JP2001282355A - 走行車両の運行管理システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】所定の閉領域内にある走行車両に対して、その
閉領域内における走行車両の座標に応じた適切な運行管
理を行うことができる走行車両の運行管理システムを提
供する。 【解決手段】カート運行管理システムは、誘導通路と、
いずれも誘導通路に沿って走行する複数台のゴルフカー
トと、各ゴルフカートを運行管理するコントロールセン
ター３とからなる。発信回路１３から発信された識別信
号を含むカート情報信号が、受信回路３２によって受信
されると、ＣＰＵ４１によってその識別信号が認識さ
れ、ＣＰＵ４１によって基準位置に対するゴルフカート
Ａの相対位置が算出される。すると、ＣＰＵ４１によっ
て、前記算出されたゴルフカートＡの相対位置より、閉
領域内におけるゴルフカートＡの座標が算出され、その
座標に応じたカート指令信号が発信回路３１からゴルフ
カートＡに発信される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定の閉領域内で
走行車両を運行管理する走行車両の運行管理システムに
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ゴルフ場内の誘導通路の下方
（地中）に埋設された誘導線に沿って電磁誘導により自
動走行可能なゴルフカートは公知である。一般にゴルフ
場内においては、複数のゴルフカートがクラブハウス等
に用意されており、それら複数のゴルフカートがプレイ
ヤの人数によって適宜使用される。即ち、同時に複数の
ゴルフカートが使用される際には、最初のゴルフカート
がクラブハウスを出発してプレイヤが最初のホールでプ
レイしている間は、次のゴルフカートをクラブハウスで
待機させ、最初のゴルフカートが次のホールに向かった
ときに次のゴルフカートをクラブハウスから出発させる
といったように、時間をずらして使用される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
に同時に複数のゴルフカートが使用される場合に、何ら
かの理由により先にクラブハウスを出発したゴルフカー
トにトラブルが発生しても、それより後にクラブハウス
を出発したゴルフカートの搭乗者や各ゴルフカートを管
理するクラブハウスの従業員等はそれを即座に知ること
はできない。即ち、このような場合には、後続のゴルフ
カートがトラブルを起こしたゴルフカートに追いつかな
い限り、それを知ることができず、そのトラブルをクラ
ブハウス側で把握するまでに相当な時間を要することに
なる。従って、トラブルが発生してからそれをクラブハ
ウス側で把握するまでの間に、後続のゴルフカートがク
ラブハウスを出発して足止めを食らう虞がある。

【０００４】本発明の目的は、所定の閉領域内にある走
行車両に対して、その閉領域内における走行車両の座標
に応じた適切な運行管理を行うことができる走行車両の
運行管理システムを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、所定の閉領域内で走行車両を集
中管制部にて運行管理する走行車両の運行管理システム
において、前記走行車両には、少なくとも当該走行車両
の識別信号を発信する第１発信手段を備え、前記集中管
制部には、閉領域内の座標情報を記憶する座標情報記憶
手段と、前記走行車両からの発信信号を受信する第１受
信手段と、前記識別信号を認識する識別信号認識手段
と、前記第１発信手段からの発信信号に基づいて、基準
位置からの走行車両の相対位置を算出する相対位置算出
手段と、前記相対位置算出手段にて算出された相対位置
より、閉領域内における走行車両の座標を算出する第１
座標算出手段とを備えていることを要旨としている。

【０００６】従って、請求項１の発明では、集中管制部
の第１受信手段によって走行車両の第１発信手段から発
信された発信信号（識別信号を含む）が受信されると、
識別信号認識手段によって識別信号が認識され、相対位
置算出手段によって基準位置からの走行車両の相対位置
が算出される。すると、第１座標算出手段によって、相
対位置算出手段にて算出された相対位置より、閉領域内
における走行車両の座標が算出される。

【０００７】請求項２の発明は、請求項１に記載の発明
において、前記集中管制部は、閉領域内の座標情報に対
応した連絡情報を記憶する連絡情報記憶手段と、前記連
絡情報を発信する第２発信手段とを備え、前記走行車両
は、前記連絡情報を受信する第２受信手段を備えたこと
を要旨としている。

【０００８】従って、請求項２の発明では、前記請求項
１の発明の作用に加えて、第１座標算出手段にて算出さ
れた走行車両の座標に対応した連絡情報が、集中管制部
の第２発信手段によって発信されると、その連絡情報が
走行車両の第２受信手段によって受信される。

【０００９】請求項３の発明は、請求項１又は請求項２
に記載の発明において、受発信の媒体として、走行車両
を誘導する誘導通路を形成する導電線を用いたことを要
旨としている。

【００１０】従って、請求項３の発明では、前記請求項
１又は請求項２の発明の作用に加えて、走行車両を誘導
する誘導通路を形成する導電線を介して、走行車両と集
中管制部との間で通信が行われる。

【００１１】請求項４の発明は、請求項１〜請求項３の
うち何れか一項に記載の発明において、前記相対位置算
出手段は、前記集中管制部と前記走行車両との通信時間
より、基準位置からの走行車両の相対位置を算出するも
のであることを要旨としている。

【００１２】従って、請求項４の発明では、前記請求項
１〜請求項３のうち何れか一項の発明の作用に加えて、
相対位置算出手段によって集中管制部と走行車両との通
信時間より、基準位置からの走行車両の相対位置が算出
される。

【００１３】請求項５の発明は、所定の閉領域内で誘導
通路に沿って走行する走行車両を集中管制部にて運行管
理する走行車両の運行管理システムにおいて、誘導通路
の所定位置毎に、その位置の座標情報を提供する座標情
報提供手段を設け、前記走行車両には、前記座標情報を
取得する座標情報取得手段と、前記座標情報を取得して
からの走行距離を算出する走行距離算出手段と、前記座
標情報取得手段にて取得した座標情報と、前記走行距離
算出手段にて算出した走行距離とにより、閉領域内にお
ける走行車両の座標を算出する第２座標算出手段と、少
なくとも前記第２座標算出手段にて算出された座標情報
と、走行車両の識別信号とを発信する第３発信手段とを
備え、前記集中管制部には、前記走行車両からの発信信
号を受信する第３受信手段と、前記識別信号を認識する
識別信号認識手段と、閉領域内の座標情報を記憶する座
標情報記憶手段とを備えていることを要旨としている。

【００１４】従って、請求項５の発明では、走行車両が
誘導通路の所定位置を通過する際、座標情報取得手段に
よって座標情報提供手段にて提供されるその位置の座標
情報が取得され、その後、走行距離算出手段によって前
記座標情報を取得してからの走行距離が算出される。そ
して、第２座標算出手段によって、座標情報取得手段に
て取得された座標情報と、走行距離算出手段にて算出さ
れた走行距離とにより、閉領域内における走行車両の座
標が算出される。そして、第３発信手段によって、少な
くとも第２座標算出手段にて算出された座標情報と、走
行車両の識別信号とが発信され、それらが集中管制部の
第３受信手段によって受信される。

【００１５】請求項６の発明は、請求項５に記載の発明
において、前記集中管制部は、閉領域内の座標情報に対
応した連絡情報を記憶する連絡情報記憶手段と、前記連
絡情報を発信する第４発信手段とを備え、前記走行車両
は、前記連絡情報を受信する第４受信手段を備えたこと
を要旨としている。

【００１６】従って、請求項６の発明では、前記請求項
５の発明の作用に加えて、走行車両の第３発信手段から
走行車両の座標情報が発信されると、その座標情報が集
中管制部の第３受信手段によって受信される。そして、
走行車両の座標に対応した連絡情報が、集中管制部の第
４発信手段によって発信されると、その連絡情報が走行
車両の第４受信手段によって受信される。

【００１７】請求項７の発明は、請求項５又は請求項６
に記載の発明において、受発信の媒体として、前記誘導
通路を形成する導電線を用いたことを要旨としている。
従って、請求項７の発明では、前記請求項５又は請求項
６の発明の作用に加えて、誘導通路を形成する導電線を
介して、走行車両と集中管制部との間で通信が行われ
る。

【００１８】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、本発明の
第１実施形態を図面に従って説明する。図１は、所定の
閉領域（ゴルフ場）内で誘導通路に沿って走行する複数
のゴルフカートを運行管理するカート運行管理システム
の構成を示す概略図である。図１において、走行車両の
運行管理システムとしてのカート運行管理システム１
は、誘導通路２と、いずれも誘導通路２に沿って走行す
る複数台（本実施形態では７台）の電磁誘導式自動走行
車としてのゴルフカートＡ〜Ｇと、各ゴルフカートＡ〜
Ｇを運行管理するクラブハウス内に設けられたコントロ
ールセンター３とからなる。

【００１９】ゴルフ場内において各ゴルフカートＡ〜Ｇ
が走行する誘導通路２の下方（地中）には、導電線から
なる誘導線Ｙが埋設されており、その誘導線Ｙがコント
ロールセンター３と各ゴルフカートＡ〜Ｇ間の通信にお
ける受発信の媒体とされている。この誘導線Ｙには、コ
ントロールセンター３の図示しない信号発生器から出力
される、各ゴルフカートＡ〜Ｇを誘導通路２に沿って自
動走行可能とするための誘導走行信号（高周波信号）を
含む交流電流が流されており、この交流電流によって交
番磁界が発生するようになっている。

【００２０】又、コントロールセンター３のコントロー
ラ３３（図２参照）からカート情報要求信号、カート指
令信号（いずれも後記する）等のデジタル信号が出力さ
れて、それらが発信回路３１を介して発信されると、誘
導線Ｙには、それらの信号によって周波数変調された交
流電流が流れるようになっている。さらに、各ゴルフカ
ートＡ〜Ｇのコントローラ１２（図２参照）からカート
情報信号、カート動作状態信号（いずれも後記する）等
のデジタル信号が出力されて、それらが発信回路１３を
介して発信されると、誘導線Ｙには、それらの信号によ
って周波数変調された交流電流が流れるようになってい
る。即ち、誘導線Ｙには、誘導走行信号、カート情報要
求信号、カート指令信号、カート情報信号、カート動作
状態信号等を含む交流電流が流れることになる。

