JP4164351B2 - 無人搬送車の分岐制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工場、倉庫等に配設された誘導路に沿って、あらかじめ指示された目的地に向け無人で荷物等を搬送する、いわゆる無人搬送車（以下ＡＧＶという）の分岐制御装置のうち、特に、複数の誘導路を交差させて設けたものにおいて、各誘導路に沿ってＡＧＶをガイドするために、分岐点で適切な方向誘導を行う分岐制御装置に関する技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、前記ＡＧＶの一例として、図８に示すように、ＡＧＶ１０１には、荷台１０２の下側において、その前方中央に駆動モータ１０３及び操向モータ１０４で駆動及び操向し得る駆動操向輪１０５が、また後方両側に従動輪１０６が各々設けられるとともに、前記駆動操向輪１０５よりも前方にガイドセンサ１０７が設置されている。このセンサ１０７により検知したデータを基にして電子制御機構１０８により、比較、演算が行われ、その出力結果により、前記モータ１０３、１０４が制御されて走行及び操向が行われるものは知られている。
【０００３】
このＡＧＶ１０１は、図９に示す磁気誘導路１０９を前記ガイドセンサ１０７により検知しつつ走行し、電子制御機構１０８からの指示によって制御される。
【０００４】
上記のようなＡＧＶ１０１の分岐点１１０における制御について説明する。図９に示す電磁誘導路１０９は、いわゆる電磁線方式がとられており、分岐点イ−ロ間がゾーンＺ１、同イ−ハ間がゾーンＺ２、同ハ−ロ間がゾーンＺ３、同ロ−ホ間がゾーンＺ４、同ハ−ニ間がゾーンＺ５、同ニ−ヘ間がゾーンＺ６、同ニ−ホ間がゾーンＺ７、同ホ−ヘ間がゾーンＺ８、また分岐点ヘ−イ間がゾーンＺ９にそれぞれ分けられて各ゾーン毎に電磁線が床に埋設されている。
【０００５】
例えば、図９に示す位置にあるＡＧＶ１０１を停止ポイントＡに移動させるには、図示しない地上制御盤により、ＡＧＶ１０１が走るべきゾーンＺ９、ゾーンＺ２及びゾーンＺ３の各電磁線に順次電流を流すようにしていた。
【０００６】
しかし、前記従来の制御方法では、各電磁線をゾーン毎に埋設し、これを地上制御盤で制御するために設備コストがかさみ、また、電磁線を埋設する必要があるため、誘導路のルート変更が非常に困難という問題があった。
【０００７】
更に、この制御方法では、地上制御盤にＡＧＶ１０１が電磁誘導路１０９のどのゾーンにいるかを知る検知手段を備えないとＡＧＶ１０１を制御できないため、この検知手段を設けることも設備コストを上昇せしめる要因の１つとなる。
【０００８】
そこで、前記課題を解決するため、図１０及び図１１に示す無人搬送車の分岐制御装置では、分岐点２１３にその番地を記憶した番地磁石部材２１４が設置され、無人搬送車２０１に、前記番地磁石部材２１４の番地を検知する検知手段２２３と、予め設定された左右判断数値により所定方向に分岐することを指示する制御装置２２４とを設けたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００９】
この無人搬送車の分岐制御装置では、無人搬送車２０１に予め分岐点で左右方向のどの方向に進むのかが記憶されているので、検知手段２２３によって番地磁石部材２１４の番地を検知した際に、制御装置２２４からの指示により左右の所定方向に分岐して進行できるようになっている。
【００１０】
【特許文献１】
