JP3452045B2 - 無人走行車の運行制御方法及び運行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工場等所定の地域
内に計画された無人走行車を走行させる複数の経路を組
み合わせた誘導路であって、誘導路内に２つの経路の分
岐する交差点が設けられると共に、無人走行車が停止し
て所定の作業を行う複数のステーションが設けられてお
り、この誘導路を運行する複数の無人走行車を制御する
無人走行車の運行制御方法及び運行制御装置に係り、特
に交差点近辺における２台の無人走行車の衝突を防止す
る無人走行車の運行制御方法及び運行制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の無人走行車の運行制御方
法、すなわち、交差点位置を知る方法及び交差点位置に
おいて無人走行車同士が衝突しないように走行させる方
法について、誘導路の外側に設けた地上基地局から無線
により各無人走行車にその運行状態を送信することによ
り知らせ、送信内容に基づいて無人走行車の運行が制御
されていた。また、他の無人走行車の運行制御方法とし
ては、交差点位置に制御盤を設け、交差点の位置情報及
び交差点における運行制御情報を無人走行車に送信し、
その送信結果に基づいて無人走行車の運行制御が行われ
ていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記前者の無
人走行車の運行制御方法の場合、地上基地局を設けるこ
とにより設備コストが高くなり、また、誘導路のレイア
ウト変更における通信ソフトの変更が煩雑であった。ま
た、上記後者の制御方法の場合、交差点毎に制御盤を設
ける必要があるため、設備コストが高価になると共に、
レイアウト変更の際の制御盤等の移設工事費が高価にな
るという問題があった。本発明は、かかる問題を解決し
ようとするもので、誘導路の交差点近辺特に無人走行車
同士の衝突の起こり易い特定交差点近辺において無人走
行車の衝突のない安全な走行を簡易且つ安価に確保でき
る無人走行車の運行制御方法及び運行制御装置を提供す
ることを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、上記請求項１に係る発明の構成上の特徴は、所定の
地域内に計画された無人走行車を走行させる複数の経路
を組み合わせた誘導路であって、誘導路内には２つの経
路に分岐しかつ一方の経路が一方の経路への無人走行車
の進入により他の無人走行車と衝突する可能性のある特
定経路となっている特定交差点が設けられると共に、無
人走行車が停止して所定の作業を行う複数のステーショ
ンが設けられており、誘導路を走行する複数の無人走行
車を制御する無人走行車の運行制御方法であって、無人
走行車に、無線信号を送信すると共に、他の無人走行車
から送信される無線信号を受信する無線送受信装置を設
け、誘導路の特定交差点の手前側には特定交差点マーク
を設け、無人走行車が特定交差点マークを検出したとき
は無人走行車の走行態様をスイッチバックモードとして
処理し、スイッチバックモードが適用されたときは、特
定交差点の手前側位置において無人走行車を停止させ、
さらに無人走行車が特定経路に進入しない場合には、無
線送受信装置により他の無人走行車からの特定経路走行
に関する無線信号の受信の有無を判定し、受信のないと
きは無線信号を送信することなく無人走行車を走行さ
せ、受信のあるときはその受信がなくなるまで無人走行
車を停止させ、 一方、無人走行車が特定経路に進入し
ようとする場合は、無線送受信装置により他の無人走行
車からの特定経路走行に関する無線信号の送信の有無を
判定し、受信のないときは自ら無線信号を送信しつつ無
人走行車を走行させ、受信のあるときはその受信がなく
なるまで無人走行車を停止させ、さらに、無人走行車が
該特定経路から離れたときは、無人走行車からの無線信
号の送信を停止させるようにしたことにある。

【０００５】上記のように構成した請求項１に係る発明
においては、特定経路に至る誘導路の特定交差点の前の
みに特定交差点マークを設け、無人走行車が特定交差点
マークを認識したときは無人走行車の走行態様をスイッ
チバックモードとして処理することとし、特定交差点の
手前側位置に無人走行車を強制的に停止させる。さら
に、無人走行車が特定経路に進入しない場合には、無線
送受信装置により他の無人走行車からの特定経路走行に
関する無線信号の受信の有無を判定し、受信のないとき
は自ら無線信号を送信することなく無人走行車を走行さ
せ、受信のあるときはその受信がなくなるまで無人走行
車を停止させるようにしている。一方、無人走行車が特
定経路に進入しようとする場合には、無線送受信装置に
より他の無人走行車からの特定経路走行に関する無線信
号の受信の有無を判定し、受信のないときは自ら無線信
号を送信しつつ無人走行車を走行させ、受信のあるとき
はその受信がなくなるまで無人走行車を停止させるよう
にしている。従って、他の無人走行車との衝突の起こり
易い特定交差点においての無人走行車同士の衝突を確実
に避けることができる。また、無人走行車が特定経路か
ら離れて、無線信号の送信の必要がなくなると、無線信
号の送信を停止させることにより、不要な無線信号の送
信による無用の混乱を防止している。

【０００６】また、上記請求項２に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項１に記載の無人走行車の運行制御方
法において、誘導路内に設けた交差点が、交差点から特
定経路が分岐しない第２の交差点の場合には、第２の交
差点の手前側には交差点マークを設け、無人走行車が交
差点マークを検出したときは無人走行車の走行態様を合
流モードとして処理し、合流モードが適用されたとき
は、第２の交差点の手前側位置において無線送受信装置
により他の無人走行車からの無線信号の受信の有無を判
定し、受信のないときは自ら無線信号を送信しつつ無人
走行車を走行させ、受信のあるときはその受信がなくな
るまで無人走行車を停止させるようにしたことにある。

【０００７】上記のように請求項２に係る発明を構成し
たことにより、誘導路に設けた交差点が特定経路に分岐
しない第２の交差点の場合は、交差点の手前側に設けた
交差点マークを検出したときは合流モードが適用され
る。すなわち、第２の交差点の手前側位置において無線
送受信装置により他の無人走行車からの無線信号の受信
の有無が判定され、受信のないときは自ら無線信号を送
信しつつ無人走行車を走行させ、受信のあるときはその
受信がなくなるまで無人走行車を停止させることができ
る。これにより、第２の交差点での無人走行車同士の衝
突を簡易に防止できる。

【０００８】また、上記請求項３に係る発明の構成上の
特徴は、所定の地域内に計画された無人走行車を走行さ
せる複数の経路を組み合わせた誘導路であって、２つの
経路に分岐しかつ一方の経路が一方の経路への無人走行
車の進入により他の無人走行車と衝突する可能性のある
特定経路となっている特定交差点が設けられると共に、
無人走行車が停止して所定の作業を行う複数のステーシ
ョンが設けられた誘導路を走行する無人走行車に搭載さ
れて、その走行を制御する無人走行車の運行制御装置で
あって、無線信号を送信すると共に、他の無人走行車か
ら送信される無線信号を受信する無線送受信装置と、誘
導路の特定交差点の手前側に設けた特定交差点マークを
検出する交差点マーク検出手段と、交差点マーク検出手
段により特定交差点マークが検出されたときは無人走行
車の走行態様をスイッチバックモードに設定するモード
設定手段と、スイッチバックモードの設定に応じて、特
定交差点の手前側位置において無人走行車を停止させ、
さらに無人走行車が特定経路に進入しない場合には、無
線送受信装置により他の無人走行車からの特定経路走行
に関する無線信号の受信の有無を判定し、受信のないと
きは自ら無線信号を送信することなく無人走行車を走行
させ、受信があるときはその受信がなくなるまで無人走
行車を停止させるようにし、一方、無人走行車が特定経
路に進入しようとする場合は、無線送受信装置により他
の無人走行車からの特定経路走行に関する無線信号の受
信の有無を判定し、受信のないときは自ら無線信号を送
信しつつ無人走行車を走行させ、受信のあるときはその
受信がなくなるまで無人走行車を停止させるよう制御す
るスイッチバックモード制御手段と、無人走行車が特定
経路から離れたときは、無人走行車からの無線信号の送
信を停止させる無線信号リセット手段とを設けたことに
ある。