【００２１】それぞれ走行車両を構成する各ゴルフカー
トＡ〜Ｇは図２に示すように、それぞれ受信回路１１、
コントローラ１２、発信回路１３を備えている。尚、各
ゴルフカートＡ〜Ｇの電気的構成は同様であるため、図
２においては、説明の便宜上、ゴルフカートＡの電気的
構成のみを図示する。第２受信手段としての受信回路１
１は検出コイル（アンテナコイル）を含み、誘導線Ｙに
発生する交番磁界を検出コイルにて検出し、交番磁界に
応じた出力信号を図示しない復調回路に出力する。復調
回路は、入力した信号、即ち、カート情報要求信号、カ
ート指令信号によって周波数変調された信号をデジタル
信号に復調し、その信号（カート情報要求信号、カート
指令信号）をコントローラ１２に出力する。

【００２２】コントローラ１２は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ
２２、ＥＥＰＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４、タイマ２５から
なる。ＲＯＭ２２には、「子局用カート情報通信制御プ
ログラム」等の各種制御プログラムが格納されている。
ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納された制御プログラム
に従って、子局用カート情報通信制御処理等の種々の演
算処理を実行する。ＥＥＰＲＯＭ２３には、所定の識別
コードが記憶されている。この識別コードは各ゴルフカ
ートＡ〜Ｇ毎に固有のものとされており、本実施形態で
は７種類の識別コードが存在することになる。ＣＰＵ２
１は、受信回路１１から図示しない復調回路を介してカ
ート情報要求信号を入力したときには、ＥＥＰＲＯＭ２
３に予め記憶された所定の識別コードを含む識別信号
（カート情報信号）を発信回路１３に出力する。

【００２３】又、ＣＰＵ２１は、受信回路１１から復調
回路を介してカート指令信号を入力したときには、その
カート指令信号に基づく発進制御等の制御を行い、それ
が異常なく行われたか、或いは、それが行われず異常で
あるかを示す（そのときのゴルフカートの動作状態を示
す）カート動作状態信号を発信回路１３に出力する。
尚、ＣＰＵ２１によるカート指令信号に基づく発進制御
等の制御、カート動作状態信号の出力については後述す
る。ＲＡＭ２４は、ＣＰＵ２１の演算処理結果を一時記
憶するための作業用メモリである。第１発信手段として
の発信回路１３は、ＣＰＵ２１から出力された識別信号
（カート情報信号）及びカート動作状態信号を含む発信
信号を誘導線Ｙを介してコントロールセンター３に発信
する。

【００２４】集中管制部としてのコントロールセンター
３は、発信回路３１、受信回路３２、コントローラ３３
を備えている。第２発信手段としての発信回路３１は、
コントローラ３３（詳しくはＣＰＵ４１）から出力され
るカート情報要求信号、カート指令信号を誘導線Ｙを介
して各ゴルフカートＡ〜Ｇの受信回路１１に発信する。
第１受信手段としての受信回路３２は検出コイル（アン
テナコイル）を含み、誘導線Ｙに発生する交番磁界を検
出コイルにて検出し、交番磁界に応じた出力信号を図示
しない復調回路に出力する。復調回路は、入力した信
号、即ち、カート情報信号（識別信号）、カート動作状
態信号によって周波数変調された信号をデジタル信号に
復調し、その信号（カート情報信号、カート動作状態信
号）をコントローラ３３に出力する。

【００２５】コントローラ３３は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ
４２、ＥＥＰＲＯＭ４３、ＲＡＭ４４、タイマ４５から
なる。ＲＯＭ４２には、「親局用カート情報通信制御プ
ログラム」等の各種制御プログラムが格納されている。
識別信号認識手段、相対位置算出手段及び第１座標算出
手段としてのＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に格納された制
御プログラムに従って、親局用カート情報通信制御処理
等の種々の演算処理を実行する。座標情報記憶手段及び
連絡情報記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ４３には、閉領
域内の座標情報群及び閉領域内の座標情報に対応した連
絡情報が記憶されている。一方、ＥＥＰＲＯＭ４３に
は、各ゴルフカートＡ〜Ｇに固有の識別コードとそれぞ
れ一致する第１〜第７識別コードデータを有する識別コ
ードテーブルが記憶されている。

【００２６】ＣＰＵ４１は、カート情報要求信号を発信
したゴルフカート（例えば、ゴルフカートＡ）からカー
ト情報信号を得ると、そのカート情報信号に含まれるゴ
ルフカート固有の識別コードに基づいて、そのゴルフカ
ートがどのゴルフカート（例えば、ゴルフカートＡ）で
あるかを認識する。一方、ＣＰＵ４１は、タイマ４５に
てアンサーバック時間（集中管制部と走行車両との通信
時間を構成する）を計測する。このアンサーバック時間
とは、ＣＰＵ４１が特定のゴルフカート（例えば、ゴル
フカートＡ）にカート情報要求信号を出力してから、そ
のゴルフカート（この場合、ゴルフカートＡ）がそのカ
ート情報要求信号を受信して、それに基づいてＣＰＵ２
１がカート情報信号を出力し、そのカート情報信号がＣ
ＰＵ４１に入力されるまでの時間をいう。

【００２７】ＣＰＵ４１は、アンサーバック時間に基づ
いて、ゴルフカートがＥＥＰＲＯＭ４３に予め記憶され
た座標情報群のうちのどの座標（クラブハウス内の所定
位置を基準位置とした場合におけるその基準位置に対す
るゴルフカートの相対位置の座標）に位置しているのか
を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、その座標（絶対座
標）に適した連絡情報（カート指令信号）を出力する。
本実施形態では、ゴルフカートを発進させるためのカー
ト指令信号、ゴルフカートを停止させるためのカート指
令信号、ゴルフカートを減速させるためのカート指令信
号、ゴルフカートを増速させるためのカート指令信号、
ゴルフカートに警報出力させるためのカート指令信号が
存在し、各カート指令信号はそれぞれ連絡情報を構成し
ている。ＲＡＭ４４は、ＣＰＵ４１の演算処理結果を一
時記憶するための作業用メモリである。

【００２８】次に各ゴルフカートＡ〜Ｇの構成を図１２
を用いて説明する。尚、各ゴルフカートＡ〜Ｇの構成は
同様であるため、図１２においては、説明の便宜上、ゴ
ルフカートＡの構成のみを図示する。図１２においてゴ
ルフカートＡは、エンジン５１を搭載し、このエンジン
５１には遠心クラッチ付きＶベルト式自動変速機５２を
介してトランスミッション５３が連結されている。従っ
て、エンジン回転数が所定エンジン回転数以上のとき
は、遠心クラッチが連結されて、エンジン５１からＶベ
ルト式自動変速機５２を介してトランスミッション５３
に駆動力が伝達され、駆動輪である一対の後輪５４が回
転駆動される。又、所定エンジン回転数を下回ったとき
は、遠心クラッチが「断」となり、駆動力は、トランス
ミッション５３に対し伝わらないようになっている。

【００２９】又、ゴルフカートＡは、操舵輪である左右
一対の前輪５５を手動操舵するためのハンドル５６、エ
ンジン５１のエンジン回転数を変えるためのスロットル
開度を調節するためのアクセルペダル５７、車両に制動
を付与するためのブレーキペダル５８とブレーキユニッ
ト５９、ブレーキユニット５９に連結されるとともに各
後輪５４、各前輪５５にそれぞれ設けられたドラムブレ
ーキ６０〜６３を備えている。

【００３０】前記ブレーキユニット５９は常時ブレーキ
構成となっており、図示しないブレーキバネにて前記ド
ラムブレーキ６０〜６３が制動側に常時付勢されてい
る。ブレーキユニット５９は、ブレーキモータ６４、電
磁クラッチ６５を備えている。ブレーキモータ６４は自
動走行モード時において、加減速走行、制動停止に使用
されるものであって、正転により、前記ブレーキバネに
よる制動を解除し、逆転により、前記ブレーキバネによ
る制動を許容する。電磁クラッチ６５は、ブレーキモー
タ６４及びブレーキペダル５８と、図示しないブレーキ
バネとの連結遮断を行うためのものであり、「連結」作
動された際には、ブレーキバネがブレーキモータ６４及
びブレーキペダル５８と連結され、「遮断」作動された
際には、ブレーキバネがブレーキモータ６４及びブレー
キペダル５８から分離され、ブレーキバネによる制動が
瞬時に付与される。この電磁クラッチ６５の「遮断」作
動は、駐車時及び緊急停止時に行われる。

【００３１】前記アクセルペダル５７には、ポテンショ
メータからなるアクセルセンサ６６が設けられ、アクセ
ルセンサ６６はアクセルペダル５７のアクセル操作量に
比例したアクセル信号をコントローラ１２に出力する。
一方、ブレーキペダル５８にはブレーキスイッチ６７が
設けられ、ブレーキスイッチ６７はブレーキペダル５８
の踏み込み操作に応じて、ブレーキ信号をコントローラ
１２に出力する。

【００３２】前記ハンドル５６はステアリング機構６８
に連結されている。ステアリング機構６８はラックピニ
オン式とされ、図示しないピニオンがステアリング軸７
０を介してハンドル５６によって作動され、図示しない
ラックに連結されたタイロッド６８ａを介して各前輪５
５の転舵が可能とされている。ステアリング機構６８は
操舵モータ６９を備えており、操舵モータ６９が回転駆
動されると、ステアリング軸７０を介して各前輪５５が
操舵される。尚、操舵モータ６９が回転される際には、
ハンドル５６は操舵切換クラッチ７１によってステアリ
ング軸７０から切り離され、手動操作が不能になってい
る。

【００３３】又、ゴルフカートＡは通常のマニュアル操
作による手動走行の他、自動走行が可能となっており、
自動走行を行うためのコントローラ１２を備えている。
同コントローラ１２により、手動走行モード時の車速制
御及び自動走行モード時の操舵制御、車速制御、及び両
モード時のエンジン回転制御を可能とする。