特開平１１−１６１３３０号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の分岐制御装置では、無人搬送車の制御装置に予め分岐点で左右方向のどの方向に進むのかが記憶されているので、この無人搬送車を別の誘導路を通るものに変更する際には、制御装置の回路を変更する必要がある。
【００１２】
その上、新たな通過通路が形成されて分岐点が増加した場合や、新規な別のルートが形成されて分岐点が増加した場合には、制御装置の回路を各無人搬送車すべてについて変更する必要がある。
【００１３】
したがって、誘導路の設置、変更や無人搬送車の走行ルートの変更等に応じて、無人搬送車の制御回路を変更する必要があるため、コストアップとなる。また、特に多くの無人搬送車が走行している場合や、誘導路が複雑に交差しているような場合には、無人搬送車の制御回路の変更作業が煩雑となり、変更作業に多大な工数を必要とするとともに、その変更作業におけるミスも起こりやすいという問題がある。
【００１４】
本発明では、上記従来技術の問題点を解決することを目的とし、無人搬送車の制御回路を変更することなく、分岐点での無人搬送車の誘導方向の変更を行えるようにすることにより、無人搬送車の直進や左右方向への方向誘導が確実かつ容易にできるとともに、誘導路の新規設置や変更が確実かつ簡易に行えるようにすることにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、請求項１の発明では、所定場所を回遊するように床面に配設された分岐点をもつ複数の磁気誘導路と、この各誘導路毎に設けられ、各誘導路に沿って走行する操向可能な無人搬送車とを備える無人搬送車の分岐制御装置において、前記各無人搬送車は所定の分岐点を検知する検知手段と、この検知手段の検知信号により無人搬送車を所定方向に誘導する制御部とを有し、前記各無人搬送車の検知手段は、無人搬送車の前部の車体左右方向に設けられた複数の第１検知部と、各誘導路に応じて無人搬送車の側部に車体前後方向の所定の位置のいずれかに取付位置の変更可能な第２検知部とを有し、前記誘導路の分岐点の手前位置には、前記無人搬送車の第１検知部に対応する位置に第１信号部が、また前記第２検知部に対応する位置に第２信号部がそれぞれ設けられており、前記第２信号部は、各誘導路別に前記無人搬送車の進行方向に対して異なる位置に設置され、分岐点で左右のいずれかに分岐走行する必要がある無人搬送車に対しては、その第２検知部に信号を発信する一方、直進する無人搬送車に対しては、その第２検知部に信号を発信しないように構成され、前記各無人搬送車の制御部は、同一の制御回路を有し、前記分岐点の手前で、第１信号部及び第２信号部からの信号を検知した第１検知部及び第２検知部の検知信号の組み合わせによって、分岐するか又は直進するかを選択して指示及び操向するようにし、各無人搬送車は、分岐点において、第１信号部からの信号のみを受け取った場合には、直進し、第１検知部の検知信号と第２検知部の検知信号とを同時に検知した際に、次に進む誘導路の方向を認識し、該方向に分岐するように構成されている。
【００１６】
上記の構成によると、無人搬送車の第２検知部の位置を変更することで、無人搬送車が走行する誘導路を変更できる。
【００１７】
すなわち、一の誘導路を走行中であった無人搬送車を他の誘導路を走行する無人搬送車に変更したい場合、無人搬送車の第２検知部の位置を変更し、分岐点の第２信号部に敷設した２つの誘導路の信号に対して、一の誘導路の信号を検知する位置から他の誘導路の信号を検知する他の位置に移動させる。すると無人搬送車は、他の位置に移動された第２検知部の信号と第１検知部の信号との組み合わせによって、他の誘導路を走行する他の無人搬送車と同様な分岐制御が行われることとなり、他の無人搬送車として走行できるものである。
