JP2004126720A

JP2004126720A - 誘導車両の走行路

Info

Publication number: JP2004126720A
Application number: JP2002286540A
Authority: JP
Inventors: Takeya Matsushita; 松下　丈也; Takahiro Yunai; 勇内　隆博; Hideki Sakata; 坂田　英樹; Kazuhisa Matsumoto; 松本　和久; Shoichi Terashi; 赫　正一
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 2002-09-30
Filing date: 2002-09-30
Publication date: 2004-04-22

Abstract

【課題】簡単な構成で、簡単に誘導車両の走行路を切り替えることができる誘導車両の走行路を提供することを課題とする。
【解決手段】誘導車両、たとえばゴルフカート１が走行する走行路５０の分岐点、例えばスタート直後のＩＮコースとＯＵＴコースの分岐点に、各々のゴルフカート１の識別番号と、識別番号に対応する走行コースを記憶した非接触ＩＣタグ５１を設け、非接触ＩＣタグ５１を通過するゴルフカート１からの識別番号の信号に応じてコース切替え装置６５によって走行コースを切り替え、夫々のゴルフカート１に応じた走行コースに自動的に切り替えることができるゴルフカートの走行路。
【効果】分岐点で誘導車両を乗せ替えたりするための労力や時間を必要とせず、乗せ間違いが無く正確に切替えを行うことができる。
【選択図】　　　図１３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ゴルフカートなどの走行開始時等におけるコースの切り替えを自動で行うことができる誘導車両の走行路に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の誘導車両、たとえばゴルフカートの走行路は、特許文献１に示す如く、ゴルフカートが走行する走行路を、走行路の途中から複数本に分岐させ、電流を流す走行路をスイッチによって切り替えることで、ゴルフカートが希望の誘導線上を走行するように制御していた。また、ゴルフ場のスタート地点においても、通常ゴルフ場にはＩＮコースとＯＵＴコースの２つのコースがあり、ゴルフカートが格納されているカートハウスから途中までは一つのコースを辿り、途中からＩＮコース又はＯＵＴコースを選択して走行することになる。この場合、どちらのコースの誘導線を選択するかは、ゴルフカートの番号と走行コースによってによって振り分けられることで走行するコースが切り替えられ、ゴルフ場の管理者などの手により、ゴルフカートを指定の誘導線上に乗せることにより切り替えられていた。
【０００３】
しかしながら、このような装置であれば、ゴルフカートを走行させるための誘導線の切り替えを行う場合、ゴルフ場のコース管理者がその日のコンディションなどを見てスイッチを切り替えたり、その日のコース管理表などを見て管理者が夫々のゴルフカートが走行する誘導線に乗せ替えたりしており、それぞれのコースの分岐点に出向いて行ってスイッチを切り替えたり、所望の誘導線に乗せ替えたりする必要があり、多大な労力が必要とされたり、切り替えるための時間がかかるという問題があった。
【０００４】
【特許文献１】
特開平５−１１２２３９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、簡単な構成で、簡単に誘導車両の走行路を切り替えることができる誘導車両の走行路を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本願発明は、誘導車両の走行路に設けられ、各々の誘導車両の識別番号と走行コースを記憶した非接触ＩＣタグと、誘導車両からの識別番号の信号に応じて走行コースを切り替えるコース切替え装置とからなることを特徴とする。
【０００７】
また、誘導車両の走行路に設けられ、各々の誘導車両に設けられた走行コースを記憶した非接触ＩＣタグからの信号を受信し、この受信信号に応じて走行コースを切り替えるコース切替え装置を備えたことを特徴とする。
【０００８】
更に、前記走行路は路面に埋設した誘導線からなり、前記コース切替え装置は、誘導線に流す電流を切り替えることによって行われることを特徴とする。
【０００９】
そして、前記非接触ＩＣタグは、コードによって記憶することを特徴とする。
【００１０】
また、前記非接触ＩＣタグは、記憶していない識別番号の誘導車両を検出した時、前記誘導車両に対して警報を送信することを特徴とする。
【００１１】
更に、前記非接触ＩＣタグは、記憶していない識別番号の誘導車両を検出した時、前記誘導車両に対して停止信号を送信することを特徴とする。
【００１２】
