JP2002073173A

JP2002073173A - 自動走行車両の駐車システム

Info

Publication number: JP2002073173A
Application number: JP2000265096A
Authority: JP
Inventors: Reiichi Kachi; 令一加地; Toshiaki Matsushita; 俊明松下
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2000-09-01
Filing date: 2000-09-01
Publication date: 2002-03-12

Abstract

(57)【要約】【目的】車間距離を詰めて自動走行車両を駐車させる
ことによって駐車場の収容能力を高めることができる自
動走行車両の駐車システムを提供すること。【構成】誘導線を検知しながら該誘導線に沿って自走
するカート（自動走行車両）１を車庫（駐車場）５１に
導入するための１つの導入コース３５Ａから分岐する複
数の駐車コース３５Ｃ₁ 〜３５Ｃ_n を車庫５１に並設
し、追突防止手段によって先行車との距離が所定値以下
にならないようにして各駐車コース３５Ｃ₁〜３５Ｃ_n
上に複数のカート１を順次駐車させるようにした自動走
行車両の駐車システムにおいて、前記１つの導入コース
３５Ａから前記複数の駐車コース３５Ｃ₁ 〜３５Ｃ_n の
何れか１つにカート１が導入される際、該カート１の追
突防止手段の作動レベルを所定のレベルに低減させる駐
車制御手段を設ける。本発明によれば、カート１の駐車
時に追突防止手段の作動レベルを低減させることによっ
て車間距離を詰めることができるため、各駐車コース３
５Ｃ₁ 〜３５Ｃ_n における駐車可能台数が増えて車庫５
１の収容能力が高められる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地中に埋設された
誘導線を検知しながらこれに沿って自走する自動走行車
両の駐車システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】ゴルフカート等の自動走行車両は、地中
に埋設された誘導線をセンサによって検出しながら該誘
導線に沿うよう自動操舵されるとともに、先行車に接近
したときに車間距離を一定に保つよう自動的に停止され
る自動停止制御がなされる。

【０００３】ここで、上記自動停止制御は、先行車の後
部に設けられた送信機から送信される電磁波を後続車の
前部に設けられた受信機が受信したときにブレーキを作
動させることによってなされる。

【０００４】ところで、ゴルフカートの入出車を上記自
動停止制御を利用して自動的に行う制御システムが提案
されている（特開平１１−１５５９９０号公報参照）。
この制御システムは、各ゴルフカートに付された番号を
読み取り、その番号に対応する予約データから該ゴルフ
カートを収納すべきレーンを確認し、誘導線切替装置に
よってそのレーンの誘導線のみを励磁してゴルフカート
を所定のレーンに入庫させる方式を採用している。そし
て、この制御システムでは、各レーンの出口付近に停止
マーカーを設置し、先頭のゴルフカートは前記停止マー
カーを検知して停止し、後続のゴルフカートは衝突防止
用検知装置を用いた自動停止制御によって所定の車間距
離を保って順次停止するようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記制御シ
ステムに使用されている衝突防止用検知装置の感度は、
通常のコースを走行するときの走行速度での停車に要す
る制動距離（例えば、下り坂等の走行時の制動距離）を
考慮して可成り高い値に設定されているため、車庫内で
のゴルフカートの車間距離を十分詰めることができず、
車庫に収容し得るカートの台数が少なくなってしまうと
いう問題があった。

【０００６】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、車間距離を詰めて自動走行車
両を駐車させることによって駐車場の収容能力を高める
ことができる自動走行車両の駐車システムを提供するこ
とにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、誘導線を検知しながら該誘
導線に沿って自走する自動走行車両を駐車場に導入する
ための１つの導入コースから分岐する複数の駐車コース
を駐車場に並設し、追突防止手段によって先行車との距
離が所定値以下にならないようにして各駐車コース上に
複数の自動走行車両を順次駐車させるようにした自動走
行車両の駐車システムにおいて、前記１つの導入コース
から前記複数の駐車コースの何れか１つに自動走行車両
が導入される際、該自動走行車両の追突防止手段の作動
レベルを所定のレベルに低減させる駐車制御手段を設け
たことを特徴とする。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記１つの導入コースから前記複数の駐車
コースに分岐する分岐点の導入コース側近傍に駐車定点
を設置するとともに、該駐車定点を検出する駐車定点検
出手段を自動走行車両に設け、該駐車定点検出手段が前
記駐車定点を検出したときに前記駐車制御手段によって
前記追突防止手段の作動レベルを所定のレベルに低減さ
せるようにしたことを特徴とする。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記追突防止手段を、先行車から送信され
る追突防止信号を受信する受信手段と追突防止信号を後
続者に向かって送信する送信手段とで構成し、自動走行
車両が駐車コースに駐車したときに前記駐車制御手段に
よって当該車両の送信手段の送信出力を所定レベルに低
減させるようにしたことを特徴とする。

