JP3469691B2 - 誘導式搬送車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行路面に埋設し
た誘導線に沿って誘導され、自動操舵のもとで自動走行
すると共に、必要に応じて手動操舵のもとでの走行をも
可能とした誘導式の搬送車に関し、ゴルフカート等に適
用できるものである。

【０００２】

【従来の技術】従来この種の誘導式搬送車として、例え
ば実公昭５５−８００５号公報に示されるものが知られ
ている。これは路面に埋設した一本の誘導線に交流電流
を流し、これにより発生する交番磁界を、搬送車の車体
の左, 右中心線から左右に等間隔を隔てて設けた２個の
検出コイル等にて構成される磁気センサにて検出し、こ
の各磁気コイルに発生する誘起起電力を比較し、この差
を解消するよう搬送車の操向車輪を操向動作させるため
のステアリングモータを制御し、自動操向により搬送車
を誘導路に沿って誘導走行させるようになっている。

【０００３】図９は、このような搬送車をゴルフカート
として構成した場合における誘導路とゴルフカートとの
関係を示す模式的平面図であり、コースに沿って設けら
れた専用の誘導路Ｒの略中央に沿わせて誘導線Ｌを連続
的に埋設してある。この誘導線Ｌは、ゴルフカート１を
誘導路Ｒに沿って誘導走行せしめる際の誘導標識となる
ものである。ゴルフ場においては、通常誘導走行の開始
に際しゴルフカート１を誘導路Ｒの起点において、前部
に取付けた一対の磁気センサが誘導線Ｌを跨ぐように位
置決めして、利用者、即ち操作者に受け渡される。

【０００４】ゴルフカート１の制御部は、操作パネル部
に設けてある操作レバーを自動操舵モードへ設定するこ
とで、自動操舵モードを認識し、その後のゴルフカート
１は操作者によるスタートスイッチのオン操作、又は離
れた位置でのリモコン送信器の発進操作に応じて発進し
走行を開始する。この走行の間、両磁気センサには誘導
線Ｌの周囲に形成される磁界の作用により誘起電圧が夫
々発生し、その誘起電圧の大きさは、誘導線Ｌからの距
離に反比例する。

【０００５】従って、誘起電圧はゴルフカート１の幅方
向の略中央部分が前記誘導線Ｌに対して偏ったとき、こ
の偏りの方向に対応する符号と、偏り量に相当するレベ
ルとを有する信号となる。制御部は、前記誘導線Ｌに対
するゴルフカート１の偏りを検出し、この偏りを解消す
べく出力側に接続されたステアリングモータに操向指令
を発し、前輪を操向せしめる。これによりゴルフカート
１は幅方向の中央部が略前記誘導線Ｌを辿るように自動
操向されつつ誘導路Ｒ上を走行する。

【０００６】また、標識マグネットＭＧは、１又は複数
の永久磁石で構成されており、周辺の自然条件に合わせ
て種々に変化する誘導路Ｒの全域に亘っての安全な走行
を可能とするためのものであり、走行速度の変更、停止
の設定等、走行条件の変更のためのものが夫々必要な各
位置に埋設されている。

【０００７】標識マグネットＭＧは、走行速度の変更、
停止に限らず、コース上からの見通しが困難な位置での
危険な遠隔操作が行われることを防止するため、リモコ
ン送信器から受信器を経て与えられる発進指令を無視す
る指示、誘導路Ｒに近接して立ち木等が存在する位置で
の無意味な停止を防ぐため、障害物センサの検出感度を
減ずる指示、逆に、人の横断等が予想される位置での安
全性を増すため、障害物センサの検出感度を増す指示
等、誘導路の状況に応じた種々の指示が可能となってい
る。これらの指示の種別は、標識マグネットＭＧの極性
の相違、複数の標識マグネットＭＧの並設順、これらの
並設間隔の相違等を利用して行わせるようになってい
る。

【０００８】ところでこのようなゴルフカートは、誘導
路Ｒ上において誘導線Ｌに沿って自動操舵されつつ走行
するが、誘導路Ｒのないところを走行する際には手動操
舵モードによらねばならない。このため、操作パネル部
には自動操舵モードと手動操舵モードとを切替えるため
の操作レバーを備えるのが普通である。自動操舵モード
での発進，停止は、車体前部の左, 右に設けられている
磁気センサが誘導線Ｌを跨ぐ態様で停止、又は走行せし
められている場合に限ってスタートスイッチを押し、ま
たリモコン送信器を操作することで可能となっており、
誘導線Ｌ上以外では同じ操作を行っても発進することは
出来ない。

【０００９】一方手動操舵モードでは誘導線Ｌの有無と
は無関係にどのような位置でも、停止又は走行している
場合にはスタートスイッチを押しさえすれば発進，停止
が可能となっている。また、手動操舵モードに設定され
ている場合は、操作者がゴルフカートを手動操舵する必
要上、ゴルフカートのハンドルの間近に存在すべきであ
るとの前提からリモコン操作により、ゴルフカートを発
進又は停止させることが出来ない構造となっている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで上述した如き
従来のゴルフカート等にあっては、停止しているゴルフ
カートを発進させる際には、操作者はゴルフカートが自
動操舵モードに設定されているのか、又は手動操舵モー
ドに設定されているのかを正しく認識する必要がある
が、例えば誘導線上に停止しているゴルフカートに対
し、ゴルフカートが手動操舵モードに設定されているに
もかかわらず、操作者が自動操舵モードに設定されてい
るものと誤認する場合があり、この状態でスタートスイ
ッチを押した場合、手動操舵モードであるからゴルフカ
ートは誘導線Ｌとは無関係に発進してしまう。操作者が
自動操舵モードと思い込んでいる場合には、ゴルフカー
ト１が誘導路Ｒを外れて走行することで、初めて自動操
舵モードでなかったことに気付くこととなり、ゴルフカ
ート１が暴走状態となる。このようなゴルフカート１を
停止させるためには前述の如くリモコン操作は手動操舵
モードでは無効であるから、操作者がこれに追い付きス
タートスイッチを押さねばならず、その間にゴルフカー
トが転倒し、また木等と衝突し、ゴルフカートを損傷す
る虞れがあるという問題があった。