また、前記非接触ＩＣタグは、記憶していない識別番号の誘導車両を検出した時、走行路に設けた警報装置によって警報することを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態における誘導車両の走行路をゴルフカートの走行路を例に図１乃至図１３に基づき説明する。
【００１４】
まず、ゴルフカートにおける制御回路のブロック図を図１に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図２に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をする。
【００１５】
１は、使用者が運転して手動走行することのできる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する走行路５０に埋設した誘導線４９に沿って自動走行することができる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行するゴルフカート本体で、このゴルフカート本体１は、走行モータ１７を駆動源として走行する。
【００１６】
２は、メインフレーム（図示せず）に設けられ、前記本体１の前後方向に設けられた基台で、この基台２には、使用者が乗車するための座席３、操舵を行うための操舵輪となる前輪４、駆動輪となる後輪５が設けられている。
【００１７】
６は、手動モード選択時に使用者が前記座席３に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって前記前輪４を操舵するためのハンドルである。
【００１８】
７は、ゴルフカート本体１の後部に斜め後方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載するための荷台である。
【００１９】
８は、前記ハンドル６と前記前輪４との連結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロントカウル８は、その中央に蓋部９を設け、この蓋部９を開口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小物入れになっている。
【００２０】
１０は、前記本体１の前部で前記フロントカウル８の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、このフロントシールド１０上部より後方にかけて、前記座席３上部を覆う樹脂製のルーフ１１が設けられている。また、前記ルーフ１１の後部は前記荷台７近傍より上方に向けて設けられた２本の支柱１２によって支えられている。
【００２１】
次に制御回路のブロック図（図１）について説明する。
【００２２】
１３は、ゴルフカート本体１の走行を制御する制御回路で、この制御回路１３は、マイクロコンピュータであるメインＣＰＵ１４、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６からなっており、メインＣＰＵ１４は走行のための制御や操舵のための制御、また制動のための制御等を行うために信号を生成して出力している。誘導センサ処理ＣＰＵ１５は、後述する誘導センサ３３からの信号を処理する為のマイクロコンピュータであり、また非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６は、後述する非接触ＩＣタグ５１から発信された制御情報を処理する為のマイクロコンピュータである。また、メインＣＰＵ１４は、誘導センサ処理ＣＰＵ１５、及び非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６とシリアル通信によって接続されている。そして、このように制御回路１３を複数のマイクロコンピュータから構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイクロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単になるという効果がある。
【００２３】
１７は、後輪５を回転駆動する為の駆動源となる走行モータで、この走行モータ１７は、駆動用の前記メインＣＰＵ１４からの信号に基づいてモータコントローラ１９にて制御される。
【００２４】
１８は充電器２０によって一ラウンドが終了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコントローラ１９、走行モータ１７、後述するブレーキモータ２３、ハンドルモータ２６、パーキングブレーキ２４及びステアリングモータ２５へ電力を供給すると同時に、これら以外（前記制御回路１３、後述する表示部４５や超音波センサ３５等の検出手段）に、降圧回路２１を介して電力を供給する。このバッテリ１８の電力の残量は残量センサ２１で検出され、検出された検出値がメインＣＰＵ１４へ出力される。