【００１８】
したがって、第２検知部の位置を誘導路に応じて変更することで、無人搬送車が走行する誘導路を変更できるため、無人搬送車の制御回路を変更することなく、簡単に無人搬送車を一の誘導路を走行するものから他の誘導路を走行するものに変更することができる。
【００１９】
また、一の誘導路について、新たに通路を増設して分岐点を新設した場合には、この分岐点において、第１検知部に対応する第１信号部を敷設するとともに、第２検知部に対応する第２信号部を敷設することで、この分岐点を通過する無人搬送車に対して分岐制御を行うことができる。
【００２０】
よって、無人搬送車に対しては何ら検知部や制御部を変更する必要がないので、誘導路の新設及び変更（すなわち分岐点の新設及び変更）が極めて容易に実行できる。また、２つの検知部での検知信号により分岐するか否かを設定するので、誤検出による誤作動を極力削減できる。
【００２１】
請求項２の発明では、第１検知部は右側検知部と左側検知部とこれら検知部間に設けられた中央検知部とを備えており、これら３つの検知部の検知信号の組み合わせによって、各無人搬送車共通の制御信号が形成されるものとする。
【００２２】
上記の構成によると、第１検知部を分岐点での左折や右折等の制御として使用するだけでなく、共通の各種制御用にも使用するので、検知部を効果的に使用できる。さらに、右折や左折等の分岐時の信号は、この第１検知部と第２検知部との信号で作動するので、右折や左折の信号と上記共通の制御用信号とは混同することがなく、無人搬送車を確実に制御できる。
【００２３】
また、無人搬送車の前部の右端部に、斜め前方の障害物を検知する障害物検知部が設けられるものとする。この構成によると、合流地点での他の無人搬送車との衝突を簡単な構成で回避することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図１〜図４に基づいて詳細に説明する。
【００２５】
図１は、ワークＷａ、Ｗｂ、…の製造ラインＷＡ、ＷＢ、…が所定場所に設けられた工場を示す。製造ラインＷＡ、ＷＢ、…の１部には、ワークＷａ、Ｗｂ、…の積込みステーションＷＡ１、ＷＢ１、…がそれぞれ設けられている。この工場内に本発明の実施形態に係る誘導路ＲＡ、ＲＢ、…が敷設され、この各誘導路ＲＡ、ＲＢ、…上を無人搬送車Ａ、Ｂ、…がそれぞれ操向可能に走行するようになっている。各誘導路ＲＡ、ＲＢ、…には、各無人搬送車Ａ、Ｂ、…がそれぞれ所定場所を回遊するように、床面の所定位置に分岐点又はポイントＰＡ、ＰＢ、…が設けられている。
【００２６】
すなわち、上記積込みステーションＷＡ１、ＷＢ１、…でそれぞれワークＷａ、Ｗｂ、…を積込んだ各無人搬送車Ａ、Ｂ、…がそれぞれの誘導路ＲＡ、ＲＢ、…を無人走行している。なお、誘導路ＲＡには、複数の無人搬送車Ａ、Ａ、…が走行し、誘導路ＲＢ、ＲＣ、…でも同様に複数の無人搬送車Ｂ、Ｂ、…、Ｃ、Ｃ、…が走行している。
【００２７】
そして、各無人搬送車Ａ、Ｂ、…は、後で詳細に説明するが、所定位置でそれぞれワークＷａ、Ｗｂ、…を降ろし、別の所定位置で空パレット及び空通函箱を搭載して、所定の誘導路ＲＡ、ＲＢ、…をそれぞれ走行するようになっている。
【００２８】
まず、上記無人搬送車Ａの構造を説明する。なお、無人搬送車Ａ、Ｂ、…はそれぞれ同じ構造であるため、無人搬送車Ａを例にして説明する。
【００２９】
図３及び図４に示すように、無人搬送車Ａの前部には、第１検知部としてのセンサー１及び２が左右両側にそれぞれ設けられ、左右中央部よりも車体右側（センサー１側）に中央検知部としてのセンサー３が設けられている。なお、センサー１が右側検知部を、センサー２が左側検知部を構成している。