【０００９】上記のように請求項３に係る発明を構成し
たことにより、交差点検出手段が、特定経路に至る誘導
路の特定交差点の手前側で特定交差点マークを検出する
と、モード設定手段がスイッバックモードを設定する。
スイッチバックモードの設定に応じて、スイッチバック
モード制御手段の制御により、特定交差点の手前側位置
において無人走行車を強制的に停止させる。さらに、ス
イッチバックモード制御手段の制御により、無人走行車
が特定経路に進入しない場合は、無線送受信装置により
他の無人走行車からの特定経路走行に関する無線信号の
受信の有無を判定し、受信のないときは無線信号を送信
することなく無人走行車を走行させ、受信があるときは
その受信がなくなるまで無人走行車を停止させるように
している。一方、無人走行車が特定経路に進入しようと
する場合は、スイッチバックモード制御手段の制御の基
で、無線送受信装置により他の無人走行車からの特定経
路走行に関する無線信号の受信の有無を判定し、受信が
ないときは自ら無線信号を送信しつつ無人走行車を特定
経路に走行させ、受信があるときはその受信がなくなる
まで無人走行車を停止させるようにしている。従って、
他の無人走行車との衝突の起こり易い特定経路において
の無人走行車同士の衝突を確実に避けることができる。
また、無人走行車が特定経路から離れて無線信号の送信
が必要なくなると、無線信号リセット手段により、無線
信号の送信を停止させ、不要な無線信号の送信による無
用の混乱を防止できる。

【００１０】また、上記請求項４に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項３に記載の無人走行車の運行制御装
置において、誘導路内にて２つに分岐した経路のいずれ
もが特定経路ではない第２の交差点の手前側に設けた交
差点マークを検出する第２交差点マーク検出手段と、第
２交差点マーク検出手段により交差点マークが検出され
たときは無人走行車の走行態様を合流モードに設定する
合流モード設定手段と、合流モードの設定に応じて、第
２の交差点の手前側において無線送受信装置により他の
無人走行車からの無線信号の受信の有無を判定し、受信
のないときは自ら無線信号を送信しつつ無人走行車を走
行させ、受信のあるときはその受信がなくなるまで無人
走行車を停止させるように制御する合流モード制御手段
とを設けたことにある。

【００１１】上記のように請求項４に係る発明を構成し
たことにより、第２交差点マーク検出手段が、誘導路に
設けた第２の交差点の手前側で交差点マークを検出する
と、合流モード設定手段が合流モードを設定する。合流
モードの設定に応じて、合流モード制御手段の制御によ
り、無線送受信装置により他の無人走行車からの無線信
号の受信の有無が判定され、受信のないときは自ら無線
信号を送信しつつ無人走行車を走行させ、受信のあると
きはその受信がなくなるまで無人走行車を停止させるこ
とができる。これにより、第２の交差点での無人走行車
同士の衝突を簡易に防止できる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明すると、図１は、一実施形態に係る無人走
行車（ＡＧＶ）を斜視図により概略的に示したものであ
り、図２及び図３は同無人走行車を後述する搬送物搭載
板を取り除いた状態の平面図及び左側面図により示した
ものである。以下、無人走行車を上から見た状態で左右
を決め、これに従って無人走行車の位置関係を説明す
る。

【００１３】無人走行車は、箱状の台車１０を設けてお
り、台車１０は水平に設けた搬送物搭載板１０ａと、前
後端に設けた前側板１０ｂ及び後側板１０ｃと、両側端
に設けた右側板１０ｄ及び左側板１０ｅとを設けてい
る。そして、搬送物搭載板１０ａの後側には、制御ボッ
クス１０ｆが設けられている。台車１０内部前後２ヶ所
には、後側仕切り板１０ｇと前側仕切り板１０ｈが設け
られており、両仕切り板１０ｇ，１０ｈによって台車１
０内は、前後に仕切られた３つの空間Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３
に分離されている。

【００１４】右側板１０ｄ及び左側板１０ｅの前後中間
部分には、図２に示すように、回転軸１１ａ，１１ｂが
両側板を貫通して設けられており、両側板に設けたベア
リング１０ｄ1 ，１０ｅ1 により回転自在に支持されて
いる。両回転軸１１ａ，１１ｂの外端には右駆動輪（Ｒ
Ｗ）１２ａと左駆動輪（ＬＷ）１２ｂが固定されてお
り、回転軸１１ａ，１１ｂの内端にはプーリ１３ａ，１
３ｂが固定されている。

【００１５】前側仕切り板１０ｈの中央内側には、図２
に示すように、前側取付板１４ａが設けられており、前
側取付板１４ａには、右側直流モータ１５ａが固定され
ている。右側直流モータ１５ａの回転軸１５ａ1 は、右
側板１０ｄに設けたベアリング１０ｄ2 に回転自在に挿
入されている。回転軸１５ａ1 の中間部分にはプーリ１
６ａが設けられている。そして、プーリ１６ａと回転軸
１１ａのプーリ１３ａには、ベルト１７ａが巻装されて
おり、右側直流モータ１５ａの回転力が右側駆動輪１２
ａに伝達されるようになっている。

【００１６】後側仕切り板１０ｇの中央内側には、図２
に示すように、後側取付板１４ｂが設けられており、後
側取付板１４ｂには、左側直流モータ１５ｂが固定され
ている。左側直流モータ１５ｂの回転軸１５ｂ1 は、左
側板１０ｅに設けたベアリング１０ｅ2 に回転自在に挿
入されている。回転軸１５ｂ１の中間部分にはプーリ１
６ｂが設けられている。そして、プーリ１６ｂと回転軸
１１ｂのプーリ１３ｂには、ベルト１７ｂが巻装されて
おり、左側直流モータ１５ｂの回転力が左側駆動輪１２
ｂに伝達されるようになっている。なお、プーリ１３
ａ，１６ａ、１３ｂ，１６ｂ及びベルト１７ａ，１７ｂ
の代わりにスプロケットとチェーンとの組合せを用いて
もよい。また、場合によっては、モータの回転軸と駆動
輪の軸とを直結させてもよい。

【００１７】前側仕切り板１０ｈの空間Ｒ１側の左右中
央には、図２，図３に示すように、軸２２ａを支持する
ブラケット２１ａが設けられている。軸２２ａには、回
動可能にリンク２３ａが設けられており、リンク２３ａ
の先端には補助輪２４ａを支持するブラケット２４ａ1
が設けられている。ブラケット２４ａ1はその中心を中
心として回動できるようになっており、それに伴い補助
輪２４ａが回動することができる。そして、ブラケット
２４ａ1 の下端と搬送物搭載板１０ａの間には、搬送物
搭載時の衝撃吸収のためのショックアブソーバ２５ａが
設けられている。