【００２５】
２２は、前記座席３の前面に設けられ使用者のスイッチ５１の切り換えによる走行モードの切換を検出する自動／手動検出手段で、この自動／手動検出手段２２は、使用者によって選択された走行モードをメインＣＰＵ１４に入力するようになっている。
【００２６】
２３は、前記前輪４及び後輪５に設けられた油圧の力によって動作する図示しないブレーキ（ここではディスクブレーキ）の制動力を調整する為のブレーキモータであり、このブレーキモータ２３はメインＣＰＵ１４からの信号によりＰＷＭ制御されることになる。
【００２７】
２４は、本体１を停車させる為の電磁ブレーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブレーキ２４は、通電した時に制動力が解除され、非通電時にはバネの力によって制動力が付与されることになる。そして、非通電時には走行モータ１７近傍の駆動系の途中に制動力が与えられ、後輪５を固定するように動作する。
【００２８】
２５は、前記メインＣＰＵ１４に接続され、前記メインＣＰＵ１４からの制御信号に基づいて動作するステアリングモータで、このステアリングモータ２５は、自動モード選択時にはステアリングモータ２５だけの駆動力で前記前輪４を操舵し、手動モード選択時にはハンドル６を操作する人的な力に加えてステアリングモータ２５の力が補助的に動作する。
【００２９】
２６は、ハンドル６軸の途中に設けられ自動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル６と前輪４との機械的連結を電気的に断続する為のハンドルモータで、このハンドルモータ２６によって自動モードに切り替えられたときにはハンドル６が操作できないように固定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル６の操作に伴って前輪４が操舵されるように連結するように電気的に操作される。
【００３０】
２７は、使用者がブレーキペダル（図示せず）を操作した時に信号が出力するように構成されるブレーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッチ２７からの信号が出力すると前記メインＣＰＵ１４よりブレーキモータ２３が動作するよう信号が出力し、所定時間経過後にパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００３１】
２８は、ブレーキモータ２７の動作量の動作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、このスイッチ２８が入っているときはブレーキは動作していない状態であることを検出する。
【００３２】
２９は、ブレーキモータ２７の動作量の動作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであり、このブレーキリミットスイッチ２９が動作しているときはブレーキの制動量がフルに動作していることを検出する。
【００３３】
３０は、ブレーキの油圧が適量であるかどうかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。
【００３４】
３１は、ゴルフカート本体１に設けられゴルフカート本体１の傾斜角度を検出する傾斜センサで、この傾斜センサ３１は、検出した傾斜角度を電圧値に変換しメインＣＰＵ１４に入力する。そして、この値に基づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。
【００３５】
３２ａはゴルフカート本体１に設けられた受信回路で、アンテナ３２ｂを介して後述する非接触ＩＣタグ５１の制御情報を受信し、受信した制御情報を非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６に出力する。
【００３６】
非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６は前記制御情報に基づいて速度指示信号（高速Ｈ＝１０ｋｍ／ｈ、中速Ｍ＝６ｋｍ／ｈ、低速Ｌ＝３ｋｍ／ｈ）を検出してメインＣＰＵ１４に出力したり、通常停止信号を検知する。更に、前方のゴルフカート本体１との距離が所定の距離以下であることを検知して停止した後、前方のゴルフカート本体１との距離が再び所定の距離以上になった時に、自動的に本ゴルフカート本体１を発進させるための追従設定の信号や自動的には発進しない追従解除信号等を検知してメインＣＰＵ１４に出力したりする。
【００３７】
３２ｃはゴルフカート本体１に設けられた送信回路で、非接触ＩＣタグ情報ＣＰＵ１６にて制御され、図６に示すように制御情報を発信させるための送信信号Ａと、ゴルフカート毎に付与された識別番号を符号化した送信信号Ｂとを所定の時間間隔で複数回（ここでは２回）発信する。
【００３８】