【００３０】
また、無人搬送車Ａの車体左側側部に、第２検知部としてのセンサー４が設けられている。このセンサー４は、無人搬送車Ａの側面において前後方向に取付位置を変更できるようになっている。さらに、センサー４と同様なセンサー５が車体右側側面に設けられている。
【００３１】
上記無人搬送車Ａに設けられたセンサー１、２、…は、誘導路Ａに敷設された後述するスポットマークの信号部からの信号を検知する検知手段を構成している。
【００３２】
なお、６はリモコン伝送ユニット、７は双方向伝送ユニット、８、９及び１０は光電センサー、１１は無人搬送車のスタートを行うフットスイッチ、１２はパイロットランプ、さらに１３は表示器をそれぞれ示す。
【００３３】
上記無人搬送車Ａの前部の右端部に障害物検知部としての障害物センサー１４が設けられている。この障害物センサー１４は、右斜め前方の障害物を検知するようになっているため、誘導路の合流地点で右側誘導路に他の無人搬送車Ｂ、Ｃ、点が存在するか否かを検知することで、無人搬送車Ａ、Ｂ、…が衝突することなく、互いに合流できるようになっている。
【００３４】
また、１５は制御部であり、各種センサー１、２、…からの信号により、各無人搬送車Ａ、Ｂ、…の各作動機器（図示せず）にスタート、減速、停止、右分岐、分岐等の動作信号を出して、各無人搬送車Ａ、Ｂ、…を所定方向に誘導するようになっている。
【００３５】
次に、ワークＷａ、Ｗａ、…を積載して走行する無人搬送車Ａを例にして、この無人搬送車Ａが誘導路ＲＡを走行する状態を具体的に説明する。まず、ワークＷａ、Ｗａ、…は製造ラインＷＡで製造された後、上記積込みステーションＷＡ１で無人搬送車Ａに積込まれる。
【００３６】
ここで、上記積込みステーションＷＡ１での作動をステップ毎に説明する。図２（ａ）に示すように、第１ステップとして、複数の空通函箱２２ａ、２２ａ、…が積載されパレット２１を積載した無人搬送車Ａが、積込みステーションＷＡ１の手前（同図のポジションＰＯ）でストップする。そして、積込みステーションＷＡ１の第１位置ＷＡ１１には、空通函箱２２ａ、２２ａ、…を積載したパレット２１があり、また第２位置ＷＡ１２にはパレット２１のみ（通函箱のない状態）がある。
【００３７】
次いで、第２ステップとして、図２（ｂ）に示すように、第１位置ＷＡ１１及び第２位置ＷＡ１２のものが、それぞれ第２位置ＷＡ１２及び第３位置ＷＡ１３に移動される。そこで、第３位置ＷＡ１３のパレット２１上に、製造ラインＷＡで製造されたワークＷａ、Ｗａ、…を入れた通函箱２２ｂ、２２ｂ、…が積載される。それとともに、第２位置ＷＡ１２に移動されてきたパレット２１上の空通函箱２２ａ、２２ａ、…をワークＷａの組立ラインＷＡに取り込む。
【００３８】
次に、第３ステップとして、図２（ｃ）に示すように、上記積込みステーションＷＡ１の手前に待機していた無人搬送車Ａが、空間となった第１位置ＷＡ１１に移動する。
【００３９】
最後に、第４ステップとして、図２（ｄ）に示すように、上記無人搬送車Ａは、第１位置ＷＡ１１にて積載していたパレット２１及び空通函箱２２ａ、２２ａ、…を残し、第３位置ＷＡ１３まで進む。この第３位置ＷＡ１３でパレット２１及びその上の通函箱２２ｂ、２２ｂ、…（ワークＷａ、Ｗａ、…が入っているもの）を受け取り、この積込みステーションＷＡ１から出て行く。
【００４０】
その後、無人搬送車Ａは、図１に示すように、分岐点ＰＡ、ＰＢを直進した後、ポイントＰＣで減速してポイントＰＤで停止する。無人搬送車Ａは、ポイントＰＤにおいて人手によって通函箱２２ｂ、２２ｂ、…にバンド掛けが行われ、上記スタートボタン（フットスイッチ）１１が押されて再度進行する。