【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１〜３の何
れかに記載の発明において、１つの駐車コースに駐車さ
れた自動走行車両の台数が予め決められた設定台数にな
ったか否かを判定する台数判定手段と、該台数判定手段
が設定台数になったと判定したときに自動走行車両を駐
車させるべき駐車コースを１つの駐車コースから未だ駐
車されていない他の駐車コースに変更する駐車コース変
更手段を設けたことを特徴とする。

【００１１】請求項５記載の発明は、請求項４記載の発
明において、前記台数判定手段が判定した自動走行車両
の駐車台数の数値を、駐車コースに実際に導入された自
動走行車両の台数に拘らず増減させる数値増減手段を設
けたことを特徴とする。

【００１２】請求項６記載の発明は、請求項１〜５の何
れかに記載の発明において、自動走行車両を駐車場から
導出するための１つの導出コースを前記複数の駐車コー
スに接続し、駐車場から導出された自動走行車両が駐車
コースから導出コースに到達した後に一定距離だけ走行
したとき、前記追突防止手段の低減させた作動レベルを
前記駐車制御手段によって元のレベルに戻すようにした
ことを特徴とする。

【００１３】請求項７記載の発明は、請求項１〜６の何
れかに記載の発明において、追突防止信号を送信する停
車装置を駐車場に設置し、該停車装置から送信される追
突防止信号を最先の自動走行車両の追突防止手段の受信
手段が受信することによって該最先の自動走行車両を停
車させるようにしたことを特徴とする。

【００１４】請求項８記載の発明は、請求項１〜７の何
れかに記載の発明において、電流が通電される誘導線を
各駐車コースに個別に埋設し、該誘導線から発生する磁
界によって自動走行車両を自動操舵するとともに、誘導
線に電流が通電されなくなったときに前記駐車制御手段
による自動走行車両の駐車制御を行うようにしたことを
特徴とする。

【００１５】請求項９記載の発明は、請求項１〜８の何
れかに記載の発明において、電流が通電される誘導線を
各駐車コースに個別に埋設し、該誘導線から発生する磁
界によって自動走行車両を自動操舵するとともに、誘導
線に電流が通電されなくなった後、再び通電されたとき
に前記駐車制御手段による自動走行車両の駐車制御を自
動的に解除するようにしたことを特徴とする。

【００１６】請求項１０記載の発明は、請求項７記載の
発明において、前記停車装置から送信される追突防止信
号をＯＮ／ＯＦＦ可能としたことを特徴とする。

【００１７】従って、請求項１記載の発明によれば、自
動走行車両の駐車時に追突防止手段の作動レベルを低減
させることによって車間距離を詰めることができるた
め、各駐車コースにおける駐車可能台数が増えて駐車場
の収容能力が高められる。

【００１８】請求項２記載の発明によれば、分岐点の導
入コース側近傍に駐車定点を設置したため、設置箇所が
１箇所で済むとともに、駐車定点を設置するだけの簡単
な構成で追突防止手段の作動レベルを所定のレベルに低
減させることができる。

【００１９】請求項３記載の発明によれば、後続車は、
先行車が駐車すべき位置に駐車されるまでは該先行車に
対して或る程度の車間距離を維持しながら追従すること
ができるため、駐車作業を円滑に行うことができる。
又、駐車後も送信手段を継続して作動させる場合、収容
台数を確保するために隣り合う駐車コースを互いに近接
させて設けると、既に駐車を完了した車両の送信手段か
ら送信される追突防止信号を隣の駐車コースを走行して
これから駐車しようとする車両の受信手段が受信して当
該車両が誤停止してしまう可能性があるが、駐車中の車
両の送信手段の送信出力を低減させるようにしたため、
そのような不具合は発生しない。

【００２０】請求項４記載の発明によれば、台数判定手
段が設定台数になったと判定したときに自動走行車両を
駐車させるべき駐車コースを１つの駐車コースから未だ
駐車されていない他の駐車コースに変更するようにした
ため、自動走行車両を駐車場に効率良く駐車させること
ができる。

【００２１】請求項５記載の発明によれば、駐車場に駐
車してあった自動走行車両を車両整備等の事情により駐
車場から一旦搬出した後、該自動走行車両が駐車されて
いた駐車コースに他の車両を駐車させる場合であって、
駐車場から一旦搬出した前記車両を再度元の駐車コース
に戻す予定があるときには、その駐車スペースを確保す
ることができる。

【００２２】請求項６記載の発明によれば、自動走行車
両を駐車場から搬出して通常走行させる場合、追突防止
手段の低減された作動レベルが自動的に元のレベルに復
帰するため、手動操作を要することなく自動走行車両を
支障なく通常走行させることができる。

【００２３】請求項７記載の発明によれば、自動走行車
両に設置された追突防止手段の受信手段の機能をそのま
ま使用して最先の自動走行車両を駐車させることができ
るため、自動走行車両に特別な装置を設ける必要がな
く、自動走行車両の構成を簡略化することができる。

【００２４】請求項８記載の発明によれば、駐車制御手
段への通電の遮断が複数の車両に対して一斉になされ、
しかも、その操作を容易に行うことができ、車両毎にス
イッチをＯＦＦする等の面倒な操作が不要となる。