【００１８】後側仕切り板１０ｇの空間Ｒ３側の左右中
央には、軸２２ｂを支持するブラケット２１ｂが設けら
れている。軸２２ｂには、回転可能にリンク２３ｂが設
けられており、リンク２３ｂの先端には補助輪２４ｂを
支持するブラケット２４ｂ1が設けられている。ブラケ
ット２４ｂ1はその中心を中心として回動できるように
なっており、それに伴い補助輪２４ｂが回動することが
できる。そして、ブラケット２４ｂ1 の下端と搬送物搭
載板１０ｂの間には、搬送物搭載時の衝撃吸収のための
ショックアブソーバ２５ｂが設けられている。

【００１９】そして、前側板１０ｂの内側下端位置に
は、図１，図２に示すように、進行方向Ｆに向かって右
端から中央にかけて順に、前進用の分岐センサ３１ａ
と、前進停止センサ３２ａと前進セクションセンサ３３
ａが設けられている。前進分岐センサ３１ａは、図４に
示すように、無人走行車の走行を誘導する磁気誘導帯Ｍ
Ｉ（以下、誘導帯ＭＩと記す）の分岐する位置の直前に
設けられた磁気テープからなる前進分岐マークＢＭ1 を
検出する磁気センサである。前進停止センサ３２ａは、
図５（ａ）に示すように、ステーションＳ１，Ｓ２にお
いて無人走行車が停止する位置を示す磁気テープからな
る停止マークＴＭを検出するセンサであり、前進分岐セ
ンサ３１ａと同様磁気センサである。前進セクションセ
ンサ３３ａは、図５（ａ）に示すように、無人走行車が
所定の作業を行う場所であるステーションＳ１，Ｓ２の
まとまりであるセクションの境界を示す磁気テープから
なるセクションマークＳＭを検出するもので、前進分岐
センサ３１ａ、前進停止センサ３２ａと同様の磁気セン
サである。これらの前進分岐センサ３１ａ、前進停止セ
ンサ３２ａ及び前進セクションセンサ３３ａは、無人走
行車の運行システムの実行に用いられるものである。な
お、図４（ｂ）、図５（ｂ）は、図４（ａ）、図５
（ａ）に示す工事図のコース設計図である。

【００２０】無人走行車の後側板１０ｃには、図２に示
すように、後進用の後進分岐センサ３１ｂ、後進停止セ
ンサ３２ｂ及び後進セクションセンサ３３ｂが設けられ
ている。これら後進用のセンサは、上記前進用センサと
同様のものである。そして、後進停止センサ３２ｂ及び
後進セクションセンサ３３ｂは、前進停止センサ３２ａ
及び前進セクションセンサ３３ａと同一線上に配置さ
れ、床に貼り付けられた同一の停止マークＴＭ及びセク
ションマークＳＭを検出するようになっている。しか
し、後進分岐センサ３１ｂについては、図２に示すよう
に、前進用の分岐センサ３１ａより台車右側に近い位置
に配置され、図４（ａ）に示すように、前進分岐マーク
ＢＭ1より外側に設けられた後進分岐マークＢＭ2を検出
するようになっている。

【００２１】また、前側板１０ｂの中央下端位置には、
前進ガイドセンサ３４ａが設けられており、後側板１０
ｃの中央の内側下端位置には、後進ガイドセンサ３４ｂ
が設けられている。ガイドセンサ３４ａ，３４ｂは、１
６個（１６ビット）の磁気センサを横一列に配置したも
のであり、無人走行車を誘導する為に床面に貼り付けら
れた誘導帯ＭＩを検出し、後述する制御回路４１との協
働により、無人走行車の通常の走行状態を検出する通常
走行モードと、右分岐合流走行状態を検出する右分岐合
流モードと、左分岐合流走行状態を検出する左分岐合流
モードと、直線分岐合流走行状態を検出する直線分岐合
流モードを制御するものである。

【００２２】また、前側板１０ｂの内側下端位置の前進
ガイドセンサ３４ａの左位置には、図１，図２に示すよ
うに、特定交差点（以下、交差点と記す）の手前側に設
けた特定交差点マーク（以下、交差点マークと記す）を
検出するための前進用の交差点センサ３５ａが設けられ
ている。なお、特定交差点とは、交差点で２つに分岐し
た経路の一方の経路が、無人走行車の進入により他の無
人走行車と衝突する可能性の高いスイッチバック経路の
ような特定経路になっている交差点を意味するものであ
る。前進交差点センサ３５ａは、交差点の手前に設けら
れた磁気テープからなる交差点マークを検出するセンサ
であり、前進分岐センサ３１ａ等と同様磁気センサであ
る。後側板１０ｃの内側下端位置の後進ガイドセンサ３
４ｂの左位置にも同様に、後進交差点センサ３５ｂが設
けられている。後進交差点センサ３５ｂについては、図
２に示すように、前進交差点センサ３５ａより台車左側
に近い位置に配置され、前進交差点マークより外側に設
けられた後進交差点マークを検出するようになってい
る。

【００２３】また、前側板１０ｂの上下方向の中間位置
には、左右両側に一対の長距離用の障害物センサ３０
ａ，３０ｂが配設されており、中間位置には短距離用の
障害物センサ３０ｃが配設されている。障害物センサ３
０ｃは、１ｍ以内の障害物を検出したときに、無人走行
車の走行を停止させるものであり、常時作動するように
なっている。また、長距離用の障害物センサ３０ａ，３
０ｂは、３ｍ程度の範囲内の他の無人走行車やフオーク
リフ等の障害物を検出して、無人走行車の走行を停止さ
せるものであり、交差点の前後において作動するように
なっている。障害物センサ３０ａ，３０ｂの動作切替に
ついては、後述する交差点地図（図８参照）に示すよう
に、誘導路の交差点の手前側位置に貼り付けられた障害
物ロングレンジ切替マーク（図中、２個の星印で示す）
と、交差点の通過側に貼り付けられた障害物ロングレン
ジリセットマーク（図中、１個の星印で示す）とを用い
て行われる。

【００２４】この障害物ロングレンジ切替マーク及び障
害物ロングレンジリセットマークを検出する障害物レン
ジ切替用センサとしては、本実施形態では、図示しない
ぞれぞれ専用の障害物ロングレンジ切替センサと障害物
ロングレンジリセットセンサとが用いられる。これら障
害物ロングレンジ切替マーク及び障害物ロングレンジリ
セットマークの検出に基づく、障害物センサ３０ａ，３
０ｂによるロングレンジの障害物の検出は、無線による
交差点制御とは関係のないものであり、簡易に他の無人
走行車等の障害物の検出が可能になっている。

【００２５】搬送物搭載板１０ａの後側の制御ボックス
１０ｆには、図１に示すように、後述する無線送受信装
置４５等の受信内容等を表示する表示板３７が設けられ
ている。また、表示板３７の近傍位置には、走行ルート
上に無人走行車が位置するか否かの確認用の確認ランプ
３８が設けられている。

【００２６】そして、搬送物搭載板１０ａの後側の制御
ボックス１０ｆ内には、図３に示すように、無人走行車
の動作を制御する電気制御装置４０が設けられている。
電気制御装置４０は、図６に示すように、入出力ユニッ
トを持ち、演算処理を行う制御回路４１を設けており、
制御回路４１は、図９〜図１１に示すフローチャートに
対応した「交差点制御プログラム」及び図１２のフロー
チャートに対応した「送信リセット制御プログラム」を
実行し続けるものである。また、制御回路４１には、後
述する表１，表２に示す「地図データ１」，「地図デー
タ２」が記憶されている。