【００１１】本発明はかかる事情に鑑みなされたもので
あって、その目的とするところは手動操舵モードで搬送
車を発進させる操作条件を自動操舵モードにおける操作
条件とは異なった所定の条件とすることで、手動操舵モ
ードであることを操作者に認識させる機会を与え、暴走
の発生を未然に防止し得るようにした誘導式搬送車を提
供するにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係る誘導式
搬送車は、誘導路上に位置する場合のみ誘導路に沿う発
進が可能な自動操舵モードと、誘導路とは無関係に発進
が可能な手動操舵モードとに切替られるようにした誘導
式搬送車において、前記自動操舵モードで発進させるた
めの操作条件と、手動操舵モードで発進させるための操
作条件とを異ならせ、前記手動操舵モードで発進させる
ための操作条件は、自動操舵モードで発進させるための
操作条件よりも発進手段を所定以上長く操作状態に維持
するようになっていることを特徴とする。

【００１３】この第１の発明にあっては、搬送車が手動
操舵モードに設定されているにもかかわらず、操作者が
自動操舵モードに設定されているものと錯覚して発進さ
せることによる搬送車の暴走を未然に防止し得る。そし
て、操作者が発進のための操作をしたとき、操作時間が
短いと手動操舵モードでは発進が行われないこととな
り、操作者に自分が認識している自動操舵モードでない
ことを気付かしめる機会を与え得る。

【００１４】第２の発明に係る誘導式搬送車は、誘導路
上に位置する場合のみ誘導路に沿う発進が可能な自動操
舵モードと、誘導路とは無関係な発進が可能な手動操舵
モードとに切り替えられるようにした誘導式搬送車にお
いて、誘導路上に位置することを検出する検知手段と、
手動操舵モードを選択していることを検知する検知手段
と、前記両検知手段の検知信号に基づき、前記自動操舵
モードで発進させるための操作条件と手動操舵モードで
発進させるための操作条件とを異ならせる手段とを備え
ることを特徴とする。

【００１５】この第２の発明にあっては、搬送車は誘導
路上において手動操舵モードを選択して停止しているか
ら、この状態で発進のための操作をしても自動操舵モー
ドで発進のための操作条件と異なる操作条件でしか発進
せず、操作者に操舵モードが自動操舵モードではないこ
とを気付かせ得る。

【００１６】第３の発明に係る誘導式搬送車は、前記手
動操舵モードで発進させるための操作条件は、自動操舵
モードで発進させるための操作条件よりも発進手段を所
定以上長く操作状態に維持するようになっていることを
特徴とする。

【００１７】この第３の発明にあっては、操作者が発進
のための操作をしたとき、操作時間が短いと手動操舵モ
ードでは発進が行われないこととなり、操作者に自分が
認識している自動操舵モードでないことを気付かしめる
機会を与え得る。

【００１８】第４の発明に係る誘導式搬送車は、前記自
動操舵モードで発進させるための操作条件、又は前記手
動操舵モードで発進させるための操作条件と同じ操作で
操作モードを一方から他方へ切り替えることを特徴とす
る。

【００１９】この第４の発明にあっては、発進手段に対
する操作で操舵モードを自動的に切り替えることが可能
となる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下本発明を、ゴルフカートに適
用した実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明す
る。

【００２１】（実施の形態１）図１は本発明を適用した
誘導式ゴルフカートを示す模式的平面図、図２は同じく
その模式的側面図、図３は誘導式ゴルフカートの制御系
の構成を示すブロック図、図４は誘導式ゴルフカートの
操作パネル部の拡大斜視図であり、図中１は４輪式の誘
導式ゴルフカート（以下単にゴルフカートという）であ
り、後輪２が駆動車輪、前輪３及び後輪２が操向車輪と
なっている。ゴルフカート１には図３に示す如き後輪２
を駆動する走行モータＭＭ、前，後輪３，２の操向を行
うステアリングモータＳＭ、これらの電源たる蓄電池
Ｖ、制御部７たるマイクロコンピュータ１０、誘導線Ｌ
により発生される交番磁界を検出するコイル等で構成し
た磁気センサＳ₁ ，Ｓ₂ ，Ｓ₃ 、誘導線Ｌに沿って埋設
されている標識マグネットＭＧを検出するマグネットセ
ンサＳ₄ 等が搭載されている。またゴルフカート１の上
部には少なくとも４個のゴルフバックを載置可能な載置
フレーム４が設置され、更に後部にはハンドル５及びブ
レーキレバー６が延設されている。その他８は傘入れ、
９は小物入れを示している。