【００３４】前記コントローラ１２には、誘導センサ７
５ａ、７５ｂ、マグネットセンサ７６等のセンサ群や、
スロットルモータ７９、スタータモータ８０、ブレーキ
モータ６４、電磁クラッチ６５、操舵モータ６９、操舵
切換クラッチ７１等が電気的に接続されている。スロッ
トルモータ７９はリニアソレノイドにて構成され、コン
トローラ１２から出力される開度指示信号に基づいて駆
動され、エンジン５１の吸気系に設けられた図示しない
スロットルの開度量を調整する。スタータモータ８０
は、コントローラ１２から出力されるスタータ信号によ
り駆動され、エンジン５１を始動する。

【００３５】ブレーキモータ６４は、内蔵されたドライ
バにコントローラ１２から制動指令信号が入力される
と、同ドライバからその信号値に対応した駆動電流が供
給され、この結果、ドラムブレーキ６０〜６３を駆動
し、車両を制動する。電磁クラッチ６５はコントローラ
１２からのオン／オフ信号に基づいて、ブレーキペダル
５８及びブレーキモータ６４を図示しないブレーキバネ
に対して連結、或いは、遮断する。操舵モータ６９は、
自動走行モード時において、内蔵したドライバにコント
ローラ１２から操舵指示信号が入力されると、同ドライ
バからその信号値に応じた駆動電流が供給され、この結
果、ステアリング軸７０を回動する。操舵切換クラッチ
７１は、コントローラ１２からのオン／オフ信号に基づ
いて、ハンドル５６、ステアリング軸７０の両者を連
結、或いは、遮断する。

【００３６】誘導センサ７５ａ、７５ｂは、車両の前端
部において支持点を回動中心Ｏとして水平方向に回動自
在に支持されたＴ字状アーム７２に対して、左右一対取
付けられている。Ｔ字状アーム７２の基端は、ステアリ
ング軸７０に連結されたタイロッド６８ａに揺動自在に
連結されており、ステアリング機構６８の作動に応じ
て、各前輪５５の転舵方向と一致するように回動する。
各誘導センサ７５ａ、７５ｂはそれぞれ地面と対向する
ように配置された検出コイル（アンテナコイル）を含
み、誘導走行信号を含む交流電流が誘導線Ｙに流される
ことによって、誘導線Ｙに発生する交番磁界を検出コイ
ルにて検出する。

【００３７】そして、自動走行モード時において、誘導
センサ７５ａ、７５ｂは誘導通路内に埋設した誘導線Ｙ
からの左右ずれ幅（操舵ずれ量）を感知して、そのずれ
幅の検出信号をコントローラ１２に出力する。コントロ
ーラ１２は操舵モータ６９に対して、前記ずれ幅の検出
信号に応じた制御、即ち、誘導線Ｙに対する誘導センサ
７５ａ、７５ｂの位置が正常位置になるように操舵制御
を行う。そして、ステアリング機構６８のピニオンを回
転駆動させて各前輪５５を旋回させ、この旋回に追従し
て、Ｔ字状アーム７２を回動させる。この結果、コント
ローラ１２は、誘導センサ７５ａ、７５ｂの出力に基づ
き、車両が誘導線Ｙ（誘導通路）から逸脱しないように
操舵制御することになる。

【００３８】マグネットセンサ７６は、地面と対向する
ように車両の所定位置に取り付けられており、前記誘導
線Ｙの複数箇所に設けられた図示しない停点マグネット
を磁気的に検出するようになっている。停点マグネット
は、自動走行モードでの走行中に、マグネットセンサ７
６による検出によって車両を停車させるためのものであ
る。従って、停点マグネットは、ゴルフ場コースの各ホ
ールのティーグランド付近、グリーン付近等、車両を停
車させてプレーを行う必要がある箇所に設けられてい
る。前記各停点マグネットは磁界を発生するものであ
り、マグネットセンサ７６は、それらから発生された磁
界を検出することにより、その検出した磁界に応じた出
力信号（停点マグネットの検出信号）をコントローラ１
２に出力する。コントローラ１２は、マグネットセンサ
７６から停点マグネットの検出信号を入力すると、ブレ
ーキモータ６４に制動指令信号を出力し、車両の制動を
行う。尚、前記各停点マグネットが設けられた位置は、
それぞれカート制御位置に相当する。

【００３９】車両の図示しないインストルメントパネル
には、キースイッチ（図示しない）、手動走行モードと
自動走行モードとの切換を指示するための手動操作可能
な走行モード切換スイッチ８５、自動走行モード時にお
いて発進と停止とを指示する発進／停止スイッチ８６等
の各種スイッチ類、及び警告表示などを行う各種のラン
プ８７が設けられている。

【００４０】走行モード切換スイッチ８５にて自動走行
モードが選択されると、コントローラ１２に自動走行モ
ード指示信号が入力され、コントローラ１２は車両の走
行モードを手動走行モードから自動走行モードに切換
え、自動走行のための制御を行う。一方、手動走行モー
ドが選択されると、コントローラ１２に手動走行モード
指示信号が入力され、コントローラ１２は車両の走行モ
ードを自動走行モードから手動走行モードに切換え、手
動走行のための制御を行う。発進／停止スイッチ（スタ
ート／ストップＳＷ）４６は、走行モード切換スイッチ
８５が自動走行モードに設定され、且つ、ゴルフカート
Ａが停車中のときに操作されると、車両が発進するよう
になっている。一方、発進／停止スイッチ８６は、走行
モード切換スイッチ８５が自動走行モードに設定され、
且つ、車両が走行中のときに操作されると、車両が停車
するようになっている。

【００４１】又、車両の走行状態を検出するためのセン
サ類として、後輪５４の車軸には車速を検出する車速セ
ンサ９１、エンジン５１の出力軸にはエンジン回転数セ
ンサ９２、さらに車両の所定位置には、車両の傾斜（平
地走行、上り坂走行、下り坂走行）を検出する傾斜セン
サ９３等が設けられ、それぞれのセンサはコントローラ
１２に電気的に接続されている。

【００４２】上記のように構成された各ゴルフカートＡ
〜ＧのＣＰＵ２１は、受信回路１１を介してコントロー
ルセンター３からカート指令信号を入力したとき等には
カート制御変更・処理を行う。一方、ＣＰＵ２１は、そ
のときどきのカート動作状態を示すカート動作状態デー
タをＲＡＭ２４のカート動作状態記憶エリアに格納する
ようになっている。

【００４３】例えば、ＣＰＵ２１は、発進のためのカー
ト指令信号を入力すると、スタータ信号を出力すること
によりスタータモータ８０を駆動してエンジン５１を始
動させるとともに、その後、エンジン回転数制御等を行
ってエンジン５１を駆動してその出力をＶベルト式自動
変速機５２及びトランスミッション５３を介して各後輪
５４に伝達し、ゴルフカートを発進させる。一方、ＣＰ
Ｕ２１は、自動走行モード時においてゴルフカートが停
車中のときに、発進／停止スイッチ８６が操作される
と、上記と同様の発進制御を行う。ここで、停車してい
たゴルフカートが走行を開始（発進）すると、車速セン
サ９１からコントローラ１２に車速に応じた出力信号
（車速信号）が出力される。ＣＰＵ２１は、車速センサ
９１からの車速信号が所定値以上であるか否かを判定し
て、即ち、正常に発進した（正常状態）か、正常に発進
しなかった（異常状態）かのどちらの状態（いずれもカ
ート動作状態）であるかを判定して、そのときのカート
動作状態を示すカート動作状態データにてＲＡＭ２４の
カート動作状態記憶エリアを書き換える。

【００４４】一方、ＣＰＵ２１は、停止のためのカート
指令信号を入力すると、ブレーキモータ６４のドライバ
に制動指令信号を出力することによりドラムブレーキ６
０〜６３を駆動してゴルフカートを停止させる。一方、
ＣＰＵ２１は、自動走行モード時においてゴルフカート
が走行中のときに、発進／停止スイッチ８６が操作され
ると、上記と同様の停止制御を行う。又、ＣＰＵ２１
は、自動走行モード時においてゴルフカートが走行中の
ときに、マグネットセンサ７６によって図示しない停点
マグネットが検出されると、上記と同様の停止制御を行
う。ＣＰＵ２１は、車速センサ９１からの車速信号が０
であるか否かを判定して、即ち、正常に停止した（正常
状態）か、正常に停止しなかった（異常状態）かのどち
らの状態（いずれもカート動作状態）であるかを判定し
て、そのときのカート動作状態を示すカート動作状態デ
ータにてＲＡＭ２４のカート動作状態記憶エリアを書き
換える。

【００４５】又、ＣＰＵ２１は、減速のためのカート指
令信号を入力すると、ブレーキモータ６４を減速制御し
てゴルフカートを減速させる。一方、ＣＰＵ２１は、自
動走行モード時においてゴルフカートが走行中のとき
に、ブレーキペダル５８が踏み込み操作されると、ブレ
ーキスイッチ６７からのブレーキ信号に基づく減速制御
を行う。ＣＰＵ２１は、車速センサ９１からの車速信号
が減速のための目標車速であるか否かを判定して、即
ち、正常に減速した（正常状態）か、正常に減速しなか
った（異常状態）かのどちらの状態（いずれもカート動
作状態）であるかを判定して、そのときのカート動作状
態を示すカート動作状態データにてＲＡＭ２４のカート
動作状態記憶エリアを書き換える。

【００４６】さらに、ＣＰＵ２１は、増速のためのカー
ト指令信号を入力すると、スロットルモータ７９を増速
制御してゴルフカートを増速させる。ＣＰＵ２１は、車
速センサ９１からの車速信号が増速のための目標車速で
あるか否かを判定して、即ち、正常に増速した（正常状
態）か、正常に増速しなかった（異常状態）かのどちら
の状態（いずれもカート動作状態）であるかを判定し
て、そのときのカート動作状態を示すカート動作状態デ
ータにてＲＡＭ２４のカート動作状態記憶エリアを書き
換える。

【００４７】尚、ゴルフカートに異常が発生した場合
（正常に発進しなかった場合等）には、ＣＰＵ２１は、
ランプ８７のうち警報ランプを点灯させて搭乗者にゴル
フカートが異常（発進異常等）であることを報知する。