【００２７】制御回路４１の入力側には、上記障害物セ
ンサ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ、前進分岐センサ３１ａ、
後進分岐センサ３１ｂ、前進停止センサ３２ａ、後進停
止センサ３２ｂ、前進セクションセンサ３３ａ、後進セ
クションセンサ３３ｂ、前進ガイドセンサ３４ａ、後進
ガイドセンサ３４ｂ及び前進交差点センサ３５ａ、後進
交差点センサ３５ｂが接続されている。また、入出力端
には、光等のシリアルの通信装置４４が設られている。
この通信装置４４は、無人走行車の行先指定等を行うた
め後述する地上側制御装置４６との信号の授受を行うも
のである。さらに、入力側には、スタートスイッチ３６
が接続されている。また、制御回路４１の入出力端に
は、各無人走行車に設けられ、無人走行車間の信号の送
受信を行う無線送受信装置４５が接続されている。

【００２８】そして、ホームベースＨ．Ｂには、地上側
通信制御装置４６が設けられると共に各ＳＴにスイッチ
ＰＢ（図示省略する）を設け、スイッチＰＢと地上側通
信制御装置４６間をケーブルで接続した。地上側通信制
御装置４６は、スイッチＰＢが押されると、複数のＳＴ
の行先信号を通信装置４４に送信するようになってい
る。

【００２９】制御回路４１の出力側には、行先等を表示
する上記表示板３７及び無人走行車が走行通路上にいる
かどうかを確認する上記確認ランプ３８が接続されてい
る。また、制御回路４１の出力側には、ディジタルアナ
ログ変換器Ｄ／Ａ４２ａ，４２ｂが接続されており、制
御回路４１からの駆動輪の回転速度を示すディジタル信
号を＋１０〜−１０Ｖの範囲のアナログ信号に変換して
出力する。ディジタルアナログ変換器Ｄ／Ａ４２ａ，４
２ｂの出力側には、駆動回路４３ａ，４３ｂが接続され
ており、ディジタルアナログ変換器Ｄ／Ａ４２ａ，４２
ｂからの＋１０Ｖ〜−１０Ｖの範囲の電圧を直流モータ
の駆動に必要な＋２４Ｖ〜−２４Ｖの範囲の電圧に増幅
して右側直流モータ１５ａ及び左側直流モータ１５ｂに
出力する。また、ディジタルアナログ変換器Ｄ／Ａ４２
ａ，４２ｂには、制御回路４１からの後進出力のための
符号ビット入力線が接続されており、前進後進切り替え
時に出力信号を正負反転させるようになっている。な
お、上記無人走行車の左右の駆動輪の回転速度制御は、
安価な直流モータを用いてオープンループ式で行ってい
るが、サーボモータを用いてクローズループ方式で行う
こともできる。

【００３０】ここで、本実施形態に係る無人走行車の多
点停止運行システムのコース設計図について、図７を用
いて説明する。多点停止運行システムとは、複数のステ
ーションが設けられたコース上を無人走行車が進行し、
予め指定されたステーションで無人走行車が停止して荷
物の積み下ろし等の処理を実行するための運行システム
であり、運行システムの詳細については、特開平７−２
９５６３５号公報、特開平８−８７３２６号公報等に記
載されている。図７は、無人走行車の走行コースの一例
を示すもので、図示したループが無人走行車が走行する
誘導路を示し、誘導路にはその進行方向を示す走行矢印
が示され、かつ四角で示す２７カ所の無人走行車を停止
させるためのステーションＳＴ（以下、単にＳＴと記
す）が配置されている（図７では、ステーションＳＴを
Ｓと記す）。そして、ＳＴ５がホームベースＨ．Ｂと定
められる。また、ＳＴ２４，２５，２６は、スイッチバ
ック経路を後進して戻った無人走行車が一時停止するた
めのスイッチバックステーションである。なお、ＳＴ２
７は停止のみを行うステーションであり、ＳＴ２８はバ
ッテリを充電するためのステーションである。分岐点
は、図７に白丸及び黒丸で示すように、Ｂ0 〜Ｂ5 の６
カ所である。各分岐点は、無人走行車が前進モードで走
行する場合に白丸が、後進モードで走行する場合に黒丸
が付けられる。ここで、前進モードの場合には、前進分
岐センサ３１ａが図７の白丸位置の前進分岐マークＢＭ
1 を検出し、後進モードの場合には、後進分岐センサ３
１ｂが図７の黒丸位置の後進分岐マークＢＭ2 を検出す
るようになっている。

【００３１】また、ある分岐点から走行矢印に沿って次
の分岐点までの区間をブランチＢＲと定義する。本実施
例においては、図７に示すＢ5 〜Ｂ0 区間を１ブラン
チ、Ｂ2 〜Ｂ6 区間を２ブランチ、Ｂ3 〜Ｂ7 区間を３
ブランチ、Ｂ3 〜Ｂ4 区間を４ブランチ、Ｂ4 〜Ｂ5 区
間を５ブランチ、Ｂ0 〜Ｂ9区間を７ブランチ、Ｂ2 〜
Ｂ3 区間を８ブランチ、Ｂ1 〜Ｂ2 区間を９ブランチ、
Ｂ4 〜Ｂ8 区間を１０ブランチ、Ｂ3 〜Ｂ4 区間を１１
ブランチ、Ｂ0 〜Ｂ1 区間を１２ブランチ、Ｂ1〜Ｂ5
区間を１３ブランチと定義する。ブランチを明示するた
めに、図７においては、三角マークを用いて、その中に
ブランチ番号を記入するようにした。ただし、ブランチ
８，９，１１は後進ブランチであるため、三角部分の上
部に黒印を付して他のブランチと区別した。ここで、ブ
ランチ２，３，１０は、特定経路であるスイッチバック
ブランチになっている。すなわち、このような特別な経
路をもつコース設計図において、そこに他の無人走行車
があるときは、無人走行車の進入により他の無人走行車
と衝突するおそれがあり、衝突防止センサで停止させて
も復旧できない状態が生じてしまうため、何らかの手段
で同一ブランチ内へ２台目となる無人走行車の進入を未
然に防止しなくてはならない。

【００３２】セクションＳＥを、各ブランチＢＲ内に設
けたＳＴのまとまりとして定義した。図７において例え
ばＳＴ１〜ＳＴ７は、１つのセクションであり、これを
ＳＴの前に走行通路に直交する両端が白丸の線であるセ
クションマークを付けて示す。セクションＳＥは、任意
の分岐点から矢印方向に沿って最初のセクションマーク
から次のセクションマークまでの区間を１のセクション
とし、次のセクションまでの区間を２のセクションと
し、以下順次矢印方向に進んで番号を付ける。セクショ
ンを明示するために、図７においては、三角マークの下
に四角マークを設け、その中にセクション番号を記入す
るようにした。ただし、本実施形態では、各ブランチの
いずれにおいても、セクションは１のみであり、複数セ
クションを含むブランチはない。

【００３３】また、各ステーションＳＴには、図１及び
図５に示すように、無人走行車が停止する目印となる停
止マークＴＭが設けられている。さらに、各ＳＴにおい
ては、各々無人走行車の移載作業に応じて降ろし、積
み、停止のみ及び特殊停止のいずれかの処理が行われ
る。図７に示すコース設計図においては、降ろし処理は
外向き矢印で示され、積処理は内向き矢印で示され、停
止のみ及び特殊停止処理は矢印が付されない。