【００２２】走行モータＭＭ、ステアリングモータＳＭ
は、いずれも蓄電池Ｖを電源とする可逆回転可能な直流
モータで構成されており、走行モータＭＭは図示しない
減速機構を介して後輪２に連結され、図３に示す走行モ
ータ制御部２３にて正，逆駆動制御、速度制御され、一
方ステアリングモータＳＭは同じく減速機構を介して
前，後輪３，２に直接，間接に連結されており、図３に
示すステアリングモータ制御部２７にて正，逆駆動制
御、走行速度に対応した操向角制御が行われるようにな
っている。

【００２３】図３において、１０はマイクロコンピュー
タ、１１は走行制御系、１２はステアリング制御系、１
３は図９に示した標識マグネットＭＧを検出するマグネ
ットセンサＳ₄ を備えたマグネット検出部、１４は蓄電
池Ｖを含む電源部、１５は操作パネル部を夫々示してい
る。走行制御系１１は、駆動輪である後輪２の車軸に連
繋した走行モータＭＭの他に、後輪２の回転数を検出す
るエンコーダ２１，後輪２に対する制動を行う電磁ブレ
ーキ２２と、前記走行モータＭＭの出力を制御する走行
モータ制御部２３、走行モータＭＭの駆動電流を検出す
る電流検出部２４、エンコーダ２１の検出信号から車速
を検出する車速検出部２５、電磁ブレーキ２２を駆動す
る電磁ブレーキ駆動部２６等にて構成されている。

【００２４】ステアリング制御系１２は、操向車輪であ
る前，後輪３，２を動作させるステアリングモータＳ
Ｍ、該ステアリングモータＳＭの出力を制御するステア
リングモータ制御部２７、操作パネル部１５の操作レバ
ー１７に連繋させたボリウム２８、該ボリウム２８の出
力である電流を検出する電流検出部２９、並びに車体の
前部に設けた磁気センサＳ₁ ，Ｓ₂ ，Ｓ₃ 等にて構成さ
れている。

【００２５】磁気センサＳ₁ ，Ｓ₂ はゴルフカート１の
前方下部に車体の左右中心線に対し、左, 右方向に等距
離を隔てて設置され、また磁気センサＳ₃ は車体の左,
右中心線上に設置されている。磁気センサＳ₁ ，Ｓ₂ ，
Ｓ₃ はいずれも地中に埋設してある誘導線Ｌが発生する
交番磁界による起電力を検出し、磁気センサＳ₁ ，Ｓ ₂
にあってはその起電力を誘導線Ｌの位置ずれ検出器３０
を通じて図３に示すマイクロコンピュータ１０へ、また
磁気センサＳ₃ の起電力は誘導線Ｌのレベル検出器３１
を経てマイクロコンピュータ１０へ、夫々出力される。

【００２６】自動操舵モードにおいては、マイクロコン
ピュータ１０は磁気センサＳ₁ ，Ｓ ₂ における起電力を
等しくするのに必要な制御信号を求め、これをステアリ
ングモータ制御部２２へ出力し、ステアリングモータＳ
Ｍを駆動し、前，後輪３，２の操向を行い、ゴルフカー
ト１の車体の左, 右中心線が略誘導線Ｌ上に位置するよ
うに維持しつつ、自動走行する。

【００２７】マグネット検出部１３は誘導路Ｒの誘導線
Ｌに沿って埋設した標識マグネットＭＧを検出するマグ
ネットセンサＳ₄ を備え、その検出信号をマイクロコン
ピュータ１０へ与える。マイクロコンピュータ１０は入
力された検出信号と同じ信号を予め記憶してある標識マ
グネットＭＧの検出信号から検索し、その標識マグネッ
トＭＧに割り当てられた制御情報を認識し、これを指令
として、速度制御等各種の制御信号を出力する。

【００２８】例えば速度変更の指示のための標識マグネ
ットＭＧとしては、通常走行時の中間速度（６km/h前
後）よりも低い走行速度（４km/h前後）での走行を指示
する低速度標識、中間速度よりも高い走行速度（10km/h
前後）での走行を指示する高速度標識等がある。

【００２９】低速度標識は、誘導路Ｒの中途に存在する
登坂、降坂及び急旋回地点等の危険か所に前置されてい
る。降坂部の前となる図９に示すＡ₁ 地点、林への突入
前のＡ₂ 地点に、標識マグネットＭＧを構成する、Ｎ及
びＳの極性を有する２つのマグネットを、この順に60cm
程度の短間隔にて埋め込んで設けてある。

【００３０】一方、高速度標識は、急旋回、登坂及び降
坂を含まない略直線状の平坦部分が継続する区間に前置
されている。図９に示すＢ₁ 地点、Ｂ₂ 地点、Ｂ₃ 地
点、及びＢ₄ 地点に、標識マグネットを構成するＳ及び
Ｎの極性を有する２つのマグネットを、この順に 120cm
程度の長間隔にて埋め込んで構成されている。

【００３１】また、図９に示すコース内のティーグラウ
ンドＴＧ、グリーンＧ、及びこれらの中間の第２打地点
に夫々近接した誘導路Ｒ上の各地点（Ｃ₁ ，Ｃ₂ ，
Ｃ₃ ）には、標識マグネットＭＧを構成するＳの極性を
有する２つのマグネットを、この順に60cm程度の短間隔
にて埋め込んで停止標識が設けてある。なお、ここにＳ
極，Ｎ極というのはＳ極，Ｎ極をマグネットセンサＳ₄
の通過域により近接して位置するよう、永久磁石のＳ
極，Ｎ極を、例えば上方にして配設した場合をいう。図
４は操作パネル部１５の拡大斜視図であり、側面には着
脱自在にキースイッチ１６を備え、また上面には中央部
に操作レバー１７を、更に前方には主操作部１８、速度
制御部１９及びスタートスイッチＳＷ等を備えている。
キースイッチ１６はこれをオン操作すると、手動操舵モ
ードと自動操舵モードとの選択が可能となり、またオフ
操作すると自動操舵モードに固定され、手動操舵モード
の選択が出来ないように構成されている。