【００４８】ここでカートイベントについて説明する。
カートイベントとは、ゴルフカートの走行状態に変更が
あったことをいう。例えば、走行停止状態から走行を開
始したとき（発進）、低速走行から加速走行、或いは高
速走行から減速走行、走行から停止状態になったとき等
を含む。これらのカートイベントは、前述したようにカ
ート指令信号や、停点マグネットによる指令、或いは、
搭乗者の発進／停止スイッチ８６の操作、ブレーキペダ
ル５８の操作によって生ずる。カートイベントのうち、
発進、定速走行、走行停止の発生の判定は、それぞれの
カートイベントに対応して、そのカートイベントが発生
したか否かを検出するために予め設定された複数の閾値
と車速センサ９１からの車速信号との比較に基づいて行
う。又、加速走行、減速走行はその時々に入力される車
速信号から算出される加速度に基づいて判定する。

【００４９】次に、上記のように構成したカート運行管
理システム１の作用について図３及び図４を用いて説明
する。図３はコントロールセンター３のＣＰＵ４１が
「親局用カート情報通信制御プログラム」に従って定時
毎に割り込み処理する親局用カート情報通信制御の処理
動作を示すフローチャート図である。尚、コントロール
センター３のＣＰＵ４１は、まずゴルフカートＡに対し
てＳ１〜Ｓ９に沿った一連の処理動作を行った後、ゴル
フカートＢ〜Ｇの順にそれらに対して同様の処理動作を
行う。

【００５０】まず、図３に示すように、コントロールセ
ンター３のＣＰＵ４１はステップ（以下、ステップをＳ
という）１で、ゴルフカートに対してカート情報要求信
号を送信し、そのゴルフカートからカート情報信号が送
信されてくるまで待機する。即ち、ＣＰＵ４１は発信回
路３１にカート情報要求信号を出力し、発信回路３１は
そのカート情報要求信号を誘導線Ｙを介してゴルフカー
トの受信回路１１に発信する。そして、ＣＰＵ４１はタ
イマ４５にて、発信回路３１にカート情報要求信号を出
力してからの時間（アンサーバック時間）の計時を開始
する。

【００５１】次にＳ２では、Ｓ１でカート情報要求信号
を送信したゴルフカートからカート情報信号を取得し、
Ｓ３でそのゴルフカートにおけるアンサーバック時間Ｔ
を計測し、Ｓ４でアンサーバック時間Ｔよりカート絶対
座標（クラブハウス内の所定位置を基準位置とした場合
におけるその基準位置に対するゴルフカートの相対位置
の座標）の算出を行う。即ち、ＣＰＵ４１はカート情報
信号を入力すると、タイマ４５にてアンサーバック時間
Ｔの計時を終了し、Ｓ１で計時を開始してからゴルフカ
ートのカート情報信号を入力するまでの時間を算出す
る。そして、そのアンサーバック時間Ｔに基づいて、ゴ
ルフカートが誘導線Ｙのどの位置（絶対座標）を走行し
ているのかを算出する。本実施形態では、Ｓ４は第１座
標算出手段に相当する。尚、ゴルフカートによるカート
情報信号の送信については後述する。

【００５２】次にＳ５でゴルフカートがカート制御位置
にあると判断すると、即ち、ゴルフカートがカート制御
（例えば、発進）すべき絶対座標に位置していると判断
すると、Ｓ６でそのゴルフカートに対してカート指令信
号を送信し、Ｓ７でタイマ４５にて所定時間計時してそ
のゴルフカートからカート動作状態信号及び識別信号が
送信されてくるまで待機する。尚、ゴルフカートによる
カート動作状態信号及び識別信号の送信については後述
する。一方、Ｓ５でゴルフカートがカート制御位置には
ないと判断すると、Ｓ７に移行する。Ｓ７でゴルフカー
トからカート動作状態信号及び識別信号を取得すると、
Ｓ８に移行する。

【００５３】ＣＰＵ４１は、Ｓ８では下記の判断を行
う。今回の制御処理において、Ｓ６で、カート指令信号
の送信を行った場合には、そのカート指令信号に基づい
て処理を行ったゴルフカートからのカート動作状態信号
が、正常状態を示しているものか、或いは異常状態を示
しているものかを判定する。

【００５４】又、今回の制御処理において、Ｓ５からＳ
７にジャンプした場合には、今回の制御処理では、カー
ト指令信号を送信していない。このため、前回以前の制
御処理において発信した、最新のカート指令信号に基づ
いて処理を行った結果であって、今回の制御処理中にゴ
ルフカートから受信したカート動作状態信号が、正常状
態を示しているものか、或いは異常状態を示しているも
のかを判定する。

【００５５】又、ゴルフカートが、停点マグネットを検
出した場合や、ブレーキペダル５８が踏み込み操作され
た場合や、発進／停止スイッチ８６が操作された場合の
ように、コントロールセンター３からのカート指令信号
に基づかない場合には、ゴルフカート側では、カート動
作状態信号を発信する際に、カート指令信号に基づかな
いカート動作状態信号であることを識別し、且つ、その
操作指令の内容を表示するためのコードデータ、即ち、
ゴルフカート側の独自の操作指令で行ったことを示す独
自操作データも送信する。

【００５６】この結果、ＣＰＵ４１はＳ８では、この独
自操作データと、このカート動作状態信号とに基づい
て、ゴルフカート側での独自操作の結果、カート動作状
態信号が、正常状態を示しているものか、或いは異常状
態を示しているものかを判定する。

【００５７】Ｓ８で、カート動作状態が正常状態を示し
ている場合には、一旦この制御ルーチンを終了する。
又、Ｓ８でカート動作状態が異常状態を示している場合
には、Ｓ９で、カート異常検出処理を行い、この制御ル
ーチンを一旦終了する。従って、Ｓ９の処理を行うこと
により、ゴルフカートには異常が発生しており、それを
クラブハウス側で把握してゴルフカートの異常に対する
迅速な対応が可能となる。

【００５８】図４は各ゴルフカートＡ〜ＧのＣＰＵ２１
が「子局用カート情報通信制御プログラム」に従って定
時毎に割り込み処理する子局用カート情報通信制御の処
理動作を示すフローチャート図である。

【００５９】図４に示すように、ゴルフカートのＣＰＵ
２１はＳ１１でカート情報要求信号を入力すると、Ｓ１
２でカート情報信号を送信し、Ｓ１３に移行する。即
ち、ＣＰＵ２１は受信回路１１を介してコントロールセ
ンター３からカート情報要求信号を入力すると、ＥＥＰ
ＲＯＭ２３に予め記憶された所定の識別コード（ゴルフ
カート毎に固有のもの）を含む識別信号（カート情報信
号）を発信回路１３に出力し、発信回路１３はそのカー
ト情報信号を誘導線Ｙを介してコントロールセンター３
の受信回路３２に発信する。一方、Ｓ１１でカート情報
要求信号が入力されないときには、Ｓ１３に移行する。

【００６０】次にＳ１３でカート指令信号を入力する
と、Ｓ１４でそのカート指令信号に基づいたカート制御
変更・処理を行い、Ｓ１５に移行する。又、Ｓ１３でカ
ート指令信号を入力しない場合は、Ｓ１５に移行する。

【００６１】Ｓ１５では、カートイベントが新しく発生
したか否かを判定する。カートイベントは、ゴルフカー
トの走行状態が変更された場合に発生する。Ｓ１５にお
いては、何のカートイベントが発生したかが、そのとき
に入力した車速センサ９１からの車速信号と、複数の閾
値とに基づいて判定される。即ち、閾値をａ１〜ａｍ
（０＜ａ１＜ａ２＜…＜ａｍ）としたとき、これらのど
の範囲に車速があるか、或いはそのときどきに車速セン
サ９１から入力される車速信号に基づいて加速度を算出
することによって、カートイベントを判定する。

【００６２】Ｓ１５でカートイベントが発生したことを
検出すると、Ｓ１６で、そのときのカート指令信号等に
よって行われて、ＲＡＭ２４のカート動作状態記憶エリ
アに書き換えしたカート動作状態データをカート動作状
態信号として、カート識別信号とともにコントロールセ
ンター３に送信（発信）し、この制御ルーチンを一旦終
了する。

【００６３】又、Ｓ１５で、カートイベントが発生して
いないと判定した場合には、Ｓ１７で、ＲＡＭ２４のカ
ート動作状態記憶エリアに格納しているカート動作状態
データをカート動作状態信号として、カート識別信号と
ともにコントロールセンター３に送信（発信）し、この
制御ルーチンを一旦終了する。

【００６４】従って、本実施形態によれば、以下のよう
な効果を得ることができる。 （１）本実施形態では、コントロールセンター３のＣＰ
Ｕ４１にてゴルフカートの識別信号を認識し、ＣＰＵ４
１にて閉領域内におけるゴルフカートの座標を算出する
構成としたため、ゴルフカートに対してその座標に応じ
た適切な運行管理を容易に行うことができる。又、ゴル
フカートにトラブルが発生した場合、閉領域内における
ゴルフカートの座標が明確になっているため、トラブル
に迅速に対応できる。さらに、ゴルフ場内特有の情報を
有するコントロールセンター３で、ゴルフ場内における
各ゴルフカートＡ〜Ｇの座標を認識するため、各ゴルフ
カートＡ〜Ｇに対してゴルフ場内特有の情報を的確に提
供することが容易となる。

【００６５】（２）本実施形態では、コントロールセン
ター３のＣＰＵ４１にて算出されたゴルフカートの座標
に対応した連絡情報が、発信回路３１によって発信され
ると、その連絡情報がゴルフカートの受信回路１１によ
って受信される。従って、ゴルフカートに対してその座
標に応じた適切な連絡情報を提供することができる。例
えば、コントロールセンター３からゴルフカートＡを発
進させるためにカート指令信号を発信すると、ゴルフカ
ートＡのＣＰＵ２１によって、発進のための制御（エン
ジン５１の始動制御及びエンジン回転数制御）が行わ
れ、ゴルフカートＡを発進させることができる。