３３は、前記ゴルフカート本体１に設けられ、操舵される前輪４の操舵と共に左右に回動する一対の誘導センサで、この誘導センサ３３は、誘導線４９から発生する電磁波を検出し、互いの誘導センサ３３の検出レベルが同じになるように前輪４を操舵する。従って、前輪４が操舵されると誘導センサ３３も左右に回動されるため、誘導線４９が一対の誘導センサ３３の中央に位置するように操舵されることになる。
【００３９】
３４は、ゴルフカート本体１の前部に設けられた受信機と、後部に設けられた送信機とからなる衝突防止手段としてのカートガードで、受信機にて前方にあるゴルフカート本体１の送信機からの電磁波を受信し、受信機にて受信した信号が所定の信号レベルになったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４へ出力する。また、送信機からは後方のゴルフカート本体１へ電磁波が発信される。
【００４０】
３５は、前方の障害物を超音波の反射によって検出する障害物検知手段としての超音波センサであり、この超音波センサ３５も障害物との距離が所定の距離になったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４に出力する。
【００４１】
メインＣＰＵ１４は、非接触ＩＣタグ情報処理ＣＰＵ１６で検知された通常停止信号や、カートガード３４又は超音波センサ３５で検知される緊急停止信号に基づいてブレーキモータ２３による制動と走行モータ２７の発電、回生制動を行う。
【００４２】
３６は、後輪５の回転数を検出するエンコーダであり、このエンコーダ３６によって検出される信号はメインＣＰＵ１４に入力され、メインＣＰＵ１４にて走行速度と走行距離等が算出されるようになっている。また、前記エンコーダ３６とは別に後輪５の回転数を検出するサブエンコーダ３７も設けられており、このサブエンコーダ３７の信号も前記メインＣＰＵ１４に入力され、この信号に基づいて、エンコーダ３６が正常に動作しているかどうかを判断したり、エンコーダ３６が異常になったときにメインのエンコーダとして使用したりするために設けられている。
【００４３】
３８は、前記ハンドル６軸に設けられハンドル６の操作による操作トルクを検出するトルクセンサで、このトルクセンサ３８はメインＣＰＵ１４に接続されており、操作トルクが電気信号として入力され、このトルクの大きさに応じてステアリングモータ２５が動作するようになっている。
【００４４】
３９は、前記ゴルフカート本体１前部に設けられたバンパー４０に取り付けられ、障害物等がバンパー４０に当接したときに動作するバンパースイッチで、バンパースイッチ３９からの信号が入力されるとメインＣＰＵ１４に非常停止信号が入力されるようになっている。そして、メインＣＰＵ１４は、前記非常停止信号が入力された際に、走行モータ１７の回生制動とブレーキモータ２３による制動を最も強く行って停止させる。
【００４５】
４１は、アクセル近傍に設けられ使用者のアクセルの操作がなされているときにメインＣＰＵ１４に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイッチ４１は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ４１からの信号入力によって発進するようになっている。
【００４６】
４２は、使用者の操作可能な位置に設けられ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチで、この前後進スイッチ４２は、メインＣＰＵ１４に接続され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの信号が入力されて指示された向きに走行するように走行モータ１７が駆動するようになっている。
【００４７】
４３は、使用者の操作可能な位置に設けられ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本体１の発進停止を指示するためのスタートストップスイッチで、このスタートストップスイッチ４３は、操作されたときに発進信号と通常停止信号が交互にメインＣＰＵ１４に入力されるようになっており、この信号入力に基づいて走行モータ１７が駆動開始、駆動停止するようになっている。
【００４８】
４４は、ゴルフカート本体１の発進停止を遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するためのリモコン受信機で、このリモコン受信機４４もメインＣＰＵ１４に接続され、受信した信号によって走行制御されるようになっている。また、前記リモコンには、一つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したときに信号が出力されるようになっており、ゴルフカート本体１が走行中に信号が入力されると通常停止信号がメインＣＰＵ１４に入力されて停止の制御がなされ、停止中に信号が入力されると発進の制御がなされるようになっている。