【００４１】
次に、無人搬送車Ａは、分岐点ＰＥでは直進し、分岐点ＰＦでは右に分岐し、ポイントＰＧで減速停止する。このポイントＰＧにおいて、フォークリフトでパレット２１及び通函箱２２ｂ、２２ｂ、…が無人搬送車Ａから取り出され、この無人搬送車Ａは、上記パレット２１及び通函箱２２ｂ、２２ｂ、…が取り出されたことを確認した後、自動的にスタートし、分岐点ＰＨを直進する。
【００４２】
次いで、無人搬送車Ａは、ポイントＰＰで停止し、そこで、パレット２１及び空通函箱２２ａ、２２ａ、…を人手で積載される。
【００４３】
その後、スタートボタン１１が押されて、無人搬送車Ａはスタートし、分岐点ＰＩ及びＰＪを直進し、分岐点ＰＫで右に分岐した後、分岐点ＰＬを直進し、次いで分岐点ＰＭを左に分岐した後、分岐点ＰＮを右に分岐し、積込みステーションＷＡ１の手前のポイントＰＯで減速停止する。
【００４４】
上記のように、無人搬送車Ａが誘導路ＲＡを走行するに際して、各分岐点で直進したり、左右に分岐したりする動作を行う。
【００４５】
以下に、分岐点での作動を詳細に説明する。合流地点では右側優先であり、右側誘導路に他の無人搬送車Ｂ、Ｃ、…がいれば、停車して待機し、その無人搬送車Ｂ、Ｃ、…が通った後に合流地点に入る。一方、右側誘導路に他の無人搬送車Ｂ、Ｃ、…がいない場合には、合流地点にそのまま入る。
【００４６】
図１及び図６により、例えば分岐点ＰＩでの分岐を説明する。図６に示すように、分岐点ＰＩの手前では、誘導路ＲＡ、ＲＢ、…において、各無人搬送車Ａ、Ｂ、…に共通に設けられたセンサー１、２及び３に対応する第１スポットマーク３１、３２及び３３が設けられている。このうち、左分岐に関係するセンサー２に対応する第１スポットマーク３２には、Ｎ極の第１信号部３０が埋設されている。
【００４７】
そして、各無人搬送車Ａ、Ｂ、…のセンサー４に対応する誘導路ＲＡ、ＲＢ、…の所定の位置には、第２スポットマークＳＡ、ＳＢ、…が設けられている。このうち、左折する無人搬送車Ｃ及びＤに関係する第２スポットマークＳＣ及びＳＤには、Ｎ極の第２信号部３４がそれぞれ埋設されている。一方、直進する無人搬送車Ａ及びＢのセンサー４に対応する第２スポットマークＳＡ及びＳＢには第２信号部３４は埋設されてない。
【００４８】
この分岐点ＰＩに、無人搬送車Ａ、Ｂ、…が来ると、無人搬送車Ａはセンサー２が、誘導路ＲＡ、ＲＢ、…の第１スポットマーク３２に埋設された第１信号部３０からの信号を受け取る一方、センサー４は、第２スポットマークＳＡに第２信号部３４が埋設されてないので、信号を受けることはない。よって、無人搬送車Ａは左折信号とは認識せずに直進する。無人搬送車Ｂも同様に第１スポットマーク３２に埋設された第１信号部３０からの信号を受け取る一方、第２スポットマークＳＢからの信号を受けることはなく、直進する。
【００４９】
それに対して、無人搬送車Ｃは、センサー２の位置に対応する第１スポットマーク３２における第１信号部３０の信号と、センサー４の位置に対応する第２スポットマークＳＣの第２信号部３４からの信号とを受け取る。この第１信号部３０及び第２信号部３４からの信号が制御部１５に送られることで、制御部１５から左折指令が出され、無人搬送車Ｃは左折する。同様にして、無人搬送車Ｄも第１スポットマーク３２における第１信号部３０の信号と、第２スポットマークＳＤの第２信号部３４からの信号とを受けて、左折する。
【００５０】
なお、上記分岐点ＰＩで右折する際には、誘導路ＲＡ、ＲＢ、…のセンサー２に対応する位置ではなく、センサー１に対応する第１スポットマーク３１に、Ｎ極の第１信号部３０を埋設すればよい。