【００６６】（３）本実施形態では、各ゴルフカートＡ
〜Ｇを誘導する誘導通路２を形成する導電線からなる誘
導線Ｙを介して、各ゴルフカートＡ〜Ｇとコントロール
センター３との間で通信が行われる構成とした。従っ
て、各ゴルフカートＡ〜Ｇとコントロールセンター３と
の間で、導電線を用いた有線通信が行われることによ
り、電波障害の虞のある無線通信に比較して通信を確実
に行うことができる。又、本実施形態のように、電磁誘
導式自動走行車としての各ゴルフカートＡ〜Ｇを運行管
理するカート運行管理システム１にあっては、受信回路
１１、発信回路１３、発信回路３１、受信回路３２以外
の他の特別な受発信手段を設ける必要がなくなる。

【００６７】（４）本実施形態では、コントロールセン
ター３のＣＰＵ４１によってコントロールセンター３と
各ゴルフカートＡ〜Ｇとの通信時間より、基準位置から
の各ゴルフカートＡ〜Ｇの相対位置を算出する構成とし
た。従って、通信時間計測という簡易な方法で、基準位
置からの各ゴルフカートＡ〜Ｇの相対位置を算出でき、
それに伴って閉領域内における各ゴルフカートＡ〜Ｇの
座標を容易に特定できる。又、有線という一経路特性を
利用することで、ゴルフ場内における各ゴルフカートＡ
〜Ｇの座標情報を確実に把握できる。

【００６８】（５）本実施形態では、１つのコントロー
ルセンター３にて複数のゴルフカートＡ〜Ｇを同時に運
行管理することができる。 （第２実施形態）次に、本発明の第２実施形態を図５〜
図１１を参照して説明する。図５は、所定の閉領域（ゴ
ルフ場）内で誘導通路に沿って走行する複数のゴルフカ
ートを運行管理するカート運行管理システムの構成を示
す概略図である。図５において、カート運行管理システ
ム１は、誘導通路２と、いずれも誘導通路２に沿って走
行するゴルフカートＡ〜Ｇと、各ゴルフカートＡ〜Ｇを
運行管理するコントロールセンター３とからなる。尚、
本実施形態のカート運行管理システム１は、前記第１実
施形態に比較して、コントロールセンター３のＣＰＵ４
１の代わりに各ゴルフカートＡ〜ＧのＣＰＵ２１が、閉
領域内における各ゴルフカートＡ〜Ｇの座標を算出する
ところが異なっている。従って、前記第１実施形態の構
成と同一又は相当する構成については同一符号を付して
説明を省略する。

【００６９】本実施形態の誘導線Ｙ（受発信の媒体）に
は、前記第１実施形態と同様に誘導走行信号（高周波信
号）を含む交流電流が流されており、この交流電流によ
って交番磁界が発生するようになっている。そして、コ
ントロールセンター３のコントローラ３３（図６参照）
からカート絶対座標要求信号、カート指令信号、カート
動作状態要求信号（いずれも後記する）等のデジタル信
号が出力されて、それらが発信回路３１を介して発信さ
れると、誘導線Ｙには、それらの信号によって周波数変
調された交流電流が流れるようになっている。

【００７０】一方、各ゴルフカートＡ〜Ｇのコントロー
ラ１２（図６参照）からカート絶対座標情報信号、識別
信号、カート動作状態信号（いずれも後記する）等のデ
ジタル信号が出力されて、それらが発信回路１３を介し
て発信されると、誘導線Ｙには、それらの信号によって
周波数変調された交流電流が流れるようになっている。
即ち、誘導線Ｙには、誘導走行信号、カート絶対座標要
求信号、カート指令信号、カート動作状態要求信号、カ
ート絶対座標情報信号、識別信号、カート動作状態信号
等を含む交流電流が流れることになる。

【００７１】又、誘導線Ｙの複数箇所（所定位置を構成
し、本実施形態では５箇所）には、それぞれ２つの永久
磁石Ｍ１、Ｍ２（図１１（ａ）〜（ｅ）参照）からなる
基準点Ｐ１〜Ｐ５が設けられている。それぞれ座標情報
提供手段を構成する各基準点Ｐ１〜Ｐ５においては、２
つの永久磁石Ｍ１、Ｍ２の配置関係に対応した互いに異
なる各基準点Ｐ１〜Ｐ５の座標情報が得られるようにな
っている。

【００７２】各基準点Ｐ１〜Ｐ５における２つの永久磁
石Ｍ１、Ｍ２の配置関係を図１１（ａ）〜（ｅ）を用い
て説明する。基準点Ｐ１においては図１１（ａ）に示す
ように、２つの永久磁石Ｍ１、Ｍ２のＳ極同士が互いに
対向するように配置されており、且つ、２つの永久磁石
Ｍ１、Ｍ２間の距離はＬ１とされている。基準点Ｐ２に
おいては図１１（ｂ）に示すように、２つの永久磁石Ｍ
１、Ｍ２のＮ極同士が互いに対向するように配置されて
おり、且つ、２つの永久磁石Ｍ１、Ｍ２間の距離はＬ１
とされている。

【００７３】基準点Ｐ３においては図１１（ｃ）に示す
ように、永久磁石Ｍ１のＳ極と永久磁石Ｍ２のＮ極とが
互いに対向するように配置されており、且つ、２つの永
久磁石Ｍ１、Ｍ２間の距離はＬ１とされている。基準点
Ｐ４においては図１１（ｄ）に示すように、永久磁石Ｍ
１のＮ極と永久磁石Ｍ２のＳ極とが互いに対向するよう
に配置されており、且つ、２つの永久磁石Ｍ１、Ｍ２間
の距離はＬ１とされている。基準点Ｐ５においては図１
１（ｅ）に示すように、永久磁石Ｍ１のＳ極と永久磁石
Ｍ２のＮ極とが互いに対向するように配置されており、
且つ、２つの永久磁石Ｍ１、Ｍ２間の距離は前記Ｌ１よ
りも短いＬ２とされている。

【００７４】各ゴルフカートＡ〜Ｇに設けられたマグネ
ットセンサ７６は、ティーグランド付近等に設けられた
図示しない停点マグネットの他に、前記誘導線Ｙに設け
られた永久磁石Ｍ１、Ｍ２からなる基準点Ｐ１〜Ｐ５を
磁気的に検出するようになっている。本実施形態ではマ
グネットセンサ７６は座標情報取得手段を構成してお
り、永久磁石Ｍ１、Ｍ２から発生された磁界を検出する
ことにより、その検出した磁界に応じた出力信号（出力
電圧）をコントローラ１２のＣＰＵ２１に出力する（座
標情報を取得する）ようになっている。マグネットセン
サ７６は、永久磁石Ｍ１、Ｍ２のＳ極を通過するときに
出力電圧が負から正に変化し、Ｎ極を通過するときに出
力電圧が正から負に変化するようになっている。

【００７５】即ち、マグネットセンサ７６は図１１
（ａ）に示すように、基準点Ｐ１を通過する際には、永
久磁石Ｍ１のＳ極を通過するときに出力電圧が負から正
に変化し、永久磁石Ｍ２のＳ極を通過するときに出力電
圧が負から正に変化するとともに、永久磁石Ｍ１、Ｍ２
間を通過するときに出力電圧が０となる。一方、マグネ
ットセンサ７６は基準点Ｐ２を通過する際には図１１
（ｂ）に示すように、出力電圧が正から負に変化（永久
磁石Ｍ１のＮ極を通過）した後、０（永久磁石Ｍ１、Ｍ
２間を通過）となり、その後、正から負に変化（永久磁
石Ｍ２のＮ極を通過）する。以下、同様に、基準点Ｐ３
を通過する際には図１１（ｃ）に示すように、出力電圧
が負から正に変化した後、０となり、その後、正から負
に変化する。又、基準点Ｐ４を通過する際には図１１
（ｄ）に示すように、出力電圧が正から負に変化した
後、０となり、その後、負から正に変化する。

【００７６】さらに、基準点Ｐ５を通過する際には、永
久磁石Ｍ１、Ｍ２間の距離が基準点Ｐ１〜Ｐ４よりも短
いＬ２であるため、次のようになる。即ち、図１１
（ｅ）に示すように、永久磁石Ｍ１のＳ極を通過すると
きに出力電圧が負から正に変化し、永久磁石Ｍ２のＮ極
を通過するときに出力電圧が正から負に変化するととも
に、永久磁石Ｍ１、Ｍ２間を通過するときに正の波形が
重合する出力電圧となる。

【００７７】それぞれ走行車両を構成する各ゴルフカー
トＡ〜Ｇは図６に示すように、それぞれ受信回路１１、
コントローラ１２、発信回路１３を備えている。尚、各
ゴルフカートＡ〜Ｇの電気的構成は同様であるため、図
６においては、説明の便宜上、ゴルフカートＡの電気的
構成のみを図示する。第４受信手段としての受信回路１
１は検出コイル（アンテナコイル）を含み、誘導線Ｙに
発生する交番磁界を検出コイルにて検出し、交番磁界に
応じた出力信号を図示しない復調回路に出力する。復調
回路は、入力した信号、即ち、カート絶対座標要求信
号、カート指令信号、カート動作状態要求信号によって
周波数変調された信号をデジタル信号に復調し、その信
号（カート絶対座標要求信号、カート指令信号、カート
動作状態要求信号）をコントローラ１２に出力する。

【００７８】コントローラ１２は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ
２２、ＥＥＰＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４、タイマ２５を備
えている。ＲＯＭ２２には、「子局用カート運行管理制
御プログラム」、「カート絶対座標検出制御プログラ
ム」等の各種制御プログラムが格納されている。走行距
離算出手段及び第２座標算出手段としてのＣＰＵ２１
は、ＲＯＭ２２に格納された制御プログラムに従って、
子局用カート運行管理制御処理、カート絶対座標検出制
御処理等の種々の演算処理を実行する。