【００４９】
４５は、使用者が座席３に乗車したときに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この表示部４５は、バッテリ残量や選択された走行モードの表示、また、前方のゴルフカートに対して進行が遅れているか進んでいるかなどが表示されるようになっている。
【００５０】
次に上述する構成における動作について説明する。
【００５１】
前記自動手動検出手段２２によって手動モードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセルを操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力で走行モータ１７が駆動する。これによって後輪５が回転して走行を始め、走行開始と同時に、パーキングブレーキ２４は解除される。
【００５２】
また、停止をする場合、ブレーキの操作量に応じた制動量でブレーキモータ２３が動作し、エンコーダ３６によって車速がゼロであることを検出したときにパーキングブレーキ２４が動作するようになっている。
【００５３】
走行中の操舵については、ハンドル６の操作に応じて前輪４が操舵され、その時に同時にトルクセンサ３８によってハンドル６の操作トルクが検出される。このトルクに応じて、ステアリングモータ２５が駆動し、ハンドル６の操作力を補助するように駆動力が与えられる。
【００５４】
次に自動モードが選択されている場合について説明をする。
【００５５】
停止中にスタートストップスイッチ４３が押されると、パーキングブレーキ２４が解除されると共に走行モータ１７が駆動を開始する。この時の走行速度は、後述する非接触ＩＣタグ５１からの速度指示信号に基づいて高速Ｈの場合１０ｋｍ／ｈ、中速Ｍの場合６ｋｍ／ｈ、低速Ｌの場合３ｋｍ／ｈに設定され、エンコーダ３６にて走行速度を検知しながら走行モータ１７の駆動とブレーキモータ２３の駆動により設定速度となるように速度が調整されて走行される。そして、後述する誘導センサ３３の動作によって、路面に埋設した誘導線４９に沿って前輪４が操舵されて走行する。
【００５６】
次に、自動モード時のステアリング部分の動作について、図３に基づき説明をする。
【００５７】
４６は、先端部に前記誘導センサ３３を取り付けた誘導センサアームで、このアーム４６は、前輪４の左右の操舵と共に回動するように連結されている。また、前記アーム４６の途中にはギヤ４７が設けられており、このギヤ４７は、前記ステアリングモータ２５の出力軸に設けられたギヤ４８と結合するようになっている。
【００５８】
ゴルフカート本体１の操舵においては、自動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ３３によって路面に埋設された誘導線４９からの磁界を検出し、２つの誘導センサ３３の信号のレベルが同じになるように前輪４を操舵する。具体的な信号の流れについて説明すると、誘導線４９から生じる磁界は、それぞれの誘導センサ３３によって受信され、誘導センサ処理ＣＰＵ１５に入力される。そして、２つの誘導センサ３３の信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演算され、一対の誘導センサ３３の中心が誘導線４９上にくるように、メインＣＰＵ１４からステアリングモータ２５に信号が出力され、ステアリングモータ２５の駆動によって前輪４を操舵する。前輪４を操舵することによって２つの誘導センサ３３の中心に誘導線４９が位置するように制御されることになる。
【００５９】
次に、走行路５０に埋設される走行標識としての非接触ＩＣタグ５１と非接触ＩＣタグ５１に制御情報を書き込むためのライター５８について説明する。
【００６０】
５１はゴルフカート本体１へ制御情報を送信する非接触ＩＣタグで、図３、図１０に示すように走行路５０の誘導線４９近傍で、誘導線４９に対して誘導センサ３３が通過する位置より離れた位置に埋設されている。この非接触ＩＣタグ５１は、図４に示すように、記憶部５３を有する制御部５４に、受信回路５５と送信回路５６とが接続され、受信回路５５と送信回路５６にアンテナ５７を接続した構成となっており、内蔵する電池５２を電源として動作する。
【００６１】
記憶部５３には主として図９に示すような制御情報がコード化されて書き換え可能に記憶され、受信回路５５はゴルフカート本体１から送信信号（図６）を受信すると共に、後述するライター５８からの書き込み指示信号（図８）を受信し、制御部５４へ出力する。
【００６２】
ここでゴルフカート送信信号は、所定の幅のパルスＡとゴルフカート毎に付与された識別番号Ｂとをパルスによって構成したコードによって出力され、最初に出力される所定の幅のパルスによってゴルフカートが接近してきたことを示すようになる。
【００６３】