【００２５】請求項９記載の発明によれば、駐車制御手
段への通電の再開が複数の車両に対して一斉になされ、
しかも、その操作を容易に行うことができ、車両毎にス
イッチをＯＮする等の面倒な操作が不要となる。

【００２６】請求項１０記載の発明によれば、停車装置
から送信される追突防止信号をＯＦＦするだけで駐車中
の自動走行車両を駐車場から容易に発進させることがで
きる。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。

【００２８】図１は自動走行車両の一形態としてのゴル
フカートの側面図、図２は同ゴルフカートの平面図、図
３は同ゴルフカートの構成を示すブロック図である。

【００２９】図１及び図２に示すゴルフカート（以下、
カートと略称する）１は、エンジン２を駆動源として走
行するものであって、左右一対の前輪３と後輪４との間
に前部シート５と後部シート６を装備するとともに、不
図示のキャディバッグを載せるためのバッグキャリア７
を配置している。

【００３０】ところで、このカート１は、前部シート５
に着座した乗員が運転する走行形態（以下、手動走行モ
ードと称する）と、図２に示す誘導線８を検知しながら
これに沿って自動走行する走行形態（以下、自動走行モ
ードと称する）とを選択することができるよう構成され
ている。尚、手動走行モードと自動走行モードの切り替
えは、図３に示す操作盤９のメインスイッチ１０及びモ
ード切替スイッチ１１の操作によってなされる。

【００３１】又、カート１は、自動走行モードで走行し
ている場合に先行車との車間距離が短くなったとき、後
述する追突防止手段によって停車するよう構成されてい
る。

【００３２】他方、手動走行モードでは、操向ハンドル
１２（図１及び図３参照）と図３に示すアクセルペダル
１３及びブレーキペダル１４を乗員が人為的に操作する
ことによってカート１が走行せしめられる。即ち、乗員
がアクセルペダル１３を踏み込むと、該アクセルペダル
１３に連動するアクセルポテンショメータ１５とアクセ
ルスイッチ１６から制御信号がメインコントローラ１７
のＣＰＵ１８に送出され、ＣＰＵ１８によってエンジン
２が制御される。

【００３３】具体的には、エンジン２の制御は、車速が
アクセルペダル１３の踏込み量に対応する値になるよう
にキャブレタ１９の不図示のスロットル弁をスロットル
モータ２０で駆動することによってなされる。スロット
ルモータ２０とスロットル弁とは、これら両者の回転軸
にそれぞれ取り付けられたプーリ２１，２２とこれらの
プーリ２１，２２間に巻装されたベルト２３とで構成さ
れる動力伝達機構によって接続されている。

【００３４】そして、車速は、後輪４側のトランスミッ
ション２４に設けられた車速センサ２５，２６によって
検出され、スロットル弁の開度は、スロットル弁側のス
ロットルポテンショメータ２７とスロットルモータ２０
側のスロットルモータポテンショメータ２８によって検
出される。尚、エンジン２の動力は、図３に示すＶベル
ト式自動変速機２９を介して前記トランスミッション２
４に伝達される。

【００３５】一方、乗員がブレーキペダル１４を踏み込
むと、踏力が切替機構３０からワイヤーを介して前輪３
と後輪４の各ドラムブレーキ３１に伝達され、各ドラム
ブレーキ３１が作動して所要の制動力が発生する。

【００３６】他方、自動走行モードでは、前記操向ハン
ドル１２がステアリングクラッチ３２によって操舵系か
ら切り離されて一定位置に固定され、操舵制御と、指定
した地点（以下、定点と称する）で走行状態を変化させ
る定点制御とがＣＰＵ１８によって実行される。

【００３７】而して、カート１は、前記操作盤９の発進
・停止スイッチ３３を操作することによって自動走行モ
ードで走行する。尚、前記定点としては、走行路の曲が
り角の前後、指定停止点等が挙げられる。

【００３８】又、自動走行モードでの操舵は、車体前部
の下部に幅方向に並設された３個の誘導線センサ３４に
よって走行ルート３５（図２参照）に埋設された前記誘
導線８を検出し、誘導線センサ３４が誘導線８を追従す
るようにステアリング軸３６をステアリングモータ３７
（図３参照）で回動させることによってなされる。

【００３９】更に、自動走行モードでの車速の増減・停
車等の定点制御は、図２に示すように走行ルート３５に
埋設された定点部材３８，３９，４０とトリガー部材４
１とを定点部材検出用センサ４２とトリガー部材検出用
センサ４３によって検出し、この検出結果に基づいてＣ
ＰＵ１８がキャブレタ１９やドラムブレーキ３１、トラ
ンスミッション２４の電磁ブレーキ等を制御することに
よってなされる。

【００４０】ここで、キャブレタ１９の自動制御は、ス
ロットルポテンショメータ２７及びスロットルモータポ
テンショメータ２８から送出されるフィードバック信号
に基づいてスロットル開度が設定値となるよう制御信号
をスロットルモータ２０に送出することによってなされ
る。又、自動制動制御は、車速センサ２５，２６から送
出される車速信号に基づいて車速が設定値となるようブ
レーキ用モータ４４に制御信号を送出することによって
なされる。