【００７９】ＥＥＰＲＯＭ２３には、所定の識別コード
（前記第１実施形態と同様に、各ゴルフカートＡ〜Ｇ毎
に異なる７種類の識別コードが存在する）が記憶されて
いる。一方、ＥＥＰＲＯＭ２３には、各基準点Ｐ１〜Ｐ
５における永久磁石Ｍ１、Ｍ２から発生する磁界をマグ
ネットセンサ７６が検出した際の出力電圧のパターンと
それぞれ一致する第１〜第５の基準点パターンデータが
記憶されている。又、ＥＥＰＲＯＭ２３には、各基準点
Ｐ１〜Ｐ５の１次元座標Ｈ１〜Ｈ５にそれぞれ対応する
第１〜第５の座標データが記憶されている。本実施形態
の座標は１次元座標であり、基準位置となるクラブハウ
ス内の所定位置の座標は０とされている。従って、各基
準点Ｐ１〜Ｐ５の１次元座標Ｈ１〜Ｈ５は、基準位置か
ら各基準点Ｐ１〜Ｐ５までの誘導線Ｙに沿った距離を意
味するものであるため、以下の説明において、前記各座
標データを基準点距離ということがある。

【００８０】ＣＰＵ２１は、受信回路１１から図示しな
い復調回路を介してカート絶対座標要求信号を入力した
ときには、クラブハウス内の所定位置を基準位置とした
場合におけるその基準位置に対するゴルフカートの相対
位置の座標（カート絶対座標）を示すカート絶対座標情
報信号と、ＥＥＰＲＯＭ２３に予め記憶された所定の識
別コードを含む識別信号とを発信回路１３に出力する。

【００８１】前記カート絶対座標は次のようにして算出
される。ＣＰＵ２１は、ゴルフカートが基準点を通過す
ると、マグネットセンサ７６から入力される出力電圧の
変化（入力信号のパターン）の違いから、ゴルフカート
が基準点Ｐ１〜Ｐ５のうちのどの基準点を通過したのか
を判断するとともに、タイマ２５にて、その基準点を通
過した時（即ち、マグネットセンサ７６からの入力信号
の入力時刻）からの経過時間を計測する。即ち、ＣＰＵ
２１は、基準点における永久磁石Ｍ１、Ｍ２から発生す
る磁界をマグネットセンサ７６が検出した際の出力電圧
（入力信号）のパターンと、予めＥＥＰＲＯＭ２３に記
憶した各基準点に対応した基準点パターンデータとを比
較して、基準点ナンバーを割り出す。

【００８２】そして、ＣＰＵ２１は、基準点を通過した
時からの経過時間と、車速センサ９１から入力される車
速信号とに基づいて、基準点（座標情報を取得した位
置）からの走行距離Ｒを演算する。そして、ＣＰＵ２１
は、基準点の座標（座標情報取得手段にて取得した座標
情報）と、そこからの走行距離とにより、基準位置に対
するゴルフカートの相対位置の座標（カート絶対座標）
を算出する。

【００８３】又、ＣＰＵ２１は、受信回路１１から復調
回路を介してカート動作状態要求信号を入力したときに
は、前記第１実施形態と同様のカート動作状態信号及び
識別信号を発信回路１３に出力する。第３発信手段とし
ての発信回路１３は、ＣＰＵ２１から出力されたカート
絶対座標情報信号、識別信号及びカート動作状態信号を
含む発信信号を誘導線Ｙを介してコントロールセンター
３に発信する。

【００８４】集中管制部としてのコントロールセンター
３は、発信回路３１、受信回路３２、コントローラ３３
を備えている。第４発信手段としての発信回路３１は、
コントローラ３３（詳しくはＣＰＵ４１）から出力され
るカート絶対座標要求信号、カート指令信号、カート動
作状態要求信号を誘導線Ｙを介して各ゴルフカートＡ〜
Ｇの受信回路１１に発信する。第３受信手段としての受
信回路３２は検出コイル（アンテナコイル）を含み、誘
導線Ｙに発生する交番磁界を検出コイルにて検出し、交
番磁界に応じた出力信号を図示しない復調回路に出力す
る。復調回路は、入力した信号、即ち、カート絶対座標
情報信号、識別信号、カート動作状態信号によって周波
数変調された信号をデジタル信号に復調し、その信号
（カート絶対座標情報信号、識別信号、カート動作状態
信号）をコントローラ３３に出力する。

【００８５】コントローラ３３は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ
４２、ＥＥＰＲＯＭ４３、ＲＡＭ４４、タイマ４５を備
えている。ＲＯＭ４２には、「親局用カート運行管理制
御プログラム」等の各種制御プログラムが格納されてい
る。識別信号認識手段としてのＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４
２に格納された制御プログラムに従って、親局用カート
運行管理制御処理等の種々の演算処理を実行する。座標
情報記憶手段及び連絡情報記憶手段としてのＥＥＰＲＯ
Ｍ４３には、閉領域内の座標情報群及び閉領域内の座標
情報に対応した連絡情報が記憶されている。一方、ＥＥ
ＰＲＯＭ４３には、各ゴルフカートＡ〜Ｇに固有の識別
コードとそれぞれ一致する第１〜第７識別コードデータ
を有する識別コードテーブルが記憶されている。

【００８６】ＣＰＵ４１は、カート絶対座標要求信号を
発信したゴルフカート（例えば、ゴルフカートＡ）から
カート絶対座標情報信号及び識別信号を得ると、識別信
号に含まれるゴルフカート固有の識別コードと、予めＥ
ＥＰＲＯＭ４３に記憶した識別コードテーブルとを参照
して特定のゴルフカートを割り出す。一方、ＣＰＵ４１
は、カート絶対座標情報信号に基づいて、カート絶対座
標情報信号及び識別信号を発信したゴルフカート（この
場合、ゴルフカートＡ）の座標（クラブハウス内の所定
位置を基準位置とした場合におけるその基準位置に対す
るゴルフカートの相対位置の座標）に適した連絡情報
（カート指令信号）を出力する。

【００８７】次に、上記のように構成したカート運行管
理システム１の作用について図７、図８、図１０を用い
て説明する。図７はコントロールセンター３のＣＰＵ４
１が「親局用カート運行管理制御プログラム」に従って
定時毎に割り込み処理する親局用カート運行管理制御の
処理動作を示すフローチャート図である。尚、コントロ
ールセンター３のＣＰＵ４１は、まずゴルフカートＡに
対してＳ２１〜Ｓ２８に沿った一連の処理動作を行った
後、ゴルフカートＢ〜Ｇの順にそれらに対して同様の処
理動作を行う。

【００８８】まず、図７に示すように、コントロールセ
ンター３のＣＰＵ４１はＳ２１で、ゴルフカートに対し
てカート絶対座標要求信号を送信し、そのゴルフカート
からカート絶対座標情報信号が送信されてくるまで待機
する。即ち、ＣＰＵ４１は発信回路３１にカート絶対座
標要求信号を出力し、発信回路３１はそのカート絶対座
標要求信号を誘導線Ｙを介してゴルフカートの受信回路
１１に発信する。次にＳ２２では、Ｓ２１でカート絶対
座標要求信号を送信したゴルフカートからカート絶対座
標情報信号と識別信号とを取得し、Ｓ２３に移行する。
尚、ゴルフカートによるカート絶対座標情報信号と識別
信号との送信については後述する。

【００８９】次にＳ２３、Ｓ２４では、前記第１実施形
態のＳ５、Ｓ６と対応しており、それぞれ同様の処理を
行い、その後、Ｓ２５のカート動作状態要求に移行す
る。次にＳ２５でゴルフカートに対してカート動作状態
要求信号を送信し、そのゴルフカートからカート動作状
態信号と識別信号とが送信されてくるまで待機する。即
ち、ＣＰＵ４１は発信回路３１にカート動作状態要求信
号を出力し、発信回路３１はそのカート動作状態要求信
号を誘導線Ｙを介してゴルフカートの受信回路１１に発
信する。次にＳ２６、Ｓ２７、Ｓ２８では、前記第１実
施形態のＳ７、Ｓ８、Ｓ９と対応しており、それぞれ同
様の処理を行い、一連の処理を終了する。

【００９０】図８は各ゴルフカートＡ〜ＧのＣＰＵ２１
が「子局用カート運行管理制御プログラム」に従って定
時毎に割り込み処理する子局用カート運行管理制御の処
理動作を示すフローチャート図である。

【００９１】図８に示すように、ゴルフカートのＣＰＵ
２１はＳ３１でカート絶対座標要求信号を入力すると、
Ｓ３２でカート絶対座標情報信号と識別信号とを送信
し、Ｓ３３に移行する。一方、Ｓ３１でカート絶対座標
要求信号が入力されないときには、Ｓ３３に移行する。
尚、ゴルフカートによるカート絶対座標の算出について
は後述する。次にＳ３３、Ｓ３４では、前記第１実施形
態のＳ１３、Ｓ１４と対応しており、それぞれ同様の処
理を行い、その後、Ｓ３５に移行する。

【００９２】Ｓ３５では、カート動作状態要求信号が入
力されたか、或いはカートイベントが新しく発生したか
否かを判定する。カートイベントは、ゴルフカートの走
行状態が変更された場合に発生する。Ｓ３５において
は、何のカートイベントが発生したかが、そのときに入
力した車速センサ９１からの車速信号と、複数の閾値と
に基づいて判定される。即ち、閾値をａ１〜ａｍ（０＜
ａ１＜ａ２＜…＜ａｍ）としたとき、これらのどの範囲
に車速があるか、或いはそのときどきに車速センサ９１
から入力される車速信号に基づいて加速度を算出するこ
とによって、カートイベントを判定する。

【００９３】Ｓ３５でカート動作状態要求信号が入力さ
れたか、或いはカートイベントが発生したことを検出す
ると、Ｓ３６で、そのときのカート指令信号等によって
行われて、ＲＡＭ２４のカート動作状態記憶エリアに書
き換えしたカート動作状態データをカート動作状態信号
として、カート識別信号とともにコントロールセンター
３に送信（発信）し、この制御ルーチンを一旦終了す
る。

【００９４】又、Ｓ３５で、カート動作状態要求信号が
入力されず、且つ、カートイベントが発生していないと
判定した場合には、Ｓ３７で、ＲＡＭ２４のカート動作
状態記憶エリアに格納しているカート動作状態データを
カート動作状態信号として、カート識別信号とともにコ
ントロールセンター３に送信（発信）し、この制御ルー
チンを一旦終了する。

