つの誘導センサ33の中心に誘導線49が位置するように制御されることになる。
【0062】
次に、走行路50に埋設される走行標識としての非接触ICタグ51と遮蔽手段としての遮蔽板65と非接触ICタグ51に制御情報を書き込むためのライター58について説明する。
【0063】
51はゴルフカート本体1へ制御情報を送信する非接触ICタグで、図3及び図10に示すように走行路50の誘導線49近傍に埋設されている。この非接触ICタグ51は、図4に示すように、記憶部53を有する制御部54に、受信回路55と送信回路56とが接続され、受信回路55と送信回路56にアンテナ57を接続した構成となっており、内蔵する電池52を電源として動作する。
【0064】
記憶部53には主として図9に示すような制御情報がコード化されて書き換え可能に記憶され、受信回路55はゴルフカート本体1からゴルフカート送信信号(図6)を受信すると共に、後述するライター58からの書き込み指示信号(図8)を受信し、制御部54へ出力する。
【0065】
受信回路55からのゴルフカート送信信号が制御部54へ出力された場合には、制御部54は、記憶部53に記憶されたコード化した制御情報を図7に示す非接触ICタグ送信信号(ここでは、一例として走行速度3kmを指示する信号を示す)として送信回路56からアンテナ57を介して複数回(ここでは2回)送信する。
【0066】
また、受信回路55からの書き込み指示信号(書き込み指示信号であることを示すA部と制御情報を示すB部から構成)が制御部54へ出力された場合には、制御部54は、書き込み指示信号の内のB部を記憶部53に書き込む。
【0067】
この非接触ICタグ51は図10に示すように走行路50の各所に埋設されており、具体的には、以下に示すような制御情報が記憶されている。ここで、図中のTGはティーグランドで、Gはグリーンである。
【0068】
各ホールのティーグランドTG近傍に埋設された非接触ICタグ51bには、停止信号と速度指示信号(ここでは中速M)とからなる制御情報が記憶され、各ホールの中間位置に設けられた非接触ICタグ51cには、停止信号と速度指示信号(ここでは、平坦な直線区間が続くことからここでは高速Hが設定されている)とからなる制御情報が記憶されている。
【0069】
そして、グリーンG近傍に設けられた非接触ICタグ51dには、停止信号と速度指示信号(ここでは中速M)とからなる制御情報が記憶されている。
【0070】
また、見通しが良く長い直線が始まる箇所に埋設された非接触ICタグ51eには、高速Hの速度指示信号が制御情報として記憶される一方、急なカーブや急な下り坂の手前に設けられた非接触ICタグ51fには、低速Lの速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【0071】
非接触ICタグ51gは通常の走行速度としての中速Hを指示する速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【0072】
58は制御情報を非接触ICタグ51に書き込むためのライターで、図5に示すように電源としての電池59を内蔵し、持ち運び可能となっている。このライター58は、制御部60に入力回路61と送信スイッチ62と表示部65と送信回路53と受信回路66とが接続され、送信回路63及び受信回路66にアンテナ64が接続された構成となっている。
【0073】
入力回路61からは制御情報が図9に示すコードで入力可能となっており、入力された制御情報が制御部60に出力され、制御情報が表示部65に表示される。そして、送信スイッチ62を押すと、制御部60は図8に示すように書き込み指示信号であることを認識させるA部と制御部60に出力された制御情報としてのB部(ここでは、走行速度3kmの場合を示す)とから書き込み指示信号を構成し、この書き込み指示信号を送信回路63からアンテナ64を介して送信する。
【0074】
また、入力回路61からはゴルフカート送信信号を入力可能となっている。この信号を入力すると表示部にゴルフカート送信信号であることが表示され、この状態で送信スイッチ62を押すと、送信回路63からゴルフカート送信信号が送信される。
【0075】
このゴルフカート送信信号が非接触ICタグ51の受信回路55で受信されると、この信号が制御部54に出力され、制御部54は記憶部53に記憶された制御情報を発信回路56からアンテナ57を介して送信する。
【0076】
そして、この送信された制御情報をライター58の受信回路66で受信すると、受信した制御情報が制御部60に出力され、表示部65に制御情報が表示される。これにより、非接触ICタグ51に書き込まれている制御情報を容易に確認することができ、非接触ICタグ51の制御情報の書き換えを確実に行うことができる。
【0077】
65は遮蔽手段としての鉄製の遮蔽板で、平板状に形成されて誘導線49と非接触ICタグ51との間に誘導線49に平行な状態で走行路50に埋設される。
【0078】
上記構成のゴルフカート本体1は、自動モード時、図6に示すようなゴルフカート送信信号を所定の時間間隔で送信しながら、誘導線49からの電磁波を検知して誘導線49に沿って走行される。
【0079】
ゴルフカート本体1が走行路50の各所に埋設された非接触ICタグ51近傍に到達すると、ゴルフカート本体1の送信回路32cからのゴルフカート送信信号が非接触ICタグ51の受信回路55にて受信されるようになる。受信回路55にてゴルフカート送信信号を受信すると、非接触ICタグ51の制御部54は記憶部53に記憶された制御情報を図7に示すような非接触ICタグ送信信号として送信回路56からアンテナ57を介して送信する。この非接触ICタグ送信信号はゴルフカート本体1の受信回路32aにて受信され、この非接触ICタグ送信信号から制御情報が検知される。そして、この検知された制御情報に基づいて走行速度などが設定され、走行される。
【0080】
この際、上述の如く、非接触ICタグ51と誘導線49との間に板状の遮蔽板65を設けたことで、走行中に誘導線49の電磁波と非接触ICタグ51の制御情報との緩衝等の影響を遮蔽板65にて抑制できるので、非接触ICタグ51から送信される非接触ICタグ送信信号から制御情報を正確に検知することができ、制御情報に基づいて確実に走行をすることができる。