【００４１】ところで、上記ブレーキ用モータ４４はギ
ヤ４５を介して前記切替機構３０に接続されており、こ
のブレーキ用モータ４４を作動させることによって手動
走行モードと同様にドラムブレーキ３１で制動を行うこ
とができる。尚、制動時には、停止直前であって、車速
が予め設定された速度を下回ったときに電磁ブレーキ４
６を作動させる。

【００４２】尚、前記追突防止手段は、図１〜図３に示
すように、先行のカート１から送信される追突防止信号
を受信する受信機４７と追突防止信号を後続のカート１
に向かって送信する送信機４８とで構成されている。
又、カート１の前後方向略中央であって、幅方向中央に
は永久磁石４９が取り付けられている。

【００４３】次に、本発明に係る駐車システムの全体構
成を図４に基づいて説明する。

【００４４】図４は本発明に係る駐車システムの構成図
であり、同図において、５０はマスター室、５１は車庫
であり、マスター室５０には誘導線制御盤５２とコント
ロールパネル５３が設置され、車庫５１にはコントロー
ルボックス５４が設置されている。そして、誘導線制御
盤５２とコントロールパネル５３はコントロールボック
ス５４に電気的に接続され、コントロールボックス５４
には交流電源５５が接続されている。

【００４５】ここで、コントロールパネル５３の構成を
図５に示すが、このコントロールパネル５３には、
「１」〜「７」の番号が付されて横に並設された７つの
入庫台数表示灯５６と、「１」〜「８」の番号が付され
て縦に並設された各８つの稼働レーン表示灯５７及び空
車／満車表示灯５８と、各１つの入庫／出庫切替スイッ
チ５９、自動／手動切替スイッチ６０、入庫／出庫台数
補正スイッチ６１及び手動レーン切替スイッチ６２が配
置されている。

【００４６】又、図４に示すように、前記誘導線８を敷
設することによって構成される前記走行ルート３５の一
部は、カート１を車庫に導入するための１つの導入コー
ス３５Ａと、車庫５１に駐車されたカート１を搬出する
ための１つの導出コース３５Ｂを構成しており、車庫５
１内には、導入コース３５Ａから分岐する複数（本実施
の形態では８つ）の駐車コース３５Ｃ₁ ，３５Ｃ₂ ，３
５Ｃ₃ ，… …，３５Ｃ_n が並設され、各駐車コース３
５Ｃ₁ 〜３５Ｃ_n は１つの前記導出コース３５Ｂに合流
している。尚、各駐車コース３５Ｃ₁ 〜３５Ｃ_n 上には
複数台（本実施の形態では、７台）のカート１を適当な
間隔をあけて前から順次駐車可能であって、各駐車コー
ス３５Ｃ₁ 〜３５Ｃ_n は端から順に第１レーン、第２レ
ーン、……、第ｎレーン（本実施の形態では、ｎ＝８）
と称される。

【００４７】ここで、各駐車コース３５Ｃ₁ 〜３５Ｃ_n
には電流が通電される誘導線が個別に埋設されており、
車庫５１内においても誘導線から発生する磁界によって
カート１が自動操舵されるとともに、追突防止手段によ
って先行車との距離が所定値以下にならないようにして
各駐車コース３５Ｃ₁ 〜３５Ｃ_n 上に複数台のカート１
が順次駐車せしめられる。

【００４８】ところで、走行ルート３５の１つの導入コ
ース３５Ａから複数の駐車コース３５Ｃ₁ 〜３５Ｃ_n に
分岐する分岐点Ａの導入コース３５Ａ側近傍には、
「Ｎ」極と「Ｓ」極の永久磁石を組み合わせて構成され
る入庫モードセット定点６３が設置され、車庫５１内の
分岐点Ａ近傍には入庫待機用発信機６４と入庫台数検出
用センサ６５が設置されている。又、複数の駐車コース
３５Ｃ₁ 〜３５Ｃ_n が１つの導出コヘース３５Ｂに合流
する合流点Ｂの導出コース３５Ｂ側近傍には、出庫台数
検出用センサ６６と入庫モード解除定点６７が設置され
ている。

【００４９】更に、車庫５１内の各駐車コース３５Ｃ₁
〜３５Ｃ_n の先端位置には出庫待機用発信機６８がそれ
ぞれ設置されており、これらの出庫待機用発信機６８と
前記入庫待機用発信機６４、入庫台数検出用センサ６５
及び出庫台数検出用センサ６７は前記コントロールボッ
クス５４に電気的に接続されている。

【００５０】而して、本発明に係る駐車システムは、カ
ート１に設置された駐車定点検出手段が前記入庫モード
セット定点６３を検出したときに当該カート１の走行モ
ードが入庫モードにセットされ、該カート１が車庫内の
所定の位置に駐車せしめられたときに前記コントロール
ボックス５４によって当該カート１の追突防止手段の作
動レベル（具体的には、送信機４８の出力レベル）を所
定のレベルに低減させるようにしたことを特徴とする。