【００３４】つぎに、本実施例に係る無人走行車の交差
点停止制御システムの交差点地図について、図８を用い
て説明する。図８には、図７において示した、ＳＴ、Ｓ
Ｔにおける処理及びブランチ（三角印内の番号）が示さ
れている。そして、経路が合流する分岐点位置Ｂ1 及び
Ｂ4の手前には、交差点マークが、経路に直角に棒線を
付して示されている。交差点マークには、三角形の通信
ポイントマークが付されている。通信ポイントマーク
は、走行車の進行方向を示し、白抜きは前進を、黒塗は
後進を示すが、本実施形態では前進のみである。交差点
マークは、ブランチ１２の交差点マークを１番として、
順に番号が付されるが、本実施形態では、1番と２番の
みである。ただし、ブランチ１内の交差点の終了位置に
おける交差点マークについては、リセットの意味で０番
が付される。各交差点を交差点マークで挟んだ領域で
は、固有の周波数チャンネルが適用される。交差点マー
ク１の領域では、チャンネル番号７が用いられ、交差点
マーク２の領域では、チャンネル番号１６が用いられ
る。交差点の終了位置における交差点マークでは、以後
無線信号は送信されないので、チャンネル番号は０であ
る。

【００３５】通信ポイントでは、無人走行車の無線送受
信装置４５により、固有のチャンネルの周波数の無線信
号が送信されるようになっている。本実施例において
は、分岐点Ｂ2，Ｂ3，Ｂ4の部分が、走行車が特定経路
であるスイッチバックブランチ２，３，１０に進行する
か、ブランチ４，５，１に進行するかの２方向の可能性
があり、さらに、交差点番号１の部分では、スイッチバ
ックブランチ２，３に他の無人走行車がいるか否か、交
差点番号２の部分では、スイッチバックブランチ１０に
他の無人走行車がいるか否かを判定する必要がある。そ
こで、判定する必要があるブランチをチェックブランチ
Ｄ１５１として規定する。チェックブランチＤ１５１≠
０の場合は、スイッチバックに関するスイッチバックモ
ードとなり、チェックブランチＤ１５１＝０の場合、合
流モードとなる。スイッチバックモード及び合流モード
共に、無人走行車の進行が無人走行車間の無線通信の有
無で判断されるようになっている。

【００３６】ここで、上記交差点番号と、チャンネル番
号と、送信データと、チェックブランチとの関係を明示
するために記号を用いる。記号は、図８に示すように、
２つの丸印、三角印及び四角を直列に連結したものを用
い、最初の丸印を交差点番号、次の丸印をチャンネル番
号、次の三角印を送信データ、次の四角をチェックブラ
ンチに対応させ、各データを記入するようにしたもので
ある。以上に示した現在地ＢＲ、行先ＢＲ、交差点マー
ク数、交差点カウントＤ１４６に対する交差点番号Ｄ１
４７の関係を、「地図データ１」として下記表１に示
す。

【００３７】

【表１】

【００３８】また、以上に示した交差点番号Ｄ１４７、
切り替えチャンネルデータＤ１９０、送受信データＤ１
４９、チェックブランチＤ１５１，Ｄ１５２無し（合流
モード）、Ｄ１５１，Ｄ１５２有（スイッチバックモー
ド）の関係を、「地図データ２」として、下記表２に示
す。

【００３９】

【表２】

【００４０】つぎに、上記無人走行車の交差点停止制御
システムの基本的動作態様について下記表３により説明
する。まず、交差点番号Ｄ１４７＝０のときは単に送信
リセットステーションを意味するもので、送信データが
リセットされる。交差点番号Ｄ１４７が「０」でないと
きは、交差点処理が行われ、さらにチェックブランチＤ
１５１が「０」で合流モード、Ｄ１５１が「０」以外で
スイッチバックモードに分けられる。スイッチバックモ
ードのときは、無人走行車は強制的に停止させられ、さ
らに無人走行車がチェックブランチへ進入するかしない
かに分けられる。

【００４１】チェックブランチに進入しない場合、他の
無人走行車からのデータ受信があったときは無人走行車
は停止し続け、データ受信が無いときは無人走行車はそ
のまま進行する。また、無人走行車がチェックブランチ
に進入しようとする場合は、他の無人走行車からのデー
タ受信があったときは停止し続け、データ受信が無いと
きは自らデータ送信しながら無人走行車は進入するとい
うものである。一方、合流モードの場合は、他の無人走
行車からのデータ受信があったときは無人走行車は停止
し、データ受信が無いときは無人走行車はデータ送信し
ながら進行するというものである。合流モードの場合
は、スイッチバックモードのように、無人走行車の交差
点の手前での強制的な停止は必ずしも必要ではない。

【００４２】

【表３】

【００４３】以上のように構成した実施形態について、
具体的実施例の動作について説明する。本実施例におい
ては、２台の無人走行車Ｉ，ＩＩが誘導路上を運行して
いるものとし、無人走行車Ｉについては、地上側通信制
御装置４６により無人走行車の行先ＳＴ３、行先ＳＴ
８、行先ＳＴ９及び行先ＳＴ６が入力により指定されて
いる。他の無人走行車ＩＩについては、これとは別に地
上側通信制御装置４６により指定された所定の方向に走
行しているものとする。

【００４４】ホームベースＨ．Ｂに無人走行車が待機し
た状態で、無人走行車の走行制御が開始される。同時
に、無人走行車の制御回路４１は、「交差点制御プログ
ラム」の実行をステップ６０にて開始し、さらに「送信
リセット制御プログラム」の実行をステップ１１０にて
開始する。まず、ステップ６１，６２にて地図データ
１，地図データ２が読み込まれる。さらに、ステップ６
３にて交差点マークの検出が行われるが、交差点マーク
を検知しないうちは、ステップ６３の処理が繰返される
のみである。また、図１２に示すステップ１１０にて
「送信リセット制御プログラム」の実行が開始され、ス
テップ１１１にて無人走行車Ｉの行先ＳＴへの到着につ
いて判定され、ステップ１１２にて到着ＳＴが送信リセ
ットＳＴか否かが判定される。ここでは、行先ＳＴ３が
送信リセットＳＴではないので、「ＮＯ」との判定のも
とにプログラムはステップ１１４に移され、その実行を
終了する。

【００４５】無人走行車Ｉが交差点Ｂ１の手前に到達す
ると、交差点センサ３５ａによって交差点マーク１が検
出される。これに応じて、制御回路は４１は、ステップ
６３にて「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムをステッ
プ６４に移し、交差点番号Ｄ１４７が「０」か否かを判
定する。ここでは、Ｄ１４７＝１なので、「ＹＥＳ」と
の判定の基にプログラムはステップ６５に移され、チェ
ックブランチ（Ｄ１５１≠０）か否かが判定される。こ
こではチェックブランチ（Ｄ１５１＝２）なので「ＹＥ
Ｓ」との判定の基にプログラムはステップ６６に移さ
れ、スイッチバックモードの内部リレーＭ７１９がオン
され、さらに無人走行車Ｉが強制停止される（ステップ
６７）。さらに現在のチャンネルデータが切替チャンネ
ルデータであるか否かが判定されるが、切替チャンネル
データにはなっていないので、切替チャンネルデータに
切り替えられる（ステップ６８，６９）。

【００４６】つづいて、スイッチバックモードか合流モ
ードかの選択がされるが（ステップ７０）、ここではス
イッチバックモードが選択され、さらに行先ブランチ２
がチェックブランチか否かが選択される（ステップ７
１）。ここではチェックブランチ２（Ｄ１０１＝Ｄ１５
１）が選択されリレーＭ８３０がオンされ、さらに送信
データに地図データ２の送受信データＡが入力される
（ステップ７２，７３）。さらに、制御回路４１は、ス
テップ７４にて受信タイマによる所定時間の計時をスタ
ートさせ、他の無人走行車ＩＩからの信号の受信を開始
する。