【００９５】尚、「カートイベントの発生」は第１実施
形態と同様である。次にカート絶対座標の検出方法を図
１０を用いて説明する。図１０は各ゴルフカートＡ〜Ｇ
のＣＰＵ２１が「カート絶対座標検出制御プログラム」
に従って定時毎に割り込み処理するカート絶対座標検出
制御の処理動作を示すフローチャート図である。

【００９６】まず、ゴルフカートが誘導線Ｙ（誘導通路
２）に沿って自動走行しているときに、基準点Ｐｎ
（尚、ｎ＝１〜５）を通過する（Ｓ４１）と、Ｓ４２
で、ゴルフカートが通過した基準点Ｐｎにおける永久磁
石Ｍ１、Ｍ２から発生する磁界をマグネットセンサ７６
が検出した際の出力電圧（入力信号）のパターンと、予
めＥＥＰＲＯＭ２３に記憶した基準点パターンデータと
を比較して、基準点Ｐｎ、即ち、基準点ナンバーを割り
出す。

【００９７】次にＳ４３でＣＰＵ２１は、Ｓ４２で割り
出した基準点Ｐｎの１次元座標Ｈｎ（ｎ＝１〜５）に対
応する座標データ（基準点距離）をＥＥＰＲＯＭ２３か
ら読み出して、ＲＡＭ２４の基準点距離記憶エリアにそ
のデータを格納する（基準点距離記憶エリアをセットす
る）。そして、Ｓ４４でＲＡＭ２４の走行距離記憶エリ
アにそれまで格納されていた走行距離データを消去する
（走行距離記憶エリアをリセットする）。尚、ＣＰＵ２
１はタイマ２５にて、基準点Ｐｎを通過した時からの経
過時間の計時を開始する。

【００９８】次にＳ４５で基準点Ｐｎからのゴルフカー
トの走行距離Ｒを算出し、Ｓ４６で閉領域内におけるゴ
ルフカートの絶対位置（基準位置に対するゴルフカート
の相対位置の座標）を算出する。即ち、ＣＰＵ２１は、
基準点Ｐｎを通過した時からの経過時間と、車速センサ
９１から入力される車速信号とにより、基準点Ｐｎから
のゴルフカートの走行距離Ｒを算出し、走行距離記憶エ
リアにその数値（走行距離データ）を格納する。そし
て、ＣＰＵ２１は、基準点Ｐｎの１次元座標Ｈｎ（基準
位置から基準点Ｐｎまでの誘導線Ｙに沿った基準点距離
Ｈｎに相当する）と、基準点Ｐｎからのゴルフカートの
走行距離Ｒとを加える（Ｈｎ＋Ｒ）ことにより、ゴルフ
カートが誘導線Ｙのどの位置（絶対位置）を走行してい
るのかを算出する。本実施形態では、Ｓ４５は走行距離
算出手段に相当し、Ｓ４６は第２座標算出手段に相当す
る。

【００９９】尚、Ｓ４１で「ＹＥＳ」と判定したときに
おいて、その直後であるＳ４５で走行距離Ｒが算出され
るまでの経過時間は非常に短い（略０）ため、このとき
Ｓ４５で算出される基準点Ｐｎからのゴルフカートの走
行距離Ｒは非常に小さな値（略０）となり、Ｓ４６で算
出される値（Ｈｎ＋Ｒ）は略Ｈｎと等しくなる。そし
て、次回以降、この制御ルーチンが処理される毎にＳ４
１からＳ４５にジャンプすると、走行距離Ｒは累積され
ていくことになる。

【０１００】次にＳ４７では、前記Ｓ４６で算出した絶
対位置がカート制御位置であるか否かを判定する。絶対
位置が制御位置でなければＳ４７で「ＮＯ」と判断し、
Ｓ４９に移行する。次にＳ４９でカートイベントが発生
していると判定すると、Ｓ５０でカート動作状態信号と
識別信号とを送信し、一連の処理を終了する。一方、Ｓ
４９でカートイベントが発生していないと判定すると、
一連の処理を終了する。尚、Ｓ４９のカートイベントの
発生の定義は第１実施形態と同様である。

【０１０１】その後、次回以降の制御サイクルにおいて
は、次の基準点が検出されるまではＳ４１で「ＮＯ」と
判断し、Ｓ４５で基準点Ｐｎからの走行距離Ｒを算出
し、Ｓ４６で絶対位置を算出し、Ｓ４７で「ＮＯ」と判
断し、Ｓ４９、Ｓ５０を経て一連の処理を終了すること
を繰り返す。

【０１０２】その後やがて、Ｓ４６で算出した絶対位置
がカート制御位置となると、Ｓ４７で「ＹＥＳ」と判断
し、Ｓ４８でカート制御変更・処理（コントロールセン
ター３からのカート指令信号に基づく制御ではなく、ゴ
ルフカート自身の判定に基づく制御）を行い、Ｓ４９に
移行する。次にＳ４９で、ゴルフカート自身の判定に基
づく制御によってカートイベントが発生（Ｓ４９で「Ｙ
ＥＳ」の判断）し、Ｓ５０でカート動作状態信号と識別
信号とを送信し、一連の処理を終了する。

【０１０３】従って、本実施形態によれば、以下のよう
な効果を得ることができる。 （１）本実施形態では、閉領域内におけるゴルフカート
の座標の算出をゴルフカート自身が行う構成としたた
め、コントロールセンター３にそれらの算出手段を設け
ることなく、ゴルフカートに対してその座標に応じた適
切な運行管理を行うことができる。又、ゴルフカートの
ＣＰＵ２１を、基準点の座標とその基準点からのゴルフ
カートの走行距離との組み合わせでゴルフカートの座標
を算出する構成とした。従って、正確且つ容易にゴルフ
カートの座標を算出することができ、コントロールセン
ター３においてはその座標を確実に認識できる。

【０１０４】（２）本実施形態では、ゴルフカートの発
信回路１３からそのゴルフカートのカート絶対座標情報
信号と識別信号とが発信されると、それらがコントロー
ルセンター３の受信回路３２によって受信される。そし
て、ゴルフカートの座標に対応したカート指令信号が、
コントロールセンター３の発信回路３１によって発信さ
れると、そのカート指令信号がゴルフカートの受信回路
１１によって受信される。従って、ゴルフカートに対し
てその座標に応じた適切なカート指令信号を提供するこ
とができる。又、ゴルフカートの座標に対応したカート
指令信号をそのゴルフカートに送信することで、ゴルフ
場内特有の情報を的確に提供することが容易となる。

【０１０５】（３）本実施形態では、各ゴルフカートＡ
〜Ｇを誘導する誘導通路２を形成する導電線からなる誘
導線Ｙを介して、各ゴルフカートＡ〜Ｇとコントロール
センター３との間で通信が行われる構成とした。従っ
て、各ゴルフカートＡ〜Ｇとコントロールセンター３と
の間で、導電線を用いた有線通信が行われることによ
り、電波障害の虞のある無線通信に比較して通信を確実
に行うことができる。又、本実施形態のように、電磁誘
導式自動走行車としての各ゴルフカートＡ〜Ｇを運行管
理するカート運行管理システム１にあっては、受信回路
１１、発信回路１３、発信回路３１、受信回路３２以外
の他の特別な受発信手段を設ける必要がなくなる。

【０１０６】（４）本実施形態では、１つのコントロー
ルセンター３にて複数のゴルフカートＡ〜Ｇを同時に運
行管理することができる。なお、前記各実施形態は以下
のように変更してもよい。

【０１０７】・前記各実施形態では、１つのコントロー
ルセンター３にて複数台（前記各実施形態では７台）の
ゴルフカートＡ〜Ｇを運行管理するカート運行管理シス
テム１としたが、１つのコントロールセンター３にて１
台又は２台以上の複数台のゴルフカートを運行管理する
カート運行管理システムとしてもよい。

【０１０８】・前記第２実施形態では、誘導線Ｙの所定
位置に永久磁石Ｍ１、Ｍ２からなる基準点Ｐ１〜Ｐ５
（それぞれ座標情報提供手段を構成する）を設け、その
永久磁石Ｍ１、Ｍ２を各ゴルフカートＡ〜Ｇに設けたマ
グネットセンサ７６（それぞれ座標情報取得手段を構成
する）にて磁気的に検出する構成としたが、次のように
してもよい。即ち、誘導線Ｙの所定位置（例えば、前記
第２実施形態と同様に５箇所）に所定位置毎に異なる電
波を発信する発信器（それぞれ座標情報提供手段を構成
する）を設け、その発信器から発信される電波を各ゴル
フカートＡ〜Ｇの受信回路１１（それぞれ座標情報取得
手段を構成する）にて受信する構成としてもよい。この
場合、互いに異なる各電波（上記の場合、５種類）に
は、各電波発信手段が設けられた位置を示す座標情報が
含まれることとする。

【０１０９】このようにした場合には、各ゴルフカート
Ａ〜Ｇにマグネットセンサ７６を設けなくても、予め設
けられた（既に前記第２実施形態で使用している）受信
回路１１にて各基準点Ｐ１〜Ｐ５の座標情報を取得でき
るため、各ゴルフカートＡ〜Ｇの構成を簡略化すること
ができる。

【０１１０】・前記各実施形態では、ゴルフカートを運
行管理するカート運行管理システム１に具体化したが、
ゴルフカート以外の走行車両、例えば、バギー車、ゴー
カート等を運行管理する走行車両の運行管理システムに
具体化してもよい。

【０１１１】次に、前記各実施形態及び別例から把握で
きる請求項に記載した発明以外の技術的思想について、
それらの効果と共に以下に記載する。 （イ）所定の閉領域内で走行車両を集中管制部にて運行
管理する走行車両の運行管理方法において、走行車両及
び集中管制部には、それぞれ相互に通信可能な通信手段
を備え、相互の通信信号に基づいて、基準位置からの走
行車両の相対位置を算出し、その算出された相対位置に
より、前記走行車両の座標を算出することを特徴とする
走行車両の運行管理方法。