【００５１】以下、本駐車システムにおける入庫時の処
理手順を図６に示すフローチャートに基づいて説明す
る。

【００５２】カート１の車庫５１への入庫に際しては、
コントロールパネル５３の自動／手動切替スイッチ６０
が「自動」の状態で入庫／出庫切替スイッチ５９を「入
庫」に手動で切り替える（ステップＳ１）。すると、車
庫５１内の第１レーンの誘導線に通電され、入庫待機用
発信機６４がＯＦＦされるとともに、全レーンの出庫待
機用発信機６８がＯＮされる（ステップＳ２）。

【００５３】而して、カート１が入庫モードセット定点
６３を通過してこれを検知すると、カート１の走行モー
ドは「入庫モード」に切り替わり、カート１は入庫を開
始する（ステップＳ３）。このとき、前述のように入庫
待機用発信機６４はＯＦＦされているため、カート１は
導入コース３５Ａに沿って車庫５１に導入され、入庫台
数検出用センサ６５がカート１に取り付けられた永久磁
石４９に反応して通過するカート１の台数をカウントす
る（ステップＳ４）。

【００５４】ところで、最初は第１レーンの誘導線に通
電されているため、カート１は第１レーンに前から順次
導入されて駐車されるが、先頭のカート１はこれに設け
られた追突防止手段の受信機４７が出庫待機用発信機６
８からの追突防止信号を受信することによって所定の先
頭位置に駐車せしめられる。このようにカート１が所定
のレーンの所定位置に駐車せしめられると、該カート１
に設けられた追突防止手段の送信機４８の出力レベルが
所定のレベルに低減される。ここで、カート１がレーン
上に駐車されたものとの判断は、電磁ブレーキ４６に対
して作動指令信号が出力されたこと、車速センサ２５，
２６が０を出力したこと等によってなされる。

【００５５】その後、第１レーンには先頭のカート１に
続いて２台目のカート１が導入され、該２台目のカート
１はこれに設けられた追突防止手段の受信機４７が先頭
のカート１の送信機４８から送信される追突防止信号を
受信することによって先頭のカート１との間に所定の車
間距離を保って駐車されるが、前述のように先頭のカー
ト１の送信機４８の出力レベルが所定のレベルに低減さ
れているため、２台目のカート１は先頭のカート１との
距離を詰めて駐車されることとなる。

【００５６】そして、上述のように２台目のカート１が
第１レーンの所定位置に駐車せしめられると、該カート
１に設けられた追突防止手段の送信機４８の出力レベル
が所定のレベルに低減される。

【００５７】以下、同様にして第１レーンに所定台数
（本実施の形態では、７台）のカート１が前から順に駐
車されて入庫台数検出用センサ６５がカウントした台数
ｍが所定値（ｍ＝７）に達すると、入庫台数検出用セン
サ６５のカウント数をクリアするとともに、入庫待機用
発信機６４をタイマーによって所定時間だけＯＮする
（ステップＳ５，Ｓ６）。すると、後続のカート１は入
庫待機用発信機６４からの信号を受信してその位置で停
車する。

【００５８】そして、カート１が停止してから所定時間
が経過し、入庫待機用発信機６４がＯＦＦすると、通電
が第１レーンから第２レーンに切り替えられ、第２レー
ンへのカート１の駐車が第１レーンのときと同様の手順
でなされる（ステップＳ７）。尚、コントロールパネル
５３に設けられた手動レーン切替スイッチ６２を手動で
操作することによってカート１が入庫すべきレーンを任
意に選択することができる。

【００５９】以下、同様にしてカート１の駐車が第ｎレ
ーン（本実施の形態では、第８レーン）まで実施されて
車庫５１がカート１で満車状態になると、入庫待機用発
信機６４をＯＮして後続のカート１の車庫５１への入庫
を禁止し（ステップＳ８，Ｓ９）、コントロールパネル
５３の入庫／出庫切替スイッチ５９を「切」に手動で切
り替える（ステップＳ１０）。すると、レーンへの通電
がＯＦＦされるとともに、各発信機６４，６８及びセン
サ６５，６６がＯＦＦされ、全カート１の電源をオート
パワーＯＦＦする。

【００６０】以上のように、本発明に係る駐車システム
においては、カート１の駐車時に当該ムカート１に設け
られた追突防止手段の送信機４８の出力レベルを低減さ
せるようにしたため、カート１を車間距離を詰めて駐車
させることができ、各レーンにおけるカート１の駐車可
能台数が増えて車庫５１の収容能力が高められる。

【００６１】又、本発明に係る駐車システムでは、後続
のカート１は、先行のカート１が駐車すべき位置に駐車
されるまでは該先行のカート１に対して或る程度の車間
距離を維持しながら追従することができるため、駐車作
業が円滑に行われる。そして、又、駐車後もカート１の
追突防止手段の送信機４８を継続して作動させる場合、
収容台数を確保するために隣り合う駐車コースを互いに
近接させて設けると、既に駐車を完了したカート１の送
信機４８から送信される追突防止信号を隣の駐車コース
を走行してこれから駐車しようとするカート１の受信機
４７が受信して当該カート１が誤停止してしまう可能性
があるが、本実施の形態では駐車中のカート１の送信機
４８の送信出力を低減させるようにしたため、そのよう
な不具合は発生しない。