【００４７】チェックブランチエリア内に他の無人走行
車ＩＩがある場合は、受信タイマのタイムアップ前に受
信されるので、ステップ７５にて「ＮＯ」、ステップ７
６にて「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ
７７に移され、チェックブランチ内に他の無人走行車Ｉ
Ｉの有ることが確認され、無人走行車Ｉの停止が継続さ
れる。つづいて、受信タイマが停止された後、停止タイ
マにより所定時間の計時が開始される（ステップ７８，
７９、８０）。停止時間が終了すると、ステップ８０に
て「ＹＥＳ」との判定の基に，プログラムはステップ７
４に戻され、再度受信タイマによる計時が開始され、受
信が継続される。他の無人走行車ＩＩがスイッチバック
エリアから出ることにより送信が停止されると、受信タ
イマのタイムアップの後に、受信データ無しによりリレ
ーＴ５７がオンにされる（ステップ８１）。つづいて、
行先ブランチがチェックブランチかそれ以外かの選択が
行われるが、ここではチェックブランチが選択され、内
部リレーＭ８３０がオンにされる（ステップ８３）。さ
らに、データ送信についてのデータＤ１９２がＤ１６７
に移され、送信ソフトがオンにされることにより、デー
タ送信を開始し、無人走行車Ｉが行先ブランチ２に向か
って発進する（ステップ８５）。そして、プログラムは
ステップ６３に戻され、次の交差点マークの検出が開始
される。

【００４８】なお、チェックブランチエリア内に他の無
人走行車ＩＩがない場合は、受信タイマのタイムアップ
後に、直ちにステップ８１で受信データなしによりリレ
ーＴ５７がオンされ、チェックブランチが選択され、無
人走行車がチェックブランチ内にデータ送信を行いなが
ら進入し（ステップ８２，８３，８４，８５）、ＳＴ
８，ＳＴ９での処理が行われる。

【００４９】なお、無人走行車Ｉの走行により、交差点
Ｂ１の手前で、障害物ロングレンジ切替センサにて障害
物ロングレンジ切替マークが検出され、長距離用の障害
物センサ３０ａ，３０ｂがロングレンジに切替わり、無
線信号の送受信とは関係なく交差点Ｂ1前後での他の無
人走行車ＩＩやフークリフト等の検出が行われる。無人
走行車が交差点Ｂ1を通過後には、障害物ロングレンジ
リセットセンサにて障害物ロングレンジリセットマーク
が検出され、長距離用の障害物センサ３０ａ，３０ｂが
ショートレンジに切替わり、交差点Ｂ1前後での他の無
人走行車ＩＩやフークリフト等の検出が停止される。

【００５０】上記チェックブランチ内では、交差点マー
クは検出されないので、「交差点制御プログラム」は、
交差点マーク検出処理で止っている。一方、「送信リセ
ット制御プログラム」の割り込み実行が、図１２に示す
ステップ１１０にて開始され、ステップ１１１にて無人
走行車Ｉの行先ＳＴ２５への到着と判定され、ステップ
１１２にて到着ＳＴ２５が送信リセットＳＴか否かが判
定される。ここで、ＳＴ２５が送信リセットステーショ
ンになっていることから、「ＹＥＳ」との判定の基にプ
ログラムはステップ１１３に移され、送信リセット処理
が行われる。それにより、その後無人走行車Ｉからは無
線信号が発進されないので、周囲に無用の混乱を起こす
こともない。

【００５１】つぎに、無人走行車Ｉの交差点センサ３５
ａによって交差点Ｂ4の手前で交差点マーク２が検出さ
れると、制御回路４１は、これに応じて「ＹＥＳ」との
判定のもとにプログラムをステップ６４に移し、交差点
番号Ｄ１４７が「０」か否かを判定する。ここでは、Ｄ
１４７＝２なので、「ＹＥＳ」との判定の基にプログラ
ムはステップ６５に移され、チェックブランチ（Ｄ１５
１≠０）か否かが判定される。ここではチェックブラン
チＤ１５１＝１０なので、「ＹＥＳ」との判定の基にプ
ログラムはステップ６６に移され、スイッチバックモー
ドについてのリレーＭ７１９がオンされ、さらに無人走
行車Ｉが強制停止される（ステップ６８）。さらに現在
のチャンネルデータが切替チャンネルデータであるか否
かが判定されるが、切替チャンネルデータにはなってい
ないので、切替チャンネルデータに切り替えられる（ス
テップ６８，６９）。

【００５２】つづいて、スイッチバックモードか合流モ
ードかの選択がされるが（ステップ７０）、ここではス
イッチバックモードが選択され、さらに行先ブランチが
チェックブランチか否かが選択される（ステップ７
１）。ここでは、無人走行車はブランチ１０には入らな
いので、チェックブランチ以外（Ｄ１０１≠Ｄ１５１）
が選択されリレーＭ８３１がオンされる（ステップ９
１）。さらに、制御回路４１は、ステップ７４にて受信
タイマによる所定時間の計時をスタートさせ、他の無人
走行車ＩＩからの信号の受信を開始する。

【００５３】チェックブランチエリア内に他の無人走行
車ＩＩがある場合は、受信タイマのタイムアップ前に受
信されるので、ステップ７５にて「ＮＯ」、ステップ７
６にて「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ
７７に移され、チェックブランチ内に他の無人走行車Ｉ
Ｉの有ることが確認され、無人走行車Ｉの停止が継続さ
れる。つづいて、受信タイマが停止された後、停止タイ
マにより所定時間の計時が開始される（ステップ７８，
７９，８０）。停止時間が終了すると、ステップ８０に
て「ＹＥＳ」との判定の基に，プログラムはステップ７
４に戻され、再度受信タイマによる計時が開始され、受
信が継続される。他の無人走行車ＩＩがスイッチバック
エリアから離れることにより送信が停止されると、受信
タイマのタイムアップの後に、受信データ無しによりＴ
５７がオンにされる（ステップ８１）。つづいて、行先
ブランチがチェックブランチかそれ以外かの選択が行わ
れるが、ここではチェックブランチ以外が選択され、Ｍ
８３１がオンにされ（ステップ８６）、無人走行車Ｉが
無線信号を送信することなく発進し、そのまま交差点Ｂ
4を通過してブランチ５に進入する（ステップ８５）。

【００５４】なお、チェックブランチエリア内に他の無
人走行車ＩＩがない場合は、受信タイマのタイムアップ
後に、同様にステップ８１で受信データなしによりＴ５
７がオンされ、チェックブランチ以外が選択され、無人
走行車Ｉがそのまま進行を開始する（ステップ８２，８
６，８５）。そして、プログラムはステップ６３に戻さ
れ、次の交差点マークの検出を開始される。

【００５５】つぎに、無人走行車Ｉがブランチ５を進行
中に、交差点Ｂ1においてと同様に、交差点Ｂ5の手前で
障害物ロングレンジ切替マークが検出され、長距離を検
出する障害物センサ３０ａ，３０ｂに切り替えられ、付
近を通過する他の無人走行車ＩＩやフオークリフト等の
障害物を検出する。障害物センサ３０ａ，３０ｂによる
検出は、交差点Ｂ5を通過し、障害物ロングレンジリセ
ットマークが検出されることにより終了する。さらに、
無人走行車Ｉがブランチ１に進入し、ＳＴ６の前で交差
点マークが検出される。制御回路４１は、これに応じて
「ＹＥＳ」との判定のもとにプログラムをステップ６４
に移し、交差点番号Ｄ１４７が「０」か否かを判定す
る。ここでは、交差点番号がＤ１４７＝０であり、送信
リセットを意味するので、「ＹＥＳ」との判定の基にプ
ログラムはステップ８７に移され、送信リセットされた
後、プログラムはステップ６３に戻される。