【００３２】操作レバー１７は操作パネル１５内から突
き出された回転軸の上端にピン１７ａを用いて上，下方
向へ回転可能に支持されており、図４に実線で示す如く
操作者の手前に位置する手動操作モードが選択される第
１位置と、この位置から垂直面内で１８０°回転させて
破線で示す如く遊端を操作者の前方に倒した自動操作モ
ードが選択される第２位置に切り替え可能となってお
り、図４に実線で示す手動操舵モードが選択される第１
位置に設定されている場合には、左, 右に水平回転可能
に構成され、操向方向を左, 右に変向出来、また自動操
舵モードが選択される第２位置では操作レバー１７の摘
子１７ｂが操作パネル部１５の凹部１５ａ内に係入し、
振動しないように固定される。なお、操作レバー１７に
は図示しない戻しばねが付与されており、水平回転の場
合、操舵力を解除するとこの戻しばねにて常に図４に実
線で示す中立位置に自動復帰するようになっている。

【００３３】操作レバー１７と連結してある回転軸の下
端は、操作パネル部１５の内部に配設された図３に示す
如きボリウム２８に連繋されており、該ボリウム２８か
らは操作レバー１７の左, 右水平回転角度に対応した信
号が操向指示値としてマイクロコンピュータ１０へ入力
される。

【００３４】一方、前，後輪３，２の現在の操向角は図
示しないポテンシヨメータにて検出されており、このポ
テンシヨメータの検出値をマイクロコンピュータ１０が
取込み、この検出値が前記ボリウム２８の出力である操
向指示値と一致するようマイクロコンピュータ１０から
ステアリングモータ制御部２７に制御信号を出力し、ス
テアリングモータＳＭを駆動制御するようになってい
る。ステアリングモータＳＭの駆動電流は電流検出部２
９を経てマイクロコンピュータ１０へ取り込まれ、所定
の駆動電流が得られるようステアリングモータ制御部２
７を通じてステアリングモータＳＭをフィールドバック
制御する。

【００３５】主操作部１８は電源スイッチ１８ａ、ゴル
フカートを予め定めてあるステーションに自動停止させ
るか否かを選択する選択スイッチ１８ｂ、手動操舵を行
うか否かを選択するパワーハンドル選択スイッチ１８ｃ
等を備えている。また速度制御部１９は手動操作モード
時に走行モータＭＭの出力を低，中，高に切り換える低
速スイッチ１９ａ，中速スイッチ１９ｂ，高速スイッチ
１９ｃを備えている。なお、スタートスイッチＳＷはゴ
ルフカート１を発進させ、また走行中の場合はこれを停
止させる発進，停止の兼用スイッチである。

【００３６】スタートスイッチＳＷは通常の場合、即ち
ゴルフカート１が誘導路Ｒ上以外の場所で手動操舵モー
ドが選択された状態で停止している場合、またゴルフカ
ートが誘導路Ｌ上で磁気センサＳ₁ ，Ｓ₂ が誘導線Ｌを
跨いで自動操舵モードが選択された状態で停止している
場合にはこれを瞬時的に押すことで夫々ゴルフカート１
を発進させることが可能となっている。

【００３７】但し、ゴルフカート１が誘導路Ｒ上で磁気
センサＳ₁ ，Ｓ₂ が誘導線Ｌを跨いで、しかも手動操舵
モードが選択された状態で停止している場合、換言すれ
ば磁気センサＳ₁ ，Ｓ₂ ，Ｓ₃ が誘導線Ｌの交番磁界を
検出し、また操作レバー１７が手動操舵モードが選択さ
れる第１の位置に設定されていることが図示しないセン
サによって検知されると、スタートスイッチＳＷを押し
た場合、マイクロコンピュータ１０がこれらの検出信号
に基づいてタイマーを動作させ、スタートスイッチＳＷ
が押されている時間を計時し、この時間が所定時間未満
の場合には発進せず、所定時間以上の場合にのみ手動操
舵モードでの発進を行わせるようになっている。勿論ゴ
ルフカート１が誘導路Ｒ上以外の位置に手動操舵モード
が選択されて停止している場合にもスタートスイッチＳ
Ｗを所定時間以上押し続けた場合のみ手動操舵モードで
の発進を可能とすることとしてもよい。

【００３８】前述した主操作部１８における電源スイッ
チ１８ａのオン，オフ信号、各選択スイッチ１８ｂ，１
８ｃの選択，非選択信号、速度制御部１９における低
速，中速，高速の各スイッチ１９ａ，１９ｂ，１９ｃの
オン，オフ信号、スタートスイッチＳＷのオン，オフ信
号はいずれも操作スイッチ３７を通じてマイクロコンピ
ュータ１０へ与えられる。マイクロコンピュータ１０に
は、他に電源部１４の電圧監視部からの信号の他、リモ
コン送信器からの信号を受信するリモコン信号検出部３
２、先行するゴルフカートに対する追突防止装置３３、
外気温度を検出する温度検出器３４、木等の衝突を検出
する衝突検出部３５、衝突等のトラブルが発生したとき
動作するブザー３６等からの信号が入力される。