【００６２】尚、カート１が入庫モードセット定点６３
を検知すると該カート１の車速を下げるようにすれば、
カート１の制動距離が短縮されるため、駐車時の前後の
カート１の車間距離を更に縮めることができ、その分だ
け車庫５１の収容能力を高めることができる。

【００６３】更に、本実施の形態では、分岐点Ａの導入
コース３５Ａ側近傍に入庫モードセット定点６３を設置
したため、その設置箇所が１箇所で済むとともに、入庫
モードセット定点６３を設置するだけの簡単な構成で入
庫モードにセットして追突防止手段の作動レベルを所定
のレベルに低減させることができる。

【００６４】又、本発明に係る駐車システムにおいて
は、入庫台数検出用センサ６５が設定台数になったと判
定したときにカート１を駐車させるべきレーンを１つの
駐車レーンから未だ駐車されていない次のレーンに変更
するようにしたため、カート１を車庫５１に効率良く駐
車させることができる。

【００６５】ところで、本実施の形態に係る駐車システ
ムにおいては、コントロールパネル５３に設けられた前
記入庫／出庫台数補正スイッチ６１を操作することによ
って、入庫台数検出用センサ６５がカウントしたカート
１の駐車台数の数値を、レーンに実際に導入されたカー
ト１の台数如何に拘らず増減させることができる。この
ため、車庫５１に駐車してあったカート１を整備等の事
情により車庫５１から一旦搬出した後、該カート１が駐
車されていたレーンに他のカート１を駐車させる場合で
あって、車庫５１から一旦搬出した前記カート１を再度
元のレーンに戻す予定があるときには、その駐車スペー
スを確保することができる。

【００６６】又、本実施の形態に係る駐車システムにお
いては、追突防止信号を送信する出庫待機用発信機６８
を車庫５１内の各レーンにそれぞれ設置し、該出庫待機
用発信機６８から送信される追突防止信号を各レーンに
ついて先頭のカート１の追突防止手段の受信機４７が受
信することによって該先頭のカート１を停車させるよう
にしたため、カート１に設置された受信機４７の機能を
そのまま使用して先頭のカート１を駐車させることがで
き、カート１に特別な装置を設ける必要がなく、カート
１の構成を簡略化することができる。

【００６７】ところで、車庫５１内の各レーンに敷設さ
れた誘導線に電流が通電されなくなったときにカート１
の駐車制御を行うようにすれば、メインコントローラ１
７への通電の遮断が複数のカート１に対して一斉になさ
れ、しかも、その操作を容易に行うことができるため、
カート１毎にメインスイッチ１０をＯＦＦする等の面倒
な操作が不要となる。

【００６８】ここで、誘導線に電流が通電されなくなっ
たときは、本来、脱輪制御（自動停止、駐車ブレーキ
（電磁ブレーキ）作動、警告灯点灯、警報作動）がなさ
れるが、カート１の駐車制御では、脱輪制御の動作にお
いて警告灯及び警報が作動しないようにしている。尚、
本実施の形態では、管理者が各カート１のメインスイッ
チ１０をＯＦＦして主電源をＯＦＦするようにしている
が、これを行わなくても駐車してから一定時間経過後に
カート１の主電源が自動的にＯＦＦされるようにしてい
る。誘導線に電流が通電されなくなったときに主電源が
自動的にＯＦＦされるようにしても良く、このようにす
れば無駄な電力消費が防がれる。何れの場合も、主電源
がＯＦＦされても、入庫モードに設定されたことはメモ
リ部に記憶されており、主電源がＯＮされたときに入庫
モードに基づいて制御がなされる。

【００６９】次に、本駐車システムにおける出庫時の処
理手順を図７に示すフローチャートに基づいて説明す
る。

【００７０】カート１の車庫５１からの出庫に際して
は、コントロールパネル５３の自動／手動切替スイッチ
６０が「自動」の状態で入庫／出庫切替スイッチ５９を
「出庫」に手動で切り替える（ステップＳ１１）。する
と、第１レーンの誘導線に通電され、全レーンの出庫待
機用発信機６８がＯＮされる（ステップＳ１２）。