【００５１】
このことで、無人搬送車Ａ、Ｂ、…のセンサー４位置に対応する第２スポットマークＳＡ、ＳＢ、…のうち、第２信号部３４が埋設された第２スポットマークに関係する無人搬送車が、第１信号部３１及び第２信号部３４からの信号を検知し、右折する。
【００５２】
上記したように、無人搬送車Ａ、Ｂ、…は、第１信号部３１からの信号と同時に第２信号部３４からの信号を受け取った場合にのみ、左折又は右折する一方、第１信号部３０からの信号のみを受け取った場合には、直進するようになっている。
【００５３】
したがって、右折又は左折する無人搬送車と、直進する無人搬送車とを確実且つ簡単に区別できるので、スムーズに分岐制御できるようになっている。
【００５４】
また、例えば誘導路ＲＣにおいて、無人搬送車Ｃ、Ｃ、…が不足している一方、無人搬送車Ａ、Ａ、…が余っている場合に、各無人搬送車Ａを無人搬送車Ｃに変更することがある。このとき、共通のセンサーであるセンサー１、２及び３に対しては何ら変更を加える必要がなく、センサー４の位置をスポットマークＳＡに対応する位置からスポットマークＳＣに対応する位置に移動させるだけでよい。よって、制御部１５の制御回路を変更する必要がないため、一の誘導路を走行する無人搬送車を他の誘導路を走行する無人搬送車に簡単に変更することができる。
【００５５】
さらに、新たに別の誘導路が設けられて分岐点が増加した際にも、無人搬送車に対しては、何ら変更を加える必要はなく、新たに発生した誘導路の分岐点などに第１信号部３０及び第２信号部３４を適切な位置に埋設するだけでよいので、誘導路の新設、変更等を容易に行うことができる。
【００５６】
また、全無人搬送車の共通の動作として、例えばポイントＰＧでは、図７に示すように、第１スポットマーク３２及び３３に埋設された第１信号部３０からセンサー２及び３が信号を受け取り、一時停止する。そして、通函箱２２ｂ、２２ｂ、…を降ろした後、所定時間経過後に自動スタートするようになっている。なお、他の共通動作の信号は、図５に記載した通りであり、説明を省略する。
【００５７】
上記のように、各無人搬送車に対して共通の動作を行わせる場合には、第１スポットマーク３１、３２及び３３のいずれか２カ所に埋設された第１信号部３０、３０の２つの信号の組み合わせによって、動作を設定している。
【００５８】
そして、上記第１スポットマーク３１、３２及び３３に設けられた信号部３０、３０からの信号を１ヶ所からのみ、あるいは、間違って３ヶ所から同時に受け取った場合には誤信号として処理されるので、誤動作を防止できる。
【００５９】
また、上記共通の動作を行うための信号は第１信号部３０、３０からの２つの信号の組み合わせとする一方、右折又は左折は上記第１信号部３０からの１つの信号と第２信号部３４からの１つの信号との組合せとしているので、誘導路毎の無人搬送車特有の動作と、上記共通の動作を行う場合との信号の区別がされ、その誤動作を防止できる。また、誘導路の変更、新設や無人搬送車の変更（他の誘導路を走行する無人搬送車に変更）を容易にかつ確実に行える。
【００６０】
（その他の実施形態）
なお、上記実施形態では、無人搬送車の左側側面に設けたセンサー４のみを使用し、右側側面のセンサー５は使用しなかった。しかし、誘導路の数が多くなり、片方のセンサー４のみでは不足する場合に、このセンサー５を追加して使用すればよい。あるいは、センサー４のみでは各誘導路毎の無人搬送車の区別が確実にできず、誤検出する可能性がある場合には、センサー４と５との組合せで各誘導路毎に無人搬送車を区別するようにすればよい。
【００６１】