【００３９】リモコン信号検出部３２はリモコン送信器
（図示せず）からの信号、例えば電磁ブレーキの操作，
非操作を示す信号、走行停止スイッチのオン，オフ、前
進，後退スイッチのオン，オフ信号等を受信し、これを
マイクロコンピュータ１０へ与える。マイクロコンピュ
ータ１０はこれら信号に基づいてゴルフカート１に対す
る発進，制動，停止，後退制御を行う。

【００４０】次に動作を説明する。ゴルフカート１を、
その磁気センサＳ₁ ，Ｓ₂ が誘導線Ｌを跨ぐ態様で誘導
路上に位置させ、操作レバー１７を第２位置に設定する
と、第２位置と対応する位置に設けてあるセンサがこれ
を検出し、自動操舵モードに設定される。この自動操舵
モードが選択された状態において、スタートスイッチＳ
Ｗを操作すると、その出力がマイクロコンピュータ１０
を通じて走行モータ制御部２３に制御信号が与えられ、
走行モータＭＭを駆動し、ゴルフカート１を誘導走行さ
せる。なおこのときのスタートスイッチＳＷを押す時間
は瞬時的でよい。

【００４１】この自動操舵モード時には、マグネット検
出部１３のマグネットセンサＳ₄ からの標識マグネット
ＭＧの検出信号をマイクロコンピュータ１０に取り込
み、その標識マグネットＭＧに割り当ててある制御情報
を認識し、これに対応する所定の制御信号を算出し、走
行モータ制御部２３を通じて走行モータＭＭを駆動せし
めると共に、走行モータＭＭの駆動電流をマイクロコン
ピュータ１０に取り込み、所定の駆動電流が得られるよ
う制御信号を修正し、走行モータＭＭをフィードバック
制御する。

【００４２】この自動操舵モードでの誘導走行において
は、磁気センサＳ₁ ，Ｓ₂ が誘導線Ｌに発生する交番磁
界による起電力を検出し、その起電力の差によりステア
リングモータ制御部２７がこの差を解消するよう、ステ
アリングモータＳＭを現在の車速に対応した値で制御
し、前，後輪３，２に対する操向角を設定し、ゴルフカ
ート１を誘導線Ｌに沿うよう自動操舵させる。またこの
自動操舵モード選択時には、操作レバー１７の摘子部１
７ｂを操作パネル部１５の凹部１５ａに圧入されている
ので、走行時の振動により操作レバー１７が振動して操
作パネル部２３と操作レバー１７との間で騒音が発生す
ることがない。また、操作レバー１７は、揺動操作が不
能となり、誤って操作されることがなく、操作者の誤操
作を防止することが出来る。

【００４３】一方、操作レバー１７を第１位置に設定す
ると、第１位置に対応するセンサがこれを検出し、選択
スイッチ１８ｃを押すことで自動操作モードから手動操
舵モードに切り替わる。この手動操舵モードを選択した
状態において、スタートスイッチＳＷを操作すると、操
作パネル部１５における速度制御スイッチ１９ａ〜１９
ｃによって設定された速度制御信号がマイクロコンピュ
ータ１０を通じて走行モータ制御部２３に与えられ、走
行モータＭＭが駆動され、設定された速度でゴルフカー
ト１が発進する。

【００４４】この場合におけるスタートスイッチＳＷは
ゴルフカート１が誘導路Ｒの誘導線Ｌ上に跨がる態様で
停止している場合は１秒以上押し続けた場合に限って手
動操舵モードでの発進が可能となっており、１秒未満で
は手動操舵モードでの発進は出来ない。なおゴルフカー
ト１が同じ状態で誘導路Ｒ以外の場所に停止している場
合には、前記と同様スタートスイッチＳＷを１秒以上押
すことで発進させてもよいし、また瞬時的に押すだけで
発進できるようにしてもよい。

【００４５】操作者が操作レバー１７を操作すると、操
作レバー１７の操作に応じてボリウム２８が動作し、マ
イクロコンピュータ１０が該ボリウム２８からの出力と
前，後輪３，２のゴルフカート１の操向角を検出するポ
テンシヨメータの検出値とを比較して、その差に応じて
マイクロコンピュータ１０からステアリングモータ制御
部２７へ制御信号が出力され、ステアリングモータＳＭ
が制御されて、操作レバー１７の操作に応じてゴルフカ
ート１に対する前，後輪３，２の操向角の制御が行わ
れ、操作者の希望する方向に操向し得る。

【００４６】図５はゴルフカート１がその車体の中心線
を誘導線Ｌ上に位置させて自動操舵モードの状態で停止
している場合において、操作者が自動操舵モードに設定
しているものと勘違いして、スタートスイッチＳＷをオ
ンした場合の処理過程を示すフローチャートである。先
ず、自動操舵モードか手動操舵モードかを判断し (ステ
ップＳ１）、自動操舵モードの場合 (ステップＳ２）に
はスタートスイッチＳＷ、又はリモコン送信器からの信
号が有ったか否か判断し (ステップＳ３）、無い場合は
ステップＳ１に戻って、前述した過程を反復し、また有
った場合には誘導線Ｌが発する交番磁界を検知したか否
かを判断し (ステップＳ４）、検知していない場合はス
テップＳ３へ戻って前述した過程を反復し、また検知し
た場合には発進して自動走行を開始する (ステップＳ
５）。