【００７１】その後、第１レーンの出庫待機用発信機６
８をＯＦＦし（ステップＳ１３）、第１レーンに駐車さ
れていたカート１が先頭から順次自動発進されて導出コ
ース３５Ｂへと送り出される（ステップＳ１４）。そし
て、導出コース３５Ｂを走行するカート１は出庫台数検
出用センサ６６によって台数をカウントされた後、入庫
モード解除定点６７を通過することによって「入庫モー
ド」が解除され（ステップＳ１５）、所定のレベルまで
低減されていた追突防止手段の送信機４８の出力が元の
レベルに戻され、その後はカート１は走行コース３５を
通常走行し、出力が通常レベルに戻された追突防止手段
の作用によって先行のカート１との車間距離が所定値以
下にならないよう制御される。尚、カート１が入庫モー
ド解除定点６７を通過した後、所定距離だけ走行した後
に「入庫モード」を解除して追突防止手段の送信機４８
の出力を元のレベルに戻すようにしても良い。或は、カ
ート１の走行状態が手動走行に切り替えられた後、走行
速度が所定の速度に到達した時点で「入庫モード」を解
除して追突防止手段の送信機４８の出力を元のレベルに
戻すようにしても良い。そして、何れの場合において
も、「入庫モード」においてカート１が減速されていた
場合には、「入庫モード」の解除によって減速状態を解
除して車速を元の値に戻すことができる。

【００７２】以下、同様にして第１レーンに所定台数
（本実施の形態では、７台）のカートが順次出庫されて
出庫台数検出用センサ６６によって出庫台数がカウント
され（ステップＳ１６）、カウントされた台数ｍが所定
値（ｍ＝７）に達すると、通電が第１レーンから第２レ
ーンに切り替えられ、第２レーンの出庫待機用発信機６
８がタイマーによって所定時間後にＯＦＦされる（ステ
ップＳ１７，Ｓ１８）。すると、第２レーンに駐車され
ていたカート１が前述と同様に先頭から順次自動発進さ
れて導出コース３５Ｂへと送り出され、導出コース３５
Ｂを走行するカート１は出庫台数検出用センサ６６によ
って台数をカウントされた後、入庫モード解除定点６７
を通過することによって「入庫モード」が解除される。

【００７３】以下、同様にしてカート１の出庫が第ｎレ
ーン（本実施の形態では、第８レーン）まで実施されて
車庫５１が空車状態になると、コントロールパネル５３
の入庫／出庫切替スイッチ５９を「切」に手動で切り替
える（ステップＳ１９，Ｓ２０）。すると、レーンへの
通電がＯＦＦされるとともに、各発信機６４，６８及び
センサ６５，６６がＯＦＦされる。

【００７４】而して、本実施の形態に係る駐車システム
における出庫作業においては、車庫５１から導出された
カート１がレーンから導出コース３５Ｂに到達した後に
一定距離だけ走行して入庫モード解除定点６７を検出し
たとき、該カート１の追突防止手段の低減された作動レ
ベルを元のレベルに戻すようにしたため、手動操作を要
することなくカート１を支障なく通常走行させることが
できる。

【００７５】又、出庫待機用発信機６８から送信される
追突防止信号をＯＮ／ＯＦＦ可能としたため、出庫され
るレーンに設けられた出庫待機用発信機６８から送信さ
れる追突防止信号のみをＯＦＦするだけで、駐車中のカ
ート１を車庫５１から容易に発進させてこれを出庫させ
ることができる。

【００７６】ところで、車庫５１内の各レーンに敷設さ
れた誘導線に電流が通電されなくなった後、再び通電さ
れたときにカート１の駐車制御を自動的に解除するよう
にすれば、メインコントローラ１７への通電の再開が複
数のカート１に対して一斉になされ、しかも、その操作
を容易に行うことができ、カート１毎にメインスイッチ
をＯＮする等の面倒な操作が不要となる。ここで、誘導
線に電流が通電されなくなった後に再び通電されたと
き、カート１の主電源が自動的にＯＮされるよう構成し
ても良い。

【００７７】尚、以上は本発明を特にゴルフカートの駐
車システムに対して適用した形態について述べたが、本
発明は他の任意の自動走行車両の駐車システムに対して
も同様に適用可能であることは勿論である。

【００７８】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、誘導線を検知しながら該誘導線に沿って自走す
る自動走行車両を駐車場に導入するための１つの導入コ
ースから分岐する複数の駐車コースを駐車場に並設し、
追突防止手段によって先行車との距離が所定値以下にな
らないようにして各駐車コース上に複数の自動走行車両
を順次駐車させるようにした自動走行車両の駐車システ
ムにおいて、前記１つの導入コースから前記複数の駐車
コースの何れか１つに自動走行車両が導入される際、該
自動走行車両の追突防止手段の作動レベルを所定のレベ
ルに低減させる駐車制御手段を設けたため、自動走行車
両の駐車時に追突防止手段の作動レベルを低減させるこ
とによって車間距離を詰めることができるため、各駐車
コースにおける駐車可能台数が増えて駐車場の収容能力
が高められるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ゴルフカートの側面図である。