【００５６】以上に説明したように、本実施形態によれ
ば、スイッチバック経路に至る誘導路の特定交差点であ
る交差点Ｂ１，Ｂ４の手前側のみに特定交差点マークを
設け、無人走行車が特定交差点マークを検出したときは
無人走行車の走行態様をスイッチバックモードとして処
理することとしている。このように、無人走行車同士の
無線信号の授受という簡易な手段により、特定交差点を
通過する無人走行車の他の無人走行車との衝突を、従来
に比べて非常に簡易にかつ安価に防止することができ
る。また、交差点マークの設定位置を特定交差点に限定
できることにより、交差点マークの数を大幅に減少させ
ることができ、設計時間を短縮できると共にルート工事
時間を大幅に短縮でき、制御コスト及び工事コストを安
価にできる。また、交差点停止を減少できるので、無人
走行車の搬送効率が高められ、作業効率も高めることが
できる。また、それにより無人走行車駆動の動力を削減
できる省エネルギ効果も得られる。

【００５７】なお、上記実施形態では、交差点制御にお
いてスイッチバックモードのみを説明しており、合流モ
ードについては不要であるため説明していないが、例え
ば図８に示す交差点Ｂ5において合流モードを適用する
ことが可能である。すなわち、図８に点線で示すよう
に、チェックブランチを有しない交差点Ｂ5に交差点マ
ーク３を設けた場合である。

【００５８】この場合、無人走行車がブランチ５を走行
中に、交差点センサ３５ａにより交差点マーク３が検出
されると、制御回路４１は、図９の「交差点制御プログ
ラム」のステップ６３にて「ＹＥＳ」、ステップと６４
にて「Ｎｏ」との判定の基に、プログラムをステップ６
５に移し、チェックブランチか否かを判定する。ここで
はチェックブランチＤ１５１＝０になっているので、
「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステップ８８に移
され、合流モードに設定されかつリレーＭ７１８がオン
にされる。さらに、一時停止有りと判定され、制御回路
４１により無人走行車Ｉを停止させるように制御が行わ
れる（ステップ８９，９０）。なお、一時停止について
は、必要に応じて無くすこともできる。これにより、ス
イッチバックモードに比べて無人走行車の停止回数をよ
り少なくできる。

【００５９】さらに、現在のチャンネルデータが切替チ
ャンネルデータに切り替えられ（ステップ６８，６
９）、合流モードが選択される（ステップ７０）。つづ
いて、図１１に示すように、送信データＤ１９２に、地
図データの送受信データＤ１４９が入力され（ステップ
９３）、さらに受信タイマによる所定時間の計時が開始
され、他の無人走行車ＩＩからの信号の受信の有無が判
定される（ステップ９４，９５，９６）。他の無人走行
車ＩＩがブランチ１３を走行中であることにより送信信
号が受信されると、ステップ９６にて「ＹＥＳ」との判
定の基に、プログラムはステップ９７に移され、他の無
人走行車ＩＩが接近中と判断してＭ７２６がオンにさ
れ、受信タイマがオフにされ、さらに無人走行車Ｉは停
止中なので停止状態を継続する（ステップ９８，９
９）。その後、停止タイマにより所定時間の計時が開始
される（ステップ１００，１０１）。停止時間が終了す
ると、ステップ１０１にて「ＹＥＳ」との判定の基に，
プログラムはステップ９４に戻され、再度受信タイマに
よる計時が開始され、受信が継続される。

【００６０】他の無人走行車ＩＩが無人走行車Ｉから遠
ざかることにより送信がなくなると、受信タイマのタイ
ムアップの後に、受信データ無しによりＴ５７がオンに
される（ステップ１０２）。つづいて、データ送信Ｄ１
９２がＤ１６９に移され（ステップ１０３）、さらに無
人走行車の停止状態が終了して、無線信号を送信しなが
ら無人走行車の走行が開始される（ステップ１０４，１
０５）。なお、交差点において他の無人走行車からの無
線信号を受信しないときは、受信タイマのカウントアッ
プ後、ステップ１０２〜１０５に示すように、無人走行
車は無線信号を送信しながら進行を開始する。また、無
人走行車が交差点マーク検出後に一時停止しないとき、
すなわちステップ８９で「ＮＯ」と判定する場合は、受
信タイマカウント中も走行しており、受信タイマカウン
トアップ後もそのまま走行を続ける。すなわちステップ
１０４にて「ＮＯ」と判定処理される。

【００６１】以上に説明したように、誘導路に設けた交
差点が特定経路に分岐しない第２の交差点の場合は、合
流モードとすることにより、交差点手前側の交差点マー
クの貼り付けられた位置において、他の無人走行車から
の無線信号受信の有無の判定が開始される。無線信号の
受信が無いときは、無線信号を送信しつつ無人走行車を
走行させる。また、無線信号を受信したときは、無人走
行車の走行を停止させ、他の無人走行車からの無線信号
を受信しなくなるまで無人走行車を停止させることがで
きる。これにより、合流モードの交差点での無人走行車
同士の衝突を、無線信号の送信の有無により簡易に防止
できる。

【００６２】なお、上記実施形態に示したように、本発
明に係る交差点制御方法については、無人走行車の各ス
テーションにおける作業を制御する多点停止制御とは別
個に行われるものであり、従って上記実施形態に示した
多点停止制御の方法に限らず、その他の種々の多点停止
制御に対して、本発明に係る交差点制御方法を適用する
ことができる。

【００６３】

【発明の効果】上記請求項１の発明によれば、他の無人
走行車からの無線信号の受信の有無を判定するという簡
易な構成により、特定交差点を通過する無人走行車の他
の無人走行車との衝突を確実に防止することができる。
また、交差点マークの設定位置を特定交差点に限定でき
ることにより大幅に減少させることができ、設計時間を
短縮できると共にルート工事時間を大幅に短縮でき、制
御コスト及び工事コストを安価にできる。また、交差点
停止を減少できるので、無人走行車の搬送効率が高めら
れ、作業効率も高めることができる。また、それにより
無人走行車駆動の動力を削減できる省エネルギ効果も得
られる。

【００６４】また、請求項２の発明によれば、特定経路
に分岐しない第２の交差点での無人走行車の走行制御に
ついては、他の無人走行車からの無線信号の受信の有無
により判断できる簡易な構成とした。また、合流モード
の場合には、交差点での無人走行車の停止は必ずしも必
要ないので、特定交差点に比べて、制御コスト及び工事
コストを安価にできる。さらに、交差点停止を減少でき
るので、無人走行車の搬送効率が高められ、作業効率も
高めることができる。また、それにより無人走行車駆動
の動力を削減できる省エネルギ効果も得られる。

【００６５】上記請求項３の発明によれば、無人走行車
が特定交差点を通過する際、他の無人走行車からの無線
信号の受信を判定するのみで、他の無人走行車との衝突
を簡易にかつ確実に防止することができる。また、この
無人走行車の制御装置により、特定交差点マークの設定
位置を減少でき、設計時間を短縮できると共にルート工
事時間を大幅に短縮でき、制御コスト及び工事コストを
安価にできる。また、交差点停止を減少できるので、無
人走行車の搬送効率が高められ、作業効率も高めること
ができる。また、それにより無人走行車駆動の動力を削
減できる省エネルギ効果も得られる。