【０１１２】従って、この（イ）に記載の発明によれ
ば、走行車両及び集中管制部にそれぞれ設けられた通信
手段が相互に通信を行うことにより、基準位置からの走
行車両の相対位置が算出され、その相対位置により走行
車両の座標が算出される。従って、走行車両に対してそ
の座標に応じた適切な運行管理を容易に行うことができ
る。前記実施形態において受信回路１１、発信回路１３
はそれぞれ走行車両の通信手段を構成し、発信回路３
１、受信回路３２はそれぞれ集中管制部の通信手段を構
成する。

【０１１３】（ロ）受発信の媒体として、走行車両を誘
導する誘導通路を形成する導電線を用いた上記（イ）に
記載の走行車両の運行管理方法。従って、この（ロ）に
記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の作用効果
と同様の作用効果が得られる。

【０１１４】（ハ）前記集中管制部と前記走行車両との
通信時間より、基準位置からの走行車両の相対位置を算
出する上記（イ）又は（ロ）に記載の走行車両の運行管
理方法。従って、この（ハ）に記載の発明によれば、請
求項４に記載の発明の作用効果と同様の作用効果が得ら
れる。

【０１１５】（ニ）所定の閉領域内で誘導通路に沿って
走行する走行車両を集中管制部にて運行管理する走行車
両の運行管理方法において、走行車両が誘導通路の所定
位置を通過する際、走行車両に設けた座標情報取得手段
にて、所定位置に設けた座標情報提供手段が提供するそ
の位置の座標情報を取得し、走行車両に設けた走行距離
算出手段にて前記座標情報を取得してからの走行距離を
算出し、走行車両に設けた第２座標算出手段にて、前記
取得した座標情報と前記算出した走行距離とにより、閉
領域内における走行車両の座標を算出し、走行車両に設
けた第３発信手段にて、少なくとも前記算出した座標情
報と走行車両の識別信号とを発信すると、集中管制部の
第３受信手段にて、前記走行車両からの発信信号を受信
し、集中管制部に設けた識別信号認識手段にて前記識別
信号を認識する走行車両の運行管理方法。

【０１１６】従って、この（ニ）に記載の発明によれ
ば、請求項５に記載の発明の作用効果と同様の作用効果
が得られる。 （ホ）受発信の媒体として、前記誘導通路を形成する導
電線を用いた上記（ニ）に記載の走行車両の運行管理方
法。従って、この（ホ）に記載の発明によれば、請求項
７に記載の発明の作用効果と同様の作用効果が得られ
る。

【０１１７】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、走行車
両からの発信信号に基づいて、集中管制部の第１座標算
出手段にて閉領域内における走行車両の座標を算出する
構成としたため、走行車両に対してその座標に応じた適
切な運行管理を容易に行うことができる。

【０１１８】請求項２に記載の発明によれば、前記請求
項１に記載の発明の効果に加えて、走行車両に対してそ
の座標に応じた適切な連絡情報を提供することができ
る。請求項３に記載の発明によれば、前記請求項１又は
請求項２に記載の発明の効果に加えて、走行車両と集中
管制部との間で、導電線を用いた有線通信が行われるこ
とにより、無線通信に比較して通信を確実に行うことが
できる。

【０１１９】請求項４に記載の発明によれば、前記請求
項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の発明の効果に
加えて、通信時間計測という簡易な方法で、基準位置か
らの走行車両の相対位置を算出でき、それに伴って閉領
域内における走行車両の座標を容易に特定できる。

【０１２０】請求項５に記載の発明によれば、閉領域内
における走行車両の座標の算出を走行車両自身が行う構
成としたため、集中管制部にそれらの算出手段を設ける
ことなく、走行車両に対してその座標に応じた適切な運
行管理を行うことができる。

【０１２１】請求項６に記載の発明によれば、前記請求
項５に記載の発明の効果に加えて、走行車両に対してそ
の座標に応じた適切な連絡情報を提供することができ
る。請求項７に記載の発明によれば、前記請求項５又は
請求項６に記載の発明の効果に加えて、走行車両と集中
管制部との間で、導電線を用いた有線通信が行われるこ
とにより、無線通信に比較して通信を確実に行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１実施形態のカート運行管理システムの構
成を示す概略図。

【図２】 カート運行管理システムの電気的構成を示す
電気ブロック回路図。

【図３】 コントロールセンターのＣＰＵが実行する親
局用カート情報通信制御の処理動作を示すフローチャー
ト図。

【図４】 ゴルフカートのＣＰＵが実行する子局用カー
ト情報通信制御の処理動作を示すフローチャート図。

【図５】 第２実施形態のカート運行管理システムの構
成を示す概略図。

【図６】 カート運行管理システムの電気的構成を示す
電気ブロック回路図。

【図７】 コントロールセンターのＣＰＵが実行する親
局用カート運行管理制御の処理動作を示すフローチャー
ト図。

【図８】 ゴルフカートのＣＰＵが実行する子局用カー
ト運行管理制御の処理動作を示すフローチャート図。

【図９】 カート絶対座標の検出方法を示す概略図。

【図１０】 ゴルフカートのＣＰＵが実行するカート絶
対座標検出制御の処理動作を示すフローチャート図。

【図１１】 （ａ）〜（ｅ）は、各基準点における２つ
の永久磁石の配置関係と、マグネットセンサの出力電圧
波形とを示す図。

【図１２】 ゴルフカートの構成を示すブロック図。

【符号の説明】

１…走行車両の運行管理システムとしてのカート運行管
理システム、２…誘導通路、３…集中管制部としてのコ
ントロールセンター、１１…受信回路（第１実施形態で
は第２受信手段を構成し、第２実施形態では第４受信手
段を構成する。）、１３…発信回路（第１実施形態では
第１発信手段を構成し、第２実施形態では第３発信手段
を構成する。）、１４…座標情報取得手段としてのマグ
ネットセンサ、２１…走行距離算出手段及び第２座標算
出手段としてのＣＰＵ、３１…発信回路（第１実施形態
では第２発信手段を構成し、第２実施形態では第４発信
手段を構成する。）、３２…受信回路（第１実施形態で
は第１受信手段を構成し、第２実施形態では第３受信手
段を構成する。）、４１…ＣＰＵ（第１実施形態では識
別信号認識手段、相対位置算出手段及び第１座標算出手
段を構成し、第２実施形態では識別信号認識手段を構成
する。）、４３…座標情報記憶手段及び連絡情報記憶手
段としてのＥＥＰＲＯＭ、Ａ〜Ｇ…それぞれ走行車両を
構成するゴルフカート、Ｙ…導電線としての誘導線、Ｐ
１〜Ｐ５…それぞれ座標情報提供手段を構成する基準
点、Ｓ４…第１座標算出手段としてのステップ４、Ｓ４
５…走行距離算出手段としてのステップ４５、Ｓ４６…
第２座標算出手段としてのステップ４６。

フロントページの続き (72)発明者 新熊 章浩 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ーディーゼル 株式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA03 AA09 BB13 CC06 DD07 DD11 DD13 EE05 FF04 HH01 KK04 KK07 KK08 KK09 KK17 KK18 MM04

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の閉領域内で走行車両を集中管制部
   にて運行管理する走行車両の運行管理システムにおい
   て、 前記走行車両には、少なくとも当該走行車両の識別信号
   を発信する第１発信手段を備え、 前記集中管制部には、 閉領域内の座標情報を記憶する座標情報記憶手段と、 前記走行車両からの発信信号を受信する第１受信手段
   と、 前記識別信号を認識する識別信号認識手段と、 前記第１発信手段からの発信信号に基づいて、基準位置
   からの走行車両の相対位置を算出する相対位置算出手段
   と、 前記相対位置算出手段にて算出された相対位置より、閉
   領域内における走行車両の座標を算出する第１座標算出
   手段とを備えている走行車両の運行管理システム。
2. 【請求項２】 前記集中管制部は、閉領域内の座標情報
   に対応した連絡情報を記憶する連絡情報記憶手段と、前
   記連絡情報を発信する第２発信手段とを備え、 前記走行車両は、前記連絡情報を受信する第２受信手段
   を備えた請求項１に記載の走行車両の運行管理システ
   ム。
3. 【請求項３】 受発信の媒体として、走行車両を誘導す
   る誘導通路を形成する導電線を用いた請求項１又は請求
   項２に記載の走行車両の運行管理システム。
4. 【請求項４】 前記相対位置算出手段は、前記集中管制
   部と前記走行車両との通信時間より、基準位置からの走
   行車両の相対位置を算出するものである請求項１〜請求
   項３のうち何れか一項に記載の走行車両の運行管理シス
   テム。
5. 【請求項５】 所定の閉領域内で誘導通路に沿って走行
   する走行車両を集中管制部にて運行管理する走行車両の
   運行管理システムにおいて、 誘導通路の所定位置毎に、その位置の座標情報を提供す
   る座標情報提供手段を設け、 前記走行車両には、 前記座標情報を取得する座標情報取得手段と、 前記座標情報を取得してからの走行距離を算出する走行
   距離算出手段と、 前記座標情報取得手段にて取得した座標情報と、前記走
   行距離算出手段にて算出した走行距離とにより、閉領域
   内における走行車両の座標を算出する第２座標算出手段
   と、 少なくとも前記第２座標算出手段にて算出された座標情
   報と、走行車両の識別信号とを発信する第３発信手段と
   を備え、 前記集中管制部には、 前記走行車両からの発信信号を受信する第３受信手段
   と、 前記識別信号を認識する識別信号認識手段と、 閉領域内の座標情報を記憶する座標情報記憶手段とを備
   えている走行車両の運行管理システム。
6. 【請求項６】 前記集中管制部は、閉領域内の座標情報
   に対応した連絡情報を記憶する連絡情報記憶手段と、前
   記連絡情報を発信する第４発信手段とを備え、 前記走行車両は、前記連絡情報を受信する第４受信手段
   を備えた請求項５に記載の走行車両の運行管理システ
   ム。
7. 【請求項７】 受発信の媒体として、前記誘導通路を形
   成する導電線を用いた請求項５又は請求項６に記載の走
   行車両の運行管理システム。