【００４７】一方ステップＳ１の判断において手動操舵
モードであると判断した場合 (ステップＳ６）にはスタ
ートスイッチＳＷがオンされたか否かを判断し (ステッ
プＳ７）、オンされていない場合にはステップＳ１に戻
って前述の過程を反復し、またオンされた場合には誘導
線Ｌからの交番磁界である誘導信号を検知したか否かを
判断し (ステップＳ８）、検知していない場合にはステ
ップＳ１０に進んで発進し、手動操舵モードでの走行を
開始する。また誘導信号を検知した場合にはタイマーが
動作して計時を行い (ステップＳ９）、スタートスイッ
チＳＷが押されている時間が予め定めた時間、例えばｘ
秒（１秒以上）未満の場合にはステップＳ７に戻って前
述の過程を反復し、またｘ秒以上の場合には手動操舵モ
ードによる走行を開始する (ステップＳ１０）。

【００４８】（実施の形態２）前述した実施の形態１に
おいては、ゴルフカート１が誘導線Ｌ上に手動操舵モー
ドに設定されて停止している場合には、スタートスイッ
チＳＷを１秒以上押し続けることによってのみゴルフカ
ート１の発進を可能としているのに対し、この実施の形
態２にあっては、ゴルフカート１が誘導線Ｌを跨いで手
動操舵モードに設定されて停止している場合に、スター
トスイッチＳＷが一定時間未満（例えば１秒未満）押さ
れると、手動操舵モードが自動操舵モードに自動的に切
り替わり、しかも同時に自動操舵モードでゴルフカート
１が発進する自動切替手段と、またスタートスイッチＳ
Ｗを一定時間以上（例えば１秒以上）押し続けること
で、手動操舵モードでの発進を可能とする発進遅延手段
を制御部７に備えてある。

【００４９】図６は実施の形態２におけるスタートスイ
ッチＳＷを押した時間に基づいて手動操舵モードから自
動操舵モードへの自動切替処理の過程を示すフローチャ
ートであり、ゴルフカート１が現に手動操舵モードで走
行中の状態で (ステップＳ１１）、ゴルフカート１が誘
導路Ｒ上に位置決めされ、スタートスイッチＳＷを押す
ことでゴルフカート１が停止したとする (ステップＳ１
２）。この状態ではスタートスイッチＳＷの入力があっ
たか否かを判断し (ステップＳ１３）、スタートスイッ
チＳＷが押されていない場合にはステップＳ１２に戻っ
て前述した過程を繰り返し、またスタートスイッチＳＷ
が押された場合には、タイマーを動作させて計時を行い
(ステップＳ１４）、その時間がｘ（通常は１〜数秒）
未満の場合には、誘導線Ｌからの誘導信号を検出したか
否かを判断し (ステップＳ１５）、検出していない場合
にはステップＳ１２へ戻って前述した過程を反復し、ま
た検出した場合には手動操舵モードを自動操舵モードに
切り替えて自動走行を開始する (ステップＳ１６）。一
方ステップＳ１４の判断においてｘ秒以上経過した場合
には手動操舵モードによる走行を開始する (ステップＳ
１７）。他の構成及び作用は実施の形態１のそれと実質
的に同じであり、説明を省略する。

【００５０】このような実施の形態２にあっては、手動
操舵モードに設定している場合において、スタートスイ
ッチＳＷを所定時間未満押す（瞬時的でもよい）ことで
手動操舵モードから自動操舵モードに切り替わり、直ち
に自動操舵モードでの発進を開始することとしているか
ら、ゴルフカート１が誘導線Ｌ上に手動操舵モードに設
定されて停止している場合に、操作者が自動操舵モード
に設定されているものと誤認してスタートスイッチＳＷ
を押しても、手動操舵モードから自動操舵モードに切り
替わって、直ちに自動操舵モードでの発進が開始される
ため、ゴルフカート１の暴走を未然に防止し得ることと
なる。

【００５１】（実施の形態３）従来リモコン送信器によ
るゴルフカート１に対する操作は、ゴルフカート１が自
動操舵モードに設定されている場合においてのみ有効で
あって、ゴルフカート１の発進，停止，後退等が行われ
るようになっていた。これに対して、ゴルフカート１が
手動操舵モードに設定されている状態で暴走を始めたよ
うな場合、これを停止するのは容易でない場合が生じ
る。そこでこの実施の形態３においては、ゴルフカート
１が手動操舵モードに設定されている場合においても、
ゴルフカート１が走行している状態においては、これを
リモコン送信器のボタン操作で停止させることを可能と
する停止手段を制御部７に備えてある。

【００５２】図７は実施の形態３における手動操舵モー
ドで走行中のゴルフカート１をリモコン送信器による操
作で停止させる際の処理過程を示すフローチャートであ
る。操作レバー１７の操作により自動操舵モードか手動
操舵モードかの設定をし、またブレーキ解放指令（選択
スイッチ１８ｂ，１８ｃを押す）を入力する。設定され
た操舵モード、ブレーキ解放指令はマイクロコンピュー
タ１０へ与えられる (ステップＳ２１）。

【００５３】マイクロコンピュータ１０はリモコン操作
者を通じて自動操舵、又は手動操舵モードの選択指令が
入力されたか否かを判断し (ステップＳ２２）、自動操
舵モードが入力された場合には自動操舵モードに設定さ
れた状態で停止中か走行中かを判断する (ステップＳ２
３）。停止中の場合にはリモコン送信器にてスタートス
イッチＳＷに対応するスイッチをオンさせることで発進
し (ステップＳ２４）、また走行中の場合にはリモコン
送信器のスタートスイッチＳＷと対応するスイッチを押
すことで停止する (ステップＳ２５）。