【００６６】また、請求項４の発明によれば、特定経路
に分岐しない第２の交差点における無人走行車の走行制
御については、他の無人走行車からの無線信号の受信の
有無により判断できる簡易な構成とした。また、合流モ
ードの場合には、無人走行車は交差点で必ずしも停止す
る必要はないので、特定交差点に比べて、制御コスト及
び工事コストを安価にできる。さらに、交差点停止を減
少できるので、無人走行車の搬送効率が高められ、作業
効率も高めることができる。また、それにより無人走行
車駆動の動力を削減できる省エネルギ効果も得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態である無人走行車を概略
的に示す斜視図である。

【図２】同無人走行車を概略的に示す平面図である。

【図３】同無人走行車を概略的に示す側面図である。

【図４】同無人走行車の分岐合流を説明する工事図及び
設計図である。

【図５】同無人走行車の停止センサと停止マーク及びセ
クションセンサとセクションマークとの関係を示す工事
図及び設計図である。

【図６】同無人走行車の電気制御装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図７】同無人走行車の走行経路におけるステーショ
ン、分岐点、ブランチ、セクション、処理を説明するコ
ース設計図である。

【図８】同無人走行車の走行経路におけるステーショ
ン、ブランチ、交差点マーク、交差点番号、切替チャン
ネル、送受信データ、処理を説明する交差点地図であ
る。

【図９】図６に示す制御回路により実行される「交差点
制御プログラム」のフローチャートの一部である。

【図１０】同「交差点制御プログラム」のフローチャー
トの一部である。

【図１１】同「交差点制御プログラム」のフローチャー
トの一部である。

【図１２】図６に示す制御回路により実行される「送信
リセット制御プログラム」のフローチャートである。

【符号の説明】

１０…台車、１２ａ…右駆動輪、１２ｂ…左駆動輪、３
０ａ，ｂ…障害物センサ（長距離用）、３０ｃ…障害物
センサ（短距離用）、３１ａ…前進分岐センサ、３１ｂ
…後進分岐センサ、３４ａ…前進ガイドセンサ、３４ｂ
…後進ガイドセンサ、３５ａ…前進交差点センサ、３５
ｂ…後進交差点センサ、４０…電気制御装置、４１…制
御回路、４５…無線送受信装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の地域内に計画された無人走行車を
   走行させる複数の経路を組み合わせた誘導路であって、
   該誘導路内には２つの経路に分岐しかつ一方の経路が該
   一方の経路への無人走行車の進入により他の無人走行車
   と衝突する可能性のある特定経路となっている特定交差
   点が設けられると共に、前記無人走行車が停止して所定
   の作業を行う複数のステーションが設けられており、該
   誘導路を走行する複数の無人走行車を制御する無人走行
   車の運行制御方法であって、 前記無人走行車に、無線信号を送信すると共に、他の無
   人走行車から送信される無線信号を受信する無線送受信
   装置を設け、 前記誘導路の特定交差点の手前側には特定交差点マーク
   を設け、前記無人走行車が該特定交差点マークを検出し
   たときは該無人走行車の走行態様をスイッチバックモー
   ドとして処理し、 該スイッチバックモードが適用されたときは、前記特定
   交差点の手前側位置において無人走行車を停止させ、 さらに無人走行車が前記特定経路に進入しない場合に
   は、前記無線送受信装置により他の無人走行車からの特
   定経路走行に関する無線信号の受信の有無を判定し、受
   信のないときは無線信号を送信することなく無人走行車
   を走行させ、受信のあるときはその受信がなくなるまで
   無人走行車を停止させ、 一方、無人走行車が特定経路に進入しようとする場合に
   は、前記無線送受信装置により他の無人走行車からの該
   特定経路走行に関する無線信号の送信の有無を判定し、
   受信のないときは自ら無線信号を送信しつつ無人走行車
   を走行させ、受信のあるときはその受信がなくなるまで
   無人走行車を停止させ、 さらに、無人走行車が、特定経路から離れたときは、該
   無人走行車からの無線信号の送信を停止させるようにし
   たことを特徴とする無人走行車の運行制御方法。
2. 【請求項２】 前記誘導路内に設けた交差点が、該交差
   点から前記特定経路が分岐しない第２の交差点の場合に
   は、該第２の交差点の手前側には交差点マークを設け、
   前記無人走行車が該交差点マークを検出したときは該無
   人走行車の走行態様を合流モードとして処理し、 該合流モードが適用されたときは、該第２の交差点の手
   前側位置において前記無線送受信装置により他の無人走
   行車からの無線信号の受信の有無を判定し、受信のない
   ときは自ら無線信号を送信しつつ無人走行車を走行さ
   せ、受信のあるときはその受信がなくなるまで無人走行
   車を停止させるようにしたことを特徴とする前記請求項
   １に記載の無人走行車の運行制御方法。
3. 【請求項３】 所定の地域内に計画された無人走行車を
   走行させる複数の経路を組み合わせた誘導路であって、
   ２つの経路に分岐しかつ一方の経路が該一方の経路への
   無人走行車の進入により他の無人走行車と衝突する可能
   性のある特定経路となっている特定交差点が設けられる
   と共に、無人走行車が停止して所定の作業を行う複数の
   ステーションが設けられた誘導路を走行する該無人走行
   車に搭載されて、その走行を制御する無人走行車の運行
   制御装置であって、 無線信号を送信すると共に、他の無人走行車から送信さ
   れる無線信号を受信する無線送受信装置と、 前記誘導路の特定交差点の手前側に設けた特定交差点マ
   ークを検出する特定交差点マーク検出手段と、 該特定交差点マーク検出手段により該特定交差点マーク
   が検出されたときは該無人走行車の走行態様をスイッチ
   バックモードに設定するモード設定手段と、 前記スイッチバックモードの設定に応じて、該特定交差
   点の手前側位置において無人走行車を停止させ、さらに
   無人走行車が前記特定経路に進入しない場合には、前記
   無線送受信装置により他の無人走行車からの前記特定経
   路走行に関する無線信号の受信の有無を判定し、受信の
   ないときは自ら無線信号を送信することなく無人走行車
   を走行させ、受信があるときはその受信がなくなるまで
   無人走行車を停止させるようにし、一方、無人走行車が
   前記特定経路に進入しようとする場合は、前記無線送受
   信装置により他の無人走行車からの前記特定経路走行に
   関する無線信号の受信の有無を判定し、受信のないとき
   は自ら無線信号を送信しつつ無人走行車を走行させ、受
   信のあるときはその受信がなくなるまで無人走行車を停
   止させるよう制御するスイッチバックモード制御手段
   と、 無人走行車が、前記特定経路から離れたときは、該無人
   走行車からの無線信号の送信を停止させる無線信号リセ
   ット手段とを設けたことを特徴とする無人走行車の運行
   制御装置。
4. 【請求項４】 前記誘導路内にて２つに分岐した経路の
   いずれもが前記特定経路ではない第２の交差点の手前側
   に設けた交差点マークを検出する第２交差点マーク検出
   手段と、 該第２交差点マーク検出手段により該交差点マークが検
   出されたときは該無人走行車の走行態様を合流モードに
   設定する合流モード設定手段と、 前記合流モードの設定に応じて、前記第２の交差点の手
   前側において前記無線送受信装置により他の無人走行車
   からの無線信号の受信の有無を判定し、受信のないとき
   は自ら無線信号を送信しつつ無人走行車を走行させ、受
   信のあるときはその受信がなくなるまで無人走行車を停
   止させるように制御する合流モード制御手段とを設けた
   ことを特徴とする前記請求項３に記載の無人走行車の運
   行制御装置。