また、誘導路の左側（無人搬送車のセンサー４側）に第２信号部３４を敷設できない場合等では、その分岐点では、センサー５を利用するようにしてもよい。例えば、右折分岐点と左折分岐点とが接近していて、誘導路の第２信号部の敷設位置が重なる場合では、一方の分岐点の第２信号部３４をセンサー５側に敷設するようにするとよい。
【００６２】
また、上記実施形態では、車体左右中央よりもセンサー１側にセンサー３を設けたが、第１センサー２側に設けてもよい。要は、中央に通常誘導路があって、この位置に対応する部分に第１信号部を埋設することはできないので、この領域を外せば、特にセンサー３の設ける位置は特定されるものではない。
【００６３】
また、車体左右中央よりもセンサー１側にさらにもう一つのセンサーを追加して合計４つのセンサーを設けるようにしてもよい。要は、無人搬送車が共通動作を行うのに必要な情報の区別ができればよく、位置や数量は上記実施形態に限定されるものではない。
【００６４】
なお、第２信号部で誘導路毎の無人搬送車を区別し、第１信号部で共通動作の信号を送るようにしたが、これらを逆にして使用することも可能である。特に、誘導路ＲＡ、ＲＢ、…の本数が少なく、逆に共通動作が多い場合には、第１信号部で誘導路毎の無人搬送車を区別し、第２信号部で共通動作の信号を送るようにしてもよい。
【００６５】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明の無人搬送車の分岐制御装置によると、各無人搬送車の検知手段に、無人搬送車の前部の車体左右方向に設けられた複数の第１検知部と、各誘導路に応じて無人搬送車の側部に車体前後方向の所定の位置のいずれかに取付位置の変更可能な第２検知部とを設け、前記誘導路の分岐点の手前位置には、前記無人搬送車の第１検知部に対応する位置に第１信号部を、また前記第２検知部に対応する位置に第２信号部をそれぞれ設け、制御部を、前記分岐点の手前で、第１信号部及び第２信号部からの信号を検知した第１検知部及び第２検知部の検知信号の組み合わせによって、分岐するか又は直進するかを選択して指示及び操向するようにしたことにより、第２検知部の位置を誘導路に応じて変更することで、無人搬送車が走行する誘導路を変更できるので、無人搬送車の制御回路を変更することなく、簡単に無人搬送車を一の誘導路から他の誘導路を走行する無人搬送車に変更できるとともに、誘導路の新設又は変更作業が容易に低コストで行える。
【００６６】
また、各無人搬送車を、分岐点において、第１検知部の検知信号と第２検知部の検知信号とを同時に検知した際に、次に進む誘導路の方向を認識させるようにしたことにより、２つの検知部での検知信号により分岐するか否かを設定するので、誤検出による誤作動を極力削減できる。さらに、第２信号部を、各誘導路別に無人搬送車の進行方向に対して異なる位置に設置し、分岐点で左右のいずれかに分岐走行する必要がある無人搬送車に対しては、その第２検知部に信号を発信する一方、直進する無人搬送車に対しては、その第２検知部に信号を発信しないようにしたことにより、減速や停滞することなく、分岐点を通過できるので、無人搬送車の流れが滑らかである。
【００６７】
請求項２の発明によると、第１検知部に右側検知部と左側検知部とこれら検知部間に設けられた中央検知部とを設け、これら３つの検知部の検知信号の組み合わせによって、各無人搬送車共通の制御信号を形成したことにより、第１検知部を分岐点での左折や右折等の制御として使用するだけでなく、共通の各種制御用にも使用するので、検知部を効果的に使用できる。それとともに、右折又は左折の分岐時の信号は、この第１検知部と第２検知部との信号で作動するので、右折又はや左折の信号と上記共通制御の信号とが混同されることがなく、確実に制御できる。