【００５４】一方ステップＳ２２の判断において、手動
操舵モードが入力された場合には手動操舵モードの状態
で停止中か、走行中かを判断する (ステップＳ２６）。
停止中の場合には、リモコン送信器のスタートスイッチ
ＳＷと対応するスイッチを押してもそのまま停止状態を
維持し (ステップＳ２７）、また走行中の場合には選択
スイッチがオンかオフかを判断する (ステップＳ２
８）。通常選択スイッチは工場出荷の段階においてオン
又はオフ、即ち停止か走行かのいずれかに固定されてお
り、この選択スイッチがオンの場合には走行中のゴルフ
カート１は停止し (ステップＳ２９）、オフの場合には
走行を継続する (ステップＳ３０）。

【００５５】他の構成及び作用は実施の形態１のそれと
実質的の同じであり、説明を省略する。このような実施
の形態３にあっては、ゴルフカート１が自動操舵モード
に設定されて走行し、また停止している場合にはリモコ
ン送信器の操作によって走行中の場合にはこれを停止
し、また停止中の場合にはこれを走行させることが可能
である。一方、ゴルフカート１が手動操舵モードに設定
されている状態において、ゴルフカート１が走行してい
る場合にはリモコン送信器の操作によって遠隔で停止せ
しめる操作が可能となっているから、ゴルフカート１が
暴走している場合にリモコン操作でこれを停止せしめる
ことが出来、ゴルフカート１の転倒，衝突等を未然に防
止することが可能となる。

【００５６】（実施の形態４）ゴルフ場においては、ゴ
ルフカート１にゴルフボールが当たり、またゴルフカー
ト１が場内を走行する作業車等と衝突する事故も皆無で
はなく、このような衝突等により操作パネル部１５内の
機器の損傷、或いは操作パネル部１５とゴルフカート１
に搭載されている制御部７とを結ぶハーネスの損傷等が
生じることがある。

【００５７】操作パネル部１５と制御部との間は、通常
この間を接続するハーネスを介して制御部７から操作パ
ネル部１５への出力データ、又は操作パネル部１５から
制御部７への入力データはシリアルデータ転送によって
行われている。このシリアルデータ転送に依ればハーネ
ス本数を低減出来る利点があるが、反面１本のハーネス
を通じて転送されるデータ量が多くなり、ハーネスの損
傷は多くの誤動作発生を招く要因となる。このため操作
パネル部１５とハーネスについては異常の有無を常時検
出する必要があり、通常はチェックビットを付加し、ま
た入，出力のパリティチェックを行うことで検出を行っ
ている。

【００５８】ところがチェックビットを付加することは
入力可能なビット数が減少し、出力信号回路の異常検出
が出来ない等の不都合があり、またパリティチェックを
行う場合にはそのための回路，マイクロコンピュータの
機能追加が必要となり、回路構成も複雑となって、コス
トアップを免れ得ないという問題があった。そこで、こ
の実施の形態４においては、制御部７から操作パネル部
への出力データを再び操作パネル部から制御部７への入
力データとし、同期させた出力信号と入力信号とを比較
することで操作パネル部１５，ハーネスの異常の有無を
チェックすることとしてある。操作パネル部への出力信
号、制御部７への入力信号は夫々図３に示す如き記憶部
（マイクロコンピュータ１０内の記憶部でもよい）Ｍへ
記憶させておき、これを制御部７内の比較部へ読み出
し、判定手段にて両データが一致する場合は異常なし、
一致しない場合は異常ありと判定する。

【００５９】図８は操作パネル部１５と制御部７との間
におけるシリアルデータ転送のタイミングチャートを示
しており、図８（ａ）は同期をとるためのクロック、図
８（ｂ）のＤ７′〜Ｄ０′は制御部７からの出力デー
タ、図８（ｃ）のＤ７′〜Ｄ０′は操作パネル部１５か
ら制御部７への入力データを示している。図８（ａ）に
示す所定のタイミングで、図８（ｂ）に示す如きデータ
Ｄ７′〜Ｄ０′を制御部７から操作パネル部１５へ向け
て出力されたものとすると、この出力したデータは図示
しないシフトレジスタを経て、操作パネル部１５内のシ
フトレジスタへ送られた後、そのうちの一部のデータで
ある所定期間のデータ、即ち図８（ａ′）に示す所定の
タイミングで図８（ｃ′）に示す如きデータＤ７′〜Ｄ
０′が制御部７へ出力される。

【００６０】図８（ｃ′）に示すデータは制御部７から
２４クロック前に出力した図８（ｂ）に示すデータとは
本来同じである。そこで、制御部７に、図８（ｂ）に示
す２４クロック前に出力したデータとそれから２４クロ
ック後に制御部７へ入力された図８（ｃ′）に示すデー
タを記憶する手段と、これらの信号を比較する比較手段
と、両者が一致すればハーネス，操作パネル部１５は正
常と、また不一致の場合はいずれか、又は双方に異常あ
りと判定する手段とを備えており、このような場合に
は、操作パネル部１５側から制御部７への入力を無効と
する手段と、またこのような異常状態が２００ｍｓｅｃ
間連続した場合にはゴルフカート１を停止せしめ、一旦
電源をオフとしない限り再発進を出来ない状態とする手
段を備えることで、操作パネル部１５，ハーネスの正
常，不正常を容易に判別することが出来る。なお安全性
のため、停止のための信号は操作パネル部１５のスイッ
チ以外に別のハーネス及びスイッチを配したブレーキレ
バー６を設け、更にリモコン送信器からの入力信号との
３種類のいずれかの入力が入った時点でゴルフカート１
を停止させることが可能となっている。