受信回路５５からのゴルフカート送信信号が制御部５４へ出力された場合には、制御部５４は、記憶部５３に記憶されたコード化した制御情報を図７に示す発信信号（ここでは、一例として走行速度３ｋｍを指示する信号Ａを示す）として送信回路５６からアンテナ５７を介して複数回（ここでは２回）送信する。
【００６４】
また、受信回路５５からの書き込み指示信号（書き込み指示信号であることを示すＡ部と制御情報を示すＢ部から構成）が制御部５４へ出力された場合には、制御部５４は、書き込み指示信号のうちのＢ部を記憶部５３に書き込む。
【００６５】
この非接触ＩＣタグ５１は図１０に示すように走行路５０の各所に埋設されており、具体的には、以下に示すような制御情報が記憶されている。ここで、図中のＴＧはティーグランドで、Ｇはグリーンである。
【００６６】
各ホールのティーグランドＴＧ近傍に埋設された非接触ＩＣタグ５１ｂには、停止信号と速度指示信号（ここでは中速Ｍ）からなる制御情報が記憶され、各ホールの中間位置に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｃには、停止信号と速度指示信号（ここでは、平坦な直線区間が続くことからここでは高速Ｈが設定されている）とからなる制御情報が記憶されている。
【００６７】
そして、グリーンＧ近傍に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｄには、停止信号と速度指示信号（ここでは中速Ｍ）とからなる制御情報が記憶されている。
【００６８】
また、見通しが良く長い直線が始まる箇所に埋設された非接触ＩＣタグ５１ｅには、高速Ｈの速度指示信号が制御情報として記憶される一方、急なカーブや急な下り坂の手前に設けられた非接触ＩＣタグ５１ｆには、低速Ｌの速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【００６９】
非接触ＩＣタグ５１ｇは通常の走行速度としての中速Ｈを指示する速度指示信号が制御情報として記憶されている。
【００７０】
５８は制御情報を非接触ＩＣタグ５１に書き込むためのライターで、図５に示すように電源としての電池５９を内蔵し、持ち運び可能となっている。このライター５８は、制御部６０に入力回路６１と発信スイッチ６２と送信回路６３と受信回路６４と表示部６５が接続され、送信回路６３にアンテナ６４が接続された構成となっている。
【００７１】
入力回路６１からは制御情報が図９に示すコードで入力可能となっており、入力された制御情報が制御部６０に出力されると共に表示部６５に表示される。そして、発信スイッチ６２を押すと、制御部６０は図８に示すように書き込み指示信号であることを認識させるＡ部と制御部６０に出力された制御情報としてのＢ部（ここでは、走行速度３ｋｍの場合を示す）とから書き込み指示信号を構成し、この書き込み指示信号を送信回路６３からアンテナ６４を介して発信する。また、受信回路６４を動作することによって、埋設してある非接触ＩＣタグ５１の制御情報を読み出して制御情報の内容を表示部６５によって確認することもできる。
【００７２】
上記構成のゴルフカート本体１は、自動モード時、図６に示すような送信信号を所定の時間間隔で送信しながら、誘導線４９からの電磁波を検知して誘導線４９に沿って走行される。
【００７３】
ゴルフカート本体１が走行路５０の各所に埋設された非接触ＩＣタグ５１近傍に到達すると、ゴルフカート本体１の送信回路３２ｃからの送信信号が非接触ＩＣタグ５１の受信回路５５にて受信されるようになる。受信回路５５にて送信信号を受信すると、非接触ＩＣタグ５１の制御部５４は記憶部５３に記憶された制御情報を図７に示すような発信信号として送信回路５６からアンテナ５７を介して発信する。この発信信号はゴルフカート本体１の受信回路３２ａにて受信され、この発信信号から制御情報が検知される。そして、この検知された制御情報に基づいて走行速度などが設定され、走行される。
【００７４】
次に、ゴルフカート本体１がカートハウスを出て、ＩＮまたはＯＵＴコースを選択して走行する場合の制御方法について、図１１乃至図１３に基づき説明する。
【００７５】
マスター室等のゴルフカートの走行を管理するところでは、図１１に示す如く、夫々のゴルフカートに付与された識別番号と、夫々のゴルフカートがその日に走行する走行コースが設定してあり、この場合、１番カートは、ＩＮコースからスタートし、次にＯＵＴコースを走行するように設定されている。また、２５番カートの場合は、ＯＵＴコースからスタートした後、その日の走行は終了することを示している。また、ＩＮコース、またはＯＵＴコースはコードによって識別してあり、ＩＮコースの場合は１１、ＯＵＴコースの場合は１０に設定してある。
【００７６】
また、図１３に示す如く、ゴルフカートの走行路の走行路が分岐するような部分には、上述するゴルフカートの識別番号と走行コースに付与されたコードが記憶してある非接触ＩＣタグ５１が設けてあり、非接触ＩＣタグ５１に入力されるゴルフカート送信信号の識別番号に基づいて走行コースが切り替えられるようになっている。