【００６８】
また、無人搬送車の前部の右端部に、斜め前方の障害物を検知する障害物検知部を設けたことにより、合流地点での他の無人搬送車との衝突を簡単な構成で回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施形態に係る無人搬送車の誘導路を示す概略図を示す。
【図２】 無人搬送車の走行制御状態を示す説明図である。
【図３】 無人搬送車を示す斜視図である。
【図４】 無人搬送車を示す概略平面図である。
【図５】 無人搬送車の動作信号を示す説明図である。
【図６】 分岐点での無人搬送車の動作を示す説明図である。
【図７】 他の分岐点での無人搬送車の動作を示す説明図である。
【図８】 従来の無人搬送車を示す概略平面図である。
【図９】 無人搬送車の誘導路を示す概略図である。
【図１０】 他の無人搬送車を示す概略平面図である。
【図１１】 他の無人搬送車の誘導路を示す概略図である。
【符号の説明】
１ センサー（第１検知部、右側検知部）
２ センサー（第１検知部、左側検知部）
３ センサー（中央検知部）
４ センサー（第２検知部）
１４ 障害物センサー（障害物検知部）
１５ 制御部
３０ 第１信号部
３４ 第２信号部
ＲＡ、ＲＢ、… 誘導路
Ａ、Ｂ、… 無人搬送車
ＰＡ、ＰＢ、… 分岐点、ポイント

Claims (2)

1. 所定場所を回遊するように床面に配設された分岐点をもつ複数の磁気誘導路と、該各誘導路毎に設けられ、各誘導路に沿って走行する操向可能な無人搬送車とを備える無人搬送車の分岐制御装置において、
   前記各無人搬送車は所定の分岐点を検知する検知手段と、この検知手段の検知信号により無人搬送車を所定方向に誘導する制御部とを有し、
   前記各無人搬送車の検知手段は、無人搬送車の前部の車体左右方向に設けられた複数の第１検知部と、前記各誘導路に応じて無人搬送車の側部に車体前後方向の所定の位置のいずれかに取付位置の変更可能な第２検知部とを有し、
   前記誘導路の分岐点の手前位置には、前記無人搬送車の第１検知部に対応する位置に第１信号部が、また前記第２検知部に対応する位置に第２信号部がそれぞれ設けられており、
   前記第２信号部は、各誘導路別に前記無人搬送車の進行方向に対して異なる位置に設置され、分岐点で左右のいずれかに分岐走行する必要がある無人搬送車に対しては、その第２検知部に信号を発信する一方、直進する無人搬送車に対しては、その第２検知部に信号を発信しないように構成され、
   前記各無人搬送車の制御部は、同一の制御回路を有し、前記分岐点の手前で、第１信号部及び第２信号部からの信号を検知した第１検知部及び第２検知部の検知信号の組み合わせによって、分岐するか又は直進するかを選択して指示及び操向するように構成され、
   各無人搬送車は、分岐点において、第１信号部からの信号のみを受け取った場合には、直進し、第１検知部の検知信号と第２検知部の検知信号とを同時に検知した際に、次に進む誘導路の方向を認識し、該方向に分岐するように構成されていることを特徴とする無人搬送車の分岐制御装置。
2. 請求項１の無人搬送車の分岐制御装置において、
   第１検知部は右側検知部と左側検知部とこれら検知部間に設けられた中央検知部とを備えており、これら３つの検知部の検知信号の組み合わせによって、各無人搬送車共通の制御信号が形成されていることを特徴とする無人搬送車の分岐制御装置。

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