【００６１】このような実施の形態４にあっては、制御
部７と操作パネル部１５との間でシリアルデータ転送を
行わせ、制御部７から操作パネル部１５へ出力されたデ
ータを操作パネル部から制御部７へ入力させることで出
力データと入力データとを比較して操作パネル部１５，
ハーネスにおける異常の有無をチェックすることが出来
て、ゴルフカートの暴走等の制御系のトラブルに伴う事
故を未然に防止することが可能となる。なお、上述の実
施の形態１〜４においては、いずれもゴルフカートに適
用した場合を説明したが、何らこれに限るものではなく
各種の誘導式搬送車に適用し得るものである。

【００６２】

【発明の効果】以上の如く第１の発明にあっては、自動
操舵モードで搬送車を発進させるための操作条件と、手
動操舵モードで発進させるための操作条件とを異ならせ
たから、発進に際し、自動操舵モードか手動操舵モード
かを操作者に認識させる機会を与え得て、暴走を未然に
防止出来る。そして、発進手段を所定以上長く操作する
こととしているから発進手段の操作に際し、操作者に搬
送車の操向モードについて認識せしめる機会を与えて誤
操作を防止し得るという優れた効果を奏する。

【００６３】第２の発明にあっては、搬送車が誘導路上
に手動操舵モードを選択して停止している場合、発進の
ために自動操舵モードでの感覚で操作を行っても発進し
ないこととなり、操作者の操舵モードに思い違いがある
ことを気付かしめ得る。

【００６４】第３の発明にあっては、発進手段を所定以
上長く操作することとしているから発進手段の操作に際
し、操作者に搬送車の操向モードについて認識せしめる
機会を与えて誤操作を防止し得る。

【００６５】第４の発明にあっては、発進させるための
操作と同じ操作で操舵モードを自動的に切り替えること
が可能となってフェイルセーフ機能が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した誘導式ゴルフカートを示す模
式的平面図である。

【図２】本発明を適用した誘導式ゴルフカートの模式的
側面図である。

【図３】誘導式ゴルフカートの制御系の構成を示すブロ
ック図である。

【図４】誘導式ゴルフカートの操作パネル部の拡大斜視
図である。

【図５】実施の形態１における制御部での処理過程を示
すフローチャートである。

【図６】実施の形態２における制御部での処理過程を示
すフローチャートである。

【図７】実施の形態３における制御部の処理過程を示す
フローチャートである。

【図８】実施の形態４における操作パネル部と制御部と
の間におけるシリアルデータ転送のタイミングチャート
である。

【図９】一般的なゴルフ場におけるゴルフカートとその
誘導路との関係を示す説明図である。

【符号の説明】

１ ゴルフカート ２ 後輪 ３ 前輪 ４ 載置フレーム ５ ハンドル ６ ブレーキレバー １１ 走行制御系 １２ ステアリング制御系 １３ マグネット検出部 １４ 電源部 １５ 操作パネル部 １６ キースイッチ １７ 操作レバー １８ 主操作部 １９ 速度制御部 ２１ エンコーダ ２２ 電磁ブレーキ ２３ 走行モータ制御部 ２４ 電流検出部 ２５ 速度検出部 ２６ 電磁ブレーキ駆動部 ２７ ステアリングモータ制御部 ２８ ボリウム Ｓ₁ ，Ｓ₂ ，Ｓ₃ 磁気センサ Ｓ₄ マグネットセンサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 繁田 直宏 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三洋電機株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−241651（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−197427（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−7606（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−324067（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−364506（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 誘導路上に位置する場合のみ誘導路に沿
   う発進が可能な自動操舵モードと、誘導路とは無関係に
   発進が可能な手動操舵モードとに切替られるようにした
   誘導式搬送車において、 前記自動操舵モードで発進させるための操作条件と、手
   動操舵モードで発進させるための操作条件とを異なら
   せ、前記手動操舵モードで発進させるための操作条件
   は、自動操舵モードで発進させるための操作条件よりも
   発進手段を所定以上長く操作状態に維持するようになっ
   ていることを特徴とする誘導式搬送車。
2. 【請求項２】 誘導路上に位置する場合のみ誘導路に沿
   う発進が可能な自動操舵モードと、誘導路とは無関係な
   発進が可能な手動操舵モードとに切り替えられるように
   した誘導式搬送車において、 誘導路上に位置することを検出する検知手段と、手動操
   舵モードを選択していることを検知する検知手段と、前
   記両検知手段の検知信号に基づき、前記自動操舵モード
   で発進させるための操作条件と手動操舵モードで発進さ
   せるための操作条件とを異ならせる手段とを備えること
   を特徴とする誘導式搬送車。
3. 【請求項３】 前記手動操舵モードで発進させるための
   操作条件は、自動操舵モードで発進させるための操作条
   件よりも発進手段を所定以上長く操作状態に維持するよ
   うになっていることを特徴とする請求項２記載の誘導式
   搬送車。
4. 【請求項４】 前記自動操舵モードで発進させるための
   操作条件、又は前記手動操舵モードで発進させるための
   操作条件と同じ操作で操作モードを一方から他方へ切り
   替えることを特徴とする請求項１又は２記載の誘導式搬
   送車。