【００７７】
例えば、図１３に示す如く、ＩＮコースに設けられた誘導線の途中を直角方向に折り曲げ、その部分から別の電源でループ状に誘導線を設けてある。また、ＯＵＴコースにおいても同様、途中を直角方向に折り曲げた部分から別電源でループ状に誘導線が設けてある。また、別電源で設けたこれらの誘導線は、ゴルフカートがスムーズに走行するため、走行路は直線状に埋設されている。図１３においては、ゴルフカートが走行する部分を実線、走行しない部分を破線で示している。そして、コース切替え装置６５によって、ＩＮコース、あるいはＯＵＴコースのいずれかを走行するよう、切り替えられるようになっている。また、この切り替えは、非接触ＩＣタグ５１からの情報に基づいて切り替えられている。
【００７８】
また、この非接触ＩＣタグ５１からの情報は、図１２に示す如く、一連のコードによって書き込まれるようになっている。即ち、ゴルフカートが走行を開始する前に、走行路の分岐点に設けられた非接触ＩＣタグ５１に情報をライターによって書き込むことで、この情報に基づいてその日のゴルフカートが走行するコースの切り替えができるようになっている。
【００７９】
図１２の送信信号は、走行路の分岐点に設けられた非接触ＩＣタグ５１に書き込むためのライター５８の信号であり、Ａの信号は、これから送信される信号が書き込み情報である旨を示す信号であり、続いてカート識別信号Ｂ、走行コース信号Ｃが順次コードによって設定されている。カート識別番号Ｂのコードの内容としては、一つのパルスを１とし、それよりも少し幅の広いパルスを５とし、これらの組み合わせによってゴルフカートの識別番号を数字で表すようになっている。また、コースを示す符号としては、図１１に示した符号により、ＩＮコースを１１、ＯＵＴコースを１０として示すようにしている。例えば、図１２に基づいてライター５８から入力される情報について説明すると、まず、書き込み情報である旨の情報Ａが送信され、１番のゴルフカートである旨の情報Ｂに続いてＩＮコースを走行する旨の情報Ｃが送信される。そして、次に２番目のゴルフカートはＩＮコースである旨の信号が送信される。一通り終わると、続いて最初のゴルフカートから次のコースについての情報が送信され、これらの情報が非接触ＩＣタグ５１に書き込まれることになる。ここで、いずれのコースも付与していない場合は、次は走行しないことを示している。
【００８０】
次に、動作について説明する。
【００８１】
ライター５８によってその日の走行コースが書き込まれた非接触ＩＣタグ５１上をゴルフカートが通過すると、非接触ＩＣタグ５１は図６に示す信号を受信し、ゴルフカートの識別番号を認識する。そして、その識別番号に基づき、非接触ＩＣタグ５１に記憶した走行コースを読み出し、コース切替え装置６５によって指定されたコースに切り替えるよう指示を出し、走行するコースが切り替えられる。
【００８２】
また、ゴルフカートを出庫する際、使用しないゴルフカートを誤って出庫してしまった場合、非接触ＩＣタグ５１上を記憶されていない識別番号を出力するゴルフカートが走行すると、走行するゴルフカートではない旨の警告信号を送信回路５６からゴルフカートに出力して表示部４５に警告表示すると共に、制御回路１３を動作して停止するように制御される。
【００８３】
また、本実施例では、表示部４５に警告表示しているが、コース切替え装置６５近傍に警告装置を設け、警告装置によって警告を行うようにしてもかまわない。
【００８４】
他の実施例として、ゴルフカートに非接触ＩＣタグ５１を設け、ＩＮコース、ＯＵＴコースの走行コースを日々登録できるようにしておき、走行路の分岐点でこの信号を出力することによって、コース切替え装置６５が動作してコースが切り替わるようにしても構わない。このようにすることで、電源を必要とするゴルフカートに記憶用の電源を持たせることができ、コース内の電源を取りにくい場所に大容量の電源を設置する必要が無くなる。
【００８５】
また、家電製品等に使用されるリサイクルのための識別番号等の情報を記憶する非接触ＩＣタグ５１（俗称：３Ｒタグ）を走行標識に利用することが望ましいが、走行路５０に設けられて制御情報を発信するものであればよい。
【００８６】
また、バッテリ１８を電源とした走行モータ１７にて走行するゴルフカートを示したが、エンジンにて走行するゴルフカートでも良い。更に、誘導線や磁気テープ上を走行する搬送車に使用してもかまわない。
【００８７】
また、本実施例では、計時手段をメインＣＰＵ１４に設けたが、非接触ＩＣタグ５１に計時手段を設け、先行するゴルフカートが通過した時に時刻を記憶し、後続のゴルフカートが通過した時に時刻情報と共に制御信号を送信しても構わない。
【００８８】
更に、本実施例では非接触ＩＣタグ５１の電源に電池５２を設けたが、電池を設けず、ゴルフカートの送信信号によって、非接触ＩＣタグ５１を振動させ、そのエネルギーが送信回路５６の電源になるようにしても構わない。