【図２】ゴルフカートの平面図である。

【図３】ゴルフカートの構成を示すブロック図である。

【図４】本発明に係る駐車システムの構成図である。

【図５】本発明に係る駐車システムの一部を構成するコ
ントロールパネルの正面図である。

【図６】本発明に係る駐車システムにおける入庫時の処
理手順を示すフローチャートである。

【図７】本発明に係る駐車システムにおける出庫時の処
理手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ゴルフカート（自動走行車両）３５走行コース３５Ａ導入コース３５Ｂ導出コース３５Ｃ₁ 〜３５Ｃ_n 駐車コース４７受信機（受信手段：追突防止手
段）４８送信機（送信手段：追突防止手
段）５１車庫（駐車場）５３コントロールパネル５４コントロールボックス６１入庫／出庫台数補正スイッチ（数
値増減手段）６３入庫モードセット定点（駐車定
点）６４入庫待機用発振機６５入庫台数検出用センサ（台数判定
手段）６６出庫台数検出用センサ（台数判定
手段）６７入庫モード解除定点６８出庫待機用発信機（停車装置）Ａ分岐点Ｂ合流点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０８Ｇ 1/14 Ｇ０８Ｇ 1/14 Ａ 1/16 1/16 ＥＦターム(参考） 3D030 EA22 EA32 EA44 5H180 AA27 KK01 KK06 LL04 LL09 LL17 5H301 AA03 AA09 BB13 CC03 CC06 DD08 DD15 EE05 EE15 EE28 FF04 FF15 GG07 GG19 GG27 KK03 KK05 KK08 LL03 LL08 LL11 LL14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導線を検知しながら該誘導線に沿って
自走する自動走行車両を駐車場に導入するための１つの
導入コースから分岐する複数の駐車コースを駐車場に並
設し、追突防止手段によって先行車との距離が所定値以
下にならないようにして各駐車コース上に複数の自動走
行車両を順次駐車させるようにした自動走行車両の駐車
システムにおいて、前記１つの導入コースから前記複数の駐車コースの何れ
か１つに自動走行車両が導入される際、該自動走行車両
の追突防止手段の作動レベルを所定のレベルに低減させ
る駐車制御手段を設けたことを特徴とする自動走行車両
の駐車システム。
【請求項２】前記１つの導入コースから前記複数の駐
車コースに分岐する分岐点の導入コース側近傍に駐車定
点を設置するとともに、該駐車定点を検出する駐車定点
検出手段を自動走行車両に設け、該駐車定点検出手段が
前記駐車定点を検出したときに前記駐車制御手段によっ
て前記追突防止手段の作動レベルを所定のレベルに低減
させるようにしたことを特徴とする請求項１記載の自動
走行車両の駐車システム。
【請求項３】前記追突防止手段を、先行車から送信さ
れる追突防止信号を受信する受信手段と追突防止信号を
後続者に向かって送信する送信手段とで構成し、自動走
行車両が駐車コースに駐車したときに前記駐車制御手段
によって当該車両の送信手段の送信出力を所定レベルに
低減させるようにしたことを特徴とする請求項１記載の
自動走行車両の駐車システム。
【請求項４】１つの駐車コースに駐車された自動走行
車両の台数が予め決められた設定台数になったか否かを
判定する台数判定手段と、該台数判定手段が設定台数に
なったと判定したときに自動走行車両を駐車させるべき
駐車コースを１つの駐車コースから未だ駐車されていな
い他の駐車コースに変更する駐車コース変更手段を設け
たことを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の自動
走行車両の駐車システム。
【請求項５】前記台数判定手段が判定した自動走行車
両の駐車台数の数値を、駐車コースに実際に導入された
自動走行車両の台数に拘らず増減させる数値増減手段を
設けたことを特徴とする請求項４記載の自動走行車両の
駐車システム。
【請求項６】自動走行車両を駐車場から導出するため
の１つの導出コースを前記複数の駐車コースに接続し、
駐車場から導出された自動走行車両が駐車コースから導
出コースに到達した後に一定距離だけ走行したとき、前
記追突防止手段の低減させた作動レベルを前記駐車制御
手段によって元のレベルに戻すようにしたことを特徴と
する請求項１〜５の何れかに記載の自動走行車両の駐車
システム。
【請求項７】追突防止信号を送信する停車装置を駐車
場に設置し、該停車装置から送信される追突防止信号を
最先の自動走行車両の追突防止手段の受信手段が受信す
ることによって該最先の自動走行車両を停車させるよう
にしたことを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の
自動走行車両の駐車システム。
【請求項８】電流が通電される誘導線を各駐車コース
に個別に埋設し、該誘導線から発生する磁界によって自
動走行車両を自動操舵するとともに、誘導線に電流が通
電されなくなったときに前記駐車制御手段による自動走
行車両の駐車制御を行うようにしたことを特徴とする請
求項１〜７の何れかに記載の自動走行車両の駐車システ
ム。
【請求項９】電流が通電される誘導線を各駐車コース
に個別に埋設し、該誘導線から発生する磁界によって自
動走行車両を自動操舵するとともに、誘導線に電流が通
電されなくなった後、再び通電されたときに前記駐車制
御手段による自動走行車両の駐車制御を自動的に解除す
るようにしたことを特徴とする請求項１〜８の何れかに
記載の自動走行車両の駐車システム。
【請求項１０】前記停車装置から送信される追突防止
信号をＯＮ／ＯＦＦ可能としたことを特徴とする請求項
７記載の自動走行車両の駐車システム。