【0081】
そして、前記遮蔽板65を金属製(鉄製)としたことで、誘導線49からの電磁波をより確実に遮断することができる。
【0082】
また、遮蔽板65は上方を開放することで、非接触ICタグ51からの制御情報を上方に向けて送信でき、ゴルフカート本体1において正確な制御情報を検知できる。
【0083】
尚、上記第1の実施の形態では、走行路50に、誘導線49と非接触ICタグ51との間に位置させて平板状の遮蔽板65を設けたが、非接触ICタグ51の周囲を覆うように遮蔽板を設けても良い。
【0084】
また、図11に示す第2の実施の形態の如く、走行路50に、誘導線49と反対側を開放する状態で非接触ICタグ51の周囲を覆う遮蔽板66を設けても良い。
【0085】
この場合、遮蔽板65に使用される材料の量が少なくて済み、コストを低減できる。
【0086】
また、図12に示す第3の実施の形態の如く、走行路50に、誘導線49の非接触ICタグ51近傍において、誘導線49を覆う筒状の遮蔽板66を設けても良い。
【0087】
また、家電等のリサイクルのための識別番号等の情報を記憶する非接触ICタグ51を走行標識に利用することが望ましいが、走行路50に設けられて制御情報を送信するものであればよい。
【0088】
また、非接触ICタグ51は電池を電源として制御情報を送信する等の動作を行うようにしたが、ゴルフカート送信信号を電力に変換し、変換した電力により制御情報を送信するようにしても良い。
【0089】
また、バッテリ18を電源とした走行モータ17にて走行するゴルフカートを示したが、エンジンにて走行するゴルフカートでも良い。更に、誘導線や磁気テープ上を走行する搬送車に使用してもかまわない。
【0090】
【発明の効果】
本発明の請求項1によれば、遮蔽手段により誘導線からの電磁波が走行標識からの制御情報に影響を与えるのを防止でき、誘導車両において正確な制御情報を検知でき、走行標識からの制御情報に基づいた走行制御を確実に行うことができる。
【0091】
本発明の請求項2によれば、走行標識からの制御情報を上方に向けて送信でき、誘導車両において正確な制御情報を検知できる。
【0092】
本発明の請求項3によれば、誘導線と走行標識との間に設けられた平板状の遮蔽板により誘導線からの電磁波が走行標識からの制御情報に影響を与えるのを防止できる。
【0093】
本発明の請求項4によれば、誘導線からの電磁波の影響が小さい誘導線と反対側を開放することで、遮蔽板に使用する材料の量を削減でき、コストを削減できる。
【0094】
本発明の請求項5によれば、走行標識が設けられた箇所において誘導線からの電磁波が遮蔽板で遮断されるので、誘導線からの電磁波と走行標識からの制御情報とが干渉し合うのを防止できる。
【0095】
本発明の請求項6によれば、遮蔽手段を金属製とすることで、誘導線からの電磁波の影響をより確実に抑制できる。
【0096】
本発明の請求項7によれば、リサイクルに使用される非接触ICタグを利用して走行情報を送信できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図2】同ゴルフカート本体の全体斜視図である。
【図3】同ゴルフカート本体の要部概略図である。
【図4】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ICタグのブロック回路図である。
【図5】同4の非接触ICタグへの書き込みを行うライターのブロック回路図である。
【図6】同ゴルフカートから送信されるゴルフカート送信信号を示す図である。
【図7】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ICタグから送信される非接触ICタグ送信信号の一例を示す図である。
【図8】同ゴルフカートの走行標識としての非接触ICタグへの書き込み指示信号の一例を示す図である。
【図9】同ゴルフカートの制御信号を示す図である。
【図10】同ゴルフカートが走行される走行路を示す図である。
【図11】本発明の第2の実施の形態を示すゴルフカートの走行路における非接触ICタグ近傍の平面図である。
【図12】本発明の第3の実施の形態を示すゴルフカートの走行路において非接触ICタグ近傍の断面図である。
【符号の説明】
1 ゴルフカート本体(誘導車両)
49 誘導線
50 走行路
51 非接触ICタグ(走行標識)
65 遮蔽板
66 遮蔽板
67 遮蔽板
Claims (7)
- 所定の走行路に沿って誘導車両を誘導する誘導車両の誘導装置において、前記走行路に、前記誘導車両を誘導する誘導線と、制御情報を送信する走行標識とを設け、該走行標識と前記誘導線との間に遮蔽手段を設けたことを特徴とする誘導車両の誘導装置。
- 前記遮蔽手段は上方を開放することを特徴とする請求項1に記載の誘導車両の誘導装置。
- 前記遮蔽手段は、前記誘導線と走行標識との間に設けられた平板状の遮蔽板であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の誘導車両の誘導装置。
- 前記遮蔽手段は、誘導線と反対側を開放して前記走行標識を覆う遮蔽板であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の誘導車両の誘導装置。
- 前記遮蔽手段は、前記走行標識に対応する位置において前記誘導線を覆う筒状の遮蔽板であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の誘導車両の誘導装置。
- 前記遮蔽手段は、金属製であることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の誘導車両の誘導装置。
- 前記走行標識は非接触ICタグであることを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の誘導車両の誘導装置。
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