【００８９】
【発明の効果】
本願発明は、誘導車両の走行路に設けられ、各々の誘導車両の識別番号と走行コースを記憶した非接触ＩＣタグと、誘導車両からの識別番号の信号に応じて走行コースを切り替えるコース切替え装置とからなるので、夫々の誘導車両に応じた走行コースに自動的に切り替えることができ、分岐点で誘導車両を乗せ替えたりするための労力や時間を必要とせず、乗せ間違いが無く正確に切替えを行うことができる等の効果を奏する。
【００９０】
また、誘導車両の走行路に設けられ、各々の誘導車両に設けられた走行コースを記憶した非接触ＩＣタグからの信号を受信し、この受信信号に応じて走行コースを切り替えるコース切替え装置を備えたので、電源を必要とする誘導車両に記憶用の電源を持たせることができ、コース内の電源を取りにくい場所に大容量の電源を設置する必要が無くなり、構成が簡単になる等の効果を奏する。
【００９１】
更に、前記走行路は路面に埋設した誘導線からなり、前記コース切替え装置は、誘導線に流す電流を切り替えることによって行われるので、簡単な構成によってコースを切り替えることができる等の効果を奏する。
【００９２】
そして、前記非接触ＩＣタグは、コードによって記憶するので、記憶容量が小さくて済み、また、記憶のための電源も小容量で良くなる等の効果を奏する。
【００９３】
また、前記非接触ＩＣタグは、記憶していない識別番号の誘導車両を検出した時、前記誘導車両に対して警報を送信するので、走行する予定の無い誘導車両を走行させてしまうことが無く、誘導車両の管理が非常に容易になる等の効果を奏する。
更に、前記非接触ＩＣタグは、記憶していない識別番号の誘導車両を検出した時、前記誘導車両に対して停止信号を送信するので、走行する予定の無い誘導車両を走行させてしまうことが無く、誘導車両の管理が非常に容易になる等の効果を奏する。
【００９４】
また、前記非接触ＩＣタグは、記憶していない識別番号の誘導車両を検出した時、走行路に設けた警報装置によって警報するので、走行する予定の無い誘導車両を走行させてしまうことが無く、誘導車両の管理が非常に容易になる等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図２】同誘導車両本体の全体斜視図である。
【図３】同誘導車両本体の要部概略図である。
【図４】同誘導車両の走行標識としての非接触ＩＣタグのブロック回路図である。
【図５】同図４の非接触ＩＣタグへの書き込みを行うライターのブロック回路図である。
【図６】同誘導車両から送信される送信信号の一例を示す図である。
【図７】同誘導車両の走行標識としての非接触ＩＣタグから発信される発信信号の一例を示す図である。
【図８】同誘導車両の走行標識としての非接触ＩＣタグへの書き込み指示信号の一例を示す図である。
【図９】同誘導車両の制御信号を示す図である。
【図１０】同誘導車両が走行される走行路を示す図である。
【図１１】同誘導車両の識別番号に対する走行コースの一例を示す図である。
【図１２】同非接触ＩＣタグへの書き込みを行うライターのコース書き込み指示信号の一例を示す図である。
【図１３】同誘導車両が走行される走行路のコース切替え装置付近を示す図である。
【符号の説明】
１　誘導車両本体（ゴルフカート本体）
５０　　　走行路
５１　　　非接触ＩＣタグ
６５　　　コース切替え装置
４９　　　誘導線
４５　　　表示部

Claims

誘導車両の走行路に設けられ、各々の誘導車両の識別番号と走行コースを記憶した非接触ＩＣタグと、誘導車両からの識別番号の信号に応じて走行コースを切り替えるコース切替え装置とからなることを特徴とする誘導車両の走行路。
誘導車両の走行路に設けられ、各々の誘導車両に設けられた走行コースを記憶した非接触ＩＣタグからの信号を受信し、この受信信号に応じて走行コースを切り替えるコース切替え装置を備えたことを特徴とする誘導車両の走行路。
前記走行路は路面に埋設した誘導線からなり、前記コース切り替え装置は、電流を流す誘導線を切り替えることによって行われることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の誘導車両の走行路。
前記非接触ＩＣタグは、コードによって記憶することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の誘導車両の走行路。
前記非接触ＩＣタグは、記憶していない識別番号の誘導車両を検出した時、前記誘導車両に対して警報を送信することを特徴とする請求項１記載の誘導車両の走行路。
前記非接触ＩＣタグは、記憶していない識別番号の誘導車両を検出した時、前記誘導車両に対して停止信号を送信することを特徴とする請求項１記載の誘導車両の走行路。
前記非接触ＩＣタグは、記憶していない識別番号の誘導車両を検出した時、走行路に設けた警報装置によって警報することを特徴とする請求項１記載の誘導車両の走行路。